制御装置、制御方法、システム、及びプログラム
【課題】複数の撮像装置によって撮影された複数の画像を表示装置に同時に表示する際に、複数の画像間での色再現性の差異を低減してユーザの違和感を軽減することができる技術の実現。
【解決手段】撮影した画像の色調整を行う色調整手段を有する複数の撮像装置をネットワークを介して制御する制御装置であって、前記複数の撮像装置から撮影画像を受信する受信手段と、前記複数の撮像装置の中から、当該複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について色の基準とする基準撮像装置を決定すると共に、撮影画像の色温度に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更する撮像装置決定手段と、前記基準撮像装置の撮影画像と、他の撮像装置の撮影画像とから他の撮像装置に対する色調整値を決定する調整値決定手段と、前記ネットワークを介して前記色調整値と当該色調整値に基づいて前記色調整手段により色調整を実行させる命令とを前記他の撮像装置に送信する送信手段と、を有する。
【解決手段】撮影した画像の色調整を行う色調整手段を有する複数の撮像装置をネットワークを介して制御する制御装置であって、前記複数の撮像装置から撮影画像を受信する受信手段と、前記複数の撮像装置の中から、当該複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について色の基準とする基準撮像装置を決定すると共に、撮影画像の色温度に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更する撮像装置決定手段と、前記基準撮像装置の撮影画像と、他の撮像装置の撮影画像とから他の撮像装置に対する色調整値を決定する調整値決定手段と、前記ネットワークを介して前記色調整値と当該色調整値に基づいて前記色調整手段により色調整を実行させる命令とを前記他の撮像装置に送信する送信手段と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数の撮像装置をネットワークを介して制御する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、ネットワークを介して接続された複数のデジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラ(以下、カメラ)によって撮影された複数の静止画や動画(以下、画像)を表示装置に同時に表示するカメラシステムがある。このカメラシステムでは、各々のカメラにおいて撮影画像のオートホワイトバランス(AWB)制御等を行っている。
【0003】
上記AWB処理では、撮像素子により得られた画像データの白色(無彩色)部分を検出し、この検出結果(白色部分)から撮影画像における被写体に対する照射光源の色温度を求める。そして、この色温度に応じた色調整値(白色部分の被写体領域を無彩色にするための制御値)を撮像素子により得られた画像データに乗算するものである。
【0004】
ここで、特許文献1には、複数台のカメラで同一被写体を撮影する場合に、画像の色を略同等にするために、基準データと一致させるのに必要な補正データを算出し、その補正データに基づいて各カメラの画像を補正する技術が記載されている。
【0005】
また、特許文献2,3には、複数台のカメラにおけるAWB処理を同じ色温度下での制御とするために基準とする色温度を共有する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開2002−135789号公報
【特許文献2】特開2002−271825号公報
【特許文献3】特開2004−349951号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
従来において、各カメラごとにAWB処理を行い、各カメラでの撮影画像を夫々単独で表示する場合には、画像の色再現性に関してユーザに違和感を与えにくいと言える。しかしながら、各カメラの複数の撮影画像を同時に並列に表示した場合には複数のカメラ間での色再現性の差異によってユーザに違和感を与える場合がある。
【0008】
また、上記特許文献1では、例えば、撮影範囲が時間と共に日向から日陰へと変化していき色温度が変化する環境において、このような環境の変化が反映されず、基準データと同じ領域は基準データの色再現性、それ以外の領域は不自然な色再現性となる。また、同一被写体ではなく、ユーザが任意に異なる被写体に対して白色であると判定して、その箇所を色合わせすることができず、同一被写体が映らない状態で複数台のカメラを配置した場合に、補正ができないという問題がある。
【0009】
また、特許文献2のように色温度を共有すると、屋内と屋外、順光と逆光というような設置環境が異なるカメラによる撮影画像間においては少なくとも一方の設置環境で不自然な色再現性となる。
【0010】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、複数の撮像装置によって撮影された複数の画像を表示装置に同時に表示する際に、複数の画像間での色再現性の差異を低減してユーザの違和感を軽減することができる技術を実現する。
【課題を解決するための手段】
【0011】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明の制御装置は、撮影した画像の色調整を行う色調整手段を有する複数の撮像装置をネットワークを介して制御する制御装置であって、前記複数の撮像装置から撮影画像を受信する受信手段と、前記複数の撮像装置の中から、当該複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について色の基準とする基準撮像装置を決定すると共に、撮影画像の色温度に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更する撮像装置決定手段と、前記基準撮像装置の撮影画像と、他の撮像装置の撮影画像とから他の撮像装置に対する色調整値を決定する調整値決定手段と、前記ネットワークを介して前記色調整値と当該色調整値に基づいて前記色調整手段により色調整を実行させる命令とを前記他の撮像装置に送信する送信手段と、を有する。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、複数の撮像装置によって撮影された画像を表示装置に同時に表示する際において、画像間の色再現性の差異を減少してユーザの違和感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第1の実施形態のカメラ制御装置を有するカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図2】第1の実施形態のカメラ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図3】第1の実施形態のカメラの構成を示すブロック図である。
【図4】第1の実施形態の基準カメラの決定処理を示すフローチャートである。
【図5】第1の実施形態の色ゲイン調整値決定処理を示すフローチャートである。
【図6】本実施形態の白抽出範囲Wの色差範囲及びW画素の座標を色差信号R−Y、B−Y座標上に示した図である。
【図7】第2の実施形態のカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図8】第2の実施形態のカメラ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図9】第2の実施形態の基準カメラの決定処理を示すフローチャートである。
【図10】第3の実施形態のカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図11】第3の実施形態の基準カメラの決定処理を示すフローチャートである。
【図12】第4の実施形態の基準カメラの決定処理を示すフローチャートである。
【図13】第5の実施形態のカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図14】第5の実施形態のカメラ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図15】第6の実施形態のコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。
【図16】各実施形態をプログラムにより実現した例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下に、添付図面を参照して本発明を実施するための形態について詳細に説明する。
【0015】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものであり、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。
【0016】
[第1の実施形態]
図1は、第1の実施形態のカメラ制御装置を有するカメラシステムの構成を示すブロック図である。図2は、本実施形態のカメラ制御装置の構成を示すブロック図である。
【0017】
図1において、カメラ5a〜5cはネットワーク2を介して通信可能な機能を有するデジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラ等である。本実施形態では3台であるが、この台数に限るものではない。
【0018】
ネットワーク2はLocal Area Network(LAN)のような汎用的なもの、あるいは専用線などからなり、通信の用途に利用できる通信回線である。
【0019】
表示装置3はCRTやLCDなどを持つ表示器であり、カメラ5a〜5cにて撮影された画像のデータをネットワーク2を介して受信し表示する。この表示装置3はネットワーク2を通して通信可能なパーソナルコンピュータ(PC)のディスプレイにより実現してもよい。
【0020】
入力操作装置4は、ユーザがカメラ制御装置1や表示装置3を操作するためのデバイスであり、キーボードやボタン、マウス、リモートコントローラなどで実現してもよいし、タッチパネルで実現して表示装置3と一体のものとして実現してもよい。入力操作装置4はPCのキーボードで実現してもよい。
