収納器搬送装置
【課題】 収納器の倒れを阻止する状態と収納器を載置部に対して載せ降ろしが可能な状態とに切り換え可能な係止部を備え、その係止部の切り換えを自動的に行うものの低コスト化を図ることができる収納器搬送装置を提供する。
【解決手段】 走行台車９に、収納器に備えられた被係止部３１に係合して収納器の倒れを阻止する係止状態と被係止部３１に対する係合を解除する解除状態とに切り換え可能な係止部３２と、係止部３２を係止状態側に復帰付勢する付勢手段と、走行台車９が収納器移載箇所Ｘに移動するに伴って収納器移載箇所Ｘに対応して設けられた接当部材３４に接当することによる後退移動により付勢手段の付勢力に抗して係止部３２を前記解除状態に切り換え操作する操作部３５とを設ける。
【解決手段】 走行台車９に、収納器に備えられた被係止部３１に係合して収納器の倒れを阻止する係止状態と被係止部３１に対する係合を解除する解除状態とに切り換え可能な係止部３２と、係止部３２を係止状態側に復帰付勢する付勢手段と、走行台車９が収納器移載箇所Ｘに移動するに伴って収納器移載箇所Ｘに対応して設けられた接当部材３４に接当することによる後退移動により付勢手段の付勢力に抗して係止部３２を前記解除状態に切り換え操作する操作部３５とを設ける。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納器の載置部を備えた走行台車が、収納器移載装置にて収納器を前記載置部に対して載せ降ろしする収納器移載箇所と前記載置部に載置した収納器に対して処理を行う処理箇所とに亘って走行可能に構成されている収納器搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる収納器搬送装置において、従来では、走行台車を収納器移載箇所と処理箇所とに亘って走行させ、収納器移載箇所に位置する走行台車に対して収納器移載装置にて収納器を載せ降ろしし、処理箇所に位置する走行台車の載置部に載置された収納器に対して処理を行うように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１４２９１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来の構成では、収納器は単に載置部に載置されているだけであるので、走行台車が収納器移載箇所と処理箇所とに亘って走行する際に、走行台車の走行の起動や停止により収納器が倒れてしまう可能性があった。特に、背の高い収納器を載置部に載置させた場合には顕著なものとなる。
そこで、走行台車に、収納器に備えられた被係止部に係合する係止状態と被係止部に対する係合を解除する解除状態とに人為的に切り換え可能な係止部を備えて、走行台車が収納器移載箇所と処理箇所とに亘って走行する際には、走行台車の走行の起動や停止による収納器の倒れを防止するために係止部を係止状態に切り換え、収納器移載装置にて収納器を載置部に対して載せ降ろしする際には、係止部に邪魔されることなく収納器の載せ降ろしが行えるように係止部を解除状態に切り換えるというように、係止部を人為的に切り換え操作する構成が考えられる。また、上記係止部以外に走行台車の走行位置を検出する位置検出センサや係止部を係止状態と解除状態とに切り換え操作する駆動手段、位置検出センサの検出情報に基づいて駆動手段の作動を制御する制御手段を備えて、上記のように係止部を係止状態と解除状態とに自動的に切り換え操作する構成が考えられる。
【０００５】
しかし、上記のように係止部を人為的に切り換え操作する構成のものでは、収納器を載置部に対して載せ降ろしする際に係止部を人為的に切り換え操作しなければならないために係止部の切り換え操作が煩わしいものであり、また、位置検出センサや駆動手段や制御手段を備えて係止部を自動的に切り換え操作する構成のものでは、係止部の切り換え操作に煩わしさはないものの、位置検出センサや駆動手段や制御手段を備える必要があるために収納器搬送装置が高コストになるものであった。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、収納器の倒れを阻止する係止状態と収納器を載置部に対して載せ降ろしが可能な解除状態とに切り換え可能な係止部を備え、その係止部の切り換え操作を自動的に行うことができて且つ高コスト化を抑制することができる収納器搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる収納器搬送装置の第１特徴構成は、収納器の載置部を備えた走行台車が、収納器移載装置にて収納器を前記載置部に対して載せ降ろしする収納器移載箇所と前記載置部に載置した収納器に対して処理を行う処理箇所とに亘って走行可能に構成されている収納器搬送装置において、
前記走行台車に、前記収納器に備えられた被係止部に係合して前記収納器の倒れを阻止する係止状態と前記被係止部に対する係合を解除する解除状態とに切り換え可能な係止部と、前記係止部を前記係止状態側に復帰付勢する付勢手段と、前記走行台車が前記収納器移載箇所に移動するに伴って前記収納器移載箇所に対応して設けられた接当部材に接当することによる後退移動により前記付勢手段の付勢力に抗して前記係止部を前記解除状態に切り換え操作する操作部とが設けられている点にある。
【０００８】
すなわち、前記収納器に備えられた被係止部に係合して前記収納器の倒れを阻止する係止状態と前記被係止部に対する係合を解除する解除状態とに切り換え可能な係止部が備えられており、収納器移載箇所と処理箇所とに亘って走行台車を走行させる際に係止部を係止状態に切り換えておくことによって、走行台車の走行の起動や停止による収納器の倒れを阻止することができ、また、収納器移載箇所において収納器を載置部に対して載せ降ろしする際に係止部を解除状態に切り換えておくことによって、係止部に邪魔されることなく収納器の載せ降ろしを行うことができる。
【０００９】
そして、走行台車が収納器移載箇所と処理箇所とに亘って走行している際は、付勢手段の係止状態側への復帰付勢により係止具が係止状態に切り換え操作され、走行台車が収納器移載箇所に移動するに伴って収納器移載箇所に対応して設けられた接当部材に操作部が接当して、走行台車の収納器移載箇所側への移動により操作部が付勢手段の付勢力に抗して後退移動されて係止部が解除状態に切り換え操作される。また、走行台車が処理箇所に向かって走行して走行台車が収納器移載箇所から離れた際には、操作部と接当部材との接当が解除されることにより、係止部は付勢手段の付勢力により復帰付勢されて係止状態に切り換え操作される。
【００１０】
従って、走行台車の走行に伴って係止部の切り換え操作が自動的に行われるので、係止部の切り換え操作が煩わしいものではなく、また、付勢手段の付勢力や走行台車の収納器移載箇所への移動することによる操作部の後退移動により、係止部が係止状態と解除状態とに自動的に切り換え操作されるので、走行台車の位置の検出する検出センサや係止部を切り換え操作する駆動手段、検出センサの検出結果に基づいて駆動手段の作動を制御する制御手段が必要なく低コストに構成することができ、もって、係止部の切り換えを自動的に行うことができて且つ高コスト化を抑制することができる収納器搬送装置を提供することができるに至った。
【００１１】
