在庫品目を輸送する方法及びシステム
在庫品目を輸送するためのシステムは、在庫品目を貯蔵し得る在庫ホルダと、移動式駆動ユニットとを含む。移動式駆動ユニットは、移動式駆動ユニットに連結され且つ移動式駆動ユニットによって支持される少なくとも1つの在庫ホルダと共に第一地点に移動し得る。移動式駆動ユニットは、追加的に、在庫ホルダの位置を決定し、在庫ホルダの場所と第一地点との間の差を計算し得る。移動式駆動ユニットは、次に、差が所定の公差よりも大きいか否かを決定し得る。差が所定の公差よりも大きいという決定に応答して、移動式駆動ユニットは、在庫ホルダの場所に基づき第二地点に移動し、在庫ホルダと結合し、且つ、移動式駆動ユニット及び在庫ホルダを第一地点に移動し得る。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、一般的に、在庫システムに関し、より具体的には、在庫システム内で在庫品目を輸送するための方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
通信販売及び電子商取引倉庫、空港手荷物システム、並びに、特別注文製造施設におけるような現代的な在庫システムは、在庫品目に関する要求に対する素早く正確な応答を提供する点で著しい挑戦に直面している。近年、自動化が、そのようなシステム内での在庫品目の貯蔵及び取出しの速度及び効率を向上した。しかしながら、自動システムは、操作誤りに対して極めて脆弱であり得る。具体的には、自動システム内の構成部品が、それらの予想される操作から逸脱するとき、誤りが導入され得る。そのような誤りを矯正することは、人的操作の部分における手動の介入を要求し得ることによって、自動化の利益を制限する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
本発明によれば、在庫システムに関連する非利点及び問題が、実質的に軽減され或いは解消される。具体的には、特定の種類の操作誤りの自動的な訂正のための技法を支持する移動式在庫システムが提供される。
【課題を解決するための手段】
【0004】
本発明の1つの実施態様によれば、在庫品目を輸送するためのシステムは、在庫ホルダと、移動式駆動ユニットとを含む。在庫ホルダは、在庫品目を貯蔵し得る。移動式駆動ユニットは、移動式駆動ユニットに結合されるか或いは移動式駆動ユニットによって支持されるかの少なくとも1つの在庫ホルダと共に第一地点に移動し得る。移動式駆動ユニットは、追加的に、在庫ホルダの場所を決定し、在庫ホルダの場所と第一地点との間の差を計算し得る。次に、移動式駆動ユニットは、差が所定の公差よりも大きいか否かを決定し得る。差が所定の公差よりも大きいという決定に応答して、移動式駆動ユニットは、さらに、第二地点に移動し、在庫ホルダと結合し、且つ、移動式駆動ユニット及び在庫ホルダを第一地点に移動し得る。
【0005】
本発明の他の実施態様によれば、在庫品目を輸送するための方法は、在庫ホルダが移動式駆動ユニットに連結されるか或いは移動式駆動ユニットによって支持されるかの少なくとも1つである間、移動式駆動ユニットを第一地点に移動するステップを含む。加えて、本方法は、在庫ホルダの場所を決定するステップと、在庫ホルダの場所と第一地点との間の差を計算するステップとを含む。次に、本方法は、差が所定の公差よりも大きいか否か決定するステップも含む。差が所定の公差よりも大きいという決定に応答して、本方法は、さらに、移動式駆動ユニットを第二地点に移動するステップと、移動式駆動ユニットを在庫ホルダと結合するステップと、移動式駆動ユニット及び在庫ホルダを第一地点に移動するステップとを含む。
【0006】
本発明の特定の実施態様の技術的な利点は、測定が容易であり、異なる種類、サイズ、及び、形状の在庫品目を管理するよう容易に調節可能であり、最小の人的干渉で動作され得る在庫管理システムを含む。加えて、本発明の具体的な実施態様は、移動式駆動ユニット及び移動式駆動ユニットの操作によって導入される誤りの数を制限する他の操縦機能によって、在庫ホルダの配置の自動的な照合及び矯正を支持し得る。
【0007】
本発明の他の技術的な利点は、以下の図面、記載、及び、請求項から当業者に直ちに明らかであろう。その上、具体的な利点が上記に列挙されたが、様々な実施態様は、列挙された利点の全て又は一部を含み得るし、或いは、全く含み得ない。
【0008】
本発明及びその利点のより完全な理解のために、付属の図面と共に、以下の記載が今や参照される。
【発明を実施するための最良の形態】
【0009】
図1は、在庫品目40を貯蔵し、分類し、取り出すための在庫システム10を例証しており、在庫システムは、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を含む。在庫ホルダ30は、様々な品種の複数の在庫品目40を貯蔵する。移動式駆動ユニット20は、在庫システム10と関連付けられる作業空間内の指定地点間で在庫ホルダ30を移動する。
【0010】
移動式駆動ユニット20は、作業空間内で移動可能であり、それ自体を推進し且つ作業空間内の特定の目的地まで指図するための如何なる適切な構成部品をも含み得る。加えて、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるときに、在庫ホルダ30が移動式駆動ユニット20によって結合され且つ/或いは支持されるよう、如何なる適切な方法でも在庫ホルダ30と連結し得る。在庫ホルダ30と結合されるとき、また、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を促進し且つ/或いは他の方法で移動し得る。移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30と結合するための、並びに、在庫ホルダ30が移動式駆動ユニット20と結合される間に在庫ホルダ30を操縦するための如何なる適切な構成部品をも含み得る。移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の構成部品は、図2A及び2Bを参照して、以下により詳細に記載される。図1は、簡潔性のために、単一の移動式駆動ユニット20のみを示しているが、在庫システム10は、如何なる適切な数の移動式駆動ユニットをも含み得る。結果的に、移動式駆動ユニット20は、在庫システム10内で在庫ホルダ30を移動する幾つかの移動式駆動ユニットの1つを示し得る。
【0011】
在庫ホルダ30は、在庫品目40を貯蔵する。具体的な実施態様において、在庫ホルダ30は、複数の貯蔵ビンを含み、各貯蔵ビンは、在庫品目40を保持し得る。追加的に、具体的な実施態様において、在庫品目40は、在庫ホルダ30内又は上のフック又はバーからも吊り下がり得る。一般的に、在庫ホルダ30は、在庫ホルダ30内に及び/又は在庫ホルダ30の外表面上に如何なる適切な方法でも在庫品目40を貯蔵し得る。在庫ホルダ30は、移動式駆動ユニット20によって回転され、運搬され、或いは、他の方法で移動され得る。在庫ホルダ30の具体的な実施態様の構成部品は、図3に関して以下により詳細に記載されている。図1は、簡潔性のために、単一の在庫ホルダ30のみを示しているが、在庫システム10は、如何なる適切な数の在庫ホルダをも含み得る。結果的に、在庫ホルダ30は、在庫システム10内に在庫品目40を貯蔵する幾つかの在庫ホルダ30の1つを示し得る。
【0012】
在庫品目40は、自動化された在庫、倉庫、製造、及び/又は、部品取扱いシステムにおける貯蔵、取出し、供給、分類、及び/又は、経路指定に適した如何なる品目、材料、又は、有生若しくは無生物体をも示す。1つの実施例として、在庫品目40は、倉庫内に貯蔵される商品の品目を示し得る。移動式駆動ユニット20は、顧客又は他の当事者への供給のために梱包されるべき顧客注文と関連付けられる特定の在庫品目40を収容する特定の在庫ホルダ30を取り出し得る。
【0013】
他の実施例として、在庫品目40は、空港内の手荷物施設内に貯蔵される手荷物を示し得る。移動式駆動ユニット20は、輸送され、追跡され、且つ/或いは、特定の方針に従って他の方法で処理されるべき手荷物を含む在庫ホルダ30を取り出し得る。これは、爆発物スクリーニングのために手荷物の具体的な品目を選択すること、切り替えられたゲートを有するフライトと関連付けられる手荷物の品目を移動すること、或いは、フライトをミスした乗客に属する手荷物品目を取り除くことを含み得る。
【0014】
さらに他の実施例として、在庫品目40は、製造キットの個々の構成部品を示し得る。より具体的には、構成部品は、特注コンピュータシステム用のコンピュータ構成部品のような、組立製品への包含が意図された構成部品を示し得る。そのような実施態様において、移動式駆動ユニット20は、顧客注文と関連付けられる仕様によって識別される具体的な構成部品を取り出し得る。
【0015】
さらに他の実施例として、在庫品目40は、人々を示し得る。例えば、病院設定において、在庫品目40は、特定の患者を収容するベッドを示し得る。よって、在庫システム10は、患者への障害の潜在性を制限し且つ人的誤りから起こる間違いの可能性を減少する、病院ベッドを移動するための安全で効果的なシステムをもたらすよう構成され得る。しかしながら、一般的には、在庫品目40は、以下に記載されるように、如何なる適切な形態の在庫ホルダ30内の貯蔵にも適した如何なる適切な品目でもあり得る。
【0016】
動作中、移動式駆動ユニット20は、在庫システム10と関連付けられる作業空間内の地点の間を移動し得るし、在庫ホルダ30に結合されるときには、作業空間内の場所の間で在庫ホルダ30を輸送し得る。移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20の動作を自動的に且つ/或いは移動式駆動ユニット20によって受信される指令に基づいて決定し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫システム10の管理装置から、在庫システム10の操作者から、或いは、如何なる他の適切な当事者又は装置から、移動式駆動ユニット20のための目的地を識別する情報を受信し得る。移動式駆動ユニット20は、無線インターフェースを通じて、有線接続を越えて、或いは、在庫システム10の操作者又は管理装置と通信する如何なる他の適切な構成部品をも使用して、情報を受信し得る。しかしながら、一般的には、移動式駆動ユニット20の動作は、移動式駆動ユニット20及び在庫システム10の構造に依存して、全体的に或いは部分的に、移動式駆動ユニット20、或いは、任意の適切な外部装置又は当事者によって制御される。
【0017】
しかしながら、簡潔性のために、この記載の残余は、移動式駆動ユニット20が、在庫システム10の遠隔構成部品から、指令、データ、指示、命令、又は、如何なる他の適切な形態にも構成される情報(ここでは、「命令」(複数の命令を含む)と呼ぶ)を無線的に受信するものと想定する。これらの命令は、移動式駆動ユニット20によって移動されるべき具体的な在庫ホルダ30及び/又はその在庫ホルダ30に関する現在位置、及び、その在庫ホルダ30のための目的地を識別する。次に、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20及び/又は在庫ホルダ30を移動するために、モータ、車輪、及び/又は、移動式駆動ユニット20の他の構成部品の動作を制御する。
【0018】
そのような命令に応答して、移動式駆動ユニット20は、命令によって識別される貯蔵場所に移動する。次に、移動式駆動ユニット20は、識別される在庫ホルダ30と結合し得る。移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるときに、在庫ホルダ30が移動式駆動ユニット20に結合され且つ/或いは移動式駆動ユニット20によって支持されるよう、移動式駆動ユニット20は、如何なる適切な方法でも結合し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の下にそれ自体を位置付け、且つ、結合ヘッドが在庫ホルダ30を地面から持ち上がるまで移動式駆動ユニット20の結合ヘッドを上げることによって、在庫ホルダ30と結合し得る。結果的に、そのような実施態様では、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるときに、在庫ホルダ30の重量の全部又は一部を支持し得る。加えて、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20の1つ又はそれよりも多くの構成部品は、移動式駆動ユニット20と在庫ホルダ30との間の物理的な結合を形成するよう、在庫ホルダ30の1つ又はそれよりも多くの構成部品を把持し、接続し、連結し、或いは、他の方向で相互作用し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20の結合ヘッドは、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合するときに、在庫ホルダ30の孔内に適合する1つ又はそれよりも多くの背部(spine)を含み得ることで、在庫ホルダ30に力を適用することによって移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を操縦することを可能にする。
【0019】
在庫ホルダ30と結合した後、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を在庫ステーションのような第二場所に移動し得る。在庫ステーションでは、適切な在庫品目40が在庫ホルダ30から選択され且つ発送のために梱包され得るよう、或いは、在庫品目40が在庫システム10内で入手可能な在庫品目40の供給を補充するよう在庫ホルダ30に加えられ得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の両方を推進するのに十分な動力をもたらし得る。代替的な実施態様において、在庫ホルダ30は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を第二場所に推進するのを助けるために、例えば、在庫ホルダ30上の電動車輪の動作を通じて、追加的な動力をもたらし得る。
【0020】
移動式駆動ユニット20及び在庫システム10の構造及び特徴に依存して、移動式駆動ユニット20は、広範な適切な方法を使用して在庫ホルダ30を移動し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダを第一場所から第二場所に輸送するために、二次元グリッド、90度回転と円弧経路とを備える直線区画に沿う組み合わせ動作に沿って、在庫ホルダ30を移動し得る。追加的に、移動中、移動式駆動ユニット20は、操縦を助けるために、基準地点として作業区間内に配置される固定物体を使用し得る。例えば、具体的な実施態様において、在庫システム10は、複数の基準マーク50を含む。移動式駆動ユニット20は、基準マーク50を検出し、移動式駆動ユニット20の場所を決定するよう構成され、且つ/或いは、基準マーク50の検出に基づいてその動作を測定し得る。
【0021】
移動式駆動ユニット20が第二場所に達した後、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30内に貯蔵される在庫品目40にアクセスするのを容易にする適切な動作を遂行し得る。例えば、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の特定の面を在庫システム10の操作者又は在庫ホルダ40から在庫品目40を選択する梱包者のような他の適切な当事者に提示するよう、在庫ホルダ30を回転し得る。また、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30から切り離され得る。代替的に、第二場所で切り離す代わりに、在庫品目40を包含するあらゆる適切な行動が取られた後で、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を第一場所に戻すか或いは第三場所に輸送し得る。例えば、梱包者が特定の在庫品目40を在庫ホルダ30から取り除いた後、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30をその元の貯蔵場所に、新しい貯蔵場所に、あるいは、他の在庫ステーションに戻し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、この新しい場所で在庫ホルダ30から切り離され得る。
【0022】
在庫システム10は、具体的な実施態様において、少なくとも部分的に自動化されるので、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を正しく位置付け且つ相互作用し得るよう、在庫ホルダ30の場所が精密に制御されることが望ましくあり得る。この記載及び後続の請求項において使用されるとき、特段の断りのない限り、在庫ホルダ30又は移動式駆動ユニット20の「場所」は、関連する装置の場所、位置、及び/又は、無機の絶対的又は相対的な測定を示し得る。結果的に、在庫ホルダ30から切り離される前に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30が後続の輸送に適切に位置付けられるよう、それ自体を作業空間内の基準地点と整列すること、並びに/或いは、作業空間内で移動する他の物体との衝突を避けることを試み得る。例えば、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30から切り離される前に、それ自体を特定の基準マーク50と整列することを試み得る。
【0023】
しかしながら、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を輸送している間、移動式駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所は僅かにシフト(移動)し得る。このシフトは、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の結合表面の間の滑り、輸送中の振動、或いは、移動式駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所を変更し得る他のあらゆる事象の結果として起こり得る。この滑りの結果として、切離し前にそれ自体を適切な基準地点と整列しようとする移動式駆動ユニットの試みは、在庫ホルダ30が切離し後にその基準地点と正しく整列されることを保証するのに十分であり得ない。
【0024】
結果的に、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30が作業空間内に移動された後、その在庫ホルダ30の不整列を検出し且つ矯正するために、以下により詳細に記載されるような、特定の動作を遂行するよう構成され得る。より具体的には、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、特定の在庫ホルダ30の場所と、在庫ホルダ30の予想される、意図される、且つ/或いは、要求される場所との間の差を決定し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30との後続の結合の前に、在庫ホルダ30からの切離しに直ぐ続いて、或いは、動作中のあらゆる他の適切なときに、この偏差を減少し或いは解消する特定の動作を取り得る。図4A−4Hは、在庫ホルダ30の不整列を矯正する移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を例証している。加えて、図5及び6は、在庫ホルダ30の不整列を矯正する移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を記載するフロー図である。
【0025】
そのような矯正技法の実施は、具体的な実施態様において、在庫ホルダ30の配置におけるより大きな精度を可能にし、且つ、在庫システム10におけるより大きな程度の自動化を促進し得る。加えて、具体的な実施態様において、そのような技法の実施は、在庫システム10における操作誤りも減少し、より小さな作業空間の使用も許容し、且つ/或いは、不適切に位置付けられる在庫ホルダ30が移動式駆動ユニット20及び在庫システム10の作業空間内で移動する他の構成部品によって損傷されるのも防止し得る。結果的に、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様は、複数の利点をもたらし得る。それにも拘わらず、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様は、そのような利点をもたらし得るが、代替的な実施態様は、これらの利点の一部又は全てをもたらし得るし、或いは、全くもたらし得ない。
【0026】
図2A及び2Bは、移動式駆動ユニット20の正面図及び側面図を含む。移動式駆動ユニット20は、結合ヘッド110と、駆動モジュール120と、結合アクチュエータ130と、制御モジュール160とを含む。加えて、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20、在庫ホルダ30、及び/又は、在庫システム10の他の適切な素子の場所を検出し或いは決定するよう構成される1つ又はそれよりも多くのセンサを含み得る。例証される実施態様において、移動式駆動ユニット20は、位置センサ140と、ホルダセンサ150とを含む。
【0027】
結合ヘッド110は、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20を在庫ホルダ30に連結し、且つ/或いは、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるときに、在庫ホルダ30を支持する。結合ヘッド110は、追加的に、移動式駆動ユニット20が、例えば、在庫ホルダ30を持上げ、在庫ホルダ30を推進し、在庫ホルダ30を回転し、且つ/或いは、在庫ホルダ30をあらゆる他の適切な方法で移動することによって、在庫ホルダ30を操作することを可能にする。結合ヘッド110は、在庫ホルダ30のそのような操作を容易にするよう、リブ、スパイク、及び/又は、波形のような構成部品の如何なる組み合わせをも含み得る。例えば、具体的な実施態様において、結合ヘッド110は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30に結合される間に在庫ホルダ30の一部に当接する高摩擦部分を含み得る。そのような実施態様において、結合ヘッド110の高摩擦部分と在庫ホルダ30の表面との間に創成される摩擦力は、結合ヘッド110がそれぞれ移動し回転するとき、在庫ホルダ30内に並進及び回転運動を誘起し得る。結果的に、移動式駆動ユニット20は、独立的に或いは全体的として移動式駆動ユニット20の一部として、結合ヘッド110を移動し或いは回転することによって、在庫ホルダ30を操作可能であり得る。
【0028】
駆動モジュール120は、移動式駆動ユニット20を推進し、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30が結合されると、在庫ホルダ30を推進する。駆動モジュール120は、駆動モジュール120を推進するよう動作可能な構成部品の如何なる適切な集合をも示し得る。例えば、例証される実施態様において、駆動モジュール120は、電動車軸122と、一対の電動車輪124と、一対の安定化車輪126とを含む。1つの電動車輪124が、電動車軸122の各端部に配置され、1つの安定化車輪126が、移動式駆動ユニット20の各端部に位置付けられている。
【0029】
結合アクチュエータ130は、移動式駆動ユニット20と在庫ホルダ30との結合を促進するよう、結合ヘッド110を在庫ホルダ30に向かって移動する。結合アクチュエータ130は、結合を促進するために、他の適切な方法で、結合ヘッド110の位置又は向きを調節可能でもあり得る。結合アクチュエータ130は、結合ヘッド110を移動し、或いは、結合ヘッド110の位置又は向きを他の方法で調節するために、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の構造に基づき、如何なる適切な構成部品をも含み得る。例えば、例証される実施態様において、結合アクチュエータ130は、結合ヘッド110の中心に取り付けられる電動シャフト(図示せず)を含む。電動シャフトは、在庫ホルダ30との結合のために、結合ヘッド110を適宜持ち上げるよう動作可能である。
【0030】
駆動モジュール120は、あらゆる適切な方法で移動式駆動ユニット20を促進するよう構成され得る。例えば、例証される実施態様において、電動車輪124は、移動式駆動ユニット20を前方方向に推進するよう第一方向に回転するよう動作可能である。電動車輪124は、後方方向に移動式駆動ユニット20を推進するよう第二方向に回転するようにも動作可能である。例証される実施態様において、駆動モジュール120は、互いに異なる方向に電動車輪124を回転することによって、或いは、互いに異なる速度で電動車輪124を回転することによって、移動式駆動ユニット20を回転するようにも構成される。
