交通信号制御装置及びこれを用いた交通信号システム
【課題】 信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響を低減しつつ、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現する。
【解決手段】 中央装置１及び端末装置１１は、交差点ＣＲ１に設置される信号機ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２を制御する。装置１，１１は、交差点ＣＲ１の各流入路の車両感知器ｇ１〜ｇ４からの交通状況情報を得る。中央装置１は、この情報に基づいて、交差点ＣＲ１のサイクル長及びスプリットを得る。中央装置１及び端末装置１１は、サイクル長及びスプリットの値に応じて、前記信号機を制御する。中央装置１は、各サイクルに反映されるべき交差点ＣＲ１のサイクル長及びスプリットの値を、当該サイクルの２つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングと当該サイクルの１つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングとの間の期間の前記情報に基づいて、得る。
【解決手段】 中央装置１及び端末装置１１は、交差点ＣＲ１に設置される信号機ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２を制御する。装置１，１１は、交差点ＣＲ１の各流入路の車両感知器ｇ１〜ｇ４からの交通状況情報を得る。中央装置１は、この情報に基づいて、交差点ＣＲ１のサイクル長及びスプリットを得る。中央装置１及び端末装置１１は、サイクル長及びスプリットの値に応じて、前記信号機を制御する。中央装置１は、各サイクルに反映されるべき交差点ＣＲ１のサイクル長及びスプリットの値を、当該サイクルの２つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングと当該サイクルの１つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングとの間の期間の前記情報に基づいて、得る。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通信号機を制御する交通信号制御装置、及び、これを用いた交通信号システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の交通信号制御装置では、ある交差点の交通信号機を他の交差点の交通信号機と連係させずに制御する地点制御を行う場合、当該交差点への各流入路の交通状況情報（例えば、交通量等）に基づいて、サイクル長及びスプリットの２種類の信号制御パラメータを取得し、この信号制御パラメータに応じて交通信号機を制御していた。ここで、サイクル長とは、交差する道路のうちの一方の道路用の交通信号機の青信号表示開始時点から当該交通信号機の次回の青信号表示開始時点までの時間である。スプリットとは、１サイクルの中で各現示に割り当てられる時間の長さである。
【０００３】
また、制御エリア内の複数の交差点の交通信号機を互いに連係させて制御する系統制御を行う場合、当該制御エリアに関連する交通状況情報に基づいて、各交差点のサイクル長、スプリット及びオフセットの３種類の信号制御パラメータを取得し、この信号制御パラメータに応じて交通信号機を制御していた。ここで、オフセットとは、各交差点間の時間的な相対関係である。
【０００４】
従来、地点制御の場合の交通状況情報の各収集期間や、系統制御の場合の所定交差点（いわゆる重要交差点）のサイクル長及びスプリットを決定するための交通状況の各収集期間は、例えば下記特許文献１に開示されているように、当該交差点の各サイクルと一致していた。すなわち、あるサイクルの開始時から終了時までの期間の交通状況情報によって、後のサイクルのサイクル長及びスプリットを決定していた。このように交通状況情報収集期間をサイクルに一致させると、交通状況情報収集期間をサイクルと無関係に所定時間（例えば、５分間）にする場合に比べて、信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響の少ない情報を収集することができるので、好ましい。
【特許文献１】特許第２６８７１７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の交通信号制御装置では、あるサイクルの開始時から終了時までの期間の交通状況情報によって、後のサイクルのサイクル長及びスプリットを決定していたので、交通状況情報に基づいてサイクル長及びスプリットを決定するための処理にはある時間を要することから、あるサイクルのサイクル長及びスプリットは、最新でも、当該サイクルの２つ前のサイクル中の交通状況情報に基づいて決定されることになる。したがって、前記従来の交通信号制御装置では、交通状況が急激に変動しても、これに対して迅速に追従できなかった。この点については、後述する比較例に関連して詳述する。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響を低減しつつ、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができる交通信号制御装置、及び、これを用いた交通信号システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明の第１の態様による交通信号制御装置は、道路交差点に設置される交通信号機を制御する交通信号制御装置であって、前記道路交差点に関連する交通状況情報を得る交通状況情報取得手段と、前記交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報に基づいて、信号制御パラメータの値を得る信号制御パラメータ取得手段と、前記信号制御パラメータ取得手段により得られた信号制御パラメータの値に応じて、前記交通信号機を制御する手段と、を備え、前記信号制御パラメータ取得手段は、前記信号制御パラメータのうちの所定種類のパラメータに関して、前記交通信号機の各サイクルに反映されるべき前記所定種類のパラメータの各値を、当該サイクルの２つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングと当該サイクルの１つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングとの間の期間の前記交通状況情報に基づいて、得るものである。
【０００８】
この第１の態様によれば、各サイクルに反映されるべき前記所定種類のパラメータの各値を前記期間の交通状況情報に基づいて得るので、前記従来の交通信号制御装置に比べて、より新しい交通状況情報を各サイクルの制御に反映させることができる。したがって、前記第１の態様によれば、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができ、ひいては、渋滞の発生や無駄青時間の発生をより低減することができる。
【０００９】
また、前記第１の態様によれば、前記期間の交通状況情報を利用するので、前記従来の交通信号制御装置と同様に、信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響を低減することができる。
【００１０】
本発明の第２の態様による交通信号制御装置は、前記第１の態様において、前記交通状況情報が、前記交差点への各流入路の交通状況情報であるものである。この第２の態様は、交通状況情報の例を挙げたものである。
【００１１】
本発明の第３の態様による交通信号制御装置は、制御エリア内の複数の道路交差点にそれぞれに設置される交通信号機に対して系統制御を行う交通信号制御装置であって、前記制御エリアに関連する交通状況情報を得る交通状況情報取得手段と、前記交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報に基づいて、前記各道路交差点の信号制御パラメータの値を得る信号制御パラメータ取得手段と、前記信号制御パラメータ取得手段により得られた信号制御パラメータの値に応じて、前記各道路交差点の前記交通信号機をそれぞれ制御する手段と、を備え、前記信号制御パラメータ取得手段は、前記複数の道路交差点のうちの所定交差点の信号制御パラメータのうちの所定種類のパラメータに関して、前記所定交差点の交通信号機の各サイクルに反映されるべき前記所定種類のパラメータの各値を、当該サイクルの２つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングと当該サイクルの１つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングとの間の期間の、前記交通状況情報のうちの所定情報に基づいて、得るものである。
【００１２】
この第３の態様は系統制御を行う交通信号制御装置の例であるが、この第３の態様によれば、前記第１の態様と同様に、信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響を低減しつつ、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができる。
【００１３】
本発明の第４の態様による交通信号制御装置は、前記第３の態様において、前記所定情報が、前記所定交差点への各流入路の交通状況情報であるものである。この第４の態様は、前記所定情報の例を挙げたものである。
【００１４】
本発明の第５の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第４のいずれかの態様において、前記所定種類のパラメータがサイクル長及びスプリットであるものである。この第４の態様は、前記所定種類のパラメータの例を挙げたものである。
【００１５】
本発明の第６の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第５のいずれかの態様において、前記中間の所定タイミングは、当該サイクルの最終階梯の開始時であるものである。最終階梯では、通常は当該交差点の全方向の交通信号機が赤にされて当該交差点を車両が通過しないことから、前記期間の交通状況情報が、サイクルと一致する期間の交通状況情報に近づくため、好ましい。もっとも、前記第１乃至第５の態様では、前記中間の所定タイミングは、当該サイクルの最終階梯の開始時点より前の時点でもよいし、次のサイクルの開始時までに交通状況情報の処理が完了し得る場合には、当該サイクルの最終階梯の中間の時点でもよい。
【００１６】
本発明の第７の態様による交通信号システムは、前記第１乃至第６のいずれかの態様による交通信号制御装置と、前記交通信号機とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響を低減しつつ、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができる交通信号制御装置、及び、これを用いた交通信号システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明による交通信号制御装置及びこれを用いた交通信号システムについて、図面を参照して説明する。
【００１９】
［第１の実施の形態］
【００２０】
図１は、本発明の第１の実施の形態による交通信号システムを示す概略ブロック図である。図２は、この交通信号システムの制御エリア内の交差点ＣＲ１〜ＣＲ３における交通信号機等の配置を模式的に示す概略平面図である。
【００２１】
本実施の形態による交通信号システムは、図２に示すように、１本の道路１００と３本の道路１０１〜１０３とが交差する３つの交差点ＣＲ１〜ＣＲ３を含むエリアを制御エリアとする系統制御を行う。本実施の形態では、交差点ＣＲ１を重要交差点としている。
【００２２】
本実施の形態による交通信号システムは、図１及び図２に示すように、交差点ＣＲ１に設置された２つの１現示車両用信号機ａ１、２つの２現示車両用信号機ａ２、４つの１現示歩行者用信号機ｂ１及び４つの２現示歩行者用信号機ｂ２と、交差点ＣＲ２に設置された２つの１現示車両用信号機ｃ１、２つの２現示車両用信号機ｃ２、４つの１現示歩行者用信号機ｄ１及び４つの２現示歩行者用信号機ｄ２と、交差点ＣＲ３に設置された２つの１現示車両用信号機ｅ１、２つの２現示車両用信号機ｅ２、４つの１現示歩行者用信号機ｆ１及び４つの２現示歩行者用信号機ｆ２とを、交通信号機として備えている。
【００２３】
交差点ＣＲ１の信号機ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２は、１サイクル中に図３に示すように順次に点灯状態が切り替えられるように制御されるとともに、このサイクルを繰り返すように制御される。図３は、交差点ＣＲ１の信号機ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２の１サイクル分の点灯状態を示すタイムチャートである。本実施の形態では、１サイクルは、図３に示すように、第１階梯から第１０階梯（最終階梯）までの１０個の階梯（ステップ）からなり、第１階梯及び第６階梯の表示秒数のみが可変であって信号制御パラメータに応じて定まり、他の階梯の表示秒数はそれぞれ所定秒数に固定されていずれのサイクルでも不変である。第１階梯乃至第５階梯が１現示をなし、第６階梯乃至第１０階梯が２現示をなしている。以上の点は、交差点ＣＲ２の信号機ｃ１，ｃ２，ｄ１，ｄ２及び交差点ＣＲ３の信号機ｅ１，ｅ２，ｆ１，ｆ２についても、同様である。
【００２４】
また、本実施の形態による交通信号システムは、図１及び図２に示すように、重要交差点ＣＲ１の各流入路ｒ１〜ｒ４の上流側所定位置で車両をそれぞれ感知する超音波車両感知器等の車両感知器ｇ１〜ｇ４と、前記制御エリアに対してそれぞれ上り及び下りの流入路となる交差点ＣＲ２の流入路ｒ５及び交差点ＣＲ３の流入路ｒ６の上流側所定位置で車両をそれぞれ感知する超音波車両感知器等の車両感知器ｇ５，ｇ６と、を備えている。
