寿司等の弁当容器盛付方法及び装置
【課題】いなり寿司、押し寿司、握り寿司、天むすなどの１又は複数種の寿司若しくは握り飯（以下寿司等という）を複数個まとめて整列させて，見た目にも美しく食欲をそそるように盛り付ける作業を自動化する。
【解決手段】開口された弁当容器８を所定方向に搬送するコンベア７と、該コンベアへ接近する方向に寿司等を搬送するコンベア４を用意し、コンベア４上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等Ｉ１〜Ｉ３を載置する間隔載置ステップと、該載置した複数の寿司等をコンベア４後段で寄せ集めひとかたまりに保持する寄せ集めステップと、保持した寿司等群を弁当容器８上方に移動待機させる上空待機ステップと、待機した寿司等群をガイド５０１〜５０４を利用して弁当容器８の所定位置に押し出す容器投入ステップとからなる。
【解決手段】開口された弁当容器８を所定方向に搬送するコンベア７と、該コンベアへ接近する方向に寿司等を搬送するコンベア４を用意し、コンベア４上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等Ｉ１〜Ｉ３を載置する間隔載置ステップと、該載置した複数の寿司等をコンベア４後段で寄せ集めひとかたまりに保持する寄せ集めステップと、保持した寿司等群を弁当容器８上方に移動待機させる上空待機ステップと、待機した寿司等群をガイド５０１〜５０４を利用して弁当容器８の所定位置に押し出す容器投入ステップとからなる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンビニエンスストアなどで販売されている助六弁当、いなり寿司などに見られるように、いなり寿司、押し寿司、握り寿司など、同種のものを複数個まとめて見栄え良く整列させて弁当箱等の容器に盛り付ける方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来米飯やおかず等の食品を弁当箱等の容器に盛り付ける自動化された装置、あるいは海苔巻き成形を行なう自動化された装置はいくつか提案されている。
例えば特許文献１（特開２００３−１２８００２号公報）には、ロボットを利用して弁当箱に食品を盛り付ける自動化された装置が開示されている。
また特許文献２（特開２００３−３３１４８号公報）には、海苔巻きの成形を自動化した装置が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１２８００２号公報
【特許文献２】特開２００３−３３１４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図７は、海苔巻き片ｎ１〜ｎ４やいなり寿司Ｉをトレー（弁当容器）８に見栄え良く盛り付けた一例を示す説明図である。しかしながら現状食品を見た目にも美しく食欲をそそるような目的で容器に盛り付けようとする場合にまで、機械による自動化が可能となるには至っていない。
【０００５】
特にいなり寿司等の複数の食品を見栄えよく整列させて弁当容器等の容器に盛り付ける場合には、目標とする盛付けの配置が変わり易く、様々な盛付けの組み合わせに対応することが必要とされている。そのため生産工場では人手による人海戦術に頼らざるを得ず、人件費の負担が大きかった。
【０００６】
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、いなり寿司、押し寿司、握り寿司、天むすなどの１又は複数種の寿司若しくは握り飯（以下寿司等という）を複数個まとめて整列させて、見た目にも美しく食欲をそそるように盛り付ける場合に、様々な盛付けの組み合わせに対応し、それを自動化可能にする方法及び装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明の寿司等の弁当容器盛付方法は、開口された弁当容器を所定方向に搬送する容器搬送体と、該容器搬送体へ接近する方向に寿司等を搬送する寿司等搬送体を用い、次のステップを実施する。
即ちまず前記寿司等搬送体上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等を載置する。この間隔載置ステップでは、盛付け用として所望の寿司等を選択することができる。寿司等間に間隔を設けることにより、寿司等間のくっ付きを防止しながら、各寿司等間の搬送方向と直角方向の相対位置を自由に設定できるようにする。
【０００８】
また間隔を開けることにより寿司等の間にガイド板等ガイドの挿入を可能にし、後工程で複数の寿司等を把持して弁当容器上方に待機する際に、把持力を高めるとともに、弁当容器に盛り付ける際に該ガイドを利用して弁当容器の所定位置に盛り付けることを容易にする。
【０００９】
このとき複数の寿司等の位置を搬送体の搬送方向と直交する方向にずらして配置するオフセットステップを設けるとよい。これにより寿司等を寄せ集めひとかたまりに保持して弁当容器に盛り付ける際に、保持具の向きを変えて弁当容器の側辺に寿司等の端部の包絡線が平行に並ぶようにしながら弁当容器に盛り付けたとき、寿司等の長手方向軸線が弁当容器の側辺に斜めに配置され、見た目に見栄えの良い盛付けとなる。
【００１０】
