ワーク搬送装置およびワーク搬送方法
【課題】タイムロスのない旋回・方向転換に好適なワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】無人搬送車２を搬送台車１に対して旋回可能であり且つ搬送台車１に対して切離し可能な連結手段１２，１３を介して連結し、前記搬送台車１とワーク受入れ装置３との連結後に、無人搬送車２と搬送台車１との連結手段１２，１３を切離し、無人搬送車２の向きを反転させて搬送台車１に連結手段１２，１３により連結し、無人搬送車２のワーク積載装置への曲線状の前進走行により、ワークＷの供給完了後の搬送台車１を旋回させつつ進行方向に牽引するようにした。
【解決手段】無人搬送車２を搬送台車１に対して旋回可能であり且つ搬送台車１に対して切離し可能な連結手段１２，１３を介して連結し、前記搬送台車１とワーク受入れ装置３との連結後に、無人搬送車２と搬送台車１との連結手段１２，１３を切離し、無人搬送車２の向きを反転させて搬送台車１に連結手段１２，１３により連結し、無人搬送車２のワーク積載装置への曲線状の前進走行により、ワークＷの供給完了後の搬送台車１を旋回させつつ進行方向に牽引するようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送装置およびワーク搬送方法に関し、特に、搬送台車の旋回に好適なワーク搬送装置およびワーク搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から部品若しくは部品を収納した部品箱(以下では、「ワーク」という)を搬送台車に積載し、車両等の組立ラインの目的とする供給場所へ搬送して供給するワーク搬送方法が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
これは、ワークを搬送する無人搬送台車の向きを変える場合に、搬送台車における４角のうちいずれか１つの角を第１の中心として旋回する動作と、それ以外の角を第２の中心として旋回する動作とを組合わせて行うことにより、従来のデッドスペースを必要とする「Ｕターン方式」又は「スイッチバック方式」によらないで、搬送台車の向きを変えるようにしている。
【特許文献１】特開２００３−８４８３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来例では、搬送台車の旋回の都度、旋回軸となる軸を下降させて駆動輪を走行させて搬送台車を旋回させ、旋回後に旋回軸を上昇させる動作を必要とし、複数回の旋回を伴う場合には、一連の方向転換にタイムロスが発生する。また、搬送台車には、旋回軸を昇降させる昇降機構を必要とすると共に、搬送台車を旋回させるよう進行方向を変更しつつ前進する複数の駆動輪を必要とし、これらの制御装置も含めて搬送台車が高価となる不具合があった。
【０００５】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、タイムロスのない旋回・方向転換に好適なワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、無人搬送車を搬送台車に対して旋回可能であり且つ搬送台車に対して切離し可能な連結手段を介して連結し、前記搬送台車とワーク受入れ装置との連結後に、無人搬送車と搬送台車との連結手段を切離し、無人搬送車の向きを反転させて搬送台車に連結手段により連結し、無人搬送車のワーク積載装置への曲線状の前進走行により、ワークの供給完了後の搬送台車を旋回させつつ進行方向に牽引するようにした。
【発明の効果】
【０００７】
したがって、本発明では、無人搬送車の向きを反転させて搬送台車に連結し、無人搬送車のワーク積載装置への曲線状の前進走行により、ワークの供給完了後の搬送台車を旋回させつつ進行方向に牽引するようにしたため、搬送台車は進行方向転換のために停止することがなく、タイムロスのない旋回・方向転換が実行でき、ワーク搬送のサイクルタイムの短縮ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明のワーク搬送装置およびワーク搬送方法の一実施形態を図〜図に基づいて説明する。図１に基づいて、先ず本実施形態のワーク搬送方法の概要を説明する。図１では、車両組立ラインの目的とする組立ステージＳＴと、ピッキング場ＰＫとが示されており、搬送台車１が無人搬送車２に牽引されて前記両者間を往復移動してワークＷを収容した複数の部品箱Ｐ(以下では「実箱Ｐ１」という)若しくはパレットをピッキング場ＰＫから組立ステージＳＴへ搬送し、ワークＷが取出されて空となった複数の部品箱Ｐ(以下では「空箱Ｐ２」という)若しくはパレットを回収して組立ステージＳＴからピッキング場ＰＫに搬送する状態を示している。
【０００９】
搬送台車１は、車両組立ラインの目的とする組立ステージＳＴを通過する車両に組付けるべきワークＷが収容されたパレット若しくは実箱Ｐ１を、実際の組立ラインの生産順に順次整列させた状態で、後述する供給レール４上に積載し、無人搬送車２に牽引されて車両等の組立ラインの目的とする供給場所（ラインサイドのワーク受入れ装置３）へ搬送する。ラインサイドの供給場所では、搬送台車１のワーク整列(供給レール４)方向とワーク受入れ装置３の供給レール６とを一直線状にした状態となるよう無人搬送車２で牽引して、ワーク受入れ装置３（ワーク取出し機構）に搬送台車１を連結(ドッキング)する。そして、搬送台車１に搭載した複数のワークＷを整列させた順番を崩すことなくワーク受入れ装置３に順次供給する。また同時に、組立ラインで空となったパレット若しくは空箱Ｐ２を、ワーク受入れ装置３の回収レール７上から搬送台車１の回収レール５上に回収する。その後、ワーク受入れ装置３との連結を解除して、空となったパレット若しくは空箱Ｐ２を搭載した搬送台車１を無心搬送車により牽引してピッキング場ＰＫへ搬送するワーク搬送方法である。
【００１０】
前記搬送台車１は、図２および図３に示すように、パイプ材等を枠状に組合わせたフレーム１０に支持させて、上方に配置した供給レール４と、同じく下方に配置した回収レール５と、を備える台車で構成される。前記供給レール４は、回転自在な多数のローラを備えるローラコンベアで構成され、矢印で示す台車の前方が下方となる傾斜状態でフレーム１０に配置されている。また、前記回収レール５は、同じく回転自在な多数のローラを備えるローラコンベアで構成され、矢印で示す台車の前方が上方となる傾斜状態でフレーム１０に配置されている。
【００１１】
搬送台車１のフレーム１０の前後方向の中央部より若干後方となる下方の左右位置には、台車を走行可能に支持する従動輪１１が配置され、フレーム１０の下方の前端側には、台車の前端を支持する無人搬送車２が配置されている。積載ワークＷを含む台車の重量は、その荷重の大半が前記従動輪１１に支持され、残りの荷重が無人搬送車２の上面で支持される。
【００１２】
無人搬送車２は、その上面に牽引ピンを出没可能に備え、牽引ピン１２を突出させて搬送台車１に設けた連結穴１３に係合させることにより搬送台車１に連結され、牽引ピン１２を介して搬送台車１を牽引可能であり、牽引ピン１２を介して搬送台車１を任意の方向に押引きして移動させたり、旋回させることができる。また、牽引ピン１２を上面から引込めて内部に収納することにより、搬送台車１から離脱可能である。前記無人搬送車２は、ＡＧＶ(ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）であり、床面に敷設された磁気テープ若しくは反射テープ等で形成された誘導路Ｕに沿って走行可能な一般的なものである。
【００１３】
