塵芥収集車の積込制御装置
【課題】積込作業の効率低下を最小限に抑えて、安全性をより向上できる塵芥収集車の積込制御装置を提供する。
【解決手段】所定の起動信号が入力された際に、車両後部の塵芥投入箱４に内装された積込装置５により、塵芥投入箱４に投入された塵芥を塵芥収容箱３内に積込むための積込動作を開始させる塵芥収集車の積込制御装置１８において、積込動作を停止させる停止信号が入力されて積込動作が停止された際、当該積込動作の積込停止時間の計測を開始する計測部３１と、起動信号が入力された際、計測部３１により計測された積込停止時間と予め設定された閾値とを比較し、積込停止時間が閾値を超える場合は、積込停止時間が閾値を下回る場合よりも積込動作の開始時の動作速度を緩やかに上昇させるように調整する動作速度調整部３２と、を備える。
【解決手段】所定の起動信号が入力された際に、車両後部の塵芥投入箱４に内装された積込装置５により、塵芥投入箱４に投入された塵芥を塵芥収容箱３内に積込むための積込動作を開始させる塵芥収集車の積込制御装置１８において、積込動作を停止させる停止信号が入力されて積込動作が停止された際、当該積込動作の積込停止時間の計測を開始する計測部３１と、起動信号が入力された際、計測部３１により計測された積込停止時間と予め設定された閾値とを比較し、積込停止時間が閾値を超える場合は、積込停止時間が閾値を下回る場合よりも積込動作の開始時の動作速度を緩やかに上昇させるように調整する動作速度調整部３２と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は塵芥収集車の積込制御装置に関し、特に積込動作開始時の動作速度を制御するようにした塵芥収集車の積込制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
塵芥収集車は、シャーシフレーム上に塵芥収容箱と積込装置を内装した塵芥投入箱とを搭載しており、所定の収集場所に順次走行移動して、塵芥投入箱の後端開口部から投入された塵芥を塵芥収容箱内に収容するようにしている。
【０００３】
上記の積込装置としては、例えば、圧縮式積込装置（例えば、特許文献１参照）や、回転式積込装置（例えば、特許文献２参照）が知られている。
【０００４】
前者の圧縮式積込装置は、塵芥投入箱の側面の案内溝に沿って上下に摺動可能に設けられた可動遮蔽板と、この可動遮蔽板の下端に揺動可能に設けられた掻込板とを有し、可動遮蔽板を上下動用の油圧シリンダにより上下動させながら、その上下動動作と連動させて掻込板を揺動用の油圧シリンダにより揺動させて、塵芥投入箱に投入された塵芥を塵芥収容箱内に収容するように構成されている。
【０００５】
また、後者の回転式積込装置は、回転板と揺動可能な押込板とを有し、回転板を油圧モータにより回転させながら、その回転動作と連動して押込板を油圧シリンダにより揺動させて、塵芥投入箱に投入された塵芥を塵芥収容箱内に収容するように構成されている。
【０００６】
ここで、上述した油圧シリンダや油圧モータは、油圧ポンプを駆動源とする作動油の油圧回路に、それぞれバルブを介して連結されている。また、油圧ポンプは、動力取出装置であるＰＴＯ（Power Take Off）を介して、塵芥収集車のエンジンにより駆動されるようになっている。
【０００７】
そして、積込制御装置は、積込動作の停止中に、操作パネルに設けられた作動ボタンの操作によって起動信号が入力されると、エンジンの回転数を上昇させて、油圧ポンプの回転数をエンジンのアイドル回転数よりも高くし、その状態で各バルブをシーケンス制御することにより、積込動作を実行するように積込装置を制御する。また、積込制御装置は、積込動作の実行中に、操作パネルに設けられた停止ボタンの操作によって停止信号が入力されると、油圧ポンプの回転数をエンジンのアイドル回転数に戻して、積込動作を停止するように積込装置を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平８−１７５６０５号公報
【特許文献２】特開２００２−１２８２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来の塵芥収集車の積込制御装置は、例えば図９にタイミングチャートを示すように、作動ボタンが操作されて起動信号が入力すると、油圧ポンプの回転数を、常に、アイドル回転数（図９では、５００ｒｐｍ）から予め設定された回転数（図９では、１０００ｒｐｍ）まで瞬時に増加させて、積込動作を最初から所定の動作速度で開始するように構成されている。
【００１０】
ここで、積込動作を開始するまでの動作停止時間が比較的短ければ、例えば、同一収集場所において起動と停止とが短時間に繰り返し行われるような場合においては、作業者は動作速度を意識し易いので、各起動時に最初から所定の動作速度で積込動作を開始しても、作業安全上、特に問題ない。
【００１１】
しかし、比較的長い積込停止時間の経過後、例えば、当日最初に積込動作を開始するような場合や、次の収集場所に移動して積込動作を再開するような場合においては、作業の停止時間が長かったために、作業者によっては、動作速度を意識せずに作動ボタンを操作する場合も想定される。このような場合、作動ボタンの操作により、所定の動作速度で積込動作が開始されると、作業者は予期せぬ動作速度に対応できなく円滑な作業動作が実行できないことが懸念され、作業安全上好ましくない。
【００１２】
なお、作業の安全性を図るため、積込動作の開始時は、常に、時間をかけて所定の動作速度まで緩やかに上昇させることが考えられる。しかし、このようにすると、作業効率の低下を招くことになる。
【００１３】
したがって、かかる点に鑑みてなされた本発明の目的は、積込作業の効率低下を最小限に抑えて、安全性をより向上できる塵芥収集車の積込制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成する請求項１に記載の塵芥収集車の積込制御装置の発明は、所定の起動信号が入力された際に、上記塵芥投入箱に投入された塵芥を塵芥収容箱内に積込むための積込動作を塵芥の積込装置に開始させる塵芥収集車の積込制御装置において、上記積込動作を停止させる停止信号が入力されて上記積込動作が停止された際、当該積込動作の積込停止時間の計測を開始する計測部と、上記起動信号が入力された際、上記計測部により計測された上記積込停止時間と予め設定された閾値とを比較し、上記積込停止時間が上記閾値を超える場合は、上記積込停止時間が上記閾値を下回るの場合よりも上記積込動作の開始時の動作速度を緩やかに上昇させる動作速度調整部と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
これによると、積込動作の開始時の動作速度は、計測部で計測された前回の積込動作からの積込停止時間が閾値を超えている場合は、その積込停止時間が閾値を下回る場合よりも緩やかに上昇するように調整される。これにより、当日最初に積込動作を開始する場合や、次の収集場所に移動して積込動作を再開する場合のように、前回の積込動作からの積込停止時間が長く、閾値を超えるような場合は、積込動作開始時の動作速度が相対的に緩やかに上昇し、同一収集場所において起動と停止とが短時間に繰り返される場合のように、前回の積込動作からの積込停止時間が短く、閾値を下回る場合は、積込動作開始時の動作速度が相対的に速く上昇することになる。したがって、積込作業の効率低下を最小限に抑えながら、安全性をより向上することが可能となる。
【００１６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の塵芥収集車の積込制御装置において、上記計測部は、上記起動信号の入力により上記積込停止時間の計測を停止し、上記動作速度調整部は、上記計測部により計測された上記積込停止時間を取得すると、上記計測部をリセットすることを特徴とする。
