回転駆動装置及びロボット装置
【課題】高度な制御が実現でき、産業ロボット等に好適な回転駆動装置を提供する。
【解決手段】トラクション方式の減速機３０や指令信号に基づいてモータ２０の出力を制御する駆動制御機構４０を備えた回転駆動装置１０である。減速機３０の入力側に第１ロータリエンコーダ２２、減速機３０の出力側に第２ロータリエンコーダ３３を有している。駆動制御機構４０は、指令信号Ｓｃと第１検出信号Ｓ１とに基づいてモータ２０の出力を制御する制御信号Ｓｄを生成する出力制御部４３、制御信号Ｓｄに従うドライバ４４、第１検出信号Ｓ１と第２検出信号Ｓ２とを比較して、減速機３０の入力と出力との間の誤差を演算する誤差演算部４５を有している。出力制御部４３が誤差演算部４５の演算結果に基づいて制御信号Ｓｃを補正する。
【解決手段】トラクション方式の減速機３０や指令信号に基づいてモータ２０の出力を制御する駆動制御機構４０を備えた回転駆動装置１０である。減速機３０の入力側に第１ロータリエンコーダ２２、減速機３０の出力側に第２ロータリエンコーダ３３を有している。駆動制御機構４０は、指令信号Ｓｃと第１検出信号Ｓ１とに基づいてモータ２０の出力を制御する制御信号Ｓｄを生成する出力制御部４３、制御信号Ｓｄに従うドライバ４４、第１検出信号Ｓ１と第２検出信号Ｓ２とを比較して、減速機３０の入力と出力との間の誤差を演算する誤差演算部４５を有している。出力制御部４３が誤差演算部４５の演算結果に基づいて制御信号Ｓｃを補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクション方式の減速機を備えた回転駆動装置、及びその回転駆動装置を用いたロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクション方式の減速機を備えた回転駆動装置は公知である（特許文献１、２等）。トラクション方式の減速機は、その構造上、同一設計の減速機でも、個体毎に減速比が僅かに異なったり、運転中の負荷トルクの変化で滑りが発生したりして、入出力間で回転速度や回転位置の誤差が生じ得るという問題があるが、一般的なギア方式の減速機に比べて、バックラッシュ量を小さくすることが可能であり、また、モータを高回転で駆動でき、駆動音も小さいなどの利点がある。
【０００３】
そこで、特許文献１や特許文献２に開示されている回転制御装置ではフィードバック制御を用いることにより、制御の精度を高める工夫が行われている。具体的には、トラクション方式の減速機の出力側にロータリエンコーダが配置されていて、このロータリエンコーダから出力される検出パルスを設定された基準パルスと比較し、その比較結果に基づいてモータの回転を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−３３１３８５号公報
【特許文献２】特開平１０−２１５５９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、工場の組み立てラインや搬送ラインなどには、多種多様な産業ロボットが導入されている。一般に、この種の産業ロボットは、自在に動かすことができる多関節アームを有しており、この多関節アームは、モータを駆動源とする回転駆動装置によって駆動制御されている。
【０００６】
産業ロボットの普及により、その高性能化が進むにつれて、産業ロボットに用いられる回転駆動装置についても、よりいっそうの小型化、高速化が求められている。また、産業ロボット以外にも、様々な分野でロボットの利用が検討されており、小型で高性能な回転駆動装置の要望が高まっている。
【０００７】
この点、トラクション方式の減速機はロボット向けの回転駆動装置に好適であるが、特許文献１等の回転制御装置のように、出力側の検出パルスを設定された基準パルスと比較してモータの出力を制御するだけでは、ロボットのような高度な制御においては十分とはいえない。
【０００８】
そこで、本発明の主たる目的は、小型化、高性能化に有利で、高度な制御が実現できる回転駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明では、フィードバック制御の構成を工夫することにより、トラクション方式の減速機を用いても高精度な制御が安定して実現できるようにした。
【００１０】
具体的には、本発明に係る回転駆動装置は、モータと、前記モータに連結されたトラクション方式の減速機と、外部から入力される指令信号に基づいて前記モータの出力を制御する駆動制御機構とを備え、前記減速機の入力側に配置された第１ロータリエンコーダと、前記減速機の出力側に配置された第２ロータリエンコーダとを有している。
【００１１】
前記駆動制御機構は、前記指令信号と、前記第１ロータリエンコーダから入力される第１検出信号とに基づいて、前記モータの出力を制御する制御信号を生成する出力制御部と、前記制御信号に従って前記モータに供給する電力を増減するドライバと、前記第１検出信号と、前記第２ロータリエンコーダから入力される第２検出信号とを比較して、前記減速機の入力と出力との間の誤差を演算する誤差演算部とを有している。そして、前記出力制御部が、前記誤差演算部の演算結果に基づいて前記制御信号を補正する。
【００１２】
このように構成された回転駆動装置によれば、まず、出力制御部が、指令信号と第１検出信号とに基づいて制御信号を生成し、ドライバが、その制御信号に従ってモータに供給する電流を増減するので、回転駆動装置は、減速機の動きをフィードバックしながら指令信号に応じてモータの出力を変化させる。
【００１３】
減速機の入力側と出力側の双方にロータリエンコーダが配置され、駆動制御機構に誤差演算部が設けられているので、減速機の入力側と出力側の回転速度等の実測値をフィードバックすることができ、簡単な演算処理を行うだけで減速機の入出力間の誤差をリアルタイムで取得することができる。
【００１４】
そして、その演算結果に基づいて出力制御部が制御信号を補正するので、タイムラグをほとんど生じることなく、減速機で実際に生じる誤差を出力制御に反映させることができる。減速機にトラクション方式の減速機が用いられているので、バックラッシュのおそれもない。従って、減速機で誤差が生じてもその影響が制御に及ぶのを効果的に阻止できるので、高精度な制御を安定して実現することができる。
【００１５】
例えば、前記減速機の出力側にギア方式の第２減速機が連結されているように構成してもよい。
【００１６】