前記供給レール４上には、車両に組付けるべきワークＷが収容された複数のパレット若しくは実箱Ｐ１を実際の組立ラインの生産順に順次整列させた状態で搭載可能である。供給レール４の両側には、供給レール４上に搭載したパレット若しくは実箱Ｐ１を案内するフレーム１０で形成したガイド１４が配置されている。供給レール４の前端(搬送台車１の前端)には、搭載しているパレット若しくは実箱Ｐ１が前端より脱落するのを防止する、ストッパ１６が設けられている。
【００１４】
前記回収レール５上には、組立ステージＳＴで車両にワークＷが取付けられて空となった複数のパレット若しくは空箱Ｐ２を搭載可能である。回収レール５の両側には、回収レール５上に搭載した空パレット若しくは空箱Ｐ２を案内するフレーム１０で形成したガイド１５が配置されている。回収レール５の後端(搬送台車１の後端)には、搭載している空パレット若しくは空箱Ｐ２が後端より脱落するのを防止する、ストッパ１７が設けられている。
【００１５】
搬送台車１は、組立ステージＳＴに配置されたワーク受入れ装置３に対してその前端をドッキングさせた状態においては、供給レール４はワーク受入れ装置３の供給レール６と繋がると共に前記ストッパ１６が解除され、積載しているパレット若しくは実箱Ｐ１に収容されたワークＷをワーク受入れ装置３の供給レール６上に供給可能である。また、その際に、回収レール５の前端側はワーク受入れ装置３の回収レール７と繋がり、ワーク受入れ装置３の回収レール７上の、ワークＷが取出されて空となった複数の空パレット若しくは空箱Ｐ２を、回収レール５上に受取り可能である。
【００１６】
また、搬送台車１は、ピッキング場ＰＫに配置されたワーク積載装置に対してその後端をドッキングさせた状態においては、供給レール４はその後端側がワーク積載装置の供給レールと繋がり、ワーク積載装置の供給レール上に積載されているパレット若しくは実箱Ｐ１に収容されたワークＷを供給レール４上に受取り可能である。また、その際に、回収レール５の後端側はワーク積載装置の回収レールと繋がると共に前記ストッパ１７が解除され、積載している空パレット若しくは空箱Ｐ２をワーク積載装置の回収レール上に供給可能である。
【００１７】
前記組立ステージＳＴに配置されたワーク受入れ装置３は、図４に示すように、パイプ材等を枠状に組合わせたフレーム２０に支持させて、上方に配置した供給レール６と、同じく下方に配置した回収レール７と、供給レール６の終端に配置されて昇降する昇降レール８と、昇降レール８を挟んで供給レール６側とは反対側に配置された取出し口９と、を備えて構成される。パイプ材等で構成されるフレーム２０で支持される回収レール７の下部は、床面から所定の間隔を持って配置されており、回収レール７の下部の床面上を無人搬送車２が走行可能になっている。
【００１８】
前記供給レール６は、回転自在な多数のローラを備えるローラコンベアで構成され、昇降レール８側に向けて若干だけ下方となる傾斜状態でフレーム２０に配置されている。供給レール６上には、搬送台車１の供給レール４から供給された、車両に組付けるべきワークＷが収容された複数のパレット若しくは実箱Ｐ１を、実際の組立ラインの生産順に順次整列させた状態で搭載可能である。供給レール６の両側には、供給レール６上に搭載したパレット若しくは実箱Ｐ１を案内するフレーム２０で形成したガイド２１が配置されている。傾斜した供給レール６の下端である終端(昇降レール側)には、搭載しているパレット若しくは実箱Ｐ１を停止させる、ストッパ２３が設けられている。なお、供給レール６は終端に向けて傾斜させた状態で配置するものについて説明したが、水平状態に配置し、搬送台車１に連結される側から終端に向けてパレット若しくは実箱Ｐ１を搬送する搬送装置を備えるものであってもよい。
【００１９】
また、前記回収レール７は、同じく回転自在な多数のローラを備えるローラコンベアで構成され、昇降レール８側が上方となる傾斜状態でフレーム２０に配置されている。回収レール７上には、組立ステージＳＴで車両にワークＷが取付けられて空となった複数のパレット若しくは空箱Ｐ２を搭載可能である。回収レール７の両側には、回収レール７上に搭載した空パレット若しくは空箱Ｐ２を案内するフレーム２０で形成したガイド２２が配置されている。傾斜した回収レール７の下端である搬送台車１が連結される端部には、搭載している空パレット若しくは空箱Ｐ２が端部より脱落するのを防止する、ストッパ２４が設けられている。
【００２０】
前記昇降レール８は、前記供給レール６と繋がる上昇位置と前記回収レール７と繋がる下降位置との間でアクチュエータ２６により昇降可能である。そして、供給レール６と繋がった上昇位置において、供給レール６より供給されたパレット若しくは実箱Ｐ１からワークＷが取出し口９へ取出し可能となっている。ワークＷが取出された空パレット若しくは空箱Ｐ２は、昇降レール８が下降されて回収レール７と繋がった下降位置において、図示しない押出し装置により回収レール７上に押出される。回収レール７上に押出された空パレット若しくは空箱Ｐ２は、回収レール７の傾斜に沿って下方へ送られる。なお、昇降レール８が上昇位置から下降されている状態では、供給レール６の終端に配置されているストッパ２４により供給レール６上のワークＷを収容したパレット若しくは実箱Ｐ１はその前進が阻止される。
【００２１】
また、ワーク受入れ装置３の搬送台車１の前端と連結される端部のフレーム２０には、搬送台車１のフレーム１０と連結するためのドッキング装置２５（クランプ装置）が配置されている。ドッキング装置２５により搬送台車１のフレーム１０と連結されると、搬送台車１の前端はワーク受入れ装置３に支持された状態となる。また、ドッキング装置２５と連動して、搬送台車１の供給レール４の前端に配置されているストッパ１６とワーク受入れ装置３の回収レール７の下端に配置されたストッパ２４とが開放されるよう構成している。
【００２２】
以上の構成の搬送台車１による組立ステージＳＴに配置されたワーク受入れ装置３へのワーク供給動作について、図１および図５〜図１６に基づいて以下に説明する。
【００２３】
図１は搬送台車１が使用される現場環境を模式的に説明するものであり、図中の左側には組立ステージＳＴが示され、組立ステージＳＴには端部を通路に向けてワーク受入れ装置３が配置されている。通路には、また、磁気テープ若しくは反射テープによりなる誘導路Ｕがワーク受入れ装置３の端部に向けて配置され、この誘導路Ｕはワーク受入れ装置３の下部に直進状態で延して配置され、途中から８字状となって無人搬送車２を反転させるための誘導路Ｕが構成されている。そして、反転した誘導路Ｕはワーク受入れ装置３の端部を通過して通路を所定距離だけ進んだ時点で進入のための誘導路Ｕと分岐して緩やかなカーブを描いて通路に沿う誘導路Ｕに連なり、ピッキング場ＰＫに向かって配置されている。
【００２４】
図５は無人搬送車２およびワーク受入れ装置３を制御する搬送コントローラにより実行されるピッキング場ＰＫから組立ステージＳＴへのワーク搬送に実行される手順を示すフローチャートである。以下では、図５に示すフローチャートに基づいて、ピッキング場ＰＫから組立ステージＳＴへのワーク搬送手順について説明する。
【００２５】
先ず、ピッキング場ＰＫにおいて、ワーク積載装置に対してその後端をドッキングさせた状態において、回収レール５の後端側をワーク積載装置の回収レールと繋げると共にストッパ１７を解除されて、積載している空パレット若しくは空箱Ｐ２をワーク積載装置の回収レール上に供給して戻す一方、供給レール４の後端側をワーク積載装置の供給レールと繋げて、ワーク積載装置の供給レール上に積載されているパレット若しくは実箱Ｐ１に収容されたワークＷを供給レール４上に受取り積載する。そして、無人搬送車２を搬送台車１の前方下部に進入させ、無人搬送車２の牽引ピン１２を上昇させて搬送台車１の連結穴１３に係合させた状態で待機させる(ステップＳ１０)。
