【課題】直動搬送機構を用いることなく省スペース化を図ること。
【解決手段】搬送ロボット１０は、スイングアーム部１１と、アームユニット１２とを備える。スイングアーム部１１は、基端部に設けられたスイング軸Ｐ１を中心として水平方向に揺動する。アームユニット１２は、スイングアーム部１１の先端部に設けられた鉛直な旋回軸Ｐ２を中心として回転する本体部１２１と、本体部１２１に連結され水平方向に伸縮する右伸縮アーム部１２２Ｒおよび左伸縮アーム部１２２Ｌと、右伸縮アーム部１２２Ｒおよび左伸縮アーム部１２２Ｌの先端にそれぞれ設けられたワーク保持部１２３Ｒ，１２３Ｌとを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節装置において、第１連結部と第２連結部の相対回転角度を規制する機構を持ちながらも、３６０゜を超える相対回転角度を実現する。
【解決手段】第１連結部１と第２連結部２を軸受部を介して連結し、第１連結部１に設けられた第１ストッパーピン６と、第２連結部２に設けられた第２ストッパーピン８と、第２連結部２と同心でフリーに回転可能な中間リング７と、を備え、中間リング７は、第１ストッパーピン６に対して第１回転角度（θ１）だけ回転可能にする突出部７ｄと、第２ストッパーピン８に対して第２回転角度（θ２）だけ回転可能にする凹部７ｄと、を備え、突出部７ｄと凹部７ｅのいずれか一方により、それ以上の回転が規制された後も、突出部７ｄと凹部７ｅのいずれか他方により回転が規制されるまで、第１連結部１と第２連結部２の相対回転角度を最大で、（θ１＋θ２）まで許容する。 （もっと読む）

【課題】人工筋肉アクチュエータを動力源とする筋骨格型ロボット等の関節駆動装置において、装置全体を大型化することなく、可動範囲の広範化及び所定の可動範囲での高出力化が可能な関節駆動装置を提供すること。
【解決手段】支持軸３２に回転自在に支持されるプーリ４と、支持軸３２に回動自在に支持されるリンク部６と、第１人工筋肉２ａ及び第２人工筋肉２ｂを有し、第１人工筋肉２ａ及び第２人工筋肉２ｂの拮抗筋運動による収縮量の差により、プーリ４を回転させる人工筋肉アクチュエータ２と、を備えた関節駆動装置１において、リンク部６の回転角度を検出する原点センサと、リンク部６をプーリ４に接続させて、回転駆動力を伝達する接続クラッチ７と、を備え、人工筋肉アクチュエータ２により所定の回転角度に回転されたプーリ４と所定の回動位置に位置するリンク部６とを接続して、リンク部６のプーリに対する相対的な回動範囲を切り替える。 （もっと読む）

【課題】独立して２組の多関節アームの高さを変化可能なダブルアーム型ロボットを提供する。
【解決手段】第１及び第２の多関節アーム１２、第１の多関節アーム１１の一端が回動可能に連結される第１のアーム支持部１６と、第２の多関節アーム１２の一端が回動可能に連結される第２のアーム支持部１７と、第１及び第２のアーム支持部１７の第１及び第２の多関節アーム１２と反対側の一端を鉛直方向に移動可能に保持しており、基台１５に固定される基柱１４と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２をそれぞれ回動させる第１及び第２のアーム駆動部と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２のハンド部２３，３３をそれぞれ回動させる第１及び第２の関節回動部と、第１及び第２のアーム支持部１６，１７を基柱１４に対してそれぞれ独立して移動させる第１及び第２の上下駆動部とを備える。 （もっと読む）

【課題】溶接用ロボットの姿勢を変更しても画像センサが邪魔にならないようにする。
【解決手段】溶接用ロボット１において、アーム部１５の先端に手首部１６を介して溶接ツール１７を取り付ける。手首部１６に移動手段２６を取り付けると共に移動手段２６を介して画像センサ２５を取り付け、この移動手段２６を、画像センサ２５を溶接ツール１７に対して移動させる構造とする。また、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に沿って移動させる構造とする。或いは、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯回りに移動させる構造とする。移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に対して垂直方向に移動させる構造とする。 （もっと読む）

【課題】回動するアームの先端部にハンドリング装置を備える作業ロボットにおいて、ハンドリング装置における有効作業エリアと可動エリアの同一化を図ることで、作業ロボットの設置スペースの狭小化を実現するとともに、特に、連続的に搬送されるワークについて作業を行う場合において、工程設計の自由度の高い新規な構成を提案する。
【解決手段】水平面内において互いに直行するＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動可能に設けられる第一アーム３と、第一アーム３に対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アーム４と、を有し、前記第二アーム４の先端部にハンドリング装置５が設けられ得る、作業ロボット１とする。 （もっと読む）

【課題】ウェハー搬送工程において、クリーン雰囲気維持、スループット低下、及びコスト増の問題を解決して、半導体製造におけるスループット向上、及び不良率低下とコスト削減出来るロボットを提供する。
【解決手段】四つのアーム構造体ロボットにより、アームによる走行方向動作を可能にする事で、走行におけるクリーン気流の乱れを最小限に抑えると共に走行レールを工程から省く事で簡素化を実現した。また、運動速度の高速化も可能にした。 （もっと読む）

