回転リミット装置
【課題】 可動範囲をできるだけ広げつつ、小型軽量化も可能な回転リミット装置を提供する。
【解決手段】 回転リミット装置１０は、ストッパ部材１を有する固定部２と、ストッパ部材１に接触可能な突起部材３を有し左右に任意に回転可能な自由回転部４と、突起部材３が係合される円弧状のスリット５が形成された回転部６とを備えている。回転部６のスリット５長で決まる回転角度よりも大きい角度まで回転できるように、回転部６と固定部２の間に配置される自由回転部４に突起部材３を設けるとともに、固定部２にストッパ部材１を設けるため、回転部６の外側に可動式のストッパを設けずに回転リミット装置１０の可動範囲を広げることができる。
【解決手段】 回転リミット装置１０は、ストッパ部材１を有する固定部２と、ストッパ部材１に接触可能な突起部材３を有し左右に任意に回転可能な自由回転部４と、突起部材３が係合される円弧状のスリット５が形成された回転部６とを備えている。回転部６のスリット５長で決まる回転角度よりも大きい角度まで回転できるように、回転部６と固定部２の間に配置される自由回転部４に突起部材３を設けるとともに、固定部２にストッパ部材１を設けるため、回転部６の外側に可動式のストッパを設けずに回転リミット装置１０の可動範囲を広げることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定範囲だけ回転可能な回転リミット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットなど、回転関節をもつ装置では一般に、回転部側の回転動作を機械的に制限し、過回転を防止する機構を必要とする。通常、回転動作範囲を１回転以下に設定するのが一般であるが、１回転以上の動作範囲を可能とする機構も場合によっては必要となる。
【０００３】
この種の機構の１つとして、可動式のストッパを設けて、回転部の回転範囲を広く設定できる回転リミット装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。同文献に開示されたリミット装置は、回転部の外側に可動式のストッパを設け、このストッパを相対回転可能な２つの部材のそれぞれと接触させることにより、回転関節の総回転量の限界を360°以上に設定している。
【特許文献１】特開平7-136972号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、従来の回転リミット装置では、回転部の外側に可動式のストッパが配置された構成となっている。そのため、制限可能な総回転量は±(180度＋約45度)の範囲であり、これ以上は可動範囲を広げられないという問題があった。
【０００５】
また、回転部の外側に可動式のストッパを含む機構を配置するため、回転部に対して回転リミット装置全体が大きくなってしまう。このため、この種の回転リミット装置をロボット、特に小型化および軽量化の必要な移動ロボットなどに組込むには不向きである。
【０００６】
さらに、通常、回転関節では、安全や機器の保全のため、機械的なストッパに接触する手前にセンサを配置し、回転位置を検出して、制御装置で、それ以上回転をしないようにする機能を必要とする。しかしながら、上記特許文献１を初めとする従来の回転リミット装置では、回転位置を検出する機能やストッパに接触する前に回転を停止させる機能は持っていない。
【０００７】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、可動範囲をできるだけ広げることができ、かつ小型軽量化が可能な回転リミット装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様によれば、ストッパ部材を有する固定部と、前記ストッパ部材に接触可能な突起部材を有し自由回転が可能な自由回転部と、前記自由回転部と中心軸が共通で、前記突起部材が係合されるスリットが形成された回転部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、可動範囲をできるだけ広げつつ、小型軽量化も可能な回転リミット装置を実現でき、ロボットの回転関節等に広く適用可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係る回転リミット装置の分解斜視図、図２は同回転リミット装置の組み付け斜視図である。
【００１２】
これらの図に示すように、第１の実施形態に係る回転リミット装置１０は、ストッパ部材１を有する固定部２と、ストッパ部材１に接触可能な突起部材３を有し左右に任意に回転可能な自由回転部４と、突起部材３が係合される円弧状のスリット５が形成された回転部６とを備えている。これら固定部２、自由回転部４および回転部６は、いずれも円板状で、中心付近に略同一径の孔７が形成されており、これら孔７を共通の回転軸として、自由回転部４と回転部６は左回りおよび右回りに回転可能とされている。固定部２と自由回転部４は、これら孔７に沿って形成される環状リブ８，９を有し、これら環状リブ８，９はその上方に配置される自由回転部４または回転部６の下面に回転自在に係合される。
【００１３】
回転部６のスリット５は、回転部６の周縁部の形状に沿って円弧状に形成されている。このスリット５の両端部には、位置検出器１１と押し戻しバネ１２が設けられている。
【００１４】
図３は位置検出器１１周辺の構造を示す上面図であり、図３（ａ）は突起部材３が押し戻しバネ１２に接触した状態（押し戻しバネ１２を押し込んでいない状態）を示す図、図３（ｂ）は突起部材３が押し戻しバネ１２を押し込んでいる状態を示している。位置検出器１１は図１および図２に示すように凹状であり、スリット５をまたがるように配置されている。スリット５の端部には押し戻しバネ１２の一端が取り付けられている。位置検出器１１は、突起部材３が押し戻しバネ１２を押し込んで、図３（ｂ）のように位置検出器１１の真下に突起部材３が来るときに突起部材３を検出する。位置検出器１１は、例えばフォトインタラプタ等で構成され、光学的に突起部材３を検出する。なお、位置検出器１１の検出方法は特に限定されない。
【００１５】
位置検出器１１の検出結果は、制御装置１３に伝送される。制御装置１３は、位置検出器１１が突起部材３を検出すると、それ以上の回転を続けることはできないと判断して、回転部６を逆方向に回転させるような制御を行うことができる。
【００１６】