【００２５】
さらに、本実施の形態による交通信号システムは、図１に示すように、中央装置１と、交差点ＣＲ１用の端末装置１１と、交差点ＣＲ２用の端末装置１２と、交差点ＣＲ３用の端末装置１３とを備えている。中央装置１は例えばコンピュータ等で構成され、端末装置１１〜１３は、例えばコンピュータ及び対応する交差点の信号機を点灯駆動する駆動回路などで構成される。
【００２６】
端末装置１１は、主に、車両感知器ｇ１〜ｇ４の感知情報を収集して中央装置１からの感知情報要求に応答してそれらの感知情報を中央装置１へ送信する機能と、中央装置１から送信されてきた信号制御パラメータの値に応じて交差点ＣＲ１の信号機ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２を制御する機能とを有している。同様に、端末装置１２は、主に、車両感知器ｇ５の感知情報を収集して中央装置１からの感知情報要求に応答してその感知情報を中央装置１へ送信する機能と、中央装置１から送信されてきた信号制御パラメータの値に応じて交差点ＣＲ２の信号機ｃ１，ｃ２，ｄ１，ｄ２を制御する機能とを有している。同様に、端末装置１３は、主に、車両感知器ｇ６の感知情報を収集して中央装置１からの感知情報要求に応答してその感知情報を中央装置１へ送信する機能と、中央装置１から送信されてきた信号制御パラメータの値に応じて交差点ＣＲ３の信号機ｅ１，ｅ２，ｆ１，ｆ２を制御する機能とを有している。
【００２７】
中央装置１は、主に、端末装置１１〜１３から送信されてきた感知情報に基づいて各交差点ＣＲ１〜ＣＲ３用の信号制御パラメータの値を決定して、これらの信号制御パラメータの値を端末装置１１〜１３に送信する機能を、有している。
【００２８】
次に、重要交差点ＣＲ１用の端末装置１１の動作について、図４乃至図７を参照して説明する。図４は端末装置１１のメインルーチンを示す概略フローチャート、図５乃至図７は端末装置１１の各割込み処理を示す概略フローチャートである。
【００２９】
端末装置１１は、動作を開始すると、図４に示すように、まず、初期化を行う（ステップＳ１）。端末装置１１は、この初期化として、内部のメモリ（図示せず）に格納されている車両感知回数カウント値Ａ１〜Ａ４、感知車両台数カウント値Ｂ１〜Ｂ４及び車両感知フラグＲ１〜Ｒ４を、それぞれゼロにセットする。値Ａ１，Ｂ１，Ｒ１は車両感知器ｇ１に対応し、値Ａ２，Ｂ２，Ｒ２は車両感知器ｇ２に対応し、値Ａ３，Ｂ３，Ｒ３は車両感知器ｇ３に対応し、値Ａ４，Ｂ４，Ｒ４は車両感知器ｇ４に対応している。後述する図５に示す割込み処理の説明からわかるように、車両感知回数カウント値Ａ１〜Ａ４は、対応する車両感知器が車両を感知した回数のカウント値（累積値）を示す。感知車両台数カウント値Ｂ１〜Ｂ４は、対応する車両感知器が感知した車両の台数のカウント値（累積値）を示す。車両感知フラグＲ１〜Ｒ４は、対応する車両感知器が前回のサンプリング時に車両を感知したか否かを示すフラグであり、「１」であれば前回感知したことを示し、「０」であれば前回感知しなかったことを示す。
【００３０】
次いで、端末装置１１は、初期の信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）を中央装置１から受信したか否かを判定し（ステップＳ２）、受信していなければ受信するまで待ち、受信するとステップＳ３へ移行する。この初期信号制御パラメータは、予め定められた信号制御パラメータである。
【００３１】
次に、ステップＳ３において、端末装置１１は、中央装置１から受信した初期信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）に従って、１サイクル分の各階梯の表示秒数を設定して、これらを内部のメモリに格納する。
【００３２】
その後、端末装置１１は、最新に設定された１サイクル分の各階梯の表示秒数に従って、１サイクル分の（第１階梯から第１０階梯までの）信号制御（図３参照）を重要交差点ＣＲ１の信号機ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２に対して行う（ステップＳ４）。この１サイクル分の信号制御の途中において、端末装置１１は、最終階梯（本実施の形態では、第１０階梯）の開始時に、最終階梯開始タイミング信号を中央装置１へ送信する。
【００３３】
ステップＳ４の１サイクル分の信号制御が終了すると、ステップＳ４へ戻って、ステップＳ４の１サイクル分の信号制御を繰り返す。
【００３４】
なお、１回目及び２回目のステップＳ４の１サイクル分の信号制御を行うときには、最新に設定された１サイクル分の各階梯の表示秒数は、ステップＳ３で設定された表示秒数となるが、３回目以降にステップＳ４の１サイクル分の信号制御を行うときには、最新に設定された１サイクル分の各階梯の表示秒数は、後述する図７中のステップＳ２２で最新に設定された表示秒数となる。
【００３５】
以上説明した、ステップＳ１〜Ｓ３を経てステップＳ４を繰り返す処理が端末装置１１のメインルーチンである。
【００３６】
端末装置１１は、このメインルーチンの処理中に、割込み処理として、図５に示す感知情報収集処理を行う。この感知情報収集処理は、単位時間Ｔ１（例えば、５０ｍＳ）毎に行われる。
【００３７】
端末装置１１は、図５に示す感知情報収集処理を開始すると、まず、車両感知器ｇ１〜ｇ４のうちの、今回の感知情報収集処理においてステップＳ１２以降の処理が未だ行われていない１つの車両感知器ｇｍを選択する（ステップＳ１１）。
【００３８】
次いで、端末装置１１は、ステップＳ１１で最新に選択された車両感知器ｇｍが車両を感知しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２で感知していないと判定されると、端末装置１１は、対応する車両感知フラグＲｍを０にセットした（ステップＳ１７）後に、ステップＳ１８へ移行する。一方、ステップＳ１２で感知していると判定されると、ステップＳ１３へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１３において、端末装置１１は、対応する車両感知回数カウント値Ａｍを１だけインクリメントする。
【００４０】
引き続いて、端末装置１１は、対応する車両感知フラグＲｍが０であるか（前回のサンプリング時（前回の感知情報収集処理時）に車両感知器ｇｍが車両を感知したか）否かを判定する（ステップＳ１４）。車両感知フラグＲｍが０であれば、ステップＳ１５へ移行する。一方、車両感知フラグＲｍが０でなければ、ステップＳ１６へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１５において、端末装置１１は、対応する感知車両台数カウント値Ｂｍを１だけインクリメントする。その後、ステップＳ１６へ移行する。
【００４２】
ステップＳ１６において、端末装置１１は、対応する車両感知フラグＲｍを１にセットする。その後、ステップＳ１８へ移行する。
【００４３】
ステップＳ１８において、端末装置１１は、全ての車両感知器ｇ１〜ｇ４についてステップＳ１２以降の処理が終了したか否かを判定する（Ｓ１８）。終了していなければステップＳ１１へ戻り、終了していれば今回の感知情報収集処理を終了して図４に示すメインルーチンへ戻る。
【００４４】
また、端末装置１１は、図４に示すメインルーチンの処理中に、割込み処理として、図６に示す感知情報送信処理を行う。この感知情報送信処理は、端末装置１１が中央装置１から感知情報要求を受信する毎に行われる。
【００４５】
端末装置１１は、図６に示す感知情報送信処理を開始すると、感知情報として、現在の車両感知回数カウント値Ａ１〜Ａ４及び現在の感知車両台数カウント値Ｂ１〜Ｂ４を、中央装置１へ送信する（ステップＳ２１）。その後、今回の感知情報送信処理を終了して図４に示すメインルーチンへ戻る。
【００４６】
さらに、端末装置１１は、図４に示すメインルーチンの処理中に、割込み処理として、図７に示す信号制御パラメータ受信処理を行う。この信号制御パラメータ受信処理は、端末装置１１が中央装置１から２回目以降の信号制御パラメータ（すなわち、初期信号制御パラメータ以外の信号制御パラメータ）を受信する毎に行われる。
【００４７】
端末装置１１は、図７に示す信号制御パラメータ受信処理を開始すると、中央装置１から受信した信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）に従って、１サイクル分の各階梯の表示秒数を設定して、これらを内部のメモリに格納する（ステップＳ２２）。その後、今回の信号制御パラメータ受信処理を終了して図４に示すメインルーチンへ戻る。
【００４８】
次に、交差点ＣＲ２用の端末装置１２の動作について、図８乃至図１１を参照して説明する。図８は端末装置１２のメインルーチンを示す概略フローチャート、図９乃至図１１は端末装置１２の各割込み処理を示す概略フローチャートである。
【００４９】
端末装置１２は、動作を開始すると、図８に示すように、まず、初期化を行う（ステップＳ３１）。端末装置１２は、この初期化として、内部のメモリ（図示せず）に格納されている車両感知回数カウント値Ａ５、感知車両台数カウント値Ｂ５及び車両感知フラグＲ５を、それぞれゼロにセットする。値Ａ５，Ｂ５，Ｒ５は車両感知器ｇ５に対応している。後述する図９に示す割込み処理の説明からわかるように、車両感知回数カウント値Ａ５は、対応する車両感知器ｇ５が車両を感知した回数のカウント値（累積値）を示す。感知車両台数カウント値Ｂ５は、対応する車両感知器ｇ５が感知した車両の台数のカウント値（累積値）を示す。車両感知フラグＲ５は、対応する車両感知器ｇ５が前回のサンプリング時に車両を感知したか否かを示すフラグであり、「１」であれば前回感知したことを示し、「０」であれば前回感知しなかったことを示す。
【００５０】
次いで、端末装置１２は、初期の信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）を中央装置１から受信したか否かを判定し（ステップＳ３２）、受信していなければ受信するまで待ち、受信するとステップＳ３３へ移行する。この初期信号制御パラメータは、予め定められた信号制御パラメータである。
【００５１】
次に、ステップＳ３３において、端末装置１２は、中央装置１から受信した初期信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）に従って、１サイクル分の各階梯の表示秒数を設定して、これらを内部のメモリに格納する。
【００５２】
その後、端末装置１２は、最新に設定された１サイクル分の各階梯の表示秒数に従って、１サイクル分の（第１階梯から第１０階梯までの）信号制御を交差点ＣＲ２の信号機ｃ１，ｃ２，ｄ１，ｄ２に対して行う（ステップＳ３４）。端末装置１１の場合と異なり、この１サイクル分の信号制御の途中において最終階梯開始タイミング信号を中央装置１へ送信することはない。
【００５３】
ステップＳ３４の１サイクル分の信号制御が終了すると、ステップＳ３４へ戻って、ステップＳ３４の１サイクル分の信号制御を繰り返す。
【００５４】
なお、１回目及び２回目のステップＳ３４の１サイクル分の信号制御を行うときには、最新に設定された１サイクル分の各階梯の表示秒数は、ステップＳ３３で設定された表示秒数となるが、３回目以降にステップＳ３４の１サイクル分の信号制御を行うときには、最新に設定された１サイクル分の各階梯の表示秒数は、後述する図１１中のステップＳ５２で最新に設定された表示秒数となる。
【００５５】
以上説明した、ステップＳ３１〜Ｓ３３を経てステップＳ３４を繰り返す処理が端末装置１２のメインルーチンである。
【００５６】
端末装置１２は、このメインルーチンの処理中に、割込み処理として、図９に示す感知情報収集処理を行う。この感知情報収集処理は、単位時間Ｔ１（例えば、５０ｍＳ）毎に行われる。
【００５７】
端末装置１２は、図９に示す感知情報収集処理を開始すると、まず、車両感知器ｇ５が車両を感知しているか否かを判定する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１で感知していないと判定されると、端末装置１２は、対応する車両感知フラグＲ５を０にセットした（ステップＳ４６）後に、今回の感知情報収集処理を終了し、図８に示すメインルーチンに戻る。一方、ステップＳ４１で感知していると判定されると、ステップＳ４２へ移行する。
【００５８】
ステップＳ４２において、端末装置１２は、対応する車両感知回数カウント値Ａ５を１だけインクリメントする。
【００５９】
引き続いて、端末装置１２は、対応する車両感知フラグＲ５が０であるか（前回のサンプリング時（前回の感知情報収集処理時）に車両感知器ｇ５が車両を感知したか）否かを判定する（ステップＳ４３）。車両感知フラグＲ５が０であれば、ステップＳ４４へ移行する。一方、車両感知フラグＲ５が０でなければ、ステップＳ４５へ移行する。
【００６０】
ステップＳ４４において、端末装置１２は、対応する感知車両台数カウント値Ｂ５を１だけインクリメントする。その後、ステップＳ４５へ移行する。
【００６１】
ステップＳ４５において、端末装置１２は、対応する車両感知フラグＲ５を１にセットする。その後、今回の感知情報収集処理を終了し、図８に示すメインルーチンに戻る。
【００６２】
また、端末装置１２は、図８に示すメインルーチンの処理中に、割込み処理として、図１０に示す感知情報送信処理を行う。この感知情報送信処理は、端末装置１２が中央装置１から感知情報要求を受信する毎に行われる。
【００６３】
端末装置１２は、図１０に示す感知情報送信処理を開始すると、感知情報として、現在の車両感知回数カウント値Ａ５及び現在の感知車両台数カウント値Ｂ５を、中央装置１へ送信する（ステップＳ５１）。その後、今回の感知情報送信処理を終了して図８に示すメインルーチンへ戻る。
【００６４】
さらに、端末装置１２は、図８に示すメインルーチンの処理中に、割込み処理として、図１１に示す信号制御パラメータ受信処理を行う。この信号制御パラメータ受信処理は、端末装置１２が中央装置１から２回目以降の信号制御パラメータ（すなわち、初期信号制御パラメータ以外の信号制御パラメータ）を受信する毎に行われる。