そうすれば、第１段目にトラクション方式の減速機が配置されているため、モータを高回転で駆動することができ、出力を向上することができる。そして、出力が減速される２段目に第２減速機が配置されているため、更に減速比を高めて出力トルクの範囲を拡大することができる。ちなみに、第２減速機はギア方式であるため、入出力間で生じる減速比は、減速機内部のギアの歯数によって定まる。従って、第１減速機をトラクション方式にしたメリットを生かして高トルクを得ることができる。
【００１７】
一方、前記第２ロータリエンコーダを前記第２減速機の出力側に配置すれば、新たな効果を得ることができる。
【００１８】
例えば、第２減速機のバックラッシュ等の影響も制御に反映させることができるので、よりいっそう高精度な制御が実現できる。
【００１９】
また、例えば、前記第２ロータリエンコーダは、前記減速機の出力側かつ前記第２減速機の入力側に配置され、前記第２減速機の出力側に配置された第３ロータリエンコーダを更に有し、前記駆動制御機構は、更に、前記第１検出信号と、前記第３ロータリエンコーダから入力される第３検出信号とに基づいて、前記減速機の入力と前記第２減速機の出力との間の誤差を演算する第２誤差演算部を有し、前記出力制御部が、前記誤差演算部及び前記第２誤差演算部の演算結果に基づいて前記制御信号を補正するように構成してもよい。
【００２０】
そうすれば、出力誤差をフィードバックする回路が多重化されるので、よりいっそう制御の精度や安定性を向上させることができる。
【００２１】
これら回転駆動装置は、高性能であるうえに小型化にも有利であるため、産業ロボット等のロボット装置に好適である。
【００２２】
例えば、ロボット装置が、装置本体と、前記装置本体に設けられた多関節アームとを備え、前記多関節アームは、第１要素アームと、前記第１要素アームの先端部に、基端部が回動自在に連結された第２要素アームとを含む場合には、前記第２要素アームの駆動源として、前記回転駆動装置を、前記第１要素アームと前記第２要素アームとの連結部位に設けることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の回転駆動装置によれば、トラクション方式の減速機の入出力間で生じる誤差を出力制御に効果的に反映させることができ、高度な制御を安定して実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明を適用したロボット装置を例示する概略斜視図である。
【図２】本発明の回転駆動装置の構成を示す概略図である。
【図３】駆動制御機構の構成を示すブロック図である。
【図４】第２実施形態における回転駆動装置の構成を示す概略図である。
【図５】第２実施形態における駆動制御機構の構成を示すブロック図である。
【図６】第３実施形態における回転駆動装置の構成を示す概略図である。
【図７】第３実施形態における駆動制御機構の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。ただし、以下の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物あるいはその用途を制限するものではない。
【００２６】
図１に、本発明の回転駆動装置を適用したロボット装置１を例示する。このロボット装置１は、いわゆる産業ロボットであり、例えば、工場の組み立てラインや搬送ラインに設置される。
【００２７】
ロボット装置１は、装置本体２や多関節アーム３などで構成されている。装置本体２は、工場の床面等に設置されるベース２ａと、ベース２ａ上に設けられた装置基部２ｂとを有している。この装置基部２ｂの上部に多関節アーム３が設けられている。ロボット装置１は、図外の制御装置と接続されており、予め設定されたプログラムに従って、多関節アーム３が所定の動作を行うように構成されている。
【００２８】
本実施形態の多関節アーム３は、３つの要素アーム３ａ，３ｂ，３ｃで構成されている。１節目の要素アーム３ａは、その基端部が装置基部２ｂの上部に縦軸回りに回動自在に連結されている。２節目の要素アーム３ｂは、その基端部が１節目の要素アーム３ａの先端部に縦軸回りに回動自在に連結されている。そして、３節目の要素アーム３ｃは、その基端部が２節目の要素アーム３ｂの先端部に横軸回りに回動自在に連結されている。
【００２９】
これら要素アーム３ａ，３ｂ，３ｃを駆動制御するために、各要素アーム３ａ，３ｂ，３ｃの連結部位には回転駆動装置１０が設けられている。特に、本発明の回転駆動装置１０は、小型で高出力が得られることから、このロボット装置１では、設置スペースが限られる各要素アーム３ａ，３ｂ，３ｃの連結部位に設けられている。
【００３０】
図２に、その回転駆動装置１０の構成を示す。回転駆動装置１０は、モータ２０や減速機３０、駆動制御機構４０などで構成されている。
【００３１】
モータ２０は、いわゆるサーボモータである。モータ２０の内部には、駆動軸２１の回転速度や回転位置（角度）を検出する第１ロータリエンコーダ２２が設けられている。モータ２０の出力側には減速機３０が連結され、モータ２０は減速機３０と一体に構成されている。
【００３２】
減速機３０は、いわゆるトラクション方式の減速機である。減速機３０には、出力軸３１やトラクション減速機構３２、第２ロータリエンコーダ３３などが設けられている。トラクション減速機構３２は、太陽ローラやその周囲に圧接された複数の遊星ローラなど、公知の機構で構成されている。また、第１ロータリエンコーダ２２及び第２ロータリエンコーダ３３は、複数のセンサやスリット付きの円板など、公知の機構で構成されている。
【００３３】
トラクション減速機構３２の入力側には、モータ２０の駆動軸２１が連結されている。そして、トラクション減速機構３２の出力側には、出力軸３１がモータ２０の駆動軸２１と回転中心を一致させて連結されている。第２ロータリエンコーダ３３は、出力軸３１の回転速度や回転位置を検出するために、減速機３０の出力側に配置されている。減速機３０の出力軸３１には駆動対象Ｔが連結されている。例えば、このロボット装置１の場合、要素アーム３ｂ等の基端部が駆動対象Ｔとなっている。
【００３４】
駆動制御機構４０は、モータ２０及び減速機３０と配線を介して接続されている。具体的には、駆動制御機構４０と第１ロータリエンコーダ２２とが制御配線５１を介して接続されており、駆動制御機構４０と第２ロータリエンコーダ３３とが制御配線５２を介して接続されている。また、駆動制御機構４０は、モータ２０及び図外の電源と駆動配線５５を介して接続されている。更に、図外の制御装置とも制御配線５３を介して接続されている。
【００３５】