【0021】
カメラ制御装置1、カメラ5a〜5c、表示装置3、及び入力操作装置4はネットワーク2を介して通信可能に接続されている。
【0022】
尚、入力操作装置4からカメラ制御装置1や表示装置3へ出力される操作信号の方式は、有線通信式、無線通信式、光通信式のいずれでもよく、限定するものではない。
【0023】
次に、カメラ制御装置1の構成について、図2を参照して説明する。
【0024】
コントローラ11はカメラ制御装置1を制御するCPU(Central Processing Unit)、CPUの動作に必要なROMやRAM等から構成されている。
【0025】
ネットワークインターフェース部(以下、ネットワークI/F部)12は、カメラ5a〜5cからそれぞれ画像を受信して画像メモリ(不図示)へ記憶すると共に、受信した画像をネットワーク2に接続された表示装置3に対して送信する。
【0026】
更に、ネットワークI/F部12は、表示装置3近傍に設置された入力操作装置4によって送信される基準領域指定命令及びカメラ制御命令を受信する。
【0027】
基準領域指定命令は、色再現性を同等にするべき白色又は無彩色の領域を、各カメラの画像について指定するコマンドである。ユーザは、ネットワーク2に接続された表示装置3に表示される各カメラ5a〜5cによって撮影された画像を視認し、表示装置3近傍に設置された入力操作装置4を操作することによってカメラ決定基準情報及び基準領域指定命令を送信する。
【0028】
基準カメラ決定部14は、色再現性の基準とすべき画像を撮影しているカメラ(基準カメラ)の決定条件を記憶する決定基準記憶部13を有する。そして、カメラ5a〜5cから決定基準記憶部13に記憶された所定の決定条件に基づいて色ゲイン調整の基準となるカメラを決定及び変更する処理を行う。なお、ユーザは、ネットワーク2に接続された表示装置3に表示される各カメラ5a〜5cによって撮影された画像を視認し、表示装置3近傍に設置された入力操作装置4を操作することによって基準カメラの指定命令や変更命令を送信するようにしてもよい。
【0029】
次に、基準カメラ決定部14による基準カメラの決定処理について図4のフローチャートを参照して説明する。
【0030】
以下では、カメラ5aから順に基準カメラの決定条件に合致するかを判定していくものとする。
【0031】
先ず、基準カメラが決定又は変更されてから所定時間が経過しているか判定し(S101)、経過していない場合は、本処理を終了し、経過している場合は、カメラ5aの撮影画像を取得する(S102)。
【0032】
次に、カメラ5aから取得した撮影画像の色温度が決定基準記憶部13に記憶されている所定範囲内にあるか判定し(S103)、所定範囲内にある場合は、カメラ5aを基準カメラと決定する(S104)。
【0033】
一方、所定範囲内にない場合には、全ての撮影画像について基準カメラの決定条件に合致するかの判定を行ったか判定する(S105)。
【0034】
ここでは、全ての撮影画像について判定していないため、次のカメラ5bの撮影画像を取得し(S102)、カメラ5aの場合と同様に基準カメラの決定条件に合致するか判定する。カメラ5bも基準カメラの決定条件に合致しない場合はカメラ5cの撮影画像を取得して同様の判定を行う。カメラ5cも基準カメラの決定条件に合致しない場合は、全てのカメラが基準カメラの決定条件に合致しないため、基準カメラの変更を行わずに終了する。
【0035】
ここでは、カメラから取得した撮影画像の色温度を基準カメラの決定条件として用いたが、撮影画像の輝度値が所定の閾値以上か判定する構成でもよい。
【0036】
また、撮影画像から図6に示す白抽出範囲Wの色差範囲にある画素(以下、W画素)の数が決定基準記憶部13に記憶されている閾値以上であること、若しくはW画素の数が最も多いカメラを基準カメラとして決定してもよい。
【0037】
また、撮影画像から連続するW画素の面積が決定基準記憶部13に記憶されている閾値以上であること、若しくは連続するW画素の面積が最も大きいカメラを基準カメラとして決定してもよい。
【0038】
更に、撮影画像に決定基準記憶部13に記憶されている周波数以上の高周波成分を含まない場合には焦点の合っていない画像として次のカメラの撮影画像を取得するようにしてもよい。
【0039】
基準領域決定部16は、基準領域記憶部15を有し、基準領域指定命令を受信している場合は、カメラ5a〜5cによって撮影された画像において、基準領域指定命令で指定されている領域を各カメラの基準領域として決定して基準領域記憶部15に記憶する。
【0040】
一方、基準領域指定命令を受信していない場合は、カメラ5a〜5cによって撮影された各画像から、図6に示す白抽出範囲Wの色差範囲内にあるW画素が所定画素以上含まれている領域をそれぞれカメラの基準領域として決定し基準領域記憶部15に記憶する。その際に、基準領域記憶部15に以前に色調整を行った時の基準カメラの基準領域が記憶されており、その基準領域のW画素が所定画素以上含まれているならば、そのまま基準領域として使用する。
【0041】
基準領域が決定されると、調整値決定部17は図5のフローチャートに従って色調整値を算出する。
【0042】
先ず、カメラ5aの基準領域にあるW画素の色差信号(B-Y,R-Y)の平均値(Ba,Ra)を算出する(S201)。
【0043】
次に、調整前のカメラ5bの基準領域にあるW画素の色差信号(B-Y,R-Y)の平均値(Bb,Rb)を算出する(S202)。
【0044】
そして、これらの値からBゲイン調整値(Ba−Bb)、Rゲイン調整値(Ra−Rb)を算出する(S203)。
【0045】
これらのBゲイン調整値とRゲイン調整値を、カメラ5aとカメラ5bの基準領域内のW画素を近似させる色ゲイン調整値として決定する(S204)。
【0046】
このBゲイン調整値及びRゲイン調整値からなる色ゲイン調整値に基づいてAWB制御の変更を要求するカメラ制御命令を、ネットワークI/F部12を介してカメラ5bに送信する(S205)。
【0047】
そして、調整前のカメラ5cの基準領域にあるW画素の色差信号(B-Y,R-Y)の平均値(Bc,Rc)を算出する(S206)。
【0048】
これらの値からBゲイン調整値(Ba−Bc)、Rゲイン調整値(Ra−Rc)を算出する(S207)。
【0049】
このBゲイン調整値とRゲイン調整値を、カメラ5aとカメラ5cの基準領域内のW画素を近似させる色ゲイン調整値として決定する(S208)。
【0050】
このBゲイン調整値及びRゲイン調整値からなる色ゲイン調整値に基づいてAWB制御の変更を要求するカメラ制御命令を、ネットワークI/F部12を介してカメラ5cに送信する(S209)。
【0051】
以上、基準領域にあるW画素の色差信号の平均値から色ゲイン調整値を算出する例を説明したが、基準領域にある特定のW画素の色差信号を元にして色ゲイン調整値を算出してもよい。
【0052】
また、カメラ5bに対するカメラ制御命令を送信した後に、カメラ5cの色ゲイン調整値を決定しカメラ5cにカメラ制御命令を送信する例を説明したが、カメラ5b,5cの色ゲイン調整値を決定した後にカメラ制御命令をカメラ5b,5cに送信してもよい。
【0053】
また、両カメラ5b,5cの色ゲイン調整値を算出するためにカメラ5aの基準領域を共通に用いる構成を説明したが、カメラ5bの色ゲイン調整値算出時とカメラ5cの色ゲイン調整値算出時とで異なった基準領域としてもよい。
【0054】
また、カメラ制御装置1がカメラ制御命令を送信した後、カメラ制御命令を受信したカメラ5b,5cは色ゲイン調整値を元にAWB制御を変更するが、カメラ5b,5cのAWB制御のオフセット値として以後、継続的にこの色ゲイン調整値を用いてもよい。
【0055】
ここでは、コントローラ11、基準カメラ決定部14、基準領域決定部16、調整値決定部17を各々別構成として説明したが、全て又は一部をLSIにまとめて搭載して同等の機能を有する構成としてもよい。
【0056】
また、基準領域指定命令を受信する構成を説明したが、基準領域決定部16が常にカメラ5a〜5cによって撮影された各画像からW画素が所定画素以上含まれている領域を各カメラの基準領域として決定する構成としてもよい。
【0057】
また、基準領域決定部16は、カメラ5a〜5cによって撮影された各画像からW画素が所定画素以上含まれている領域を各カメラの基準領域として決定する機能を有するものとして説明したが、この機能を有さない構成としてもよい。つまり、常に基準領域指定命令で指定されている領域を各カメラの基準領域として決定する構成としてもよい。
【0058】
次に、カメラ5a〜5cの構成及び動作について図3を参照して説明する。
【0059】
図3は、WB調整機能を有するカメラ5a〜5cの構成を示すブロック図である。
【0060】
CCDやCMOS等の撮像素子を含む撮像部51は、被写体の光学像を電気信号に変換する。ここでは一例として電気信号をR・G・Bの色信号として取り出している。
【0061】
ゲインコントロールアンプ52a,52bはR信号とB信号の利得を制御し、信号処理部53は撮像部51及びゲインコントロールアンプ52a,52bから得られたR・G・B信号を処理して輝度信号Y及び色差信号R−Y、B−Yに変換する。
【0062】
画像処理部54は、信号処理部53で得られた輝度信号Y及び色差信号R−Y、B−Yをネットワーク2を介して外部機器等へ出力するための画像フォーマット(サイズ、圧縮方式等)に適合するように画像処理を行う。
【0063】
ホワイトバランス制御部(WB制御部)55は、色差信号R−Y、B−Yを元にゲインコントロールアンプ52a,52bを制御し、G信号に対してR信号、B信号を増減することにより画像信号のWBを制御する。
【0064】
ここで、上記構成のカメラによるAWB制御について説明する。
【0065】
WB制御部55は、色差信号R−Y、B−Yを基にゲインコントロールアンプ52a,52bの利得を制御する。これによりR信号及びB信号が増減されて、色差信号R−Y、B−Yの信号成分が最小になるように制御する。
【0066】
カメラ制御装置1からカメラ制御命令を受信した時に、白である箇所において色差信号R−Y、B−Yの信号成分が最小になるゲインコントロールアンプ52a,52bの利得を、カメラ制御命令によって与えられる色ゲイン調整値を元に調整する。
【0067】