【0031】
位置センサ140は、あらゆる適切な方向で移動式駆動ユニット20の場所を決定するのに適した、1つ又はそれよりも多くのセンサ、検出器、又は、他の構成部品を示す。例えば、具体的な実施態様において、在庫システム10に関連付けられる作業空間は、多数の基準マークを含み、そのマークは、作業空間の全て又は一部をカバーする二次元グリッド上を指します。そのような実施態様において、位置センサ140は、位置センサ140がカメラの視野内で基準マークを検出するのを可能にするよう、カメラ並びに適切にプログラムされたデジタル信号プロセッサのような画像及び/又はビデオ処理構成部品を含み得る。制御モジュール160は、位置センサ140が基準マークを検出するときに位置センサ140が更新する場所情報を記憶し得る。結果的に、位置センサ140は、移動式駆動ユニット20の場所の正確な特定を維持し、作業空間内で移動するときの操縦を助けるために、基準マークを利用し得る。
【0032】
ホルダセンサ150は、在庫ホルダを検出し、あらゆる適切な方法で、全体的な場所として、或いは、移動式駆動ユニット20に対する位置として、在庫ホルダ30の場所を決定するのに適した、1つ又はそれよりも多くのセンサ、検出器、又は、他の構成部品を示す。ホルダセンサ150は、在庫ホルダ30の具体的な部分又は在庫ホルダ30全体を検出可能であり得る。例えば、具体的な実施態様において、在庫システム10内の各在庫ホルダ30は、その在庫ホルダ30上の所定の場所を印すホルダ識別子を含む。そのような実施態様の特定の実施例において、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30の下に移動するとき、移動式駆動ユニット20がホルダ識別子を直接的に検出し得るようにも構成され得る。そのような実施態様において、ホルダセンサ150は、ホルダセンサ150が具体的な在庫ホルダ30のホルダ識別子を検出し、この検出に基づいて在庫ホルダ30の場所を計算するよう、カメラ並びに適切にプログラムされたデジタル信号プロセッサのような適切な画像及び/又はビデオ処理構成部品を含み得る。結果的に、移動式駆動ユニット20は、これらのホルダ識別子を、在庫ホルダ30と結合し且つ/或いは切り離されるときに操縦を助ける基準地点として利用するよう構成され得る。
【0033】
制御モジュール160は、駆動モジュール120及び結合アクチュエータ130の動作を監視し且つ/或いは制御する。また、制御モジュール160は、位置センサ140及びホルダセンサ150のようなセンサからの情報を受信し、この情報に基づいて、駆動モジュール120、結合アクチュエータ130、及び/又は、移動式駆動ユニット20の他の構成部品の動作を調節し得る。加えて、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫システム10の管理装置と通信するよう構成され得るし、制御モジュール160は、移動式駆動ユニット20に送信される命令を受信し、移動式駆動ユニット20の適切な通信構成部品を利用して管理装置と通信して情報を戻すよう構成され得る。制御モジュール160は、記載された機能性をもたらすのに適した如何なる適切なハードウェア及び/又はソフトウェアをも含み得る。具体的な実施態様において、制御モジュール160は、記載された機能性をもたらすようプログラムされた汎用マイクロプロセッサを含む。加えて、制御モジュール160は、結合アクチュエータ120、駆動モジュール130、位置センサ140、及び/又は、ホルダセンサ150の全部又は一部を含み、且つ/或いは、移動式駆動ユニット20のこれらの素子のいずれとも構成部品を共有し得る。
【0034】
図3は、具体的な実施態様に従った在庫ホルダ30を例証している。図3は、在庫ホルダ30の一方の側の構造及び内容物を例証している。具体的な実施態様において、在庫ホルダ30は、類似の或いは異なる構造を備える如何なる数の面をも含み得る。例証されるように、在庫ホルダ30は、フレーム310と、複数の脚部328と、結合表面350とを含む。
【0035】
フレーム310は、在庫品目40を保持する。フレーム310は、フレーム310の外部又は内部で在庫品目40を貯蔵するための貯蔵空間を提供する。フレーム310によってもたらされる貯蔵空間は、複数の在庫ビン320に分割され得る。各在庫ビンは、在庫品目40を保持し得る。在庫ビン320は、ビン、区画、又は、フックのような、如何なる適切な貯蔵素子をも含み得る。
【0036】
具体的な実施態様において、フレーム310は、互いに積み重ねられ且つ基部318上に取り付けられ或いは積み重ねられる複数のトレイ322から成る。そのような実施態様において、在庫ビン320は、1つ又はそれよりも多くの在庫ビン320の大きさを変更するよう移動され得る複数の調節可能な分割器324によって形成され得る。代替的な実施態様において、フレーム310は、単一のトレイ322を含むが、調節可能な分割器324を含まない、単一の在庫ビン320を示し得る。加えて、具体的な実施態様において、フレーム310は、可動性素子330上に取り付けられる耐荷表面を示し得る。在庫品目40は、フレーム310上に配置されることによって、そのような在庫ホルダ30上に貯蔵され得る。一般的に、フレーム310は、如何なる適切な方法で如何なる適切な数の在庫ビン320にも分割される内部及び/又は外部貯蔵庫空間を含み得る。
【0037】
加えて、具体的な実施態様において、フレーム310は、移動式駆動ユニット20が結合ヘッド110を結合表面350に近接して位置付けることを可能にする複数の装置開口326を含み得る。装置開口326のサイズ、形状、及び、配置は、在庫システム10によって利用される移動式駆動ユニット20及び/又は在庫ホルダ30の具体的な実施態様のサイズ、形状、及び、他の特性に基づいて決定され得る。例えば、例証される実施態様において、フレーム310は、4つの脚部328を含み、それらは装置開口326を形成し、移動式駆動ユニット20が移動式駆動ユニット20をフレーム310の下に並びに結合表面350に近接して位置付けることを可能にする。脚部328の長さは、移動式駆動ユニット20の高さに基づいて決定され得る。
【0038】
結合表面350は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30に結合されるときに、結合ヘッド110の一部に連結し、当接し、且つ/或いは、載る在庫ホルダ30の部分を含む。加えて、結合表面350は、在庫ホルダ30が移動式駆動ユニット20と結合される間、在庫ホルダ30の重量の一部又は全部を支持する。結合表面350の組成、形状、及び/又は、材質感(テクスチャ)は、移動式駆動ユニット20による在庫ホルダ30の操作を容易化するよう設計され得る。例えば、上述されたように、具体的な実施態様において、結合表面350は、高摩擦部分を含み得る。移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30が結合されると、結合ヘッドとこの高摩擦部分との間に誘起される摩擦力は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を操作するのを可能にし得る。加えて、具体的な実施態様において、結合表面350は、結合ヘッド110の一部を受容し、在庫ホルダ30を移動式駆動ユニット20に連結し、且つ/或いは、移動式駆動ユニット20による在庫ホルダ30の制御を容易化するのに適した適切な構成部品を含み得る。
【0039】
ホルダ識別子(holder identifier)360が、在庫ホルダ30の所定の部分を印し、移動式駆動ユニット20は、結合中に在庫ホルダ30と整列し、且つ/或いは、在庫ホルダ30の場所を決定するために、ホルダ識別子360を使用し得る。より具体的には、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ホルダ識別子360を検出し、移動式駆動ユニット20に対するその場所を決定し得る、ホルダセンサ150のような構成部品を備え得る。結果的に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30全体の場所を決定可能であり得る。例えば、具体的な実施態様において、ホルダ識別子360は、在庫ホルダ30上の所定の場所に位置付けられる反射標識を示し得る。そのホルダセンサ150は、適切に構成されるカメラを使用して、光学的に検出し得る。
【0040】
加えて、具体的な実施態様において、在庫システム10は、複数の在庫ホルダ30を含み、そのような実施態様において、ホルダ識別子360は、ホルダ識別子360が取り付けられる具体的な在庫ホルダ30を特異に識別し得る。1つの実施例として、具体的な実施態様において、ホルダ識別子360は、在庫ホルダ30を特異に識別する無線周波数(RF)信号を送信する無線周波数(RF)エミッタを含み得る。移動式駆動ユニット20が具体的な在庫ホルダ30に接近すると、移動式駆動ユニット20は、RF信号を検出し、検出RF信号に基づいて、どの在庫ホルダ30移動式駆動ユニット20が接近しているかを決定するよう構成され得る。他の実施例として、具体的な実施態様において、ホルダ識別子360は、バーコードを帯びる標識を示し、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の下を通るときに、このバーコードを読み取り、バーコードの内容に基づいて、どの在庫ホルダ30移動式駆動ユニット20が下を通っているかを決定するよう構成され得る。その上、そのような実施態様において、バーコードは、より多くの情報がバーコード内に記憶されることを可能にするよう、二次元バーコードを示し得る。よって、より多くの数の在庫ホルダ30が、在庫システム10内で利用され得る。
【0041】
図4A−4Hは、結合、移動、及び、切離しの間の移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の具体的な実施態様の動作を例証している。例示の目的のために、図4A−4Hは、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30の下に位置付けられる間に結合し切り離されるよう構成される移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の具体的な実施態様を例証している。しかしながら、上述されたように、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の代替的な実施態様は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30に対して如何なる適切な方法で位置付けられる間にも結合するよう構成され得る。加えて、図4A−4Hは、光学センサを使用して、その場所及び在庫ホルダ30の場所を検出するよう構成される、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を例証しているが、移動式駆動ユニット20の代替的な実施態様は、上述されたような、他の適切な形態のセンサを使用して関連する場所を決定するよう構成され得る。
【0042】
図4Aは、結合前の移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を例証している。図1に関して上述されたように、移動式駆動ユニット20は、具体的な在庫ホルダ30に関する場所を識別する命令を受信し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、命令によって特定される場所に移動し得る。加えて、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の場所まで操縦するのを助けるよう移動式駆動ユニット20の場所を決定するために位置センサ140を利用し得る。
【0043】
具体的には、図4Aは、移動式駆動ユニット20が受信命令によって識別される貯蔵場所に接近するときの移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を示している。例証される実施態様において、基準地点は、基準印50aによって印され、基準印50aは、光を反射するよう動作可能な表面を含み、その結果として、移動式駆動ユニット20が基準印50aの上又はほぼ上に位置付けられるとき、位置センサ140の具体的な実施態様によって検出され得る。上記されたように、移動式駆動ユニット20の例証される実施態様は、基準印50を検出するために、カメラ並びに適切な画像及び/又はビデオ処理構成部品を含む光学センサを利用する。
【0044】
図4Bは、移動式駆動ユニット20が基準印50aに到達した直後の移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を例証している。例証される実施態様において、基準印50aは、移動式駆動ユニット20の目的地である基準地点の場所を印し、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が基準印50aに達するや否や、結合プロセスを開始する。例証される実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の下の位置から在庫ホルダ30と結合するよう構成され、結果的に、在庫ホルダ30は、結合表面350が基準印50aの直ぐ上に配置されるよう貯蔵される。
【0045】
例証される実施態様において、在庫ホルダ30は、この地点で、基準印50aと整列する或いは整列される何らかの公差内にあると想定されるが、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様は、在庫ホルダ30が基準印50aと整列されたかを追加的に決定し、もし整列されていないならば、在庫ホルダ30の不整列にも拘わらず、結合を容易化するあらゆる適切な追加的なステップを実行するよう構成され得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、例えば、それ自体を基準印50aと整列し且つ移動式駆動ユニット20の場所と在庫ホルダ30の場所又は在庫ホルダ30の適切な部分との間の差を決定することによって、在庫ホルダ30が基準印50aと適切に整列されたかを決定し得る。もし移動式駆動ユニット20の場所と在庫ホルダ30の場所との間の差が、ある所定の公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット20は、結合を容易化するために、在庫ホルダ30の検出場所に基づき、その位置を調節し得る。
【0046】
図4Cは、在庫ホルダ30と結合中の移動式駆動ユニット20の動作を例証している。それ自体を基準印50aの上に位置付けた後、移動式駆動ユニット20は、結合プロセスを開始する。例証される実施例において、結合プロセスは、矢印510によって表示されるように、移動式駆動ユニット20が結合ヘッド110を結合表面350に向かって上昇することを含む。加えて、例証される実施例において、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合するときに、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を持ち上げ地面から離し、その結果として、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30に結合される間、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30の重量を支持するよう構成される。
【0047】
図4Dは、在庫ホルダ30との結合後の移動式駆動ユニット20の動作を例証している。移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合される間に在庫ホルダ30に並進及び/又は回転運動を含め得る。例えば、例証される実施態様において、在庫ホルダ30は、2つの構成部品が結合される間、移動式駆動ユニット20によって支持され、移動式駆動ユニット20は、それ自体又はそれ自体の副構成部品、例えば、結合ヘッドを移動し或いは回転することによって、在庫ホルダ30内に並進及び/又は回転運動を誘起し得る。結果的に、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30が結合される間、移動式駆動ユニット20は、矢印520によって暗示されるように、移動式駆動ユニット20によって受信される命令に基づいて、在庫ホルダ30を要求される目的地に移動し得る。
【0048】
より具体的には、在庫ホルダ30との結合後、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を適宜促進し且つ/或いは回転して、在庫ホルダ30を移動式駆動ユニット20によって受信される命令中で識別される目的地に移動し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、それが移動するときに、それ自体の場所の計算を監視し且つ更新し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、要求される目的地への経路に沿って1つ又はそれよりも多くの基準印50を検出し、これらの基準印50の検出に基づいて、その場所を更新する。結果的に、移動式駆動ユニット20は、移動中に、その場所の最新の近似を維持可能であり得る。
【0049】
移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30が目的地に到着するや否や、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30によって貯蔵される在庫品目40へのアクセスを許容するよう在庫ホルダ30の具体的な面を梱包者に提示し或いは在庫ホルダ30を他の方法で操作するために在庫ホルダ30を追加的に回転し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、以下に記載されるように、在庫ホルダ30から切り離され得るか、或いは、在庫ホルダ30を他の目的地に移動し得る。例えば、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を梱包位置に移動し得る。梱包者は、梱包位置で在庫ホルダ30から適切な在庫品目40を選択し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を、その元の場所に或いは在庫ホルダ30のために確保された新しい貯蔵場所のような切離しに適した他の場所に戻し得る。
【0050】
図4Eは、2つの構成部品が切離しに適した地点に達したときの移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を例証している。上記されたように、これは元の命令によって特定される最終目的地、在庫ホルダ30のための元の貯蔵場所、又は、作業空間内のあらゆる他の場所を示し得る。目的地で或いは目的地付近で、移動式駆動ユニット20は、他の基準印50、切離し場所と関連付けられる基準印50bを検出し得る。移動式駆動ユニット20は、基準印50bに基づいてその場所を決定し、その結果として、それが切離し場所に達したことを決定する。
【0051】
それが切離し場所に達したことを決定した後、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の構造及び特性に基づいて、適切な切離しプロセスを開始する。このプロセスの一部として、移動式駆動ユニット20は、切離し前に、移動式駆動ユニット20を1つ又はそれよりも多くの基準印50又は作業空間上の他の適切な基準地点と整列し得る。これらの基準地点との整列は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を作業空間と関連付けられるグリッドに整列し、よって、移動式駆動ユニット20又は在庫システム10の他の構成部品が在庫ホルダ30と干渉せずに作業空間内で移動可能であることを保証することを可能にし得る。これらの基準地点に基づいて移動式駆動ユニット20を整列した後、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30から切り離され得る。次に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30からの切離しの如何なる追加的なステップをも実行し得る。例えば、例証される実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30が結合される間、結合ヘッド110上で在庫ホルダ30を支持する。結果的に、この実施態様において、移動式駆動ユニット20は、部分的には、結合ヘッド110を下げることによって、在庫ホルダ30から切り離される。移動式駆動ユニット20が結合ヘッド110を下げるとき、在庫ホルダ30の重量は、移動式駆動ユニット20から脚部328にシフト(移動)される。
【0052】
加えて、移動式駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所は、運搬中にシフト(移動)し得る。結果的に、それ自体を基準印50bと整列するよう移動式駆動ユニット20によって取られる如何なるステップにも拘わらず、在庫ホルダ30の場所は、切離し後、基準印50bと適切に整列され得ない。その上、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫システム10の作業空間内で操縦するために、在庫ホルダの予想場所を使用し得る。結果的に、もし在庫ホルダ30が、基準印50bと適切に整列されずに、要求される目的地に残されるならば、他の移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30と干渉し得るし、他の移動式駆動ユニット20は、引き続き、在庫ホルダ30との結合に困難を有し、且つ/或いは、他の関連する問題が起こり得る。結果的に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30が基準印50bと適切に整列されることを確認しようと試み、もしそうでないならば、在庫ホルダ30を基準印50bと整列する適切なステップを取り得る。
【0053】
例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30から切離し後、在庫ホルダ30の場所を決定し得る。移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の場所を検出するために、ホルダセンサ150を利用し得る。ホルダセンサ150によって検出される情報に基づいて、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20の場所と在庫ホルダ30の場所との間の差を決定し得る。もし差がある所定公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット20は、図4F−4Hに示されるように、在庫ホルダ30を移動式駆動ユニット20の現在場所及び/又は基準印50bとより緊密に整列するよう在庫ホルダ30を移動することを試み得る。
【0054】
図4F−4Hは、在庫ホルダ30の場所が移動式駆動ユニット20及び/又は基準印50bの場所と所定の公差よりも異なることを決定した後の移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を例証している。より具体的には、図4Fは、移動式駆動ユニット20がそれ自体を在庫ホルダ30の下に位置付けるときの移動式駆動ユニット20を例証している。具体的には、在庫ホルダ30の場所が移動式駆動ユニット20及び/又は基準印50bの現在場所から所定公差よりも異なることが決定した後、移動式駆動ユニット20は、例証される実施態様において、矢印530によって示されるように、在庫ホルダ30の検出場所に基づき、新しい場所に移動する。例証される実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ホルダセンサ150がホルダ識別子360の下に配置されるよう、それ自体を位置変更する。次に、移動式駆動ユニット20は、図4Cに示されるのと同様の方法で、再び在庫ホルダ30と結合する。
【0055】
図4Gは、在庫ホルダ30の場所を矯正するために、在庫ホルダ30と二度目に結合後の移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を例証している。在庫ホルダ30と再び結合した後、移動式駆動ユニット20は、矢印540によって暗示されるように、要求される目的地に向かって移動して戻る。移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が再び基準印50bを検出するまで、要求される目的地に向かって移動し続ける。
【0056】