【００６５】
端末装置１２は、図１１に示す信号制御パラメータ受信処理を開始すると、中央装置１から受信した信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）に従って、１サイクル分の各階梯の表示秒数を設定して、これらを内部のメモリに格納する（ステップＳ５２）。その後、今回の信号制御パラメータ受信処理を終了して図８に示すメインルーチンへ戻る。
【００６６】
端末装置１３の動作は、前述した端末装置１２の動作と同様である。端末装置１３の動作については、前述した端末装置１２の動作説明及び図８乃至図１１において、端末装置１２を端末装置１３と、交差点ＣＲ２を交差点ＣＲ３と、車両感知回数カウント値Ａ５を車両感知回数カウント値Ａ６と、感知車両台数カウント値Ｂ５を感知車両台数カウント値Ｂ６と、車両感知フラグＲ５を車両感知フラグＲ６と、車両感知器ｇ５を車両感知器ｇ６と、信号機ｃ１，ｃ２，ｄ１，ｄ２を信号機ｅ１，ｅ２，ｆ１，ｆ２と、それぞれ読み替えられたい。
【００６７】
次に、中央装置１の動作について、図１２乃至図１５を参照して説明する。図１２及び図１３は中央装置１のメインルーチンを示す概略フローチャート、図１４乃至図１５は中央装置１の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【００６８】
中央装置１は、動作を開始すると、図１２に示すように、まず、端末装置１１〜１３へそれぞれ前記初期信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）を送信する（ステップＳ６１）。
【００６９】
次いで、中央装置１は、内部のメモリ（図示せず）内のカウント値ｎを０にセットする（ステップＳ６２）。このカウント値ｎは、端末装置１１からの最終階梯開始タイミング信号の受信回数のカウント値である。
【００７０】
次に、中央装置１は、端末装置１１から前記最終階梯開始タイミング信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ６３）。受信していなければ受信するまで待ち、受信するとステップＳ６４へ移行する。
【００７１】
ステップＳ６４において、中央装置１は、経過時間ｔを計測する内蔵するタイマ（ｔ）の現在の経過時間ｔを保持する。
【００７２】
その後、中央装置１は、前記タイマ（ｔ）をｔ＝０にリセットした後にスタートさせる（ステップＳ６５）。
【００７３】
次いで、中央装置１は、端末装置１１へ前記感知情報要求を送信する（ステップＳ６６）。
【００７４】
次に、中央装置１は、端末装置１１から、感知情報としての車両感知回数カウント値Ａ１〜Ａ４及び感知車両台数カウント値Ｂ１〜Ｂ４を受信したか否かを判定する（ステップＳ６７）。受信していなければ受信するまで待ち、受信するとステップＳ６８へ移行する。
【００７５】
ステップＳ６８において、中央装置１は、端末装置１１から受信した車両感知回数カウント値Ａ１〜Ａ４及び感知車両台数カウント値Ｂ１〜Ｂ４を、内部メモリに格納する。このとき、中央装置１は、今回受信したカウント値Ａ１〜Ａ４，Ｂ１〜Ｂ４の他に、前回受信したカウント値Ａ１〜Ａ４，Ｂ１〜Ｂ４が内部メモリに残るようにする。
【００７６】
その後、中央装置１は、カウント値ｎを１だけインクリメントする（ステップＳ６９）。次に、中央装置１は、カウント値ｎが２以上であるか否かを判定する（ステップＳ７０）。カウント値ｎが１であれば（すなわち、端末装置１１からの最終階梯開始タイミング信号の受信回数が１回であれば）、ステップＳ６３へ戻る。一方、カウント値ｎが２以上であれば（すなわち、端末装置１１からの最終階梯開始タイミング信号の受信回数が２回以上であれば）、ステップＳ７１へ移行する。
【００７７】
ステップＳ７１において、中央装置１は、サイクルシフト同期収集情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４を、ΔＡｍ＝今回の車両感知回数カウント値Ａｍ−前回の車両感知回数カウント値Ａｍ、ΔＢｍ＝今回の感知車両台数カウント値Ｂｍ−前回の感知車両台数カウント値Ｂｍによって、求める。ただし、ｍは１から４までの整数である。カウント値Ａ１〜Ａ４，Ｂ１〜Ｂ４は前述したように累積値であるので、サイクルシフト同期収集情報ΔＡ１〜ΔＡ４は、前回のサイクルにおける最終階梯の開始時から今回のサイクルにおける最終階梯の開始時までの期間の、対応する車両感知器ｇ１〜ｇ４による車両感知回数を示し、サイクルシフト同期収集情報ΔＢ１〜ΔＢ４は、前回のサイクルにおける最終階梯の開始時から今回のサイクルにおける最終階梯の開始時までの期間の、対応する車両感知器ｇ１〜ｇ４による感知車両台数を示す。本実施の形態では、サイクルシフト同期収集情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４が、当該期間の各流入路ｒ１〜ｒ４の交通状況情報であり、当該期間の前記制御エリアに関連する交通状況情報の一部となっている。
【００７８】
次に、中央装置１は、ステップＳ７１で得たサイクルシフト同期収集情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４に基づいて、交通量Ｑ１〜Ｑ４及び占有率Ｄ１〜Ｄ４を、Ｑｍ＝ΔＢｍ／ｔ、Ｄｍ＝ΔＡｍ／２０ｔによって算出する（ステップＳ７２）。ただし、ここでは、ｍは１から４までの整数である。交通量Ｑ１は、前回のサイクルにおける最終階梯の開始時から今回のサイクルにおける最終階梯の開始時までの期間の、流入路ｒ１の交通量である。占有率Ｄ１は、当該期間の流入路ｒ１の占有率である。同様に、交通量Ｑ２〜Ｑ４は当該期間の流入路ｒ２〜ｒ４の交通量、占有率Ｄ２〜Ｄ４は当該期間の流入路ｒ２〜ｒ４の占有率である。ここで、ｔは、ステップＳ６４で最新に保持した経過時間ｔ（すなわち、前回のサイクルにおける最終階梯の開始時から今回のサイクルにおける最終階梯の開始時までの期間の長さ）である。
【００７９】
引き続いて、中央装置１は、ステップＳ７３で得た交通量Ｑ１〜Ｑ４及び占有率Ｄ１〜Ｄ４から、重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１、スプリットＰ１及び各道路の交通状態量Ｋ１，Ｋ２を演算する（ステップＳ７３）。なお、本実施の形態では、交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１は、交差点ＣＲ２，ＣＲ３のサイクル長としても用い、共通サイクル長とする。
【００８０】
交通量Ｑ１〜Ｑ４及び占有率Ｄ１〜Ｄ４から交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１、スプリットＰ１及び交通状態量Ｋ１，Ｋ２を演算する手法は、公知の種々の手法やその他の種々の手法を採用することができる。
【００８１】
交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１は、例えば、下記の数１〜数３に従って演算することができる。
【００８２】
【数１】
【００８３】
【数２】
【００８４】
【数３】
【００８５】
数１において、Ｌは、損失時間（秒）であり、予め与えられる定数である。数１，２において、ρは負荷率である。数３は、ｍは１から４までの整数であり、４本の式を代表して示している。数３において、Ｅｍは流入路ｒｍの待ち行列台数、Ｓｍは流入路ｒｍの飽和交通流率である。飽和交通流率Ｓｍは、予め与えられる定数である。
【００８６】
待ち行列台数Ｅｍは、次のようにして演算する。
【００８７】
まず、流入路ｒｍの車両速度Ｖｍを、下記の数４によって演算する。数４において、Ｆは平均車長（車両の平均の長さ）、Ｇｍは車両感知器ｇｍの感知エリアの直径、ｔはステップＳ６４で最新に保持した経過時間ｔ（すなわち、前回のサイクルにおける最終階梯の開始時から今回のサイクルにおける最終階梯の開始時までの期間の長さ）である。なお、例えば、車両感知器ｇｍとして超音波ドップラー式速度感知器やレーダー式車両感知器などを用いた場合には、下記の数４によらずに、流入路ｒｍの車両速度Ｖｍも直接的な計測値として得ることができる。
【００８８】
【数４】
【００８９】
流入路ｒｍの車両速度Ｖｍ及び占有率Ｄｍをパラメータとしてこれに対応する待ち行列台数Ｅｍを示すルックアップテーブルを中央装置１のメモリ内に予め格納しておき、このルックアップテーブルを参照して、数４により算出された車両速度ＶｍとステップＳ７２で得られた占有率Ｄｍに対応する待ち行列台数Ｅｍを得ることで、待ち行列台数Ｅｍを演算することができる。これは、車両速度Ｖｍが所定値以下の場合に、占有率Ｄｍが大きいほど渋滞度が高くなって待ち行列台数Ｅｍが多くなるということに基づく。
【００９０】
また、交差点ＣＲ１のスプリットＰ１は、１現示のスプリットで表すと、例えば、いわゆる負荷率比配分方式に従って、下記の数５によって演算することができる。数５において、負荷率ρは数２で表されたものである。
【００９１】
【数５】
【００９２】
また、交差点ＣＲ１の各道路の交通状態量Ｋ１，Ｋ２は、例えば、下記の数６，数７によって演算する。数６，数７において、α，βは定数である。
【００９３】
【数６】
【００９４】
【数７】
【００９５】
ステップＳ７３の後に、中央装置１は、端末装置１１へ、信号制御パラメータ（ステップＳ７３で得られたサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１、並びに、後述するステップＳ８９で最新に得られた交差点ＣＲ１のオフセットＯ１）を送信する（ステップＳ７４）。その後、ステップＳ６３に戻る。なお、初期の状態において、ステップＳ７４の時点で未だステップＳ８９によりオフセットＯ１が得られていない場合には、中央装置１は、ステップＳ７４において、オフセットＯ１として初期値を送信する。
【００９６】
以上説明した図１２及び図１３に示す処理が、中央装置１のメインルーチンである。
【００９７】
中央装置１は、このメインルーチンの処理中に、図１４及び図１５に示す割り込み処理を行う。この割り込み処理は、単位時間Ｔ２（例えば、２．５分）毎に行われる。
【００９８】
中央装置１は、図１４及び図１５に示す割込み処理を開始すると、まず、内部のメモリ内のカウント値ｎ’を０にセットする（ステップＳ８１）。このカウント値ｎ’は、端末装置１２，１３からの感知情報Ａ５，Ａ６，Ｂ５，Ｂ６の受信回数のカウント値である。
【００９９】
次いで、中央装置１は、端末装置１２，１３へそれぞれ感知情報要求を送信する（ステップＳ８２）。
【０１００】
次に、中央装置１は、端末装置１２，１３から、感知情報としての車両感知回数カウント値Ａ５，Ａ６及び感知車両台数カウント値Ｂ５，Ｂ６を受信したか否かを判定し（ステップＳ８３）、受信していなければ受信するまで待ち、受信するとステップＳ８４へ移行する。
【０１０１】
ステップＳ８４において、中央装置１は、端末装置１２，１３から受信した車両感知回数カウント値Ａ５，Ａ６及び感知車両台数カウント値Ｂ５，Ｂ６を、内部メモリに格納する。このとき、中央装置１は、今回受信したカウント値Ａ５，Ａ６，Ｂ５，Ｂ６の他に、前回受信したカウント値Ａ５，Ａ６，Ｂ５，Ｂ６が内部メモリに残るようにする。
【０１０２】
その後、中央装置１は、カウント値ｎ’を１だけインクリメントする（ステップＳ８５）。次に、中央装置１は、カウント値ｎ’が２以上であるか否かを判定する（ステップＳ８６）。カウント値ｎ’が１であれば（すなわち、端末装置１２，１３からの感知情報Ａ５，Ａ６，Ｂ５，Ｂ６の受信回数が１回であれば）、この割込み処理を終了する。一方、カウント値ｎ’が２以上であれば（すなわち、端末装置１２，１３からの感知情報Ａ５，Ａ６，Ｂ５，Ｂ６の受信回数が２回以上であれば）、ステップＳ８７へ移行する。
【０１０３】
ステップＳ８７において、中央装置１は、単位時間Ｔ２毎の収集情報ΔＡ５，ΔＡ６，ΔＢ５，ΔＢ６を、ΔＡｍ＝今回の車両感知回数カウント値Ａｍ−前回の車両感知回数カウント値Ａｍ、ΔＢｍ＝今回の感知車両台数カウント値Ｂｍ−前回の感知車両台数カウント値Ｂｍによって、求める。ただし、ここでは、ｍは５から６までの整数である。カウント値Ａ５，Ａ６，Ｂ５，Ｂ６は前述したように累積値であるので、単位時間Ｔ２毎の収集情報ΔＡ５，ΔＡ６は、単位時間Ｔ２前の時点から現在までの期間の、対応する車両感知器ｇ５，ｇ６による車両感知回数を示し、単位時間Ｔ２毎の収集情報ΔＢ５，ΔＢ６は、単位時間Ｔ２前の時点から現在までの期間の、対応する車両感知器ｇ５，ｇ６による感知車両台数を示す。本実施の形態では、単位時間Ｔ２毎の収集情報ΔＡ５，ΔＡ６，ΔＢ５，ΔＢ６は、当該期間の前記制御エリアに対する上り及び下りの流入路ｒ５，ｒ６の交通状況情報であり、前記制御エリアに関連する交通状況情報の一部となっている。
【０１０４】
次に、中央装置１は、ステップＳ８７で得た単位時間Ｔ２毎の収集情報ΔＡ５，ΔＡ６，ΔＢ５，ΔＢ６に基づいて、交通量Ｑ５，Ｑ６及び占有率Ｄ５，Ｄ６を、Ｑｍ＝ΔＢｍ／Ｔ２、Ｄｍ＝ΔＡｍ／２０Ｔ２によって算出する（ステップＳ８８）。ただし、ここでは、ｍは５から６までの整数である。交通量Ｑ５は、単位時間Ｔ２の期間の流入路ｒ５の交通量である。占有率Ｄ５は、当該期間の流入路ｒ５の占有率である。同様に、交通量Ｑ６は当該期間の流入路ｒ６の交通量、占有率Ｄ６は当該期間の流入路ｒ６の占有率である。
【０１０５】
引き続いて、中央装置１は、ステップＳ８８で得た交通量Ｑ５，Ｑ６及び占有率Ｄ５，Ｄ６に基づいて、交差点ＣＲ１〜ＣＲ３のオフセットＯ１〜Ｏ３を演算する（ステップＳ８９）。
【０１０６】
オフセットＯ１〜Ｏ３の演算手法は、公知の種々の手法やその他の種々の手法を採用することができる。
【０１０７】
交差点ＣＲ１〜ＣＲ３のオフセットＯ１〜Ｏ３は、例えば、ステップＳ８８で得た交通量Ｑ５，Ｑ６及び占有率Ｄ５，Ｄ６の他に、ステップＳ７３で最新に得たサイクル長Ｃ１を用いて、いわゆるオフセット・パターン選択方式に従って、求めることができる。
【０１０８】
この場合、上り及び下りの流入路ｒ５，ｒ６の交通状態量Ｋ５，Ｋ６を、下記の数８，数９によって演算する。数８，数９において、α’，β’は定数である。
【０１０９】
【数８】