【課題】回転して角度が検出される可動領域を従来と比べて大きくすること。
【解決手段】軸支持部１０２ａと軸支持部１０２ａに直交する方向に延びる軸受部材１０２ｂ,１０２ｃとを有する枠体１０１と軸支持部１０２ａに支持され且つ軸支持部１０２ａの面に対して凸上に延びる回転軸１１１と軸支持部１０２ｂ,１０２ｃに支持され且つ軸支持部１０２ｂ,１０２ｃの面に対して凸上に延びる回転軸１２２と回転軸１１１回りの回転角度を検出する回転角度検出部材１１３と回転軸１２１回りの回転角度を検出する回転角度検出部材１２２と回転角度検出部材１１３および回転角度検出部材１２２に電気的に接続され且つ枠体１０１に支持された基板１１４とを備えたことを特徴とする回転角度検出装置。 （もっと読む）

【課題】可動範囲をより大きくしながらも、省スペース性能をより向上することができるようにした、ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】基台１０と、複数の関節により連結された複数の構造材からなるアームと、を有するロボット１であって、アームは、ある関節の回転軸と次の関節の回転軸との位置が所定方向にオフセットされるとともに、次の関節の回転軸と次々の関節の回転軸との位置が所定方向とは反対方向にオフセットされたオフセット部を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】車体本体に対して揺動可能に連結されたドア等を容易に開状態とすることが可能であり、しかも、作業効率に優れる塗装システムを提供する。
【解決手段】塗装システム１０は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄと、オープナーロボット１６とを有する。塗装ロボット１４ａ〜１４ｄは、壁２４、２６に敷設された第１案内レール２８に変位自在に係合された走行台車３２を介して設けられ、一方、オープナーロボット１６は、壁２６に敷設された第２案内レール３０に変位自在に係合された走行台車３４を介して設けられる。このため、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄとオープナーロボット１６との間には、高低差が存在する。また、オープナーロボット１６のアーム部４０の先端には、柱状部の先端から互いに逆方向に分岐して延在する第１爪部及び第２爪部を有する略逆Ｔ字形状のフック４８が設けられる。 （もっと読む）

【課題】動作可能領域及び加減速性能を小さくすることなしに、自由度を高める。
【解決手段】パラレルリンクロボット10は、基礎部11と、可動部12と、基礎部と可動部とを連結していて基礎部に対してそれぞれ１自由度を有する三つのリンク部20a〜20cと、リンク部のそれぞれを駆動する三つのアクチュエータ13a〜13cとを具備し、リンク部のそれぞれは、基礎部に連結された駆動リンク21a〜21cと、駆動リンクと可動部とを連結していて互いに平行な二つの受動リンク22a〜22c、23a〜22cとからなっており、さらに、可動部に付属する要素19の姿勢を変更する姿勢変更機構部15、少なくとも一つのリンク部の二つの受動リンクの間においてこれら受動リンクに対して平行に配置された追加アクチュエータ13dなどと、追加アクチュエータから同軸に延びていて回転駆動力を姿勢変更機構部に伝達する動力伝達軸部39とを含む。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンクステージおよび光学素子測定装置において、パラレルリンク機構の並列方向に沿う可動部材の回転範囲を向上することができるとともに可動部材およびパラレルリンク機構によって囲まれる領域の中心部に開放空間を形成することができるようにする。
【解決手段】パラレルリンクステージ１は、回転軸線Ｃ回りに回転可能に支持された回転台部２と、回転台部２を回転軸線Ｃ回りに回転させるモータ１０と、回転台部２と間隔をあけて配置される可動部材３と、回転台部２および可動部材３の間で回転軸線Ｃを取り囲むように周方向に間隔をあけて少なくとも３箇所で回転台部２および可動部材３を連結し、回転台部２に対する可動部材３の各連結距離を変化させるパラレルリンク機構４と、パラレルリンク機構４およびモータ１０の動作制御を行うことにより、可動部材３の位置制御および姿勢制御を行う制御ユニット５０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータにおける先端動作部の動作角度を維持したまま、医療用マニピュレータの小型化を図る。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、進退動作するワイヤ５６ａと、ワイヤ５６ａに両端が接続された受動ワイヤ２５２ａと、先端動作部１２であるエンドエフェクタ１０４と、基端側から順に、伝達部材１５２と、該伝達部材１５２と一体化して形成された三日月形受動体１５５、及び折り返しプーリ３５０とを有する。受動ワイヤ２５２ａが進退動作することによって、伝達部材１５２も進退動作することで、エンドエフェクタ１０４は動作する。三日月形受動体１５５は、進退動作に伴って折り返しプーリ３５０方向へ移動するが、折り返しプーリ３５０の基端側が、欠損部１５５ｃに入り込む。 （もっと読む）