図4Hは、要求される目的地に二度目に到達した後の移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を例証している。基準印50bと再び整列した後、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30から切り離される。例証される実施態様において、移動式駆動ユニット20は、矢印550によって暗示されるように、結合ヘッド110を下げることによって在庫ホルダ30から切り離される。具体的な実施態様において、在庫ホルダ30を要求される目的地に正しく整列する動作は、しばしば、元の場所から要求される目的地への動作よりも著しく小さいので、如何なる滑り、押合い、又は、他の誤りを誘発する出来事の可能性は、より一層小さい。結果的に、この矯正技法は、在庫ホルダ30を貯蔵し得る精度を実質的に向上し得る。
【0057】
次に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30から離れて移動し、移動式駆動ユニット20によって受信される他の命令に応答し始め得る。代替的に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の場所の決定を繰り返し、在庫ホルダ30を基準印50bに整列することを再び試み得る。その上、移動式駆動ユニット20は、所定数の反復を完了するまで、或いは、在庫ホルダ30が最終的に基準印50bと整列されるまで無限に、これらのステップを遂行し得る。このプロセスを反復することは、初期矯正によってもたらされる改良を越えて、在庫ホルダ30の貯蔵の精度を改良し得る。
【0058】
代替的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、所望の場所50bからの在庫ホルダ30の相対的ずれ(オフセット)を計算し、次に、切離し前に、矯正的な動作を行うためにセンサ140及びセンサ150からの情報を使用し得る。その結果、在庫ホルダ30は基準50bへの公差内に位置付けられる。このプロセスは、在庫ホルダ30をグリッド上に正確に配置するのに必要とされる時間の量を減少する。加えて、移動式駆動ユニット20は、貯蔵目的地への或いは貯蔵目的地からの経路に沿う如何なる地点でも、この異なる計算を遂行し、駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所を向上するよう切離し再結合する決定を行う。この動作の実施例は、図7に関して以下に議論される。
【0059】
よって、在庫システム10の具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を在庫システム10の作業空間内の地点間での輸送後に、在庫ホルダ30の場所を矯正する特定の技法を使用可能であり得る。これは在庫システム10における操作誤りの発生を減少し得る。加えて、具体的な実施態様において、そのような技法の実施は、在庫システム10の動作のより大きな自動化も可能にし、より小さな作業空間の使用を許容し、且つ/或いは、不適切に位置付けられる在庫ホルダ30が在庫システム10の通常操作と干渉することを防止し得る。結果的に、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様は、複数の利益をもたらし得る。それにも拘わらず、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様はそのような利点をもたらし得るが、代替的な実施態様が、これらの利益の一部又は全部をもたらし得るし、或いは、全くもたらし得ない。
【0060】
加えて、図4A−4Hは、例証のために、切離し直後の在庫ホルダ30の不整列を検出し且つ矯正する移動式駆動ユニット20の実施態様に焦点を当てているが、代替的な実施態様においては、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を移動したのちの他の適切なときの不整列を検出するよう構成され得る。その上、不整列を検出し矯正するために移動式駆動ユニット20によって利用される技法は、移動式駆動ユニット20が不整列をいつ検出し且つ/或いは矯正するかに依存して異なり得る。以下に議論されるように、図5は、図4A−4Hに例証される実施態様及び技法と同様に、切離し直後の在庫ホルダ30の不整列を検出し矯正する移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様によって利用される技法を詳述するフロー図である。さらに、図6は、その在庫ホルダ30との後続の結合前の在庫ホルダ30の不整列を検出し矯正する移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様によって利用される技法を詳述するフロー図である。しかしながら、一般的に、移動式駆動ユニット20は、如何なる適切な技法を用いて、如何なる適切なときにも、在庫ホルダ30の不整列を検出し且つ/或いは矯正するよう構成され得る。
【0061】
図5は、図4A−4Hによって例証される結合及び切離しプロセスの間の移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を例証するフロー図である。図5中に例証されるステップの一部は、適切である場合には、組み合わせられ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。加えて、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに、如何なる適切な順序でも遂行され得る。
【0062】
動作は、ステップ600で開始し、移動式駆動ユニット20は、取り除かれるべき在庫ホルダ30或いは在庫ホルダ30が移動されるべき場所を識別する命令を受信する。命令を受信することに応答して、移動式駆動ユニット20は、ステップ602で、識別される在庫ホルダ30のための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ604で、識別される在庫ホルダ30の下に移動式駆動ユニット20を位置付け、或いは、移動式駆動ユニット20を在庫ホルダ30に整列し、結合のために移動式駆動ユニット20又は在庫ホルダ30を準備し、且つ/或いは、その他の方法で結合及び輸送を容易化する如何なる他の調節をも遂行し得る。
【0063】
次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ606で、結合を開始し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、結合ヘッド110を上昇することによって結合を開始する。結合ヘッド110が在庫ホルダ30の結合表面350と接触すると、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を地面から離れて持ち上げ始める。結果的に、そのような実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるや否や、在庫ホルダ30を支持する。
【0064】
ステップ608で、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を受信される命令によって要求される目的地に向かって移動する。上記されたように、移動中、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20の場所及び/又は移動式駆動ユニット20と在庫ホルダ30との相対的な位置を継続的に監視し且つ/或いは定期的に更新決定を行い得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が移動するときに、基準標識50のような固定物体を検出することによって、移動式駆動ユニット20の場所を監視し或いは決定し得る。
【0065】
ステップ610で、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が、要求される目的地に達したかを決定する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が、要求される目的地と関連付けられる基準標識50のような固定物体を検出することによって要求される目的地に達したか決定し得る。要求される目的地に達した後、移動式駆動ユニット20は、ステップ612で、在庫ホルダ30から切り離される。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を支持する結合ヘッド110を下げることによって切り離され得る。
【0066】
移動式駆動ユニット20を切離し後、移動式駆動ユニット20は、ステップ614で、在庫ホルダ30の場所を決定し得る。代替的に、特定の実施態様において、移動式駆動ユニット20は、切離し前に、在庫ホルダ30の場所を決定し得る。しかしながら、一般的には、移動式駆動ユニット20は、ホルダ識別子360のような在庫ホルダ30のある部分又は機能を検出し得るホルダセンサ150を含み得る。そのホルダセンサ150は、移動式駆動ユニット20に対する関連在庫ホルダ30の場所を決定するために使用し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ616で、在庫ホルダ30の場所と要求される目的地との間の差を係船し得る。ステップ618で、移動式駆動ユニット20は、差が所定の公差よりも大きいか決定し得る。もし差が所定の公差よりも大きくないならば、移動式駆動ユニット20は、ステップ620で、在庫ホルダ30から離れるよう移動し、他の命令に応答することを開始する。その場合には、移動式駆動ユニット20の動作は、この在庫ホルダ30を移動することに関して、図5に示されるように、終了し得る。
【0067】
もし代わりに、差が所定の公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の決定場所及び/又は在庫ホルダ30と要求される目的地との間の差に基づいて、移動式駆動ユニット20を他の地点に移動し得る。例えば、図4A−4Hに例証されるもののような具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ622で、在庫ホルダ30の検出場所へ移動し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ624で、在庫ホルダ30と結合する。
【0068】
在庫ホルダ30と再び結合した後、移動式駆動ユニット20は、ステップ626で、在庫ホルダ30を要求される目的地に向かって移動する。移動式駆動ユニット20が要求される目的地に達すると、移動式駆動ユニット20は、ステップ628で、再び在庫ホルダ30から切り離される。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ630で、在庫ホルダ30から離れるよう移動し、他の命令に応答し始め得る。その場合には、この在庫ホルダ30を移動することに関して、移動式駆動ユニット20の動作は、図5に示されるように、終了する。代替的に、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、再び在庫ホルダ30の場所を検出し、移動式駆動ユニット20の構造に基づいて、適宜、再び上記ステップのいずれかを反復し得る。
【0069】
加えて、代替的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、初めて在庫ホルダ30から切り離される前に、在庫ホルダ30における不整列を検出し且つ矯正し得る。これは移動式駆動ユニット20が不整列を矯正するときに費やされる時間及び/又は電力を減少することを可能にし得る。そのようなプロセスの実施例が、図7に関して、以下に例証される。
【0070】
図6は、在庫システム10の作業空間内で移動される在庫ホルダ30に引き続き在庫ホルダ30の不整列を検出し且つ矯正するときの移動式駆動ユニット20の代替的な実施態様の動作を例証するフロー図である。図6中に例証される如何なるステップも、適切である場合には、組み合わせられ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。加えて、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに如何なる適切な順序でも遂行され得る。
【0071】
図6中のフロー図によって記載される実施例において、移動式駆動ユニット20は、如何なる在庫ホルダ30から切り離される動作からも開始する。動作は、ステップ700で開始し、移動式駆動ユニット20は、移動されるべき在庫ホルダ30又は移動されるべき在庫ホルダ30のための場所及びその在庫ホルダ30のための所望の目的地を識別する命令を受信する。命令を受信することに応答して、移動式駆動ユニット20は、ステップ720で、識別される在庫ホルダ30のための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ704で、移動式駆動ユニット20を識別される在庫ホルダ30の下に位置付け得るし、或いは、移動式駆動ユニット20を在庫ホルダ30と整列し、結合のために移動式駆動ユニット20又は在庫ホルダ30を準備し、且つ/或いは、その他の方法で結合及び輸送を容易化するために如何なる他の調節をも遂行し得る。
【0072】
加えて、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ706で、在庫ホルダ30の場所を決定し得る。ステップ708で、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の場所とその在庫ホルダ30のための指定場所との間の差を決定し得る。例えば、移動式駆動ユニット20によって受信される命令は、この同一の移動式駆動ユニット20又は他の移動式駆動ユニット20が関連する在庫ホルダ30を前に貯蔵した場所を識別し得る。移動式駆動ユニット20は、指定場所に移動し、指定場所又は指定場所付近にあるや否や、在庫ホルダ30の実際の場所を決定し、且つ、実際の場所と指定場所との間の差を計算し得る。
【0073】
在庫ホルダ30の実際の場所と在庫ホルダ30の指定場所との間の差が、ある所定の公差よりも大きいならば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、不整列を矯正する適切な矯正的行動を取り得る。例えば、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ710で、指定場所と実際の場所との間の差に基づく矯正値を計算する。
【0074】
加えて、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ712で矯正値を使用して調整された目的地を決定する。例えば、もし移動式駆動ユニット20が、指定場所に到着直後、関連する在庫ホルダ30が、その在庫ホルダ30のための指定場所の4分の1インチ東にあると決定するならば、移動式駆動ユニット20は、命令によって特定される指定場所の4分の1インチ西である調整目的地を決定し得る。
【0075】
ステップ714で、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30と結合し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ716で、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を調節された目的地に移動し得る。ステップ718で、移動式駆動ユニット20は、貯節された目的地で、在庫ホルダ30から切り離され得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、調節された目的地に到着した後、及び/又は、不整列の潜在性をさらに減少するよう切り離された後に、在庫ホルダ30の如何なる残余の或いは引き続き起こる不整列をも検出し且つ/或いは矯正する追加的なステップを取り得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、切離し後、図5において上述されたのと類似の技法を使用して、如何なる不整列をも検出し且つ矯正することを試み得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ740で、在庫ホルダ30から離れて移動し、他の命令に応答し始め得る。その場合には、移動式駆動ユニット20の動作は、この在庫ホルダ30を移動することに関して、図6に示されるように、終了し得る。
【0076】
上記されたように、図6に例証されるステップは、如何なる適切な順序でも遂行され得る。例えば、結合前に在庫ホルダ30の場所を決定する代わりに、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30と結合した後、目的地場所への輸送中に、移動式駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所を代替的に決定し得る。その場合には、移動式駆動ユニット20は、調節因子を計算し且つ調節される目的地を決定するために、在庫ホルダ30のこの相対的な場所を使用し得る。そのようなプロセスの実施例が、図8に関して、以下に例証される。
【0077】
図7は、在庫ホルダ30を輸送するときに不整列を検出し且つ矯正する移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様によって利用され得る他の例示的な技法を例証するフロー図である。具体的には、図7は、在庫ホルダ30を要求される目的地に移動した後、移動式駆動ユニット20が、その在庫ホルダ30から切り離される前に、関連する在庫ホルダにおける不整列を検出し得る技法を例証している。図7に例証されるステップの一部は、適切である場合には、組み合わせられ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。さらに、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに如何なる適切な順序でも遂行され得る。
【0078】
この実施態様において、動作はステップ800で開始し、移動式駆動ユニット20は、移動されるべき在庫ホルダ30又は移動されるべき在庫ホルダ30のための場所を識別する命令を受信する。受信する命令に応答して、移動式駆動ユニット20は、ステップ802で、識別される在庫ホルダのための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ804で、移動式駆動ユニット20を識別される在庫ホルダ30の下に位置付け、移動式駆動ユニット20を在庫ホルダ30と整列し、結合のために移動式駆動ユニット20又は在庫ホルダ30を準備し、且つ/或いは、その他の方法で結合及び輸送を容易化する如何なる他の調節をも遂行し得る。
【0079】
次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ806で、結合を開始し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、結合ヘッド110を上昇することによって結合を開始する。結合ヘッド110が在庫ホルダ30の結合表面350と接触すると、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を地面から離れて持ち上げ始める。結果的に、そのような実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるや否や、在庫ホルダ30を支持する。
【0080】
ステップ808で、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を、受信される命令によって要求される目的地に移動する。上記されたように、移動中、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20の場所及び/又は移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の相対的な位置を継続的に監視し且つ/或いは定期的に更新決定を行い得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が移動するときに、基準標識50のような固定物体を検出することによって、移動式駆動ユニット20の場所を監視し或いは決定し得る。ステップ810で、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が要求される目的地に達したことを決定する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、要求される目的地と関連付けられる固定標識50のような固定物体を検出することによって、移動式駆動ユニット20が要求される目的地に達したことを決定し得る。
【0081】
要求される目的地に達するや否や、移動式駆動ユニット20は、ステップ812で、在庫ホルダ30の場所を決定し得る。上記されたように、移動式駆動ユニット20は、ホルダ識別子360のような、在庫ホルダ30のある部分又は機能を検出し得るホルダセンサ150を含み得る。そのホルダセンサ150は、移動式駆動ユニット20に対する関連する在庫ホルダ30の場所を決定するために使用し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ814で、在庫ホルダ30の場所と要求される目的地との間の差を計算し得る。ステップ816で、移動式駆動ユニット20は、その差が所定の公差よりも大きいか決定し得る。
【0082】
もし差が所定の公差よりも大きくないならば、移動式駆動ユニット20は、ステップ818で、在庫ホルダ30から切り離され得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を支持している結合ヘッド110を下げることによって切り離され得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ820で、在庫ホルダ30から離れるよう移動し、他の命令に応答し始める。その場合には、移動式駆動ユニット20の動作は、この在庫ホルダ30を移動することに関して、図7に示されるように、終了する。
【0083】
もし、代わりに、在庫ホルダ30の実際の場所と要求される目的地との間の差が、所定の公差よりも大きいならば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、不整列を矯正する矯正的な行動を取り得る。例えば、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ822で、要求される目的地と在庫ホルダ30の実際の場所との間の差に基づいて、矯正値を計算する。具体的な実施態様において、矯正値は、決定される不整列を矯正するために在庫ホルダ30の場所を調節する距離及び/又は方向を示し得る。
【0084】
加えて、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ824で、矯正値を使用して、調節された目的地を決定する。例えば、もし移動式駆動ユニット20が、要求される目的地に到達直後、関連する在庫ホルダ30が輸送中にシフト(移動)され、移動式駆動ユニット20と結合される間、今やその想定場所の4分の1インチ東にあると決定するならば、移動式駆動ユニット20は、命令によって特定される要求される目的地の4分の1西にある調節された目的地を決定し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ826で、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を調節された目的地に移動し得る。
【0085】
ステップ828で、移動式駆動ユニット20は、次に、調節された目的地で在庫ホルダ30から切り離され得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、調節された目的地に到達後、及び/又は、不整列の潜在性をさらに減少するための切離しの後、如何なる残余の或いは後続の在庫ホルダ30の不整列をも検出し且つ/或いは矯正する追加的なステップを取り得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、切離し後、図5において上述されたのと同様の技法を使用して、如何なる不整列をも検出し且つ/或いは矯正することを試み得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ830で、在庫ホルダ30から離れるよう移動し、他の命令に応答し始め得る。その場合には、移動式駆動ユニット20の動作は、この在庫ホルダ30を移動することに関して、図6に示されるように、終了し得る。
【0086】
切離し前に、在庫ホルダ30が不整列であるか否かを決定することによって、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様は、そのような不整列を矯正するときに費やされる時間及び電力を制限可能であり得る。具体的な実施態様において、これは命令に応答するのに必要とされる時間を減少し、且つ/或いは、移動式駆動ユニット20がその電源を再充電しなければならない頻度を制限し得る。結果的に、図7によって記載されるような移動式駆動ユニット20の実施態様は、数多くの動作的な利益をもたらし得る。