なお、図１〜図３では省略しているが、制御装置１３からの制御信号により回転部６を左右に回転駆動するアクチュエータが設けられている。制御信号等の各種配線は、固定部２、自由回転部４および回転部６の中心にある孔７の内部に配設される。このため、回転リミット装置１０を左右にどれだけ回転させても、配線が他部材に引っ掛かったり、巻き付いたりするおそれがなくなる。
【００１７】
図４は第１の実施形態に係る回転リミット装置１０の回転動作の一例を示す図である。以下、この図を用いて、本回転リミット装置１０の動作を説明する。仮に突起部材３が図４（ａ）の位置にあったとし、この位置を原点として、回転部６が左向きに回転したとする。
【００１８】
図４（ａ）の状態で、回転部６が左向きに回転すると、やがて、図４（ｂ）のように、突起部材３は押し戻しバネ１２に接触する。この状態で、さらに回転部６が左向きに回転すると、突起部材３は押し戻しバネ１２を付勢することなく、突起部材３と押し戻しバネ１２は互いに接触したまま共に左方向に回転していく。
【００１９】
やがて、突起部材３はストッパ部材１に接触する。この状態で、さらに回転部６を左方向に回転させると、突起部材３がストッパ部材１に接触しているために自由回転部４は移動できないため、図４（ｃ）に示すように突起部材３は押し戻しバネ１２を押しつける。ある程度まで押し戻しバネ１２が押しづけられると、図４（ｄ）に示すように位置検出器１１が突起部材３を検出する。図３に示した制御装置１３は、位置検出器１１での検出に応答して、回転部６の回転方向を変えるように制御する。これにより、一時的な回転リミットをかけることができる。
【００２０】
制御装置１３がこのような回転リミットをかけない場合、押し戻しバネ１２は限界位置まで収縮し、機構的に完全にリミットがかかる。
【００２１】
図５は本実施形態に係る回転リミット装置１０の回転角度を説明する図である。図５では、回転部６のスリット５の両端部間の角度をα、スリット５の端部からストッパ部材１までの角度をβとしている。この場合、回転部６が単独で回転する角度はαで、回転部６と自由回転部４がともに回転する角度はβである。したがって、全体では、左方向に角度（α＋β）分だけ回転可能である。また、右方向に対しても同様の可動範囲を有する。したがって、全体では、360度以上の可動範囲が得られる。
【００２２】
回転部６のスリット５を周縁形状に沿って長くすればするほど、角度αが大きくなり、回転リミット装置１０の回転角度も大きくなる。実際には、スリット５を長くすることにより、片方向で回転角度を±350度程度まで広げることができる。
【００２３】
また、本実施形態によれば、回転リミット装置１０の回転角度を広げた場合でも、ストッパ部材１による機構的なストッパをかける直前に、位置検出器１１で突起部材３の位置を検出して回転リミットをかけることができ、機構的な無理な力が加わらなくなり、壊れにくくなる。したがって、回転リミット装置の信頼性が向上する。
【００２４】
図６は第１の実施形態に係る回転リミット装置１０の一変形例を示す上面図である。図６の回転リミット装置１０は、押し戻しバネ１２の代わりに、レバー１４を設けている。これらレバー１４は、一端を回転軸１５として回転可能とされ、この回転軸１５にはねじりバネ１６が取り付けられている。回転部６が回転を続けると、やがて突起部材３がレバー１４に接触する。さらに回転部６を回転させると、突起部材３とレバー１４は接触した状態でともに回転し、やがて突起部材３はストッパ部材１に接触する。さらに回転部６を回転させると、突起部材３はレバー１４を押し込む。この状態で、回転部６の回転を停止させると、レバー１４の付勢力により、突起部材３は押し戻される。
【００２５】
なお、押し戻しバネ１２やレバー１４は一例であり、種々の弾性部材が利用可能である。
【００２６】
このように、第１の実施形態は、回転部６のスリット５長で決まる回転角度よりも大きい角度まで回転できるように、回転部６と固定部２の間に配置される自由回転部４に突起部材３を設けるとともに、固定部２にストッパ部材１を設けるため、回転部６の外側に可動式のストッパを設けずに回転リミット装置１０の可動範囲を広げることができる。したがって、小型軽量化が容易で、ロボットの回転関節等に容易に適用可能な回転リミット装置１０が得られる。
【００２７】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、自由回転部４を複数個設けるものである。
【００２８】
図７は本発明の第２の実施形態に係る回転リミット装置１０の分解斜視図である。図７の回転リミット装置１０は、図１と同様の構造の回転部６および固定部２の間に、複数の自由回転部４ａ，４ｂ，４ｃを配置している。図７では、３つの自由回転部４ａ〜４ｃを備える例を示しているが、自由回転部の数には特に制限はない。
【００２９】
以下では、一番上の自由回転部を第１の自由回転部４ａ、上から二番目の自由回転部を第２の自由回転部４ｂ、一番下の自由回転部を第３の自由回転部４ｃと呼ぶ。
【００３０】
第３の自由回転部４ｃは、図１の自由回転部４と同様の形状を持ち、ストッパ部材１に接触可能な突起部材３ｃを有する。第１および第２の自由回転部４ａ，４ｂは、円弧状のスリット５ａ，５ｂと、突起部材３ａ，３ｂとをそれぞれ有する。第２の自由回転部４ｂのスリット５５ｂには、第３の自由回転部４ｃの突起部材３ｃが係合される。第２の自由回転部４ｂの突起部材３ｂは、第１の自由回転部４ａのスリット５ａと係合される。第１の自由回転部４ａの突起部材３ａは、回転部６のスリット５に係合される。
【００３１】
例えば、回転部６を左方向に回転させると、やがて第１の自由回転部４ａの突起部材３ａが回転部６の押し戻しバネ１２に接触し、この突起部材３ａは押し戻しバネ１２とともに左方向に回転する。すなわち、回転部６は、単独でスリット５の長さ分だけ回転可能である。
【００３２】
回転部６の押し戻しバネ１２と第１の自由回転部４ａの突起部材３ａとが互いに接触しながらともに回転するようになると、第１の自由回転部４ａはそのスリット５ａの長さ分だけ回転する。第２の自由回転部４ｂの突起部材３ｂが第１の自由回転部４ａのスリット５ａの端部に接触すると、今度は第２の自由回転部４ｂが回転を開始する。第２の自由回転部４ｂは、最大でそのスリット５ｂの長さ分だけ回転する。
【００３３】
第３の自由回転部４ｃの突起部材３が第２の自由回転部４ｂのスリット５ｂの端部に接触すると、今度は第３の自由回転部４ｃが回転を開始する。第３の自由回転部４ｃは、最大でそのスリット５ｃの長さ分だけ回転する。
【００３４】