【課題】ロボットの姿勢自由度を増しつつ、安価なロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム（１）は、ロボット基部（１１）およびロボット基部に旋回可能に取付けられたアーム部分（１２）を含む多関節ロボット（１０）と、設置面に設置される設置部（２１）および設置部に回転可能に取付けられた回転テーブル（２２）を含む回転ユニット（２０）と、アーム部分が旋回する旋回軸線と回転テーブルが回転する回転軸線とが非平行になるように、多関節ロボットのロボット基部と回転ユニットの回転テーブルとを連結する連結ユニット（３０）と、多関節ロボットおよび回転ユニットを制御する制御ユニット（４０）と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】第１のアーム３や第２のアーム５の回動範囲を３６０°の範囲とすることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１の関節軸２、第２の関節軸４、作業軸６を中空に形成するとともに、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２の関節軸４に伝える第１の中空プーリ軸２５と第１のエンドエフェクタ駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２の中空プーリ軸３７を第１の関節軸２の内側に同軸に配置し、かつエンドエフェクタに空気を供給するための給気用環状空間とエンドエフェクタから空気を排気するための排気用環状空間とを第１の関節軸２と第２の中空プーリ軸３７との間に同心円状に形成した。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクターの可動範囲の拡大が図れると共に、可動範囲を自由に変更で
きる多関節ロボットを提供すること。
【解決手段】ベース部１０と、ベース部１０に対して第１関節２０によって回動自在に連
結される第１アーム３０と、第１アーム３０よりも短い長さであって第１アーム３０に対
して第２関節４０によって回動自在に連結される第２アーム５０と、第２アーム５０に装
着されるエンドエフェクター６０とを有する。第１アーム３０に、第１アーム３０を屈曲
して所望の屈曲角度で固定する屈曲固定部３５を設ける。屈曲固定部３５は、第１アーム
３０を構成する２本のアーム部材３１，３３同士を回動自在に連結している部分を締結具
で固定する構造である。 （もっと読む）

【課題】油飛散なく、高速に平行に直線的にワークを搬送することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置１０は、ロボット１１と、ロボット１１のアーム１３の先端部に取り付けられ、ベルト２１によって直線駆動されるキャリア２９を有する直動機構２０と、キャリア２９に取り付けられたワーク把持機構２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】省スペース化と高スループット化を図ったウェーハ搬送ロボットを提供する。
【解決手段】昇降可能な支持台２００と、支持台上に一端が軸支され水平方向に旋回可能な第１アーム部２０１と、その他端部上に一端が軸支され水平方向に旋回可能な第２アーム部２０２と、第１アーム内に設けられ、第１及び第２アームを旋回させアームの最大移動範囲内の任意の位置に停止させるアーム駆動機構２２１，２２２とで構成される水平多関節ロボット２２０と、第２アーム部の先端上に軸支され、水平方向に旋回可能な互いに対称的に配置された２つの機械式リンクアーム２４１，２４２と、その先端にそれぞれ設けられウェーハを保持するエンドエフェクタ２０８，２０９とを有する水平多関節機械式ダブルリンクアーム２４０とを備え、機械式リンクアームを旋回させる旋回機構が前記第２アームの内部に設けられ、エンドエフェクタは、互いに間隔をおいて上下に配置した。 （もっと読む）

【課題】広範囲の作業も容易に行える遊泳移動型の遠隔作業装置が持つ作業性と、反力を伴う作業や正確な位置決めが必要となる作業も容易に行える設置型の遠隔作業装置が持つ作業性の下で、設備の予防保全作業を行える遠隔作業装置を提供すること。
【解決手段】本発明では、遠隔制御を受けて、発電プラントその他の設備の予防保全作業を行う遠隔作業装置において、作業具５を保持する先端作業部202とこの先端作業部202の位置決め操作を行う多関節のアーム部203とを有するロボットアーム２と、設備の構造間に架け渡される架橋体を成してロボットアーム２を支持し、この架け渡し方向を軸とする旋回方向、この架け渡し方向に沿う方向、この架け渡し方向の軸から遠ざかる方向およびこの軸に近づく方向の各方向にロボットアーム２を変位させるロボットアーム設置体３と、ロボットアーム２とロボットアーム設置体３とを着脱可能に連結するロボットアーム着脱機構４とを備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】応答性能や位置決め精度を維持しつつ、その可動範囲を広く確保することのできる水平多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボットには、基台１１に第１のアーム１３の基端部を回動可能に支持する連結軸１２が設けられ、その軸心Ｃ１を中心に第１のモータＭ１により正逆回転される。第１のアーム１３の先端部には、第２のアーム１５の基端部を支持させる支持軸１４が連結されその軸心Ｃ２を中心に第２のモータＭ２により正逆回転される。第２のアーム１５には先端部に軸心Ｃ３を有する主軸１６が設けられている。第１のアーム１３は軸心Ｃ１と軸心Ｃ２とを結ぶ中心線に対して偏心しており、左側面に右側に凹むかたちの凹部１３ｄが形成され、すなわち右側に湾曲した形状に形成されている。軸心Ｃ２と軸心Ｃ３との距離は、軸心Ｃ１と軸心Ｃ２との距離よりも短いことから主軸１６が凹部１３ｄに入り込ませるかたちに配置させることができる。 （もっと読む）