【0087】
図8は、在庫ホルダ30の不整列を検出し且つ矯正するときに移動式駆動ユニット20の特定の実施態様によって利用され得る他の例示的な技法を例証している。具体的には、図8は、移動式駆動ユニット20が、要求される目的地への輸送中に、在庫ホルダ30が不整列であることを決定し、要求される目的地に到達する前に、この不整列を矯正する技法を例証している。図8に例証されるステップの一部は、適切である場合には、組み合わされ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。加えて、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに如何なる適切な順序においても遂行され得る。
【0088】
この実施態様において、動作はステップ900で開始し、移動式駆動ユニット20は、移動されるべき在庫ホルダ30又は移動されるべき在庫ホルダ30のための場所を識別する命令を受信する。命令を受信することに応答して、移動式駆動ユニット20は、ステップ902で、識別される在庫ホルダ30のための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ904で、移動式駆動ユニット20を識別される在庫ホルダ30の下に位置付け、或いは、移動式駆動ユニット20を在庫ホルダ30と整列するための如何なる他の調節をも遂行し、結合のために、移動式駆動ユニット20又は在庫ホルダ30を準備し、且つ/或いは、その他の方法で結合又は輸送を容易化する。
【0089】
次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ906で、結合を開始し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、結合ヘッド110を上昇することによって結合を開始し得る。結合ヘッド110が在庫ホルダ30の結合表面350と接触すると、移動式駆動ユニット20は在庫ホルダ30を地面から離して持ち上げ始める。結果的に、そのような実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるや否や、在庫ホルダ30を支持する。ステップ908で、移動式駆動ユニット20は、受信される命令によって要求される目的地に向かって在庫ホルダ30を移動する。
【0090】
要求される目的地に向かって移動する間のある地点で、移動式駆動ユニット20は、ステップ910に示されるように、移動式駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所を決定し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を要求される目的地に移動する間、移動式駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所を定期的に確認するよう構成され得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ912で、移動式駆動ユニット20と結合される間、在庫ホルダ30の場所とその想定される場所との間の差を計算する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30が、移動式駆動ユニット20と結合され且つ適切に整列されるとき、移動式駆動ユニット20に対する(ホルダ識別子360のような)在庫ホルダ30の具体的な部分の想定される場所を特定する情報でプログラムされ得る。そのような実施態様において、関連する部分の場所と在庫ホルダ30のその部分の想定される場所との間の差に基づいて、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の場所とその想定される場所との間の差を計算し得る。
【0091】
ステップ914で、移動式駆動ユニット20は、次に、在庫ホルダ30の実際の場所と在庫ホルダ30の想定される場所との間の差が、所定の公差よりも大きいか否かを決定する。もし差が所定の公差よりも大きくないならば、ステップ924で、移動式駆動ユニット20の動作は継続する。もし、代わりに、差が所定の公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット20は、ステップ916で、この差に基づき矯正値を決定し得る。上記されたように、移動式駆動ユニット20は、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20に対する(ホルダ識別子360のような)在庫ホルダ30の具体的な部分の想定される場所を特定する情報でプログラムされ得る。移動式駆動ユニット20は、移動中、在庫ホルダ30のこの部分の場所を決定し、もし関連する部分の場所が、その想定される場所と、所定の公差よりも異なるならば、不整列の大きさ及び/又は方向に基づいて、適切な矯正値を決定し得る。例えば、もし移動式駆動ユニット20が、在庫ホルダ30の関連する部分が在庫ホルダ30のこの部分のために想定される場所の4分の1東にあると決定するならば、移動式駆動ユニット20は、4分の1西にある矯正値を決定し得る。
【0092】
次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ918で、在庫ホルダ30から切り離される。ステップ920で、移動式駆動ユニット20は、矯正値に基づいて決定される距離及び/又は方向に移動する。4分の1不整列の実施例に戻ると、移動式駆動ユニット20は、この不整列のために計算される矯正値に従って、不整列を矯正するために4分の1インチ西に移動する。次に、矯正値に基づくあらゆる適切な動作を完了した後、移動式駆動ユニット20は、ステップ922で、在庫ホルダ30と再結合する。
【0093】
あらゆる不整列を矯正し、或いは、如何なる不整列も所定の公差未満であると決定した後、移動式駆動ユニット20は、ステップ924で、要求される目的地に向かって移動し続け得る。ステップ926で、移動式駆動ユニット20は、次に、移動式駆動ユニット20が要求される目的地に到達したか決定し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ928で、在庫ホルダ30から切り離され得る。切離し後、移動式駆動ユニット20は、次に、ステップ930で、在庫ホルダ30から離れるよう移動し、他の命令に応答し得る。その場合には、この具体的な在庫ホルダ30を移動することに関する移動式駆動ユニット20の動作は、図8に示されるように、終了し得る。
【0094】
本発明は、幾つかの実施態様を用いて記載されたが、無数の変更、変異、交替、変形、及び、修正が、当業者に提案され得るし、本発明は、付属の請求項の範囲内にあるような、そのような変更、変異、交替、変形、及び、修正を包含することが意図されている。
【図面の簡単な説明】
【0095】
【図1】具体的な実施態様に従った在庫貯蔵システムを示す概略図である。
【図2A】具体的な実施態様に従った移動式駆動ユニットを示す断面図である。
【図2B】具体的な実施態様に従った移動式駆動ユニットを示す断面図である。
【図3】具体的な実施態様に従った在庫ホルダの内容を示す概略図である。
【図4A】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4B】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4C】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4D】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4E】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4F】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4G】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4H】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図5】移動式駆動ユニットの具体的な実施態様の動作の特定の特徴を示すフロー図である。
【図6】移動式駆動ユニットの具体的な実施態様の動作の他の特徴を示すフロー図である。
【図7】移動式駆動ユニットの具体的な実施態様の動作のさらに他の特徴を示すフロー図である。
【図8】移動式駆動ユニットの具体的な実施態様の動作のさらに他の特徴を示すフロー図である。
【技術分野】
【0001】
本発明は、一般的に、在庫システムに関し、より具体的には、在庫システム内で在庫品目を輸送するための方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
通信販売及び電子商取引倉庫、空港手荷物システム、並びに、特別注文製造施設におけるような現代的な在庫システムは、在庫品目に関する要求に対する素早く正確な応答を提供する点で著しい挑戦に直面している。近年、自動化が、そのようなシステム内での在庫品目の貯蔵及び取出しの速度及び効率を向上した。しかしながら、自動システムは、操作誤りに対して極めて脆弱であり得る。具体的には、自動システム内の構成部品が、それらの予想される操作から逸脱するとき、誤りが導入され得る。そのような誤りを矯正することは、人的操作の部分における手動の介入を要求し得ることによって、自動化の利益を制限する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
本発明によれば、在庫システムに関連する非利点及び問題が、実質的に軽減され或いは解消される。具体的には、特定の種類の操作誤りの自動的な訂正のための技法を支持する移動式在庫システムが提供される。
【課題を解決するための手段】
【0004】
本発明の1つの実施態様によれば、在庫品目を輸送するためのシステムは、在庫ホルダと、移動式駆動ユニットとを含む。在庫ホルダは、在庫品目を貯蔵し得る。移動式駆動ユニットは、移動式駆動ユニットに結合されるか或いは移動式駆動ユニットによって支持されるかの少なくとも1つの在庫ホルダと共に第一地点に移動し得る。移動式駆動ユニットは、追加的に、在庫ホルダの場所を決定し、在庫ホルダの場所と第一地点との間の差を計算し得る。次に、移動式駆動ユニットは、差が所定の公差よりも大きいか否かを決定し得る。差が所定の公差よりも大きいという決定に応答して、移動式駆動ユニットは、さらに、第二地点に移動し、在庫ホルダと結合し、且つ、移動式駆動ユニット及び在庫ホルダを第一地点に移動し得る。
【0005】
本発明の他の実施態様によれば、在庫品目を輸送するための方法は、在庫ホルダが移動式駆動ユニットに連結されるか或いは移動式駆動ユニットによって支持されるかの少なくとも1つである間、移動式駆動ユニットを第一地点に移動するステップを含む。加えて、本方法は、在庫ホルダの場所を決定するステップと、在庫ホルダの場所と第一地点との間の差を計算するステップとを含む。次に、本方法は、差が所定の公差よりも大きいか否か決定するステップも含む。差が所定の公差よりも大きいという決定に応答して、本方法は、さらに、移動式駆動ユニットを第二地点に移動するステップと、移動式駆動ユニットを在庫ホルダと結合するステップと、移動式駆動ユニット及び在庫ホルダを第一地点に移動するステップとを含む。
【0006】
本発明の特定の実施態様の技術的な利点は、測定が容易であり、異なる種類、サイズ、及び、形状の在庫品目を管理するよう容易に調節可能であり、最小の人的干渉で動作され得る在庫管理システムを含む。加えて、本発明の具体的な実施態様は、移動式駆動ユニット及び移動式駆動ユニットの操作によって導入される誤りの数を制限する他の操縦機能によって、在庫ホルダの配置の自動的な照合及び矯正を支持し得る。
【0007】
本発明の他の技術的な利点は、以下の図面、記載、及び、請求項から当業者に直ちに明らかであろう。その上、具体的な利点が上記に列挙されたが、様々な実施態様は、列挙された利点の全て又は一部を含み得るし、或いは、全く含み得ない。
【0008】
本発明及びその利点のより完全な理解のために、付属の図面と共に、以下の記載が今や参照される。
【発明を実施するための最良の形態】
【0009】
図1は、在庫品目40を貯蔵し、分類し、取り出すための在庫システム10を例証しており、在庫システムは、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を含む。在庫ホルダ30は、様々な品種の複数の在庫品目40を貯蔵する。移動式駆動ユニット20は、在庫システム10と関連付けられる作業空間内の指定地点間で在庫ホルダ30を移動する。
【0010】
移動式駆動ユニット20は、作業空間内で移動可能であり、それ自体を推進し且つ作業空間内の特定の目的地まで指図するための如何なる適切な構成部品をも含み得る。加えて、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるときに、在庫ホルダ30が移動式駆動ユニット20によって結合され且つ/或いは支持されるよう、如何なる適切な方法でも在庫ホルダ30と連結し得る。在庫ホルダ30と結合されるとき、また、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を促進し且つ/或いは他の方法で移動し得る。移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30と結合するための、並びに、在庫ホルダ30が移動式駆動ユニット20と結合される間に在庫ホルダ30を操縦するための如何なる適切な構成部品をも含み得る。移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の構成部品は、図2A及び2Bを参照して、以下により詳細に記載される。図1は、簡潔性のために、単一の移動式駆動ユニット20のみを示しているが、在庫システム10は、如何なる適切な数の移動式駆動ユニットをも含み得る。結果的に、移動式駆動ユニット20は、在庫システム10内で在庫ホルダ30を移動する幾つかの移動式駆動ユニットの1つを示し得る。
【0011】
在庫ホルダ30は、在庫品目40を貯蔵する。具体的な実施態様において、在庫ホルダ30は、複数の貯蔵ビンを含み、各貯蔵ビンは、在庫品目40を保持し得る。追加的に、具体的な実施態様において、在庫品目40は、在庫ホルダ30内又は上のフック又はバーからも吊り下がり得る。一般的に、在庫ホルダ30は、在庫ホルダ30内に及び/又は在庫ホルダ30の外表面上に如何なる適切な方法でも在庫品目40を貯蔵し得る。在庫ホルダ30は、移動式駆動ユニット20によって回転され、運搬され、或いは、他の方法で移動され得る。在庫ホルダ30の具体的な実施態様の構成部品は、図3に関して以下により詳細に記載されている。図1は、簡潔性のために、単一の在庫ホルダ30のみを示しているが、在庫システム10は、如何なる適切な数の在庫ホルダをも含み得る。結果的に、在庫ホルダ30は、在庫システム10内に在庫品目40を貯蔵する幾つかの在庫ホルダ30の1つを示し得る。
【0012】
在庫品目40は、自動化された在庫、倉庫、製造、及び/又は、部品取扱いシステムにおける貯蔵、取出し、供給、分類、及び/又は、経路指定に適した如何なる品目、材料、又は、有生若しくは無生物体をも示す。1つの実施例として、在庫品目40は、倉庫内に貯蔵される商品の品目を示し得る。移動式駆動ユニット20は、顧客又は他の当事者への供給のために梱包されるべき顧客注文と関連付けられる特定の在庫品目40を収容する特定の在庫ホルダ30を取り出し得る。
【0013】
他の実施例として、在庫品目40は、空港内の手荷物施設内に貯蔵される手荷物を示し得る。移動式駆動ユニット20は、輸送され、追跡され、且つ/或いは、特定の方針に従って他の方法で処理されるべき手荷物を含む在庫ホルダ30を取り出し得る。これは、爆発物スクリーニングのために手荷物の具体的な品目を選択すること、切り替えられたゲートを有するフライトと関連付けられる手荷物の品目を移動すること、或いは、フライトをミスした乗客に属する手荷物品目を取り除くことを含み得る。
【0014】
さらに他の実施例として、在庫品目40は、製造キットの個々の構成部品を示し得る。より具体的には、構成部品は、特注コンピュータシステム用のコンピュータ構成部品のような、組立製品への包含が意図された構成部品を示し得る。そのような実施態様において、移動式駆動ユニット20は、顧客注文と関連付けられる仕様によって識別される具体的な構成部品を取り出し得る。
【0015】
さらに他の実施例として、在庫品目40は、人々を示し得る。例えば、病院設定において、在庫品目40は、特定の患者を収容するベッドを示し得る。よって、在庫システム10は、患者への障害の潜在性を制限し且つ人的誤りから起こる間違いの可能性を減少する、病院ベッドを移動するための安全で効果的なシステムをもたらすよう構成され得る。しかしながら、一般的には、在庫品目40は、以下に記載されるように、如何なる適切な形態の在庫ホルダ30内の貯蔵にも適した如何なる適切な品目でもあり得る。
【0016】
動作中、移動式駆動ユニット20は、在庫システム10と関連付けられる作業空間内の地点の間を移動し得るし、在庫ホルダ30に結合されるときには、作業空間内の場所の間で在庫ホルダ30を輸送し得る。移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20の動作を自動的に且つ/或いは移動式駆動ユニット20によって受信される指令に基づいて決定し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫システム10の管理装置から、在庫システム10の操作者から、或いは、如何なる他の適切な当事者又は装置から、移動式駆動ユニット20のための目的地を識別する情報を受信し得る。移動式駆動ユニット20は、無線インターフェースを通じて、有線接続を越えて、或いは、在庫システム10の操作者又は管理装置と通信する如何なる他の適切な構成部品をも使用して、情報を受信し得る。しかしながら、一般的には、移動式駆動ユニット20の動作は、移動式駆動ユニット20及び在庫システム10の構造に依存して、全体的に或いは部分的に、移動式駆動ユニット20、或いは、任意の適切な外部装置又は当事者によって制御される。
【0017】
しかしながら、簡潔性のために、この記載の残余は、移動式駆動ユニット20が、在庫システム10の遠隔構成部品から、指令、データ、指示、命令、又は、如何なる他の適切な形態にも構成される情報(ここでは、「命令」(複数の命令を含む)と呼ぶ)を無線的に受信するものと想定する。これらの命令は、移動式駆動ユニット20によって移動されるべき具体的な在庫ホルダ30及び/又はその在庫ホルダ30に関する現在位置、及び、その在庫ホルダ30のための目的地を識別する。次に、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20及び/又は在庫ホルダ30を移動するために、モータ、車輪、及び/又は、移動式駆動ユニット20の他の構成部品の動作を制御する。
【0018】
そのような命令に応答して、移動式駆動ユニット20は、命令によって識別される貯蔵場所に移動する。次に、移動式駆動ユニット20は、識別される在庫ホルダ30と結合し得る。移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるときに、在庫ホルダ30が移動式駆動ユニット20に結合され且つ/或いは移動式駆動ユニット20によって支持されるよう、移動式駆動ユニット20は、如何なる適切な方法でも結合し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の下にそれ自体を位置付け、且つ、結合ヘッドが在庫ホルダ30を地面から持ち上がるまで移動式駆動ユニット20の結合ヘッドを上げることによって、在庫ホルダ30と結合し得る。結果的に、そのような実施態様では、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるときに、在庫ホルダ30の重量の全部又は一部を支持し得る。加えて、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20の1つ又はそれよりも多くの構成部品は、移動式駆動ユニット20と在庫ホルダ30との間の物理的な結合を形成するよう、在庫ホルダ30の1つ又はそれよりも多くの構成部品を把持し、接続し、連結し、或いは、他の方向で相互作用し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20の結合ヘッドは、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合するときに、在庫ホルダ30の孔内に適合する1つ又はそれよりも多くの背部(spine)を含み得ることで、在庫ホルダ30に力を適用することによって移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を操縦することを可能にする。
【0019】
在庫ホルダ30と結合した後、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を在庫ステーションのような第二場所に移動し得る。在庫ステーションでは、適切な在庫品目40が在庫ホルダ30から選択され且つ発送のために梱包され得るよう、或いは、在庫品目40が在庫システム10内で入手可能な在庫品目40の供給を補充するよう在庫ホルダ30に加えられ得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の両方を推進するのに十分な動力をもたらし得る。代替的な実施態様において、在庫ホルダ30は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を第二場所に推進するのを助けるために、例えば、在庫ホルダ30上の電動車輪の動作を通じて、追加的な動力をもたらし得る。
【0020】
移動式駆動ユニット20及び在庫システム10の構造及び特徴に依存して、移動式駆動ユニット20は、広範な適切な方法を使用して在庫ホルダ30を移動し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダを第一場所から第二場所に輸送するために、二次元グリッド、90度回転と円弧経路とを備える直線区画に沿う組み合わせ動作に沿って、在庫ホルダ30を移動し得る。追加的に、移動中、移動式駆動ユニット20は、操縦を助けるために、基準地点として作業区間内に配置される固定物体を使用し得る。例えば、具体的な実施態様において、在庫システム10は、複数の基準マーク50を含む。移動式駆動ユニット20は、基準マーク50を検出し、移動式駆動ユニット20の場所を決定するよう構成され、且つ/或いは、基準マーク50の検出に基づいてその動作を測定し得る。
【0021】
移動式駆動ユニット20が第二場所に達した後、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30内に貯蔵される在庫品目40にアクセスするのを容易にする適切な動作を遂行し得る。例えば、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の特定の面を在庫システム10の操作者又は在庫ホルダ40から在庫品目40を選択する梱包者のような他の適切な当事者に提示するよう、在庫ホルダ30を回転し得る。また、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30から切り離され得る。代替的に、第二場所で切り離す代わりに、在庫品目40を包含するあらゆる適切な行動が取られた後で、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を第一場所に戻すか或いは第三場所に輸送し得る。例えば、梱包者が特定の在庫品目40を在庫ホルダ30から取り除いた後、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30をその元の貯蔵場所に、新しい貯蔵場所に、あるいは、他の在庫ステーションに戻し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、この新しい場所で在庫ホルダ30から切り離され得る。
【0022】
在庫システム10は、具体的な実施態様において、少なくとも部分的に自動化されるので、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を正しく位置付け且つ相互作用し得るよう、在庫ホルダ30の場所が精密に制御されることが望ましくあり得る。この記載及び後続の請求項において使用されるとき、特段の断りのない限り、在庫ホルダ30又は移動式駆動ユニット20の「場所」は、関連する装置の場所、位置、及び/又は、無機の絶対的又は相対的な測定を示し得る。結果的に、在庫ホルダ30から切り離される前に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30が後続の輸送に適切に位置付けられるよう、それ自体を作業空間内の基準地点と整列すること、並びに/或いは、作業空間内で移動する他の物体との衝突を避けることを試み得る。例えば、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30から切り離される前に、それ自体を特定の基準マーク50と整列することを試み得る。