本発明にかかる第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記載置部が、前記走行台車の右側前部、左側前部、右側後部及び左側後部の夫々に対応する位置に設置されて、前記収納器における底部の四隅の夫々を各別に載置支持する載置支持部材を備えて構成され、それら載置支持部材の夫々に、前後方向のいずれか一方向への前記収納器の移動を規制する前後方向規制体と左右方向のいずれか一方向への前記収納器の移動を規制する左右方向規制体とが設けられ、前記係止部が、前記走行台車の前部における前記走行台車の右側前部に立設された前記載置支持部材と前記走行台車の左側前部に立設された前記載置支持部材との間に備えられた前係止部材と、前記走行台車の後部における前記走行台車の右側後部に立設された前記載置支持部材と前記走行台車の左側後部に立設された前記載置支持部材との間に備えられた後係止部材とを備えて構成され、前記前係止部材及び前記後係止部材が、前記係止状態において前記収納器の浮き上がりを阻止するように前記被係止部に係止作用するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、載置支持部材の夫々に設けられた前後方向規制体と左右方向規制体とにより載置部に載置された収納器の前後方向並びに左右方向の移動を規制することができる。そして、収納器の前部の浮き上がりは前係止部材によって阻止し、収納器の後部の浮き上がりは後係止部材によって阻止することによって収納器の転倒を規制しているので、走行台車の走行の起動や停止に起因する収納器の倒れを的確に阻止することができる。
【００１３】
本発明にかかる第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記係止部が、縦軸芯周りに揺動することにより前記係止状態と前記解除状態とに切り換えられるように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、係止部を付勢手段にて付勢する方向と係止部が被係止部に係合する方向とが異なり、付勢手段の付勢力により収納器の倒れを阻止する必要がないため、付勢手段の付勢力としては係止部を係止状態側に復帰付勢する程度の力でよく、付勢手段の付勢力にて収納器の倒れを阻止するものに比べて付勢手段の付勢力が小さいものでもよいので、付勢手段の構成の簡素化を図ることができる。
【００１５】
本発明にかかる第４特徴構成は、第２又は第３特徴構成において、前記操作部が、前記接当部材との接当により軸芯方向にスライドする形態で後退移動するように構成された棒状部材と、その棒状部材と前記係止部に備えられた前記前係止部材及び前記後係止部材とを連動連結する一対の連結部とを備えて構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、棒状部材が後退移動することにより棒状部材と連結部にて連動連結された前係止部材と後係止部材との両方を切り換え操作することができるので、前係止部材と後係止部材とを個々に切り換え操作するものに比べて収納器搬送装置の構成の簡素化を図ることができる。
【００１７】
本発明にかかる第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記収納器が、本収納用のラックであり、前記収納器移載装置が、前記収納器を収納する収納棚と前記収納器移載箇所との間を走行して前記収納器を搬送するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、ラックのように背の高く且つ重心が高い位置にある可能性があるものでも、載置部にラックを載置させて走行台車を走行させる際に係止部を係止状態とすることによりラックの倒れを的確に阻止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
〔第１実施の形態〕
以下、本願発明による収納器搬送装置を自動倉庫に適用した場合の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、複数の収納部１を備えた収納棚２が、互いに間口を相対向させた状態で、床面Ｆ上に対をなして設置され、その対をなす収納棚２の間の床面Ｆ上にはスタッカークレーン用のレール３が直線状に敷設されて、そのスタッカークレーン用のレール３に沿って移動する収納器移載装置としてのスタッカークレーン４が、物品保管棚２の間口に沿って自動走行可能に設けられている。
【００２０】
物品保管棚２夫々の間口の沿う方向の一側方には、収納器搬送装置としてのラック搬送装置８が設けられており、各ラック搬送装置８は、スタッカークレーン用のレール３と平行する状態で左右一対のラック搬送装置用のレール７が床面Ｆ上に直線状に敷設され、その左右一対のレール７上を本収納用のラック（収納器に相当）Ａの載置部１０を備えた走行台車９が走行可能に構成されている。
【００２１】
そして、走行台車９の走行経路における一端側がスタッカークレーン４にてラックＡを載置部１０に対して載せ降ろしする収納器移載箇所としてのラック移載箇所Ｘに設定され、他端側が前記載置部１０に載置したラックＡに対して処理を行う処理箇所Ｙに設定されており、スタッカークレーン４が、ラックＡを収納する前記収納棚２と前記収納器移載箇所Ｘとの間を走行して前記ラックを搬送するように構成され、走行台車９が、前記ラック移載箇所Ｘと前記処理箇所Ｙとに亘って走行可能に構成されている。
【００２２】
また、図１に示すように、ラック移載箇所Ｘが存在する収納エリアと処理箇所Ｙが存在する処理エリアとに壁体１３にて仕切られている。この壁体１３には、上下方向にスライド開閉する開閉扉１４にて開閉される開口１５が形成されており、前記ラック搬送装置用のレール７は、壁体１３の開口１５を通って収納エリアと処理エリアとの両方のエリアに亘って敷設されている。そして、処理エリアには、作業者がラックＡに対して本の出し入れ等の処理を行うための作業台Ｄが、床面Ｆから設定高さ隔てた状態で設けられている。
【００２３】
次に、前記走行台車９について説明する。
図１〜図４に示すように、前記走行台車９には、前記ラックＡに備えられた被係止部３１に係合して前記ラックＡの倒れを阻止する係止状態と前記被係止部３１に対する係合を解除する解除状態とに切り換え可能な係止部３２と、前記係止部３２を前記係止状態側に復帰付勢する付勢手段３３と、前記走行台車９が前記ラック移載箇所Ｘに移動するに伴って前記ラック移載箇所Ｘに対応して設けられた接当部材３４に接当することによる後退移動により前記付勢手段３３の付勢力に抗して前記係止部３２を前記解除状態に切り換え操作する操作部３５とが設けられている。尚、図２に示すように、ラックＡは本を収納する本体部５とこの本体部５を支持する脚部６とで構成され、この脚部６にはフレーム材にて平面視が矩形状に枠組みされた底部分６ａが備えられており、この底部分６ａにおける係止部３２と係合する部分が被係止部３１に構成されている。
【００２４】
図２に示すように、前記走行台車９は、前記載置部１０を備えた本体部１７と、前記ラック搬送装置用のレール７上を転動する走行車輪１９を備えた走行部１８とを備えて構成されている。そして、走行部１８は、フレーム材にて平面視が矩形状に形成された走行側枠体２５と、左右夫々に前後一対の計４つ設けられた前記走行車輪１９と、この４つの走行車輪１９のうちの１つの駆動車輪１９ａを正逆回転駆動させる走行用電動モータ２６と、床面Ｆに設けられた検出片（図示せず）との接当により走行台車９の走行位置を検出するリミットスイッチ２０とを備えて構成されている。また、本体部１７は、図４に示すように、フレーム材にて平面視が矩形状に形成されて四隅に載置支持部材３７が立設された本体側枠体２４と、前記係止部３２と、前記付勢手段３３と、前記操作部３５と、これら本体側枠体２４や係止部３２、付勢手段３３、操作部３５を覆う本体カバー２３とを備えて構成されている。