第３の自由回転部４ｃは、その突起部材３ｃが固定部２のストッパ部材１に接触するまで回転を行う。第３の自由回転部４ｃの突起部材３が固定部２のストッパ部材１に接触してもなお回転部６を左方向に回転させると、回転部６の押し戻しバネ１２が第１の自由回転部４ａの突起部材３ａにより押し込まれる。押し戻しバネ１２が突起部材３ａにより徐々に押し込まれていくと、やがてこの突起部材３ａは位置検出器１１により検出され、左方向への回転に対してリミットがかかる。
【００３５】
結局、図７の回転リミット装置１０の場合、左右方向に、（回転部６のスリット５長による回転角度）＋（第１の自由回転部４ａのスリット５ａ長による回転角度）＋（第２の自由回転部４ｂのスリット５ｂ長による回転角度）＋（第３の自由回転部４ｃのスリット５ｃ長による回転角度）＋（第３の自由回転部４ｃの突起部材３ｃが固定部２のストッパ部材１に接触するまでの長さによる回転角度）だけ回転することになる。
【００３６】
このように、第２の実施形態は、複数の自由回転部４ａ，４ｂ，４ｃを設けることにより、第１の実施形態よりも回転角度を大きくでき、360度以上の可動範囲を確保できる。しかも、自由回転部４の数を増やすことにより、原理的には回転角度を無限に広げることができ、自由回転部４の数を調整することにより、所望の回転量を得ることができる。
【００３７】
（第３の実施形態）
第３の実施形態は、自由回転部４の突起部材を原点位置に自動的に復帰させる機構を設けたものである。
【００３８】
図８は本発明の第３の実施形態に係る回転リミット装置１０の分解斜視図、図９はその上面図である。図８の回転リミット装置１０は、第１および第２の実施形態と同様に、固定部２と、自由回転部４と、回転部６とを備えている。
【００３９】
固定部２は、図１と同様のストッパ部材１を有する他に、自由回転部４の回転方向を検出するためのフォトインタラプタ２１を有する。
【００４０】
自由回転部４は、図１と同様の突起部材３を有する他に、周縁部の一部に切り欠き部２２が形成されている。この切り欠き部２２は、後述するように、フォトインタラプタ２１により自由回転部４の回転方向を検出するために用いられる。自由回転部４の突起部材３は、切り欠き部２２の端部の延長線上に配置される。
【００４１】
固定部２のフォトインタラプタ２１は、凹形状であり、フォトインタラプタ２１の凹み部分に自由回転部４が配置される。自由回転部４は、遮光板で形成され、フォトインタラプタ２１から発光された光を遮断する。ところが、自由回転部４の切り欠き部２２がフォトインタラプタ２１の真下を通過する場合には、フォトインタラプタ２１から発光された光は遮断されずに受光される。したがって、フォトインタラプタ２１の真下を切り欠き部２２が通過したか否かで、自由回転部４の回転方向を検出することができる。
【００４２】
回転部６は、円弧状のスリット５と、このスリット５内に設けられる原点復帰機構２３とを有する。原点復帰機構２３は、密着配置される２つのレバー２４，２５からなり、これらレバー２４，２５の接続箇所が原点である。各レバー２４，２５は、原点付近に配置される回転軸を中心として、ある角度範囲で回転可能であり、原点方向に向かって付勢力を与える。例えば、突起部材３がレバーに接する位置（原点）以外の場所に位置する場合、突起部材３は、２つのレバー２４，２５により、原点位置に向かって押し出される。これにより、突起部材３は、スリット５内のどこに位置していても、原点に復帰するような付勢力が与えられる。
【００４３】
図１０は第３の実施形態に係る回転リミット装置１０の動作を説明する図である。初期状態では、図９に示すように、突起部材３は、回転部６の原点復帰機構２３により、回転部６の原点位置に配置される。この状態から左方向に回転部６を回転させたとする。このとき、図１０（ａ）に示すように、フォトインタラプタ２１は、自由回転部４の切り欠き部２２を通過するため、フォトインタラプタ２１は何ら反応しない。自由回転部４の突起部材３は、回転部６の原点位置に保持されたまま、自由回転部４と回転部６がともに左方向に回転する。
【００４４】
やがて、突起部材３が固定部２のストッパ部材１に接触すると、それ以上自由回転部４は回転できないが、回転部６は左方向への回転を継続する。回転部６の回転に伴って、突起部材３は、原点復帰機構２３のレバー２４を付勢し、相対的に、突起部材３は原点復帰機構２３のレバー２４の端部の方に移動する。
【００４５】
そのまま、左方向の回転を継続させると、突起部材３は押し戻しバネ１２に接触し、ある程度まで突起部材３が押し戻しバネ１２を押し込むを、位置検出器１１が突起部材３を検出する。ここで、制御装置１３が回転部６の回転動作を停止すると、原点復帰機構２３のレバーの付勢力により、突起部材３は、図９に示すように自由回転部４の原点に復帰する。
【００４６】
第３の実施形態に係る回転リミット装置１０の場合、回転部６は固定部２に対して180°以上回転するが、自由回転部４は固定部２に対して180°未満しか回転しない。このため、原点から左方向に回転部６が回転しているときは、フォトインタラプタ２１の場所は自由回転部４の切り欠き部２２しか通過せず、フォトインタラプタ２１は自由回転部４の遮光板を検出しない。
【００４７】
一方、図１０（ｃ）は図９の状態から回転部６を右方向に回転させた場合を示す上面図である。この場合、フォトインタラプタ２１は常に自由回転部４の遮光板を検出し、フォトインタラプタ２１からの信号を受け取る制御装置１３は、回転リミット装置１０が右方向に回転していることを認識する。
【００４８】
例えば、原点を基準として、200°の回転角度と-160°の回転角度は、回転方向が違うだけで、回転後の位置は同一なため、従来は両者を区別することができなかった。これに対して、本実施形態によれば、どの方向に回転したかを正確に検出できる。
【００４９】
このように、第３の実施形態では、自由回転部４に位置検出用の切り欠き部２２を設け、この切り欠き部２２の端部に突起部材３を配置し、回転部６に原点復帰機構２３を設け、かつ固定部２に自由回転部４の遮光板を検出するフォトインタラプタ２１を設けるため、可動範囲を広げられるだけでなく、回転方向を正確に検出することができる。
【００５０】
（第４の実施形態）
第４の実施形態は、第３の実施形態の変形例であり、回転部６と固定部２の間に、複数の自由回転部４を設けたものである。
【００５１】
図１１は本発明の第４の実施形態に係る回転リミット装置１０の分解斜視図である。図１１の回転リミット装置１０は、回転部６と固定部２の間に３つの自由回転部４ａ，４ｂ，４ｃを備えている。なお、自由回転部の数に特に制限はない。以下では、３つの自由回転部４を、回転部６に近い側から第１、第２および第３の自由回転部４ａ，４ｂ，４ｃと呼ぶ。