次のステップで、該載置した複数の寿司等を寿司等搬送体後段で寄せ集めひとかたまりに保持する。この寄せ集めステップでは、前記のように寿司等搬送体に搬送方向に間隔をおいて配置され、かつ搬送方向と直角方向の位置関係を容器盛付け時の配置に基づいて設定された位置関係とされた寿司等群を寄せ集めてひとかたまりにする。これによって寿司等群は、搬送方向と直角方向の前記位置関係を保持したまま寄せ集められる。あるいは寿司等間にガイド板等のガイドが挿入されて寄せ集められる。
【００１１】
次のステップでは、寄せ集められてひとかたまりに保持した寿司等群を把持装置で挟みながら開口された弁当容器上方に移動待機させる。この上空待機ステップによって、容器搬送体で搬送されてくる弁当容器に寿司等を投入するタイミングを測る余裕をもつことができ、弁当容器への投入を確実にすることができる。この後工程で該待機した寿司等群をガイドを利用して目的とする弁当容器の所定位置に押し出すようにする。
【００１２】
好ましくは、前記寿司等搬送体の入り口側に複数種の寿司等を搬送する第２の寿司等搬送体を有し該第２寿司等搬送体より目的とする１種若しくは複数種の寿司等を前記寿司等搬送体に移載するようにすれば、多種類の食品の中から好みのものを容易に選ぶことができ、選択される食品の幅を広げることができる。
【００１３】
また複数の寿司等を把持装置で挟んで持ち上げる時、例えば寿司等の間にガイド板が挿入されるようにすれば、各寿司等の把持を確実なものにすることができるとともに、個々の寿司等が互いにくっ付き合うことなく、弁当容器への投入時、前記ガイド板をガイドとして利用し弁当容器に入れ込むことができる。さらにこの時個々の寿司等の上面を押し出す押し出し部材を設ければ、弁当容器内への投入が容易になる。
【００１４】
また本発明装置は、前記容器搬送体及び寿司等搬送体を具え、前記寿司等搬送体上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等を載置する間隔載置手段と、該載置した複数の寿司等を寿司等搬送体後段で寄せ集めひとかたまりに保持する寄せ集め手段と、前記保持した寿司等群を開口された弁当容器上方に移動待機させる上空待機手段と、該待機した寿司等群をガイドを利用して目的とする該弁当容器の所定位置に押し出す容器投入手段とからなる。
【００１５】
かかる構成により、前記本発明方法の各ステップを実施して、寿司等の弁当容器への盛付けの自動化が可能となる。
また本発明装置において、寿司等搬送体の入り口側に複数種の寿司等を搬送する第２の寿司等搬送体を設け、該第２寿司等搬送体に各種の寿司等を載置して搬送させ、該第２寿司等搬送体より目的とする１種若しくは複数種の寿司等を寿司等搬送体に移載する選択移載手段を設け、該第２寿司等搬送体から所望の寿司等を選んで寿司等搬送体に移載するようにすれば、多種の寿司等の中から弁当容器盛付け用食品として所望の寿司等を自由かつ容易に選択することができる。
【００１６】
また本発明装置において、寿司等搬送体後段における前記寄せ集めステップの上流側で搬送体の搬送方向と直交する方向に寿司等の位置を前後にずらすオフセット手段を設ければ、複数の寿司等を前後にずらした状態で一括把持し、把持された寿司等を弁当容器に盛り付けるに際し、把持装置の向きを変えることにより、一括把持された複数の寿司等を弁当容器の側辺に沿って凹凸なく整列させた状態でかつ斜め方向に並べて盛付けすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明方法によれば、寿司等搬送体上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等を載置する間隔載置ステップと、該載置した複数の寿司等を寿司等搬送体後段で寄せ集めひとかたまりに保持する寄せ集めステップと、前記保持した寿司等群を開口された弁当容器上方に移動待機させる上空待機ステップと、該待機した寿司等群をガイドを利用して目的とする該弁当容器の所定位置に押し出す容器投入ステップとからなるため、盛付け用として所望の寿司等を自由に選択できるとともに、複数の寿司等の設定された前後方向の相対位置を保持したまま寄せ集めてひとかたまりに保持し、該寿司等を弁当容器上方に移動待機しながら搬送される弁当容器とのタイミングを測って、かつガイドを利用して押し出すようにしているため、寿司等群を所望の位置に容易に盛付けすることができ、このため見た目にも美しく食欲をそそるような盛付けの自動化が可能となる。
【００１８】
また好ましくは、前記寿司等搬送体の上流側に第２の寿司等搬送体を設け、該第２の寿司等搬送体より目的とする寿司等を選ぶようにすれば、豊富な食品の中から所望の食品を選択することができる。
【００１９】
また寿司等搬送体後段における前記寄せ集めステップの上流側で搬送体の搬送方向と直交する方向に寿司等の位置を前後にずらすオフセットステップを設ければ、前後位置をずらして一括把持された寿司等群は、それらの端部の包絡線が弁当容器の側辺に平行に沿って凹凸なく整列させた状態でかつ斜め方向に並べて盛付けすることができる。
これによって弁当容器に盛付けする場合に寿司等の角度を任意に変えながら整然と並べることができ、見栄えの良い盛付けが可能となる。
【００２０】