図３に、駆動制御機構４０の構成を示す。駆動制御機構４０は、指令信号Ｓｃに基づいてモータ２０の回転出力を制御する機能を有し、位置制御部４１や速度制御部４２を含む出力制御部４３、ドライバ４４、誤差演算部４５などで構成されている。位置制御部４１は、モータ２０の回転位置（角度）を制御する機能を有し、速度制御部４２は、モータ２０の回転速度を制御する機能を有している。
【００３６】
第１ロータリエンコーダ２２は、駆動軸２１の回転に応じて変化するパルス列を検出し、検出したパルス列（第１検出信号Ｓ１）を出力制御部４３に出力する。第２ロータリエンコーダ３３は、出力軸３１の回転に応じて変化するパルス列を検出し、検出したパルス列（第２検出信号Ｓ２）を出力制御部４３に出力する。
【００３７】
なお、第１ロータリエンコーダ２２と第２ロータリエンコーダ３３とでは、後述するように、第１検出信号Ｓ１と第２検出信号Ｓ２とが相対比較される。
【００３８】
駆動制御機構４０と、第１ロータリエンコーダ２２及び第２ロータリエンコーダ３３との間には、リアルタイムで回転駆動装置１０の出力を制御に反映させることができるフィードバックループが構成されている。詳しくは、駆動制御機構４０と第１ロータリエンコーダ２２との間に１つのフィードバックループ（メインループＬ１）が構成され、駆動制御機構４０と第２ロータリエンコーダ３３との間にもう一つのフィードバックループ（サブループＬ２）が構成されている。
【００３９】
出力制御部４３では、メインループＬ１を用いた主体的なフィードバック制御が行われている。
【００４０】
具体的には、出力制御部４３には、指令信号Ｓｃ（パルス列）と第１検出信号Ｓ１とが入力されている。なお、指令信号Ｓｃが電流や電圧で駆動制御機構４０に入力される場合には、指令信号Ｓｃは、出力制御部４３に入力する前に変換器によってパルス列に変換される。
【００４１】
位置制御部４１では、指令信号Ｓｃと第１検出信号Ｓ１との間で位相が比較される。位置制御部４１は、その比較結果に基づいてモータ２０の回転を増速させるか減速させるかを判断する。また、速度制御部４２では、指令信号Ｓｃと第１検出信号Ｓ１との間で周波数が比較される。速度制御部４２は、その比較結果に基づいてモータ２０の回転を増速させるか減速させるかを判断する。
【００４２】
出力制御部４３では、これら位置制御部４１及び速度制御部４２の判断結果に基づいて、モータ２０の出力を制御する制御信号Ｓｄを生成し、ドライバ４４に出力する。ドライバ４４は、入力された制御信号Ｓｄに従ってモータ２０に供給する電力を増減し、その電力の増減に応じてモータ２０の回転速度が変化する。
【００４３】
従って、メインループＬ１だけでも回転駆動装置１０を制御することはできるが、この回転駆動装置１０では、更にサブループＬを設けることで、応答性に優れ、安定した高精度な制御を実現している。
【００４４】
すなわち、トラクション方式の減速機３０は、その機構上、ギア方式の減速機３０と異なり、入力側と出力側との間で回転速度や回転角度がずれて誤差が生じる場合がある。その場合、メインループＬ１によるフィードバック制御のみでは、その誤差が反映されないため、誤差分の精度低下を招くおそれがある。そこで、この回転駆動装置１０では、減速機３０の出力側に第２ロータリエンコーダ３３を配置して、減速機３０の出力側の出力をフィードバックするサブループＬを構成し、減速機３０の入出力間で生じる誤差も制御に反映できるようにしている。
【００４５】
通常、そうした場合には、特許文献１や特許文献２の回転制御装置もそうであるように、メインループＬ１と同様のフィードバック制御が行われる。すなわち、第２ロータリエンコーダ３３から出力される第２検出信号Ｓ２は、出力制御部４３に入力され、指令信号Ｓｃと第２検出信号Ｓ２とを比較する処理が行われる。それに対し、この回転駆動装置１０では、応答性や安定性をよりいっそう向上させるために、第２検出信号Ｓ２は、出力制御部４３に入力せずに誤差演算部４５に入力するように構成している。
【００４６】
誤差演算部４５にはまた、第１ロータリエンコーダ２２から出力される第１検出信号Ｓ１も入力されている。そして、誤差演算部４５では、同期して入力される第１検出信号Ｓ１と第２検出信号Ｓ２とを比較し、減速機３０の入力と出力との間で生じる誤差を演算する処理が行われる。
【００４７】
具体的には、第１検出信号Ｓ１と第２検出信号Ｓ２とが比較できるように、例えばレートマルチプライヤ等を用いて、第１検出信号Ｓ１に対し、減速比に応じた割合でパルス列を減少させる処理が行われる（分周処理）。そうして、比較可能になった第１検出信号Ｓ１と第２検出信号Ｓ２とに対し、周波数やパルスの周期が比較され、その誤差の有無が判断される。
【００４８】
その結果、両者の周波数等に差がなければ、誤差無しと判断される。両者の周波数等に差があれば、誤差有りと判断され、その誤差量が演算される。例えば、第２検出信号Ｓ２が分周処理された第１検出信号Ｓ１よりも大きい場合には、正の値として誤差量が演算され、第２検出信号Ｓ２が分周処理された第１検出信号Ｓ１よりも小さい場合には、負の値として誤差量が演算される。
【００４９】
演算された誤差量は、誤差演算部４５から誤差信号Ｓｅとして出力され、出力制御部４３に入力される。出力制御部４３では、入力される誤差信号Ｓｅに基づいて制御信号Ｓｄを補正する処理が行われる（補正処理）。
【００５０】
具体的には、位置制御部４１では、誤差信号Ｓｅが入力されると、その誤差信号Ｓｅも含めて指令信号Ｓｃと第１検出信号Ｓ１との間でパルス誤差の集積や位相が比較される。また、速度制御部４２では、誤差信号Ｓｅが入力されると、その誤差信号Ｓｅも含めて指令信号Ｓｃと第１検出信号Ｓ１との間で周波数等が比較される。
【００５１】
従って、減速機３０の入出力間で実際に生じる出力の誤差をリアルタイムで制御に反映させることができるので、高精度な制御が実現できる。しかも、極めて簡単な演算処理でフィードバックできるので、応答性に優れる。通常行われる多重のフィードバックループに比べてダンピングを抑制できるので、安定性も向上する。
【００５２】
（第２実施形態）
図４及び図５に、本実施形態の回転駆動装置１０Ａを示す。この回転駆動装置１０Ａでは、特に、減速機３０（第１減速機３０ともいう）の出力側に更に第２減速機６０が連結され、２段減速構造になっている点で、先の実施形態と異なっている。モータ２０等の基本的な構成は、先の実施形態と同様であるため、同じ構成には同じ符号を用いてその説明は省略する。
【００５３】