【００５２】
回転部６、固定部２および第３の自由回転部４ｃはそれぞれ、図８の回転部６、固定部２および自由回転部４と同様の形状を持つ。第１および第２の自由回転部４ａ，４ｂは、円弧状のスリット５ａ，５ｂと、スリット５ａ，５ｂの両端部に配置される押し戻しバネ１２と、スリット５内に配置される原点復帰機構２３ａ，２３ｂとをそれぞれ有する。固定部２、第２および第３の自由回転部４ｂ，４ｃは、フォトインタラプタ２１，２１ａ，２１ｂをそれぞれ有する。第１〜第３の自由回転部４ａ〜４ｃは、周縁に沿って形成された切り欠き部２２ａ〜２２ｃをそれぞれ有する。
【００５３】
第２の自由回転部４ｂのフォトインタラプタ２１ａは第１の自由回転部４ａの回転方向を検出し、第３の自由回転部４ｃのフォトインタラプタ２１ｂは第２の自由回転部４ｂの回転方向を検出し、固定部２のフォトインタラプタ２１は第３の自由回転部４ｃの回転方向を検出する。
【００５４】
図１１の回転リミット装置１０は、原点復帰機構２３と回転方向検出機能を備えていることを除けば、図７と同様の原理で、図７と同様の回転量だけ回転可能である。
【００５５】
このように、第４の実施形態では、複数の自由回転部４を設けることで、可動範囲を広げることができ、かつ第１〜第３の自由回転部４ｃの回転方向を正確に検出できる。
【００５６】
上述した各実施形態で説明した回転リミット装置１０は、例えば、ロボットの関節部分に用いることができる。本発明の回転リミット装置１０は、小型および軽量化が可能なため、移動ロボット等の小型ロボットにも適用でき、本発明に係る回転リミット装置１０をロボットに組み込むことにより、ロボットの性能向上が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る回転リミット装置の分解斜視図。
【図２】回転リミット装置の組み付け斜視図。
【図３】位置検出器１１周辺の構造を示す上面図。
【図４】第１の実施形態に係る回転リミット装置１０の回転動作の一例を示す図。
【図５】本実施形態に係る回転リミット装置１０の回転角度を説明する図。
【図６】第１の実施形態に係る回転リミット装置１０の一変形例を示す上面図。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る回転リミット装置１０の分解斜視図。
【図８】本発明の第３の実施形態に係る回転リミット装置１０の分解斜視図。
【図９】本発明の第３の実施形態に係る回転リミット装置１０の上面図。
【図１０】第３の実施形態に係る回転リミット装置１０の動作を説明する図。
【図１１】本発明の第４の実施形態に係る回転リミット装置１０の分解斜視図。
【符号の説明】
【００５８】
１ ストッパ部材
２ 固定部
３ 突起部材
４ 自由回転部
５ スリット
６ 回転部
１１ 位置検出器
１２ 押し戻しバネ
２１ フォトインタラプタ
２２ 切り欠き部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定範囲だけ回転可能な回転リミット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットなど、回転関節をもつ装置では一般に、回転部側の回転動作を機械的に制限し、過回転を防止する機構を必要とする。通常、回転動作範囲を１回転以下に設定するのが一般であるが、１回転以上の動作範囲を可能とする機構も場合によっては必要となる。
【０００３】
この種の機構の１つとして、可動式のストッパを設けて、回転部の回転範囲を広く設定できる回転リミット装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。同文献に開示されたリミット装置は、回転部の外側に可動式のストッパを設け、このストッパを相対回転可能な２つの部材のそれぞれと接触させることにより、回転関節の総回転量の限界を360°以上に設定している。
【特許文献１】特開平7-136972号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、従来の回転リミット装置では、回転部の外側に可動式のストッパが配置された構成となっている。そのため、制限可能な総回転量は±(180度＋約45度)の範囲であり、これ以上は可動範囲を広げられないという問題があった。
【０００５】
また、回転部の外側に可動式のストッパを含む機構を配置するため、回転部に対して回転リミット装置全体が大きくなってしまう。このため、この種の回転リミット装置をロボット、特に小型化および軽量化の必要な移動ロボットなどに組込むには不向きである。
【０００６】
さらに、通常、回転関節では、安全や機器の保全のため、機械的なストッパに接触する手前にセンサを配置し、回転位置を検出して、制御装置で、それ以上回転をしないようにする機能を必要とする。しかしながら、上記特許文献１を初めとする従来の回転リミット装置では、回転位置を検出する機能やストッパに接触する前に回転を停止させる機能は持っていない。
【０００７】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、可動範囲をできるだけ広げることができ、かつ小型軽量化が可能な回転リミット装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様によれば、ストッパ部材を有する固定部と、前記ストッパ部材に接触可能な突起部材を有し自由回転が可能な自由回転部と、前記自由回転部と中心軸が共通で、前記突起部材が係合されるスリットが形成された回転部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、可動範囲をできるだけ広げつつ、小型軽量化も可能な回転リミット装置を実現でき、ロボットの回転関節等に広く適用可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係る回転リミット装置の分解斜視図、図２は同回転リミット装置の組み付け斜視図である。
【００１２】