また本発明装置によれば、容器搬送体及び寿司等搬送体を具え、前記寿司等搬送体上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等を載置する間隔載置手段と、該載置した複数の寿司等を寿司等搬送体後段で寄せ集めひとかたまりに保持する寄せ集め手段と、前記保持した寿司等群を開口された弁当容器上方に移動待機させる上空待機手段と、該待機した寿司等群をガイドを利用して目的とする該弁当容器の所定位置に押し出す容器投入手段とからなるため、前述の本発明方法の自動化された見栄えの良い食欲をそそる盛付けが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。
図１は、本発明をいなり寿司の弁当容器への盛付けに適用した第１実施例の全体構成を示す平面図、図２は前記第１実施例の間隔載置手段を示す平面図、図３は、同じく立面図、図４の（ａ）は、前記第１実施例の把持盛付け装置（ガイド板開）の平面図、（ｂ）は同じく立面図、図５の（ａ）は、前記第１実施例の把持盛付け装置（ガイド板閉）の平面図、（ｂ）は同じく立面図、図６は、前記第１実施例の弁当箱への盛付け状態を示す平面図である。
【実施例１】
【００２２】
図１において、コンベア１では各種食品、例えば海苔巻きｎ、いなり寿司Ｉ、押し寿司ｋ、握り寿司ｍ等複数種の寿司等が矢印ａ方向に搬送される。矢印ａ方向にはコンベア１上で搬送される各種の寿司等の中から選択的にコンベア４に矢印ｂ方向に押し出す移載装置（プッシャ）２が設置されている。移載装置２に対面する位置にはコンベア４が設けられ、コンベア４の始端部には二自由度整列装置３が設置されている。コンベア４は、移載装置２で多種の寿司等から選択して押し出されたいなり寿司Ｉを整列して、把持盛付装置５まで運ぶコンベアである。
【００２３】
把持盛付装置５は、二自由度整列装置３によってコンベア４上で整列された複数のいなり寿司Ｉをひとかたまりに寄せ集め、一度に把持し、コンベア７で矢印ｊ方向に搬送される弁当箱８に盛付ける装置であり、アクチュエータ６によって駆動される。
図２及び図３は、移載装置２によってコンベア４側に押し出されたいなり寿司Ｉを整列する整列機構を示す平面図及び立面図である。図２及び３において、二自由度整列装置３は、固定側把持部３０１と可動側把持部３０２と押出部３０３と二自由度アクチュエータ３０４から構成されている。
【００２４】
なお本実施例は、いなり寿司３個を弁当箱８に斜めに配置する場合の実施例であり、整列後のいなり寿司をＩ１〜Ｉ３で示している。
コンベア１でプッシャ２を使用し、いなり寿司Ｉを選択して二自由度整列装置３へ押し出す。このとき固定側把持部３０１と可動側把持部３０２とは、水平位置で待機しており、両把持部の間隔は開いている。押し出されたいなり寿司Ｉは固定側把持部３０１の上に載置される。可動側把持部３０２が固定側把持部３０１へ近づくことによりいなり寿司Ｉを両側から挟んで把持する。
【００２５】
その後二自由度アクチュエータ３０４の回転動作によりいなり寿司Ｉが真下の位置に来るように約９０°反時計回り（矢印ｃ１方向）に回転し、いなり寿司Ｉをコンベア４の上方に位置させる。その際、二自由度アクチュエータ３０４の直動動作（軸線ｉ方向の移動）によりいなり寿司Ｉのコンベア４上での幅方向（矢印ｄ方向）の位置を所望位置に設定する。その後両把持部でいなり寿司Ｉを把持したまま、押出部３０３によりコンベア４に押し出す。このときいなり寿司Ｉが安定するように、コンベア面に対し押出部３０３で十分に押付を行なう。
【００２６】
その後両把持部は、矢印ｃ２方向に回転し、元の位置に戻って待機する。
またコンベア４は、搬送距離ｈごとにタクト送りされており、二自由度整列装置３でいなり寿司がコンベア４に送り出された時は停止しており、コンベア４にいなり寿司が移載された後移動を開始するように構成されている。かかる動作によりいなり寿司Ｉ１〜Ｉ３をコンベア４上で相互の間隔ｈを開けた状態でコンベア幅方向にずらせた位置に置くことができる。
【００２７】
かかる位置関係に配置されたいなり寿司Ｉ１〜Ｉ３は、コンベア４上で矢印ｆ方向に送られる。送り量は食品の大きさや最終的な盛付の組み合わせにより適宜調整を行う。またいなり寿司相互の間隔ｈは、二自由度アクチュエータ３０４の動作速度とコンベア４の矢印ｆ方向への１タクトの送り量で決定される。
以上の動作を計３回行うと図２のいなり寿司Ｉ１〜Ｉ３の状態になる。
【００２８】
図４〜６は、コンベア４の末端側で把持盛付装置５にて把持動作を行う動作とコンベア７上の弁当容器８に盛付を行う際の説明図である。
把持盛付装置５は、いなり寿司Ｉ１〜Ｉ３を把持してコンベア７に搬送される弁当箱８の上空で待機する把持ガイド板５０１〜５０４と、該把持ガイド板で把持されたいなり寿司を弁当箱８の中に押し出す押出部５０５から構成されている。
【００２９】
把持ガイド板５０１は固定されており、把持ガイド板５０２〜５０４は、把持ガイド板５０１側に接近又は離隔可能であり、また把持ガイド板５０１に対し前後方向にずれて配置されているため、コンベア４上で矢印ｄ方向にずれて配置されたいなり寿司Ｉを把持することができる。
【００３０】
コンベア４に所定位置に整列されたいなり寿司Ｉ１〜Ｉ３が把持盛付装置５の所までタクト送りされてくると、いなり寿司Ｉ１〜Ｉ３が把持ガイド板５０１〜５０４の間にそれぞれ収まるような位置へ把持盛付装置５をアクチュエータ６の動作により移動させる。
次に把持ガイド板５０２〜５０４の把持部を矢印ｇの方向へ移動させることにより、いなり寿司Ｉ１〜Ｉ３を３個同時に把持し、再びアクチュエータ６の動作により弁当箱８上方で待機する。