【００２６】
組立ステージＳＴのワーク受入れ装置３からワーク搬送要求がなされる（ステップＳ１）と、その信号は上位の図示しない搬送コントローラを経由して無人搬送車２に出力され、無人搬送車２が搬送台車１を牽引してスタートする（ステップＳ１１）。そして、無人搬送車２は搬送台車１を牽引しながら誘導路Ｕに沿って走行して、組立ステージＳＴのワーク受入れ装置３に向かって走行する（ステップＳ１２）。
【００２７】
誘導路Ｕに沿っての走行を継続すると、無人搬送車２は、組立ステージＳＴのワーク受入れ装置３のワーク受入れ口に向かって真っ直ぐに前進し、図６および図７に示すように、搬送台車１の前端とワーク受入れ装置３のワーク受入れ口とが対面した状態となる。図７に示す側面図は、図６に示す平面図に対して、その縮尺を若干拡大して、図示している。
【００２８】
無人搬送車２の前進により搬送台車１がさらに前進すると、図８に示すように、搬送台車１の前端とワーク受入れ装置３のワーク受入れ口とが最接近して、ワーク受入れ装置３の端部に配置されているドッキング装置２５（クランプ装置）が作動して、搬送台車１のフレーム１０とワーク受入れ装置３のフレーム２０とを位置決めして連結する（ステップＳ２）。同時に、無人搬送車２が停止される（ステップＳ１３）。
【００２９】
この状態においては、搬送台車１の供給レール４はワーク受入れ装置３の供給レール６と繋がり、搬送台車１の回収レール５の前端側はワーク受入れ装置３の回収レール７と繋がった状態となる。
【００３０】
そして、無人搬送車２においては、牽引ピン１２を下降させて搬送台車１との連結を解除する（ステップＳ１４）。そして、ステップＳ１６で、無人搬送車２を誘導路Ｕに沿って前進させて、搬送台車１の下部空間から抜け出る（ステップＳ１５）。無人搬送車２は、ワーク受入れ装置３の下部空間に前進し、次いで、図９に示すように、ワーク受入れ装置３の下部空間から抜出す。
【００３１】
そして、無人搬送車２は、図１０に示すように、組立ステージＳＴの開いたスペースに誘導路Ｕで形成された８字状のＵターン路を経由して、再びワーク受入れ装置３の下部空間に進入する。次いで、図１１および図１２に示すように、搬送台車１の前方部位の下部空間に搬送台車１の前方側から進入して停止する。そして、牽引ピン１２を上昇させて搬送台車１の連結穴１３へ係合させる（ステップＳ１６）。無人搬送車２と搬送台車１とは、互いに向合う状態となっている。前記無人搬送車２のＵターンは、必要とするスペースが小さくなる、最小回転半径で旋回できる８字状の誘導路Ｕにより実行するものを説明したが、単なるループ状のものであってもよい。
【００３２】
一方、ワーク受入れ装置３と搬送台車１との間では、前記無人搬送車２のＵターンの実行と並行して、ワークＷの受渡しが実行される。即ち、ワーク受入れ装置３は、ドッキング装置２５の作動に連動して、搬送台車１の供給レール４の前端に配置されたストッパ１６を解除すると共に、ワーク受入れ装置３の回収レール７の下端に配置されたストッパ２４を解除する（ステップＳ３）。前記各ストッパ１６，２４の解除により、搬送台車１の供給レール４上に積載しているパレット若しくは実箱Ｐ１に収容されたワークＷは、ワーク受入れ装置３の供給レール６上に供給される。また、ワーク受入れ装置３の回収レール７上の、ワークＷが取出されて空となった複数の空パレット若しくは空箱Ｐ２は、搬送台車１の回収レール５上に回収される（ステップＳ４）。
【００３３】
ステップＳ５に進み、ワークＷの払出しと空箱Ｐ２の回収が完了したかどうかが判定され、完了していない場合にはステップＳ６へ進み、予め設定した所定時間が経過したか否かが判定され、経過していない場合にはステップＳ４へ進み、ワークＷの払出しと空箱Ｐ２の回収が継続される。ステップＳ５で、ワークＷの払出しと空箱Ｐ２の回収が完了したと判定された場合にはステップＳ７へ進む。また、ステップＳ５でのワークＷの払出しと空箱Ｐ２の回収の完了判定が所定時間経過した後もなされない場合には、ステップＳ８へ進み、ワークＷの払出しと空箱Ｐ２の回収の動作に異常があると警報を出力する。
【００３４】
ステップＳ７では、ワーク受入れ装置３のドッキング装置２５を解除して、搬送台車１を切離す。ドッキング装置２５の解除によりワーク受入れ装置３の回収レール７下端のストッパ２４と搬送台車１の供給レール４のストッパ１６とが作動状態に復帰される。前記ドッキング装置の解除信号は無人搬送車２に出力される。
【００３５】
無人搬送車２は、ステップＳ１７を実行し、図１４に示すように、牽引ピン１２を介して搬送台車１を後方に押し戻して、ワーク受入れ装置３から離脱させる。この切離し距離は、搬送台車１が方向転換する際に、ワーク受入れ装置３と干渉しない位置まで継続されるよう、無人搬送車２を案内する誘導路Ｕが設定される。
【００３６】
そして、搬送台車１が旋回してもワーク受入れ装置３側と干渉しない位置まで戻されたら、無人搬送車２は分岐された緩いカーブを持つ分岐路を選択して、図１４および図１５に示すように、搬送台車１を旋回させつつ進行方向に向けて曲がり(カーブ)しながら前進する。この時、搬送台車１の後輪である従動輪１１を旋回軸として、無人搬送車２（ＡＧＶ）の牽引ピン１２と搬送台車１の連結穴１３との連結部分を旋回させて、搬送台車１の方向転換が行われる。
【００３７】
この方向転換にあたっては、『無人搬送車２（ＡＧＶ）無停車』且つ『前進方向のみの走行』で、進行しながら旋回する。即ち、搬送台車１には駆動源は無く、あくまで“無人搬送車２（ＡＧＶ）の前進動作”により搬送台車１の後輪である従動輪１１(固定輪)および連結部分のみで、搬送台車１を旋回(方向変換)させる。そして、無人搬送車２（ＡＧＶ）は誘導路Ｕに沿って弧を描きながら前進した後、図１６に示すように、直進するだけで、搬送台車１は直進方向に向きを変えて方向転換が完了する。引き続き搬送台車１を牽引して、誘導路Ｕに沿って進行することにより、搬送台車１をピッキング場ＰＫへ走行させる。
【００３８】
ピッキング場ＰＫでは、再び、ワーク積載装置に対してその後端をドッキングさせた状態において、回収レール５の後端側をワーク積載装置の回収レールと繋げると共にストッパ１７を解除して、積載している空パレット若しくは空箱Ｐ２をワーク積載装置の回収レール上に供給して戻す一方、供給レール４の後端側をワーク積載装置の供給レールと繋げて、ワーク積載装置の供給レール上に積載されているパレット若しくは実箱Ｐ１に収容されたワークＷを供給レール４上に受取り積載する。そして、無人搬送車２を搬送台車１の前方下部に進入させ、無人搬送車２の牽引ピン１２を上昇させて搬送台車１の連結穴１３に係合させた状態で待機することで、次回のワークＷの搬送に備える。
【００３９】
なお、上記した実施形態では、ワーク受入れ装置３に対して搬送台車１をドッキングさせた段階およびワーク受入れ装置３の下方空間を経由してのＵターン走行後の搬送台車１下方に到達した段階で、一旦無人搬送車２（ＡＧＶ）を停止させ、牽引ピン１２を下降させたり上昇させたりして、搬送台車１との離脱・連結を行っているが、無人搬送車２と搬送台車１との連結構造を変更して、無人搬送車２（ＡＧＶ）による方向転換を開始する際の離脱時、および、方向転換完了後の再連結時において、牽引ピン１２の出し入れを行わず、一旦停止もせずに、そのまま前進しながら搬送台車１との“離脱”及び“連結”をするようにしてもよい。
【００４０】
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。
【００４１】