これらの図に示すように、第１の実施形態に係る回転リミット装置１０は、ストッパ部材１を有する固定部２と、ストッパ部材１に接触可能な突起部材３を有し左右に任意に回転可能な自由回転部４と、突起部材３が係合される円弧状のスリット５が形成された回転部６とを備えている。これら固定部２、自由回転部４および回転部６は、いずれも円板状で、中心付近に略同一径の孔７が形成されており、これら孔７を共通の回転軸として、自由回転部４と回転部６は左回りおよび右回りに回転可能とされている。固定部２と自由回転部４は、これら孔７に沿って形成される環状リブ８，９を有し、これら環状リブ８，９はその上方に配置される自由回転部４または回転部６の下面に回転自在に係合される。
【００１３】
回転部６のスリット５は、回転部６の周縁部の形状に沿って円弧状に形成されている。このスリット５の両端部には、位置検出器１１と押し戻しバネ１２が設けられている。
【００１４】
図３は位置検出器１１周辺の構造を示す上面図であり、図３（ａ）は突起部材３が押し戻しバネ１２に接触した状態（押し戻しバネ１２を押し込んでいない状態）を示す図、図３（ｂ）は突起部材３が押し戻しバネ１２を押し込んでいる状態を示している。位置検出器１１は図１および図２に示すように凹状であり、スリット５をまたがるように配置されている。スリット５の端部には押し戻しバネ１２の一端が取り付けられている。位置検出器１１は、突起部材３が押し戻しバネ１２を押し込んで、図３（ｂ）のように位置検出器１１の真下に突起部材３が来るときに突起部材３を検出する。位置検出器１１は、例えばフォトインタラプタ等で構成され、光学的に突起部材３を検出する。なお、位置検出器１１の検出方法は特に限定されない。
【００１５】
位置検出器１１の検出結果は、制御装置１３に伝送される。制御装置１３は、位置検出器１１が突起部材３を検出すると、それ以上の回転を続けることはできないと判断して、回転部６を逆方向に回転させるような制御を行うことができる。
【００１６】
なお、図１〜図３では省略しているが、制御装置１３からの制御信号により回転部６を左右に回転駆動するアクチュエータが設けられている。制御信号等の各種配線は、固定部２、自由回転部４および回転部６の中心にある孔７の内部に配設される。このため、回転リミット装置１０を左右にどれだけ回転させても、配線が他部材に引っ掛かったり、巻き付いたりするおそれがなくなる。
【００１７】
図４は第１の実施形態に係る回転リミット装置１０の回転動作の一例を示す図である。以下、この図を用いて、本回転リミット装置１０の動作を説明する。仮に突起部材３が図４（ａ）の位置にあったとし、この位置を原点として、回転部６が左向きに回転したとする。
【００１８】
図４（ａ）の状態で、回転部６が左向きに回転すると、やがて、図４（ｂ）のように、突起部材３は押し戻しバネ１２に接触する。この状態で、さらに回転部６が左向きに回転すると、突起部材３は押し戻しバネ１２を付勢することなく、突起部材３と押し戻しバネ１２は互いに接触したまま共に左方向に回転していく。
【００１９】
やがて、突起部材３はストッパ部材１に接触する。この状態で、さらに回転部６を左方向に回転させると、突起部材３がストッパ部材１に接触しているために自由回転部４は移動できないため、図４（ｃ）に示すように突起部材３は押し戻しバネ１２を押しつける。ある程度まで押し戻しバネ１２が押しづけられると、図４（ｄ）に示すように位置検出器１１が突起部材３を検出する。図３に示した制御装置１３は、位置検出器１１での検出に応答して、回転部６の回転方向を変えるように制御する。これにより、一時的な回転リミットをかけることができる。
【００２０】
制御装置１３がこのような回転リミットをかけない場合、押し戻しバネ１２は限界位置まで収縮し、機構的に完全にリミットがかかる。
【００２１】
図５は本実施形態に係る回転リミット装置１０の回転角度を説明する図である。図５では、回転部６のスリット５の両端部間の角度をα、スリット５の端部からストッパ部材１までの角度をβとしている。この場合、回転部６が単独で回転する角度はαで、回転部６と自由回転部４がともに回転する角度はβである。したがって、全体では、左方向に角度（α＋β）分だけ回転可能である。また、右方向に対しても同様の可動範囲を有する。したがって、全体では、360度以上の可動範囲が得られる。
【００２２】
回転部６のスリット５を周縁形状に沿って長くすればするほど、角度αが大きくなり、回転リミット装置１０の回転角度も大きくなる。実際には、スリット５を長くすることにより、片方向で回転角度を±350度程度まで広げることができる。
【００２３】
また、本実施形態によれば、回転リミット装置１０の回転角度を広げた場合でも、ストッパ部材１による機構的なストッパをかける直前に、位置検出器１１で突起部材３の位置を検出して回転リミットをかけることができ、機構的な無理な力が加わらなくなり、壊れにくくなる。したがって、回転リミット装置の信頼性が向上する。
【００２４】
図６は第１の実施形態に係る回転リミット装置１０の一変形例を示す上面図である。図６の回転リミット装置１０は、押し戻しバネ１２の代わりに、レバー１４を設けている。これらレバー１４は、一端を回転軸１５として回転可能とされ、この回転軸１５にはねじりバネ１６が取り付けられている。回転部６が回転を続けると、やがて突起部材３がレバー１４に接触する。さらに回転部６を回転させると、突起部材３とレバー１４は接触した状態でともに回転し、やがて突起部材３はストッパ部材１に接触する。さらに回転部６を回転させると、突起部材３はレバー１４を押し込む。この状態で、回転部６の回転を停止させると、レバー１４の付勢力により、突起部材３は押し戻される。
【００２５】
なお、押し戻しバネ１２やレバー１４は一例であり、種々の弾性部材が利用可能である。
【００２６】
このように、第１の実施形態は、回転部６のスリット５長で決まる回転角度よりも大きい角度まで回転できるように、回転部６と固定部２の間に配置される自由回転部４に突起部材３を設けるとともに、固定部２にストッパ部材１を設けるため、回転部６の外側に可動式のストッパを設けずに回転リミット装置１０の可動範囲を広げることができる。したがって、小型軽量化が容易で、ロボットの回転関節等に容易に適用可能な回転リミット装置１０が得られる。
【００２７】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、自由回転部４を複数個設けるものである。
【００２８】
図７は本発明の第２の実施形態に係る回転リミット装置１０の分解斜視図である。図７の回転リミット装置１０は、図１と同様の構造の回転部６および固定部２の間に、複数の自由回転部４ａ，４ｂ，４ｃを配置している。図７では、３つの自由回転部４ａ〜４ｃを備える例を示しているが、自由回転部の数には特に制限はない。
【００２９】