例えばカメラ指定命令にてカメラ5aが指定されている場合、WB制御部55は、カメラ5bに対し、入力されるB−Y、R−Yの各信号から、Bゲイン調整値、Rゲイン調整値を引いた値の信号成分が最小になるようにアンプ52a,52bの利得を調整する。
【0068】
なお、上述したカメラ制御装置をカメラに内蔵してもよい。この場合、複数のカメラの少なくとも1台以上がカメラ制御装置を内蔵していれば、本実施形態と同様のシステムを構築でき、同様の効果を発揮できるのは言うまでもない。
【0069】
本実施形態によれば、カメラ指定命令で指定されていないカメラに対して色ゲイン調整値に基づくWB制御の変更を要求するカメラ制御命令を送信する。これにより、各カメラにてホワイトバランス制御を行うための色ゲイン調整値に対して加算又は減算できるオフセット値として利用できる。そのため、撮影範囲が時間と共に変化して色温度が変化する環境において、各カメラのAWB制御による環境の変化に対する調整と、色ゲイン調整値による調整が重ねて実行されるため、自然な色再現性を実現できる。
【0070】
また、基準領域指定命令で指定されている領域を各カメラの基準領域とすることで、ユーザが任意に異なる被写体に対して同等の白色であると判定して、その箇所を色合わせすることができる。
【0071】
また、複数のカメラによって撮影された各画像からW画素が所定画素以上含まれている領域をそれぞれ各カメラの基準領域として決定することで、同一被写体のみでなく、異なる被写体に対しても同等の白色であるとみなされる箇所を色合わせすることができる。
【0072】
また、前回の基準カメラの変更後からの経過時間を記憶しておくことで、所定時間経過後にWB制御が必要になった場合に、色調整の基準となる基準カメラを自動的に切り替えることができる。
【0073】
[第2の実施形態]
図7は第2の実施形態のカメラ制御装置が適用されるカメラシステムの構成を例示し、図8は第2の実施形態のカメラ制御装置の構成を示すブロック図であり、第1の実施形態の図1及び図2と同一の構成には同じ符号を付して示している。
【0074】
第2の実施形態のシステムは、図7に示すようにカメラ制御装置1に対して接点検出用ケーブル8を介して周辺機器としての照明スイッチ7が付加されている。
【0075】
図8において、本実施形態のカメラ制御装置1は、接点検出用ケーブル8に接続される接点入力部18を有する。接点入力部18は、照明スイッチ7がONになったことを接点検出用ケーブル8を介して検知し、コントローラ11を介して基準カメラ決定部14に通知する。
【0076】
次に、基準カメラ決定部14による基準カメラの決定処理について図9のフローチャートを参照して説明する。なお、図9において、図4と同一の処理(S102〜S105)については同一の符号を付して、説明を省略する。
【0077】
以下では、カメラ5aから順に基準カメラの決定条件に合致するかを判定していくものとする。
【0078】
本実施形態では、接点入力部18により照明スイッチ7がONされたことを検知すると(S301)、図4のS102以降の処理を実行する。
【0079】
上記実施形態によれば、決定基準記憶部13に、前回の基準カメラの変更後からの経過時間を記憶しておくことなく、照明スイッチ7がONされたことをトリガーとして第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0080】
なお、カメラ制御装置1の内部に接点入力部18を有する構成を説明したが、接点入力部18がカメラ制御装置1の外部にあり、照明スイッチ7の状態変化を受けて、それを通知するパケットがネットワーク2を介して伝送されるようにしてもよい。
【0081】
また、ここでは装置外部の状態変化の一例として、照明スイッチ7と連動した基準カメラの決定条件としたが、各カメラの電源ON/OFFなどの動作状態を検知して基準カメラの決定条件としてもよい。
【0082】
[第3の実施形態]
図10は第3の実施形態のカメラ制御装置が適用されるモニタリングシステムの構成を例示し、第1の実施形態の図1と同一の構成には同一の符号を付して示している。
【0083】
第3の実施形態のシステムは、図10に示すように各カメラ5a〜5cに照度センサ6a〜6cがそれぞれ搭載されている。照度センサ6a〜6cは各カメラ5a〜5cの撮影範囲の明るさを検出する光センサである。各照度センサ6a〜6cにて検出した値は、カメラ5a〜5cより所定時間ごとに定期的にカメラ制御装置1に送信される。定期的に送信することは、各カメラ5a〜5cに予め設定されている。また、カメラ制御装置1から定期的に各照度センサ6a〜6cで検出した値を送信するように要求することでも実現可能である。
【0084】
ここでは、各照度センサ6a〜6cが各カメラ5a〜5cに搭載されているとして説明するが、カメラに搭載されなくとも撮影範囲の明るさを検知することができ、カメラ制御装置1と情報のやり取りが可能であればよい。
【0085】
次に、基準カメラ決定部14による基準カメラの決定処理について図11のフローチャートを参照して説明する。なお、図11において、図4と同一の処理(S102〜S105)については同一の符号を付して、説明を省略する。また、図11中のx,y,zは、処理対象となっているカメラ5a〜5cの識別子a,b,cのいずれかに相当する。
【0086】
以下では、カメラ5aから順に基準カメラの決定条件に合致するかを判定していくものとする。
【0087】
先ず、照度センサ6aの値Xa(以下、Xa)を取得する(S401)。
【0088】
次に、以前に取得した照度センサ6aの値Ya(以下、Ya)が、決定基準記憶部13に記憶されているか判定する(S402)。そして、記憶されている場合にはYaが決定基準記憶部13に記憶されている所定の値Ka(以下、Ka)より大きいか判定し(S403)。Yaが記憶されていない場合には、Xaを決定基準記憶部13に記憶し、図4のS102以降の処理を実行する。
【0089】
S403でYaの値がKaより大きい場合には、Xaの値を決定基準記憶部13に記憶し、Xaの値がKaよりも小さいか判定する(S404)。Xaの値がKaよりも小さい場合には図4のS102以降の処理を実行する。Xaの値がKaよりも大きい場合は、全ての照度センサの値を判定したか判定する(S406)。ここでは全ての照度センサの値を判定していないので、照度センサ6bの値Xbを取得し(S401)、照度センサ6bについて同様の判定を行う。全ての照度センサの値を判定した場合には、基準カメラの変更を実行せずに本処理を終了する。
【0090】
S403でYaの値がKaより小さい場合には、Xaの値を決定基準記憶部13に記憶し、Xaの値がKaよりも大きいか判定する(S405)。Xaの値がKaよりも大きい場合には、図4のS102以降の処理を実行する。Xaの値がKaよりも小さい場合は、全ての照度センサの値を判定したか判定する(S406)。全ての照度センサの値を判定していないので、照度センサ6bの値Xbを取得し(S401)、照度センサ6bについて同様の判定を行う。
【0091】
上記実施形態によれば、決定基準記憶部13に前回の基準カメラの変更後からの経過時間を記憶しておくことなく、定期的に取得する照度センサの値を用いて第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0092】
ここでは、定期的に照度センサの値を取得するごとに基準カメラの変更を行う例を説明したが、定期的に取得する照度センサの値の平均値等を用いて基準カメラの変更を行ってもよい。
【0093】
また、ここでは照度センサを利用した例を説明したが、撮影された画像の状態変化を取得できる他の各種センサを用いてもよい。
【0094】
[第4の実施形態]
図12は、第4の実施形態のカメラシステムによる基準カメラの決定処理を示すフローチャートである。
【0095】
なお、本実施形態のカメラシステム及びカメラ制御装置の構成については、図1及び図2と同様であるので、説明を省略する。
【0096】
また、図14において、図4と同一の処理(S101〜S105)については同一の符号を付して説明を省略する。
【0097】
以下では、カメラ5aから順に基準カメラの決定条件に合致するかを判定していくものとする。
【0098】
S101で、基準カメラが決定又は変更されてから所定時間が経過している場合、カメラ5aの動作状態に係る情報を取得する(S501)。ここで、動作状態としては、例えば、カメラ5aの電源のON/OFF、レンズキャップの着脱、合焦用モータのON/OFFなどの情報が挙げられる。
【0099】
次に、基準カメラ決定部14は、カメラ5aの動作状態が異常であるか判定し(S502)、異常であるならば、全てのカメラについて動作状態の判定を行ったか判定する(S503)。ここでは全てのカメラについて判定していないため、次にカメラ5bの動作状態を取得し(S501)、カメラ5aと同様に動作状態を判定する(S502)。
【0100】
S503で、全てのカメラの動作状態を判定した場合は、全てのカメラが異常であるので、基準カメラの変更を行わずに終了する。
【0101】
一方、S502でカメラ5aの動作状態が異常でなければ、S102以降の処理を実行する。
【0102】
上記実施形態によれば、基準カメラが決定又は変更されてから所定時間経過後、カメラの動作状態に応じて第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0103】
[第5の実施形態]
図13は第5の実施形態のカメラ制御装置が適用されるカメラシステムの構成を例示し、図14は第5の実施形態のカメラ制御装置の構成を示すブロック図であり、第1の実施形態の図1及び図2と同一の構成には同じ符号を付して示している。
【0104】
第5の実施形態のシステムは、図13に示すように図1の構成から表示装置3及び入力操作装置4を取り除き、その代わりに図14に示すように表示部19及び入力部20がカメラ制御装置1に内蔵されている。
【0105】
表示部19はCRTやLCDなどの表示装置であり、他のカメラから受信した画像やカメラ制御装置1のユーザインタフェース(UI)画面などを表示する。
【0106】
入力部20はキーボードやボタン、マウスなどで実現してもよいし、タッチパネルで実現して表示部19と一体のものとして実現してもよい。
【0107】