【００１７】
これによると、起動信号が入力される毎に、直前の動作停止時からの経過時間である積込停止時間を容易に認識することが可能となり、処理時間の短縮が図れる。
【００１８】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の塵芥収集車の積込制御装置において、上記積込装置は、上記積込動作を実行する駆動源としての油圧ポンプと、該油圧ポンプを駆動する電動モータとを有し、上記動作速度調整部は、上記電動モータの回転数を制御して上記動作速度を調整する、ことを特徴とする。
【００１９】
これによると、積込装置の駆動源である油圧ポンプを電動モータにより駆動し、この電動モータの回転数を制御して動作速度を調整するので、動作速度を簡単かつ高精度で調整することが可能となる。
【００２０】
請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の塵芥収集車の積込制御装置において、上記積込装置は、上記積込動作を実行する駆動源としての油圧ポンプと、該油圧ポンプを上記塵芥収集車のエンジンにより駆動させる動力取出装置とを有し、上記動作速度調整部は、上記塵芥収集車のエンジン制御装置を介して、上記エンジンの回転数を制御して上記動作速度を調整する、ことを特徴とする。
【００２１】
これによると、積込装置の駆動源である油圧ポンプを、動力取出装置（ＰＴＯ）を介してエンジンにより駆動し、そのエンジンの回転数を動作速度調整部によりエンジン制御装置を介して制御するので、ＰＴＯを有する既存の塵芥収集車にも、本発明を容易に実施することができ、汎用性を高めることが可能となる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、積込動作を開始する際、前回の積込動作からの積込停止時間が閾値より長い場合は、その積込停止時間が閾値を下回る場合よりも積込動作の動作速度が緩やかに上昇するので、積込作業の効率低下を最小限に抑えながら、安全性をより向上することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施の形態に係る積込制御装置を適用可能な塵芥収集車を示す要部側面図である。
【図２】図１に示す積込装置の要部拡大側面図である。
【図３】図１に示した塵芥収集車の積込動作を構成する順次の動作を説明するための図である。
【図４】本発明の第１実施の形態に係る積込制御装置の要部構成を示す機能ブロック図である。
【図５】図４に示した積込制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図４に示した積込制御装置による積込動作を示すタイミングチャートである。
【図７】本発明の第２実施の形態に係る積込制御装置の要部構成を示す機能ブロック図である。
【図８】図７に示した積込制御装置による積込動作を示すタイミングチャートである。
【図９】従来の積込制御装置による積込動作を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について、図を参照して説明する。
【００２５】
（第１実施の形態）
図１〜図３は、本発明の第１実施の形態に係る積込制御装置を適用可能な塵芥収集車を示すもので、図１は要部側面図、図２は図１に示す積込装置の要部拡大側面図であり、図３（ａ）〜（ｄ）は積込動作を構成する順次の動作を説明するための図である。
【００２６】
この塵芥収集車１は、キャブ２の後方のシャーシフレーム上に塵芥収容箱３が装着され、この塵芥収容箱３の後部開口端３ａに、塵芥投入箱４が連接されている。そして、投入口から塵芥投入箱４に投入された塵芥は、当該塵芥投入箱４に内蔵された積込装置５によって塵芥収容箱３内に積み込まれるように構成されている。
【００２７】
積込装置５は圧縮式のもので、図２に示すように、塵芥投入箱４の両側壁４ａ（一方のみ図示）に各々前方上部から後方下部に亘って傾斜して設けられた一対の直線状に形成されたガイドレール６を有し、各ガイドレール６内を転動する一対のローラ７ａ、７ｂによって上下動可能に可動遮蔽板８が支持され、可動遮蔽板８と側壁４ａとの間に可動遮蔽板用油圧シリンダ９が架設されている。
【００２８】
可動遮蔽板８の下端には、断面視略三角形状をなす掻込板１０が回動軸１１によって揺動可能に支持され、可動遮蔽板８と掻込板１０との間に架設された掻込板用油圧シリンダ１２の伸縮によって掻込板１０が回動軸１１を中心に揺動するように構成されている。
【００２９】
そして、積込装置５は、掻込板１０を、図３（ａ）に示す状態から図３（ｂ）に示す状態とする反転動作、図３（ｂ）に示す状態から図３（ｃ）に示す状態とする下降動作、図３（ｃ）に示す状態から図３（ｄ）に示す状態とする掻込動作、図３（ｄ）に示す状態から図３（ａ）に示す状態とする上昇動作を一サイクルの積込動作として、該積込動作を繰り返し実行することにより、投入口から塵芥投入箱４内に連続的に投入される塵芥を、塵芥収容箱３内に順次積み込み収容するようになっている。
【００３０】
図４は、本発明の第１実施の形態に係る積込制御装置の要部構成を示す機能ブロック図である。図４において、積込装置５は、駆動源としての油圧ポンプ１３を有し、この油圧ポンプ１３による作動油の油圧回路１４に、可動遮蔽板用油圧シリンダ９および掻込板用油圧シリンダ１２が、それぞれバルブ１５および１６を介して連結されている。
【００３１】
ここでは、油圧ポンプ１３を電動モータ１７により駆動するようにし、この電動モータ１７および上記バルブ１５、１６を、積込制御装置１８により駆動制御する。
【００３２】
積込制御装置１８は、積込動作の開始を指示する起動信号を発生するための作動ボタン２０ａおよび積込動作の停止を指示する停止信号を発生するための停止ボタン２０ｂを有する操作盤２０、図３（ｂ）の反転動作の完了を検知する反転完了スイッチ２１、図３（ｃ）の下降動作の完了を検知する下降完了スイッチ２２、図３（ｄ）の掻込動作の完了を検知する掻込完了スイッチ２３、図３（ａ）の上昇動作の完了を検知する上昇完了スイッチ２４、積込動作プログラムを含み各種動作プログラムや各種データ等を記録する記憶部２５、ブザー等の警報装置２６、および制御部２７を有する。なお、警報装置２６は、例えば、キャブ２内に設置する。
【００３３】
制御部２７は、例えばＣＰＵ（中央処理装置）やＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）等で構成され、操作盤２０からの入力コマンド、完了スイッチ２１〜２４の各出力、記憶部２５に記憶されている各種動作プログラムや各種データに基づいて、電動モータ１７、バルブ１５、１６および警報装置２６の動作を制御するようになっている。なお、記憶部２５は、制御部２７の内蔵メモリで構成してもよいし、動作プログラムと各種データとを別々の記憶部に格納するようにしてもよい。
【００３４】
制御部２７には、積込停止時間を計測する計測部３１と、電動モータ１７の回転数（回転速度）を制御して油圧ポンプ１３による積込動作の動作速度を調整する動作速度調整部３２とを設ける。なお、これら計測部３１および動作速度調整部３２は、制御部２７においてソフトウェアにより実行されるように構成してもよいし、制御部２７とは個別に設けてもよい。
【００３５】
本実施の形態では、電動モータ１７の回転数制御により、油圧ポンプ１３の回転数（回転速度）を、積込動作停止状態では０ｒｐｍとし、通常の積込動作状態では１０００ｒｐｍを目標速度とする。また、積込動作開始時の起動モードとして、油圧ポンプ１３の回転数を０ｒｐｍから目標速度の１０００ｒｐｍまで緩やかに上昇させる安全起動モードと、安全起動モードよりも急峻に上昇させる通常起動モードとを設け、そのいずれかの起動モードを、前回の積込動作からの積込停止時間と所定の閾値との比較に基づいて選択して積込動作を実行する。これら安全起動モードによる動作プログラム、通常起動モードによる動作プログラムおよび積込停止時間の閾値は、記憶部２５に記憶しておく。