以下では、一番上の自由回転部を第１の自由回転部４ａ、上から二番目の自由回転部を第２の自由回転部４ｂ、一番下の自由回転部を第３の自由回転部４ｃと呼ぶ。
【００３０】
第３の自由回転部４ｃは、図１の自由回転部４と同様の形状を持ち、ストッパ部材１に接触可能な突起部材３ｃを有する。第１および第２の自由回転部４ａ，４ｂは、円弧状のスリット５ａ，５ｂと、突起部材３ａ，３ｂとをそれぞれ有する。第２の自由回転部４ｂのスリット５５ｂには、第３の自由回転部４ｃの突起部材３ｃが係合される。第２の自由回転部４ｂの突起部材３ｂは、第１の自由回転部４ａのスリット５ａと係合される。第１の自由回転部４ａの突起部材３ａは、回転部６のスリット５に係合される。
【００３１】
例えば、回転部６を左方向に回転させると、やがて第１の自由回転部４ａの突起部材３ａが回転部６の押し戻しバネ１２に接触し、この突起部材３ａは押し戻しバネ１２とともに左方向に回転する。すなわち、回転部６は、単独でスリット５の長さ分だけ回転可能である。
【００３２】
回転部６の押し戻しバネ１２と第１の自由回転部４ａの突起部材３ａとが互いに接触しながらともに回転するようになると、第１の自由回転部４ａはそのスリット５ａの長さ分だけ回転する。第２の自由回転部４ｂの突起部材３ｂが第１の自由回転部４ａのスリット５ａの端部に接触すると、今度は第２の自由回転部４ｂが回転を開始する。第２の自由回転部４ｂは、最大でそのスリット５ｂの長さ分だけ回転する。
【００３３】
第３の自由回転部４ｃの突起部材３が第２の自由回転部４ｂのスリット５ｂの端部に接触すると、今度は第３の自由回転部４ｃが回転を開始する。第３の自由回転部４ｃは、最大でそのスリット５ｃの長さ分だけ回転する。
【００３４】
第３の自由回転部４ｃは、その突起部材３ｃが固定部２のストッパ部材１に接触するまで回転を行う。第３の自由回転部４ｃの突起部材３が固定部２のストッパ部材１に接触してもなお回転部６を左方向に回転させると、回転部６の押し戻しバネ１２が第１の自由回転部４ａの突起部材３ａにより押し込まれる。押し戻しバネ１２が突起部材３ａにより徐々に押し込まれていくと、やがてこの突起部材３ａは位置検出器１１により検出され、左方向への回転に対してリミットがかかる。
【００３５】
結局、図７の回転リミット装置１０の場合、左右方向に、（回転部６のスリット５長による回転角度）＋（第１の自由回転部４ａのスリット５ａ長による回転角度）＋（第２の自由回転部４ｂのスリット５ｂ長による回転角度）＋（第３の自由回転部４ｃのスリット５ｃ長による回転角度）＋（第３の自由回転部４ｃの突起部材３ｃが固定部２のストッパ部材１に接触するまでの長さによる回転角度）だけ回転することになる。
【００３６】
このように、第２の実施形態は、複数の自由回転部４ａ，４ｂ，４ｃを設けることにより、第１の実施形態よりも回転角度を大きくでき、360度以上の可動範囲を確保できる。しかも、自由回転部４の数を増やすことにより、原理的には回転角度を無限に広げることができ、自由回転部４の数を調整することにより、所望の回転量を得ることができる。
【００３７】
（第３の実施形態）
第３の実施形態は、自由回転部４の突起部材を原点位置に自動的に復帰させる機構を設けたものである。
【００３８】
図８は本発明の第３の実施形態に係る回転リミット装置１０の分解斜視図、図９はその上面図である。図８の回転リミット装置１０は、第１および第２の実施形態と同様に、固定部２と、自由回転部４と、回転部６とを備えている。
【００３９】
固定部２は、図１と同様のストッパ部材１を有する他に、自由回転部４の回転方向を検出するためのフォトインタラプタ２１を有する。
【００４０】
自由回転部４は、図１と同様の突起部材３を有する他に、周縁部の一部に切り欠き部２２が形成されている。この切り欠き部２２は、後述するように、フォトインタラプタ２１により自由回転部４の回転方向を検出するために用いられる。自由回転部４の突起部材３は、切り欠き部２２の端部の延長線上に配置される。
【００４１】
固定部２のフォトインタラプタ２１は、凹形状であり、フォトインタラプタ２１の凹み部分に自由回転部４が配置される。自由回転部４は、遮光板で形成され、フォトインタラプタ２１から発光された光を遮断する。ところが、自由回転部４の切り欠き部２２がフォトインタラプタ２１の真下を通過する場合には、フォトインタラプタ２１から発光された光は遮断されずに受光される。したがって、フォトインタラプタ２１の真下を切り欠き部２２が通過したか否かで、自由回転部４の回転方向を検出することができる。
【００４２】
回転部６は、円弧状のスリット５と、このスリット５内に設けられる原点復帰機構２３とを有する。原点復帰機構２３は、密着配置される２つのレバー２４，２５からなり、これらレバー２４，２５の接続箇所が原点である。各レバー２４，２５は、原点付近に配置される回転軸を中心として、ある角度範囲で回転可能であり、原点方向に向かって付勢力を与える。例えば、突起部材３がレバーに接する位置（原点）以外の場所に位置する場合、突起部材３は、２つのレバー２４，２５により、原点位置に向かって押し出される。これにより、突起部材３は、スリット５内のどこに位置していても、原点に復帰するような付勢力が与えられる。
【００４３】
図１０は第３の実施形態に係る回転リミット装置１０の動作を説明する図である。初期状態では、図９に示すように、突起部材３は、回転部６の原点復帰機構２３により、回転部６の原点位置に配置される。この状態から左方向に回転部６を回転させたとする。このとき、図１０（ａ）に示すように、フォトインタラプタ２１は、自由回転部４の切り欠き部２２を通過するため、フォトインタラプタ２１は何ら反応しない。自由回転部４の突起部材３は、回転部６の原点位置に保持されたまま、自由回転部４と回転部６がともに左方向に回転する。
【００４４】
やがて、突起部材３が固定部２のストッパ部材１に接触すると、それ以上自由回転部４は回転できないが、回転部６は左方向への回転を継続する。回転部６の回転に伴って、突起部材３は、原点復帰機構２３のレバー２４を付勢し、相対的に、突起部材３は原点復帰機構２３のレバー２４の端部の方に移動する。
【００４５】
そのまま、左方向の回転を継続させると、突起部材３は押し戻しバネ１２に接触し、ある程度まで突起部材３が押し戻しバネ１２を押し込むを、位置検出器１１が突起部材３を検出する。ここで、制御装置１３が回転部６の回転動作を停止すると、原点復帰機構２３のレバーの付勢力により、突起部材３は、図９に示すように自由回転部４の原点に復帰する。
【００４６】