ユーザは表示部19に表示されるカメラ5a〜5cによって撮影された画像を視認し、入力部20を操作することによって基準領域指定命令を送信する。
【0108】
基準カメラ決定部14及びカメラ5a〜5cの構成や動作は、第1の実施形態で説明した通りである。
【0109】
以上のように、表示部及び入力部をカメラ制御装置1に内蔵した場合でも、第1の実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【0110】
[第6の実施形態]
本発明の目的は、前述した各実施形態の機能を実現するコンピュータプログラムを、システム或いは装置に直接又は遠隔から供給することによっても達成される。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することとなり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【0111】
この記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行するシステム或いは装置の一例を図15に示す。
【0112】
このコンピュータシステム100は、CPU101、プログラムコードを展開して実行するための領域に使用されるメモリ102、プログラムコードを格納している記憶媒体103を有する。また、コンピュータシステム100は、必要な操作コマンドを入力する入力部20、撮影画像やUI画面を表示する表示部19、ネットワーク2を介して他のコンピュータシステムやカメラとの通信を行うネットワークI/F部12を有する。
【0113】
図16は、本実施形態のプログラムにより実現される機能の一例を示すフローチャートである。
【0114】
なお、図16では、S103でカメラ5aから取得した撮影画像の色温度が決定基準記憶部13に記憶されている所定範囲内にない場合に、全ての撮影画像について基準カメラの決定条件に合致するかの判定を行ったか判定せずに、S102に戻る。その他、図4と同一の処理(S101〜S104)については同一の符号を付して、説明を省略する。
【0115】
S104で基準カメラが決定された後、過去の基準領域が全て図6のW画素に含まれており、再利用可能か判定し(S601)、再利用可能であれば、過去の基準領域を基準領域として決定する(S604)。
【0116】
一方、S601で再利用可能でない場合には、基準領域指定命令を受信しているか判定する(S602)。そして、基準領域指定命令を受信している場合は、カメラ5a〜5cによって撮影された画像において、基準領域指定命令で指定されている領域を各カメラの基準領域として決定する(S604)。
【0117】
一方、基準領域指定命令を受信していない場合は、カメラ5a〜5cによって撮影された各画像から、図6の白抽出範囲Wの色差範囲内にあるW画素が所定画素以上含まれている領域を検出する(S603)。そして、各カメラの基準領域として決定する(S604)。
【0118】
基準領域を決定すると、カメラ5aとカメラ5bの基準領域内の画素における色差信号R-Y、色差信号B-Yを近似させる色ゲイン調整値を算出して決定する(S605)。例えば図6において、カメラ5aの基準領域内画素をWaの値、調整前のカメラ5bの基準領域内画素をWbの値とした時、カメラ5bの基準領域内画素をWaの値に近づける。この時のRゲイン調整値及びBゲイン調整値を算出する。このRゲイン調整値及びBゲイン調整値からなる色ゲイン調整値に基づいてAWB制御の変更を要求するカメラ制御命令を、カメラ5bに送信する(S606)。
【0119】
カメラ5cについても、カメラ5bに対する手順と同様にS604及びS605の処理を実行する。
【0120】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM、DVDなどを用いることができる。
【0121】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているOS等が、実際の処理の一部又は全部を行うことによっても実現され得る。
【0122】
更に、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットのメモリに書き込まれた後、該ボード等のCPU等が実際の処理の一部又は全部を行うことによっても実現される。
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数の撮像装置をネットワークを介して制御する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、ネットワークを介して接続された複数のデジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラ(以下、カメラ)によって撮影された複数の静止画や動画(以下、画像)を表示装置に同時に表示するカメラシステムがある。このカメラシステムでは、各々のカメラにおいて撮影画像のオートホワイトバランス(AWB)制御等を行っている。
【0003】
上記AWB処理では、撮像素子により得られた画像データの白色(無彩色)部分を検出し、この検出結果(白色部分)から撮影画像における被写体に対する照射光源の色温度を求める。そして、この色温度に応じた色調整値(白色部分の被写体領域を無彩色にするための制御値)を撮像素子により得られた画像データに乗算するものである。
【0004】
ここで、特許文献1には、複数台のカメラで同一被写体を撮影する場合に、画像の色を略同等にするために、基準データと一致させるのに必要な補正データを算出し、その補正データに基づいて各カメラの画像を補正する技術が記載されている。
【0005】
また、特許文献2,3には、複数台のカメラにおけるAWB処理を同じ色温度下での制御とするために基準とする色温度を共有する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開2002−135789号公報
【特許文献2】特開2002−271825号公報
【特許文献3】特開2004−349951号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
従来において、各カメラごとにAWB処理を行い、各カメラでの撮影画像を夫々単独で表示する場合には、画像の色再現性に関してユーザに違和感を与えにくいと言える。しかしながら、各カメラの複数の撮影画像を同時に並列に表示した場合には複数のカメラ間での色再現性の差異によってユーザに違和感を与える場合がある。
【0008】
また、上記特許文献1では、例えば、撮影範囲が時間と共に日向から日陰へと変化していき色温度が変化する環境において、このような環境の変化が反映されず、基準データと同じ領域は基準データの色再現性、それ以外の領域は不自然な色再現性となる。また、同一被写体ではなく、ユーザが任意に異なる被写体に対して白色であると判定して、その箇所を色合わせすることができず、同一被写体が映らない状態で複数台のカメラを配置した場合に、補正ができないという問題がある。
【0009】
また、特許文献2のように色温度を共有すると、屋内と屋外、順光と逆光というような設置環境が異なるカメラによる撮影画像間においては少なくとも一方の設置環境で不自然な色再現性となる。
【0010】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、複数の撮像装置によって撮影された複数の画像を表示装置に同時に表示する際に、複数の画像間での色再現性の差異を低減してユーザの違和感を軽減することができる技術を実現する。
【課題を解決するための手段】
【0011】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明の制御装置は、撮影した画像の色調整を行う色調整手段を有する複数の撮像装置をネットワークを介して制御する制御装置であって、前記複数の撮像装置から撮影画像を受信する受信手段と、前記複数の撮像装置の中から、当該複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について色の基準とする基準撮像装置を決定すると共に、撮影画像の色温度に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更する撮像装置決定手段と、前記基準撮像装置の撮影画像と、他の撮像装置の撮影画像とから他の撮像装置に対する色調整値を決定する調整値決定手段と、前記ネットワークを介して前記色調整値と当該色調整値に基づいて前記色調整手段により色調整を実行させる命令とを前記他の撮像装置に送信する送信手段と、を有する。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、複数の撮像装置によって撮影された画像を表示装置に同時に表示する際において、画像間の色再現性の差異を減少してユーザの違和感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第1の実施形態のカメラ制御装置を有するカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図2】第1の実施形態のカメラ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図3】第1の実施形態のカメラの構成を示すブロック図である。
【図4】第1の実施形態の基準カメラの決定処理を示すフローチャートである。
【図5】第1の実施形態の色ゲイン調整値決定処理を示すフローチャートである。
【図6】本実施形態の白抽出範囲Wの色差範囲及びW画素の座標を色差信号R−Y、B−Y座標上に示した図である。
【図7】第2の実施形態のカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図8】第2の実施形態のカメラ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図9】第2の実施形態の基準カメラの決定処理を示すフローチャートである。
【図10】第3の実施形態のカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図11】第3の実施形態の基準カメラの決定処理を示すフローチャートである。
【図12】第4の実施形態の基準カメラの決定処理を示すフローチャートである。