【００３６】
ここで、再び図３（ａ）〜（ｄ）を参照して、上述した積込装置５による積込動作について、更に詳細に説明する。ここでは、説明の便宜上、積込装置５の可動遮蔽板８および掻込板１０は、図３（ａ）に示す位置をホームポジションとする。この状態で、操作盤２０に設けられた作動ボタン２０ａが操作されると、制御部２７は、作動ボタン２０ａの操作により発生される起動信号を入力して、電動モータ１７の駆動を開始し、バルブ１６を制御して、掻込板用油圧シリンダ１２を収縮駆動する。これにより、掻込板１０を、回転軸１１を中心に反転させる反転動作を開始させる。そして、掻込板１０の先端１０ａが、図３（ａ）に示す積込完了位置ａから所定量反転して、図３（ｂ）に示すように、反転完了位置ｂに達すると、反転完了スイッチ２１（図４参照）の作動により、バルブ１６を制御して、掻込板用油圧シリンダ１２の収縮駆動を停止し、掻込板１０を当該位置で静止させる。
【００３７】
反転完了スイッチ２１が作動すると、制御部２７は、反転動作を終了させるとともに、バルブ１５を制御して、可動遮蔽板用油圧シリンダ９を収縮駆動し、可動遮蔽板８および掻込板１０の下降動作を開始させる。そして、可動遮蔽板８が所定量下降して、掻込板１０の先端１０ａが、図３（ｃ）に示す下降完了位置ｃに達すると、下降完了スイッチ２２（図４参照）の作動により、バルブ１５を制御して可動遮蔽板用油圧シリンダ９の収縮駆動を停止し、可動遮蔽板８を当該位置で静止させる。
【００３８】
下降完了スイッチ２２が作動すると、制御部２７は、下降動作を終了させるとともに、バルブ１６を制御して、掻込板用油圧シリンダ１２を伸張駆動する。これにより、掻込板１０を、回動軸１１を中心に正転させる掻込動作を開始させる。そして、掻込板１０が所定量正転して、先端１０ａが図３（ｄ）に示す掻込完了位置ｃに達すると、掻込完了スイッチ２３（図４参照）の作動により、バルブ１６を制御して、掻込板用油圧シリンダ１２の伸張駆動を停止し、掻込板１０を当該位置で静止させる。この掻込動作により、塵芥投入箱４に投入された塵芥が掻き込まれる。
【００３９】
掻込完了スイッチ２３が作動すると、制御部２７は、掻込動作を終了させると同時に、バルブ１５を制御して、可動遮蔽板用油圧シリンダ９を伸張駆動し、可動遮蔽板８および掻込板１０の上昇動作を開始させる。そして、可動遮蔽板８が所定量上昇して、掻込板１０の先端１０ａが、図３（ａ）に示す上昇完了位置ａに達すると、上昇完了スイッチ２４（図４参照）の作動により、バルブ１５を制御して可動遮蔽板用油圧シリンダ９の伸張駆動を停止し、可動遮蔽板８を当該位置で静止させる。この上昇動作により、掻込動作において掻込板１０により掻き込まれた塵芥が後部開口端３ａから塵芥収容箱３内に押し込まれる。
【００４０】
上記の反転動作、下降動作、掻込動作及び上昇動作により、積込装置５による積込動作の一サイクルが完了し、この積込動作を繰り返し実行することにより、投入口から塵芥投入箱４内に連続的に投入される塵芥が、塵芥収容箱３内に順次積み込み収容されるようになっている。なお、図３（ａ）〜（ｄ）において、二点鎖線Ｔは、掻込板１０の先端１０ａの軌跡を示している。
【００４１】
本実施の形態の係る積込制御装置１８は、作動スイッチ２０ａの操作により上記の積込動作を開始するにあたって、前回の積込動作からの積込停止時間と所定の閾値との比較に基づいて、安全起動モードまたは通常起動モードのいずれかの起動モードを選択して積込動作を実行する。
【００４２】
以下、図５に示すフローチャートを参照して、本実施の形態による積込制御装置１８の動作を説明する。
【００４３】
先ず、制御部２７は、操作盤２０の停止ボタン２０ｂの操作による停止信号の入力の有無を監視し（ステップＳ５０１）、停止信号が入力されると（ＹＥＳの場合）、積込動作が起動中であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。その結果、起動中であれば（ＹＥＳの場合）、制御部２７は、計測部３１による積込停止時間の計測を開始させるとともに（ステップＳ５０３）、積込装置５による積込動作を停止させる（ステップＳ５０４）。また、制御部２７は、通常起動モードの実行フラグをＯＦＦにするとともに（ステップＳ５０５）、安全起動モードの実行フラグをＯＦＦにして（ステップＳ５０６）、ステップＳ５０１の停止信号の監視動作に移行する。なお、ステップＳ５０２において、積込動作が起動中でない場合（ＮＯの場合）も、制御部２７は、ステップＳ５０１の停止信号の監視動作に移行する。
【００４４】
一方、ステップＳ５０１において、停止信号が入力されない場合、制御部２７は、積込動作が起動中であるか否かを判定し（ステップＳ５０７）、起動中であれば（ＹＥＳの場合）、実行フラグの状態に合わせて積込動作を実行して（ステップＳ５０８）、ステップＳ５０１に移行する。これに対し、積込動作が起動中でなければ（ＮＯの場合）、制御部２７は、操作盤２０の作動ボタン２０ａの操作による起動信号の入力の有無を監視する（ステップＳ５０９）。
【００４５】
その結果、起動信号の入力がなければ（ＮＯの場合）、制御部２７は、ステップＳ５０１の停止信号の監視動作に移行する。これに対し、起動信号が入力された場合（ＹＥＳの場合）、制御部２７は、動作速度調整部３２において計測部３１により計測されたその時点までの動作停止時間を取得して、その動作停止時間と所定の閾値とを比較し、動作停止時間が閾値よりも長いか否かを判定する（ステップＳ５１０）。
【００４６】
その結果、動作停止時間が閾値よりも長い場合（ＹＥＳの場合）、動作速度調整部３２は、安全起動モードの実行フラグをＯＮにする（ステップＳ５１１）。これに対し、動作停止時間が閾値以下の場合（ＮＯの場合）、動作速度調整部３２は、通常起動モードの実行フラグをＯＮにする（ステップＳ５１２）。
【００４７】
その後、制御部２７は、動作速度調整部３２による判定結果に基づく実行フラグの状態に合わせて積込動作を実行して（ステップＳ５０８）、ステップＳ５０１に移行する。これにより、積込動作開始時の油圧ポンプ１３の回転数（回転速度）、すなわち、積込動作速度は、動作速度調整部３２による判定結果に応じて、動作停止時間が閾値よりも長い場合は安全起動モードにより緩やかに上昇し、動作停止時間が閾値以下の場合は、通常起動モードにより安全起動モードよりも急峻に上昇して、積込動作が実行される。
【００４８】
ここで、計測部３１による積込停止時間の計測方法は、例えば、計測部３１は記憶素子を有して構成して、停止信号が入力された時点の時刻を計測部３１に記録し、その停止時刻と、その後に起動信号が入力された時点の時刻との差から動作停止時間を計測することができる。あるいは、計測部３１がカウンタを有して構成して、停止信号が入力された時点でカウンタを起動させ、その後に入力する起動信号でカウント動作を停止して、そのカウント値から動作停止時間を計測することができる。なお、動作速度調整部３２は、計測部３１により計測された積込停止時間を取得すると、計測部３１をリセットして、次回の動作停止時間の計測に備える。
【００４９】
図６は、上述した本実施の形態に係る積込制御装置１８による積込動作を示すタイムチャートである。
【００５０】