【００２５】
図３に示すように、本体側枠体２４と走行側枠体２５とが板材にて正面視がエ字状に形成された連結部材２１にて連結されており、前記作業台Ｄに形成された連結部材通過用のスリット２２内を連結部分２１の幅狭の上下中央部が通過するように走行台車９が走行して、走行台車９が前記処理エリアに位置する状態においては走行部１８が作業台Ｄより下方に位置し、本体部１７が作業台Ｄより上方に位置するように構成されている。
【００２６】
図２、図４に示すように、走行台車９に備えられた載置部１０は、前記走行台車９の右側前部、左側前部、右側後部及び左側後部の夫々に対応する位置に設置されて、前記ラックＡにおける底部の四隅の夫々を各別に載置支持する載置支持部材３７を備えて構成され、それら載置支持部材３７の夫々に、前後方向のいずれか一方向への前記ラックＡの移動を規制する前後方向規制体３８と左右方向のいずれか一方向への前記ラックＡの移動を規制する左右方向規制体３９とが設けられている。尚、載置支持部材３７の夫々の上端部は、前記本体カバー２３の上面から上方に突出する状態で設けられている。
つまり、走行台車９の左側前部並びに右側前部に立設された載置支持部材３７には、前方向へのラックＡの移動を規制する前後方向規制体３８が設けられ、走行台車９の左側後部並びに右側後部に立設された載置支持部材３７には、後方向へのラックＡの移動を規制する前後方向規制体３８が設けられている。また、走行台車９の左側前部並びに左側後部に立設された載置支持部材３７には、左方向へのラックＡの移動を規制する左右方向規制体３９が設けられ、走行台車９の右側前部並びに右側後部に立設された載置支持部材３７には、右方向へのラックＡの移動を規制する左右方向規制体３９が設けられている。よって、載置部１０に載置されたラックＡは、前後方向規制体３８にて前後方向への移動が規制され、左右方向規制体３９にて左右方向への移動が規制される。
【００２７】
次に、ラックＡの倒れを阻止する構成について詳述する。
図２、図４に示すように、前記走行台車９の前部における前記走行台車９の右側前部に立設された前記載置支持部材３７と前記走行台車９の左側前部に立設された前記載置支持部材３７との間に前係止部材３２Ａが備えられ、前記走行台車９の後部における前記走行台車９の右側後部に立設された前記載置支持部材３７と前記走行台車９の左側後部に立設された前記載置支持部材３７との間に後係止部材３２Ｂが備えられており前記前係止部材３２Ａ及び前記後係止部材３２Ｂが、前記係止状態において前記ラックＡの浮き上がりを阻止するように前記被係止部３１に係止作用するように構成されている。
そして、前記係止部３２は、これら前係止部材３２Ａと後係止部材３２Ｂとを備えて構成され、係止状態の前係止部材３２ＡにてラックＡの前部の浮き上がりを阻止し、係止状態の後係止部材３２ＢにてラックＡの後部の浮き上がりを阻止することにより、ラックＡの倒れを阻止するように構成されている。
【００２８】
図４に示すように、前記係止部３２は、縦軸芯周りに揺動することにより前記係止状態と前記解除状態とに切り換えられるように構成されている。そして、前記操作部３５は、前記接当部材３４との接当により軸芯方向にスライドする形態で後退移動するように構成された棒状部材４０と、その棒状部材４０と前記係止部３２に備えられた前記前係止部材３２Ａ及び前記後係止部材３２Ｂとを連動連結する一対の連結部３６とを備えて構成されている。
【００２９】
つまり、図４、図５に示すように、走行台車９に備えられた前後一対の回転ブッシュ４４の夫々に回転軸４３が縦軸芯周りに回転自在に支持されており、その前後一対の回転軸４３の前記本体カバー２３から上方に突出した上端部に前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂが振り分けて連結され、前後一対の回転軸４３の下端部夫々にピニオンギヤ４２が固着されている。前記棒状部材４０は、走行台車９の走行方向に沿って前端部４０ａが本体カバー２３から前方に突出する状態で、且つ、走行台車９に備えられたスライドブッシュ４５にて軸芯方向にスライド移動自在に支持されている。その棒状部材４０の横側面には、ピニオンギヤ４２と噛合するラック材４１が備えられている。よって、棒状部材４０が軸芯方向にスライド移動することでラック材４１が移動し、このラック材４１の移動によりピニオンギヤ４２の夫々が縦軸芯周りに回転されて、前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂが縦軸芯周りに揺動し、前記係止状態と前記解除状態とに切り換えられるように構成されている。そして、前記付勢手段３３は、前記スライドブッシュ４５と棒状部材４０に固設された部材との間に圧縮スプリングを設けて構成されており、付勢手段３３にて棒状部材４０は前進移動側、つまりは、本体カバー２３から突出する側に付勢されており、これにより、係止具３２が係止状態側に復帰付勢されている。尚、ラック材４１とピニオンギヤ４２と回転軸４３とにより連結部３６が構成されている。
【００３０】
従って、図５（イ）に示すように、走行台車９がラック移載箇所Ｘと処理箇所Ｙとに亘って走行している際は、付勢手段３３の係止状態側への復帰付勢により前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂが係止状態に切り換え操作されている。そして、図５（ロ）に示すように、走行台車９がラック移載箇所Ｘに移動するに伴ってラック移載箇所Ｘに対応して設けられた接当部材３４に棒状部材４０の前端部４０ａが接当して、走行台車９のラック移載箇所Ｘ側への移動により棒状部材４０が付勢手段３３の付勢力に抗して後退移動され、前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂが解除状態に切り換え操作される。また、走行台車９が処理箇所Ｙに向かって走行して走行台車９がラック移載箇所Ｘから離れた際には、図５（イ）に示すように、棒状部材４０の前端部４０ａと接当部材３４との接当が解除されることにより、前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂは付勢手段３３の付勢力により復帰付勢されて係止状態に切り換え操作される。
尚、処理箇所Ｙにおいては、前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂを係止状態に維持させておくことによりラックＡに対して本の出し入れ処理を行う際のラックＡの倒れを阻止することができる。
【００３１】
次に、自動倉庫の制御構成について説明する。
図６に示すように、スタッカークレーン４や開閉扉１４を昇降移動させる扉用電動モータ４７の作動を制御し、呼び出し指令手段４８からの作動指令やスタッカークレーン４からの検出情報が入力されるメインコンピュータＨ１と、各ラック搬送装置８における走行用電動モータ２６の作動を制御し、リミットスイッチ２０からの検出情報が入力されるサブコントローラＨ２とが設けられており、メインコントローラＨ１とサブコントローラＨ２との間で情報の授受が可能に構成されている。
【００３２】