【図13】第5の実施形態のカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図14】第5の実施形態のカメラ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図15】第6の実施形態のコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。
【図16】各実施形態をプログラムにより実現した例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下に、添付図面を参照して本発明を実施するための形態について詳細に説明する。
【0015】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものであり、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。
【0016】
[第1の実施形態]
図1は、第1の実施形態のカメラ制御装置を有するカメラシステムの構成を示すブロック図である。図2は、本実施形態のカメラ制御装置の構成を示すブロック図である。
【0017】
図1において、カメラ5a〜5cはネットワーク2を介して通信可能な機能を有するデジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラ等である。本実施形態では3台であるが、この台数に限るものではない。
【0018】
ネットワーク2はLocal Area Network(LAN)のような汎用的なもの、あるいは専用線などからなり、通信の用途に利用できる通信回線である。
【0019】
表示装置3はCRTやLCDなどを持つ表示器であり、カメラ5a〜5cにて撮影された画像のデータをネットワーク2を介して受信し表示する。この表示装置3はネットワーク2を通して通信可能なパーソナルコンピュータ(PC)のディスプレイにより実現してもよい。
【0020】
入力操作装置4は、ユーザがカメラ制御装置1や表示装置3を操作するためのデバイスであり、キーボードやボタン、マウス、リモートコントローラなどで実現してもよいし、タッチパネルで実現して表示装置3と一体のものとして実現してもよい。入力操作装置4はPCのキーボードで実現してもよい。
【0021】
カメラ制御装置1、カメラ5a〜5c、表示装置3、及び入力操作装置4はネットワーク2を介して通信可能に接続されている。
【0022】
尚、入力操作装置4からカメラ制御装置1や表示装置3へ出力される操作信号の方式は、有線通信式、無線通信式、光通信式のいずれでもよく、限定するものではない。
【0023】
次に、カメラ制御装置1の構成について、図2を参照して説明する。
【0024】
コントローラ11はカメラ制御装置1を制御するCPU(Central Processing Unit)、CPUの動作に必要なROMやRAM等から構成されている。
【0025】
ネットワークインターフェース部(以下、ネットワークI/F部)12は、カメラ5a〜5cからそれぞれ画像を受信して画像メモリ(不図示)へ記憶すると共に、受信した画像をネットワーク2に接続された表示装置3に対して送信する。
【0026】
更に、ネットワークI/F部12は、表示装置3近傍に設置された入力操作装置4によって送信される基準領域指定命令及びカメラ制御命令を受信する。
【0027】
基準領域指定命令は、色再現性を同等にするべき白色又は無彩色の領域を、各カメラの画像について指定するコマンドである。ユーザは、ネットワーク2に接続された表示装置3に表示される各カメラ5a〜5cによって撮影された画像を視認し、表示装置3近傍に設置された入力操作装置4を操作することによってカメラ決定基準情報及び基準領域指定命令を送信する。
【0028】
基準カメラ決定部14は、色再現性の基準とすべき画像を撮影しているカメラ(基準カメラ)の決定条件を記憶する決定基準記憶部13を有する。そして、カメラ5a〜5cから決定基準記憶部13に記憶された所定の決定条件に基づいて色ゲイン調整の基準となるカメラを決定及び変更する処理を行う。なお、ユーザは、ネットワーク2に接続された表示装置3に表示される各カメラ5a〜5cによって撮影された画像を視認し、表示装置3近傍に設置された入力操作装置4を操作することによって基準カメラの指定命令や変更命令を送信するようにしてもよい。
【0029】
次に、基準カメラ決定部14による基準カメラの決定処理について図4のフローチャートを参照して説明する。
【0030】
以下では、カメラ5aから順に基準カメラの決定条件に合致するかを判定していくものとする。
【0031】
先ず、基準カメラが決定又は変更されてから所定時間が経過しているか判定し(S101)、経過していない場合は、本処理を終了し、経過している場合は、カメラ5aの撮影画像を取得する(S102)。
【0032】
次に、カメラ5aから取得した撮影画像の色温度が決定基準記憶部13に記憶されている所定範囲内にあるか判定し(S103)、所定範囲内にある場合は、カメラ5aを基準カメラと決定する(S104)。
【0033】
一方、所定範囲内にない場合には、全ての撮影画像について基準カメラの決定条件に合致するかの判定を行ったか判定する(S105)。
【0034】
ここでは、全ての撮影画像について判定していないため、次のカメラ5bの撮影画像を取得し(S102)、カメラ5aの場合と同様に基準カメラの決定条件に合致するか判定する。カメラ5bも基準カメラの決定条件に合致しない場合はカメラ5cの撮影画像を取得して同様の判定を行う。カメラ5cも基準カメラの決定条件に合致しない場合は、全てのカメラが基準カメラの決定条件に合致しないため、基準カメラの変更を行わずに終了する。
【0035】
ここでは、カメラから取得した撮影画像の色温度を基準カメラの決定条件として用いたが、撮影画像の輝度値が所定の閾値以上か判定する構成でもよい。
【0036】
また、撮影画像から図6に示す白抽出範囲Wの色差範囲にある画素(以下、W画素)の数が決定基準記憶部13に記憶されている閾値以上であること、若しくはW画素の数が最も多いカメラを基準カメラとして決定してもよい。
【0037】
また、撮影画像から連続するW画素の面積が決定基準記憶部13に記憶されている閾値以上であること、若しくは連続するW画素の面積が最も大きいカメラを基準カメラとして決定してもよい。
【0038】
更に、撮影画像に決定基準記憶部13に記憶されている周波数以上の高周波成分を含まない場合には焦点の合っていない画像として次のカメラの撮影画像を取得するようにしてもよい。
【0039】
基準領域決定部16は、基準領域記憶部15を有し、基準領域指定命令を受信している場合は、カメラ5a〜5cによって撮影された画像において、基準領域指定命令で指定されている領域を各カメラの基準領域として決定して基準領域記憶部15に記憶する。
【0040】
一方、基準領域指定命令を受信していない場合は、カメラ5a〜5cによって撮影された各画像から、図6に示す白抽出範囲Wの色差範囲内にあるW画素が所定画素以上含まれている領域をそれぞれカメラの基準領域として決定し基準領域記憶部15に記憶する。その際に、基準領域記憶部15に以前に色調整を行った時の基準カメラの基準領域が記憶されており、その基準領域のW画素が所定画素以上含まれているならば、そのまま基準領域として使用する。
【0041】
基準領域が決定されると、調整値決定部17は図5のフローチャートに従って色調整値を算出する。
【0042】
先ず、カメラ5aの基準領域にあるW画素の色差信号(B-Y,R-Y)の平均値(Ba,Ra)を算出する(S201)。
【0043】
次に、調整前のカメラ5bの基準領域にあるW画素の色差信号(B-Y,R-Y)の平均値(Bb,Rb)を算出する(S202)。
【0044】
そして、これらの値からBゲイン調整値(Ba−Bb)、Rゲイン調整値(Ra−Rb)を算出する(S203)。
【0045】
これらのBゲイン調整値とRゲイン調整値を、カメラ5aとカメラ5bの基準領域内のW画素を近似させる色ゲイン調整値として決定する(S204)。
【0046】
このBゲイン調整値及びRゲイン調整値からなる色ゲイン調整値に基づいてAWB制御の変更を要求するカメラ制御命令を、ネットワークI/F部12を介してカメラ5bに送信する(S205)。
【0047】
そして、調整前のカメラ5cの基準領域にあるW画素の色差信号(B-Y,R-Y)の平均値(Bc,Rc)を算出する(S206)。
【0048】
これらの値からBゲイン調整値(Ba−Bc)、Rゲイン調整値(Ra−Rc)を算出する(S207)。
【0049】
このBゲイン調整値とRゲイン調整値を、カメラ5aとカメラ5cの基準領域内のW画素を近似させる色ゲイン調整値として決定する(S208)。
【0050】
このBゲイン調整値及びRゲイン調整値からなる色ゲイン調整値に基づいてAWB制御の変更を要求するカメラ制御命令を、ネットワークI/F部12を介してカメラ5cに送信する(S209)。
【0051】
以上、基準領域にあるW画素の色差信号の平均値から色ゲイン調整値を算出する例を説明したが、基準領域にある特定のW画素の色差信号を元にして色ゲイン調整値を算出してもよい。
【0052】
また、カメラ5bに対するカメラ制御命令を送信した後に、カメラ5cの色ゲイン調整値を決定しカメラ5cにカメラ制御命令を送信する例を説明したが、カメラ5b,5cの色ゲイン調整値を決定した後にカメラ制御命令をカメラ5b,5cに送信してもよい。
【0053】
また、両カメラ5b,5cの色ゲイン調整値を算出するためにカメラ5aの基準領域を共通に用いる構成を説明したが、カメラ5bの色ゲイン調整値算出時とカメラ5cの色ゲイン調整値算出時とで異なった基準領域としてもよい。
【0054】
また、カメラ制御装置1がカメラ制御命令を送信した後、カメラ制御命令を受信したカメラ5b,5cは色ゲイン調整値を元にAWB制御を変更するが、カメラ5b,5cのAWB制御のオフセット値として以後、継続的にこの色ゲイン調整値を用いてもよい。
【0055】
ここでは、コントローラ11、基準カメラ決定部14、基準領域決定部16、調整値決定部17を各々別構成として説明したが、全て又は一部をLSIにまとめて搭載して同等の機能を有する構成としてもよい。
【0056】