第２減速機６０は、いわゆるギア方式の減速機である。第２減速機６０には、第２出力軸６１やギア減速機構６２などが設けられている。ギア減速機構６２は、太陽ギアやその周囲に噛み合った複数の遊星ギアなど、公知の機構で構成されている。ギア減速機構６２の入力側には、第１減速機３０の出力軸３１が連結されている。そして、ギア減速機構６２の出力側には、出力軸３１と回転中心が一致した第２出力軸６１が連結されている。
【００５４】
この回転駆動装置１０Ａでは、第２ロータリエンコーダ３３は、第１減速機３０ではなく、第２減速機６０に配置されている。すなわち、第２出力軸６１の回転速度や回転位置を検出するために、第２ロータリエンコーダ３３が第２減速機６０の出力側に配置されている。
【００５５】
この回転駆動装置１０Ａでは、まず、第１段目にトラクション方式の第１減速機３０が配置されているため、モータ２０を高回転で駆動することができ、出力を向上することができる。２段目の減速機の場合、入力が減速されているため、ギア方式の減速機を用いることができる。
【００５６】
そして、第２減速機６０を２段目に配置することで、更に減速比を高めることができるので、出力トルクの範囲を拡大することができる。第２減速機６０はギア方式であるため、個体毎に入出力間で減速比がばらつくおそれはない。
【００５７】
なお、第２ロータリエンコーダ３３は、図５に仮想線で示すように、第２減速機６０でなく第１減速機３０に配置してもよい。ただし、第２減速機６０のバックラッシュ等の影響を制御に反映させることができるので、第２ロータリエンコーダ３３は第２減速機６０に配置する方が好ましい。
【００５８】
（第３実施形態）
図６及び図７に、回転駆動装置１０Ａ等を応用した本実施形態の回転駆動装置１０Ｂを示す。この回転駆動装置１０Ｂでは、特に、更に、第３ロータリエンコーダ７０を追加してサブループＬ３を構成し、フィードバック構造を多重化した点で、第２実施形態等と異なっている。
【００５９】
具体的には、第２ロータリエンコーダ３３は、当初の実施形態と同様に、第１減速機３０に配置され、第３ロータリエンコーダ７０が第２減速機６０の出力側に配置されている。そして、この第３ロータリエンコーダ７０と駆動制御機構４０とが制御配線５４を介して接続され、第２のサブループＬ３が構成されている。そして、第３ロータリエンコーダ７０は、第２出力軸６１の回転に応じて変化するパルス列を検出し、検出したパルス列（第３検出信号Ｓ３）を駆動制御機構４０に出力する。
【００６０】
図７に示すように、駆動制御機構４０には、第３ロータリエンコーダ７０に対応して第２誤差演算部７１が設けられている。第２誤差演算部７１は、第１誤差演算部４５と同様の機能を有している。
【００６１】
具体的には、第２誤差演算部７１にも、第１ロータリエンコーダ２２から出力される第１検出信号Ｓ１が入力されている。そして、第２誤差演算部７１では、同期して入力される第１検出信号Ｓ１と第３検出信号Ｓ３とを比較し、第１誤差演算部４５と同様にして、第１減速機３０の入力と第２減速機６０の出力との間で生じる誤差を演算する処理が行われる。
【００６２】
そして演算された誤差量は、第２誤差演算部７１から第２誤差信号Ｓｅ’として出力され、出力制御部４３に入力される。出力制御部４３では、第１誤差演算部４５から入力される誤差信号Ｓｅと第２誤差演算部７１から入力される第２誤差信号Ｓｅ’とに基づいて制御信号Ｓｄを補正する処理が行われる。
【００６３】
この回転駆動装置１０Ｂでは、出力の誤差を検出してフィードバックする回路が多重化されているため、よりいっそう制御の精度や安定性を向上させることができる。
【００６４】
なお、本発明にかかる回転駆動装置及びロボット装置は、上述した実施形態に限定されず、それ以外の種々の構成をも包含する。
【００６５】
例えば、ロボット装置は、産業ロボットに限らない。回転駆動装置は、様々な分野で用いられるロボットにも適用できる。
【００６６】
上述した実施形態では、出力制御部４３に位置制御部４１が設けられているが、位置制御部４１は必須ではなく、無くてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１ ロボット装置
２ 装置本体
３ 多関節アーム
１０ 回転駆動装置
２０ モータ
２２ 第１ロータリエンコーダ
３０ 減速機
３３ 第２ロータリエンコーダ
４０ 駆動制御機構
４１ 位置制御部
４２ 速度制御部
４３ 出力制御部
４４ ドライバ
４５ 誤差演算部
６０ 第２減速機
７０ 第３ロータリエンコーダ
７１ 第２誤差演算部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクション方式の減速機を備えた回転駆動装置、及びその回転駆動装置を用いたロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクション方式の減速機を備えた回転駆動装置は公知である（特許文献１、２等）。トラクション方式の減速機は、その構造上、同一設計の減速機でも、個体毎に減速比が僅かに異なったり、運転中の負荷トルクの変化で滑りが発生したりして、入出力間で回転速度や回転位置の誤差が生じ得るという問題があるが、一般的なギア方式の減速機に比べて、バックラッシュ量を小さくすることが可能であり、また、モータを高回転で駆動でき、駆動音も小さいなどの利点がある。
【０００３】
そこで、特許文献１や特許文献２に開示されている回転制御装置ではフィードバック制御を用いることにより、制御の精度を高める工夫が行われている。具体的には、トラクション方式の減速機の出力側にロータリエンコーダが配置されていて、このロータリエンコーダから出力される検出パルスを設定された基準パルスと比較し、その比較結果に基づいてモータの回転を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−３３１３８５号公報
【特許文献２】特開平１０−２１５５９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、工場の組み立てラインや搬送ラインなどには、多種多様な産業ロボットが導入されている。一般に、この種の産業ロボットは、自在に動かすことができる多関節アームを有しており、この多関節アームは、モータを駆動源とする回転駆動装置によって駆動制御されている。
【０００６】
産業ロボットの普及により、その高性能化が進むにつれて、産業ロボットに用いられる回転駆動装置についても、よりいっそうの小型化、高速化が求められている。また、産業ロボット以外にも、様々な分野でロボットの利用が検討されており、小型で高性能な回転駆動装置の要望が高まっている。
【０００７】