つまり、呼び出し指令手段４８にてラックＡを呼び出す呼び出し指令が指令されると、呼び出し指令に対応するラックＡをスタッカークレーン４にて収納棚２からラック移載箇所Ｘに位置する走行台車９の載置部１０に移載し、走行用電動モータ２６を作動させて走行台車９を処理箇所Ｙに向けて走行させる。その後、走行台車９が処理箇所まで移動したことがリミットスイッチ２０にて検出されると走行用電動モータ２６を停止させる。
そして、呼び出し指令手段４８にてラックＡに対する処理の終了が指令されると、走行用電動モータ２６を作動させて走行台車９をラック移載箇所Ｘに向けて走行させ、その後、走行台車９の載置部１０に載置されたラックＡを元の収納部１に移載する。
【００３３】
走行台車９がラック移載箇所Ｘと処理箇所Ｙとに亘って走行する際に、走行台車９が開閉扉１４に近づいたことがリミットスイッチ２０にて検出されると扉用電動モータ４７を作動させて開閉扉１４を開き操作し、走行台車９が開閉扉１４から離れたことがリミットスイッチ２０にて検出されると扉用電動モータ４７を作動させて開閉扉１４を閉じ操作する。
【００３４】
〔第２実施の形態〕
この第２実施の形態は、操作部３５における連結部３６を、棒状部材４０に設けられたピン４９と、前記回転軸４３と、この回転軸４３に固着されて前記ピン４９と係合する係合部５０とを備えて構成したものであり、その点を中心に図面に基づいて説明する。尚、その他の構成については、上記第１実施の形態と同様であるので、同符号を記すなどにより、その詳細な説明は省略する。
【００３５】
図７、図８に示すように、回転ブッシュ４４に縦軸芯周りに回転自在に支持された前後一対の回転軸４３の上端部に前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂが振り分けて連結され、回転軸４３の夫々下端部に板状の係合部５０が連結されている。そして、棒状部材４０の上面に係合部５０に備えられた係合孔５１と係合するピン４９が立設されており、棒状部材４０が軸芯方向にスライド移動することにより、ピン４９の移動により係合部５０が縦軸芯周りに揺動されて前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂが縦軸芯周りに揺動して前記係止状態と前記解除状態とに切り換えられるように構成されている。
尚、係合孔５１は、棒状部材４０がスライド移動することにより係合板５０が揺動可能なように長孔に形成されている。
【００３６】
〔別実施の形態〕
（１） 上記実施の形態では、係止部３２として、走行台車９の前部に備えられた前係止部材３２Ａと走行台車９の後部に備えられた後係止部材３２Ｂとの２つの係止部材を備えて構成したが、係止部３２を１つの係止部材にて構成したものや、３つ以上の係止部材を備えて構成してもよく、係止部材を備える位置も走行台車９の中央部や右部や左部でもよく、走行台車９の前部や後部に限られるものではない。
【００３７】
（２） 上記実施の形態では、係止部３２を、縦軸芯周りに揺動することにより係止状態と解除状態とに切り換えられるように構成したが、横軸芯周りの揺動により係止状態と解除状態とに切り換えるように構成してもよい。また、棒状部材４０のスライド方向或いはこのスライド方向に交差する方向に係止部３２がスライド移動することにより係止状態と解除状態とに切り換えられるように構成してもよい。
【００３８】
（３） 上記実施の形態では、１つの棒状部材４０と、この１つの棒状部材４０と前係止部材３２Ａ及び後係止部材３２Ｂとを連動連結する一対の連結部３６とを備えて、１つの棒状部材４０が後退移動することにより前係止部材３２Ａと後係止部材３２Ｂとの両方を切り換え操作することができるように構成したが、一対の棒状部材４０と、一対の棒状部材４０の一方と前係止部材３２Ａとを連動連結する連結部３６並びに一対の棒状部材４０の他方と後係止部材３２Ｂとを連動連結する連結部３６とを備えて、一対の棒状部材４０にて前係止部材３２Ａと後係止部材３２Ｂとを個々に切り換え操作するように構成してもよい。
【００３９】
（４） 上記実施の形態では、収納器Ａを本収納用のラックとしたが、本以外の他の物品を収納するものでもよく、また、その物品を収納するものとしてコンテナ等の他の収納器でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】自動倉庫の平面図
【図２】ラック搬送装置の斜視図
【図３】ラック搬送装置の正面図
【図４】ラック搬送装置における本体部の断面側面図
【図５】ラック搬送装置の作用図
【図６】自動倉庫の制御ブロック図
【図７】第２実施の形態におけるラック搬送装置の側面図
【図８】第２実施の形態におけるラック搬送装置の作用図
【符号の説明】
【００４１】
２ 収納棚
４ 収納器移載装置
８ 収納器搬送装置
９ 走行台車
１０ 載置部
３１ 被係止部
３２ 係止部
３２ａ 前係止部材
３２ｂ 後係止部材
３３ 付勢手段
３４ 接当部材
３５ 操作部
３６ 連結部
３７ 載置支持部材
３８ 前後方向規制体
３９ 左右方向規制体
４０ 棒状部材
Ａ 収納器
Ｘ 収納器移載箇所
Ｙ 処理箇所
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納器の載置部を備えた走行台車が、収納器移載装置にて収納器を前記載置部に対して載せ降ろしする収納器移載箇所と前記載置部に載置した収納器に対して処理を行う処理箇所とに亘って走行可能に構成されている収納器搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる収納器搬送装置において、従来では、走行台車を収納器移載箇所と処理箇所とに亘って走行させ、収納器移載箇所に位置する走行台車に対して収納器移載装置にて収納器を載せ降ろしし、処理箇所に位置する走行台車の載置部に載置された収納器に対して処理を行うように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１４２９１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来の構成では、収納器は単に載置部に載置されているだけであるので、走行台車が収納器移載箇所と処理箇所とに亘って走行する際に、走行台車の走行の起動や停止により収納器が倒れてしまう可能性があった。特に、背の高い収納器を載置部に載置させた場合には顕著なものとなる。
そこで、走行台車に、収納器に備えられた被係止部に係合する係止状態と被係止部に対する係合を解除する解除状態とに人為的に切り換え可能な係止部を備えて、走行台車が収納器移載箇所と処理箇所とに亘って走行する際には、走行台車の走行の起動や停止による収納器の倒れを防止するために係止部を係止状態に切り換え、収納器移載装置にて収納器を載置部に対して載せ降ろしする際には、係止部に邪魔されることなく収納器の載せ降ろしが行えるように係止部を解除状態に切り換えるというように、係止部を人為的に切り換え操作する構成が考えられる。また、上記係止部以外に走行台車の走行位置を検出する位置検出センサや係止部を係止状態と解除状態とに切り換え操作する駆動手段、位置検出センサの検出情報に基づいて駆動手段の作動を制御する制御手段を備えて、上記のように係止部を係止状態と解除状態とに自動的に切り換え操作する構成が考えられる。
【０００５】