また、基準領域指定命令を受信する構成を説明したが、基準領域決定部16が常にカメラ5a〜5cによって撮影された各画像からW画素が所定画素以上含まれている領域を各カメラの基準領域として決定する構成としてもよい。
【0057】
また、基準領域決定部16は、カメラ5a〜5cによって撮影された各画像からW画素が所定画素以上含まれている領域を各カメラの基準領域として決定する機能を有するものとして説明したが、この機能を有さない構成としてもよい。つまり、常に基準領域指定命令で指定されている領域を各カメラの基準領域として決定する構成としてもよい。
【0058】
次に、カメラ5a〜5cの構成及び動作について図3を参照して説明する。
【0059】
図3は、WB調整機能を有するカメラ5a〜5cの構成を示すブロック図である。
【0060】
CCDやCMOS等の撮像素子を含む撮像部51は、被写体の光学像を電気信号に変換する。ここでは一例として電気信号をR・G・Bの色信号として取り出している。
【0061】
ゲインコントロールアンプ52a,52bはR信号とB信号の利得を制御し、信号処理部53は撮像部51及びゲインコントロールアンプ52a,52bから得られたR・G・B信号を処理して輝度信号Y及び色差信号R−Y、B−Yに変換する。
【0062】
画像処理部54は、信号処理部53で得られた輝度信号Y及び色差信号R−Y、B−Yをネットワーク2を介して外部機器等へ出力するための画像フォーマット(サイズ、圧縮方式等)に適合するように画像処理を行う。
【0063】
ホワイトバランス制御部(WB制御部)55は、色差信号R−Y、B−Yを元にゲインコントロールアンプ52a,52bを制御し、G信号に対してR信号、B信号を増減することにより画像信号のWBを制御する。
【0064】
ここで、上記構成のカメラによるAWB制御について説明する。
【0065】
WB制御部55は、色差信号R−Y、B−Yを基にゲインコントロールアンプ52a,52bの利得を制御する。これによりR信号及びB信号が増減されて、色差信号R−Y、B−Yの信号成分が最小になるように制御する。
【0066】
カメラ制御装置1からカメラ制御命令を受信した時に、白である箇所において色差信号R−Y、B−Yの信号成分が最小になるゲインコントロールアンプ52a,52bの利得を、カメラ制御命令によって与えられる色ゲイン調整値を元に調整する。
【0067】
例えばカメラ指定命令にてカメラ5aが指定されている場合、WB制御部55は、カメラ5bに対し、入力されるB−Y、R−Yの各信号から、Bゲイン調整値、Rゲイン調整値を引いた値の信号成分が最小になるようにアンプ52a,52bの利得を調整する。
【0068】
なお、上述したカメラ制御装置をカメラに内蔵してもよい。この場合、複数のカメラの少なくとも1台以上がカメラ制御装置を内蔵していれば、本実施形態と同様のシステムを構築でき、同様の効果を発揮できるのは言うまでもない。
【0069】
本実施形態によれば、カメラ指定命令で指定されていないカメラに対して色ゲイン調整値に基づくWB制御の変更を要求するカメラ制御命令を送信する。これにより、各カメラにてホワイトバランス制御を行うための色ゲイン調整値に対して加算又は減算できるオフセット値として利用できる。そのため、撮影範囲が時間と共に変化して色温度が変化する環境において、各カメラのAWB制御による環境の変化に対する調整と、色ゲイン調整値による調整が重ねて実行されるため、自然な色再現性を実現できる。
【0070】
また、基準領域指定命令で指定されている領域を各カメラの基準領域とすることで、ユーザが任意に異なる被写体に対して同等の白色であると判定して、その箇所を色合わせすることができる。
【0071】
また、複数のカメラによって撮影された各画像からW画素が所定画素以上含まれている領域をそれぞれ各カメラの基準領域として決定することで、同一被写体のみでなく、異なる被写体に対しても同等の白色であるとみなされる箇所を色合わせすることができる。
【0072】
また、前回の基準カメラの変更後からの経過時間を記憶しておくことで、所定時間経過後にWB制御が必要になった場合に、色調整の基準となる基準カメラを自動的に切り替えることができる。
【0073】
[第2の実施形態]
図7は第2の実施形態のカメラ制御装置が適用されるカメラシステムの構成を例示し、図8は第2の実施形態のカメラ制御装置の構成を示すブロック図であり、第1の実施形態の図1及び図2と同一の構成には同じ符号を付して示している。
【0074】
第2の実施形態のシステムは、図7に示すようにカメラ制御装置1に対して接点検出用ケーブル8を介して周辺機器としての照明スイッチ7が付加されている。
【0075】
図8において、本実施形態のカメラ制御装置1は、接点検出用ケーブル8に接続される接点入力部18を有する。接点入力部18は、照明スイッチ7がONになったことを接点検出用ケーブル8を介して検知し、コントローラ11を介して基準カメラ決定部14に通知する。
【0076】
次に、基準カメラ決定部14による基準カメラの決定処理について図9のフローチャートを参照して説明する。なお、図9において、図4と同一の処理(S102〜S105)については同一の符号を付して、説明を省略する。
【0077】
以下では、カメラ5aから順に基準カメラの決定条件に合致するかを判定していくものとする。
【0078】
本実施形態では、接点入力部18により照明スイッチ7がONされたことを検知すると(S301)、図4のS102以降の処理を実行する。
【0079】
上記実施形態によれば、決定基準記憶部13に、前回の基準カメラの変更後からの経過時間を記憶しておくことなく、照明スイッチ7がONされたことをトリガーとして第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0080】
なお、カメラ制御装置1の内部に接点入力部18を有する構成を説明したが、接点入力部18がカメラ制御装置1の外部にあり、照明スイッチ7の状態変化を受けて、それを通知するパケットがネットワーク2を介して伝送されるようにしてもよい。
【0081】
また、ここでは装置外部の状態変化の一例として、照明スイッチ7と連動した基準カメラの決定条件としたが、各カメラの電源ON/OFFなどの動作状態を検知して基準カメラの決定条件としてもよい。
【0082】
[第3の実施形態]
図10は第3の実施形態のカメラ制御装置が適用されるモニタリングシステムの構成を例示し、第1の実施形態の図1と同一の構成には同一の符号を付して示している。
【0083】
第3の実施形態のシステムは、図10に示すように各カメラ5a〜5cに照度センサ6a〜6cがそれぞれ搭載されている。照度センサ6a〜6cは各カメラ5a〜5cの撮影範囲の明るさを検出する光センサである。各照度センサ6a〜6cにて検出した値は、カメラ5a〜5cより所定時間ごとに定期的にカメラ制御装置1に送信される。定期的に送信することは、各カメラ5a〜5cに予め設定されている。また、カメラ制御装置1から定期的に各照度センサ6a〜6cで検出した値を送信するように要求することでも実現可能である。
【0084】
ここでは、各照度センサ6a〜6cが各カメラ5a〜5cに搭載されているとして説明するが、カメラに搭載されなくとも撮影範囲の明るさを検知することができ、カメラ制御装置1と情報のやり取りが可能であればよい。
【0085】
次に、基準カメラ決定部14による基準カメラの決定処理について図11のフローチャートを参照して説明する。なお、図11において、図4と同一の処理(S102〜S105)については同一の符号を付して、説明を省略する。また、図11中のx,y,zは、処理対象となっているカメラ5a〜5cの識別子a,b,cのいずれかに相当する。
【0086】
以下では、カメラ5aから順に基準カメラの決定条件に合致するかを判定していくものとする。
【0087】
先ず、照度センサ6aの値Xa(以下、Xa)を取得する(S401)。
【0088】
次に、以前に取得した照度センサ6aの値Ya(以下、Ya)が、決定基準記憶部13に記憶されているか判定する(S402)。そして、記憶されている場合にはYaが決定基準記憶部13に記憶されている所定の値Ka(以下、Ka)より大きいか判定し(S403)。Yaが記憶されていない場合には、Xaを決定基準記憶部13に記憶し、図4のS102以降の処理を実行する。
【0089】
S403でYaの値がKaより大きい場合には、Xaの値を決定基準記憶部13に記憶し、Xaの値がKaよりも小さいか判定する(S404)。Xaの値がKaよりも小さい場合には図4のS102以降の処理を実行する。Xaの値がKaよりも大きい場合は、全ての照度センサの値を判定したか判定する(S406)。ここでは全ての照度センサの値を判定していないので、照度センサ6bの値Xbを取得し(S401)、照度センサ6bについて同様の判定を行う。全ての照度センサの値を判定した場合には、基準カメラの変更を実行せずに本処理を終了する。
【0090】
S403でYaの値がKaより小さい場合には、Xaの値を決定基準記憶部13に記憶し、Xaの値がKaよりも大きいか判定する(S405)。Xaの値がKaよりも大きい場合には、図4のS102以降の処理を実行する。Xaの値がKaよりも小さい場合は、全ての照度センサの値を判定したか判定する(S406)。全ての照度センサの値を判定していないので、照度センサ6bの値Xbを取得し(S401)、照度センサ6bについて同様の判定を行う。
【0091】
上記実施形態によれば、決定基準記憶部13に前回の基準カメラの変更後からの経過時間を記憶しておくことなく、定期的に取得する照度センサの値を用いて第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0092】
ここでは、定期的に照度センサの値を取得するごとに基準カメラの変更を行う例を説明したが、定期的に取得する照度センサの値の平均値等を用いて基準カメラの変更を行ってもよい。
【0093】
また、ここでは照度センサを利用した例を説明したが、撮影された画像の状態変化を取得できる他の各種センサを用いてもよい。
【0094】
[第4の実施形態]
図12は、第4の実施形態のカメラシステムによる基準カメラの決定処理を示すフローチャートである。
【0095】
なお、本実施形態のカメラシステム及びカメラ制御装置の構成については、図1及び図2と同様であるので、説明を省略する。
【0096】
また、図14において、図4と同一の処理(S101〜S105)については同一の符号を付して説明を省略する。