【0023】
しかしながら、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を輸送している間、移動式駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所は僅かにシフト(移動)し得る。このシフトは、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の結合表面の間の滑り、輸送中の振動、或いは、移動式駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所を変更し得る他のあらゆる事象の結果として起こり得る。この滑りの結果として、切離し前にそれ自体を適切な基準地点と整列しようとする移動式駆動ユニットの試みは、在庫ホルダ30が切離し後にその基準地点と正しく整列されることを保証するのに十分であり得ない。
【0024】
結果的に、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30が作業空間内に移動された後、その在庫ホルダ30の不整列を検出し且つ矯正するために、以下により詳細に記載されるような、特定の動作を遂行するよう構成され得る。より具体的には、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、特定の在庫ホルダ30の場所と、在庫ホルダ30の予想される、意図される、且つ/或いは、要求される場所との間の差を決定し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30との後続の結合の前に、在庫ホルダ30からの切離しに直ぐ続いて、或いは、動作中のあらゆる他の適切なときに、この偏差を減少し或いは解消する特定の動作を取り得る。図4A−4Hは、在庫ホルダ30の不整列を矯正する移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を例証している。加えて、図5及び6は、在庫ホルダ30の不整列を矯正する移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を記載するフロー図である。
【0025】
そのような矯正技法の実施は、具体的な実施態様において、在庫ホルダ30の配置におけるより大きな精度を可能にし、且つ、在庫システム10におけるより大きな程度の自動化を促進し得る。加えて、具体的な実施態様において、そのような技法の実施は、在庫システム10における操作誤りも減少し、より小さな作業空間の使用も許容し、且つ/或いは、不適切に位置付けられる在庫ホルダ30が移動式駆動ユニット20及び在庫システム10の作業空間内で移動する他の構成部品によって損傷されるのも防止し得る。結果的に、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様は、複数の利点をもたらし得る。それにも拘わらず、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様は、そのような利点をもたらし得るが、代替的な実施態様は、これらの利点の一部又は全てをもたらし得るし、或いは、全くもたらし得ない。
【0026】
図2A及び2Bは、移動式駆動ユニット20の正面図及び側面図を含む。移動式駆動ユニット20は、結合ヘッド110と、駆動モジュール120と、結合アクチュエータ130と、制御モジュール160とを含む。加えて、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20、在庫ホルダ30、及び/又は、在庫システム10の他の適切な素子の場所を検出し或いは決定するよう構成される1つ又はそれよりも多くのセンサを含み得る。例証される実施態様において、移動式駆動ユニット20は、位置センサ140と、ホルダセンサ150とを含む。
【0027】
結合ヘッド110は、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20を在庫ホルダ30に連結し、且つ/或いは、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるときに、在庫ホルダ30を支持する。結合ヘッド110は、追加的に、移動式駆動ユニット20が、例えば、在庫ホルダ30を持上げ、在庫ホルダ30を推進し、在庫ホルダ30を回転し、且つ/或いは、在庫ホルダ30をあらゆる他の適切な方法で移動することによって、在庫ホルダ30を操作することを可能にする。結合ヘッド110は、在庫ホルダ30のそのような操作を容易にするよう、リブ、スパイク、及び/又は、波形のような構成部品の如何なる組み合わせをも含み得る。例えば、具体的な実施態様において、結合ヘッド110は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30に結合される間に在庫ホルダ30の一部に当接する高摩擦部分を含み得る。そのような実施態様において、結合ヘッド110の高摩擦部分と在庫ホルダ30の表面との間に創成される摩擦力は、結合ヘッド110がそれぞれ移動し回転するとき、在庫ホルダ30内に並進及び回転運動を誘起し得る。結果的に、移動式駆動ユニット20は、独立的に或いは全体的として移動式駆動ユニット20の一部として、結合ヘッド110を移動し或いは回転することによって、在庫ホルダ30を操作可能であり得る。
【0028】
駆動モジュール120は、移動式駆動ユニット20を推進し、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30が結合されると、在庫ホルダ30を推進する。駆動モジュール120は、駆動モジュール120を推進するよう動作可能な構成部品の如何なる適切な集合をも示し得る。例えば、例証される実施態様において、駆動モジュール120は、電動車軸122と、一対の電動車輪124と、一対の安定化車輪126とを含む。1つの電動車輪124が、電動車軸122の各端部に配置され、1つの安定化車輪126が、移動式駆動ユニット20の各端部に位置付けられている。
【0029】
結合アクチュエータ130は、移動式駆動ユニット20と在庫ホルダ30との結合を促進するよう、結合ヘッド110を在庫ホルダ30に向かって移動する。結合アクチュエータ130は、結合を促進するために、他の適切な方法で、結合ヘッド110の位置又は向きを調節可能でもあり得る。結合アクチュエータ130は、結合ヘッド110を移動し、或いは、結合ヘッド110の位置又は向きを他の方法で調節するために、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の構造に基づき、如何なる適切な構成部品をも含み得る。例えば、例証される実施態様において、結合アクチュエータ130は、結合ヘッド110の中心に取り付けられる電動シャフト(図示せず)を含む。電動シャフトは、在庫ホルダ30との結合のために、結合ヘッド110を適宜持ち上げるよう動作可能である。
【0030】
駆動モジュール120は、あらゆる適切な方法で移動式駆動ユニット20を促進するよう構成され得る。例えば、例証される実施態様において、電動車輪124は、移動式駆動ユニット20を前方方向に推進するよう第一方向に回転するよう動作可能である。電動車輪124は、後方方向に移動式駆動ユニット20を推進するよう第二方向に回転するようにも動作可能である。例証される実施態様において、駆動モジュール120は、互いに異なる方向に電動車輪124を回転することによって、或いは、互いに異なる速度で電動車輪124を回転することによって、移動式駆動ユニット20を回転するようにも構成される。
【0031】
位置センサ140は、あらゆる適切な方向で移動式駆動ユニット20の場所を決定するのに適した、1つ又はそれよりも多くのセンサ、検出器、又は、他の構成部品を示す。例えば、具体的な実施態様において、在庫システム10に関連付けられる作業空間は、多数の基準マークを含み、そのマークは、作業空間の全て又は一部をカバーする二次元グリッド上を指します。そのような実施態様において、位置センサ140は、位置センサ140がカメラの視野内で基準マークを検出するのを可能にするよう、カメラ並びに適切にプログラムされたデジタル信号プロセッサのような画像及び/又はビデオ処理構成部品を含み得る。制御モジュール160は、位置センサ140が基準マークを検出するときに位置センサ140が更新する場所情報を記憶し得る。結果的に、位置センサ140は、移動式駆動ユニット20の場所の正確な特定を維持し、作業空間内で移動するときの操縦を助けるために、基準マークを利用し得る。
【0032】
ホルダセンサ150は、在庫ホルダを検出し、あらゆる適切な方法で、全体的な場所として、或いは、移動式駆動ユニット20に対する位置として、在庫ホルダ30の場所を決定するのに適した、1つ又はそれよりも多くのセンサ、検出器、又は、他の構成部品を示す。ホルダセンサ150は、在庫ホルダ30の具体的な部分又は在庫ホルダ30全体を検出可能であり得る。例えば、具体的な実施態様において、在庫システム10内の各在庫ホルダ30は、その在庫ホルダ30上の所定の場所を印すホルダ識別子を含む。そのような実施態様の特定の実施例において、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30の下に移動するとき、移動式駆動ユニット20がホルダ識別子を直接的に検出し得るようにも構成され得る。そのような実施態様において、ホルダセンサ150は、ホルダセンサ150が具体的な在庫ホルダ30のホルダ識別子を検出し、この検出に基づいて在庫ホルダ30の場所を計算するよう、カメラ並びに適切にプログラムされたデジタル信号プロセッサのような適切な画像及び/又はビデオ処理構成部品を含み得る。結果的に、移動式駆動ユニット20は、これらのホルダ識別子を、在庫ホルダ30と結合し且つ/或いは切り離されるときに操縦を助ける基準地点として利用するよう構成され得る。
【0033】
制御モジュール160は、駆動モジュール120及び結合アクチュエータ130の動作を監視し且つ/或いは制御する。また、制御モジュール160は、位置センサ140及びホルダセンサ150のようなセンサからの情報を受信し、この情報に基づいて、駆動モジュール120、結合アクチュエータ130、及び/又は、移動式駆動ユニット20の他の構成部品の動作を調節し得る。加えて、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫システム10の管理装置と通信するよう構成され得るし、制御モジュール160は、移動式駆動ユニット20に送信される命令を受信し、移動式駆動ユニット20の適切な通信構成部品を利用して管理装置と通信して情報を戻すよう構成され得る。制御モジュール160は、記載された機能性をもたらすのに適した如何なる適切なハードウェア及び/又はソフトウェアをも含み得る。具体的な実施態様において、制御モジュール160は、記載された機能性をもたらすようプログラムされた汎用マイクロプロセッサを含む。加えて、制御モジュール160は、結合アクチュエータ120、駆動モジュール130、位置センサ140、及び/又は、ホルダセンサ150の全部又は一部を含み、且つ/或いは、移動式駆動ユニット20のこれらの素子のいずれとも構成部品を共有し得る。
【0034】
図3は、具体的な実施態様に従った在庫ホルダ30を例証している。図3は、在庫ホルダ30の一方の側の構造及び内容物を例証している。具体的な実施態様において、在庫ホルダ30は、類似の或いは異なる構造を備える如何なる数の面をも含み得る。例証されるように、在庫ホルダ30は、フレーム310と、複数の脚部328と、結合表面350とを含む。
【0035】
フレーム310は、在庫品目40を保持する。フレーム310は、フレーム310の外部又は内部で在庫品目40を貯蔵するための貯蔵空間を提供する。フレーム310によってもたらされる貯蔵空間は、複数の在庫ビン320に分割され得る。各在庫ビンは、在庫品目40を保持し得る。在庫ビン320は、ビン、区画、又は、フックのような、如何なる適切な貯蔵素子をも含み得る。
【0036】
具体的な実施態様において、フレーム310は、互いに積み重ねられ且つ基部318上に取り付けられ或いは積み重ねられる複数のトレイ322から成る。そのような実施態様において、在庫ビン320は、1つ又はそれよりも多くの在庫ビン320の大きさを変更するよう移動され得る複数の調節可能な分割器324によって形成され得る。代替的な実施態様において、フレーム310は、単一のトレイ322を含むが、調節可能な分割器324を含まない、単一の在庫ビン320を示し得る。加えて、具体的な実施態様において、フレーム310は、可動性素子330上に取り付けられる耐荷表面を示し得る。在庫品目40は、フレーム310上に配置されることによって、そのような在庫ホルダ30上に貯蔵され得る。一般的に、フレーム310は、如何なる適切な方法で如何なる適切な数の在庫ビン320にも分割される内部及び/又は外部貯蔵庫空間を含み得る。
【0037】
加えて、具体的な実施態様において、フレーム310は、移動式駆動ユニット20が結合ヘッド110を結合表面350に近接して位置付けることを可能にする複数の装置開口326を含み得る。装置開口326のサイズ、形状、及び、配置は、在庫システム10によって利用される移動式駆動ユニット20及び/又は在庫ホルダ30の具体的な実施態様のサイズ、形状、及び、他の特性に基づいて決定され得る。例えば、例証される実施態様において、フレーム310は、4つの脚部328を含み、それらは装置開口326を形成し、移動式駆動ユニット20が移動式駆動ユニット20をフレーム310の下に並びに結合表面350に近接して位置付けることを可能にする。脚部328の長さは、移動式駆動ユニット20の高さに基づいて決定され得る。
【0038】
結合表面350は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30に結合されるときに、結合ヘッド110の一部に連結し、当接し、且つ/或いは、載る在庫ホルダ30の部分を含む。加えて、結合表面350は、在庫ホルダ30が移動式駆動ユニット20と結合される間、在庫ホルダ30の重量の一部又は全部を支持する。結合表面350の組成、形状、及び/又は、材質感(テクスチャ)は、移動式駆動ユニット20による在庫ホルダ30の操作を容易化するよう設計され得る。例えば、上述されたように、具体的な実施態様において、結合表面350は、高摩擦部分を含み得る。移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30が結合されると、結合ヘッドとこの高摩擦部分との間に誘起される摩擦力は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を操作するのを可能にし得る。加えて、具体的な実施態様において、結合表面350は、結合ヘッド110の一部を受容し、在庫ホルダ30を移動式駆動ユニット20に連結し、且つ/或いは、移動式駆動ユニット20による在庫ホルダ30の制御を容易化するのに適した適切な構成部品を含み得る。
【0039】
ホルダ識別子(holder identifier)360が、在庫ホルダ30の所定の部分を印し、移動式駆動ユニット20は、結合中に在庫ホルダ30と整列し、且つ/或いは、在庫ホルダ30の場所を決定するために、ホルダ識別子360を使用し得る。より具体的には、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ホルダ識別子360を検出し、移動式駆動ユニット20に対するその場所を決定し得る、ホルダセンサ150のような構成部品を備え得る。結果的に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30全体の場所を決定可能であり得る。例えば、具体的な実施態様において、ホルダ識別子360は、在庫ホルダ30上の所定の場所に位置付けられる反射標識を示し得る。そのホルダセンサ150は、適切に構成されるカメラを使用して、光学的に検出し得る。
【0040】
加えて、具体的な実施態様において、在庫システム10は、複数の在庫ホルダ30を含み、そのような実施態様において、ホルダ識別子360は、ホルダ識別子360が取り付けられる具体的な在庫ホルダ30を特異に識別し得る。1つの実施例として、具体的な実施態様において、ホルダ識別子360は、在庫ホルダ30を特異に識別する無線周波数(RF)信号を送信する無線周波数(RF)エミッタを含み得る。移動式駆動ユニット20が具体的な在庫ホルダ30に接近すると、移動式駆動ユニット20は、RF信号を検出し、検出RF信号に基づいて、どの在庫ホルダ30移動式駆動ユニット20が接近しているかを決定するよう構成され得る。他の実施例として、具体的な実施態様において、ホルダ識別子360は、バーコードを帯びる標識を示し、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の下を通るときに、このバーコードを読み取り、バーコードの内容に基づいて、どの在庫ホルダ30移動式駆動ユニット20が下を通っているかを決定するよう構成され得る。その上、そのような実施態様において、バーコードは、より多くの情報がバーコード内に記憶されることを可能にするよう、二次元バーコードを示し得る。よって、より多くの数の在庫ホルダ30が、在庫システム10内で利用され得る。
【0041】
図4A−4Hは、結合、移動、及び、切離しの間の移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の具体的な実施態様の動作を例証している。例示の目的のために、図4A−4Hは、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30の下に位置付けられる間に結合し切り離されるよう構成される移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の具体的な実施態様を例証している。しかしながら、上述されたように、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の代替的な実施態様は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30に対して如何なる適切な方法で位置付けられる間にも結合するよう構成され得る。加えて、図4A−4Hは、光学センサを使用して、その場所及び在庫ホルダ30の場所を検出するよう構成される、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を例証しているが、移動式駆動ユニット20の代替的な実施態様は、上述されたような、他の適切な形態のセンサを使用して関連する場所を決定するよう構成され得る。
【0042】
図4Aは、結合前の移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を例証している。図1に関して上述されたように、移動式駆動ユニット20は、具体的な在庫ホルダ30に関する場所を識別する命令を受信し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、命令によって特定される場所に移動し得る。加えて、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の場所まで操縦するのを助けるよう移動式駆動ユニット20の場所を決定するために位置センサ140を利用し得る。
【0043】
具体的には、図4Aは、移動式駆動ユニット20が受信命令によって識別される貯蔵場所に接近するときの移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を示している。例証される実施態様において、基準地点は、基準印50aによって印され、基準印50aは、光を反射するよう動作可能な表面を含み、その結果として、移動式駆動ユニット20が基準印50aの上又はほぼ上に位置付けられるとき、位置センサ140の具体的な実施態様によって検出され得る。上記されたように、移動式駆動ユニット20の例証される実施態様は、基準印50を検出するために、カメラ並びに適切な画像及び/又はビデオ処理構成部品を含む光学センサを利用する。
【0044】
図4Bは、移動式駆動ユニット20が基準印50aに到達した直後の移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を例証している。例証される実施態様において、基準印50aは、移動式駆動ユニット20の目的地である基準地点の場所を印し、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が基準印50aに達するや否や、結合プロセスを開始する。例証される実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の下の位置から在庫ホルダ30と結合するよう構成され、結果的に、在庫ホルダ30は、結合表面350が基準印50aの直ぐ上に配置されるよう貯蔵される。
【0045】
例証される実施態様において、在庫ホルダ30は、この地点で、基準印50aと整列する或いは整列される何らかの公差内にあると想定されるが、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様は、在庫ホルダ30が基準印50aと整列されたかを追加的に決定し、もし整列されていないならば、在庫ホルダ30の不整列にも拘わらず、結合を容易化するあらゆる適切な追加的なステップを実行するよう構成され得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、例えば、それ自体を基準印50aと整列し且つ移動式駆動ユニット20の場所と在庫ホルダ30の場所又は在庫ホルダ30の適切な部分との間の差を決定することによって、在庫ホルダ30が基準印50aと適切に整列されたかを決定し得る。もし移動式駆動ユニット20の場所と在庫ホルダ30の場所との間の差が、ある所定の公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット20は、結合を容易化するために、在庫ホルダ30の検出場所に基づき、その位置を調節し得る。
【0046】
図4Cは、在庫ホルダ30と結合中の移動式駆動ユニット20の動作を例証している。それ自体を基準印50aの上に位置付けた後、移動式駆動ユニット20は、結合プロセスを開始する。例証される実施例において、結合プロセスは、矢印510によって表示されるように、移動式駆動ユニット20が結合ヘッド110を結合表面350に向かって上昇することを含む。加えて、例証される実施例において、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合するときに、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を持ち上げ地面から離し、その結果として、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30に結合される間、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30の重量を支持するよう構成される。
【0047】
図4Dは、在庫ホルダ30との結合後の移動式駆動ユニット20の動作を例証している。移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合される間に在庫ホルダ30に並進及び/又は回転運動を含め得る。例えば、例証される実施態様において、在庫ホルダ30は、2つの構成部品が結合される間、移動式駆動ユニット20によって支持され、移動式駆動ユニット20は、それ自体又はそれ自体の副構成部品、例えば、結合ヘッドを移動し或いは回転することによって、在庫ホルダ30内に並進及び/又は回転運動を誘起し得る。結果的に、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30が結合される間、移動式駆動ユニット20は、矢印520によって暗示されるように、移動式駆動ユニット20によって受信される命令に基づいて、在庫ホルダ30を要求される目的地に移動し得る。
【0048】
より具体的には、在庫ホルダ30との結合後、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を適宜促進し且つ/或いは回転して、在庫ホルダ30を移動式駆動ユニット20によって受信される命令中で識別される目的地に移動し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、それが移動するときに、それ自体の場所の計算を監視し且つ更新し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、要求される目的地への経路に沿って1つ又はそれよりも多くの基準印50を検出し、これらの基準印50の検出に基づいて、その場所を更新する。結果的に、移動式駆動ユニット20は、移動中に、その場所の最新の近似を維持可能であり得る。