（ア）ワーク積載装置から供給されたワークＷを積載した搬送台車１を無人搬送車２により牽引して組立ラインのワーク受入れ装置３に搬送し、搬送台車１を組立ラインのワーク受入れ装置３に連結し、搬送台車１に積載したワークＷをワーク受入れ装置３に供給し、ワークＷの供給完了後の搬送台車１を無人搬送車２により牽引してワーク積載装置へ搬送するワーク搬送装置およびワーク搬送方法であり、無人搬送車２を搬送台車１に対して旋回可能であり且つ搬送台車１に対して切離し可能な連結手段１２，１３を介して連結し、前記搬送台車１とワーク受入れ装置３との連結後に、無人搬送車２と搬送台車１との連結手段１２，１３を切離し、無人搬送車２の向きを反転させて搬送台車１に連結手段１２，１３により連結し、無人搬送車２のワーク積載装置への曲線状の前進走行により、ワークＷの供給完了後の搬送台車１を旋回させつつ進行方向に牽引するようにした。このため、搬送台車１は進行方向転換のために停止することがなく、タイムロスのない旋回・方向転換が実行でき、ワーク搬送のサイクルタイムの短縮ができる。また、搬送台車１をワーク受入れ装置３にドッキングしてワークＷを供給するワーク搬送に無人搬送車２を使用することができ、搬送台車１およびワーク受入れ装置３の構造が簡素化でき投資が最小限で抑えられ、使用するスペースも最小限に抑制できる。
【００４２】
（イ）無人搬送車２は、搬送台車１との連結手段１２，１３の切離し後に、床面に設けたＵターン誘導路Ｕに沿って走行することにより反転して、搬送台車１に連結手段１２，１３を介して連結するため、特別な無人搬送車２（ＡＧＶ）を必要とせず、前進走行のみの汎用の無人搬送車２と併用化（使い廻し）できる。
【００４３】
（ウ）搬送台車１は、そのフレーム１０下方の後方側の左右に従動輪１１を備えると共に、フレーム１０下方の前方側を無人搬送車２に支持させ且つ連結手段１２，１３を介して無人搬送車２を旋回可能に連結するため、特に、駆動源や特殊な構造を必要とせず、メンテナンス性に優れた製作が安価な搬送台車１とすることができる。このため、軽量パイプ等で製作が可能であり、搬送台車１そのものの軽量化も図れる。従って、無人搬送車２の１回の充電での走行時間を長く確保できる。また、搬送するワークＷの重量を増加させることも可能となる。
【００４４】
（エ）無人搬送車２と搬送台車１とを連結する連結手段１２，１３は、無人搬送車２の上面に出没する牽引ピン１２を搬送台車１に設けた連結穴１３に係合させることで搬送台車１と連結するため、無人搬送車２と搬送台車１との連結・離脱が容易となる。
【００４５】
（オ）Ｕターン誘導路Ｕは、８字状に形成されていることにより、少ないスペースにより、無人搬送車２を反転させることができる。
【００４６】
なお、本発明のワーク搬送装置およびワーク搬送方法は、納入部品のピッキング場ＰＫの部品棚への供給やラインサイドのワーク受入れ装置３への部品供給等、搬送台車とワーク受入れ装置とのドッキング(連結)方式による、部品の自動供給へ幅広く応用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施形態を示すワーク搬送装置の概略構成図。
【図２】搬送台車および無人搬送車の側面図。
【図３】搬送台車および無人搬送車の斜視図。
【図４】ラインサイドにおける組立ステージに設けるワーク受入れ装置の側面図。
【図５】無人搬送車およびワーク受入れ装置を制御する搬送コントローラにより実行されるピッキング場から組立ステージへのワーク搬送に実行される手順を示すフローチャート。
【図６】ワーク搬送動作を搬送台車とワーク受入れ装置との関係により説明する平面図。
【図７】ワーク搬送動作を搬送台車とワーク受入れ装置との関係により説明する側面図。
【図８】ドッキング状態を示す搬送台車とワーク受入れ装置との関係により説明する側面図。
【図９】図８に続く動作状態を説明する平面図。
【図１０】図９に続く動作状態を説明する平面図。
【図１１】図１０に続く動作状態を説明する平面図。
【図１２】図１１の状態を説明する側面図。
【図１３】図１２に続く動作状態を説明する平面図。
【図１４】図１３に続く動作状態を説明する平面図。
【図１５】図１４に続く動作状態を説明する平面図。
【図１６】図１５に続く動作状態を説明する平面図。
【符号の説明】
【００４８】
Ｐ，Ｐ１，Ｐ２ 部品箱、実箱、空箱
ＰＫ ピッキング場
ＳＴ 組立ステージ
Ｕ 誘導路
Ｗ ワーク
１ 搬送台車
２ 無人搬送車
３ ワーク受入れ装置
４、６ 供給レール
５、７ 回収レール
８ 昇降レール
９ 受取り口
１０、２０ フレーム
１１ 従動輪
１２ 牽引ピン
１３ 連結穴
１６，１７，１２，２４ ストッパ
２５ ドッキング装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送装置およびワーク搬送方法に関し、特に、搬送台車の旋回に好適なワーク搬送装置およびワーク搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から部品若しくは部品を収納した部品箱(以下では、「ワーク」という)を搬送台車に積載し、車両等の組立ラインの目的とする供給場所へ搬送して供給するワーク搬送方法が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
これは、ワークを搬送する無人搬送台車の向きを変える場合に、搬送台車における４角のうちいずれか１つの角を第１の中心として旋回する動作と、それ以外の角を第２の中心として旋回する動作とを組合わせて行うことにより、従来のデッドスペースを必要とする「Ｕターン方式」又は「スイッチバック方式」によらないで、搬送台車の向きを変えるようにしている。
【特許文献１】特開２００３−８４８３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来例では、搬送台車の旋回の都度、旋回軸となる軸を下降させて駆動輪を走行させて搬送台車を旋回させ、旋回後に旋回軸を上昇させる動作を必要とし、複数回の旋回を伴う場合には、一連の方向転換にタイムロスが発生する。また、搬送台車には、旋回軸を昇降させる昇降機構を必要とすると共に、搬送台車を旋回させるよう進行方向を変更しつつ前進する複数の駆動輪を必要とし、これらの制御装置も含めて搬送台車が高価となる不具合があった。
【０００５】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、タイムロスのない旋回・方向転換に好適なワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、無人搬送車を搬送台車に対して旋回可能であり且つ搬送台車に対して切離し可能な連結手段を介して連結し、前記搬送台車とワーク受入れ装置との連結後に、無人搬送車と搬送台車との連結手段を切離し、無人搬送車の向きを反転させて搬送台車に連結手段により連結し、無人搬送車のワーク積載装置への曲線状の前進走行により、ワークの供給完了後の搬送台車を旋回させつつ進行方向に牽引するようにした。
【発明の効果】
【０００７】
したがって、本発明では、無人搬送車の向きを反転させて搬送台車に連結し、無人搬送車のワーク積載装置への曲線状の前進走行により、ワークの供給完了後の搬送台車を旋回させつつ進行方向に牽引するようにしたため、搬送台車は進行方向転換のために停止することがなく、タイムロスのない旋回・方向転換が実行でき、ワーク搬送のサイクルタイムの短縮ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明のワーク搬送装置およびワーク搬送方法の一実施形態を図〜図に基づいて説明する。図１に基づいて、先ず本実施形態のワーク搬送方法の概要を説明する。図１では、車両組立ラインの目的とする組立ステージＳＴと、ピッキング場ＰＫとが示されており、搬送台車１が無人搬送車２に牽引されて前記両者間を往復移動してワークＷを収容した複数の部品箱Ｐ(以下では「実箱Ｐ１」という)若しくはパレットをピッキング場ＰＫから組立ステージＳＴへ搬送し、ワークＷが取出されて空となった複数の部品箱Ｐ(以下では「空箱Ｐ２」という)若しくはパレットを回収して組立ステージＳＴからピッキング場ＰＫに搬送する状態を示している。