【００３１】
弁当箱８がコンベア８上をタクト送りされ、停止した時に、図６に示すように、弁当箱８の側辺８ａに把持ガイド板５０１、５０３、及び５０４が一致するように把持盛付装置５を回転させた後、把持盛付装置５の把持機構を作動したまま把持盛付装置５を弁当箱８に下降させる。その後押出部５０５を把持ガイド板の間で下降させることにより、弁当箱８へいなり寿司Ｉ１〜Ｉ３を同時にまとめて押出し盛付を行う。
その際弁当箱８に対し押出部５０５で押付気味にすることで、安定した盛付を行うとともに、食品同士の間にある把持ガイド板分の隙間を互いに寄せ合う効果も得られる。
【００３２】
また把持ガイド板５０１〜５０４の開閉のみで盛付を行う場合に比べ、押出部５０５による押出し方式を採用することは、弁当箱８上にその他周囲の食品が存在する場合にも、安定して押し込むことが可能である。把持ガイド板の開閉動作による他の食品や弁当箱８との干渉の恐れもなく、純粋に弁当箱上方のみからのアプローチで盛付動作を完結することも利点である。
【００３３】
本実施例によれば、寿司等の弁当箱への盛付けを自動化可能とするだけでなく、見栄えの良い盛付けが可能となる。二自由度整列装置3やコンベア4、アクチュエータ６の動作を変更し、把持盛付装置５の把持ガイド板５０１〜５０４を交換することにより、様々な食品への対応、盛付個数の変更、その配置の組み合わせにおいて柔軟性を持って対応することができる。
【００３４】
本実施例では、コンベア４及びコンベア７を間欠タクト送りしていたが、定速度搬送させてもよい。この場合いなり寿司Ｉ相互の間隔ｈは、二自由度アクチュエータ３０４の動作速度とコンベア４の矢印ｆ方向への搬送速度との関係で決定される。
また把持盛付装置５で弁当箱８に寿司等を盛り付ける場合、把持盛付装置５の動作タイミングをコンベア７の搬送速度に合わせる必要がある。
【００３５】
またコンベア４で、いなり寿司Ｉ１〜Ｉ３のコンベア幅方向のずらし量は、弁当箱８への盛付け時の傾斜角度に応じて異なる。従ってコンベア幅方向のずらし量を適宜調整することにより、盛付け時の弁当箱側辺に対する傾斜角を所望の角度にしながら弁当箱側辺に沿って整然と整列することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明によれば、寿司等を弁当容器に盛り付ける動作を自動化できるのみならず、複数の食品を見栄えよく食欲をそそるような盛り付けるが可能となり、これらの動作を人手に頼らず機械により自動化することができるため、人件費等を大幅に低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明をいなり寿司の弁当容器への盛付けに適用した第１実施例の全体構成を示す平面図である。
【図２】前記第１実施例の間隔載置手段を示す平面図である。
【図３】前記第１実施例の間隔載置手段を示す立面図である。
【図４】（ａ）は、前記第１実施例の把持盛付け装置（ガイド板開）の平面図、（ｂ）は同じく立面図である。
【図５】（ａ）は、前記第１実施例の把持盛付け装置（ガイド板閉）の平面図、（ｂ）は同じく立面図である。
【図６】前記第１実施例の弁当箱への盛付け状態を示す平面図である。
【図７】海苔巻き片やいなり寿司Ｉをトレー（弁当容器）に見栄え良く盛り付けた一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３８】
ｎ 海苔巻き
Ｉ いなり寿司
ｋ 押し寿司
ｍ 握り寿司
１ コンベア（第２の寿司等搬送体）
２ 移載装置（選択移載手段）
３ 二自由度整列装置（間隔移載手段）
４ コンベア（寿司等搬送体）
５ 把持盛付装置（寄せ集め手段）
６ アクチュエータ（上空待機手段）
７ コンベア（容器搬送体）
８ 弁当箱（弁当容器）
３０４ 二自由度アクチュエータ（オフセット手段）
５０１〜５０４ 把持ガイド板
５０５ 押出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンビニエンスストアなどで販売されている助六弁当、いなり寿司などに見られるように、いなり寿司、押し寿司、握り寿司など、同種のものを複数個まとめて見栄え良く整列させて弁当箱等の容器に盛り付ける方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来米飯やおかず等の食品を弁当箱等の容器に盛り付ける自動化された装置、あるいは海苔巻き成形を行なう自動化された装置はいくつか提案されている。
例えば特許文献１（特開２００３−１２８００２号公報）には、ロボットを利用して弁当箱に食品を盛り付ける自動化された装置が開示されている。
また特許文献２（特開２００３−３３１４８号公報）には、海苔巻きの成形を自動化した装置が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１２８００２号公報
【特許文献２】特開２００３−３３１４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図７は、海苔巻き片ｎ１〜ｎ４やいなり寿司Ｉをトレー（弁当容器）８に見栄え良く盛り付けた一例を示す説明図である。しかしながら現状食品を見た目にも美しく食欲をそそるような目的で容器に盛り付けようとする場合にまで、機械による自動化が可能となるには至っていない。