【0049】
移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30が目的地に到着するや否や、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30によって貯蔵される在庫品目40へのアクセスを許容するよう在庫ホルダ30の具体的な面を梱包者に提示し或いは在庫ホルダ30を他の方法で操作するために在庫ホルダ30を追加的に回転し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、以下に記載されるように、在庫ホルダ30から切り離され得るか、或いは、在庫ホルダ30を他の目的地に移動し得る。例えば、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を梱包位置に移動し得る。梱包者は、梱包位置で在庫ホルダ30から適切な在庫品目40を選択し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を、その元の場所に或いは在庫ホルダ30のために確保された新しい貯蔵場所のような切離しに適した他の場所に戻し得る。
【0050】
図4Eは、2つの構成部品が切離しに適した地点に達したときの移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を例証している。上記されたように、これは元の命令によって特定される最終目的地、在庫ホルダ30のための元の貯蔵場所、又は、作業空間内のあらゆる他の場所を示し得る。目的地で或いは目的地付近で、移動式駆動ユニット20は、他の基準印50、切離し場所と関連付けられる基準印50bを検出し得る。移動式駆動ユニット20は、基準印50bに基づいてその場所を決定し、その結果として、それが切離し場所に達したことを決定する。
【0051】
それが切離し場所に達したことを決定した後、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の構造及び特性に基づいて、適切な切離しプロセスを開始する。このプロセスの一部として、移動式駆動ユニット20は、切離し前に、移動式駆動ユニット20を1つ又はそれよりも多くの基準印50又は作業空間上の他の適切な基準地点と整列し得る。これらの基準地点との整列は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を作業空間と関連付けられるグリッドに整列し、よって、移動式駆動ユニット20又は在庫システム10の他の構成部品が在庫ホルダ30と干渉せずに作業空間内で移動可能であることを保証することを可能にし得る。これらの基準地点に基づいて移動式駆動ユニット20を整列した後、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30から切り離され得る。次に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30からの切離しの如何なる追加的なステップをも実行し得る。例えば、例証される実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30が結合される間、結合ヘッド110上で在庫ホルダ30を支持する。結果的に、この実施態様において、移動式駆動ユニット20は、部分的には、結合ヘッド110を下げることによって、在庫ホルダ30から切り離される。移動式駆動ユニット20が結合ヘッド110を下げるとき、在庫ホルダ30の重量は、移動式駆動ユニット20から脚部328にシフト(移動)される。
【0052】
加えて、移動式駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所は、運搬中にシフト(移動)し得る。結果的に、それ自体を基準印50bと整列するよう移動式駆動ユニット20によって取られる如何なるステップにも拘わらず、在庫ホルダ30の場所は、切離し後、基準印50bと適切に整列され得ない。その上、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫システム10の作業空間内で操縦するために、在庫ホルダの予想場所を使用し得る。結果的に、もし在庫ホルダ30が、基準印50bと適切に整列されずに、要求される目的地に残されるならば、他の移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30と干渉し得るし、他の移動式駆動ユニット20は、引き続き、在庫ホルダ30との結合に困難を有し、且つ/或いは、他の関連する問題が起こり得る。結果的に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30が基準印50bと適切に整列されることを確認しようと試み、もしそうでないならば、在庫ホルダ30を基準印50bと整列する適切なステップを取り得る。
【0053】
例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30から切離し後、在庫ホルダ30の場所を決定し得る。移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の場所を検出するために、ホルダセンサ150を利用し得る。ホルダセンサ150によって検出される情報に基づいて、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20の場所と在庫ホルダ30の場所との間の差を決定し得る。もし差がある所定公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット20は、図4F−4Hに示されるように、在庫ホルダ30を移動式駆動ユニット20の現在場所及び/又は基準印50bとより緊密に整列するよう在庫ホルダ30を移動することを試み得る。
【0054】
図4F−4Hは、在庫ホルダ30の場所が移動式駆動ユニット20及び/又は基準印50bの場所と所定の公差よりも異なることを決定した後の移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を例証している。より具体的には、図4Fは、移動式駆動ユニット20がそれ自体を在庫ホルダ30の下に位置付けるときの移動式駆動ユニット20を例証している。具体的には、在庫ホルダ30の場所が移動式駆動ユニット20及び/又は基準印50bの現在場所から所定公差よりも異なることが決定した後、移動式駆動ユニット20は、例証される実施態様において、矢印530によって示されるように、在庫ホルダ30の検出場所に基づき、新しい場所に移動する。例証される実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ホルダセンサ150がホルダ識別子360の下に配置されるよう、それ自体を位置変更する。次に、移動式駆動ユニット20は、図4Cに示されるのと同様の方法で、再び在庫ホルダ30と結合する。
【0055】
図4Gは、在庫ホルダ30の場所を矯正するために、在庫ホルダ30と二度目に結合後の移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を例証している。在庫ホルダ30と再び結合した後、移動式駆動ユニット20は、矢印540によって暗示されるように、要求される目的地に向かって移動して戻る。移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が再び基準印50bを検出するまで、要求される目的地に向かって移動し続ける。
【0056】
図4Hは、要求される目的地に二度目に到達した後の移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を例証している。基準印50bと再び整列した後、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30から切り離される。例証される実施態様において、移動式駆動ユニット20は、矢印550によって暗示されるように、結合ヘッド110を下げることによって在庫ホルダ30から切り離される。具体的な実施態様において、在庫ホルダ30を要求される目的地に正しく整列する動作は、しばしば、元の場所から要求される目的地への動作よりも著しく小さいので、如何なる滑り、押合い、又は、他の誤りを誘発する出来事の可能性は、より一層小さい。結果的に、この矯正技法は、在庫ホルダ30を貯蔵し得る精度を実質的に向上し得る。
【0057】
次に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30から離れて移動し、移動式駆動ユニット20によって受信される他の命令に応答し始め得る。代替的に、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の場所の決定を繰り返し、在庫ホルダ30を基準印50bに整列することを再び試み得る。その上、移動式駆動ユニット20は、所定数の反復を完了するまで、或いは、在庫ホルダ30が最終的に基準印50bと整列されるまで無限に、これらのステップを遂行し得る。このプロセスを反復することは、初期矯正によってもたらされる改良を越えて、在庫ホルダ30の貯蔵の精度を改良し得る。
【0058】
代替的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、所望の場所50bからの在庫ホルダ30の相対的ずれ(オフセット)を計算し、次に、切離し前に、矯正的な動作を行うためにセンサ140及びセンサ150からの情報を使用し得る。その結果、在庫ホルダ30は基準50bへの公差内に位置付けられる。このプロセスは、在庫ホルダ30をグリッド上に正確に配置するのに必要とされる時間の量を減少する。加えて、移動式駆動ユニット20は、貯蔵目的地への或いは貯蔵目的地からの経路に沿う如何なる地点でも、この異なる計算を遂行し、駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所を向上するよう切離し再結合する決定を行う。この動作の実施例は、図7に関して以下に議論される。
【0059】
よって、在庫システム10の具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を在庫システム10の作業空間内の地点間での輸送後に、在庫ホルダ30の場所を矯正する特定の技法を使用可能であり得る。これは在庫システム10における操作誤りの発生を減少し得る。加えて、具体的な実施態様において、そのような技法の実施は、在庫システム10の動作のより大きな自動化も可能にし、より小さな作業空間の使用を許容し、且つ/或いは、不適切に位置付けられる在庫ホルダ30が在庫システム10の通常操作と干渉することを防止し得る。結果的に、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様は、複数の利益をもたらし得る。それにも拘わらず、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様はそのような利点をもたらし得るが、代替的な実施態様が、これらの利益の一部又は全部をもたらし得るし、或いは、全くもたらし得ない。
【0060】
加えて、図4A−4Hは、例証のために、切離し直後の在庫ホルダ30の不整列を検出し且つ矯正する移動式駆動ユニット20の実施態様に焦点を当てているが、代替的な実施態様においては、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30を移動したのちの他の適切なときの不整列を検出するよう構成され得る。その上、不整列を検出し矯正するために移動式駆動ユニット20によって利用される技法は、移動式駆動ユニット20が不整列をいつ検出し且つ/或いは矯正するかに依存して異なり得る。以下に議論されるように、図5は、図4A−4Hに例証される実施態様及び技法と同様に、切離し直後の在庫ホルダ30の不整列を検出し矯正する移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様によって利用される技法を詳述するフロー図である。さらに、図6は、その在庫ホルダ30との後続の結合前の在庫ホルダ30の不整列を検出し矯正する移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様によって利用される技法を詳述するフロー図である。しかしながら、一般的に、移動式駆動ユニット20は、如何なる適切な技法を用いて、如何なる適切なときにも、在庫ホルダ30の不整列を検出し且つ/或いは矯正するよう構成され得る。
【0061】
図5は、図4A−4Hによって例証される結合及び切離しプロセスの間の移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様の動作を例証するフロー図である。図5中に例証されるステップの一部は、適切である場合には、組み合わせられ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。加えて、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに、如何なる適切な順序でも遂行され得る。
【0062】
動作は、ステップ600で開始し、移動式駆動ユニット20は、取り除かれるべき在庫ホルダ30或いは在庫ホルダ30が移動されるべき場所を識別する命令を受信する。命令を受信することに応答して、移動式駆動ユニット20は、ステップ602で、識別される在庫ホルダ30のための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ604で、識別される在庫ホルダ30の下に移動式駆動ユニット20を位置付け、或いは、移動式駆動ユニット20を在庫ホルダ30に整列し、結合のために移動式駆動ユニット20又は在庫ホルダ30を準備し、且つ/或いは、その他の方法で結合及び輸送を容易化する如何なる他の調節をも遂行し得る。
【0063】
次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ606で、結合を開始し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、結合ヘッド110を上昇することによって結合を開始する。結合ヘッド110が在庫ホルダ30の結合表面350と接触すると、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を地面から離れて持ち上げ始める。結果的に、そのような実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるや否や、在庫ホルダ30を支持する。
【0064】
ステップ608で、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を受信される命令によって要求される目的地に向かって移動する。上記されたように、移動中、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20の場所及び/又は移動式駆動ユニット20と在庫ホルダ30との相対的な位置を継続的に監視し且つ/或いは定期的に更新決定を行い得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が移動するときに、基準標識50のような固定物体を検出することによって、移動式駆動ユニット20の場所を監視し或いは決定し得る。
【0065】
ステップ610で、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が、要求される目的地に達したかを決定する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が、要求される目的地と関連付けられる基準標識50のような固定物体を検出することによって要求される目的地に達したか決定し得る。要求される目的地に達した後、移動式駆動ユニット20は、ステップ612で、在庫ホルダ30から切り離される。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を支持する結合ヘッド110を下げることによって切り離され得る。
【0066】
移動式駆動ユニット20を切離し後、移動式駆動ユニット20は、ステップ614で、在庫ホルダ30の場所を決定し得る。代替的に、特定の実施態様において、移動式駆動ユニット20は、切離し前に、在庫ホルダ30の場所を決定し得る。しかしながら、一般的には、移動式駆動ユニット20は、ホルダ識別子360のような在庫ホルダ30のある部分又は機能を検出し得るホルダセンサ150を含み得る。そのホルダセンサ150は、移動式駆動ユニット20に対する関連在庫ホルダ30の場所を決定するために使用し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ616で、在庫ホルダ30の場所と要求される目的地との間の差を係船し得る。ステップ618で、移動式駆動ユニット20は、差が所定の公差よりも大きいか決定し得る。もし差が所定の公差よりも大きくないならば、移動式駆動ユニット20は、ステップ620で、在庫ホルダ30から離れるよう移動し、他の命令に応答することを開始する。その場合には、移動式駆動ユニット20の動作は、この在庫ホルダ30を移動することに関して、図5に示されるように、終了し得る。
【0067】
もし代わりに、差が所定の公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の決定場所及び/又は在庫ホルダ30と要求される目的地との間の差に基づいて、移動式駆動ユニット20を他の地点に移動し得る。例えば、図4A−4Hに例証されるもののような具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ622で、在庫ホルダ30の検出場所へ移動し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ624で、在庫ホルダ30と結合する。
【0068】
在庫ホルダ30と再び結合した後、移動式駆動ユニット20は、ステップ626で、在庫ホルダ30を要求される目的地に向かって移動する。移動式駆動ユニット20が要求される目的地に達すると、移動式駆動ユニット20は、ステップ628で、再び在庫ホルダ30から切り離される。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ630で、在庫ホルダ30から離れるよう移動し、他の命令に応答し始め得る。その場合には、この在庫ホルダ30を移動することに関して、移動式駆動ユニット20の動作は、図5に示されるように、終了する。代替的に、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、再び在庫ホルダ30の場所を検出し、移動式駆動ユニット20の構造に基づいて、適宜、再び上記ステップのいずれかを反復し得る。
【0069】
加えて、代替的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、初めて在庫ホルダ30から切り離される前に、在庫ホルダ30における不整列を検出し且つ矯正し得る。これは移動式駆動ユニット20が不整列を矯正するときに費やされる時間及び/又は電力を減少することを可能にし得る。そのようなプロセスの実施例が、図7に関して、以下に例証される。
【0070】
図6は、在庫システム10の作業空間内で移動される在庫ホルダ30に引き続き在庫ホルダ30の不整列を検出し且つ矯正するときの移動式駆動ユニット20の代替的な実施態様の動作を例証するフロー図である。図6中に例証される如何なるステップも、適切である場合には、組み合わせられ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。加えて、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに如何なる適切な順序でも遂行され得る。
【0071】
図6中のフロー図によって記載される実施例において、移動式駆動ユニット20は、如何なる在庫ホルダ30から切り離される動作からも開始する。動作は、ステップ700で開始し、移動式駆動ユニット20は、移動されるべき在庫ホルダ30又は移動されるべき在庫ホルダ30のための場所及びその在庫ホルダ30のための所望の目的地を識別する命令を受信する。命令を受信することに応答して、移動式駆動ユニット20は、ステップ720で、識別される在庫ホルダ30のための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ704で、移動式駆動ユニット20を識別される在庫ホルダ30の下に位置付け得るし、或いは、移動式駆動ユニット20を在庫ホルダ30と整列し、結合のために移動式駆動ユニット20又は在庫ホルダ30を準備し、且つ/或いは、その他の方法で結合及び輸送を容易化するために如何なる他の調節をも遂行し得る。
【0072】
加えて、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ706で、在庫ホルダ30の場所を決定し得る。ステップ708で、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の場所とその在庫ホルダ30のための指定場所との間の差を決定し得る。例えば、移動式駆動ユニット20によって受信される命令は、この同一の移動式駆動ユニット20又は他の移動式駆動ユニット20が関連する在庫ホルダ30を前に貯蔵した場所を識別し得る。移動式駆動ユニット20は、指定場所に移動し、指定場所又は指定場所付近にあるや否や、在庫ホルダ30の実際の場所を決定し、且つ、実際の場所と指定場所との間の差を計算し得る。
【0073】
在庫ホルダ30の実際の場所と在庫ホルダ30の指定場所との間の差が、ある所定の公差よりも大きいならば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、不整列を矯正する適切な矯正的行動を取り得る。例えば、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ710で、指定場所と実際の場所との間の差に基づく矯正値を計算する。
【0074】
加えて、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ712で矯正値を使用して調整された目的地を決定する。例えば、もし移動式駆動ユニット20が、指定場所に到着直後、関連する在庫ホルダ30が、その在庫ホルダ30のための指定場所の4分の1インチ東にあると決定するならば、移動式駆動ユニット20は、命令によって特定される指定場所の4分の1インチ西である調整目的地を決定し得る。
【0075】
ステップ714で、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30と結合し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ716で、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を調節された目的地に移動し得る。ステップ718で、移動式駆動ユニット20は、貯節された目的地で、在庫ホルダ30から切り離され得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、調節された目的地に到着した後、及び/又は、不整列の潜在性をさらに減少するよう切り離された後に、在庫ホルダ30の如何なる残余の或いは引き続き起こる不整列をも検出し且つ/或いは矯正する追加的なステップを取り得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、切離し後、図5において上述されたのと類似の技法を使用して、如何なる不整列をも検出し且つ矯正することを試み得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ740で、在庫ホルダ30から離れて移動し、他の命令に応答し始め得る。その場合には、移動式駆動ユニット20の動作は、この在庫ホルダ30を移動することに関して、図6に示されるように、終了し得る。
【0076】
上記されたように、図6に例証されるステップは、如何なる適切な順序でも遂行され得る。例えば、結合前に在庫ホルダ30の場所を決定する代わりに、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30と結合した後、目的地場所への輸送中に、移動式駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所を代替的に決定し得る。その場合には、移動式駆動ユニット20は、調節因子を計算し且つ調節される目的地を決定するために、在庫ホルダ30のこの相対的な場所を使用し得る。そのようなプロセスの実施例が、図8に関して、以下に例証される。
【0077】