しかし、上記のように係止部を人為的に切り換え操作する構成のものでは、収納器を載置部に対して載せ降ろしする際に係止部を人為的に切り換え操作しなければならないために係止部の切り換え操作が煩わしいものであり、また、位置検出センサや駆動手段や制御手段を備えて係止部を自動的に切り換え操作する構成のものでは、係止部の切り換え操作に煩わしさはないものの、位置検出センサや駆動手段や制御手段を備える必要があるために収納器搬送装置が高コストになるものであった。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、収納器の倒れを阻止する係止状態と収納器を載置部に対して載せ降ろしが可能な解除状態とに切り換え可能な係止部を備え、その係止部の切り換え操作を自動的に行うことができて且つ高コスト化を抑制することができる収納器搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる収納器搬送装置の第１特徴構成は、収納器の載置部を備えた走行台車が、収納器移載装置にて収納器を前記載置部に対して載せ降ろしする収納器移載箇所と前記載置部に載置した収納器に対して処理を行う処理箇所とに亘って走行可能に構成されている収納器搬送装置において、
前記走行台車に、前記収納器に備えられた被係止部に係合して前記収納器の倒れを阻止する係止状態と前記被係止部に対する係合を解除する解除状態とに切り換え可能な係止部と、前記係止部を前記係止状態側に復帰付勢する付勢手段と、前記走行台車が前記収納器移載箇所に移動するに伴って前記収納器移載箇所に対応して設けられた接当部材に接当することによる後退移動により前記付勢手段の付勢力に抗して前記係止部を前記解除状態に切り換え操作する操作部とが設けられている点にある。
【０００８】
すなわち、前記収納器に備えられた被係止部に係合して前記収納器の倒れを阻止する係止状態と前記被係止部に対する係合を解除する解除状態とに切り換え可能な係止部が備えられており、収納器移載箇所と処理箇所とに亘って走行台車を走行させる際に係止部を係止状態に切り換えておくことによって、走行台車の走行の起動や停止による収納器の倒れを阻止することができ、また、収納器移載箇所において収納器を載置部に対して載せ降ろしする際に係止部を解除状態に切り換えておくことによって、係止部に邪魔されることなく収納器の載せ降ろしを行うことができる。
【０００９】
そして、走行台車が収納器移載箇所と処理箇所とに亘って走行している際は、付勢手段の係止状態側への復帰付勢により係止具が係止状態に切り換え操作され、走行台車が収納器移載箇所に移動するに伴って収納器移載箇所に対応して設けられた接当部材に操作部が接当して、走行台車の収納器移載箇所側への移動により操作部が付勢手段の付勢力に抗して後退移動されて係止部が解除状態に切り換え操作される。また、走行台車が処理箇所に向かって走行して走行台車が収納器移載箇所から離れた際には、操作部と接当部材との接当が解除されることにより、係止部は付勢手段の付勢力により復帰付勢されて係止状態に切り換え操作される。
【００１０】
従って、走行台車の走行に伴って係止部の切り換え操作が自動的に行われるので、係止部の切り換え操作が煩わしいものではなく、また、付勢手段の付勢力や走行台車の収納器移載箇所への移動することによる操作部の後退移動により、係止部が係止状態と解除状態とに自動的に切り換え操作されるので、走行台車の位置の検出する検出センサや係止部を切り換え操作する駆動手段、検出センサの検出結果に基づいて駆動手段の作動を制御する制御手段が必要なく低コストに構成することができ、もって、係止部の切り換えを自動的に行うことができて且つ高コスト化を抑制することができる収納器搬送装置を提供することができるに至った。
【００１１】
本発明にかかる第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記載置部が、前記走行台車の右側前部、左側前部、右側後部及び左側後部の夫々に対応する位置に設置されて、前記収納器における底部の四隅の夫々を各別に載置支持する載置支持部材を備えて構成され、それら載置支持部材の夫々に、前後方向のいずれか一方向への前記収納器の移動を規制する前後方向規制体と左右方向のいずれか一方向への前記収納器の移動を規制する左右方向規制体とが設けられ、前記係止部が、前記走行台車の前部における前記走行台車の右側前部に立設された前記載置支持部材と前記走行台車の左側前部に立設された前記載置支持部材との間に備えられた前係止部材と、前記走行台車の後部における前記走行台車の右側後部に立設された前記載置支持部材と前記走行台車の左側後部に立設された前記載置支持部材との間に備えられた後係止部材とを備えて構成され、前記前係止部材及び前記後係止部材が、前記係止状態において前記収納器の浮き上がりを阻止するように前記被係止部に係止作用するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、載置支持部材の夫々に設けられた前後方向規制体と左右方向規制体とにより載置部に載置された収納器の前後方向並びに左右方向の移動を規制することができる。そして、収納器の前部の浮き上がりは前係止部材によって阻止し、収納器の後部の浮き上がりは後係止部材によって阻止することによって収納器の転倒を規制しているので、走行台車の走行の起動や停止に起因する収納器の倒れを的確に阻止することができる。
【００１３】
本発明にかかる第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記係止部が、縦軸芯周りに揺動することにより前記係止状態と前記解除状態とに切り換えられるように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、係止部を付勢手段にて付勢する方向と係止部が被係止部に係合する方向とが異なり、付勢手段の付勢力により収納器の倒れを阻止する必要がないため、付勢手段の付勢力としては係止部を係止状態側に復帰付勢する程度の力でよく、付勢手段の付勢力にて収納器の倒れを阻止するものに比べて付勢手段の付勢力が小さいものでもよいので、付勢手段の構成の簡素化を図ることができる。
【００１５】
本発明にかかる第４特徴構成は、第２又は第３特徴構成において、前記操作部が、前記接当部材との接当により軸芯方向にスライドする形態で後退移動するように構成された棒状部材と、その棒状部材と前記係止部に備えられた前記前係止部材及び前記後係止部材とを連動連結する一対の連結部とを備えて構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、棒状部材が後退移動することにより棒状部材と連結部にて連動連結された前係止部材と後係止部材との両方を切り換え操作することができるので、前係止部材と後係止部材とを個々に切り換え操作するものに比べて収納器搬送装置の構成の簡素化を図ることができる。
【００１７】
本発明にかかる第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記収納器が、本収納用のラックであり、前記収納器移載装置が、前記収納器を収納する収納棚と前記収納器移載箇所との間を走行して前記収納器を搬送するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、ラックのように背の高く且つ重心が高い位置にある可能性があるものでも、載置部にラックを載置させて走行台車を走行させる際に係止部を係止状態とすることによりラックの倒れを的確に阻止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