【０００５】
特にいなり寿司等の複数の食品を見栄えよく整列させて弁当容器等の容器に盛り付ける場合には、目標とする盛付けの配置が変わり易く、様々な盛付けの組み合わせに対応することが必要とされている。そのため生産工場では人手による人海戦術に頼らざるを得ず、人件費の負担が大きかった。
【０００６】
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、いなり寿司、押し寿司、握り寿司、天むすなどの１又は複数種の寿司若しくは握り飯（以下寿司等という）を複数個まとめて整列させて、見た目にも美しく食欲をそそるように盛り付ける場合に、様々な盛付けの組み合わせに対応し、それを自動化可能にする方法及び装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明の寿司等の弁当容器盛付方法は、開口された弁当容器を所定方向に搬送する容器搬送体と、該容器搬送体へ接近する方向に寿司等を搬送する寿司等搬送体を用い、次のステップを実施する。
即ちまず前記寿司等搬送体上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等を載置する。この間隔載置ステップでは、盛付け用として所望の寿司等を選択することができる。寿司等間に間隔を設けることにより、寿司等間のくっ付きを防止しながら、各寿司等間の搬送方向と直角方向の相対位置を自由に設定できるようにする。
【０００８】
また間隔を開けることにより寿司等の間にガイド板等ガイドの挿入を可能にし、後工程で複数の寿司等を把持して弁当容器上方に待機する際に、把持力を高めるとともに、弁当容器に盛り付ける際に該ガイドを利用して弁当容器の所定位置に盛り付けることを容易にする。
【０００９】
このとき複数の寿司等の位置を搬送体の搬送方向と直交する方向にずらして配置するオフセットステップを設けるとよい。これにより寿司等を寄せ集めひとかたまりに保持して弁当容器に盛り付ける際に、保持具の向きを変えて弁当容器の側辺に寿司等の端部の包絡線が平行に並ぶようにしながら弁当容器に盛り付けたとき、寿司等の長手方向軸線が弁当容器の側辺に斜めに配置され、見た目に見栄えの良い盛付けとなる。
【００１０】
次のステップで、該載置した複数の寿司等を寿司等搬送体後段で寄せ集めひとかたまりに保持する。この寄せ集めステップでは、前記のように寿司等搬送体に搬送方向に間隔をおいて配置され、かつ搬送方向と直角方向の位置関係を容器盛付け時の配置に基づいて設定された位置関係とされた寿司等群を寄せ集めてひとかたまりにする。これによって寿司等群は、搬送方向と直角方向の前記位置関係を保持したまま寄せ集められる。あるいは寿司等間にガイド板等のガイドが挿入されて寄せ集められる。
【００１１】
次のステップでは、寄せ集められてひとかたまりに保持した寿司等群を把持装置で挟みながら開口された弁当容器上方に移動待機させる。この上空待機ステップによって、容器搬送体で搬送されてくる弁当容器に寿司等を投入するタイミングを測る余裕をもつことができ、弁当容器への投入を確実にすることができる。この後工程で該待機した寿司等群をガイドを利用して目的とする弁当容器の所定位置に押し出すようにする。
【００１２】
好ましくは、前記寿司等搬送体の入り口側に複数種の寿司等を搬送する第２の寿司等搬送体を有し該第２寿司等搬送体より目的とする１種若しくは複数種の寿司等を前記寿司等搬送体に移載するようにすれば、多種類の食品の中から好みのものを容易に選ぶことができ、選択される食品の幅を広げることができる。
【００１３】
また複数の寿司等を把持装置で挟んで持ち上げる時、例えば寿司等の間にガイド板が挿入されるようにすれば、各寿司等の把持を確実なものにすることができるとともに、個々の寿司等が互いにくっ付き合うことなく、弁当容器への投入時、前記ガイド板をガイドとして利用し弁当容器に入れ込むことができる。さらにこの時個々の寿司等の上面を押し出す押し出し部材を設ければ、弁当容器内への投入が容易になる。
【００１４】
また本発明装置は、前記容器搬送体及び寿司等搬送体を具え、前記寿司等搬送体上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等を載置する間隔載置手段と、該載置した複数の寿司等を寿司等搬送体後段で寄せ集めひとかたまりに保持する寄せ集め手段と、前記保持した寿司等群を開口された弁当容器上方に移動待機させる上空待機手段と、該待機した寿司等群をガイドを利用して目的とする該弁当容器の所定位置に押し出す容器投入手段とからなる。
【００１５】
かかる構成により、前記本発明方法の各ステップを実施して、寿司等の弁当容器への盛付けの自動化が可能となる。
また本発明装置において、寿司等搬送体の入り口側に複数種の寿司等を搬送する第２の寿司等搬送体を設け、該第２寿司等搬送体に各種の寿司等を載置して搬送させ、該第２寿司等搬送体より目的とする１種若しくは複数種の寿司等を寿司等搬送体に移載する選択移載手段を設け、該第２寿司等搬送体から所望の寿司等を選んで寿司等搬送体に移載するようにすれば、多種の寿司等の中から弁当容器盛付け用食品として所望の寿司等を自由かつ容易に選択することができる。
【００１６】