【０１１０】
【数９】
【０１１１】
交通状態量Ｋ５，Ｋ６及びサイクル長Ｃ１をパラメータとしてこれに対応する交差点ＣＲ１〜ＣＲ３のオフセットＯ１〜Ｏ３を示すルックアップテーブルを中央装置１のメモリ内に予め格納しておき、このルックアップテーブルを参照して、数８，数９により算出された交通状態量Ｋ５，Ｋ６とステップＳ７２で最新に得られたサイクル長Ｃ１に対応する交差点ＣＲ１〜ＣＲ３のオフセットＯ１〜Ｏ３待ちを得ることで、交差点ＣＲ１〜ＣＲ３のオフセットＯ１〜Ｏ３を演算することができる。
【０１１２】
その後、中央装置１は、交差点ＣＲ２，ＣＲ３のスプリットＰ２，Ｐ３を演算する（ステップＳ９０）。交差点ＣＲ２，ＣＲ３のスプリットＰ２，Ｐ３を演算する手法は、公知の種々の手法やその他の種々の手法を採用することができる。
【０１１３】
交差点ＣＲ２のスプリットＰ２は、例えば、交差点ＣＲ１の交通状態量Ｋ１，Ｋ２を交差点ＣＲ２の各交通状態量であるとみなして、いわゆるスプリット・パターン選択方式に従って、求めることができる。
【０１１４】
この場合、交通状態量Ｋ１，Ｋ２をパラメータとしてこれに対応する交差点ＣＲ２のスプリットＰ２を示すルックアップテーブルを中央装置１のメモリ内に予め格納しておき、このルックアップテーブルを参照して、ステップＳ７３で最新に得られた交通状態量Ｋ１，Ｋ２に対応する交差点ＣＲ２のスプリットＰ２を得ることで、交差点ＣＲ２のスプリットＰ２を演算することができる。
【０１１５】
同様に、交通状態量Ｋ１，Ｋ２をパラメータとしてこれに対応する交差点ＣＲ３のスプリットＰ３を示すルックアップテーブルを中央装置１のメモリ内に予め格納しておき、このルックアップテーブルを参照して、ステップＳ７３で最新に得られた交通状態量Ｋ１，Ｋ２に対応する交差点ＣＲ３のスプリットＰ３を得ることで、交差点ＣＲ２のスプリットＰ２を演算することができる。
【０１１６】
ステップＳ９０の後に、中央装置１は、端末装置１２へ、信号制御パラメータ（ステップＳ７３で最新に得られたサイクル長Ｃ１、ステップＳ９０で得られた交差点ＣＲ２のスプリットＰ２、及び、ステップＳ８９で得られた交差点ＣＲ２のオフセットＯ２）を送信する（ステップＳ９１）。
【０１１７】
引き続いて、中央装置１は、端末装置１３へ、信号制御パラメータ（ステップＳ７３で最新に得られたサイクル長Ｃ１、ステップＳ９０で得られた交差点ＣＲ３のスプリットＰ３、及び、ステップＳ８９で得られた交差点ＣＲ３のオフセットＯ３）を送信する（ステップＳ９１）。
【０１１８】
その後、図１４及び図１５に示す割込み処理を終了して、図１２及び図１３に示すメインルーチンに戻る。
【０１１９】
以上の動作説明からわかるように、本実施の形態では、（i）重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１を得るために用いられる交通状況情報（重要交差点ＣＲ１の流入路ｒ１〜ｒ４の交通状況情報である情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４）の情報収集期間と、（ii）この情報収集期間の情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４を後のサイクルに反映し得るようにする処理（ステップＳ４中の最終階梯開始タイミング信号の中央装置１への送信処理→ステップＳ６３〜Ｓ６６→ステップＳ２１→ステップＳ６７〜Ｓ７４→ステップＳ２２までの一連の処理）の期間（収集情報処理期間）と、（iii）情報収集期間の情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４が反映されるサイクルと、の間の関係は、図１６に示す通りとなる。本実施の形態では、図１６に示すように、収集情報処理期間は、最終階梯（第１０階梯）の期間より短くなっている。図１６は、重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１に関連する情報収集期間、収集情報処理期間及びサイクルの関係を模式的に示すタイムチャートである。
【０１２０】
図１６から理解できるように、本実施の形態では、重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１に関して、各情報収集期間の情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４は、当該情報収集期間の終了時から第１０階梯の期間だけ経過した後に開始するサイクルに反映されている。したがって、本実施の形態によれば、重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１に関して、前記従来の交通信号制御装置に比べて、より新しい交通状況情報を各サイクルの制御に反映させることができる。したがって、前記第１の態様によれば、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができ、ひいては、渋滞の発生や無駄青時間の発生をより低減することができる。また、本実施の形態によれば、情報収集期間がサイクルの第１０階梯の開始時から次のサイクルの第１０階梯の開始時までの期間となっているので、前記従来の交通信号制御装置と同様に、信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響を低減することができる。
【０１２１】
ここで、本実施の形態と比較される比較例について、説明する。この比較例は、前記従来の交通信号制御装置に準ずるように、本実施の形態を変形したものである。
【０１２２】
すなわち、この比較例では、端末装置１１は、ステップＳ４の途中において最終階梯開始タイミング信号を中央装置１へ送信する代わりに、ステップＳ４後に、最終階梯終了タイミング信号を中央装置１へ送信する。中央装置１は、ステップＳ６３において、最終階梯開始タイミング信号の代わりに最終階梯終了タイミング信号の受信を判定する。他の点については、この比較例も本実施の形態と同じである。
【０１２３】
この比較例では、（i）重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１を得るために用いられる交通状況情報（重要交差点ＣＲ１の流入路ｒ１〜ｒ４の交通状況情報である情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４）の情報収集期間と、（ii）この情報収集期間の情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４を後のサイクルに反映し得るようにする処理（ステップＳ４中の最終階梯終了タイミング信号の中央装置１への送信処理→ステップＳ６３〜Ｓ６６→ステップＳ２１→ステップＳ６７〜Ｓ７４→ステップＳ２２までの一連の処理）の期間（収集情報処理期間）と、（iii）情報収集期間の情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４が反映されるサイクルと、の間の関係は、図１７に示す通りとなる。
【０１２４】
図１７から理解できるように、この比較例では、重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１に関して、各情報収集期間の情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４は、当該情報収集期間の終了時から２つ目のサイクルに反映されている。これは、当該情報収集期間に対応する直後の収集情報処理期間が終了した時点では、既に、当該情報収集期間の直後のサイクルが開始されているためである。
【０１２５】
図１６及び図１７との比較すると、本実施の形態によれば、前記比較例に比べて、より新しい交通状況情報を各サイクルの制御に反映させることができることがわかる。
【０１２６】
以上、本発明の一実施の形態について説明したが、本発明はこの実施の形態に限定されるものではない。
【０１２７】
例えば、本実施の形態は本発明を系統制御に適用した例であったが、本発明は地点制御に適用してもよい。この場合、例えば、本実施の形態を次のように変形すればよい。すなわち、地点制御の対象となる信号機が交差点ＣＲ１に設定されている信号機ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２である場合、端末装置１２，１３を取り除き、中央装置１の機能を端末装置１１に合体させ、端末装置１２，１３に関連する機能及びオフセットに関する機能を除去すればよい。
【０１２８】
また、交通状況情報を得る手段は、超音波車両感知器等に限定されるものではなく、例えば、撮像手段及びその画像を処理する画像処理手段を用いてもよい。
【０１２９】
さらに、前記実施の形態は、交差する道路が片側１車線の道路の例であったが、本発明は、交差する道路の両方又は一方が片側複数車線の道路の場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の第１の実施の形態による交通信号システムを示す概略ブロック図である。
【図２】図１に示す交通信号システムの制御エリア内の交差点における交通信号機等の配置を模式的に示す概略平面図である。
【図３】図１中の重要交差点の信号機の１サイクル分の点灯状態を示すタイムチャートである。
【図４】図１中の重要交差点用の端末装置のメインルーチンを示す概略フローチャートである。
【図５】図１中の重要交差点用の端末装置の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図６】図１中の重要交差点用の端末装置の他の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図７】図１中の重要交差点用の端末装置の更に他の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図８】図１中の他の交差点用の端末装置のメインルーチンを示す概略フローチャートである。
【図９】図１中の前記他の交差点用の端末装置の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図１０】図１中の前記他の交差点用の端末装置の他の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図１１】図１中の前記他の交差点用の端末装置の更に他の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図１２】図１中の中央装置のメインルーチンを示す概略フローチャートである。
【図１３】図１２に引き続く概略フローチャートである。
【図１４】図１中の中央装置の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図１５】図１４に引き続く概略フローチャートである。
【図１６】本実施の形態における、重要交差点のサイクル長及びスプリットに関連する情報収集期間、収集情報処理期間及びサイクルの関係を模式的に示すタイムチャートである。
【図１７】比較例における、重要交差点のサイクル長及びスプリットに関連する情報収集期間、収集情報処理期間及びサイクルの関係を模式的に示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１３１】
１ 中央装置
１１，１２，１３ 端末装置
１００〜１０３ 道路
ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２，ｃ１，ｃ２ 信号機
ｄ１，ｄ２，ｅ１，ｅ２，ｆ１，ｆ２ 信号機
ｒ１〜ｒ６ 流入路
ＣＲ１〜ＣＲ３ 交差点
ｇ１〜ｇ６ 車両感知器
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通信号機を制御する交通信号制御装置、及び、これを用いた交通信号システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の交通信号制御装置では、ある交差点の交通信号機を他の交差点の交通信号機と連係させずに制御する地点制御を行う場合、当該交差点への各流入路の交通状況情報（例えば、交通量等）に基づいて、サイクル長及びスプリットの２種類の信号制御パラメータを取得し、この信号制御パラメータに応じて交通信号機を制御していた。ここで、サイクル長とは、交差する道路のうちの一方の道路用の交通信号機の青信号表示開始時点から当該交通信号機の次回の青信号表示開始時点までの時間である。スプリットとは、１サイクルの中で各現示に割り当てられる時間の長さである。
【０００３】
また、制御エリア内の複数の交差点の交通信号機を互いに連係させて制御する系統制御を行う場合、当該制御エリアに関連する交通状況情報に基づいて、各交差点のサイクル長、スプリット及びオフセットの３種類の信号制御パラメータを取得し、この信号制御パラメータに応じて交通信号機を制御していた。ここで、オフセットとは、各交差点間の時間的な相対関係である。
【０００４】
従来、地点制御の場合の交通状況情報の各収集期間や、系統制御の場合の所定交差点（いわゆる重要交差点）のサイクル長及びスプリットを決定するための交通状況の各収集期間は、例えば下記特許文献１に開示されているように、当該交差点の各サイクルと一致していた。すなわち、あるサイクルの開始時から終了時までの期間の交通状況情報によって、後のサイクルのサイクル長及びスプリットを決定していた。このように交通状況情報収集期間をサイクルに一致させると、交通状況情報収集期間をサイクルと無関係に所定時間（例えば、５分間）にする場合に比べて、信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響の少ない情報を収集することができるので、好ましい。