〔第１実施の形態〕
以下、本願発明による収納器搬送装置を自動倉庫に適用した場合の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、複数の収納部１を備えた収納棚２が、互いに間口を相対向させた状態で、床面Ｆ上に対をなして設置され、その対をなす収納棚２の間の床面Ｆ上にはスタッカークレーン用のレール３が直線状に敷設されて、そのスタッカークレーン用のレール３に沿って移動する収納器移載装置としてのスタッカークレーン４が、物品保管棚２の間口に沿って自動走行可能に設けられている。
【００２０】
物品保管棚２夫々の間口の沿う方向の一側方には、収納器搬送装置としてのラック搬送装置８が設けられており、各ラック搬送装置８は、スタッカークレーン用のレール３と平行する状態で左右一対のラック搬送装置用のレール７が床面Ｆ上に直線状に敷設され、その左右一対のレール７上を本収納用のラック（収納器に相当）Ａの載置部１０を備えた走行台車９が走行可能に構成されている。
【００２１】
そして、走行台車９の走行経路における一端側がスタッカークレーン４にてラックＡを載置部１０に対して載せ降ろしする収納器移載箇所としてのラック移載箇所Ｘに設定され、他端側が前記載置部１０に載置したラックＡに対して処理を行う処理箇所Ｙに設定されており、スタッカークレーン４が、ラックＡを収納する前記収納棚２と前記収納器移載箇所Ｘとの間を走行して前記ラックを搬送するように構成され、走行台車９が、前記ラック移載箇所Ｘと前記処理箇所Ｙとに亘って走行可能に構成されている。
【００２２】
また、図１に示すように、ラック移載箇所Ｘが存在する収納エリアと処理箇所Ｙが存在する処理エリアとに壁体１３にて仕切られている。この壁体１３には、上下方向にスライド開閉する開閉扉１４にて開閉される開口１５が形成されており、前記ラック搬送装置用のレール７は、壁体１３の開口１５を通って収納エリアと処理エリアとの両方のエリアに亘って敷設されている。そして、処理エリアには、作業者がラックＡに対して本の出し入れ等の処理を行うための作業台Ｄが、床面Ｆから設定高さ隔てた状態で設けられている。
【００２３】
次に、前記走行台車９について説明する。
図１〜図４に示すように、前記走行台車９には、前記ラックＡに備えられた被係止部３１に係合して前記ラックＡの倒れを阻止する係止状態と前記被係止部３１に対する係合を解除する解除状態とに切り換え可能な係止部３２と、前記係止部３２を前記係止状態側に復帰付勢する付勢手段３３と、前記走行台車９が前記ラック移載箇所Ｘに移動するに伴って前記ラック移載箇所Ｘに対応して設けられた接当部材３４に接当することによる後退移動により前記付勢手段３３の付勢力に抗して前記係止部３２を前記解除状態に切り換え操作する操作部３５とが設けられている。尚、図２に示すように、ラックＡは本を収納する本体部５とこの本体部５を支持する脚部６とで構成され、この脚部６にはフレーム材にて平面視が矩形状に枠組みされた底部分６ａが備えられており、この底部分６ａにおける係止部３２と係合する部分が被係止部３１に構成されている。
【００２４】
図２に示すように、前記走行台車９は、前記載置部１０を備えた本体部１７と、前記ラック搬送装置用のレール７上を転動する走行車輪１９を備えた走行部１８とを備えて構成されている。そして、走行部１８は、フレーム材にて平面視が矩形状に形成された走行側枠体２５と、左右夫々に前後一対の計４つ設けられた前記走行車輪１９と、この４つの走行車輪１９のうちの１つの駆動車輪１９ａを正逆回転駆動させる走行用電動モータ２６と、床面Ｆに設けられた検出片（図示せず）との接当により走行台車９の走行位置を検出するリミットスイッチ２０とを備えて構成されている。また、本体部１７は、図４に示すように、フレーム材にて平面視が矩形状に形成されて四隅に載置支持部材３７が立設された本体側枠体２４と、前記係止部３２と、前記付勢手段３３と、前記操作部３５と、これら本体側枠体２４や係止部３２、付勢手段３３、操作部３５を覆う本体カバー２３とを備えて構成されている。
【００２５】
図３に示すように、本体側枠体２４と走行側枠体２５とが板材にて正面視がエ字状に形成された連結部材２１にて連結されており、前記作業台Ｄに形成された連結部材通過用のスリット２２内を連結部分２１の幅狭の上下中央部が通過するように走行台車９が走行して、走行台車９が前記処理エリアに位置する状態においては走行部１８が作業台Ｄより下方に位置し、本体部１７が作業台Ｄより上方に位置するように構成されている。
【００２６】
図２、図４に示すように、走行台車９に備えられた載置部１０は、前記走行台車９の右側前部、左側前部、右側後部及び左側後部の夫々に対応する位置に設置されて、前記ラックＡにおける底部の四隅の夫々を各別に載置支持する載置支持部材３７を備えて構成され、それら載置支持部材３７の夫々に、前後方向のいずれか一方向への前記ラックＡの移動を規制する前後方向規制体３８と左右方向のいずれか一方向への前記ラックＡの移動を規制する左右方向規制体３９とが設けられている。尚、載置支持部材３７の夫々の上端部は、前記本体カバー２３の上面から上方に突出する状態で設けられている。
つまり、走行台車９の左側前部並びに右側前部に立設された載置支持部材３７には、前方向へのラックＡの移動を規制する前後方向規制体３８が設けられ、走行台車９の左側後部並びに右側後部に立設された載置支持部材３７には、後方向へのラックＡの移動を規制する前後方向規制体３８が設けられている。また、走行台車９の左側前部並びに左側後部に立設された載置支持部材３７には、左方向へのラックＡの移動を規制する左右方向規制体３９が設けられ、走行台車９の右側前部並びに右側後部に立設された載置支持部材３７には、右方向へのラックＡの移動を規制する左右方向規制体３９が設けられている。よって、載置部１０に載置されたラックＡは、前後方向規制体３８にて前後方向への移動が規制され、左右方向規制体３９にて左右方向への移動が規制される。
【００２７】
次に、ラックＡの倒れを阻止する構成について詳述する。
図２、図４に示すように、前記走行台車９の前部における前記走行台車９の右側前部に立設された前記載置支持部材３７と前記走行台車９の左側前部に立設された前記載置支持部材３７との間に前係止部材３２Ａが備えられ、前記走行台車９の後部における前記走行台車９の右側後部に立設された前記載置支持部材３７と前記走行台車９の左側後部に立設された前記載置支持部材３７との間に後係止部材３２Ｂが備えられており前記前係止部材３２Ａ及び前記後係止部材３２Ｂが、前記係止状態において前記ラックＡの浮き上がりを阻止するように前記被係止部３１に係止作用するように構成されている。
そして、前記係止部３２は、これら前係止部材３２Ａと後係止部材３２Ｂとを備えて構成され、係止状態の前係止部材３２ＡにてラックＡの前部の浮き上がりを阻止し、係止状態の後係止部材３２ＢにてラックＡの後部の浮き上がりを阻止することにより、ラックＡの倒れを阻止するように構成されている。
【００２８】
図４に示すように、前記係止部３２は、縦軸芯周りに揺動することにより前記係止状態と前記解除状態とに切り換えられるように構成されている。そして、前記操作部３５は、前記接当部材３４との接当により軸芯方向にスライドする形態で後退移動するように構成された棒状部材４０と、その棒状部材４０と前記係止部３２に備えられた前記前係止部材３２Ａ及び前記後係止部材３２Ｂとを連動連結する一対の連結部３６とを備えて構成されている。
【００２９】