また本発明装置において、寿司等搬送体後段における前記寄せ集めステップの上流側で搬送体の搬送方向と直交する方向に寿司等の位置を前後にずらすオフセット手段を設ければ、複数の寿司等を前後にずらした状態で一括把持し、把持された寿司等を弁当容器に盛り付けるに際し、把持装置の向きを変えることにより、一括把持された複数の寿司等を弁当容器の側辺に沿って凹凸なく整列させた状態でかつ斜め方向に並べて盛付けすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明方法によれば、寿司等搬送体上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等を載置する間隔載置ステップと、該載置した複数の寿司等を寿司等搬送体後段で寄せ集めひとかたまりに保持する寄せ集めステップと、前記保持した寿司等群を開口された弁当容器上方に移動待機させる上空待機ステップと、該待機した寿司等群をガイドを利用して目的とする該弁当容器の所定位置に押し出す容器投入ステップとからなるため、盛付け用として所望の寿司等を自由に選択できるとともに、複数の寿司等の設定された前後方向の相対位置を保持したまま寄せ集めてひとかたまりに保持し、該寿司等を弁当容器上方に移動待機しながら搬送される弁当容器とのタイミングを測って、かつガイドを利用して押し出すようにしているため、寿司等群を所望の位置に容易に盛付けすることができ、このため見た目にも美しく食欲をそそるような盛付けの自動化が可能となる。
【００１８】
また好ましくは、前記寿司等搬送体の上流側に第２の寿司等搬送体を設け、該第２の寿司等搬送体より目的とする寿司等を選ぶようにすれば、豊富な食品の中から所望の食品を選択することができる。
【００１９】
また寿司等搬送体後段における前記寄せ集めステップの上流側で搬送体の搬送方向と直交する方向に寿司等の位置を前後にずらすオフセットステップを設ければ、前後位置をずらして一括把持された寿司等群は、それらの端部の包絡線が弁当容器の側辺に平行に沿って凹凸なく整列させた状態でかつ斜め方向に並べて盛付けすることができる。
これによって弁当容器に盛付けする場合に寿司等の角度を任意に変えながら整然と並べることができ、見栄えの良い盛付けが可能となる。
【００２０】
また本発明装置によれば、容器搬送体及び寿司等搬送体を具え、前記寿司等搬送体上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等を載置する間隔載置手段と、該載置した複数の寿司等を寿司等搬送体後段で寄せ集めひとかたまりに保持する寄せ集め手段と、前記保持した寿司等群を開口された弁当容器上方に移動待機させる上空待機手段と、該待機した寿司等群をガイドを利用して目的とする該弁当容器の所定位置に押し出す容器投入手段とからなるため、前述の本発明方法の自動化された見栄えの良い食欲をそそる盛付けが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。
図１は、本発明をいなり寿司の弁当容器への盛付けに適用した第１実施例の全体構成を示す平面図、図２は前記第１実施例の間隔載置手段を示す平面図、図３は、同じく立面図、図４の（ａ）は、前記第１実施例の把持盛付け装置（ガイド板開）の平面図、（ｂ）は同じく立面図、図５の（ａ）は、前記第１実施例の把持盛付け装置（ガイド板閉）の平面図、（ｂ）は同じく立面図、図６は、前記第１実施例の弁当箱への盛付け状態を示す平面図である。
【実施例１】
【００２２】
図１において、コンベア１では各種食品、例えば海苔巻きｎ、いなり寿司Ｉ、押し寿司ｋ、握り寿司ｍ等複数種の寿司等が矢印ａ方向に搬送される。矢印ａ方向にはコンベア１上で搬送される各種の寿司等の中から選択的にコンベア４に矢印ｂ方向に押し出す移載装置（プッシャ）２が設置されている。移載装置２に対面する位置にはコンベア４が設けられ、コンベア４の始端部には二自由度整列装置３が設置されている。コンベア４は、移載装置２で多種の寿司等から選択して押し出されたいなり寿司Ｉを整列して、把持盛付装置５まで運ぶコンベアである。
【００２３】
把持盛付装置５は、二自由度整列装置３によってコンベア４上で整列された複数のいなり寿司Ｉをひとかたまりに寄せ集め、一度に把持し、コンベア７で矢印ｊ方向に搬送される弁当箱８に盛付ける装置であり、アクチュエータ６によって駆動される。
図２及び図３は、移載装置２によってコンベア４側に押し出されたいなり寿司Ｉを整列する整列機構を示す平面図及び立面図である。図２及び３において、二自由度整列装置３は、固定側把持部３０１と可動側把持部３０２と押出部３０３と二自由度アクチュエータ３０４から構成されている。
【００２４】
なお本実施例は、いなり寿司３個を弁当箱８に斜めに配置する場合の実施例であり、整列後のいなり寿司をＩ１〜Ｉ３で示している。
コンベア１でプッシャ２を使用し、いなり寿司Ｉを選択して二自由度整列装置３へ押し出す。このとき固定側把持部３０１と可動側把持部３０２とは、水平位置で待機しており、両把持部の間隔は開いている。押し出されたいなり寿司Ｉは固定側把持部３０１の上に載置される。可動側把持部３０２が固定側把持部３０１へ近づくことによりいなり寿司Ｉを両側から挟んで把持する。
【００２５】