本実施の形態においては、上述したように、停止ボタン２０ｂの操作による停止信号が入力されてから、作動ボタン２０ａの操作による起動信号が入力されるまでの動作停止時間が、閾値よりも長い場合は、安全起動モードが選択される。したがって、当日最初に積込動作を開始する場合や、次の収集場所に移動して積込動作を再開する場合のように、前回の積込動作からの積込停止時間が長い場合は、安全起動モードを選択して、電動モータ１７の回転数制御により、油圧ポンプ１３の回転数を、０ｒｐｍから目標速度の１０００ｒｐｍまで緩やかに上昇させて積込動作を実行することができる。これにより、作業者が動作速度を意識せずに作動ボタン２０ａを操作しても、動作速度が緩やかに上昇するので、安全上有利となる。
【００５１】
また、停止信号が入力されてから起動信号が入力されるまでの動作停止時間が、閾値以下の場合は、通常起動モードが選択される。したがって、同一収集場所において起動と停止とが短時間に繰り返される場合のように、前回の積込動作からの積込停止時間が短い場合は、作業者は通常動作速度を意識し易いので、通常起動モードを選択して、電動モータ１７の回転数制御により、油圧ポンプ１３の回転数を、安全起動モードよりも速い速度で、目標速度の１０００ｒｐｍまで上昇させて積込動作を実行することができる。
【００５２】
したがって、本実施の形態によれば、積込作業の効率低下を最小限に抑えながら、安全性をより向上することができる。しかも、油圧ポンプ１３を電動モータ１７により駆動し、この電動モータ１７の回転数を制御して動作速度を調整するので、動作速度を簡単かつ高精度で調整することができる。
【００５３】
なお、図６において、安全起動モードで油圧ポンプ１３の回転数を目標速度（１０００ｒｐｍ）に到達させるまでの安全起動立ち上がり時間Ｔ０、通常起動モードで油圧ポンプ１３の回転数を目標速度に到達させるまでの通常起動立ち上がり時間Ｔ１は、例えば、塵芥収集車１の使用者において、安全性、作業効率、作業者の経験等を考慮して、任意に設定することができる。同様に、積込停止時間ＴＳの閾値も、任意に設定することができる。
【００５４】
（第２実施の形態）
図７は、本発明の第２実施の形態に係る積込制御装置の要部構成を示す機能ブロック図である。本実施の形態に係る積込制御装置１８は、第１実施の形態と同様の構成を有しており、制御対象の積込装置５の構成が第１実施の形態と異なるものである。したがって、第１実施の形態で説明した構成要素と同一作用をなす構成要素には、同一参照符号を付して説明を省略する。
【００５５】
すなわち、図７に示す積込装置５は、油圧ポンプ１３が、動力取出装置であるＰＴＯ（Power Take Off）４１を介して、塵芥収集車のエンジン４２により駆動されるようになっている。このため、本実施の形態に係る積込制御装置１８は、制御部２７によりエンジン制御装置４３を介してエンジン４２の回転数（回転速度）を制御する。ここで、エンジン４２は、その駆動を停止させると、積込装置５を作動させることができなくなる。
【００５６】
このため、本実施の形態に係る積込制御装置１８は、図８にタイミングチャートを示すように、積込動作の停止状態では、油圧ポンプの回転数（回転速度）を、エンジン４２のアイドル回転数に相当する５００ｒｐｍとし、通常の積込動作状態では１０００ｒｐｍを目標速度とする。
【００５７】
そして、安全起動モードでは、油圧ポンプ１３の回転数が５００ｒｐｍから目標速度の１０００ｒｐｍまで緩やかに上昇するように、エンジン制御装置４３を介してエンジン４２の回転数を制御し、通常起動モードでは、油圧ポンプ１３の回転数が５００ｒｐｍから目標速度の１０００ｒｐｍまで、安全起動モードの場合よりも急峻に上昇するように、エンジン制御装置４３を介してエンジン４２の回転数を制御する。
【００５８】
ここで、安全起動モードにおいて、油圧ポンプ１３の回転数をアイドル回転数（５００ｒｐｍ）から目標速度（１０００ｒｐｍ）に到達させるまでの安全起動立ち上がり時間Ｔ１０、通常起動モードで油圧ポンプ１３の回転数をアイドル回転数から目標速度に到達させるまでの通常起動立ち上がり時間Ｔ１１は、それぞれ第１実施の形態における安全起動立ち上がり時間Ｔ０、通常起動立ち上がり時間Ｔ１と同様に設定する。また、積込停止時間ＴＳの閾値も、第１実施の形態の場合と同様に設定する。
【００５９】
そして、第１実施の形態の場合と同様に、停止ボタン２０ｂの操作による停止信号が入力されてから、作動ボタン２０ａの操作による起動信号が入力されるまでの動作停止時間が、閾値よりも長い場合は、安全起動モードを選択して積込動作を実行する。また、停止信号が入力されてから起動信号が入力されるまでの動作停止時間が、閾値以下の場合は、通常起動モードを選択して積込動作を実行する。
【００６０】
したがって、本実施の形態においても、第１実施の形態の場合と同様に、積込作業の効率低下を最小限に抑えながら、安全性をより向上することができる。また、積込装置５の駆動源である油圧ポンプ１３を、動力取り出し装置（ＰＴＯ）４１を介してエンジン４２により駆動し、そのエンジン４２の回転数を、エンジン制御装置４３を介して制御するので、ＰＴＯを有する既存の塵芥収集車にも容易に実施することができ、汎用性の高い積込制御装置を実現することが可能となる。
【００６１】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、本発明は、圧縮式の積込装置の積込制御に限らず、上記特許文献２に開示されているような回転式の積込装置の制御にも有効に適用することができる。また、第１実施の形態においては、電動モータ１７の回転数を、０ｒｐｍから立ち上げたが、第２実施の形態の場合と同様に、アイドル回転数から立ち上げるように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１ 塵芥収集車
３ 塵芥収容箱
３ａ 後部開口端
４ 塵芥投入箱
５ 圧縮式積込装置
８ 可動遮蔽板
９ 可動遮蔽板駆動用シリンダ
１０ 掻込板
１１ 回動軸
１２ 掻込板駆動用シリンダ
１３ 油圧ポンプ
１４ 油圧回路
１７ 電動モータ
１８ 積込制御装置
２０ 操作盤
２５ 記憶部
２７ 制御部
３１ 計測部
３２ 動作速度調整部
４１ 動力取り出し装置（ＰＴＯ）
４２ エンジン
４３ エンジン制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は塵芥収集車の積込制御装置に関し、特に積込動作開始時の動作速度を制御するようにした塵芥収集車の積込制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
塵芥収集車は、シャーシフレーム上に塵芥収容箱と積込装置を内装した塵芥投入箱とを搭載しており、所定の収集場所に順次走行移動して、塵芥投入箱の後端開口部から投入された塵芥を塵芥収容箱内に収容するようにしている。
【０００３】
上記の積込装置としては、例えば、圧縮式積込装置（例えば、特許文献１参照）や、回転式積込装置（例えば、特許文献２参照）が知られている。
【０００４】
前者の圧縮式積込装置は、塵芥投入箱の側面の案内溝に沿って上下に摺動可能に設けられた可動遮蔽板と、この可動遮蔽板の下端に揺動可能に設けられた掻込板とを有し、可動遮蔽板を上下動用の油圧シリンダにより上下動させながら、その上下動動作と連動させて掻込板を揺動用の油圧シリンダにより揺動させて、塵芥投入箱に投入された塵芥を塵芥収容箱内に収容するように構成されている。
【０００５】
また、後者の回転式積込装置は、回転板と揺動可能な押込板とを有し、回転板を油圧モータにより回転させながら、その回転動作と連動して押込板を油圧シリンダにより揺動させて、塵芥投入箱に投入された塵芥を塵芥収容箱内に収容するように構成されている。
【０００６】
ここで、上述した油圧シリンダや油圧モータは、油圧ポンプを駆動源とする作動油の油圧回路に、それぞれバルブを介して連結されている。また、油圧ポンプは、動力取出装置であるＰＴＯ（Power Take Off）を介して、塵芥収集車のエンジンにより駆動されるようになっている。