【０００９】
搬送台車１は、車両組立ラインの目的とする組立ステージＳＴを通過する車両に組付けるべきワークＷが収容されたパレット若しくは実箱Ｐ１を、実際の組立ラインの生産順に順次整列させた状態で、後述する供給レール４上に積載し、無人搬送車２に牽引されて車両等の組立ラインの目的とする供給場所（ラインサイドのワーク受入れ装置３）へ搬送する。ラインサイドの供給場所では、搬送台車１のワーク整列(供給レール４)方向とワーク受入れ装置３の供給レール６とを一直線状にした状態となるよう無人搬送車２で牽引して、ワーク受入れ装置３（ワーク取出し機構）に搬送台車１を連結(ドッキング)する。そして、搬送台車１に搭載した複数のワークＷを整列させた順番を崩すことなくワーク受入れ装置３に順次供給する。また同時に、組立ラインで空となったパレット若しくは空箱Ｐ２を、ワーク受入れ装置３の回収レール７上から搬送台車１の回収レール５上に回収する。その後、ワーク受入れ装置３との連結を解除して、空となったパレット若しくは空箱Ｐ２を搭載した搬送台車１を無心搬送車により牽引してピッキング場ＰＫへ搬送するワーク搬送方法である。
【００１０】
前記搬送台車１は、図２および図３に示すように、パイプ材等を枠状に組合わせたフレーム１０に支持させて、上方に配置した供給レール４と、同じく下方に配置した回収レール５と、を備える台車で構成される。前記供給レール４は、回転自在な多数のローラを備えるローラコンベアで構成され、矢印で示す台車の前方が下方となる傾斜状態でフレーム１０に配置されている。また、前記回収レール５は、同じく回転自在な多数のローラを備えるローラコンベアで構成され、矢印で示す台車の前方が上方となる傾斜状態でフレーム１０に配置されている。
【００１１】
搬送台車１のフレーム１０の前後方向の中央部より若干後方となる下方の左右位置には、台車を走行可能に支持する従動輪１１が配置され、フレーム１０の下方の前端側には、台車の前端を支持する無人搬送車２が配置されている。積載ワークＷを含む台車の重量は、その荷重の大半が前記従動輪１１に支持され、残りの荷重が無人搬送車２の上面で支持される。
【００１２】
無人搬送車２は、その上面に牽引ピンを出没可能に備え、牽引ピン１２を突出させて搬送台車１に設けた連結穴１３に係合させることにより搬送台車１に連結され、牽引ピン１２を介して搬送台車１を牽引可能であり、牽引ピン１２を介して搬送台車１を任意の方向に押引きして移動させたり、旋回させることができる。また、牽引ピン１２を上面から引込めて内部に収納することにより、搬送台車１から離脱可能である。前記無人搬送車２は、ＡＧＶ(ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）であり、床面に敷設された磁気テープ若しくは反射テープ等で形成された誘導路Ｕに沿って走行可能な一般的なものである。
【００１３】
前記供給レール４上には、車両に組付けるべきワークＷが収容された複数のパレット若しくは実箱Ｐ１を実際の組立ラインの生産順に順次整列させた状態で搭載可能である。供給レール４の両側には、供給レール４上に搭載したパレット若しくは実箱Ｐ１を案内するフレーム１０で形成したガイド１４が配置されている。供給レール４の前端(搬送台車１の前端)には、搭載しているパレット若しくは実箱Ｐ１が前端より脱落するのを防止する、ストッパ１６が設けられている。
【００１４】
前記回収レール５上には、組立ステージＳＴで車両にワークＷが取付けられて空となった複数のパレット若しくは空箱Ｐ２を搭載可能である。回収レール５の両側には、回収レール５上に搭載した空パレット若しくは空箱Ｐ２を案内するフレーム１０で形成したガイド１５が配置されている。回収レール５の後端(搬送台車１の後端)には、搭載している空パレット若しくは空箱Ｐ２が後端より脱落するのを防止する、ストッパ１７が設けられている。
【００１５】
搬送台車１は、組立ステージＳＴに配置されたワーク受入れ装置３に対してその前端をドッキングさせた状態においては、供給レール４はワーク受入れ装置３の供給レール６と繋がると共に前記ストッパ１６が解除され、積載しているパレット若しくは実箱Ｐ１に収容されたワークＷをワーク受入れ装置３の供給レール６上に供給可能である。また、その際に、回収レール５の前端側はワーク受入れ装置３の回収レール７と繋がり、ワーク受入れ装置３の回収レール７上の、ワークＷが取出されて空となった複数の空パレット若しくは空箱Ｐ２を、回収レール５上に受取り可能である。
【００１６】
また、搬送台車１は、ピッキング場ＰＫに配置されたワーク積載装置に対してその後端をドッキングさせた状態においては、供給レール４はその後端側がワーク積載装置の供給レールと繋がり、ワーク積載装置の供給レール上に積載されているパレット若しくは実箱Ｐ１に収容されたワークＷを供給レール４上に受取り可能である。また、その際に、回収レール５の後端側はワーク積載装置の回収レールと繋がると共に前記ストッパ１７が解除され、積載している空パレット若しくは空箱Ｐ２をワーク積載装置の回収レール上に供給可能である。
【００１７】
前記組立ステージＳＴに配置されたワーク受入れ装置３は、図４に示すように、パイプ材等を枠状に組合わせたフレーム２０に支持させて、上方に配置した供給レール６と、同じく下方に配置した回収レール７と、供給レール６の終端に配置されて昇降する昇降レール８と、昇降レール８を挟んで供給レール６側とは反対側に配置された取出し口９と、を備えて構成される。パイプ材等で構成されるフレーム２０で支持される回収レール７の下部は、床面から所定の間隔を持って配置されており、回収レール７の下部の床面上を無人搬送車２が走行可能になっている。
【００１８】
前記供給レール６は、回転自在な多数のローラを備えるローラコンベアで構成され、昇降レール８側に向けて若干だけ下方となる傾斜状態でフレーム２０に配置されている。供給レール６上には、搬送台車１の供給レール４から供給された、車両に組付けるべきワークＷが収容された複数のパレット若しくは実箱Ｐ１を、実際の組立ラインの生産順に順次整列させた状態で搭載可能である。供給レール６の両側には、供給レール６上に搭載したパレット若しくは実箱Ｐ１を案内するフレーム２０で形成したガイド２１が配置されている。傾斜した供給レール６の下端である終端(昇降レール側)には、搭載しているパレット若しくは実箱Ｐ１を停止させる、ストッパ２３が設けられている。なお、供給レール６は終端に向けて傾斜させた状態で配置するものについて説明したが、水平状態に配置し、搬送台車１に連結される側から終端に向けてパレット若しくは実箱Ｐ１を搬送する搬送装置を備えるものであってもよい。
【００１９】
また、前記回収レール７は、同じく回転自在な多数のローラを備えるローラコンベアで構成され、昇降レール８側が上方となる傾斜状態でフレーム２０に配置されている。回収レール７上には、組立ステージＳＴで車両にワークＷが取付けられて空となった複数のパレット若しくは空箱Ｐ２を搭載可能である。回収レール７の両側には、回収レール７上に搭載した空パレット若しくは空箱Ｐ２を案内するフレーム２０で形成したガイド２２が配置されている。傾斜した回収レール７の下端である搬送台車１が連結される端部には、搭載している空パレット若しくは空箱Ｐ２が端部より脱落するのを防止する、ストッパ２４が設けられている。