その後二自由度アクチュエータ３０４の回転動作によりいなり寿司Ｉが真下の位置に来るように約９０°反時計回り（矢印ｃ１方向）に回転し、いなり寿司Ｉをコンベア４の上方に位置させる。その際、二自由度アクチュエータ３０４の直動動作（軸線ｉ方向の移動）によりいなり寿司Ｉのコンベア４上での幅方向（矢印ｄ方向）の位置を所望位置に設定する。その後両把持部でいなり寿司Ｉを把持したまま、押出部３０３によりコンベア４に押し出す。このときいなり寿司Ｉが安定するように、コンベア面に対し押出部３０３で十分に押付を行なう。
【００２６】
その後両把持部は、矢印ｃ２方向に回転し、元の位置に戻って待機する。
またコンベア４は、搬送距離ｈごとにタクト送りされており、二自由度整列装置３でいなり寿司がコンベア４に送り出された時は停止しており、コンベア４にいなり寿司が移載された後移動を開始するように構成されている。かかる動作によりいなり寿司Ｉ１〜Ｉ３をコンベア４上で相互の間隔ｈを開けた状態でコンベア幅方向にずらせた位置に置くことができる。
【００２７】
かかる位置関係に配置されたいなり寿司Ｉ１〜Ｉ３は、コンベア４上で矢印ｆ方向に送られる。送り量は食品の大きさや最終的な盛付の組み合わせにより適宜調整を行う。またいなり寿司相互の間隔ｈは、二自由度アクチュエータ３０４の動作速度とコンベア４の矢印ｆ方向への１タクトの送り量で決定される。
以上の動作を計３回行うと図２のいなり寿司Ｉ１〜Ｉ３の状態になる。
【００２８】
図４〜６は、コンベア４の末端側で把持盛付装置５にて把持動作を行う動作とコンベア７上の弁当容器８に盛付を行う際の説明図である。
把持盛付装置５は、いなり寿司Ｉ１〜Ｉ３を把持してコンベア７に搬送される弁当箱８の上空で待機する把持ガイド板５０１〜５０４と、該把持ガイド板で把持されたいなり寿司を弁当箱８の中に押し出す押出部５０５から構成されている。
【００２９】
把持ガイド板５０１は固定されており、把持ガイド板５０２〜５０４は、把持ガイド板５０１側に接近又は離隔可能であり、また把持ガイド板５０１に対し前後方向にずれて配置されているため、コンベア４上で矢印ｄ方向にずれて配置されたいなり寿司Ｉを把持することができる。
【００３０】
コンベア４に所定位置に整列されたいなり寿司Ｉ１〜Ｉ３が把持盛付装置５の所までタクト送りされてくると、いなり寿司Ｉ１〜Ｉ３が把持ガイド板５０１〜５０４の間にそれぞれ収まるような位置へ把持盛付装置５をアクチュエータ６の動作により移動させる。
次に把持ガイド板５０２〜５０４の把持部を矢印ｇの方向へ移動させることにより、いなり寿司Ｉ１〜Ｉ３を３個同時に把持し、再びアクチュエータ６の動作により弁当箱８上方で待機する。
【００３１】
弁当箱８がコンベア８上をタクト送りされ、停止した時に、図６に示すように、弁当箱８の側辺８ａに把持ガイド板５０１、５０３、及び５０４が一致するように把持盛付装置５を回転させた後、把持盛付装置５の把持機構を作動したまま把持盛付装置５を弁当箱８に下降させる。その後押出部５０５を把持ガイド板の間で下降させることにより、弁当箱８へいなり寿司Ｉ１〜Ｉ３を同時にまとめて押出し盛付を行う。
その際弁当箱８に対し押出部５０５で押付気味にすることで、安定した盛付を行うとともに、食品同士の間にある把持ガイド板分の隙間を互いに寄せ合う効果も得られる。
【００３２】
また把持ガイド板５０１〜５０４の開閉のみで盛付を行う場合に比べ、押出部５０５による押出し方式を採用することは、弁当箱８上にその他周囲の食品が存在する場合にも、安定して押し込むことが可能である。把持ガイド板の開閉動作による他の食品や弁当箱８との干渉の恐れもなく、純粋に弁当箱上方のみからのアプローチで盛付動作を完結することも利点である。
【００３３】
本実施例によれば、寿司等の弁当箱への盛付けを自動化可能とするだけでなく、見栄えの良い盛付けが可能となる。二自由度整列装置3やコンベア4、アクチュエータ６の動作を変更し、把持盛付装置５の把持ガイド板５０１〜５０４を交換することにより、様々な食品への対応、盛付個数の変更、その配置の組み合わせにおいて柔軟性を持って対応することができる。
【００３４】
本実施例では、コンベア４及びコンベア７を間欠タクト送りしていたが、定速度搬送させてもよい。この場合いなり寿司Ｉ相互の間隔ｈは、二自由度アクチュエータ３０４の動作速度とコンベア４の矢印ｆ方向への搬送速度との関係で決定される。
また把持盛付装置５で弁当箱８に寿司等を盛り付ける場合、把持盛付装置５の動作タイミングをコンベア７の搬送速度に合わせる必要がある。
【００３５】
またコンベア４で、いなり寿司Ｉ１〜Ｉ３のコンベア幅方向のずらし量は、弁当箱８への盛付け時の傾斜角度に応じて異なる。従ってコンベア幅方向のずらし量を適宜調整することにより、盛付け時の弁当箱側辺に対する傾斜角を所望の角度にしながら弁当箱側辺に沿って整然と整列することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明によれば、寿司等を弁当容器に盛り付ける動作を自動化できるのみならず、複数の食品を見栄えよく食欲をそそるような盛り付けるが可能となり、これらの動作を人手に頼らず機械により自動化することができるため、人件費等を大幅に低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明をいなり寿司の弁当容器への盛付けに適用した第１実施例の全体構成を示す平面図である。
【図２】前記第１実施例の間隔載置手段を示す平面図である。
【図３】前記第１実施例の間隔載置手段を示す立面図である。