図7は、在庫ホルダ30を輸送するときに不整列を検出し且つ矯正する移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様によって利用され得る他の例示的な技法を例証するフロー図である。具体的には、図7は、在庫ホルダ30を要求される目的地に移動した後、移動式駆動ユニット20が、その在庫ホルダ30から切り離される前に、関連する在庫ホルダにおける不整列を検出し得る技法を例証している。図7に例証されるステップの一部は、適切である場合には、組み合わせられ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。さらに、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに如何なる適切な順序でも遂行され得る。
【0078】
この実施態様において、動作はステップ800で開始し、移動式駆動ユニット20は、移動されるべき在庫ホルダ30又は移動されるべき在庫ホルダ30のための場所を識別する命令を受信する。受信する命令に応答して、移動式駆動ユニット20は、ステップ802で、識別される在庫ホルダのための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ804で、移動式駆動ユニット20を識別される在庫ホルダ30の下に位置付け、移動式駆動ユニット20を在庫ホルダ30と整列し、結合のために移動式駆動ユニット20又は在庫ホルダ30を準備し、且つ/或いは、その他の方法で結合及び輸送を容易化する如何なる他の調節をも遂行し得る。
【0079】
次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ806で、結合を開始し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、結合ヘッド110を上昇することによって結合を開始する。結合ヘッド110が在庫ホルダ30の結合表面350と接触すると、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を地面から離れて持ち上げ始める。結果的に、そのような実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるや否や、在庫ホルダ30を支持する。
【0080】
ステップ808で、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を、受信される命令によって要求される目的地に移動する。上記されたように、移動中、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20の場所及び/又は移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30の相対的な位置を継続的に監視し且つ/或いは定期的に更新決定を行い得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が移動するときに、基準標識50のような固定物体を検出することによって、移動式駆動ユニット20の場所を監視し或いは決定し得る。ステップ810で、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が要求される目的地に達したことを決定する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、要求される目的地と関連付けられる固定標識50のような固定物体を検出することによって、移動式駆動ユニット20が要求される目的地に達したことを決定し得る。
【0081】
要求される目的地に達するや否や、移動式駆動ユニット20は、ステップ812で、在庫ホルダ30の場所を決定し得る。上記されたように、移動式駆動ユニット20は、ホルダ識別子360のような、在庫ホルダ30のある部分又は機能を検出し得るホルダセンサ150を含み得る。そのホルダセンサ150は、移動式駆動ユニット20に対する関連する在庫ホルダ30の場所を決定するために使用し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ814で、在庫ホルダ30の場所と要求される目的地との間の差を計算し得る。ステップ816で、移動式駆動ユニット20は、その差が所定の公差よりも大きいか決定し得る。
【0082】
もし差が所定の公差よりも大きくないならば、移動式駆動ユニット20は、ステップ818で、在庫ホルダ30から切り離され得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を支持している結合ヘッド110を下げることによって切り離され得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ820で、在庫ホルダ30から離れるよう移動し、他の命令に応答し始める。その場合には、移動式駆動ユニット20の動作は、この在庫ホルダ30を移動することに関して、図7に示されるように、終了する。
【0083】
もし、代わりに、在庫ホルダ30の実際の場所と要求される目的地との間の差が、所定の公差よりも大きいならば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、不整列を矯正する矯正的な行動を取り得る。例えば、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ822で、要求される目的地と在庫ホルダ30の実際の場所との間の差に基づいて、矯正値を計算する。具体的な実施態様において、矯正値は、決定される不整列を矯正するために在庫ホルダ30の場所を調節する距離及び/又は方向を示し得る。
【0084】
加えて、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ824で、矯正値を使用して、調節された目的地を決定する。例えば、もし移動式駆動ユニット20が、要求される目的地に到達直後、関連する在庫ホルダ30が輸送中にシフト(移動)され、移動式駆動ユニット20と結合される間、今やその想定場所の4分の1インチ東にあると決定するならば、移動式駆動ユニット20は、命令によって特定される要求される目的地の4分の1西にある調節された目的地を決定し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ826で、移動式駆動ユニット20及び在庫ホルダ30を調節された目的地に移動し得る。
【0085】
ステップ828で、移動式駆動ユニット20は、次に、調節された目的地で在庫ホルダ30から切り離され得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、調節された目的地に到達後、及び/又は、不整列の潜在性をさらに減少するための切離しの後、如何なる残余の或いは後続の在庫ホルダ30の不整列をも検出し且つ/或いは矯正する追加的なステップを取り得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、切離し後、図5において上述されたのと同様の技法を使用して、如何なる不整列をも検出し且つ/或いは矯正することを試み得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ830で、在庫ホルダ30から離れるよう移動し、他の命令に応答し始め得る。その場合には、移動式駆動ユニット20の動作は、この在庫ホルダ30を移動することに関して、図6に示されるように、終了し得る。
【0086】
切離し前に、在庫ホルダ30が不整列であるか否かを決定することによって、移動式駆動ユニット20の具体的な実施態様は、そのような不整列を矯正するときに費やされる時間及び電力を制限可能であり得る。具体的な実施態様において、これは命令に応答するのに必要とされる時間を減少し、且つ/或いは、移動式駆動ユニット20がその電源を再充電しなければならない頻度を制限し得る。結果的に、図7によって記載されるような移動式駆動ユニット20の実施態様は、数多くの動作的な利益をもたらし得る。
【0087】
図8は、在庫ホルダ30の不整列を検出し且つ矯正するときに移動式駆動ユニット20の特定の実施態様によって利用され得る他の例示的な技法を例証している。具体的には、図8は、移動式駆動ユニット20が、要求される目的地への輸送中に、在庫ホルダ30が不整列であることを決定し、要求される目的地に到達する前に、この不整列を矯正する技法を例証している。図8に例証されるステップの一部は、適切である場合には、組み合わされ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。加えて、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに如何なる適切な順序においても遂行され得る。
【0088】
この実施態様において、動作はステップ900で開始し、移動式駆動ユニット20は、移動されるべき在庫ホルダ30又は移動されるべき在庫ホルダ30のための場所を識別する命令を受信する。命令を受信することに応答して、移動式駆動ユニット20は、ステップ902で、識別される在庫ホルダ30のための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、ステップ904で、移動式駆動ユニット20を識別される在庫ホルダ30の下に位置付け、或いは、移動式駆動ユニット20を在庫ホルダ30と整列するための如何なる他の調節をも遂行し、結合のために、移動式駆動ユニット20又は在庫ホルダ30を準備し、且つ/或いは、その他の方法で結合又は輸送を容易化する。
【0089】
次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ906で、結合を開始し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、結合ヘッド110を上昇することによって結合を開始し得る。結合ヘッド110が在庫ホルダ30の結合表面350と接触すると、移動式駆動ユニット20は在庫ホルダ30を地面から離して持ち上げ始める。結果的に、そのような実施態様において、移動式駆動ユニット20は、移動式駆動ユニット20が在庫ホルダ30と結合されるや否や、在庫ホルダ30を支持する。ステップ908で、移動式駆動ユニット20は、受信される命令によって要求される目的地に向かって在庫ホルダ30を移動する。
【0090】
要求される目的地に向かって移動する間のある地点で、移動式駆動ユニット20は、ステップ910に示されるように、移動式駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所を決定し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30を要求される目的地に移動する間、移動式駆動ユニット20に対する在庫ホルダ30の場所を定期的に確認するよう構成され得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ912で、移動式駆動ユニット20と結合される間、在庫ホルダ30の場所とその想定される場所との間の差を計算する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30が、移動式駆動ユニット20と結合され且つ適切に整列されるとき、移動式駆動ユニット20に対する(ホルダ識別子360のような)在庫ホルダ30の具体的な部分の想定される場所を特定する情報でプログラムされ得る。そのような実施態様において、関連する部分の場所と在庫ホルダ30のその部分の想定される場所との間の差に基づいて、移動式駆動ユニット20は、在庫ホルダ30の場所とその想定される場所との間の差を計算し得る。
【0091】
ステップ914で、移動式駆動ユニット20は、次に、在庫ホルダ30の実際の場所と在庫ホルダ30の想定される場所との間の差が、所定の公差よりも大きいか否かを決定する。もし差が所定の公差よりも大きくないならば、ステップ924で、移動式駆動ユニット20の動作は継続する。もし、代わりに、差が所定の公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット20は、ステップ916で、この差に基づき矯正値を決定し得る。上記されたように、移動式駆動ユニット20は、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット20に対する(ホルダ識別子360のような)在庫ホルダ30の具体的な部分の想定される場所を特定する情報でプログラムされ得る。移動式駆動ユニット20は、移動中、在庫ホルダ30のこの部分の場所を決定し、もし関連する部分の場所が、その想定される場所と、所定の公差よりも異なるならば、不整列の大きさ及び/又は方向に基づいて、適切な矯正値を決定し得る。例えば、もし移動式駆動ユニット20が、在庫ホルダ30の関連する部分が在庫ホルダ30のこの部分のために想定される場所の4分の1東にあると決定するならば、移動式駆動ユニット20は、4分の1西にある矯正値を決定し得る。
【0092】
次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ918で、在庫ホルダ30から切り離される。ステップ920で、移動式駆動ユニット20は、矯正値に基づいて決定される距離及び/又は方向に移動する。4分の1不整列の実施例に戻ると、移動式駆動ユニット20は、この不整列のために計算される矯正値に従って、不整列を矯正するために4分の1インチ西に移動する。次に、矯正値に基づくあらゆる適切な動作を完了した後、移動式駆動ユニット20は、ステップ922で、在庫ホルダ30と再結合する。
【0093】
あらゆる不整列を矯正し、或いは、如何なる不整列も所定の公差未満であると決定した後、移動式駆動ユニット20は、ステップ924で、要求される目的地に向かって移動し続け得る。ステップ926で、移動式駆動ユニット20は、次に、移動式駆動ユニット20が要求される目的地に到達したか決定し得る。次に、移動式駆動ユニット20は、ステップ928で、在庫ホルダ30から切り離され得る。切離し後、移動式駆動ユニット20は、次に、ステップ930で、在庫ホルダ30から離れるよう移動し、他の命令に応答し得る。その場合には、この具体的な在庫ホルダ30を移動することに関する移動式駆動ユニット20の動作は、図8に示されるように、終了し得る。
【0094】
本発明は、幾つかの実施態様を用いて記載されたが、無数の変更、変異、交替、変形、及び、修正が、当業者に提案され得るし、本発明は、付属の請求項の範囲内にあるような、そのような変更、変異、交替、変形、及び、修正を包含することが意図されている。
【図面の簡単な説明】
【0095】
【図1】具体的な実施態様に従った在庫貯蔵システムを示す概略図である。
【図2A】具体的な実施態様に従った移動式駆動ユニットを示す断面図である。
【図2B】具体的な実施態様に従った移動式駆動ユニットを示す断面図である。
【図3】具体的な実施態様に従った在庫ホルダの内容を示す概略図である。
【図4A】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4B】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4C】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4D】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4E】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4F】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4G】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図4H】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。
【図5】移動式駆動ユニットの具体的な実施態様の動作の特定の特徴を示すフロー図である。
【図6】移動式駆動ユニットの具体的な実施態様の動作の他の特徴を示すフロー図である。
【図7】移動式駆動ユニットの具体的な実施態様の動作のさらに他の特徴を示すフロー図である。
【図8】移動式駆動ユニットの具体的な実施態様の動作のさらに他の特徴を示すフロー図である。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
在庫品目を輸送する方法であって、
移動式駆動ユニットが在庫ホルダと結合される間に、前記移動式駆動ユニットを第一地点に移動するステップと、
前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップと、
前記在庫ホルダの場所を決定するステップと、
前記在庫ホルダの場所と前記第一地点との間の差を計算するステップと、
前記差が所定の公差よりも大きいか否か決定するステップと、
前記差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記在庫ホルダの場所に基づき前記移動式駆動ユニットを第二地点に移動するステップと、
前記移動式ユニットを前記在庫ホルダと結合するステップと、
前記移動式ユニット及び前記在庫ホルダを前記第一地点に移動するステップとを含む、
方法。
【請求項2】
前記移動式ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップは、前記在庫ホルダの場所を決定し、前記差を決定し、且つ、前記差が前記所定の公差よりも大きいか否かを決定した後に、前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップを含む、請求項1に記載の方法。
【請求項3】
前記移動式ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップは、前記在庫ホルダの場所を決定し、前記差を決定し、且つ、前記差が前記所定の公差よりも大きいか否かを決定した前に、前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップを含む、請求項1に記載の方法。
【請求項4】
前記在庫ホルダの場所を決定するステップは、
前記移動式駆動ユニットの場所を決定するステップと、
前記移動式駆動ユニットに対する前記在庫ホルダの場所を決定するステップとを含み、
前記在庫ホルダの場所と前記第一点との間の差を計算するステップは、少なくとも部分的に、前記移動式駆動ユニットに対する前記在庫ホルダの場所に基づき、前記在庫ホルダの場所と前記第一地点との間の差を計算するステップを含む、
請求項1に記載の方法。
【請求項5】
前記移動式駆動ユニットの場所を決定するステップは、
固定物体を検出するステップと、
前記固定物体に基づき前記移動式駆動ユニットの場所を決定するステップとを含む、
請求項4に記載の方法。
【請求項6】
前記固定物体を検出するステップは、前記移動式駆動ユニットの下の固定物体を検出するステップを含み、前記移動式駆動ユニットに対する在庫ホルダの場所を決定するステップは、
前記移動式駆動ユニットの上に配置される前記在庫ホルダの少なくとも一部を検出するステップと、
前記在庫ホルダの前記検出される部分に基づき前記移動式駆動ユニットに対する在庫ホルダの場所を決定するステップとを含む、
請求項5に記載の方法。
【請求項7】
前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップは、前記移動式駆動ユニットの結合ヘッドを下げるステップを含み、前記在庫ホルダは、前記結合ヘッドが下げられるとき、前記移動式駆動ユニットに連結されず且つ前記移動式駆動ユニットによって支持されない、請求項1に記載の方法。
【請求項8】
前記移動式駆動ユニットを第一地点に移動するステップは、
前記移動式駆動ユニットを前記第一地点に向かって移動するステップと、
前記第一地点と関連付けられる固定物体を検出するステップと、
前記第一地点に関連付けられる前記固定物体を検出することに応答して、前記移動式駆動ユニットを停止するステップとを含む、
請求項1に記載の方法。
【請求項9】
前記在庫ホルダの第二場所を決定するステップと、
前記在庫ホルダの前記第二場所と前記第一地点との間の第二の差を計算するステップと、
前記第二の差が所定の公差よりも大きいか否かを決定するステップと、
前記第二の差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記移動式駆動ユニットを第三地点に移動するステップと、
前記在庫ホルダと結合するステップと、
前記移動式駆動ユニット及び前記在庫ホルダを前記第一地点に移動するステップとをさらに含む、
請求項1に記載の方法。
【請求項10】
移動式駆動ユニットを第一地点に推進するよう動作可能な駆動モジュールと、
当該装置が在庫ホルダと結合されるときに、前記在庫ホルダに連結されるか或いは前記在庫ホルダによって支持されるかの少なくとも1つであるよう動作可能な結合ヘッドと、
結合モジュールとを含み、該結合モジュールは、
当該装置を前記在庫ホルダから切り離させ、
前記在庫ホルダの場所を決定し、
前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の差を計算し、
前記差が所定の公差よりも大きいか否かを決定し、
前記差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記在庫ホルダの場所に基づき、前記駆動モジュールが当該装置を第二地点に移動させ、
当該装置を前記在庫ホルダと結合させ、
前記駆動モジュールが当該装置及び前記在庫ホルダを前記第一地点に移動させるよう動作可能である、
装置。
【請求項11】
前記制御モジュールは、前記在庫ホルダの前記場所を決定し、前記差を計算し、且つ、前記差が前記所定の公差よりも大きいか否かを決定した後で、当該装置を前記在庫ホルダから切り離させることによって、当該装置を前記在庫ホルダから切り離させるよう動作可能である、請求項10に記載の装置。
【請求項12】
前記制御モジュールは、前記在庫ホルダの前記場所を決定し、前記差を計算し、且つ、前記差が前記所定の公差よりも大きいか否かを決定した前に、当該装置を前記在庫ホルダから切り離させることによって、当該装置を前記在庫ホルダから切り離させるよう動作可能である、請求項10に記載の装置。
【請求項13】
前記制御モジュールは、
当該装置の場所を決定し且つ当該装置に対する前記在庫ホルダの場所を決定することによって、前記在庫ホルダの前記場所を決定し、
少なくとも部分的に、当該装置に対する前記在庫ホルダの前記場所に基づき、前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の前記差を計算することによって、前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の前記差を計算するよう動作可能である、
請求項10に記載の装置。
【請求項14】
前記制御モジュールは、
固定物体を検出し且つ前記固定物体に基づき当該装置の前記場所を決定することによって、当該装置の前記場所を決定するよう動作可能である、
請求項13に記載の装置。
【請求項15】
前記制御モジュールは、当該装置の下の固定物体を検出することによって前記固定物体を検出するよう動作可能であり、前記制御モジュールは、当該装置より上に配置される前記在庫ホルダの少なくとも一部を検出し且つ前記在庫ホルダの前記検出される部分に基づき当該装置に対する前記在庫ホルダの前記場所を決定することによって、当該装置に対する前記在庫ホルダの前記場所を決定するよう動作可能である、請求項14に記載の装置。
【請求項16】
前記制御モジュールは、当該装置が前記第一地点に到達するときに、前記結合ヘッドを下げることによって、当該装置を前記在庫ホルダから切り離させるようさらに動作可能であり、前記結合ヘッドは、当該装置が前記在庫ホルダから切り離されるときに、前記在庫ホルダを支持せず或いは前記在庫ホルダに連結しない、請求項10に記載の装置。
【請求項17】
当該装置は、前記第一地点と関連付けられる固定物体を検出するよう動作可能な場所センサをさらに含み、前記駆動モジュールは、当該装置を前記第一地点に移動するよう動作可能であり、当該装置を前記第一地点に向かって推進し、前記第一地点と関連付けられる前記固定物体を検出する前記場所センサに応答して当該装置を停止することを含む、請求項10に記載の装置。
【請求項18】
前記制御モジュールは、
前記在庫ホルダの第二場所を決定し、
前記在庫ホルダの前記第二場所と前記第一地点との間の第二の差を決定し、
前記第二の差が所定の公差よりも大きいか否かを決定し、
前記第二の差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記駆動モジュールが当該装置を第三地点に移動させ、
前記結合アクチュエータを前記在庫ホルダと結合させ、
前記駆動モジュールが当該装置及び前記在庫ホルダを前記第一地点に移動させるようさらに動作可能である、
請求項10に記載の装置。
【請求項19】
在庫品目を貯蔵するためのシステムであって、
前記在庫品目を貯蔵するよう動作可能な在庫ホルダと、
移動式駆動ユニットとを含み、
前記移動式駆動ユニットは、
前記移動式駆動ユニットに結合するか或いは前記移動式駆動ユニットを支持するかの少なくとも1つの間に第一地点に移動し、
前記在庫ホルダから切り離され、前記在庫ホルダの場所を決定し、