この点、トラクション方式の減速機はロボット向けの回転駆動装置に好適であるが、特許文献１等の回転制御装置のように、出力側の検出パルスを設定された基準パルスと比較してモータの出力を制御するだけでは、ロボットのような高度な制御においては十分とはいえない。
【０００８】
そこで、本発明の主たる目的は、小型化、高性能化に有利で、高度な制御が実現できる回転駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明では、フィードバック制御の構成を工夫することにより、トラクション方式の減速機を用いても高精度な制御が安定して実現できるようにした。
【００１０】
具体的には、本発明に係る回転駆動装置は、モータと、前記モータに連結されたトラクション方式の減速機と、外部から入力される指令信号に基づいて前記モータの出力を制御する駆動制御機構とを備え、前記減速機の入力側に配置された第１ロータリエンコーダと、前記減速機の出力側に配置された第２ロータリエンコーダとを有している。
【００１１】
前記駆動制御機構は、前記指令信号と、前記第１ロータリエンコーダから入力される第１検出信号とに基づいて、前記モータの出力を制御する制御信号を生成する出力制御部と、前記制御信号に従って前記モータに供給する電力を増減するドライバと、前記第１検出信号と、前記第２ロータリエンコーダから入力される第２検出信号とを比較して、前記減速機の入力と出力との間の誤差を演算する誤差演算部とを有している。そして、前記出力制御部が、前記誤差演算部の演算結果に基づいて前記制御信号を補正する。
【００１２】
このように構成された回転駆動装置によれば、まず、出力制御部が、指令信号と第１検出信号とに基づいて制御信号を生成し、ドライバが、その制御信号に従ってモータに供給する電流を増減するので、回転駆動装置は、減速機の動きをフィードバックしながら指令信号に応じてモータの出力を変化させる。
【００１３】
減速機の入力側と出力側の双方にロータリエンコーダが配置され、駆動制御機構に誤差演算部が設けられているので、減速機の入力側と出力側の回転速度等の実測値をフィードバックすることができ、簡単な演算処理を行うだけで減速機の入出力間の誤差をリアルタイムで取得することができる。
【００１４】
そして、その演算結果に基づいて出力制御部が制御信号を補正するので、タイムラグをほとんど生じることなく、減速機で実際に生じる誤差を出力制御に反映させることができる。減速機にトラクション方式の減速機が用いられているので、バックラッシュのおそれもない。従って、減速機で誤差が生じてもその影響が制御に及ぶのを効果的に阻止できるので、高精度な制御を安定して実現することができる。
【００１５】
例えば、前記減速機の出力側にギア方式の第２減速機が連結されているように構成してもよい。
【００１６】
そうすれば、第１段目にトラクション方式の減速機が配置されているため、モータを高回転で駆動することができ、出力を向上することができる。そして、出力が減速される２段目に第２減速機が配置されているため、更に減速比を高めて出力トルクの範囲を拡大することができる。ちなみに、第２減速機はギア方式であるため、入出力間で生じる減速比は、減速機内部のギアの歯数によって定まる。従って、第１減速機をトラクション方式にしたメリットを生かして高トルクを得ることができる。
【００１７】
一方、前記第２ロータリエンコーダを前記第２減速機の出力側に配置すれば、新たな効果を得ることができる。
【００１８】
例えば、第２減速機のバックラッシュ等の影響も制御に反映させることができるので、よりいっそう高精度な制御が実現できる。
【００１９】
また、例えば、前記第２ロータリエンコーダは、前記減速機の出力側かつ前記第２減速機の入力側に配置され、前記第２減速機の出力側に配置された第３ロータリエンコーダを更に有し、前記駆動制御機構は、更に、前記第１検出信号と、前記第３ロータリエンコーダから入力される第３検出信号とに基づいて、前記減速機の入力と前記第２減速機の出力との間の誤差を演算する第２誤差演算部を有し、前記出力制御部が、前記誤差演算部及び前記第２誤差演算部の演算結果に基づいて前記制御信号を補正するように構成してもよい。
【００２０】
そうすれば、出力誤差をフィードバックする回路が多重化されるので、よりいっそう制御の精度や安定性を向上させることができる。
【００２１】
これら回転駆動装置は、高性能であるうえに小型化にも有利であるため、産業ロボット等のロボット装置に好適である。
【００２２】
例えば、ロボット装置が、装置本体と、前記装置本体に設けられた多関節アームとを備え、前記多関節アームは、第１要素アームと、前記第１要素アームの先端部に、基端部が回動自在に連結された第２要素アームとを含む場合には、前記第２要素アームの駆動源として、前記回転駆動装置を、前記第１要素アームと前記第２要素アームとの連結部位に設けることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の回転駆動装置によれば、トラクション方式の減速機の入出力間で生じる誤差を出力制御に効果的に反映させることができ、高度な制御を安定して実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明を適用したロボット装置を例示する概略斜視図である。
【図２】本発明の回転駆動装置の構成を示す概略図である。
【図３】駆動制御機構の構成を示すブロック図である。
【図４】第２実施形態における回転駆動装置の構成を示す概略図である。
【図５】第２実施形態における駆動制御機構の構成を示すブロック図である。
【図６】第３実施形態における回転駆動装置の構成を示す概略図である。
【図７】第３実施形態における駆動制御機構の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。ただし、以下の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物あるいはその用途を制限するものではない。
【００２６】
図１に、本発明の回転駆動装置を適用したロボット装置１を例示する。このロボット装置１は、いわゆる産業ロボットであり、例えば、工場の組み立てラインや搬送ラインに設置される。
【００２７】
ロボット装置１は、装置本体２や多関節アーム３などで構成されている。装置本体２は、工場の床面等に設置されるベース２ａと、ベース２ａ上に設けられた装置基部２ｂとを有している。この装置基部２ｂの上部に多関節アーム３が設けられている。ロボット装置１は、図外の制御装置と接続されており、予め設定されたプログラムに従って、多関節アーム３が所定の動作を行うように構成されている。