【０００７】
そして、積込制御装置は、積込動作の停止中に、操作パネルに設けられた作動ボタンの操作によって起動信号が入力されると、エンジンの回転数を上昇させて、油圧ポンプの回転数をエンジンのアイドル回転数よりも高くし、その状態で各バルブをシーケンス制御することにより、積込動作を実行するように積込装置を制御する。また、積込制御装置は、積込動作の実行中に、操作パネルに設けられた停止ボタンの操作によって停止信号が入力されると、油圧ポンプの回転数をエンジンのアイドル回転数に戻して、積込動作を停止するように積込装置を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平８−１７５６０５号公報
【特許文献２】特開２００２−１２８２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来の塵芥収集車の積込制御装置は、例えば図９にタイミングチャートを示すように、作動ボタンが操作されて起動信号が入力すると、油圧ポンプの回転数を、常に、アイドル回転数（図９では、５００ｒｐｍ）から予め設定された回転数（図９では、１０００ｒｐｍ）まで瞬時に増加させて、積込動作を最初から所定の動作速度で開始するように構成されている。
【００１０】
ここで、積込動作を開始するまでの動作停止時間が比較的短ければ、例えば、同一収集場所において起動と停止とが短時間に繰り返し行われるような場合においては、作業者は動作速度を意識し易いので、各起動時に最初から所定の動作速度で積込動作を開始しても、作業安全上、特に問題ない。
【００１１】
しかし、比較的長い積込停止時間の経過後、例えば、当日最初に積込動作を開始するような場合や、次の収集場所に移動して積込動作を再開するような場合においては、作業の停止時間が長かったために、作業者によっては、動作速度を意識せずに作動ボタンを操作する場合も想定される。このような場合、作動ボタンの操作により、所定の動作速度で積込動作が開始されると、作業者は予期せぬ動作速度に対応できなく円滑な作業動作が実行できないことが懸念され、作業安全上好ましくない。
【００１２】
なお、作業の安全性を図るため、積込動作の開始時は、常に、時間をかけて所定の動作速度まで緩やかに上昇させることが考えられる。しかし、このようにすると、作業効率の低下を招くことになる。
【００１３】
したがって、かかる点に鑑みてなされた本発明の目的は、積込作業の効率低下を最小限に抑えて、安全性をより向上できる塵芥収集車の積込制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成する請求項１に記載の塵芥収集車の積込制御装置の発明は、所定の起動信号が入力された際に、上記塵芥投入箱に投入された塵芥を塵芥収容箱内に積込むための積込動作を塵芥の積込装置に開始させる塵芥収集車の積込制御装置において、上記積込動作を停止させる停止信号が入力されて上記積込動作が停止された際、当該積込動作の積込停止時間の計測を開始する計測部と、上記起動信号が入力された際、上記計測部により計測された上記積込停止時間と予め設定された閾値とを比較し、上記積込停止時間が上記閾値を超える場合は、上記積込停止時間が上記閾値を下回るの場合よりも上記積込動作の開始時の動作速度を緩やかに上昇させる動作速度調整部と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
これによると、積込動作の開始時の動作速度は、計測部で計測された前回の積込動作からの積込停止時間が閾値を超えている場合は、その積込停止時間が閾値を下回る場合よりも緩やかに上昇するように調整される。これにより、当日最初に積込動作を開始する場合や、次の収集場所に移動して積込動作を再開する場合のように、前回の積込動作からの積込停止時間が長く、閾値を超えるような場合は、積込動作開始時の動作速度が相対的に緩やかに上昇し、同一収集場所において起動と停止とが短時間に繰り返される場合のように、前回の積込動作からの積込停止時間が短く、閾値を下回る場合は、積込動作開始時の動作速度が相対的に速く上昇することになる。したがって、積込作業の効率低下を最小限に抑えながら、安全性をより向上することが可能となる。
【００１６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の塵芥収集車の積込制御装置において、上記計測部は、上記起動信号の入力により上記積込停止時間の計測を停止し、上記動作速度調整部は、上記計測部により計測された上記積込停止時間を取得すると、上記計測部をリセットすることを特徴とする。
【００１７】
これによると、起動信号が入力される毎に、直前の動作停止時からの経過時間である積込停止時間を容易に認識することが可能となり、処理時間の短縮が図れる。
【００１８】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の塵芥収集車の積込制御装置において、上記積込装置は、上記積込動作を実行する駆動源としての油圧ポンプと、該油圧ポンプを駆動する電動モータとを有し、上記動作速度調整部は、上記電動モータの回転数を制御して上記動作速度を調整する、ことを特徴とする。
【００１９】
これによると、積込装置の駆動源である油圧ポンプを電動モータにより駆動し、この電動モータの回転数を制御して動作速度を調整するので、動作速度を簡単かつ高精度で調整することが可能となる。
【００２０】
請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の塵芥収集車の積込制御装置において、上記積込装置は、上記積込動作を実行する駆動源としての油圧ポンプと、該油圧ポンプを上記塵芥収集車のエンジンにより駆動させる動力取出装置とを有し、上記動作速度調整部は、上記塵芥収集車のエンジン制御装置を介して、上記エンジンの回転数を制御して上記動作速度を調整する、ことを特徴とする。
【００２１】
これによると、積込装置の駆動源である油圧ポンプを、動力取出装置（ＰＴＯ）を介してエンジンにより駆動し、そのエンジンの回転数を動作速度調整部によりエンジン制御装置を介して制御するので、ＰＴＯを有する既存の塵芥収集車にも、本発明を容易に実施することができ、汎用性を高めることが可能となる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、積込動作を開始する際、前回の積込動作からの積込停止時間が閾値より長い場合は、その積込停止時間が閾値を下回る場合よりも積込動作の動作速度が緩やかに上昇するので、積込作業の効率低下を最小限に抑えながら、安全性をより向上することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施の形態に係る積込制御装置を適用可能な塵芥収集車を示す要部側面図である。
【図２】図１に示す積込装置の要部拡大側面図である。
【図３】図１に示した塵芥収集車の積込動作を構成する順次の動作を説明するための図である。
【図４】本発明の第１実施の形態に係る積込制御装置の要部構成を示す機能ブロック図である。
【図５】図４に示した積込制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図４に示した積込制御装置による積込動作を示すタイミングチャートである。
【図７】本発明の第２実施の形態に係る積込制御装置の要部構成を示す機能ブロック図である。
【図８】図７に示した積込制御装置による積込動作を示すタイミングチャートである。
【図９】従来の積込制御装置による積込動作を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について、図を参照して説明する。