【００２０】
前記昇降レール８は、前記供給レール６と繋がる上昇位置と前記回収レール７と繋がる下降位置との間でアクチュエータ２６により昇降可能である。そして、供給レール６と繋がった上昇位置において、供給レール６より供給されたパレット若しくは実箱Ｐ１からワークＷが取出し口９へ取出し可能となっている。ワークＷが取出された空パレット若しくは空箱Ｐ２は、昇降レール８が下降されて回収レール７と繋がった下降位置において、図示しない押出し装置により回収レール７上に押出される。回収レール７上に押出された空パレット若しくは空箱Ｐ２は、回収レール７の傾斜に沿って下方へ送られる。なお、昇降レール８が上昇位置から下降されている状態では、供給レール６の終端に配置されているストッパ２４により供給レール６上のワークＷを収容したパレット若しくは実箱Ｐ１はその前進が阻止される。
【００２１】
また、ワーク受入れ装置３の搬送台車１の前端と連結される端部のフレーム２０には、搬送台車１のフレーム１０と連結するためのドッキング装置２５（クランプ装置）が配置されている。ドッキング装置２５により搬送台車１のフレーム１０と連結されると、搬送台車１の前端はワーク受入れ装置３に支持された状態となる。また、ドッキング装置２５と連動して、搬送台車１の供給レール４の前端に配置されているストッパ１６とワーク受入れ装置３の回収レール７の下端に配置されたストッパ２４とが開放されるよう構成している。
【００２２】
以上の構成の搬送台車１による組立ステージＳＴに配置されたワーク受入れ装置３へのワーク供給動作について、図１および図５〜図１６に基づいて以下に説明する。
【００２３】
図１は搬送台車１が使用される現場環境を模式的に説明するものであり、図中の左側には組立ステージＳＴが示され、組立ステージＳＴには端部を通路に向けてワーク受入れ装置３が配置されている。通路には、また、磁気テープ若しくは反射テープによりなる誘導路Ｕがワーク受入れ装置３の端部に向けて配置され、この誘導路Ｕはワーク受入れ装置３の下部に直進状態で延して配置され、途中から８字状となって無人搬送車２を反転させるための誘導路Ｕが構成されている。そして、反転した誘導路Ｕはワーク受入れ装置３の端部を通過して通路を所定距離だけ進んだ時点で進入のための誘導路Ｕと分岐して緩やかなカーブを描いて通路に沿う誘導路Ｕに連なり、ピッキング場ＰＫに向かって配置されている。
【００２４】
図５は無人搬送車２およびワーク受入れ装置３を制御する搬送コントローラにより実行されるピッキング場ＰＫから組立ステージＳＴへのワーク搬送に実行される手順を示すフローチャートである。以下では、図５に示すフローチャートに基づいて、ピッキング場ＰＫから組立ステージＳＴへのワーク搬送手順について説明する。
【００２５】
先ず、ピッキング場ＰＫにおいて、ワーク積載装置に対してその後端をドッキングさせた状態において、回収レール５の後端側をワーク積載装置の回収レールと繋げると共にストッパ１７を解除されて、積載している空パレット若しくは空箱Ｐ２をワーク積載装置の回収レール上に供給して戻す一方、供給レール４の後端側をワーク積載装置の供給レールと繋げて、ワーク積載装置の供給レール上に積載されているパレット若しくは実箱Ｐ１に収容されたワークＷを供給レール４上に受取り積載する。そして、無人搬送車２を搬送台車１の前方下部に進入させ、無人搬送車２の牽引ピン１２を上昇させて搬送台車１の連結穴１３に係合させた状態で待機させる(ステップＳ１０)。
【００２６】
組立ステージＳＴのワーク受入れ装置３からワーク搬送要求がなされる（ステップＳ１）と、その信号は上位の図示しない搬送コントローラを経由して無人搬送車２に出力され、無人搬送車２が搬送台車１を牽引してスタートする（ステップＳ１１）。そして、無人搬送車２は搬送台車１を牽引しながら誘導路Ｕに沿って走行して、組立ステージＳＴのワーク受入れ装置３に向かって走行する（ステップＳ１２）。
【００２７】
誘導路Ｕに沿っての走行を継続すると、無人搬送車２は、組立ステージＳＴのワーク受入れ装置３のワーク受入れ口に向かって真っ直ぐに前進し、図６および図７に示すように、搬送台車１の前端とワーク受入れ装置３のワーク受入れ口とが対面した状態となる。図７に示す側面図は、図６に示す平面図に対して、その縮尺を若干拡大して、図示している。
【００２８】
無人搬送車２の前進により搬送台車１がさらに前進すると、図８に示すように、搬送台車１の前端とワーク受入れ装置３のワーク受入れ口とが最接近して、ワーク受入れ装置３の端部に配置されているドッキング装置２５（クランプ装置）が作動して、搬送台車１のフレーム１０とワーク受入れ装置３のフレーム２０とを位置決めして連結する（ステップＳ２）。同時に、無人搬送車２が停止される（ステップＳ１３）。
【００２９】
この状態においては、搬送台車１の供給レール４はワーク受入れ装置３の供給レール６と繋がり、搬送台車１の回収レール５の前端側はワーク受入れ装置３の回収レール７と繋がった状態となる。
【００３０】
そして、無人搬送車２においては、牽引ピン１２を下降させて搬送台車１との連結を解除する（ステップＳ１４）。そして、ステップＳ１６で、無人搬送車２を誘導路Ｕに沿って前進させて、搬送台車１の下部空間から抜け出る（ステップＳ１５）。無人搬送車２は、ワーク受入れ装置３の下部空間に前進し、次いで、図９に示すように、ワーク受入れ装置３の下部空間から抜出す。
【００３１】
そして、無人搬送車２は、図１０に示すように、組立ステージＳＴの開いたスペースに誘導路Ｕで形成された８字状のＵターン路を経由して、再びワーク受入れ装置３の下部空間に進入する。次いで、図１１および図１２に示すように、搬送台車１の前方部位の下部空間に搬送台車１の前方側から進入して停止する。そして、牽引ピン１２を上昇させて搬送台車１の連結穴１３へ係合させる（ステップＳ１６）。無人搬送車２と搬送台車１とは、互いに向合う状態となっている。前記無人搬送車２のＵターンは、必要とするスペースが小さくなる、最小回転半径で旋回できる８字状の誘導路Ｕにより実行するものを説明したが、単なるループ状のものであってもよい。
【００３２】
一方、ワーク受入れ装置３と搬送台車１との間では、前記無人搬送車２のＵターンの実行と並行して、ワークＷの受渡しが実行される。即ち、ワーク受入れ装置３は、ドッキング装置２５の作動に連動して、搬送台車１の供給レール４の前端に配置されたストッパ１６を解除すると共に、ワーク受入れ装置３の回収レール７の下端に配置されたストッパ２４を解除する（ステップＳ３）。前記各ストッパ１６，２４の解除により、搬送台車１の供給レール４上に積載しているパレット若しくは実箱Ｐ１に収容されたワークＷは、ワーク受入れ装置３の供給レール６上に供給される。また、ワーク受入れ装置３の回収レール７上の、ワークＷが取出されて空となった複数の空パレット若しくは空箱Ｐ２は、搬送台車１の回収レール５上に回収される（ステップＳ４）。
【００３３】
ステップＳ５に進み、ワークＷの払出しと空箱Ｐ２の回収が完了したかどうかが判定され、完了していない場合にはステップＳ６へ進み、予め設定した所定時間が経過したか否かが判定され、経過していない場合にはステップＳ４へ進み、ワークＷの払出しと空箱Ｐ２の回収が継続される。ステップＳ５で、ワークＷの払出しと空箱Ｐ２の回収が完了したと判定された場合にはステップＳ７へ進む。また、ステップＳ５でのワークＷの払出しと空箱Ｐ２の回収の完了判定が所定時間経過した後もなされない場合には、ステップＳ８へ進み、ワークＷの払出しと空箱Ｐ２の回収の動作に異常があると警報を出力する。