【0097】
以下では、カメラ5aから順に基準カメラの決定条件に合致するかを判定していくものとする。
【0098】
S101で、基準カメラが決定又は変更されてから所定時間が経過している場合、カメラ5aの動作状態に係る情報を取得する(S501)。ここで、動作状態としては、例えば、カメラ5aの電源のON/OFF、レンズキャップの着脱、合焦用モータのON/OFFなどの情報が挙げられる。
【0099】
次に、基準カメラ決定部14は、カメラ5aの動作状態が異常であるか判定し(S502)、異常であるならば、全てのカメラについて動作状態の判定を行ったか判定する(S503)。ここでは全てのカメラについて判定していないため、次にカメラ5bの動作状態を取得し(S501)、カメラ5aと同様に動作状態を判定する(S502)。
【0100】
S503で、全てのカメラの動作状態を判定した場合は、全てのカメラが異常であるので、基準カメラの変更を行わずに終了する。
【0101】
一方、S502でカメラ5aの動作状態が異常でなければ、S102以降の処理を実行する。
【0102】
上記実施形態によれば、基準カメラが決定又は変更されてから所定時間経過後、カメラの動作状態に応じて第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0103】
[第5の実施形態]
図13は第5の実施形態のカメラ制御装置が適用されるカメラシステムの構成を例示し、図14は第5の実施形態のカメラ制御装置の構成を示すブロック図であり、第1の実施形態の図1及び図2と同一の構成には同じ符号を付して示している。
【0104】
第5の実施形態のシステムは、図13に示すように図1の構成から表示装置3及び入力操作装置4を取り除き、その代わりに図14に示すように表示部19及び入力部20がカメラ制御装置1に内蔵されている。
【0105】
表示部19はCRTやLCDなどの表示装置であり、他のカメラから受信した画像やカメラ制御装置1のユーザインタフェース(UI)画面などを表示する。
【0106】
入力部20はキーボードやボタン、マウスなどで実現してもよいし、タッチパネルで実現して表示部19と一体のものとして実現してもよい。
【0107】
ユーザは表示部19に表示されるカメラ5a〜5cによって撮影された画像を視認し、入力部20を操作することによって基準領域指定命令を送信する。
【0108】
基準カメラ決定部14及びカメラ5a〜5cの構成や動作は、第1の実施形態で説明した通りである。
【0109】
以上のように、表示部及び入力部をカメラ制御装置1に内蔵した場合でも、第1の実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【0110】
[第6の実施形態]
本発明の目的は、前述した各実施形態の機能を実現するコンピュータプログラムを、システム或いは装置に直接又は遠隔から供給することによっても達成される。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することとなり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【0111】
この記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行するシステム或いは装置の一例を図15に示す。
【0112】
このコンピュータシステム100は、CPU101、プログラムコードを展開して実行するための領域に使用されるメモリ102、プログラムコードを格納している記憶媒体103を有する。また、コンピュータシステム100は、必要な操作コマンドを入力する入力部20、撮影画像やUI画面を表示する表示部19、ネットワーク2を介して他のコンピュータシステムやカメラとの通信を行うネットワークI/F部12を有する。
【0113】
図16は、本実施形態のプログラムにより実現される機能の一例を示すフローチャートである。
【0114】
なお、図16では、S103でカメラ5aから取得した撮影画像の色温度が決定基準記憶部13に記憶されている所定範囲内にない場合に、全ての撮影画像について基準カメラの決定条件に合致するかの判定を行ったか判定せずに、S102に戻る。その他、図4と同一の処理(S101〜S104)については同一の符号を付して、説明を省略する。
【0115】
S104で基準カメラが決定された後、過去の基準領域が全て図6のW画素に含まれており、再利用可能か判定し(S601)、再利用可能であれば、過去の基準領域を基準領域として決定する(S604)。
【0116】
一方、S601で再利用可能でない場合には、基準領域指定命令を受信しているか判定する(S602)。そして、基準領域指定命令を受信している場合は、カメラ5a〜5cによって撮影された画像において、基準領域指定命令で指定されている領域を各カメラの基準領域として決定する(S604)。
【0117】
一方、基準領域指定命令を受信していない場合は、カメラ5a〜5cによって撮影された各画像から、図6の白抽出範囲Wの色差範囲内にあるW画素が所定画素以上含まれている領域を検出する(S603)。そして、各カメラの基準領域として決定する(S604)。
【0118】
基準領域を決定すると、カメラ5aとカメラ5bの基準領域内の画素における色差信号R-Y、色差信号B-Yを近似させる色ゲイン調整値を算出して決定する(S605)。例えば図6において、カメラ5aの基準領域内画素をWaの値、調整前のカメラ5bの基準領域内画素をWbの値とした時、カメラ5bの基準領域内画素をWaの値に近づける。この時のRゲイン調整値及びBゲイン調整値を算出する。このRゲイン調整値及びBゲイン調整値からなる色ゲイン調整値に基づいてAWB制御の変更を要求するカメラ制御命令を、カメラ5bに送信する(S606)。
【0119】
カメラ5cについても、カメラ5bに対する手順と同様にS604及びS605の処理を実行する。
【0120】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM、DVDなどを用いることができる。
【0121】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているOS等が、実際の処理の一部又は全部を行うことによっても実現され得る。
【0122】
更に、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットのメモリに書き込まれた後、該ボード等のCPU等が実際の処理の一部又は全部を行うことによっても実現される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮影した画像の色調整を行う色調整手段を有する複数の撮像装置をネットワークを介して制御する制御装置であって、
前記複数の撮像装置から撮影画像を受信する受信手段と、
前記複数の撮像装置の中から、当該複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について色の基準とする基準撮像装置を決定すると共に、撮影画像の色温度に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更する撮像装置決定手段と、
前記基準撮像装置の撮影画像と、他の撮像装置の撮影画像とから他の撮像装置に対する色調整値を決定する調整値決定手段と、
前記ネットワークを介して前記色調整値と当該色調整値に基づいて前記色調整手段により色調整を実行させる命令とを前記他の撮像装置に送信する送信手段と、を有することを特徴とする制御装置。
【請求項2】
前記撮像装置決定手段は、前回の基準撮像装置の変更後からの経過時間とに基づいて前記決定された基準撮像装置を変更することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
【請求項3】
前記撮像装置決定手段は、周辺機器の状態変化に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更することを特徴とする請求項1または2に記載の制御装置。
【請求項4】
前記撮像装置決定手段は、撮像装置の動作状態に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1つに記載の制御装置。
【請求項5】
前記撮像装置決定手段は、前記複数の撮像装置の撮影範囲の照度に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1つに記載の制御装置。
【請求項6】
前記調整値決定手段は、前記複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像の間で同等の色であるべき基準領域を決定し、
前記基準撮像装置の撮影画像の前記基準領域の色と、他の撮像装置の撮影画像において前記基準領域に相当する領域の色とから他の撮像装置に対する色調整値を決定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1つに記載の制御装置。
【請求項7】
ユーザの操作により前記ネットワークを介して前記基準領域の指定命令を受け付ける入力手段を更に有することを特徴とする請求項6に記載の制御装置。
【請求項8】
前記受信手段は、前記ネットワークを介して前記基準領域の指定命令を受信することを特徴とする請求項6に記載の制御装置。
【請求項9】
前記調整値決定手段は、前記入力手段により前記基準領域の指定命令を受け付けていない場合は、前記複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について、白又は無彩色の画素が所定画素以上含まれている領域を基準領域として決定することを特徴とする請求項7に記載の制御装置。
【請求項10】
前記調整値決定手段は、前記受信手段により前記ネットワークを介して前記基準領域の指定命令を受信していない場合は、前記複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について、白又は無彩色の画素が所定画素以上含まれている領域を基準領域として決定することを特徴とする請求項8に記載の制御装置。
【請求項11】
前記色調整手段は、各撮像装置で撮影された画像のホワイトバランス制御を実行し、