【００２５】
（第１実施の形態）
図１〜図３は、本発明の第１実施の形態に係る積込制御装置を適用可能な塵芥収集車を示すもので、図１は要部側面図、図２は図１に示す積込装置の要部拡大側面図であり、図３（ａ）〜（ｄ）は積込動作を構成する順次の動作を説明するための図である。
【００２６】
この塵芥収集車１は、キャブ２の後方のシャーシフレーム上に塵芥収容箱３が装着され、この塵芥収容箱３の後部開口端３ａに、塵芥投入箱４が連接されている。そして、投入口から塵芥投入箱４に投入された塵芥は、当該塵芥投入箱４に内蔵された積込装置５によって塵芥収容箱３内に積み込まれるように構成されている。
【００２７】
積込装置５は圧縮式のもので、図２に示すように、塵芥投入箱４の両側壁４ａ（一方のみ図示）に各々前方上部から後方下部に亘って傾斜して設けられた一対の直線状に形成されたガイドレール６を有し、各ガイドレール６内を転動する一対のローラ７ａ、７ｂによって上下動可能に可動遮蔽板８が支持され、可動遮蔽板８と側壁４ａとの間に可動遮蔽板用油圧シリンダ９が架設されている。
【００２８】
可動遮蔽板８の下端には、断面視略三角形状をなす掻込板１０が回動軸１１によって揺動可能に支持され、可動遮蔽板８と掻込板１０との間に架設された掻込板用油圧シリンダ１２の伸縮によって掻込板１０が回動軸１１を中心に揺動するように構成されている。
【００２９】
そして、積込装置５は、掻込板１０を、図３（ａ）に示す状態から図３（ｂ）に示す状態とする反転動作、図３（ｂ）に示す状態から図３（ｃ）に示す状態とする下降動作、図３（ｃ）に示す状態から図３（ｄ）に示す状態とする掻込動作、図３（ｄ）に示す状態から図３（ａ）に示す状態とする上昇動作を一サイクルの積込動作として、該積込動作を繰り返し実行することにより、投入口から塵芥投入箱４内に連続的に投入される塵芥を、塵芥収容箱３内に順次積み込み収容するようになっている。
【００３０】
図４は、本発明の第１実施の形態に係る積込制御装置の要部構成を示す機能ブロック図である。図４において、積込装置５は、駆動源としての油圧ポンプ１３を有し、この油圧ポンプ１３による作動油の油圧回路１４に、可動遮蔽板用油圧シリンダ９および掻込板用油圧シリンダ１２が、それぞれバルブ１５および１６を介して連結されている。
【００３１】
ここでは、油圧ポンプ１３を電動モータ１７により駆動するようにし、この電動モータ１７および上記バルブ１５、１６を、積込制御装置１８により駆動制御する。
【００３２】
積込制御装置１８は、積込動作の開始を指示する起動信号を発生するための作動ボタン２０ａおよび積込動作の停止を指示する停止信号を発生するための停止ボタン２０ｂを有する操作盤２０、図３（ｂ）の反転動作の完了を検知する反転完了スイッチ２１、図３（ｃ）の下降動作の完了を検知する下降完了スイッチ２２、図３（ｄ）の掻込動作の完了を検知する掻込完了スイッチ２３、図３（ａ）の上昇動作の完了を検知する上昇完了スイッチ２４、積込動作プログラムを含み各種動作プログラムや各種データ等を記録する記憶部２５、ブザー等の警報装置２６、および制御部２７を有する。なお、警報装置２６は、例えば、キャブ２内に設置する。
【００３３】
制御部２７は、例えばＣＰＵ（中央処理装置）やＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）等で構成され、操作盤２０からの入力コマンド、完了スイッチ２１〜２４の各出力、記憶部２５に記憶されている各種動作プログラムや各種データに基づいて、電動モータ１７、バルブ１５、１６および警報装置２６の動作を制御するようになっている。なお、記憶部２５は、制御部２７の内蔵メモリで構成してもよいし、動作プログラムと各種データとを別々の記憶部に格納するようにしてもよい。
【００３４】
制御部２７には、積込停止時間を計測する計測部３１と、電動モータ１７の回転数（回転速度）を制御して油圧ポンプ１３による積込動作の動作速度を調整する動作速度調整部３２とを設ける。なお、これら計測部３１および動作速度調整部３２は、制御部２７においてソフトウェアにより実行されるように構成してもよいし、制御部２７とは個別に設けてもよい。
【００３５】
本実施の形態では、電動モータ１７の回転数制御により、油圧ポンプ１３の回転数（回転速度）を、積込動作停止状態では０ｒｐｍとし、通常の積込動作状態では１０００ｒｐｍを目標速度とする。また、積込動作開始時の起動モードとして、油圧ポンプ１３の回転数を０ｒｐｍから目標速度の１０００ｒｐｍまで緩やかに上昇させる安全起動モードと、安全起動モードよりも急峻に上昇させる通常起動モードとを設け、そのいずれかの起動モードを、前回の積込動作からの積込停止時間と所定の閾値との比較に基づいて選択して積込動作を実行する。これら安全起動モードによる動作プログラム、通常起動モードによる動作プログラムおよび積込停止時間の閾値は、記憶部２５に記憶しておく。
【００３６】
ここで、再び図３（ａ）〜（ｄ）を参照して、上述した積込装置５による積込動作について、更に詳細に説明する。ここでは、説明の便宜上、積込装置５の可動遮蔽板８および掻込板１０は、図３（ａ）に示す位置をホームポジションとする。この状態で、操作盤２０に設けられた作動ボタン２０ａが操作されると、制御部２７は、作動ボタン２０ａの操作により発生される起動信号を入力して、電動モータ１７の駆動を開始し、バルブ１６を制御して、掻込板用油圧シリンダ１２を収縮駆動する。これにより、掻込板１０を、回転軸１１を中心に反転させる反転動作を開始させる。そして、掻込板１０の先端１０ａが、図３（ａ）に示す積込完了位置ａから所定量反転して、図３（ｂ）に示すように、反転完了位置ｂに達すると、反転完了スイッチ２１（図４参照）の作動により、バルブ１６を制御して、掻込板用油圧シリンダ１２の収縮駆動を停止し、掻込板１０を当該位置で静止させる。
【００３７】
反転完了スイッチ２１が作動すると、制御部２７は、反転動作を終了させるとともに、バルブ１５を制御して、可動遮蔽板用油圧シリンダ９を収縮駆動し、可動遮蔽板８および掻込板１０の下降動作を開始させる。そして、可動遮蔽板８が所定量下降して、掻込板１０の先端１０ａが、図３（ｃ）に示す下降完了位置ｃに達すると、下降完了スイッチ２２（図４参照）の作動により、バルブ１５を制御して可動遮蔽板用油圧シリンダ９の収縮駆動を停止し、可動遮蔽板８を当該位置で静止させる。
【００３８】
下降完了スイッチ２２が作動すると、制御部２７は、下降動作を終了させるとともに、バルブ１６を制御して、掻込板用油圧シリンダ１２を伸張駆動する。これにより、掻込板１０を、回動軸１１を中心に正転させる掻込動作を開始させる。そして、掻込板１０が所定量正転して、先端１０ａが図３（ｄ）に示す掻込完了位置ｃに達すると、掻込完了スイッチ２３（図４参照）の作動により、バルブ１６を制御して、掻込板用油圧シリンダ１２の伸張駆動を停止し、掻込板１０を当該位置で静止させる。この掻込動作により、塵芥投入箱４に投入された塵芥が掻き込まれる。
【００３９】
掻込完了スイッチ２３が作動すると、制御部２７は、掻込動作を終了させると同時に、バルブ１５を制御して、可動遮蔽板用油圧シリンダ９を伸張駆動し、可動遮蔽板８および掻込板１０の上昇動作を開始させる。そして、可動遮蔽板８が所定量上昇して、掻込板１０の先端１０ａが、図３（ａ）に示す上昇完了位置ａに達すると、上昇完了スイッチ２４（図４参照）の作動により、バルブ１５を制御して可動遮蔽板用油圧シリンダ９の伸張駆動を停止し、可動遮蔽板８を当該位置で静止させる。この上昇動作により、掻込動作において掻込板１０により掻き込まれた塵芥が後部開口端３ａから塵芥収容箱３内に押し込まれる。
【００４０】