【００３４】
ステップＳ７では、ワーク受入れ装置３のドッキング装置２５を解除して、搬送台車１を切離す。ドッキング装置２５の解除によりワーク受入れ装置３の回収レール７下端のストッパ２４と搬送台車１の供給レール４のストッパ１６とが作動状態に復帰される。前記ドッキング装置の解除信号は無人搬送車２に出力される。
【００３５】
無人搬送車２は、ステップＳ１７を実行し、図１４に示すように、牽引ピン１２を介して搬送台車１を後方に押し戻して、ワーク受入れ装置３から離脱させる。この切離し距離は、搬送台車１が方向転換する際に、ワーク受入れ装置３と干渉しない位置まで継続されるよう、無人搬送車２を案内する誘導路Ｕが設定される。
【００３６】
そして、搬送台車１が旋回してもワーク受入れ装置３側と干渉しない位置まで戻されたら、無人搬送車２は分岐された緩いカーブを持つ分岐路を選択して、図１４および図１５に示すように、搬送台車１を旋回させつつ進行方向に向けて曲がり(カーブ)しながら前進する。この時、搬送台車１の後輪である従動輪１１を旋回軸として、無人搬送車２（ＡＧＶ）の牽引ピン１２と搬送台車１の連結穴１３との連結部分を旋回させて、搬送台車１の方向転換が行われる。
【００３７】
この方向転換にあたっては、『無人搬送車２（ＡＧＶ）無停車』且つ『前進方向のみの走行』で、進行しながら旋回する。即ち、搬送台車１には駆動源は無く、あくまで“無人搬送車２（ＡＧＶ）の前進動作”により搬送台車１の後輪である従動輪１１(固定輪)および連結部分のみで、搬送台車１を旋回(方向変換)させる。そして、無人搬送車２（ＡＧＶ）は誘導路Ｕに沿って弧を描きながら前進した後、図１６に示すように、直進するだけで、搬送台車１は直進方向に向きを変えて方向転換が完了する。引き続き搬送台車１を牽引して、誘導路Ｕに沿って進行することにより、搬送台車１をピッキング場ＰＫへ走行させる。
【００３８】
ピッキング場ＰＫでは、再び、ワーク積載装置に対してその後端をドッキングさせた状態において、回収レール５の後端側をワーク積載装置の回収レールと繋げると共にストッパ１７を解除して、積載している空パレット若しくは空箱Ｐ２をワーク積載装置の回収レール上に供給して戻す一方、供給レール４の後端側をワーク積載装置の供給レールと繋げて、ワーク積載装置の供給レール上に積載されているパレット若しくは実箱Ｐ１に収容されたワークＷを供給レール４上に受取り積載する。そして、無人搬送車２を搬送台車１の前方下部に進入させ、無人搬送車２の牽引ピン１２を上昇させて搬送台車１の連結穴１３に係合させた状態で待機することで、次回のワークＷの搬送に備える。
【００３９】
なお、上記した実施形態では、ワーク受入れ装置３に対して搬送台車１をドッキングさせた段階およびワーク受入れ装置３の下方空間を経由してのＵターン走行後の搬送台車１下方に到達した段階で、一旦無人搬送車２（ＡＧＶ）を停止させ、牽引ピン１２を下降させたり上昇させたりして、搬送台車１との離脱・連結を行っているが、無人搬送車２と搬送台車１との連結構造を変更して、無人搬送車２（ＡＧＶ）による方向転換を開始する際の離脱時、および、方向転換完了後の再連結時において、牽引ピン１２の出し入れを行わず、一旦停止もせずに、そのまま前進しながら搬送台車１との“離脱”及び“連結”をするようにしてもよい。
【００４０】
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。
【００４１】
（ア）ワーク積載装置から供給されたワークＷを積載した搬送台車１を無人搬送車２により牽引して組立ラインのワーク受入れ装置３に搬送し、搬送台車１を組立ラインのワーク受入れ装置３に連結し、搬送台車１に積載したワークＷをワーク受入れ装置３に供給し、ワークＷの供給完了後の搬送台車１を無人搬送車２により牽引してワーク積載装置へ搬送するワーク搬送装置およびワーク搬送方法であり、無人搬送車２を搬送台車１に対して旋回可能であり且つ搬送台車１に対して切離し可能な連結手段１２，１３を介して連結し、前記搬送台車１とワーク受入れ装置３との連結後に、無人搬送車２と搬送台車１との連結手段１２，１３を切離し、無人搬送車２の向きを反転させて搬送台車１に連結手段１２，１３により連結し、無人搬送車２のワーク積載装置への曲線状の前進走行により、ワークＷの供給完了後の搬送台車１を旋回させつつ進行方向に牽引するようにした。このため、搬送台車１は進行方向転換のために停止することがなく、タイムロスのない旋回・方向転換が実行でき、ワーク搬送のサイクルタイムの短縮ができる。また、搬送台車１をワーク受入れ装置３にドッキングしてワークＷを供給するワーク搬送に無人搬送車２を使用することができ、搬送台車１およびワーク受入れ装置３の構造が簡素化でき投資が最小限で抑えられ、使用するスペースも最小限に抑制できる。
【００４２】
（イ）無人搬送車２は、搬送台車１との連結手段１２，１３の切離し後に、床面に設けたＵターン誘導路Ｕに沿って走行することにより反転して、搬送台車１に連結手段１２，１３を介して連結するため、特別な無人搬送車２（ＡＧＶ）を必要とせず、前進走行のみの汎用の無人搬送車２と併用化（使い廻し）できる。
【００４３】
（ウ）搬送台車１は、そのフレーム１０下方の後方側の左右に従動輪１１を備えると共に、フレーム１０下方の前方側を無人搬送車２に支持させ且つ連結手段１２，１３を介して無人搬送車２を旋回可能に連結するため、特に、駆動源や特殊な構造を必要とせず、メンテナンス性に優れた製作が安価な搬送台車１とすることができる。このため、軽量パイプ等で製作が可能であり、搬送台車１そのものの軽量化も図れる。従って、無人搬送車２の１回の充電での走行時間を長く確保できる。また、搬送するワークＷの重量を増加させることも可能となる。
【００４４】
（エ）無人搬送車２と搬送台車１とを連結する連結手段１２，１３は、無人搬送車２の上面に出没する牽引ピン１２を搬送台車１に設けた連結穴１３に係合させることで搬送台車１と連結するため、無人搬送車２と搬送台車１との連結・離脱が容易となる。
【００４５】
（オ）Ｕターン誘導路Ｕは、８字状に形成されていることにより、少ないスペースにより、無人搬送車２を反転させることができる。
【００４６】
なお、本発明のワーク搬送装置およびワーク搬送方法は、納入部品のピッキング場ＰＫの部品棚への供給やラインサイドのワーク受入れ装置３への部品供給等、搬送台車とワーク受入れ装置とのドッキング(連結)方式による、部品の自動供給へ幅広く応用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施形態を示すワーク搬送装置の概略構成図。
【図２】搬送台車および無人搬送車の側面図。
【図３】搬送台車および無人搬送車の斜視図。
【図４】ラインサイドにおける組立ステージに設けるワーク受入れ装置の側面図。
【図５】無人搬送車およびワーク受入れ装置を制御する搬送コントローラにより実行されるピッキング場から組立ステージへのワーク搬送に実行される手順を示すフローチャート。
【図６】ワーク搬送動作を搬送台車とワーク受入れ装置との関係により説明する平面図。
【図７】ワーク搬送動作を搬送台車とワーク受入れ装置との関係により説明する側面図。
【図８】ドッキング状態を示す搬送台車とワーク受入れ装置との関係により説明する側面図。
【図９】図８に続く動作状態を説明する平面図。
【図１０】図９に続く動作状態を説明する平面図。
【図１１】図１０に続く動作状態を説明する平面図。
【図１２】図１１の状態を説明する側面図。
【図１３】図１２に続く動作状態を説明する平面図。
【図１４】図１３に続く動作状態を説明する平面図。
【図１５】図１４に続く動作状態を説明する平面図。