【特許文献１】特許第２６８７１７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の交通信号制御装置では、あるサイクルの開始時から終了時までの期間の交通状況情報によって、後のサイクルのサイクル長及びスプリットを決定していたので、交通状況情報に基づいてサイクル長及びスプリットを決定するための処理にはある時間を要することから、あるサイクルのサイクル長及びスプリットは、最新でも、当該サイクルの２つ前のサイクル中の交通状況情報に基づいて決定されることになる。したがって、前記従来の交通信号制御装置では、交通状況が急激に変動しても、これに対して迅速に追従できなかった。この点については、後述する比較例に関連して詳述する。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響を低減しつつ、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができる交通信号制御装置、及び、これを用いた交通信号システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明の第１の態様による交通信号制御装置は、道路交差点に設置される交通信号機を制御する交通信号制御装置であって、前記道路交差点に関連する交通状況情報を得る交通状況情報取得手段と、前記交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報に基づいて、信号制御パラメータの値を得る信号制御パラメータ取得手段と、前記信号制御パラメータ取得手段により得られた信号制御パラメータの値に応じて、前記交通信号機を制御する手段と、を備え、前記信号制御パラメータ取得手段は、前記信号制御パラメータのうちの所定種類のパラメータに関して、前記交通信号機の各サイクルに反映されるべき前記所定種類のパラメータの各値を、当該サイクルの２つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングと当該サイクルの１つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングとの間の期間の前記交通状況情報に基づいて、得るものである。
【０００８】
この第１の態様によれば、各サイクルに反映されるべき前記所定種類のパラメータの各値を前記期間の交通状況情報に基づいて得るので、前記従来の交通信号制御装置に比べて、より新しい交通状況情報を各サイクルの制御に反映させることができる。したがって、前記第１の態様によれば、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができ、ひいては、渋滞の発生や無駄青時間の発生をより低減することができる。
【０００９】
また、前記第１の態様によれば、前記期間の交通状況情報を利用するので、前記従来の交通信号制御装置と同様に、信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響を低減することができる。
【００１０】
本発明の第２の態様による交通信号制御装置は、前記第１の態様において、前記交通状況情報が、前記交差点への各流入路の交通状況情報であるものである。この第２の態様は、交通状況情報の例を挙げたものである。
【００１１】
本発明の第３の態様による交通信号制御装置は、制御エリア内の複数の道路交差点にそれぞれに設置される交通信号機に対して系統制御を行う交通信号制御装置であって、前記制御エリアに関連する交通状況情報を得る交通状況情報取得手段と、前記交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報に基づいて、前記各道路交差点の信号制御パラメータの値を得る信号制御パラメータ取得手段と、前記信号制御パラメータ取得手段により得られた信号制御パラメータの値に応じて、前記各道路交差点の前記交通信号機をそれぞれ制御する手段と、を備え、前記信号制御パラメータ取得手段は、前記複数の道路交差点のうちの所定交差点の信号制御パラメータのうちの所定種類のパラメータに関して、前記所定交差点の交通信号機の各サイクルに反映されるべき前記所定種類のパラメータの各値を、当該サイクルの２つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングと当該サイクルの１つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングとの間の期間の、前記交通状況情報のうちの所定情報に基づいて、得るものである。
【００１２】
この第３の態様は系統制御を行う交通信号制御装置の例であるが、この第３の態様によれば、前記第１の態様と同様に、信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響を低減しつつ、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができる。
【００１３】
本発明の第４の態様による交通信号制御装置は、前記第３の態様において、前記所定情報が、前記所定交差点への各流入路の交通状況情報であるものである。この第４の態様は、前記所定情報の例を挙げたものである。
【００１４】
本発明の第５の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第４のいずれかの態様において、前記所定種類のパラメータがサイクル長及びスプリットであるものである。この第４の態様は、前記所定種類のパラメータの例を挙げたものである。
【００１５】
本発明の第６の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第５のいずれかの態様において、前記中間の所定タイミングは、当該サイクルの最終階梯の開始時であるものである。最終階梯では、通常は当該交差点の全方向の交通信号機が赤にされて当該交差点を車両が通過しないことから、前記期間の交通状況情報が、サイクルと一致する期間の交通状況情報に近づくため、好ましい。もっとも、前記第１乃至第５の態様では、前記中間の所定タイミングは、当該サイクルの最終階梯の開始時点より前の時点でもよいし、次のサイクルの開始時までに交通状況情報の処理が完了し得る場合には、当該サイクルの最終階梯の中間の時点でもよい。
【００１６】
本発明の第７の態様による交通信号システムは、前記第１乃至第６のいずれかの態様による交通信号制御装置と、前記交通信号機とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響を低減しつつ、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができる交通信号制御装置、及び、これを用いた交通信号システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明による交通信号制御装置及びこれを用いた交通信号システムについて、図面を参照して説明する。
【００１９】
［第１の実施の形態］
【００２０】
図１は、本発明の第１の実施の形態による交通信号システムを示す概略ブロック図である。図２は、この交通信号システムの制御エリア内の交差点ＣＲ１〜ＣＲ３における交通信号機等の配置を模式的に示す概略平面図である。
【００２１】
本実施の形態による交通信号システムは、図２に示すように、１本の道路１００と３本の道路１０１〜１０３とが交差する３つの交差点ＣＲ１〜ＣＲ３を含むエリアを制御エリアとする系統制御を行う。本実施の形態では、交差点ＣＲ１を重要交差点としている。
【００２２】
本実施の形態による交通信号システムは、図１及び図２に示すように、交差点ＣＲ１に設置された２つの１現示車両用信号機ａ１、２つの２現示車両用信号機ａ２、４つの１現示歩行者用信号機ｂ１及び４つの２現示歩行者用信号機ｂ２と、交差点ＣＲ２に設置された２つの１現示車両用信号機ｃ１、２つの２現示車両用信号機ｃ２、４つの１現示歩行者用信号機ｄ１及び４つの２現示歩行者用信号機ｄ２と、交差点ＣＲ３に設置された２つの１現示車両用信号機ｅ１、２つの２現示車両用信号機ｅ２、４つの１現示歩行者用信号機ｆ１及び４つの２現示歩行者用信号機ｆ２とを、交通信号機として備えている。
【００２３】
交差点ＣＲ１の信号機ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２は、１サイクル中に図３に示すように順次に点灯状態が切り替えられるように制御されるとともに、このサイクルを繰り返すように制御される。図３は、交差点ＣＲ１の信号機ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２の１サイクル分の点灯状態を示すタイムチャートである。本実施の形態では、１サイクルは、図３に示すように、第１階梯から第１０階梯（最終階梯）までの１０個の階梯（ステップ）からなり、第１階梯及び第６階梯の表示秒数のみが可変であって信号制御パラメータに応じて定まり、他の階梯の表示秒数はそれぞれ所定秒数に固定されていずれのサイクルでも不変である。第１階梯乃至第５階梯が１現示をなし、第６階梯乃至第１０階梯が２現示をなしている。以上の点は、交差点ＣＲ２の信号機ｃ１，ｃ２，ｄ１，ｄ２及び交差点ＣＲ３の信号機ｅ１，ｅ２，ｆ１，ｆ２についても、同様である。
【００２４】
また、本実施の形態による交通信号システムは、図１及び図２に示すように、重要交差点ＣＲ１の各流入路ｒ１〜ｒ４の上流側所定位置で車両をそれぞれ感知する超音波車両感知器等の車両感知器ｇ１〜ｇ４と、前記制御エリアに対してそれぞれ上り及び下りの流入路となる交差点ＣＲ２の流入路ｒ５及び交差点ＣＲ３の流入路ｒ６の上流側所定位置で車両をそれぞれ感知する超音波車両感知器等の車両感知器ｇ５，ｇ６と、を備えている。
【００２５】
さらに、本実施の形態による交通信号システムは、図１に示すように、中央装置１と、交差点ＣＲ１用の端末装置１１と、交差点ＣＲ２用の端末装置１２と、交差点ＣＲ３用の端末装置１３とを備えている。中央装置１は例えばコンピュータ等で構成され、端末装置１１〜１３は、例えばコンピュータ及び対応する交差点の信号機を点灯駆動する駆動回路などで構成される。
【００２６】
端末装置１１は、主に、車両感知器ｇ１〜ｇ４の感知情報を収集して中央装置１からの感知情報要求に応答してそれらの感知情報を中央装置１へ送信する機能と、中央装置１から送信されてきた信号制御パラメータの値に応じて交差点ＣＲ１の信号機ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２を制御する機能とを有している。同様に、端末装置１２は、主に、車両感知器ｇ５の感知情報を収集して中央装置１からの感知情報要求に応答してその感知情報を中央装置１へ送信する機能と、中央装置１から送信されてきた信号制御パラメータの値に応じて交差点ＣＲ２の信号機ｃ１，ｃ２，ｄ１，ｄ２を制御する機能とを有している。同様に、端末装置１３は、主に、車両感知器ｇ６の感知情報を収集して中央装置１からの感知情報要求に応答してその感知情報を中央装置１へ送信する機能と、中央装置１から送信されてきた信号制御パラメータの値に応じて交差点ＣＲ３の信号機ｅ１，ｅ２，ｆ１，ｆ２を制御する機能とを有している。
【００２７】
中央装置１は、主に、端末装置１１〜１３から送信されてきた感知情報に基づいて各交差点ＣＲ１〜ＣＲ３用の信号制御パラメータの値を決定して、これらの信号制御パラメータの値を端末装置１１〜１３に送信する機能を、有している。
【００２８】
次に、重要交差点ＣＲ１用の端末装置１１の動作について、図４乃至図７を参照して説明する。図４は端末装置１１のメインルーチンを示す概略フローチャート、図５乃至図７は端末装置１１の各割込み処理を示す概略フローチャートである。
【００２９】
端末装置１１は、動作を開始すると、図４に示すように、まず、初期化を行う（ステップＳ１）。端末装置１１は、この初期化として、内部のメモリ（図示せず）に格納されている車両感知回数カウント値Ａ１〜Ａ４、感知車両台数カウント値Ｂ１〜Ｂ４及び車両感知フラグＲ１〜Ｒ４を、それぞれゼロにセットする。値Ａ１，Ｂ１，Ｒ１は車両感知器ｇ１に対応し、値Ａ２，Ｂ２，Ｒ２は車両感知器ｇ２に対応し、値Ａ３，Ｂ３，Ｒ３は車両感知器ｇ３に対応し、値Ａ４，Ｂ４，Ｒ４は車両感知器ｇ４に対応している。後述する図５に示す割込み処理の説明からわかるように、車両感知回数カウント値Ａ１〜Ａ４は、対応する車両感知器が車両を感知した回数のカウント値（累積値）を示す。感知車両台数カウント値Ｂ１〜Ｂ４は、対応する車両感知器が感知した車両の台数のカウント値（累積値）を示す。車両感知フラグＲ１〜Ｒ４は、対応する車両感知器が前回のサンプリング時に車両を感知したか否かを示すフラグであり、「１」であれば前回感知したことを示し、「０」であれば前回感知しなかったことを示す。
【００３０】
次いで、端末装置１１は、初期の信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）を中央装置１から受信したか否かを判定し（ステップＳ２）、受信していなければ受信するまで待ち、受信するとステップＳ３へ移行する。この初期信号制御パラメータは、予め定められた信号制御パラメータである。
【００３１】
次に、ステップＳ３において、端末装置１１は、中央装置１から受信した初期信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）に従って、１サイクル分の各階梯の表示秒数を設定して、これらを内部のメモリに格納する。
【００３２】
その後、端末装置１１は、最新に設定された１サイクル分の各階梯の表示秒数に従って、１サイクル分の（第１階梯から第１０階梯までの）信号制御（図３参照）を重要交差点ＣＲ１の信号機ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２に対して行う（ステップＳ４）。この１サイクル分の信号制御の途中において、端末装置１１は、最終階梯（本実施の形態では、第１０階梯）の開始時に、最終階梯開始タイミング信号を中央装置１へ送信する。
【００３３】
ステップＳ４の１サイクル分の信号制御が終了すると、ステップＳ４へ戻って、ステップＳ４の１サイクル分の信号制御を繰り返す。
【００３４】