つまり、図４、図５に示すように、走行台車９に備えられた前後一対の回転ブッシュ４４の夫々に回転軸４３が縦軸芯周りに回転自在に支持されており、その前後一対の回転軸４３の前記本体カバー２３から上方に突出した上端部に前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂが振り分けて連結され、前後一対の回転軸４３の下端部夫々にピニオンギヤ４２が固着されている。前記棒状部材４０は、走行台車９の走行方向に沿って前端部４０ａが本体カバー２３から前方に突出する状態で、且つ、走行台車９に備えられたスライドブッシュ４５にて軸芯方向にスライド移動自在に支持されている。その棒状部材４０の横側面には、ピニオンギヤ４２と噛合するラック材４１が備えられている。よって、棒状部材４０が軸芯方向にスライド移動することでラック材４１が移動し、このラック材４１の移動によりピニオンギヤ４２の夫々が縦軸芯周りに回転されて、前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂが縦軸芯周りに揺動し、前記係止状態と前記解除状態とに切り換えられるように構成されている。そして、前記付勢手段３３は、前記スライドブッシュ４５と棒状部材４０に固設された部材との間に圧縮スプリングを設けて構成されており、付勢手段３３にて棒状部材４０は前進移動側、つまりは、本体カバー２３から突出する側に付勢されており、これにより、係止具３２が係止状態側に復帰付勢されている。尚、ラック材４１とピニオンギヤ４２と回転軸４３とにより連結部３６が構成されている。
【００３０】
従って、図５（イ）に示すように、走行台車９がラック移載箇所Ｘと処理箇所Ｙとに亘って走行している際は、付勢手段３３の係止状態側への復帰付勢により前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂが係止状態に切り換え操作されている。そして、図５（ロ）に示すように、走行台車９がラック移載箇所Ｘに移動するに伴ってラック移載箇所Ｘに対応して設けられた接当部材３４に棒状部材４０の前端部４０ａが接当して、走行台車９のラック移載箇所Ｘ側への移動により棒状部材４０が付勢手段３３の付勢力に抗して後退移動され、前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂが解除状態に切り換え操作される。また、走行台車９が処理箇所Ｙに向かって走行して走行台車９がラック移載箇所Ｘから離れた際には、図５（イ）に示すように、棒状部材４０の前端部４０ａと接当部材３４との接当が解除されることにより、前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂは付勢手段３３の付勢力により復帰付勢されて係止状態に切り換え操作される。
尚、処理箇所Ｙにおいては、前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂを係止状態に維持させておくことによりラックＡに対して本の出し入れ処理を行う際のラックＡの倒れを阻止することができる。
【００３１】
次に、自動倉庫の制御構成について説明する。
図６に示すように、スタッカークレーン４や開閉扉１４を昇降移動させる扉用電動モータ４７の作動を制御し、呼び出し指令手段４８からの作動指令やスタッカークレーン４からの検出情報が入力されるメインコンピュータＨ１と、各ラック搬送装置８における走行用電動モータ２６の作動を制御し、リミットスイッチ２０からの検出情報が入力されるサブコントローラＨ２とが設けられており、メインコントローラＨ１とサブコントローラＨ２との間で情報の授受が可能に構成されている。
【００３２】
つまり、呼び出し指令手段４８にてラックＡを呼び出す呼び出し指令が指令されると、呼び出し指令に対応するラックＡをスタッカークレーン４にて収納棚２からラック移載箇所Ｘに位置する走行台車９の載置部１０に移載し、走行用電動モータ２６を作動させて走行台車９を処理箇所Ｙに向けて走行させる。その後、走行台車９が処理箇所まで移動したことがリミットスイッチ２０にて検出されると走行用電動モータ２６を停止させる。
そして、呼び出し指令手段４８にてラックＡに対する処理の終了が指令されると、走行用電動モータ２６を作動させて走行台車９をラック移載箇所Ｘに向けて走行させ、その後、走行台車９の載置部１０に載置されたラックＡを元の収納部１に移載する。
【００３３】
走行台車９がラック移載箇所Ｘと処理箇所Ｙとに亘って走行する際に、走行台車９が開閉扉１４に近づいたことがリミットスイッチ２０にて検出されると扉用電動モータ４７を作動させて開閉扉１４を開き操作し、走行台車９が開閉扉１４から離れたことがリミットスイッチ２０にて検出されると扉用電動モータ４７を作動させて開閉扉１４を閉じ操作する。
【００３４】
〔第２実施の形態〕
この第２実施の形態は、操作部３５における連結部３６を、棒状部材４０に設けられたピン４９と、前記回転軸４３と、この回転軸４３に固着されて前記ピン４９と係合する係合部５０とを備えて構成したものであり、その点を中心に図面に基づいて説明する。尚、その他の構成については、上記第１実施の形態と同様であるので、同符号を記すなどにより、その詳細な説明は省略する。
【００３５】
図７、図８に示すように、回転ブッシュ４４に縦軸芯周りに回転自在に支持された前後一対の回転軸４３の上端部に前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂが振り分けて連結され、回転軸４３の夫々下端部に板状の係合部５０が連結されている。そして、棒状部材４０の上面に係合部５０に備えられた係合孔５１と係合するピン４９が立設されており、棒状部材４０が軸芯方向にスライド移動することにより、ピン４９の移動により係合部５０が縦軸芯周りに揺動されて前係止部材３２Ａ並びに後係止部材３２Ｂが縦軸芯周りに揺動して前記係止状態と前記解除状態とに切り換えられるように構成されている。
尚、係合孔５１は、棒状部材４０がスライド移動することにより係合板５０が揺動可能なように長孔に形成されている。
【００３６】
〔別実施の形態〕
（１） 上記実施の形態では、係止部３２として、走行台車９の前部に備えられた前係止部材３２Ａと走行台車９の後部に備えられた後係止部材３２Ｂとの２つの係止部材を備えて構成したが、係止部３２を１つの係止部材にて構成したものや、３つ以上の係止部材を備えて構成してもよく、係止部材を備える位置も走行台車９の中央部や右部や左部でもよく、走行台車９の前部や後部に限られるものではない。
【００３７】
（２） 上記実施の形態では、係止部３２を、縦軸芯周りに揺動することにより係止状態と解除状態とに切り換えられるように構成したが、横軸芯周りの揺動により係止状態と解除状態とに切り換えるように構成してもよい。また、棒状部材４０のスライド方向或いはこのスライド方向に交差する方向に係止部３２がスライド移動することにより係止状態と解除状態とに切り換えられるように構成してもよい。
【００３８】
（３） 上記実施の形態では、１つの棒状部材４０と、この１つの棒状部材４０と前係止部材３２Ａ及び後係止部材３２Ｂとを連動連結する一対の連結部３６とを備えて、１つの棒状部材４０が後退移動することにより前係止部材３２Ａと後係止部材３２Ｂとの両方を切り換え操作することができるように構成したが、一対の棒状部材４０と、一対の棒状部材４０の一方と前係止部材３２Ａとを連動連結する連結部３６並びに一対の棒状部材４０の他方と後係止部材３２Ｂとを連動連結する連結部３６とを備えて、一対の棒状部材４０にて前係止部材３２Ａと後係止部材３２Ｂとを個々に切り換え操作するように構成してもよい。