【００２８】
本実施形態の多関節アーム３は、３つの要素アーム３ａ，３ｂ，３ｃで構成されている。１節目の要素アーム３ａは、その基端部が装置基部２ｂの上部に縦軸回りに回動自在に連結されている。２節目の要素アーム３ｂは、その基端部が１節目の要素アーム３ａの先端部に縦軸回りに回動自在に連結されている。そして、３節目の要素アーム３ｃは、その基端部が２節目の要素アーム３ｂの先端部に横軸回りに回動自在に連結されている。
【００２９】
これら要素アーム３ａ，３ｂ，３ｃを駆動制御するために、各要素アーム３ａ，３ｂ，３ｃの連結部位には回転駆動装置１０が設けられている。特に、本発明の回転駆動装置１０は、小型で高出力が得られることから、このロボット装置１では、設置スペースが限られる各要素アーム３ａ，３ｂ，３ｃの連結部位に設けられている。
【００３０】
図２に、その回転駆動装置１０の構成を示す。回転駆動装置１０は、モータ２０や減速機３０、駆動制御機構４０などで構成されている。
【００３１】
モータ２０は、いわゆるサーボモータである。モータ２０の内部には、駆動軸２１の回転速度や回転位置（角度）を検出する第１ロータリエンコーダ２２が設けられている。モータ２０の出力側には減速機３０が連結され、モータ２０は減速機３０と一体に構成されている。
【００３２】
減速機３０は、いわゆるトラクション方式の減速機である。減速機３０には、出力軸３１やトラクション減速機構３２、第２ロータリエンコーダ３３などが設けられている。トラクション減速機構３２は、太陽ローラやその周囲に圧接された複数の遊星ローラなど、公知の機構で構成されている。また、第１ロータリエンコーダ２２及び第２ロータリエンコーダ３３は、複数のセンサやスリット付きの円板など、公知の機構で構成されている。
【００３３】
トラクション減速機構３２の入力側には、モータ２０の駆動軸２１が連結されている。そして、トラクション減速機構３２の出力側には、出力軸３１がモータ２０の駆動軸２１と回転中心を一致させて連結されている。第２ロータリエンコーダ３３は、出力軸３１の回転速度や回転位置を検出するために、減速機３０の出力側に配置されている。減速機３０の出力軸３１には駆動対象Ｔが連結されている。例えば、このロボット装置１の場合、要素アーム３ｂ等の基端部が駆動対象Ｔとなっている。
【００３４】
駆動制御機構４０は、モータ２０及び減速機３０と配線を介して接続されている。具体的には、駆動制御機構４０と第１ロータリエンコーダ２２とが制御配線５１を介して接続されており、駆動制御機構４０と第２ロータリエンコーダ３３とが制御配線５２を介して接続されている。また、駆動制御機構４０は、モータ２０及び図外の電源と駆動配線５５を介して接続されている。更に、図外の制御装置とも制御配線５３を介して接続されている。
【００３５】
図３に、駆動制御機構４０の構成を示す。駆動制御機構４０は、指令信号Ｓｃに基づいてモータ２０の回転出力を制御する機能を有し、位置制御部４１や速度制御部４２を含む出力制御部４３、ドライバ４４、誤差演算部４５などで構成されている。位置制御部４１は、モータ２０の回転位置（角度）を制御する機能を有し、速度制御部４２は、モータ２０の回転速度を制御する機能を有している。
【００３６】
第１ロータリエンコーダ２２は、駆動軸２１の回転に応じて変化するパルス列を検出し、検出したパルス列（第１検出信号Ｓ１）を出力制御部４３に出力する。第２ロータリエンコーダ３３は、出力軸３１の回転に応じて変化するパルス列を検出し、検出したパルス列（第２検出信号Ｓ２）を出力制御部４３に出力する。
【００３７】
なお、第１ロータリエンコーダ２２と第２ロータリエンコーダ３３とでは、後述するように、第１検出信号Ｓ１と第２検出信号Ｓ２とが相対比較される。
【００３８】
駆動制御機構４０と、第１ロータリエンコーダ２２及び第２ロータリエンコーダ３３との間には、リアルタイムで回転駆動装置１０の出力を制御に反映させることができるフィードバックループが構成されている。詳しくは、駆動制御機構４０と第１ロータリエンコーダ２２との間に１つのフィードバックループ（メインループＬ１）が構成され、駆動制御機構４０と第２ロータリエンコーダ３３との間にもう一つのフィードバックループ（サブループＬ２）が構成されている。
【００３９】
出力制御部４３では、メインループＬ１を用いた主体的なフィードバック制御が行われている。
【００４０】
具体的には、出力制御部４３には、指令信号Ｓｃ（パルス列）と第１検出信号Ｓ１とが入力されている。なお、指令信号Ｓｃが電流や電圧で駆動制御機構４０に入力される場合には、指令信号Ｓｃは、出力制御部４３に入力する前に変換器によってパルス列に変換される。
【００４１】
位置制御部４１では、指令信号Ｓｃと第１検出信号Ｓ１との間で位相が比較される。位置制御部４１は、その比較結果に基づいてモータ２０の回転を増速させるか減速させるかを判断する。また、速度制御部４２では、指令信号Ｓｃと第１検出信号Ｓ１との間で周波数が比較される。速度制御部４２は、その比較結果に基づいてモータ２０の回転を増速させるか減速させるかを判断する。
【００４２】
出力制御部４３では、これら位置制御部４１及び速度制御部４２の判断結果に基づいて、モータ２０の出力を制御する制御信号Ｓｄを生成し、ドライバ４４に出力する。ドライバ４４は、入力された制御信号Ｓｄに従ってモータ２０に供給する電力を増減し、その電力の増減に応じてモータ２０の回転速度が変化する。
【００４３】
従って、メインループＬ１だけでも回転駆動装置１０を制御することはできるが、この回転駆動装置１０では、更にサブループＬを設けることで、応答性に優れ、安定した高精度な制御を実現している。
【００４４】
すなわち、トラクション方式の減速機３０は、その機構上、ギア方式の減速機３０と異なり、入力側と出力側との間で回転速度や回転角度がずれて誤差が生じる場合がある。その場合、メインループＬ１によるフィードバック制御のみでは、その誤差が反映されないため、誤差分の精度低下を招くおそれがある。そこで、この回転駆動装置１０では、減速機３０の出力側に第２ロータリエンコーダ３３を配置して、減速機３０の出力側の出力をフィードバックするサブループＬを構成し、減速機３０の入出力間で生じる誤差も制御に反映できるようにしている。
【００４５】
通常、そうした場合には、特許文献１や特許文献２の回転制御装置もそうであるように、メインループＬ１と同様のフィードバック制御が行われる。すなわち、第２ロータリエンコーダ３３から出力される第２検出信号Ｓ２は、出力制御部４３に入力され、指令信号Ｓｃと第２検出信号Ｓ２とを比較する処理が行われる。それに対し、この回転駆動装置１０では、応答性や安定性をよりいっそう向上させるために、第２検出信号Ｓ２は、出力制御部４３に入力せずに誤差演算部４５に入力するように構成している。