なお、１回目及び２回目のステップＳ４の１サイクル分の信号制御を行うときには、最新に設定された１サイクル分の各階梯の表示秒数は、ステップＳ３で設定された表示秒数となるが、３回目以降にステップＳ４の１サイクル分の信号制御を行うときには、最新に設定された１サイクル分の各階梯の表示秒数は、後述する図７中のステップＳ２２で最新に設定された表示秒数となる。
【００３５】
以上説明した、ステップＳ１〜Ｓ３を経てステップＳ４を繰り返す処理が端末装置１１のメインルーチンである。
【００３６】
端末装置１１は、このメインルーチンの処理中に、割込み処理として、図５に示す感知情報収集処理を行う。この感知情報収集処理は、単位時間Ｔ１（例えば、５０ｍＳ）毎に行われる。
【００３７】
端末装置１１は、図５に示す感知情報収集処理を開始すると、まず、車両感知器ｇ１〜ｇ４のうちの、今回の感知情報収集処理においてステップＳ１２以降の処理が未だ行われていない１つの車両感知器ｇｍを選択する（ステップＳ１１）。
【００３８】
次いで、端末装置１１は、ステップＳ１１で最新に選択された車両感知器ｇｍが車両を感知しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２で感知していないと判定されると、端末装置１１は、対応する車両感知フラグＲｍを０にセットした（ステップＳ１７）後に、ステップＳ１８へ移行する。一方、ステップＳ１２で感知していると判定されると、ステップＳ１３へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１３において、端末装置１１は、対応する車両感知回数カウント値Ａｍを１だけインクリメントする。
【００４０】
引き続いて、端末装置１１は、対応する車両感知フラグＲｍが０であるか（前回のサンプリング時（前回の感知情報収集処理時）に車両感知器ｇｍが車両を感知したか）否かを判定する（ステップＳ１４）。車両感知フラグＲｍが０であれば、ステップＳ１５へ移行する。一方、車両感知フラグＲｍが０でなければ、ステップＳ１６へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１５において、端末装置１１は、対応する感知車両台数カウント値Ｂｍを１だけインクリメントする。その後、ステップＳ１６へ移行する。
【００４２】
ステップＳ１６において、端末装置１１は、対応する車両感知フラグＲｍを１にセットする。その後、ステップＳ１８へ移行する。
【００４３】
ステップＳ１８において、端末装置１１は、全ての車両感知器ｇ１〜ｇ４についてステップＳ１２以降の処理が終了したか否かを判定する（Ｓ１８）。終了していなければステップＳ１１へ戻り、終了していれば今回の感知情報収集処理を終了して図４に示すメインルーチンへ戻る。
【００４４】
また、端末装置１１は、図４に示すメインルーチンの処理中に、割込み処理として、図６に示す感知情報送信処理を行う。この感知情報送信処理は、端末装置１１が中央装置１から感知情報要求を受信する毎に行われる。
【００４５】
端末装置１１は、図６に示す感知情報送信処理を開始すると、感知情報として、現在の車両感知回数カウント値Ａ１〜Ａ４及び現在の感知車両台数カウント値Ｂ１〜Ｂ４を、中央装置１へ送信する（ステップＳ２１）。その後、今回の感知情報送信処理を終了して図４に示すメインルーチンへ戻る。
【００４６】
さらに、端末装置１１は、図４に示すメインルーチンの処理中に、割込み処理として、図７に示す信号制御パラメータ受信処理を行う。この信号制御パラメータ受信処理は、端末装置１１が中央装置１から２回目以降の信号制御パラメータ（すなわち、初期信号制御パラメータ以外の信号制御パラメータ）を受信する毎に行われる。
【００４７】
端末装置１１は、図７に示す信号制御パラメータ受信処理を開始すると、中央装置１から受信した信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）に従って、１サイクル分の各階梯の表示秒数を設定して、これらを内部のメモリに格納する（ステップＳ２２）。その後、今回の信号制御パラメータ受信処理を終了して図４に示すメインルーチンへ戻る。
【００４８】
次に、交差点ＣＲ２用の端末装置１２の動作について、図８乃至図１１を参照して説明する。図８は端末装置１２のメインルーチンを示す概略フローチャート、図９乃至図１１は端末装置１２の各割込み処理を示す概略フローチャートである。
【００４９】
端末装置１２は、動作を開始すると、図８に示すように、まず、初期化を行う（ステップＳ３１）。端末装置１２は、この初期化として、内部のメモリ（図示せず）に格納されている車両感知回数カウント値Ａ５、感知車両台数カウント値Ｂ５及び車両感知フラグＲ５を、それぞれゼロにセットする。値Ａ５，Ｂ５，Ｒ５は車両感知器ｇ５に対応している。後述する図９に示す割込み処理の説明からわかるように、車両感知回数カウント値Ａ５は、対応する車両感知器ｇ５が車両を感知した回数のカウント値（累積値）を示す。感知車両台数カウント値Ｂ５は、対応する車両感知器ｇ５が感知した車両の台数のカウント値（累積値）を示す。車両感知フラグＲ５は、対応する車両感知器ｇ５が前回のサンプリング時に車両を感知したか否かを示すフラグであり、「１」であれば前回感知したことを示し、「０」であれば前回感知しなかったことを示す。
【００５０】
次いで、端末装置１２は、初期の信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）を中央装置１から受信したか否かを判定し（ステップＳ３２）、受信していなければ受信するまで待ち、受信するとステップＳ３３へ移行する。この初期信号制御パラメータは、予め定められた信号制御パラメータである。
【００５１】
次に、ステップＳ３３において、端末装置１２は、中央装置１から受信した初期信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）に従って、１サイクル分の各階梯の表示秒数を設定して、これらを内部のメモリに格納する。
【００５２】
その後、端末装置１２は、最新に設定された１サイクル分の各階梯の表示秒数に従って、１サイクル分の（第１階梯から第１０階梯までの）信号制御を交差点ＣＲ２の信号機ｃ１，ｃ２，ｄ１，ｄ２に対して行う（ステップＳ３４）。端末装置１１の場合と異なり、この１サイクル分の信号制御の途中において最終階梯開始タイミング信号を中央装置１へ送信することはない。
【００５３】
ステップＳ３４の１サイクル分の信号制御が終了すると、ステップＳ３４へ戻って、ステップＳ３４の１サイクル分の信号制御を繰り返す。
【００５４】
なお、１回目及び２回目のステップＳ３４の１サイクル分の信号制御を行うときには、最新に設定された１サイクル分の各階梯の表示秒数は、ステップＳ３３で設定された表示秒数となるが、３回目以降にステップＳ３４の１サイクル分の信号制御を行うときには、最新に設定された１サイクル分の各階梯の表示秒数は、後述する図１１中のステップＳ５２で最新に設定された表示秒数となる。
【００５５】
以上説明した、ステップＳ３１〜Ｓ３３を経てステップＳ３４を繰り返す処理が端末装置１２のメインルーチンである。
【００５６】
端末装置１２は、このメインルーチンの処理中に、割込み処理として、図９に示す感知情報収集処理を行う。この感知情報収集処理は、単位時間Ｔ１（例えば、５０ｍＳ）毎に行われる。
【００５７】
端末装置１２は、図９に示す感知情報収集処理を開始すると、まず、車両感知器ｇ５が車両を感知しているか否かを判定する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１で感知していないと判定されると、端末装置１２は、対応する車両感知フラグＲ５を０にセットした（ステップＳ４６）後に、今回の感知情報収集処理を終了し、図８に示すメインルーチンに戻る。一方、ステップＳ４１で感知していると判定されると、ステップＳ４２へ移行する。
【００５８】
ステップＳ４２において、端末装置１２は、対応する車両感知回数カウント値Ａ５を１だけインクリメントする。
【００５９】
引き続いて、端末装置１２は、対応する車両感知フラグＲ５が０であるか（前回のサンプリング時（前回の感知情報収集処理時）に車両感知器ｇ５が車両を感知したか）否かを判定する（ステップＳ４３）。車両感知フラグＲ５が０であれば、ステップＳ４４へ移行する。一方、車両感知フラグＲ５が０でなければ、ステップＳ４５へ移行する。
【００６０】
ステップＳ４４において、端末装置１２は、対応する感知車両台数カウント値Ｂ５を１だけインクリメントする。その後、ステップＳ４５へ移行する。
【００６１】
ステップＳ４５において、端末装置１２は、対応する車両感知フラグＲ５を１にセットする。その後、今回の感知情報収集処理を終了し、図８に示すメインルーチンに戻る。
【００６２】
また、端末装置１２は、図８に示すメインルーチンの処理中に、割込み処理として、図１０に示す感知情報送信処理を行う。この感知情報送信処理は、端末装置１２が中央装置１から感知情報要求を受信する毎に行われる。
【００６３】
端末装置１２は、図１０に示す感知情報送信処理を開始すると、感知情報として、現在の車両感知回数カウント値Ａ５及び現在の感知車両台数カウント値Ｂ５を、中央装置１へ送信する（ステップＳ５１）。その後、今回の感知情報送信処理を終了して図８に示すメインルーチンへ戻る。
【００６４】
さらに、端末装置１２は、図８に示すメインルーチンの処理中に、割込み処理として、図１１に示す信号制御パラメータ受信処理を行う。この信号制御パラメータ受信処理は、端末装置１２が中央装置１から２回目以降の信号制御パラメータ（すなわち、初期信号制御パラメータ以外の信号制御パラメータ）を受信する毎に行われる。
【００６５】
端末装置１２は、図１１に示す信号制御パラメータ受信処理を開始すると、中央装置１から受信した信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）に従って、１サイクル分の各階梯の表示秒数を設定して、これらを内部のメモリに格納する（ステップＳ５２）。その後、今回の信号制御パラメータ受信処理を終了して図８に示すメインルーチンへ戻る。
【００６６】
端末装置１３の動作は、前述した端末装置１２の動作と同様である。端末装置１３の動作については、前述した端末装置１２の動作説明及び図８乃至図１１において、端末装置１２を端末装置１３と、交差点ＣＲ２を交差点ＣＲ３と、車両感知回数カウント値Ａ５を車両感知回数カウント値Ａ６と、感知車両台数カウント値Ｂ５を感知車両台数カウント値Ｂ６と、車両感知フラグＲ５を車両感知フラグＲ６と、車両感知器ｇ５を車両感知器ｇ６と、信号機ｃ１，ｃ２，ｄ１，ｄ２を信号機ｅ１，ｅ２，ｆ１，ｆ２と、それぞれ読み替えられたい。
【００６７】
次に、中央装置１の動作について、図１２乃至図１５を参照して説明する。図１２及び図１３は中央装置１のメインルーチンを示す概略フローチャート、図１４乃至図１５は中央装置１の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【００６８】
中央装置１は、動作を開始すると、図１２に示すように、まず、端末装置１１〜１３へそれぞれ前記初期信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、オフセット）を送信する（ステップＳ６１）。
【００６９】
次いで、中央装置１は、内部のメモリ（図示せず）内のカウント値ｎを０にセットする（ステップＳ６２）。このカウント値ｎは、端末装置１１からの最終階梯開始タイミング信号の受信回数のカウント値である。
【００７０】
次に、中央装置１は、端末装置１１から前記最終階梯開始タイミング信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ６３）。受信していなければ受信するまで待ち、受信するとステップＳ６４へ移行する。
【００７１】
ステップＳ６４において、中央装置１は、経過時間ｔを計測する内蔵するタイマ（ｔ）の現在の経過時間ｔを保持する。
【００７２】
その後、中央装置１は、前記タイマ（ｔ）をｔ＝０にリセットした後にスタートさせる（ステップＳ６５）。
【００７３】
次いで、中央装置１は、端末装置１１へ前記感知情報要求を送信する（ステップＳ６６）。
【００７４】
次に、中央装置１は、端末装置１１から、感知情報としての車両感知回数カウント値Ａ１〜Ａ４及び感知車両台数カウント値Ｂ１〜Ｂ４を受信したか否かを判定する（ステップＳ６７）。受信していなければ受信するまで待ち、受信するとステップＳ６８へ移行する。
【００７５】
ステップＳ６８において、中央装置１は、端末装置１１から受信した車両感知回数カウント値Ａ１〜Ａ４及び感知車両台数カウント値Ｂ１〜Ｂ４を、内部メモリに格納する。このとき、中央装置１は、今回受信したカウント値Ａ１〜Ａ４，Ｂ１〜Ｂ４の他に、前回受信したカウント値Ａ１〜Ａ４，Ｂ１〜Ｂ４が内部メモリに残るようにする。
【００７６】
その後、中央装置１は、カウント値ｎを１だけインクリメントする（ステップＳ６９）。次に、中央装置１は、カウント値ｎが２以上であるか否かを判定する（ステップＳ７０）。カウント値ｎが１であれば（すなわち、端末装置１１からの最終階梯開始タイミング信号の受信回数が１回であれば）、ステップＳ６３へ戻る。一方、カウント値ｎが２以上であれば（すなわち、端末装置１１からの最終階梯開始タイミング信号の受信回数が２回以上であれば）、ステップＳ７１へ移行する。
【００７７】
ステップＳ７１において、中央装置１は、サイクルシフト同期収集情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４を、ΔＡｍ＝今回の車両感知回数カウント値Ａｍ−前回の車両感知回数カウント値Ａｍ、ΔＢｍ＝今回の感知車両台数カウント値Ｂｍ−前回の感知車両台数カウント値Ｂｍによって、求める。ただし、ｍは１から４までの整数である。カウント値Ａ１〜Ａ４，Ｂ１〜Ｂ４は前述したように累積値であるので、サイクルシフト同期収集情報ΔＡ１〜ΔＡ４は、前回のサイクルにおける最終階梯の開始時から今回のサイクルにおける最終階梯の開始時までの期間の、対応する車両感知器ｇ１〜ｇ４による車両感知回数を示し、サイクルシフト同期収集情報ΔＢ１〜ΔＢ４は、前回のサイクルにおける最終階梯の開始時から今回のサイクルにおける最終階梯の開始時までの期間の、対応する車両感知器ｇ１〜ｇ４による感知車両台数を示す。本実施の形態では、サイクルシフト同期収集情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４が、当該期間の各流入路ｒ１〜ｒ４の交通状況情報であり、当該期間の前記制御エリアに関連する交通状況情報の一部となっている。