第３の実施形態に係る回転リミット装置１０の場合、回転部６は固定部２に対して180°以上回転するが、自由回転部４は固定部２に対して180°未満しか回転しない。このため、原点から左方向に回転部６が回転しているときは、フォトインタラプタ２１の場所は自由回転部４の切り欠き部２２しか通過せず、フォトインタラプタ２１は自由回転部４の遮光板を検出しない。
【００４７】
一方、図１０（ｃ）は図９の状態から回転部６を右方向に回転させた場合を示す上面図である。この場合、フォトインタラプタ２１は常に自由回転部４の遮光板を検出し、フォトインタラプタ２１からの信号を受け取る制御装置１３は、回転リミット装置１０が右方向に回転していることを認識する。
【００４８】
例えば、原点を基準として、200°の回転角度と-160°の回転角度は、回転方向が違うだけで、回転後の位置は同一なため、従来は両者を区別することができなかった。これに対して、本実施形態によれば、どの方向に回転したかを正確に検出できる。
【００４９】
このように、第３の実施形態では、自由回転部４に位置検出用の切り欠き部２２を設け、この切り欠き部２２の端部に突起部材３を配置し、回転部６に原点復帰機構２３を設け、かつ固定部２に自由回転部４の遮光板を検出するフォトインタラプタ２１を設けるため、可動範囲を広げられるだけでなく、回転方向を正確に検出することができる。
【００５０】
（第４の実施形態）
第４の実施形態は、第３の実施形態の変形例であり、回転部６と固定部２の間に、複数の自由回転部４を設けたものである。
【００５１】
図１１は本発明の第４の実施形態に係る回転リミット装置１０の分解斜視図である。図１１の回転リミット装置１０は、回転部６と固定部２の間に３つの自由回転部４ａ，４ｂ，４ｃを備えている。なお、自由回転部の数に特に制限はない。以下では、３つの自由回転部４を、回転部６に近い側から第１、第２および第３の自由回転部４ａ，４ｂ，４ｃと呼ぶ。
【００５２】
回転部６、固定部２および第３の自由回転部４ｃはそれぞれ、図８の回転部６、固定部２および自由回転部４と同様の形状を持つ。第１および第２の自由回転部４ａ，４ｂは、円弧状のスリット５ａ，５ｂと、スリット５ａ，５ｂの両端部に配置される押し戻しバネ１２と、スリット５内に配置される原点復帰機構２３ａ，２３ｂとをそれぞれ有する。固定部２、第２および第３の自由回転部４ｂ，４ｃは、フォトインタラプタ２１，２１ａ，２１ｂをそれぞれ有する。第１〜第３の自由回転部４ａ〜４ｃは、周縁に沿って形成された切り欠き部２２ａ〜２２ｃをそれぞれ有する。
【００５３】
第２の自由回転部４ｂのフォトインタラプタ２１ａは第１の自由回転部４ａの回転方向を検出し、第３の自由回転部４ｃのフォトインタラプタ２１ｂは第２の自由回転部４ｂの回転方向を検出し、固定部２のフォトインタラプタ２１は第３の自由回転部４ｃの回転方向を検出する。
【００５４】
図１１の回転リミット装置１０は、原点復帰機構２３と回転方向検出機能を備えていることを除けば、図７と同様の原理で、図７と同様の回転量だけ回転可能である。
【００５５】
このように、第４の実施形態では、複数の自由回転部４を設けることで、可動範囲を広げることができ、かつ第１〜第３の自由回転部４ｃの回転方向を正確に検出できる。
【００５６】
上述した各実施形態で説明した回転リミット装置１０は、例えば、ロボットの関節部分に用いることができる。本発明の回転リミット装置１０は、小型および軽量化が可能なため、移動ロボット等の小型ロボットにも適用でき、本発明に係る回転リミット装置１０をロボットに組み込むことにより、ロボットの性能向上が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る回転リミット装置の分解斜視図。
【図２】回転リミット装置の組み付け斜視図。
【図３】位置検出器１１周辺の構造を示す上面図。
【図４】第１の実施形態に係る回転リミット装置１０の回転動作の一例を示す図。
【図５】本実施形態に係る回転リミット装置１０の回転角度を説明する図。
【図６】第１の実施形態に係る回転リミット装置１０の一変形例を示す上面図。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る回転リミット装置１０の分解斜視図。
【図８】本発明の第３の実施形態に係る回転リミット装置１０の分解斜視図。
【図９】本発明の第３の実施形態に係る回転リミット装置１０の上面図。
【図１０】第３の実施形態に係る回転リミット装置１０の動作を説明する図。
【図１１】本発明の第４の実施形態に係る回転リミット装置１０の分解斜視図。
【符号の説明】
【００５８】
１ ストッパ部材
２ 固定部
３ 突起部材
４ 自由回転部
５ スリット
６ 回転部
１１ 位置検出器
１２ 押し戻しバネ
２１ フォトインタラプタ
２２ 切り欠き部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ストッパ部材を有する固定部と、
前記ストッパ部材に接触可能な突起部材を有し自由回転が可能な自由回転部と、
前記自由回転部と中心軸が共通で、前記突起部材が係合されるスリットが形成された回転部と、を備えることを特徴とする回転リミット装置。
【請求項２】
前記回転部は、前記突起部材が前記スリットの端部に達するまで、前記自由回転部を回転させずに回転動作を行い、前記突起部材が前記スリットの端部に達すると、前記突起部材が前記ストッパ部材に接触されるまで前記自由回転部とともに回転することを特徴とする請求項１に記載の回転リミット装置。
【請求項３】
前記回転部は、
前記スリットの端部に配置され、前記突起部材により収縮可能とされ、かつ収縮方向とは逆方向に前記突起部材を付勢する弾性部材と、
前記スリットの端部に配置され、前記突起部が前記弾性部材を所定量以上収縮させたときに、前記前記突起部材が通過したか否かを検出する位置検出部と、を備えることを特徴とする請求項２に記載の回転リミット装置。
【請求項４】
前記位置検出部により前記突起部材の通過が検出されると、前記回転部の回転を停止させるか、あるいは回転方向を逆転させる制御部を備えることを特徴とする請求項３記載の回転リミット装置。
【請求項５】
前記固定部、前記自由回転部および前記回転部は、中心軸を共通として中心部分がそれぞれくり抜かれた円板で形成され、
前記スリットは、前記回転部の周縁形状に沿って円弧状に形成されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の回転リミット装置。
【請求項６】