上記の反転動作、下降動作、掻込動作及び上昇動作により、積込装置５による積込動作の一サイクルが完了し、この積込動作を繰り返し実行することにより、投入口から塵芥投入箱４内に連続的に投入される塵芥が、塵芥収容箱３内に順次積み込み収容されるようになっている。なお、図３（ａ）〜（ｄ）において、二点鎖線Ｔは、掻込板１０の先端１０ａの軌跡を示している。
【００４１】
本実施の形態の係る積込制御装置１８は、作動スイッチ２０ａの操作により上記の積込動作を開始するにあたって、前回の積込動作からの積込停止時間と所定の閾値との比較に基づいて、安全起動モードまたは通常起動モードのいずれかの起動モードを選択して積込動作を実行する。
【００４２】
以下、図５に示すフローチャートを参照して、本実施の形態による積込制御装置１８の動作を説明する。
【００４３】
先ず、制御部２７は、操作盤２０の停止ボタン２０ｂの操作による停止信号の入力の有無を監視し（ステップＳ５０１）、停止信号が入力されると（ＹＥＳの場合）、積込動作が起動中であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。その結果、起動中であれば（ＹＥＳの場合）、制御部２７は、計測部３１による積込停止時間の計測を開始させるとともに（ステップＳ５０３）、積込装置５による積込動作を停止させる（ステップＳ５０４）。また、制御部２７は、通常起動モードの実行フラグをＯＦＦにするとともに（ステップＳ５０５）、安全起動モードの実行フラグをＯＦＦにして（ステップＳ５０６）、ステップＳ５０１の停止信号の監視動作に移行する。なお、ステップＳ５０２において、積込動作が起動中でない場合（ＮＯの場合）も、制御部２７は、ステップＳ５０１の停止信号の監視動作に移行する。
【００４４】
一方、ステップＳ５０１において、停止信号が入力されない場合、制御部２７は、積込動作が起動中であるか否かを判定し（ステップＳ５０７）、起動中であれば（ＹＥＳの場合）、実行フラグの状態に合わせて積込動作を実行して（ステップＳ５０８）、ステップＳ５０１に移行する。これに対し、積込動作が起動中でなければ（ＮＯの場合）、制御部２７は、操作盤２０の作動ボタン２０ａの操作による起動信号の入力の有無を監視する（ステップＳ５０９）。
【００４５】
その結果、起動信号の入力がなければ（ＮＯの場合）、制御部２７は、ステップＳ５０１の停止信号の監視動作に移行する。これに対し、起動信号が入力された場合（ＹＥＳの場合）、制御部２７は、動作速度調整部３２において計測部３１により計測されたその時点までの動作停止時間を取得して、その動作停止時間と所定の閾値とを比較し、動作停止時間が閾値よりも長いか否かを判定する（ステップＳ５１０）。
【００４６】
その結果、動作停止時間が閾値よりも長い場合（ＹＥＳの場合）、動作速度調整部３２は、安全起動モードの実行フラグをＯＮにする（ステップＳ５１１）。これに対し、動作停止時間が閾値以下の場合（ＮＯの場合）、動作速度調整部３２は、通常起動モードの実行フラグをＯＮにする（ステップＳ５１２）。
【００４７】
その後、制御部２７は、動作速度調整部３２による判定結果に基づく実行フラグの状態に合わせて積込動作を実行して（ステップＳ５０８）、ステップＳ５０１に移行する。これにより、積込動作開始時の油圧ポンプ１３の回転数（回転速度）、すなわち、積込動作速度は、動作速度調整部３２による判定結果に応じて、動作停止時間が閾値よりも長い場合は安全起動モードにより緩やかに上昇し、動作停止時間が閾値以下の場合は、通常起動モードにより安全起動モードよりも急峻に上昇して、積込動作が実行される。
【００４８】
ここで、計測部３１による積込停止時間の計測方法は、例えば、計測部３１は記憶素子を有して構成して、停止信号が入力された時点の時刻を計測部３１に記録し、その停止時刻と、その後に起動信号が入力された時点の時刻との差から動作停止時間を計測することができる。あるいは、計測部３１がカウンタを有して構成して、停止信号が入力された時点でカウンタを起動させ、その後に入力する起動信号でカウント動作を停止して、そのカウント値から動作停止時間を計測することができる。なお、動作速度調整部３２は、計測部３１により計測された積込停止時間を取得すると、計測部３１をリセットして、次回の動作停止時間の計測に備える。
【００４９】
図６は、上述した本実施の形態に係る積込制御装置１８による積込動作を示すタイムチャートである。
【００５０】
本実施の形態においては、上述したように、停止ボタン２０ｂの操作による停止信号が入力されてから、作動ボタン２０ａの操作による起動信号が入力されるまでの動作停止時間が、閾値よりも長い場合は、安全起動モードが選択される。したがって、当日最初に積込動作を開始する場合や、次の収集場所に移動して積込動作を再開する場合のように、前回の積込動作からの積込停止時間が長い場合は、安全起動モードを選択して、電動モータ１７の回転数制御により、油圧ポンプ１３の回転数を、０ｒｐｍから目標速度の１０００ｒｐｍまで緩やかに上昇させて積込動作を実行することができる。これにより、作業者が動作速度を意識せずに作動ボタン２０ａを操作しても、動作速度が緩やかに上昇するので、安全上有利となる。
【００５１】
また、停止信号が入力されてから起動信号が入力されるまでの動作停止時間が、閾値以下の場合は、通常起動モードが選択される。したがって、同一収集場所において起動と停止とが短時間に繰り返される場合のように、前回の積込動作からの積込停止時間が短い場合は、作業者は通常動作速度を意識し易いので、通常起動モードを選択して、電動モータ１７の回転数制御により、油圧ポンプ１３の回転数を、安全起動モードよりも速い速度で、目標速度の１０００ｒｐｍまで上昇させて積込動作を実行することができる。
【００５２】
したがって、本実施の形態によれば、積込作業の効率低下を最小限に抑えながら、安全性をより向上することができる。しかも、油圧ポンプ１３を電動モータ１７により駆動し、この電動モータ１７の回転数を制御して動作速度を調整するので、動作速度を簡単かつ高精度で調整することができる。
【００５３】
なお、図６において、安全起動モードで油圧ポンプ１３の回転数を目標速度（１０００ｒｐｍ）に到達させるまでの安全起動立ち上がり時間Ｔ０、通常起動モードで油圧ポンプ１３の回転数を目標速度に到達させるまでの通常起動立ち上がり時間Ｔ１は、例えば、塵芥収集車１の使用者において、安全性、作業効率、作業者の経験等を考慮して、任意に設定することができる。同様に、積込停止時間ＴＳの閾値も、任意に設定することができる。
【００５４】
（第２実施の形態）
図７は、本発明の第２実施の形態に係る積込制御装置の要部構成を示す機能ブロック図である。本実施の形態に係る積込制御装置１８は、第１実施の形態と同様の構成を有しており、制御対象の積込装置５の構成が第１実施の形態と異なるものである。したがって、第１実施の形態で説明した構成要素と同一作用をなす構成要素には、同一参照符号を付して説明を省略する。
【００５５】
すなわち、図７に示す積込装置５は、油圧ポンプ１３が、動力取出装置であるＰＴＯ（Power Take Off）４１を介して、塵芥収集車のエンジン４２により駆動されるようになっている。このため、本実施の形態に係る積込制御装置１８は、制御部２７によりエンジン制御装置４３を介してエンジン４２の回転数（回転速度）を制御する。ここで、エンジン４２は、その駆動を停止させると、積込装置５を作動させることができなくなる。
【００５６】
このため、本実施の形態に係る積込制御装置１８は、図８にタイミングチャートを示すように、積込動作の停止状態では、油圧ポンプの回転数（回転速度）を、エンジン４２のアイドル回転数に相当する５００ｒｐｍとし、通常の積込動作状態では１０００ｒｐｍを目標速度とする。
【００５７】