【００７８】
次に、中央装置１は、ステップＳ７１で得たサイクルシフト同期収集情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４に基づいて、交通量Ｑ１〜Ｑ４及び占有率Ｄ１〜Ｄ４を、Ｑｍ＝ΔＢｍ／ｔ、Ｄｍ＝ΔＡｍ／２０ｔによって算出する（ステップＳ７２）。ただし、ここでは、ｍは１から４までの整数である。交通量Ｑ１は、前回のサイクルにおける最終階梯の開始時から今回のサイクルにおける最終階梯の開始時までの期間の、流入路ｒ１の交通量である。占有率Ｄ１は、当該期間の流入路ｒ１の占有率である。同様に、交通量Ｑ２〜Ｑ４は当該期間の流入路ｒ２〜ｒ４の交通量、占有率Ｄ２〜Ｄ４は当該期間の流入路ｒ２〜ｒ４の占有率である。ここで、ｔは、ステップＳ６４で最新に保持した経過時間ｔ（すなわち、前回のサイクルにおける最終階梯の開始時から今回のサイクルにおける最終階梯の開始時までの期間の長さ）である。
【００７９】
引き続いて、中央装置１は、ステップＳ７３で得た交通量Ｑ１〜Ｑ４及び占有率Ｄ１〜Ｄ４から、重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１、スプリットＰ１及び各道路の交通状態量Ｋ１，Ｋ２を演算する（ステップＳ７３）。なお、本実施の形態では、交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１は、交差点ＣＲ２，ＣＲ３のサイクル長としても用い、共通サイクル長とする。
【００８０】
交通量Ｑ１〜Ｑ４及び占有率Ｄ１〜Ｄ４から交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１、スプリットＰ１及び交通状態量Ｋ１，Ｋ２を演算する手法は、公知の種々の手法やその他の種々の手法を採用することができる。
【００８１】
交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１は、例えば、下記の数１〜数３に従って演算することができる。
【００８２】
【数１】
【００８３】
【数２】
【００８４】
【数３】
【００８５】
数１において、Ｌは、損失時間（秒）であり、予め与えられる定数である。数１，２において、ρは負荷率である。数３は、ｍは１から４までの整数であり、４本の式を代表して示している。数３において、Ｅｍは流入路ｒｍの待ち行列台数、Ｓｍは流入路ｒｍの飽和交通流率である。飽和交通流率Ｓｍは、予め与えられる定数である。
【００８６】
待ち行列台数Ｅｍは、次のようにして演算する。
【００８７】
まず、流入路ｒｍの車両速度Ｖｍを、下記の数４によって演算する。数４において、Ｆは平均車長（車両の平均の長さ）、Ｇｍは車両感知器ｇｍの感知エリアの直径、ｔはステップＳ６４で最新に保持した経過時間ｔ（すなわち、前回のサイクルにおける最終階梯の開始時から今回のサイクルにおける最終階梯の開始時までの期間の長さ）である。なお、例えば、車両感知器ｇｍとして超音波ドップラー式速度感知器やレーダー式車両感知器などを用いた場合には、下記の数４によらずに、流入路ｒｍの車両速度Ｖｍも直接的な計測値として得ることができる。
【００８８】
【数４】
【００８９】
流入路ｒｍの車両速度Ｖｍ及び占有率Ｄｍをパラメータとしてこれに対応する待ち行列台数Ｅｍを示すルックアップテーブルを中央装置１のメモリ内に予め格納しておき、このルックアップテーブルを参照して、数４により算出された車両速度ＶｍとステップＳ７２で得られた占有率Ｄｍに対応する待ち行列台数Ｅｍを得ることで、待ち行列台数Ｅｍを演算することができる。これは、車両速度Ｖｍが所定値以下の場合に、占有率Ｄｍが大きいほど渋滞度が高くなって待ち行列台数Ｅｍが多くなるということに基づく。
【００９０】
また、交差点ＣＲ１のスプリットＰ１は、１現示のスプリットで表すと、例えば、いわゆる負荷率比配分方式に従って、下記の数５によって演算することができる。数５において、負荷率ρは数２で表されたものである。
【００９１】
【数５】
【００９２】
また、交差点ＣＲ１の各道路の交通状態量Ｋ１，Ｋ２は、例えば、下記の数６，数７によって演算する。数６，数７において、α，βは定数である。
【００９３】
【数６】
【００９４】
【数７】
【００９５】
ステップＳ７３の後に、中央装置１は、端末装置１１へ、信号制御パラメータ（ステップＳ７３で得られたサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１、並びに、後述するステップＳ８９で最新に得られた交差点ＣＲ１のオフセットＯ１）を送信する（ステップＳ７４）。その後、ステップＳ６３に戻る。なお、初期の状態において、ステップＳ７４の時点で未だステップＳ８９によりオフセットＯ１が得られていない場合には、中央装置１は、ステップＳ７４において、オフセットＯ１として初期値を送信する。
【００９６】
以上説明した図１２及び図１３に示す処理が、中央装置１のメインルーチンである。
【００９７】
中央装置１は、このメインルーチンの処理中に、図１４及び図１５に示す割り込み処理を行う。この割り込み処理は、単位時間Ｔ２（例えば、２．５分）毎に行われる。
【００９８】
中央装置１は、図１４及び図１５に示す割込み処理を開始すると、まず、内部のメモリ内のカウント値ｎ’を０にセットする（ステップＳ８１）。このカウント値ｎ’は、端末装置１２，１３からの感知情報Ａ５，Ａ６，Ｂ５，Ｂ６の受信回数のカウント値である。
【００９９】
次いで、中央装置１は、端末装置１２，１３へそれぞれ感知情報要求を送信する（ステップＳ８２）。
【０１００】
次に、中央装置１は、端末装置１２，１３から、感知情報としての車両感知回数カウント値Ａ５，Ａ６及び感知車両台数カウント値Ｂ５，Ｂ６を受信したか否かを判定し（ステップＳ８３）、受信していなければ受信するまで待ち、受信するとステップＳ８４へ移行する。
【０１０１】
ステップＳ８４において、中央装置１は、端末装置１２，１３から受信した車両感知回数カウント値Ａ５，Ａ６及び感知車両台数カウント値Ｂ５，Ｂ６を、内部メモリに格納する。このとき、中央装置１は、今回受信したカウント値Ａ５，Ａ６，Ｂ５，Ｂ６の他に、前回受信したカウント値Ａ５，Ａ６，Ｂ５，Ｂ６が内部メモリに残るようにする。
【０１０２】
その後、中央装置１は、カウント値ｎ’を１だけインクリメントする（ステップＳ８５）。次に、中央装置１は、カウント値ｎ’が２以上であるか否かを判定する（ステップＳ８６）。カウント値ｎ’が１であれば（すなわち、端末装置１２，１３からの感知情報Ａ５，Ａ６，Ｂ５，Ｂ６の受信回数が１回であれば）、この割込み処理を終了する。一方、カウント値ｎ’が２以上であれば（すなわち、端末装置１２，１３からの感知情報Ａ５，Ａ６，Ｂ５，Ｂ６の受信回数が２回以上であれば）、ステップＳ８７へ移行する。
【０１０３】
ステップＳ８７において、中央装置１は、単位時間Ｔ２毎の収集情報ΔＡ５，ΔＡ６，ΔＢ５，ΔＢ６を、ΔＡｍ＝今回の車両感知回数カウント値Ａｍ−前回の車両感知回数カウント値Ａｍ、ΔＢｍ＝今回の感知車両台数カウント値Ｂｍ−前回の感知車両台数カウント値Ｂｍによって、求める。ただし、ここでは、ｍは５から６までの整数である。カウント値Ａ５，Ａ６，Ｂ５，Ｂ６は前述したように累積値であるので、単位時間Ｔ２毎の収集情報ΔＡ５，ΔＡ６は、単位時間Ｔ２前の時点から現在までの期間の、対応する車両感知器ｇ５，ｇ６による車両感知回数を示し、単位時間Ｔ２毎の収集情報ΔＢ５，ΔＢ６は、単位時間Ｔ２前の時点から現在までの期間の、対応する車両感知器ｇ５，ｇ６による感知車両台数を示す。本実施の形態では、単位時間Ｔ２毎の収集情報ΔＡ５，ΔＡ６，ΔＢ５，ΔＢ６は、当該期間の前記制御エリアに対する上り及び下りの流入路ｒ５，ｒ６の交通状況情報であり、前記制御エリアに関連する交通状況情報の一部となっている。
【０１０４】
次に、中央装置１は、ステップＳ８７で得た単位時間Ｔ２毎の収集情報ΔＡ５，ΔＡ６，ΔＢ５，ΔＢ６に基づいて、交通量Ｑ５，Ｑ６及び占有率Ｄ５，Ｄ６を、Ｑｍ＝ΔＢｍ／Ｔ２、Ｄｍ＝ΔＡｍ／２０Ｔ２によって算出する（ステップＳ８８）。ただし、ここでは、ｍは５から６までの整数である。交通量Ｑ５は、単位時間Ｔ２の期間の流入路ｒ５の交通量である。占有率Ｄ５は、当該期間の流入路ｒ５の占有率である。同様に、交通量Ｑ６は当該期間の流入路ｒ６の交通量、占有率Ｄ６は当該期間の流入路ｒ６の占有率である。
【０１０５】
引き続いて、中央装置１は、ステップＳ８８で得た交通量Ｑ５，Ｑ６及び占有率Ｄ５，Ｄ６に基づいて、交差点ＣＲ１〜ＣＲ３のオフセットＯ１〜Ｏ３を演算する（ステップＳ８９）。
【０１０６】
オフセットＯ１〜Ｏ３の演算手法は、公知の種々の手法やその他の種々の手法を採用することができる。
【０１０７】
交差点ＣＲ１〜ＣＲ３のオフセットＯ１〜Ｏ３は、例えば、ステップＳ８８で得た交通量Ｑ５，Ｑ６及び占有率Ｄ５，Ｄ６の他に、ステップＳ７３で最新に得たサイクル長Ｃ１を用いて、いわゆるオフセット・パターン選択方式に従って、求めることができる。
【０１０８】
この場合、上り及び下りの流入路ｒ５，ｒ６の交通状態量Ｋ５，Ｋ６を、下記の数８，数９によって演算する。数８，数９において、α’，β’は定数である。
【０１０９】
【数８】
【０１１０】
【数９】
【０１１１】
交通状態量Ｋ５，Ｋ６及びサイクル長Ｃ１をパラメータとしてこれに対応する交差点ＣＲ１〜ＣＲ３のオフセットＯ１〜Ｏ３を示すルックアップテーブルを中央装置１のメモリ内に予め格納しておき、このルックアップテーブルを参照して、数８，数９により算出された交通状態量Ｋ５，Ｋ６とステップＳ７２で最新に得られたサイクル長Ｃ１に対応する交差点ＣＲ１〜ＣＲ３のオフセットＯ１〜Ｏ３待ちを得ることで、交差点ＣＲ１〜ＣＲ３のオフセットＯ１〜Ｏ３を演算することができる。
【０１１２】
その後、中央装置１は、交差点ＣＲ２，ＣＲ３のスプリットＰ２，Ｐ３を演算する（ステップＳ９０）。交差点ＣＲ２，ＣＲ３のスプリットＰ２，Ｐ３を演算する手法は、公知の種々の手法やその他の種々の手法を採用することができる。
【０１１３】
交差点ＣＲ２のスプリットＰ２は、例えば、交差点ＣＲ１の交通状態量Ｋ１，Ｋ２を交差点ＣＲ２の各交通状態量であるとみなして、いわゆるスプリット・パターン選択方式に従って、求めることができる。
【０１１４】
この場合、交通状態量Ｋ１，Ｋ２をパラメータとしてこれに対応する交差点ＣＲ２のスプリットＰ２を示すルックアップテーブルを中央装置１のメモリ内に予め格納しておき、このルックアップテーブルを参照して、ステップＳ７３で最新に得られた交通状態量Ｋ１，Ｋ２に対応する交差点ＣＲ２のスプリットＰ２を得ることで、交差点ＣＲ２のスプリットＰ２を演算することができる。
【０１１５】
同様に、交通状態量Ｋ１，Ｋ２をパラメータとしてこれに対応する交差点ＣＲ３のスプリットＰ３を示すルックアップテーブルを中央装置１のメモリ内に予め格納しておき、このルックアップテーブルを参照して、ステップＳ７３で最新に得られた交通状態量Ｋ１，Ｋ２に対応する交差点ＣＲ３のスプリットＰ３を得ることで、交差点ＣＲ２のスプリットＰ２を演算することができる。
【０１１６】
ステップＳ９０の後に、中央装置１は、端末装置１２へ、信号制御パラメータ（ステップＳ７３で最新に得られたサイクル長Ｃ１、ステップＳ９０で得られた交差点ＣＲ２のスプリットＰ２、及び、ステップＳ８９で得られた交差点ＣＲ２のオフセットＯ２）を送信する（ステップＳ９１）。
【０１１７】
引き続いて、中央装置１は、端末装置１３へ、信号制御パラメータ（ステップＳ７３で最新に得られたサイクル長Ｃ１、ステップＳ９０で得られた交差点ＣＲ３のスプリットＰ３、及び、ステップＳ８９で得られた交差点ＣＲ３のオフセットＯ３）を送信する（ステップＳ９１）。
【０１１８】
その後、図１４及び図１５に示す割込み処理を終了して、図１２及び図１３に示すメインルーチンに戻る。
【０１１９】
以上の動作説明からわかるように、本実施の形態では、（i）重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１を得るために用いられる交通状況情報（重要交差点ＣＲ１の流入路ｒ１〜ｒ４の交通状況情報である情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４）の情報収集期間と、（ii）この情報収集期間の情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４を後のサイクルに反映し得るようにする処理（ステップＳ４中の最終階梯開始タイミング信号の中央装置１への送信処理→ステップＳ６３〜Ｓ６６→ステップＳ２１→ステップＳ６７〜Ｓ７４→ステップＳ２２までの一連の処理）の期間（収集情報処理期間）と、（iii）情報収集期間の情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４が反映されるサイクルと、の間の関係は、図１６に示す通りとなる。本実施の形態では、図１６に示すように、収集情報処理期間は、最終階梯（第１０階梯）の期間より短くなっている。図１６は、重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１に関連する情報収集期間、収集情報処理期間及びサイクルの関係を模式的に示すタイムチャートである。
【０１２０】