前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の差を計算し、
前記差が所定の公差よりも大きいか否かを決定し、
前記差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記在庫ホルダの前記場所に基づき第二地点に移動し、
前記在庫ホルダと結合し、
前記在庫ホルダを前記第一地点に移動するよう動作可能である、
システム。
【請求項20】
前記移動式駆動ユニットは、前記在庫ホルダから切り離される前に、前記在庫ホルダの前記場所を決定することによって、前記在庫ホルダの前記場所を決定するよう動作可能である、請求項19に記載のシステム。
【請求項21】
前記移動式駆動ユニットは、前記在庫ホルダから切り離された後に、前記在庫ホルダの前記場所を決定することによって、前記在庫ホルダの前記場所を決定するよう動作可能である、請求項19に記載のシステム。
【請求項22】
前記移動式駆動ユニットは、
前記移動式駆動ユニットの場所を決定し且つ前記移動式駆動ユニットに対する前記在庫ホルダの場所を決定することによって、前記在庫ホルダの前記場所を決定し、
少なくとも部分的に、前記移動式駆動ユニットに対する前記在庫ホルダの前記場所に基づき、前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の前記差を計算することによって、前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の前記差を計算するよう動作可能である、
請求項21に記載のシステム。
【請求項23】
前記移動式駆動ユニットは、
固定物体を検出し且つ前記固定物体に基づき前記移動式駆動ユニットの前記場所を決定することによって、前記移動式駆動ユニットの前記場所を決定するよう動作可能である、
請求項22に記載のシステム。
【請求項24】
前記移動式駆動ユニットは、
前記移動式駆動ユニットの下の固定物体を検出することによって前記固定物体を検出し、
さらに、前記移動式駆動ユニットの上に配置される前記在庫ホルダの少なくとも一部を検出し且つ前記在庫ホルダの前記検出部分に基づき前記移動式駆動ユニットに対する前記在庫ホルダの前記場所を決定することによって、前記移動式駆動ユニットに対する前記在庫ホルダの前記場所を決定するよう動作可能である、
請求項19に記載のシステム。
【請求項25】
前記移動式駆動ユニットは、前記移動式駆動ユニットの結合ヘッドを下げることによって、前記在庫ホルダから切り離されるよう動作可能であり、前記在庫ホルダは、前記結合ヘッドが下げられるとき、前記移動式駆動ユニットに連結されず且つ前記移動式駆動ユニットによって支持されない、請求項19に記載のシステム。
【請求項26】
前記移動式駆動ユニットは、
前記第一地点に向かって移動し、
前記第一地点と関連付けられる固定物体を検出し、且つ、
前記第一地点と関連付けられる前記固定物体を検出することに応答して停止することによって、
前記第一地点に移動するよう動作可能である、
請求項19に記載のシステム。
【請求項27】
前記移動式駆動ユニットは、
前記在庫ホルダの第二場所を決定し、
前記在庫ホルダの前記第二場所と前記第一地点との間の第二の差を計算し、
前記第二の差が所定の公差よりも大きいか否か決定し、
前記第二の差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記移動式駆動ユニットを第三地点に移動し、
前記在庫ホルダと結合し、
前記移動式駆動ユニット及び前記在庫ホルダを前記第一地点に移動するよう動作可能である、
請求項19に記載のシステム。
【請求項28】
在庫品目を輸送するためのシステムであって、
移動式駆動ユニットが在庫ホルダを支持するか或いは前記移動式駆動ユニットに連結するかの少なくとも1つの間、移動式駆動ユニットを第一地点に移動するための手段と、
前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダから切り離すための手段と、
前記在庫ホルダの場所を決定するための手段と、
前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の差を計算するための手段と、
前記差が所定の公差よりも大きいか否か決定するための手段と、
前記差が前記所定の公差よりも大きいか否か決定するための手段に応答して、
前記在庫ホルダの前記場所に基づき前記移動式駆動ユニットを第二地点に移動し、
前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダと結合し、
前記移動式駆動ユニット及び前記在庫ホルダを前記第一地点に移動するための手段とを含む、
システム。
【請求項29】
在庫品目を輸送するための方法であって、
開始場所と目的地場所とを識別する命令を受信するステップと、
前記開始場所に移動するステップと、
在庫ホルダの場所を決定するステップと、
前記在庫ホルダの前記場所と前記開始場所との間の差を計算するステップと、
前記在庫ホルダの前記場所と前記開始場所との間の前記差に基づき調節された場所を決定するステップと、
前記調節された場所に移動するステップと、
前記調節された場所で前記在庫ホルダと結合するステップとを含む、
方法。
【請求項30】
在庫品目を輸送するための方法であって、
移動式駆動ユニットが在庫ホルダと結合される間、前記移動式駆動ユニットを第一地点に移動するステップと、
前記移動式駆動ユニットが前記在庫ホルダと結合される間、前記在庫ホルダの場所を決定するステップと、
前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の差を計算するステップと、
前記差が所定の公差よりも大きいか否か決定するステップと、
前記差が前記所定の公差未満であるとの決定に応答して、前記在庫ホルダから切り離すステップと、
前記差が前記所定の公差より大きいとの決定に応答して、
前記在庫ホルダの前記場所に基づき前記移動式駆動ユニットを第二地点に移動するステップと、
前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダと切り離すステップとを含む、
方法。
【請求項31】
前記移動式駆動ユニットを第二地点に移動するステップは、
少なくとも部分的に、前記在庫ホルダの前記場所に基づき、調節された場所を決定するステップと、
前記在庫ホルダを前記調節された場所に移動するステップとを含む、
請求項30に記載の方法。
【請求項32】
在庫品目を輸送するための方法であって、
在庫ホルダと関連付けられる開始場所に移動するステップと、
前記在庫ホルダと結合するステップと、
目的地場所に向かって移動するステップと、
前記目的地場所に向かって移動する間、前記在庫ホルダの場所を決定するステップと、
前記在庫ホルダの前記決定場所と前記在庫ホルダの想定場所との間の差を計算するステップと、
前記差が所定の公差よりも大きいか否か決定するステップと、
前記差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記在庫ホルダから切り離すステップと、
前記差に基づき方向又は距離の少なくとも1つを示す矯正値を決定するステップと、
前記矯正値に基づき移動するステップと、
前記在庫ホルダと結合するステップと、
前記目的地場所に向かって移動するステップとを含む、
方法。
【請求項1】
在庫品目を輸送する方法であって、
移動式駆動ユニットが在庫ホルダと結合される間に、前記移動式駆動ユニットを第一地点に移動するステップと、
前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップと、
前記在庫ホルダの場所を決定するステップと、
前記在庫ホルダの場所と前記第一地点との間の差を計算するステップと、
前記差が所定の公差よりも大きいか否か決定するステップと、
前記差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記在庫ホルダの場所に基づき前記移動式駆動ユニットを第二地点に移動するステップと、
前記移動式ユニットを前記在庫ホルダと結合するステップと、
前記移動式ユニット及び前記在庫ホルダを前記第一地点に移動するステップとを含む、
方法。
【請求項2】
前記移動式ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップは、前記在庫ホルダの場所を決定し、前記差を決定し、且つ、前記差が前記所定の公差よりも大きいか否かを決定した後に、前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップを含む、請求項1に記載の方法。
【請求項3】
前記移動式ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップは、前記在庫ホルダの場所を決定し、前記差を決定し、且つ、前記差が前記所定の公差よりも大きいか否かを決定した前に、前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップを含む、請求項1に記載の方法。
【請求項4】
前記在庫ホルダの場所を決定するステップは、
前記移動式駆動ユニットの場所を決定するステップと、
前記移動式駆動ユニットに対する前記在庫ホルダの場所を決定するステップとを含み、
前記在庫ホルダの場所と前記第一点との間の差を計算するステップは、少なくとも部分的に、前記移動式駆動ユニットに対する前記在庫ホルダの場所に基づき、前記在庫ホルダの場所と前記第一地点との間の差を計算するステップを含む、
請求項1に記載の方法。
【請求項5】
前記移動式駆動ユニットの場所を決定するステップは、
固定物体を検出するステップと、
前記固定物体に基づき前記移動式駆動ユニットの場所を決定するステップとを含む、
請求項4に記載の方法。
【請求項6】
前記固定物体を検出するステップは、前記移動式駆動ユニットの下の固定物体を検出するステップを含み、前記移動式駆動ユニットに対する在庫ホルダの場所を決定するステップは、
前記移動式駆動ユニットの上に配置される前記在庫ホルダの少なくとも一部を検出するステップと、
前記在庫ホルダの前記検出される部分に基づき前記移動式駆動ユニットに対する在庫ホルダの場所を決定するステップとを含む、
請求項5に記載の方法。
【請求項7】
前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップは、前記移動式駆動ユニットの結合ヘッドを下げるステップを含み、前記在庫ホルダは、前記結合ヘッドが下げられるとき、前記移動式駆動ユニットに連結されず且つ前記移動式駆動ユニットによって支持されない、請求項1に記載の方法。
【請求項8】
前記移動式駆動ユニットを第一地点に移動するステップは、
前記移動式駆動ユニットを前記第一地点に向かって移動するステップと、
前記第一地点と関連付けられる固定物体を検出するステップと、
前記第一地点に関連付けられる前記固定物体を検出することに応答して、前記移動式駆動ユニットを停止するステップとを含む、
請求項1に記載の方法。
【請求項9】
前記在庫ホルダの第二場所を決定するステップと、
前記在庫ホルダの前記第二場所と前記第一地点との間の第二の差を計算するステップと、
前記第二の差が所定の公差よりも大きいか否かを決定するステップと、
前記第二の差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記移動式駆動ユニットを第三地点に移動するステップと、
前記在庫ホルダと結合するステップと、
前記移動式駆動ユニット及び前記在庫ホルダを前記第一地点に移動するステップとをさらに含む、
請求項1に記載の方法。
【請求項10】
移動式駆動ユニットを第一地点に推進するよう動作可能な駆動モジュールと、
当該装置が在庫ホルダと結合されるときに、前記在庫ホルダに連結されるか或いは前記在庫ホルダによって支持されるかの少なくとも1つであるよう動作可能な結合ヘッドと、
結合モジュールとを含み、該結合モジュールは、
当該装置を前記在庫ホルダから切り離させ、
前記在庫ホルダの場所を決定し、
前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の差を計算し、
前記差が所定の公差よりも大きいか否かを決定し、
前記差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記在庫ホルダの場所に基づき、前記駆動モジュールが当該装置を第二地点に移動させ、
当該装置を前記在庫ホルダと結合させ、
前記駆動モジュールが当該装置及び前記在庫ホルダを前記第一地点に移動させるよう動作可能である、
装置。
【請求項11】
前記制御モジュールは、前記在庫ホルダの前記場所を決定し、前記差を計算し、且つ、前記差が前記所定の公差よりも大きいか否かを決定した後で、当該装置を前記在庫ホルダから切り離させることによって、当該装置を前記在庫ホルダから切り離させるよう動作可能である、請求項10に記載の装置。
【請求項12】
前記制御モジュールは、前記在庫ホルダの前記場所を決定し、前記差を計算し、且つ、前記差が前記所定の公差よりも大きいか否かを決定した前に、当該装置を前記在庫ホルダから切り離させることによって、当該装置を前記在庫ホルダから切り離させるよう動作可能である、請求項10に記載の装置。
【請求項13】
前記制御モジュールは、
当該装置の場所を決定し且つ当該装置に対する前記在庫ホルダの場所を決定することによって、前記在庫ホルダの前記場所を決定し、
少なくとも部分的に、当該装置に対する前記在庫ホルダの前記場所に基づき、前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の前記差を計算することによって、前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の前記差を計算するよう動作可能である、
請求項10に記載の装置。
【請求項14】
前記制御モジュールは、
固定物体を検出し且つ前記固定物体に基づき当該装置の前記場所を決定することによって、当該装置の前記場所を決定するよう動作可能である、
請求項13に記載の装置。
【請求項15】
前記制御モジュールは、当該装置の下の固定物体を検出することによって前記固定物体を検出するよう動作可能であり、前記制御モジュールは、当該装置より上に配置される前記在庫ホルダの少なくとも一部を検出し且つ前記在庫ホルダの前記検出される部分に基づき当該装置に対する前記在庫ホルダの前記場所を決定することによって、当該装置に対する前記在庫ホルダの前記場所を決定するよう動作可能である、請求項14に記載の装置。
【請求項16】
前記制御モジュールは、当該装置が前記第一地点に到達するときに、前記結合ヘッドを下げることによって、当該装置を前記在庫ホルダから切り離させるようさらに動作可能であり、前記結合ヘッドは、当該装置が前記在庫ホルダから切り離されるときに、前記在庫ホルダを支持せず或いは前記在庫ホルダに連結しない、請求項10に記載の装置。
【請求項17】
当該装置は、前記第一地点と関連付けられる固定物体を検出するよう動作可能な場所センサをさらに含み、前記駆動モジュールは、当該装置を前記第一地点に移動するよう動作可能であり、当該装置を前記第一地点に向かって推進し、前記第一地点と関連付けられる前記固定物体を検出する前記場所センサに応答して当該装置を停止することを含む、請求項10に記載の装置。
【請求項18】
前記制御モジュールは、
前記在庫ホルダの第二場所を決定し、
前記在庫ホルダの前記第二場所と前記第一地点との間の第二の差を決定し、
前記第二の差が所定の公差よりも大きいか否かを決定し、
前記第二の差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記駆動モジュールが当該装置を第三地点に移動させ、
前記結合アクチュエータを前記在庫ホルダと結合させ、
前記駆動モジュールが当該装置及び前記在庫ホルダを前記第一地点に移動させるようさらに動作可能である、
請求項10に記載の装置。
【請求項19】
在庫品目を貯蔵するためのシステムであって、
前記在庫品目を貯蔵するよう動作可能な在庫ホルダと、
移動式駆動ユニットとを含み、
前記移動式駆動ユニットは、
前記移動式駆動ユニットに結合するか或いは前記移動式駆動ユニットを支持するかの少なくとも1つの間に第一地点に移動し、
前記在庫ホルダから切り離され、前記在庫ホルダの場所を決定し、
前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の差を計算し、
前記差が所定の公差よりも大きいか否かを決定し、
前記差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記在庫ホルダの前記場所に基づき第二地点に移動し、
前記在庫ホルダと結合し、
前記在庫ホルダを前記第一地点に移動するよう動作可能である、
システム。
【請求項20】
前記移動式駆動ユニットは、前記在庫ホルダから切り離される前に、前記在庫ホルダの前記場所を決定することによって、前記在庫ホルダの前記場所を決定するよう動作可能である、請求項19に記載のシステム。
【請求項21】
前記移動式駆動ユニットは、前記在庫ホルダから切り離された後に、前記在庫ホルダの前記場所を決定することによって、前記在庫ホルダの前記場所を決定するよう動作可能である、請求項19に記載のシステム。
【請求項22】
前記移動式駆動ユニットは、
前記移動式駆動ユニットの場所を決定し且つ前記移動式駆動ユニットに対する前記在庫ホルダの場所を決定することによって、前記在庫ホルダの前記場所を決定し、
少なくとも部分的に、前記移動式駆動ユニットに対する前記在庫ホルダの前記場所に基づき、前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の前記差を計算することによって、前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の前記差を計算するよう動作可能である、
請求項21に記載のシステム。
【請求項23】
前記移動式駆動ユニットは、
固定物体を検出し且つ前記固定物体に基づき前記移動式駆動ユニットの前記場所を決定することによって、前記移動式駆動ユニットの前記場所を決定するよう動作可能である、
請求項22に記載のシステム。
【請求項24】
前記移動式駆動ユニットは、
前記移動式駆動ユニットの下の固定物体を検出することによって前記固定物体を検出し、
さらに、前記移動式駆動ユニットの上に配置される前記在庫ホルダの少なくとも一部を検出し且つ前記在庫ホルダの前記検出部分に基づき前記移動式駆動ユニットに対する前記在庫ホルダの前記場所を決定することによって、前記移動式駆動ユニットに対する前記在庫ホルダの前記場所を決定するよう動作可能である、
請求項19に記載のシステム。
【請求項25】
前記移動式駆動ユニットは、前記移動式駆動ユニットの結合ヘッドを下げることによって、前記在庫ホルダから切り離されるよう動作可能であり、前記在庫ホルダは、前記結合ヘッドが下げられるとき、前記移動式駆動ユニットに連結されず且つ前記移動式駆動ユニットによって支持されない、請求項19に記載のシステム。
【請求項26】
前記移動式駆動ユニットは、
前記第一地点に向かって移動し、
前記第一地点と関連付けられる固定物体を検出し、且つ、
前記第一地点と関連付けられる前記固定物体を検出することに応答して停止することによって、
前記第一地点に移動するよう動作可能である、
請求項19に記載のシステム。
【請求項27】
前記移動式駆動ユニットは、
前記在庫ホルダの第二場所を決定し、
前記在庫ホルダの前記第二場所と前記第一地点との間の第二の差を計算し、
前記第二の差が所定の公差よりも大きいか否か決定し、
前記第二の差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記移動式駆動ユニットを第三地点に移動し、
前記在庫ホルダと結合し、
前記移動式駆動ユニット及び前記在庫ホルダを前記第一地点に移動するよう動作可能である、
請求項19に記載のシステム。
【請求項28】
在庫品目を輸送するためのシステムであって、
移動式駆動ユニットが在庫ホルダを支持するか或いは前記移動式駆動ユニットに連結するかの少なくとも1つの間、移動式駆動ユニットを第一地点に移動するための手段と、
前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダから切り離すための手段と、
前記在庫ホルダの場所を決定するための手段と、
前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の差を計算するための手段と、
前記差が所定の公差よりも大きいか否か決定するための手段と、
前記差が前記所定の公差よりも大きいか否か決定するための手段に応答して、
前記在庫ホルダの前記場所に基づき前記移動式駆動ユニットを第二地点に移動し、
前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダと結合し、
前記移動式駆動ユニット及び前記在庫ホルダを前記第一地点に移動するための手段とを含む、
システム。
【請求項29】
在庫品目を輸送するための方法であって、
開始場所と目的地場所とを識別する命令を受信するステップと、
前記開始場所に移動するステップと、
在庫ホルダの場所を決定するステップと、
前記在庫ホルダの前記場所と前記開始場所との間の差を計算するステップと、
前記在庫ホルダの前記場所と前記開始場所との間の前記差に基づき調節された場所を決定するステップと、
前記調節された場所に移動するステップと、
前記調節された場所で前記在庫ホルダと結合するステップとを含む、
方法。
【請求項30】
在庫品目を輸送するための方法であって、
移動式駆動ユニットが在庫ホルダと結合される間、前記移動式駆動ユニットを第一地点に移動するステップと、
前記移動式駆動ユニットが前記在庫ホルダと結合される間、前記在庫ホルダの場所を決定するステップと、
前記在庫ホルダの前記場所と前記第一地点との間の差を計算するステップと、
前記差が所定の公差よりも大きいか否か決定するステップと、
前記差が前記所定の公差未満であるとの決定に応答して、前記在庫ホルダから切り離すステップと、
前記差が前記所定の公差より大きいとの決定に応答して、
前記在庫ホルダの前記場所に基づき前記移動式駆動ユニットを第二地点に移動するステップと、
前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダと切り離すステップとを含む、
方法。
【請求項31】
前記移動式駆動ユニットを第二地点に移動するステップは、
少なくとも部分的に、前記在庫ホルダの前記場所に基づき、調節された場所を決定するステップと、
前記在庫ホルダを前記調節された場所に移動するステップとを含む、
請求項30に記載の方法。
【請求項32】
在庫品目を輸送するための方法であって、
在庫ホルダと関連付けられる開始場所に移動するステップと、
前記在庫ホルダと結合するステップと、
目的地場所に向かって移動するステップと、
前記目的地場所に向かって移動する間、前記在庫ホルダの場所を決定するステップと、
前記在庫ホルダの前記決定場所と前記在庫ホルダの想定場所との間の差を計算するステップと、
前記差が所定の公差よりも大きいか否か決定するステップと、
前記差が前記所定の公差よりも大きいという決定に応答して、
前記在庫ホルダから切り離すステップと、
前記差に基づき方向又は距離の少なくとも1つを示す矯正値を決定するステップと、
前記矯正値に基づき移動するステップと、
前記在庫ホルダと結合するステップと、
前記目的地場所に向かって移動するステップとを含む、
方法。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図4D】
【図4E】
【図4F】
【図4G】
【図4H】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図4D】
【図4E】
【図4F】
【図4G】
【図4H】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【公表番号】特表2009−539727(P2009−539727A)
【公表日】平成21年11月19日(2009.11.19)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2009−514267(P2009−514267)
【出願日】平成19年5月9日(2007.5.9)
【国際出願番号】PCT/US2007/011302
【国際公開番号】WO2007/145749
【国際公開日】平成19年12月21日(2007.12.21)
【出願人】(508019805)キヴァ システムズ,インコーポレイテッド (21)
【Fターム(参考)】
【公表日】平成21年11月19日(2009.11.19)
【国際特許分類】
【出願日】平成19年5月9日(2007.5.9)
【国際出願番号】PCT/US2007/011302
【国際公開番号】WO2007/145749
【国際公開日】平成19年12月21日(2007.12.21)
【出願人】(508019805)キヴァ システムズ,インコーポレイテッド (21)
【Fターム(参考)】
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