【００３９】
（４） 上記実施の形態では、収納器Ａを本収納用のラックとしたが、本以外の他の物品を収納するものでもよく、また、その物品を収納するものとしてコンテナ等の他の収納器でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】自動倉庫の平面図
【図２】ラック搬送装置の斜視図
【図３】ラック搬送装置の正面図
【図４】ラック搬送装置における本体部の断面側面図
【図５】ラック搬送装置の作用図
【図６】自動倉庫の制御ブロック図
【図７】第２実施の形態におけるラック搬送装置の側面図
【図８】第２実施の形態におけるラック搬送装置の作用図
【符号の説明】
【００４１】
２ 収納棚
４ 収納器移載装置
８ 収納器搬送装置
９ 走行台車
１０ 載置部
３１ 被係止部
３２ 係止部
３２ａ 前係止部材
３２ｂ 後係止部材
３３ 付勢手段
３４ 接当部材
３５ 操作部
３６ 連結部
３７ 載置支持部材
３８ 前後方向規制体
３９ 左右方向規制体
４０ 棒状部材
Ａ 収納器
Ｘ 収納器移載箇所
Ｙ 処理箇所
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収納器の載置部を備えた走行台車が、収納器移載装置にて収納器を前記載置部に対して載せ降ろしする収納器移載箇所と前記載置部に載置した収納器に対して処理を行う処理箇所とに亘って走行可能に構成されている収納器搬送装置であって、
前記走行台車に、前記収納器に備えられた被係止部に係合して前記収納器の倒れを阻止する係止状態と前記被係止部に対する係合を解除する解除状態とに切り換え可能な係止部と、前記係止部を前記係止状態側に復帰付勢する付勢手段と、前記走行台車が前記収納器移載箇所に移動するに伴って前記収納器移載箇所に対応して設けられた接当部材に接当することによる後退移動により前記付勢手段の付勢力に抗して前記係止部を前記解除状態に切り換え操作する操作部とが設けられている収納器搬送装置。
【請求項２】
前記載置部が、前記走行台車の右側前部、左側前部、右側後部及び左側後部の夫々に対応する位置に設置されて、前記収納器における底部の四隅の夫々を各別に載置支持する載置支持部材を備えて構成され、それら載置支持部材の夫々に、前後方向のいずれか一方向への前記収納器の移動を規制する前後方向規制体と左右方向のいずれか一方向への前記収納器の移動を規制する左右方向規制体とが設けられ、
前記係止部が、前記走行台車の前部における前記走行台車の右側前部に立設された前記載置支持部材と前記走行台車の左側前部に立設された前記載置支持部材との間に備えられた前係止部材と、前記走行台車の後部における前記走行台車の右側後部に立設された前記載置支持部材と前記走行台車の左側後部に立設された前記載置支持部材との間に備えられた後係止部材とを備えて構成され、前記前係止部材及び前記後係止部材が、前記係止状態において前記収納器の浮き上がりを阻止するように前記被係止部に係止作用するように構成されている請求項１記載の収納器搬送装置。
【請求項３】
前記係止部が、縦軸芯周りに揺動することにより前記係止状態と前記解除状態とに切り換えられるように構成されている請求項２記載の収納器搬送装置。
【請求項４】
前記操作部が、前記接当部材との接当により軸芯方向にスライドする形態で後退移動するように構成された棒状部材と、その棒状部材と前記係止部に備えられた前記前係止部材及び前記後係止部材とを連動連結する一対の連結部とを備えて構成されている請求項２又は３記載の収納器搬送装置。
【請求項５】
前記収納器が、本収納用のラックであり、前記収納器移載装置が、前記収納器を収納する収納棚と前記収納器移載箇所との間を走行して前記収納器を搬送するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の収納器搬送装置。
【請求項１】
収納器の載置部を備えた走行台車が、収納器移載装置にて収納器を前記載置部に対して載せ降ろしする収納器移載箇所と前記載置部に載置した収納器に対して処理を行う処理箇所とに亘って走行可能に構成されている収納器搬送装置であって、
前記走行台車に、前記収納器に備えられた被係止部に係合して前記収納器の倒れを阻止する係止状態と前記被係止部に対する係合を解除する解除状態とに切り換え可能な係止部と、前記係止部を前記係止状態側に復帰付勢する付勢手段と、前記走行台車が前記収納器移載箇所に移動するに伴って前記収納器移載箇所に対応して設けられた接当部材に接当することによる後退移動により前記付勢手段の付勢力に抗して前記係止部を前記解除状態に切り換え操作する操作部とが設けられている収納器搬送装置。
【請求項２】
前記載置部が、前記走行台車の右側前部、左側前部、右側後部及び左側後部の夫々に対応する位置に設置されて、前記収納器における底部の四隅の夫々を各別に載置支持する載置支持部材を備えて構成され、それら載置支持部材の夫々に、前後方向のいずれか一方向への前記収納器の移動を規制する前後方向規制体と左右方向のいずれか一方向への前記収納器の移動を規制する左右方向規制体とが設けられ、
前記係止部が、前記走行台車の前部における前記走行台車の右側前部に立設された前記載置支持部材と前記走行台車の左側前部に立設された前記載置支持部材との間に備えられた前係止部材と、前記走行台車の後部における前記走行台車の右側後部に立設された前記載置支持部材と前記走行台車の左側後部に立設された前記載置支持部材との間に備えられた後係止部材とを備えて構成され、前記前係止部材及び前記後係止部材が、前記係止状態において前記収納器の浮き上がりを阻止するように前記被係止部に係止作用するように構成されている請求項１記載の収納器搬送装置。
【請求項３】
前記係止部が、縦軸芯周りに揺動することにより前記係止状態と前記解除状態とに切り換えられるように構成されている請求項２記載の収納器搬送装置。
【請求項４】
前記操作部が、前記接当部材との接当により軸芯方向にスライドする形態で後退移動するように構成された棒状部材と、その棒状部材と前記係止部に備えられた前記前係止部材及び前記後係止部材とを連動連結する一対の連結部とを備えて構成されている請求項２又は３記載の収納器搬送装置。
【請求項５】
前記収納器が、本収納用のラックであり、前記収納器移載装置が、前記収納器を収納する収納棚と前記収納器移載箇所との間を走行して前記収納器を搬送するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の収納器搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００６−２７７９４（Ｐ２００６−２７７９４Ａ）
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２０７４１８（Ｐ２００４−２０７４１８）
【出願日】平成１６年７月１４日（２００４．７．１４）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月１４日（２００４．７．１４）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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