図１６から理解できるように、本実施の形態では、重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１に関して、各情報収集期間の情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４は、当該情報収集期間の終了時から第１０階梯の期間だけ経過した後に開始するサイクルに反映されている。したがって、本実施の形態によれば、重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１に関して、前記従来の交通信号制御装置に比べて、より新しい交通状況情報を各サイクルの制御に反映させることができる。したがって、前記第１の態様によれば、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができ、ひいては、渋滞の発生や無駄青時間の発生をより低減することができる。また、本実施の形態によれば、情報収集期間がサイクルの第１０階梯の開始時から次のサイクルの第１０階梯の開始時までの期間となっているので、前記従来の交通信号制御装置と同様に、信号灯色の変化による交通流の変動誤差の影響を低減することができる。
【０１２１】
ここで、本実施の形態と比較される比較例について、説明する。この比較例は、前記従来の交通信号制御装置に準ずるように、本実施の形態を変形したものである。
【０１２２】
すなわち、この比較例では、端末装置１１は、ステップＳ４の途中において最終階梯開始タイミング信号を中央装置１へ送信する代わりに、ステップＳ４後に、最終階梯終了タイミング信号を中央装置１へ送信する。中央装置１は、ステップＳ６３において、最終階梯開始タイミング信号の代わりに最終階梯終了タイミング信号の受信を判定する。他の点については、この比較例も本実施の形態と同じである。
【０１２３】
この比較例では、（i）重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１を得るために用いられる交通状況情報（重要交差点ＣＲ１の流入路ｒ１〜ｒ４の交通状況情報である情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４）の情報収集期間と、（ii）この情報収集期間の情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４を後のサイクルに反映し得るようにする処理（ステップＳ４中の最終階梯終了タイミング信号の中央装置１への送信処理→ステップＳ６３〜Ｓ６６→ステップＳ２１→ステップＳ６７〜Ｓ７４→ステップＳ２２までの一連の処理）の期間（収集情報処理期間）と、（iii）情報収集期間の情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４が反映されるサイクルと、の間の関係は、図１７に示す通りとなる。
【０１２４】
図１７から理解できるように、この比較例では、重要交差点ＣＲ１のサイクル長Ｃ１及びスプリットＰ１に関して、各情報収集期間の情報ΔＡ１〜ΔＡ４，ΔＢ１〜ΔＢ４は、当該情報収集期間の終了時から２つ目のサイクルに反映されている。これは、当該情報収集期間に対応する直後の収集情報処理期間が終了した時点では、既に、当該情報収集期間の直後のサイクルが開始されているためである。
【０１２５】
図１６及び図１７との比較すると、本実施の形態によれば、前記比較例に比べて、より新しい交通状況情報を各サイクルの制御に反映させることができることがわかる。
【０１２６】
以上、本発明の一実施の形態について説明したが、本発明はこの実施の形態に限定されるものではない。
【０１２７】
例えば、本実施の形態は本発明を系統制御に適用した例であったが、本発明は地点制御に適用してもよい。この場合、例えば、本実施の形態を次のように変形すればよい。すなわち、地点制御の対象となる信号機が交差点ＣＲ１に設定されている信号機ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２である場合、端末装置１２，１３を取り除き、中央装置１の機能を端末装置１１に合体させ、端末装置１２，１３に関連する機能及びオフセットに関する機能を除去すればよい。
【０１２８】
また、交通状況情報を得る手段は、超音波車両感知器等に限定されるものではなく、例えば、撮像手段及びその画像を処理する画像処理手段を用いてもよい。
【０１２９】
さらに、前記実施の形態は、交差する道路が片側１車線の道路の例であったが、本発明は、交差する道路の両方又は一方が片側複数車線の道路の場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の第１の実施の形態による交通信号システムを示す概略ブロック図である。
【図２】図１に示す交通信号システムの制御エリア内の交差点における交通信号機等の配置を模式的に示す概略平面図である。
【図３】図１中の重要交差点の信号機の１サイクル分の点灯状態を示すタイムチャートである。
【図４】図１中の重要交差点用の端末装置のメインルーチンを示す概略フローチャートである。
【図５】図１中の重要交差点用の端末装置の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図６】図１中の重要交差点用の端末装置の他の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図７】図１中の重要交差点用の端末装置の更に他の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図８】図１中の他の交差点用の端末装置のメインルーチンを示す概略フローチャートである。
【図９】図１中の前記他の交差点用の端末装置の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図１０】図１中の前記他の交差点用の端末装置の他の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図１１】図１中の前記他の交差点用の端末装置の更に他の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図１２】図１中の中央装置のメインルーチンを示す概略フローチャートである。
【図１３】図１２に引き続く概略フローチャートである。
【図１４】図１中の中央装置の割込み処理を示す概略フローチャートである。
【図１５】図１４に引き続く概略フローチャートである。
【図１６】本実施の形態における、重要交差点のサイクル長及びスプリットに関連する情報収集期間、収集情報処理期間及びサイクルの関係を模式的に示すタイムチャートである。
【図１７】比較例における、重要交差点のサイクル長及びスプリットに関連する情報収集期間、収集情報処理期間及びサイクルの関係を模式的に示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１３１】
１ 中央装置
１１，１２，１３ 端末装置
１００〜１０３ 道路
ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２，ｃ１，ｃ２ 信号機
ｄ１，ｄ２，ｅ１，ｅ２，ｆ１，ｆ２ 信号機
ｒ１〜ｒ６ 流入路
ＣＲ１〜ＣＲ３ 交差点
ｇ１〜ｇ６ 車両感知器
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路交差点に設置される交通信号機を制御する交通信号制御装置であって、
前記道路交差点に関連する交通状況情報を得る交通状況情報取得手段と、
前記交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報に基づいて、信号制御パラメータの値を得る信号制御パラメータ取得手段と、
前記信号制御パラメータ取得手段により得られた信号制御パラメータの値に応じて、前記交通信号機を制御する手段と、
を備え、
前記信号制御パラメータ取得手段は、前記信号制御パラメータのうちの所定種類のパラメータに関して、前記交通信号機の各サイクルに反映されるべき前記所定種類のパラメータの各値を、当該サイクルの２つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングと当該サイクルの１つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングとの間の期間の前記交通状況情報に基づいて、得ることを特徴とする交通信号制御装置。
【請求項２】
前記交通状況情報が、前記交差点への各流入路の交通状況情報であることを特徴とする請求項１記載の交通信号制御装置。
【請求項３】
制御エリア内の複数の道路交差点にそれぞれに設置される交通信号機に対して系統制御を行う交通信号制御装置であって、
前記制御エリアに関連する交通状況情報を得る交通状況情報取得手段と、
前記交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報に基づいて、前記各道路交差点の信号制御パラメータの値を得る信号制御パラメータ取得手段と、
前記信号制御パラメータ取得手段により得られた信号制御パラメータの値に応じて、前記各道路交差点の前記交通信号機をそれぞれ制御する手段と、
を備え、
前記信号制御パラメータ取得手段は、前記複数の道路交差点のうちの所定交差点の信号制御パラメータのうちの所定種類のパラメータに関して、前記所定交差点の交通信号機の各サイクルに反映されるべき前記所定種類のパラメータの各値を、当該サイクルの２つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングと当該サイクルの１つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングとの間の期間の、前記交通状況情報のうちの所定情報に基づいて、得ることを特徴とする交通信号制御装置。
【請求項４】
前記所定情報が、前記所定交差点への各流入路の交通状況情報であることを特徴とする請求項３記載の交通信号制御装置。
【請求項５】
前記所定種類のパラメータがサイクル長及びスプリットであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項６】
前記中間の所定タイミングは、当該サイクルの最終階梯の開始時であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の交通信号制御装置と、前記交通信号機とを備えたことを特徴とする交通信号システム。
【請求項１】
道路交差点に設置される交通信号機を制御する交通信号制御装置であって、
前記道路交差点に関連する交通状況情報を得る交通状況情報取得手段と、
前記交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報に基づいて、信号制御パラメータの値を得る信号制御パラメータ取得手段と、
前記信号制御パラメータ取得手段により得られた信号制御パラメータの値に応じて、前記交通信号機を制御する手段と、
を備え、
前記信号制御パラメータ取得手段は、前記信号制御パラメータのうちの所定種類のパラメータに関して、前記交通信号機の各サイクルに反映されるべき前記所定種類のパラメータの各値を、当該サイクルの２つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングと当該サイクルの１つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングとの間の期間の前記交通状況情報に基づいて、得ることを特徴とする交通信号制御装置。
【請求項２】
前記交通状況情報が、前記交差点への各流入路の交通状況情報であることを特徴とする請求項１記載の交通信号制御装置。
【請求項３】
制御エリア内の複数の道路交差点にそれぞれに設置される交通信号機に対して系統制御を行う交通信号制御装置であって、
前記制御エリアに関連する交通状況情報を得る交通状況情報取得手段と、
前記交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報に基づいて、前記各道路交差点の信号制御パラメータの値を得る信号制御パラメータ取得手段と、
前記信号制御パラメータ取得手段により得られた信号制御パラメータの値に応じて、前記各道路交差点の前記交通信号機をそれぞれ制御する手段と、
を備え、
前記信号制御パラメータ取得手段は、前記複数の道路交差点のうちの所定交差点の信号制御パラメータのうちの所定種類のパラメータに関して、前記所定交差点の交通信号機の各サイクルに反映されるべき前記所定種類のパラメータの各値を、当該サイクルの２つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングと当該サイクルの１つ前のサイクルにおける中間の所定タイミングとの間の期間の、前記交通状況情報のうちの所定情報に基づいて、得ることを特徴とする交通信号制御装置。
【請求項４】
前記所定情報が、前記所定交差点への各流入路の交通状況情報であることを特徴とする請求項３記載の交通信号制御装置。
【請求項５】
前記所定種類のパラメータがサイクル長及びスプリットであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項６】
前記中間の所定タイミングは、当該サイクルの最終階梯の開始時であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の交通信号制御装置と、前記交通信号機とを備えたことを特徴とする交通信号システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２００６−１１３７８４（Ｐ２００６−１１３７８４Ａ）
【公開日】平成１８年４月２７日（２００６．４．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２９９８４６（Ｐ２００４−２９９８４６）
【出願日】平成１６年１０月１４日（２００４．１０．１４）
【出願人】（３９００１００５４）小糸工業株式会社 (136)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年４月２７日（２００６．４．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１０月１４日（２００４．１０．１４）
【出願人】（３９００１００５４）小糸工業株式会社 (136)
【Ｆターム（参考）】
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