前記色調整値は、前記色調整値を受信した撮像装置にてホワイトバランス制御を実行するための色ゲイン調整値に対して加算又は減算できるオフセット値であることを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1つに記載の制御装置。
【請求項12】
前記複数の撮像装置から受信した撮影画像を表示する表示手段を更に有することを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1つに記載の制御装置。
【請求項13】
撮影した画像の色調整を行う色調整手段を有する複数の撮像装置と制御装置とがネットワークを介して接続されたシステムであって、
前記制御装置は、
前記複数の撮像装置から撮影画像を受信する受信手段と、
前記複数の撮像装置の中から、当該複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について色の基準とする基準撮像装置を決定すると共に、撮影画像の色温度に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更する撮像装置決定手段と、
前記基準撮像装置の撮影画像と、他の撮像装置の撮影画像とから他の撮像装置に対する色調整値を決定する調整値決定手段と、
前記ネットワークを介して前記色調整値と当該色調整値に基づいて前記色調整手段により色調整を実行させる命令とを前記他の撮像装置に送信する送信手段と、を有し、
前記複数の撮像装置は、
撮影画像を前記ネットワークを介して前記制御装置に送信する送信手段を有し、前記ネットワークを介して前記制御装置から受信した前記色調整値と色調整を実行させる命令とに基づいて前記色調整手段により色調整を実行することを特徴とするシステム。
【請求項14】
撮影した画像の色調整を行う色調整手段を有する複数の撮像装置をネットワークを介して制御する方法であって、
前記複数の撮像装置から撮影画像を受信する受信工程と、
前記複数の撮像装置の中から、当該複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について色の基準とする基準撮像装置を決定すると共に、記憶手段に記憶された撮影画像の色温度に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更する撮像装置決定工程と、
前記基準撮像装置の撮影画像と、他の撮像装置の撮影画像とから他の撮像装置に対する色調整値を決定する調整値決定工程と、
前記ネットワークを介して前記色調整値と当該色調整値に基づいて前記色調整を実行させる命令とを前記他の撮像装置に送信する送信工程と、を有することを特徴とする制御方法。
【請求項15】
請求項14に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項1】
撮影した画像の色調整を行う色調整手段を有する複数の撮像装置をネットワークを介して制御する制御装置であって、
前記複数の撮像装置から撮影画像を受信する受信手段と、
前記複数の撮像装置の中から、当該複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について色の基準とする基準撮像装置を決定すると共に、撮影画像の色温度に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更する撮像装置決定手段と、
前記基準撮像装置の撮影画像と、他の撮像装置の撮影画像とから他の撮像装置に対する色調整値を決定する調整値決定手段と、
前記ネットワークを介して前記色調整値と当該色調整値に基づいて前記色調整手段により色調整を実行させる命令とを前記他の撮像装置に送信する送信手段と、を有することを特徴とする制御装置。
【請求項2】
前記撮像装置決定手段は、前回の基準撮像装置の変更後からの経過時間とに基づいて前記決定された基準撮像装置を変更することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
【請求項3】
前記撮像装置決定手段は、周辺機器の状態変化に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更することを特徴とする請求項1または2に記載の制御装置。
【請求項4】
前記撮像装置決定手段は、撮像装置の動作状態に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1つに記載の制御装置。
【請求項5】
前記撮像装置決定手段は、前記複数の撮像装置の撮影範囲の照度に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1つに記載の制御装置。
【請求項6】
前記調整値決定手段は、前記複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像の間で同等の色であるべき基準領域を決定し、
前記基準撮像装置の撮影画像の前記基準領域の色と、他の撮像装置の撮影画像において前記基準領域に相当する領域の色とから他の撮像装置に対する色調整値を決定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1つに記載の制御装置。
【請求項7】
ユーザの操作により前記ネットワークを介して前記基準領域の指定命令を受け付ける入力手段を更に有することを特徴とする請求項6に記載の制御装置。
【請求項8】
前記受信手段は、前記ネットワークを介して前記基準領域の指定命令を受信することを特徴とする請求項6に記載の制御装置。
【請求項9】
前記調整値決定手段は、前記入力手段により前記基準領域の指定命令を受け付けていない場合は、前記複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について、白又は無彩色の画素が所定画素以上含まれている領域を基準領域として決定することを特徴とする請求項7に記載の制御装置。
【請求項10】
前記調整値決定手段は、前記受信手段により前記ネットワークを介して前記基準領域の指定命令を受信していない場合は、前記複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について、白又は無彩色の画素が所定画素以上含まれている領域を基準領域として決定することを特徴とする請求項8に記載の制御装置。
【請求項11】
前記色調整手段は、各撮像装置で撮影された画像のホワイトバランス制御を実行し、
前記色調整値は、前記色調整値を受信した撮像装置にてホワイトバランス制御を実行するための色ゲイン調整値に対して加算又は減算できるオフセット値であることを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1つに記載の制御装置。
【請求項12】
前記複数の撮像装置から受信した撮影画像を表示する表示手段を更に有することを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1つに記載の制御装置。
【請求項13】
撮影した画像の色調整を行う色調整手段を有する複数の撮像装置と制御装置とがネットワークを介して接続されたシステムであって、
前記制御装置は、
前記複数の撮像装置から撮影画像を受信する受信手段と、
前記複数の撮像装置の中から、当該複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について色の基準とする基準撮像装置を決定すると共に、撮影画像の色温度に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更する撮像装置決定手段と、
前記基準撮像装置の撮影画像と、他の撮像装置の撮影画像とから他の撮像装置に対する色調整値を決定する調整値決定手段と、
前記ネットワークを介して前記色調整値と当該色調整値に基づいて前記色調整手段により色調整を実行させる命令とを前記他の撮像装置に送信する送信手段と、を有し、
前記複数の撮像装置は、
撮影画像を前記ネットワークを介して前記制御装置に送信する送信手段を有し、前記ネットワークを介して前記制御装置から受信した前記色調整値と色調整を実行させる命令とに基づいて前記色調整手段により色調整を実行することを特徴とするシステム。
【請求項14】
撮影した画像の色調整を行う色調整手段を有する複数の撮像装置をネットワークを介して制御する方法であって、
前記複数の撮像装置から撮影画像を受信する受信工程と、
前記複数の撮像装置の中から、当該複数の撮像装置から受信した複数の撮影画像について色の基準とする基準撮像装置を決定すると共に、記憶手段に記憶された撮影画像の色温度に基づいて前記決定された基準撮像装置を変更する撮像装置決定工程と、
前記基準撮像装置の撮影画像と、他の撮像装置の撮影画像とから他の撮像装置に対する色調整値を決定する調整値決定工程と、
前記ネットワークを介して前記色調整値と当該色調整値に基づいて前記色調整を実行させる命令とを前記他の撮像装置に送信する送信工程と、を有することを特徴とする制御方法。
【請求項15】
請求項14に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【公開番号】特開2013−78147(P2013−78147A)
【公開日】平成25年4月25日(2013.4.25)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2013−5684(P2013−5684)
【出願日】平成25年1月16日(2013.1.16)
【分割の表示】特願2007−320066(P2007−320066)の分割
【原出願日】平成19年12月11日(2007.12.11)
【出願人】(000001007)キヤノン株式会社 (59,756)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成25年4月25日(2013.4.25)
【国際特許分類】
【出願日】平成25年1月16日(2013.1.16)
【分割の表示】特願2007−320066(P2007−320066)の分割
【原出願日】平成19年12月11日(2007.12.11)
【出願人】(000001007)キヤノン株式会社 (59,756)
【Fターム(参考)】
[ Back to top ]