前記固定部、前記自由回転部および前記回転部の少なくとも一つに接続される配線は、前記固定部、前記自由回転部および回転部の中心部分の孔の内部に配設されることを特徴とする請求項５に記載の回転リミット装置。
【請求項７】
前記自由回転部は、前記固定部と前記回転部との間に複数個設けられ、
前記複数の自由回転部のうち、一番下に配置される自由回転部を除く他の自由回転部は、その下側に隣接配置される他の自由回転部の前記突起部材が係合されるスリットを有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の回転リミット装置。
【請求項８】
前記回転部は、回転駆動力が加わらないときに前記突起部材を所定の原点位置に復帰させる復帰機構部を有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の回転リミット装置。
【請求項９】
前記突起部材が前記原点位置から左右のいずれの方向に移動したかを検出する移動方向検出部を有することを特徴とする請求項８に記載の回転リミット装置。
【請求項１０】
前記自由回転部は、外周縁に沿って外周縁の一部に形成された切り欠き部を有し、
前記移動方向検出部は、前記固定部に設けられ、前記自由回転部の回転時に前記切り欠き部を通過したか否かを光学的に検出することを特徴とする請求項９に記載の回転リミット装置。
【請求項１１】
前記自由回転部は、前記固定部と前記回転部との間に複数個設けられ、
前記複数の自由回転部のうち、一番下に配置される自由回転部を除く他の自由回転部は、その下側に隣接配置される他の自由回転部の前記突起部材が係合されるスリットと、前記切り欠き部と、を有し、
前記複数の自由回転部のうち、一番上に配置される自由回転部を除く他の自由回転部は、その上側に隣接配置される自由回転部の前記切り欠き部を通過したか否かを光学的に検出する前記移動方向検出部を有することを特徴とする請求項１０に記載の回転リミット装置。
【請求項１】
ストッパ部材を有する固定部と、
前記ストッパ部材に接触可能な突起部材を有し自由回転が可能な自由回転部と、
前記自由回転部と中心軸が共通で、前記突起部材が係合されるスリットが形成された回転部と、を備えることを特徴とする回転リミット装置。
【請求項２】
前記回転部は、前記突起部材が前記スリットの端部に達するまで、前記自由回転部を回転させずに回転動作を行い、前記突起部材が前記スリットの端部に達すると、前記突起部材が前記ストッパ部材に接触されるまで前記自由回転部とともに回転することを特徴とする請求項１に記載の回転リミット装置。
【請求項３】
前記回転部は、
前記スリットの端部に配置され、前記突起部材により収縮可能とされ、かつ収縮方向とは逆方向に前記突起部材を付勢する弾性部材と、
前記スリットの端部に配置され、前記突起部が前記弾性部材を所定量以上収縮させたときに、前記前記突起部材が通過したか否かを検出する位置検出部と、を備えることを特徴とする請求項２に記載の回転リミット装置。
【請求項４】
前記位置検出部により前記突起部材の通過が検出されると、前記回転部の回転を停止させるか、あるいは回転方向を逆転させる制御部を備えることを特徴とする請求項３記載の回転リミット装置。
【請求項５】
前記固定部、前記自由回転部および前記回転部は、中心軸を共通として中心部分がそれぞれくり抜かれた円板で形成され、
前記スリットは、前記回転部の周縁形状に沿って円弧状に形成されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の回転リミット装置。
【請求項６】
前記固定部、前記自由回転部および前記回転部の少なくとも一つに接続される配線は、前記固定部、前記自由回転部および回転部の中心部分の孔の内部に配設されることを特徴とする請求項５に記載の回転リミット装置。
【請求項７】
前記自由回転部は、前記固定部と前記回転部との間に複数個設けられ、
前記複数の自由回転部のうち、一番下に配置される自由回転部を除く他の自由回転部は、その下側に隣接配置される他の自由回転部の前記突起部材が係合されるスリットを有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の回転リミット装置。
【請求項８】
前記回転部は、回転駆動力が加わらないときに前記突起部材を所定の原点位置に復帰させる復帰機構部を有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の回転リミット装置。
【請求項９】
前記突起部材が前記原点位置から左右のいずれの方向に移動したかを検出する移動方向検出部を有することを特徴とする請求項８に記載の回転リミット装置。
【請求項１０】
前記自由回転部は、外周縁に沿って外周縁の一部に形成された切り欠き部を有し、
前記移動方向検出部は、前記固定部に設けられ、前記自由回転部の回転時に前記切り欠き部を通過したか否かを光学的に検出することを特徴とする請求項９に記載の回転リミット装置。
【請求項１１】
前記自由回転部は、前記固定部と前記回転部との間に複数個設けられ、
前記複数の自由回転部のうち、一番下に配置される自由回転部を除く他の自由回転部は、その下側に隣接配置される他の自由回転部の前記突起部材が係合されるスリットと、前記切り欠き部と、を有し、
前記複数の自由回転部のうち、一番上に配置される自由回転部を除く他の自由回転部は、その上側に隣接配置される自由回転部の前記切り欠き部を通過したか否かを光学的に検出する前記移動方向検出部を有することを特徴とする請求項１０に記載の回転リミット装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００６−１８１６７５（Ｐ２００６−１８１６７５Ａ）
【公開日】平成１８年７月１３日（２００６．７．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３７７４６３（Ｐ２００４−３７７４６３）
【出願日】平成１６年１２月２７日（２００４．１２．２７）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年７月１３日（２００６．７．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１２月２７日（２００４．１２．２７）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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