【図１６】図１５に続く動作状態を説明する平面図。
【符号の説明】
【００４８】
Ｐ，Ｐ１，Ｐ２ 部品箱、実箱、空箱
ＰＫ ピッキング場
ＳＴ 組立ステージ
Ｕ 誘導路
Ｗ ワーク
１ 搬送台車
２ 無人搬送車
３ ワーク受入れ装置
４、６ 供給レール
５、７ 回収レール
８ 昇降レール
９ 受取り口
１０、２０ フレーム
１１ 従動輪
１２ 牽引ピン
１３ 連結穴
１６，１７，１２，２４ ストッパ
２５ ドッキング装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク積載装置から供給されたワークを積載した搬送台車を無人搬送車により牽引して組立ラインのワーク受入れ装置に搬送し、搬送台車を組立ラインのワーク受入れ装置に連結し、搬送台車に積載したワークをワーク受入れ装置に供給し、ワークの供給完了後の搬送台車を無人搬送車により牽引してワーク積載装置へ搬送するワーク搬送方法において、
前記搬送台車とワーク受入れ装置との連結後に、搬送台車と無人搬送車との連結を解除し、
前記無人搬送車の向きを反転させた後、搬送台車に連結し、
前記無人搬送車のワーク積載装置へ向かう曲線状の誘導路に沿っての前進走行により、ワークの供給完了後の搬送台車を旋回させつつ進行方向に牽引することを特徴とするワーク搬送方法。
【請求項２】
前記無人搬送車は、搬送台車との連結手段の切離し後に、床面に設けたＵターン誘導路に沿って走行することにより反転されることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送方法。
【請求項３】
前記Ｕターン誘導路は、８字状に形成されていることを特徴とする請求項２に記載のワーク搬送方法。
【請求項４】
ワーク積載装置から供給されたワークを積載した搬送台車を無人搬送車により牽引して組立ラインのワーク受入れ装置に搬送し、搬送台車を組立ラインのワーク受入れ装置に連結し、搬送台車に積載したワークをワーク受入れ装置に供給し、ワークの供給完了後の搬送台車を無人搬送車により牽引してワーク積載装置へ搬送するワーク搬送装置において、
前記無人搬送車を搬送台車に対して旋回可能であり且つ搬送台車に対して切離し可能な連結手段を介して連結し、
前記搬送台車とワーク受入れ装置との連結後に、無人搬送車と搬送台車との連結手段を切離し、無人搬送車の向きを反転させて搬送台車に連結手段により連結し、
無人搬送車のワーク積載装置への曲線状の前進走行により、ワークの供給完了後の搬送台車を旋回させつつ進行方向に牽引することを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項５】
前記無人搬送車は、搬送台車との連結手段の切離し後に、床面に設けたＵターン誘導路に沿って走行することにより反転して、搬送台車に連結手段を介して連結することを特徴とする請求項４に記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
前記搬送台車は、そのフレーム下方の後方側の左右に従動輪を備えると共に、フレーム下方の前方側を無人搬送車に支持させ且つ連結手段を介して無人搬送車を旋回可能に連結することを特徴とする請求項４または請求項５に記載のワーク搬送装置。
【請求項７】
前記無人搬送車と搬送台車とを連結する連結手段は、無人搬送車の上面に出没する牽引ピンを搬送台車に設けた連結穴に係合させることで搬送台車と連結することを特徴とする請求項６に記載のワーク搬送装置。
【請求項８】
前記Ｕターン誘導路は、８字状に形成されていることを特徴とする請求項５から請求項７のいずれか一つに記載のワーク搬送装置。
【請求項１】
ワーク積載装置から供給されたワークを積載した搬送台車を無人搬送車により牽引して組立ラインのワーク受入れ装置に搬送し、搬送台車を組立ラインのワーク受入れ装置に連結し、搬送台車に積載したワークをワーク受入れ装置に供給し、ワークの供給完了後の搬送台車を無人搬送車により牽引してワーク積載装置へ搬送するワーク搬送方法において、
前記搬送台車とワーク受入れ装置との連結後に、搬送台車と無人搬送車との連結を解除し、
前記無人搬送車の向きを反転させた後、搬送台車に連結し、
前記無人搬送車のワーク積載装置へ向かう曲線状の誘導路に沿っての前進走行により、ワークの供給完了後の搬送台車を旋回させつつ進行方向に牽引することを特徴とするワーク搬送方法。
【請求項２】
前記無人搬送車は、搬送台車との連結手段の切離し後に、床面に設けたＵターン誘導路に沿って走行することにより反転されることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送方法。
【請求項３】
前記Ｕターン誘導路は、８字状に形成されていることを特徴とする請求項２に記載のワーク搬送方法。
【請求項４】
ワーク積載装置から供給されたワークを積載した搬送台車を無人搬送車により牽引して組立ラインのワーク受入れ装置に搬送し、搬送台車を組立ラインのワーク受入れ装置に連結し、搬送台車に積載したワークをワーク受入れ装置に供給し、ワークの供給完了後の搬送台車を無人搬送車により牽引してワーク積載装置へ搬送するワーク搬送装置において、
前記無人搬送車を搬送台車に対して旋回可能であり且つ搬送台車に対して切離し可能な連結手段を介して連結し、
前記搬送台車とワーク受入れ装置との連結後に、無人搬送車と搬送台車との連結手段を切離し、無人搬送車の向きを反転させて搬送台車に連結手段により連結し、
無人搬送車のワーク積載装置への曲線状の前進走行により、ワークの供給完了後の搬送台車を旋回させつつ進行方向に牽引することを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項５】
前記無人搬送車は、搬送台車との連結手段の切離し後に、床面に設けたＵターン誘導路に沿って走行することにより反転して、搬送台車に連結手段を介して連結することを特徴とする請求項４に記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
前記搬送台車は、そのフレーム下方の後方側の左右に従動輪を備えると共に、フレーム下方の前方側を無人搬送車に支持させ且つ連結手段を介して無人搬送車を旋回可能に連結することを特徴とする請求項４または請求項５に記載のワーク搬送装置。
【請求項７】
前記無人搬送車と搬送台車とを連結する連結手段は、無人搬送車の上面に出没する牽引ピンを搬送台車に設けた連結穴に係合させることで搬送台車と連結することを特徴とする請求項６に記載のワーク搬送装置。
【請求項８】
前記Ｕターン誘導路は、８字状に形成されていることを特徴とする請求項５から請求項７のいずれか一つに記載のワーク搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２００９−２２７１６０（Ｐ２００９−２２７１６０Ａ）
【公開日】平成２１年１０月８日（２００９．１０．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−７６３８７（Ｐ２００８−７６３８７）
【出願日】平成２０年３月２４日（２００８．３．２４）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月８日（２００９．１０．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月２４日（２００８．３．２４）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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