【００４６】
誤差演算部４５にはまた、第１ロータリエンコーダ２２から出力される第１検出信号Ｓ１も入力されている。そして、誤差演算部４５では、同期して入力される第１検出信号Ｓ１と第２検出信号Ｓ２とを比較し、減速機３０の入力と出力との間で生じる誤差を演算する処理が行われる。
【００４７】
具体的には、第１検出信号Ｓ１と第２検出信号Ｓ２とが比較できるように、例えばレートマルチプライヤ等を用いて、第１検出信号Ｓ１に対し、減速比に応じた割合でパルス列を減少させる処理が行われる（分周処理）。そうして、比較可能になった第１検出信号Ｓ１と第２検出信号Ｓ２とに対し、周波数やパルスの周期が比較され、その誤差の有無が判断される。
【００４８】
その結果、両者の周波数等に差がなければ、誤差無しと判断される。両者の周波数等に差があれば、誤差有りと判断され、その誤差量が演算される。例えば、第２検出信号Ｓ２が分周処理された第１検出信号Ｓ１よりも大きい場合には、正の値として誤差量が演算され、第２検出信号Ｓ２が分周処理された第１検出信号Ｓ１よりも小さい場合には、負の値として誤差量が演算される。
【００４９】
演算された誤差量は、誤差演算部４５から誤差信号Ｓｅとして出力され、出力制御部４３に入力される。出力制御部４３では、入力される誤差信号Ｓｅに基づいて制御信号Ｓｄを補正する処理が行われる（補正処理）。
【００５０】
具体的には、位置制御部４１では、誤差信号Ｓｅが入力されると、その誤差信号Ｓｅも含めて指令信号Ｓｃと第１検出信号Ｓ１との間でパルス誤差の集積や位相が比較される。また、速度制御部４２では、誤差信号Ｓｅが入力されると、その誤差信号Ｓｅも含めて指令信号Ｓｃと第１検出信号Ｓ１との間で周波数等が比較される。
【００５１】
従って、減速機３０の入出力間で実際に生じる出力の誤差をリアルタイムで制御に反映させることができるので、高精度な制御が実現できる。しかも、極めて簡単な演算処理でフィードバックできるので、応答性に優れる。通常行われる多重のフィードバックループに比べてダンピングを抑制できるので、安定性も向上する。
【００５２】
（第２実施形態）
図４及び図５に、本実施形態の回転駆動装置１０Ａを示す。この回転駆動装置１０Ａでは、特に、減速機３０（第１減速機３０ともいう）の出力側に更に第２減速機６０が連結され、２段減速構造になっている点で、先の実施形態と異なっている。モータ２０等の基本的な構成は、先の実施形態と同様であるため、同じ構成には同じ符号を用いてその説明は省略する。
【００５３】
第２減速機６０は、いわゆるギア方式の減速機である。第２減速機６０には、第２出力軸６１やギア減速機構６２などが設けられている。ギア減速機構６２は、太陽ギアやその周囲に噛み合った複数の遊星ギアなど、公知の機構で構成されている。ギア減速機構６２の入力側には、第１減速機３０の出力軸３１が連結されている。そして、ギア減速機構６２の出力側には、出力軸３１と回転中心が一致した第２出力軸６１が連結されている。
【００５４】
この回転駆動装置１０Ａでは、第２ロータリエンコーダ３３は、第１減速機３０ではなく、第２減速機６０に配置されている。すなわち、第２出力軸６１の回転速度や回転位置を検出するために、第２ロータリエンコーダ３３が第２減速機６０の出力側に配置されている。
【００５５】
この回転駆動装置１０Ａでは、まず、第１段目にトラクション方式の第１減速機３０が配置されているため、モータ２０を高回転で駆動することができ、出力を向上することができる。２段目の減速機の場合、入力が減速されているため、ギア方式の減速機を用いることができる。
【００５６】
そして、第２減速機６０を２段目に配置することで、更に減速比を高めることができるので、出力トルクの範囲を拡大することができる。第２減速機６０はギア方式であるため、個体毎に入出力間で減速比がばらつくおそれはない。
【００５７】
なお、第２ロータリエンコーダ３３は、図５に仮想線で示すように、第２減速機６０でなく第１減速機３０に配置してもよい。ただし、第２減速機６０のバックラッシュ等の影響を制御に反映させることができるので、第２ロータリエンコーダ３３は第２減速機６０に配置する方が好ましい。
【００５８】
（第３実施形態）
図６及び図７に、回転駆動装置１０Ａ等を応用した本実施形態の回転駆動装置１０Ｂを示す。この回転駆動装置１０Ｂでは、特に、更に、第３ロータリエンコーダ７０を追加してサブループＬ３を構成し、フィードバック構造を多重化した点で、第２実施形態等と異なっている。
【００５９】
具体的には、第２ロータリエンコーダ３３は、当初の実施形態と同様に、第１減速機３０に配置され、第３ロータリエンコーダ７０が第２減速機６０の出力側に配置されている。そして、この第３ロータリエンコーダ７０と駆動制御機構４０とが制御配線５４を介して接続され、第２のサブループＬ３が構成されている。そして、第３ロータリエンコーダ７０は、第２出力軸６１の回転に応じて変化するパルス列を検出し、検出したパルス列（第３検出信号Ｓ３）を駆動制御機構４０に出力する。
【００６０】
図７に示すように、駆動制御機構４０には、第３ロータリエンコーダ７０に対応して第２誤差演算部７１が設けられている。第２誤差演算部７１は、第１誤差演算部４５と同様の機能を有している。
【００６１】
具体的には、第２誤差演算部７１にも、第１ロータリエンコーダ２２から出力される第１検出信号Ｓ１が入力されている。そして、第２誤差演算部７１では、同期して入力される第１検出信号Ｓ１と第３検出信号Ｓ３とを比較し、第１誤差演算部４５と同様にして、第１減速機３０の入力と第２減速機６０の出力との間で生じる誤差を演算する処理が行われる。
【００６２】
そして演算された誤差量は、第２誤差演算部７１から第２誤差信号Ｓｅ’として出力され、出力制御部４３に入力される。出力制御部４３では、第１誤差演算部４５から入力される誤差信号Ｓｅと第２誤差演算部７１から入力される第２誤差信号Ｓｅ’とに基づいて制御信号Ｓｄを補正する処理が行われる。
【００６３】
この回転駆動装置１０Ｂでは、出力の誤差を検出してフィードバックする回路が多重化されているため、よりいっそう制御の精度や安定性を向上させることができる。
【００６４】
なお、本発明にかかる回転駆動装置及びロボット装置は、上述した実施形態に限定されず、それ以外の種々の構成をも包含する。
【００６５】
例えば、ロボット装置は、産業ロボットに限らない。回転駆動装置は、様々な分野で用いられるロボットにも適用できる。