そして、安全起動モードでは、油圧ポンプ１３の回転数が５００ｒｐｍから目標速度の１０００ｒｐｍまで緩やかに上昇するように、エンジン制御装置４３を介してエンジン４２の回転数を制御し、通常起動モードでは、油圧ポンプ１３の回転数が５００ｒｐｍから目標速度の１０００ｒｐｍまで、安全起動モードの場合よりも急峻に上昇するように、エンジン制御装置４３を介してエンジン４２の回転数を制御する。
【００５８】
ここで、安全起動モードにおいて、油圧ポンプ１３の回転数をアイドル回転数（５００ｒｐｍ）から目標速度（１０００ｒｐｍ）に到達させるまでの安全起動立ち上がり時間Ｔ１０、通常起動モードで油圧ポンプ１３の回転数をアイドル回転数から目標速度に到達させるまでの通常起動立ち上がり時間Ｔ１１は、それぞれ第１実施の形態における安全起動立ち上がり時間Ｔ０、通常起動立ち上がり時間Ｔ１と同様に設定する。また、積込停止時間ＴＳの閾値も、第１実施の形態の場合と同様に設定する。
【００５９】
そして、第１実施の形態の場合と同様に、停止ボタン２０ｂの操作による停止信号が入力されてから、作動ボタン２０ａの操作による起動信号が入力されるまでの動作停止時間が、閾値よりも長い場合は、安全起動モードを選択して積込動作を実行する。また、停止信号が入力されてから起動信号が入力されるまでの動作停止時間が、閾値以下の場合は、通常起動モードを選択して積込動作を実行する。
【００６０】
したがって、本実施の形態においても、第１実施の形態の場合と同様に、積込作業の効率低下を最小限に抑えながら、安全性をより向上することができる。また、積込装置５の駆動源である油圧ポンプ１３を、動力取り出し装置（ＰＴＯ）４１を介してエンジン４２により駆動し、そのエンジン４２の回転数を、エンジン制御装置４３を介して制御するので、ＰＴＯを有する既存の塵芥収集車にも容易に実施することができ、汎用性の高い積込制御装置を実現することが可能となる。
【００６１】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、本発明は、圧縮式の積込装置の積込制御に限らず、上記特許文献２に開示されているような回転式の積込装置の制御にも有効に適用することができる。また、第１実施の形態においては、電動モータ１７の回転数を、０ｒｐｍから立ち上げたが、第２実施の形態の場合と同様に、アイドル回転数から立ち上げるように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１ 塵芥収集車
３ 塵芥収容箱
３ａ 後部開口端
４ 塵芥投入箱
５ 圧縮式積込装置
８ 可動遮蔽板
９ 可動遮蔽板駆動用シリンダ
１０ 掻込板
１１ 回動軸
１２ 掻込板駆動用シリンダ
１３ 油圧ポンプ
１４ 油圧回路
１７ 電動モータ
１８ 積込制御装置
２０ 操作盤
２５ 記憶部
２７ 制御部
３１ 計測部
３２ 動作速度調整部
４１ 動力取り出し装置（ＰＴＯ）
４２ エンジン
４３ エンジン制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の起動信号が入力された際に、上記塵芥投入箱に投入された塵芥を塵芥収容箱内に積込むための積込動作を塵芥の積込装置に開始させる塵芥収集車の積込制御装置において、
上記積込動作を停止させる停止信号が入力されて上記積込動作が停止された際、当該積込動作の積込停止時間の計測を開始する計測部と、
上記起動信号が入力された際、上記計測部により計測された上記積込停止時間と予め設定された閾値とを比較し、上記積込停止時間が上記閾値を超える場合は、上記積込停止時間が上記閾値を下回る場合よりも上記積込動作の開始時の動作速度を緩やかに上昇させる動作速度調整部と、
を備えることを特徴とする塵芥収集車の積込制御装置。
【請求項２】
上記計測部は、上記起動信号の入力により上記積込停止時間の計測を停止し、
上記動作速度調整部は、上記計測部により計測された上記積込停止時間を取得すると、上記計測部をリセットする、ことを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車の積込制御装置。
【請求項３】
上記積込装置は、上記積込動作を実行する駆動源としての油圧ポンプと、該油圧ポンプを駆動する電動モータとを有し、
上記動作速度調整部は、上記電動モータの回転数を制御して上記動作速度を調整する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の塵芥収集車の積込制御装置。
【請求項４】
上記積込装置は、上記積込動作を実行する駆動源としての油圧ポンプと、該油圧ポンプを上記塵芥収集車のエンジンにより駆動させる動力取出装置とを有し、
上記動作速度調整部は、上記塵芥収集車のエンジン制御装置を介して、上記エンジンの回転数を制御して上記動作速度を調整する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の塵芥収集車の積込制御装置。
【請求項１】
所定の起動信号が入力された際に、上記塵芥投入箱に投入された塵芥を塵芥収容箱内に積込むための積込動作を塵芥の積込装置に開始させる塵芥収集車の積込制御装置において、
上記積込動作を停止させる停止信号が入力されて上記積込動作が停止された際、当該積込動作の積込停止時間の計測を開始する計測部と、
上記起動信号が入力された際、上記計測部により計測された上記積込停止時間と予め設定された閾値とを比較し、上記積込停止時間が上記閾値を超える場合は、上記積込停止時間が上記閾値を下回る場合よりも上記積込動作の開始時の動作速度を緩やかに上昇させる動作速度調整部と、
を備えることを特徴とする塵芥収集車の積込制御装置。
【請求項２】
上記計測部は、上記起動信号の入力により上記積込停止時間の計測を停止し、
上記動作速度調整部は、上記計測部により計測された上記積込停止時間を取得すると、上記計測部をリセットする、ことを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車の積込制御装置。
【請求項３】
上記積込装置は、上記積込動作を実行する駆動源としての油圧ポンプと、該油圧ポンプを駆動する電動モータとを有し、
上記動作速度調整部は、上記電動モータの回転数を制御して上記動作速度を調整する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の塵芥収集車の積込制御装置。
【請求項４】
上記積込装置は、上記積込動作を実行する駆動源としての油圧ポンプと、該油圧ポンプを上記塵芥収集車のエンジンにより駆動させる動力取出装置とを有し、
上記動作速度調整部は、上記塵芥収集車のエンジン制御装置を介して、上記エンジンの回転数を制御して上記動作速度を調整する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の塵芥収集車の積込制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−５１７７３（Ｐ２０１１−５１７７３Ａ）
【公開日】平成２３年３月１７日（２０１１．３．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２０４３０３（Ｐ２００９−２０４３０３）
【出願日】平成２１年９月４日（２００９．９．４）
【出願人】（０００００５３４８）富士重工業株式会社 (3,010)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月１７日（２０１１．３．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年９月４日（２００９．９．４）
【出願人】（０００００５３４８）富士重工業株式会社 (3,010)
【Ｆターム（参考）】
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