【００６６】
上述した実施形態では、出力制御部４３に位置制御部４１が設けられているが、位置制御部４１は必須ではなく、無くてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１ ロボット装置
２ 装置本体
３ 多関節アーム
１０ 回転駆動装置
２０ モータ
２２ 第１ロータリエンコーダ
３０ 減速機
３３ 第２ロータリエンコーダ
４０ 駆動制御機構
４１ 位置制御部
４２ 速度制御部
４３ 出力制御部
４４ ドライバ
４５ 誤差演算部
６０ 第２減速機
７０ 第３ロータリエンコーダ
７１ 第２誤差演算部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータに連結されたトラクション方式の減速機と、
外部から入力される指令信号に基づいて前記モータの出力を制御する駆動制御機構と、
を備えた回転駆動装置であって、
前記減速機の入力側に配置された第１ロータリエンコーダと、
前記減速機の出力側に配置された第２ロータリエンコーダと、
を有し、
前記駆動制御機構は、
前記指令信号と、前記第１ロータリエンコーダから入力される第１検出信号とに基づいて、前記モータの出力を制御する制御信号を生成する出力制御部と、
前記制御信号に従って前記モータに供給する電力を増減するドライバと、
前記第１検出信号と、前記第２ロータリエンコーダから入力される第２検出信号とを比較して、前記減速機の入力と出力との間の誤差を演算する誤差演算部と、
を有し、
前記出力制御部が、前記誤差演算部の演算結果に基づいて前記制御信号を補正する回転駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の回転駆動装置において、
前記減速機の出力側にギア方式の第２減速機が連結されている回転駆動装置。
【請求項３】
請求項２に記載の回転駆動装置において、
前記第２ロータリエンコーダが前記第２減速機の出力側に配置されている回転駆動装置。
【請求項４】
請求項２に記載の回転駆動装置において、
前記第２ロータリエンコーダは、前記減速機の出力側かつ前記第２減速機の入力側に配置され、
前記第２減速機の出力側に配置された第３ロータリエンコーダを更に有し、
前記駆動制御機構は、更に、前記第１検出信号と、前記第３ロータリエンコーダから入力される第３検出信号とに基づいて、前記減速機の入力と前記第２減速機の出力との間の誤差を演算する第２誤差演算部を有し、
前記出力制御部が、前記誤差演算部及び前記第２誤差演算部の演算結果に基づいて前記制御信号を補正する回転駆動装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１つに記載の回転駆動装置を搭載したロボット装置。
【請求項６】
請求項５に記載のロボット装置において、
装置本体と、
前記装置本体に設けられた多関節アームと、
を備え、
前記多関節アームは、
第１要素アームと、
前記第１要素アームの先端部に、基端部が回動自在に連結された第２要素アームと、
を含み、
前記第２要素アームの駆動源として、前記回転駆動装置が、前記第１要素アームと前記第２要素アームとの連結部位に設けられているロボット装置。
【請求項１】
モータと、
前記モータに連結されたトラクション方式の減速機と、
外部から入力される指令信号に基づいて前記モータの出力を制御する駆動制御機構と、
を備えた回転駆動装置であって、
前記減速機の入力側に配置された第１ロータリエンコーダと、
前記減速機の出力側に配置された第２ロータリエンコーダと、
を有し、
前記駆動制御機構は、
前記指令信号と、前記第１ロータリエンコーダから入力される第１検出信号とに基づいて、前記モータの出力を制御する制御信号を生成する出力制御部と、
前記制御信号に従って前記モータに供給する電力を増減するドライバと、
前記第１検出信号と、前記第２ロータリエンコーダから入力される第２検出信号とを比較して、前記減速機の入力と出力との間の誤差を演算する誤差演算部と、
を有し、
前記出力制御部が、前記誤差演算部の演算結果に基づいて前記制御信号を補正する回転駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の回転駆動装置において、
前記減速機の出力側にギア方式の第２減速機が連結されている回転駆動装置。
【請求項３】
請求項２に記載の回転駆動装置において、
前記第２ロータリエンコーダが前記第２減速機の出力側に配置されている回転駆動装置。
【請求項４】
請求項２に記載の回転駆動装置において、
前記第２ロータリエンコーダは、前記減速機の出力側かつ前記第２減速機の入力側に配置され、
前記第２減速機の出力側に配置された第３ロータリエンコーダを更に有し、
前記駆動制御機構は、更に、前記第１検出信号と、前記第３ロータリエンコーダから入力される第３検出信号とに基づいて、前記減速機の入力と前記第２減速機の出力との間の誤差を演算する第２誤差演算部を有し、
前記出力制御部が、前記誤差演算部及び前記第２誤差演算部の演算結果に基づいて前記制御信号を補正する回転駆動装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１つに記載の回転駆動装置を搭載したロボット装置。
【請求項６】
請求項５に記載のロボット装置において、
装置本体と、
前記装置本体に設けられた多関節アームと、
を備え、
前記多関節アームは、
第１要素アームと、
前記第１要素アームの先端部に、基端部が回動自在に連結された第２要素アームと、
を含み、
前記第２要素アームの駆動源として、前記回転駆動装置が、前記第１要素アームと前記第２要素アームとの連結部位に設けられているロボット装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−１１０８７４（Ｐ２０１３−１１０８７４Ａ）
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５４５５１（Ｐ２０１１−２５４５５１）
【出願日】平成２３年１１月２２日（２０１１．１１．２２）
【出願人】（０００１０７１４７）日本電産シンポ株式会社 (104)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月２２日（２０１１．１１．２２）
【出願人】（０００１０７１４７）日本電産シンポ株式会社 (104)
【Ｆターム（参考）】
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