【図４】（ａ）は、前記第１実施例の把持盛付け装置（ガイド板開）の平面図、（ｂ）は同じく立面図である。
【図５】（ａ）は、前記第１実施例の把持盛付け装置（ガイド板閉）の平面図、（ｂ）は同じく立面図である。
【図６】前記第１実施例の弁当箱への盛付け状態を示す平面図である。
【図７】海苔巻き片やいなり寿司Ｉをトレー（弁当容器）に見栄え良く盛り付けた一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３８】
ｎ 海苔巻き
Ｉ いなり寿司
ｋ 押し寿司
ｍ 握り寿司
１ コンベア（第２の寿司等搬送体）
２ 移載装置（選択移載手段）
３ 二自由度整列装置（間隔移載手段）
４ コンベア（寿司等搬送体）
５ 把持盛付装置（寄せ集め手段）
６ アクチュエータ（上空待機手段）
７ コンベア（容器搬送体）
８ 弁当箱（弁当容器）
３０４ 二自由度アクチュエータ（オフセット手段）
５０１〜５０４ 把持ガイド板
５０５ 押出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
いなり寿司、押し寿司、握り寿司、天むすなどの１又は複数種の寿司若しくは握り飯（以下寿司等という）を複数個まとめて整列させて弁当容器に盛り付ける方法において、
開口された弁当容器を所定方向に搬送する容器搬送体と、該容器搬送体へ接近する方向に寿司等を搬送する寿司等搬送体を用意し、
前記寿司等搬送体上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等を載置する間隔載置ステップと、
該載置した複数の寿司等を寿司等搬送体後段で寄せ集めひとかたまりに保持する寄せ集めステップと、
前記保持した寿司等群を開口された弁当容器上方に移動待機させる上空待機ステップと、
該待機した寿司等群をガイドを利用して目的とする該弁当容器の所定位置に押し出す容器投入ステップとからなることを特徴とする寿司等の弁当容器盛付方法。
【請求項２】
前記寿司等搬送体の入り口側に複数種の寿司等を搬送する第２の寿司等搬送体を有し該第２寿司等搬送体より目的とする１種若しくは複数種の寿司等を前記寿司等搬送体に移載する選択移載ステップとよりなることを特徴とする請求項１記載の寿司等の弁当容器盛付方法。
【請求項３】
前記寿司等搬送体後段における寄せ集めステップの上流側で搬送体の搬送方向と直交する方向に寿司等の位置を前後にずらすオフセットステップが存在することを特徴とする請求項１記載の寿司等の弁当容器盛付方法。
【請求項４】
いなり寿司、押し寿司、握り寿司、天むすなどの１又は複数種の寿司若しくは握り飯（以下寿司等という）を複数個まとめて整列させて弁当容器に盛り付ける装置において、
開口された弁当容器を所定方向に搬送する容器搬送体と、該容器搬送体へ接近する方向に寿司等を搬送する寿司等搬送体を具え、
前記寿司等搬送体上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等を載置する間隔載置手段と、
該載置した複数の寿司等を寿司等搬送体後段で寄せ集めひとかたまりに保持する寄せ集め手段と、
前記保持した寿司等群を開口された弁当容器上方に移動待機させる上空待機手段と、
該待機した寿司等群をガイドを利用して目的とする該弁当容器の所定位置に押し出す容
器投入手段とからなることを特徴とする寿司等の弁当容器盛付装置。
【請求項５】
前記寿司等搬送体の入り口側に複数種の寿司等を搬送する第２の寿司等搬送体を有し該第２寿司等搬送体より目的とする１種若しくは複数種の寿司等を前記寿司等搬送体に移載する選択移載手段とよりなることを特徴とする請求項４記載の寿司等の弁当容器盛付装置。
【請求項６】
前記寿司等搬送体後段における寄せ集めステップの上流側で搬送体の搬送方向と直交する方向に寿司等の位置を前後にずらすオフセット手段が存在することを特徴とする請求項４記載の寿司等の弁当容器盛付装置。
【請求項１】
いなり寿司、押し寿司、握り寿司、天むすなどの１又は複数種の寿司若しくは握り飯（以下寿司等という）を複数個まとめて整列させて弁当容器に盛り付ける方法において、
開口された弁当容器を所定方向に搬送する容器搬送体と、該容器搬送体へ接近する方向に寿司等を搬送する寿司等搬送体を用意し、
前記寿司等搬送体上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等を載置する間隔載置ステップと、
該載置した複数の寿司等を寿司等搬送体後段で寄せ集めひとかたまりに保持する寄せ集めステップと、
前記保持した寿司等群を開口された弁当容器上方に移動待機させる上空待機ステップと、
該待機した寿司等群をガイドを利用して目的とする該弁当容器の所定位置に押し出す容器投入ステップとからなることを特徴とする寿司等の弁当容器盛付方法。
【請求項２】
前記寿司等搬送体の入り口側に複数種の寿司等を搬送する第２の寿司等搬送体を有し該第２寿司等搬送体より目的とする１種若しくは複数種の寿司等を前記寿司等搬送体に移載する選択移載ステップとよりなることを特徴とする請求項１記載の寿司等の弁当容器盛付方法。
【請求項３】
前記寿司等搬送体後段における寄せ集めステップの上流側で搬送体の搬送方向と直交する方向に寿司等の位置を前後にずらすオフセットステップが存在することを特徴とする請求項１記載の寿司等の弁当容器盛付方法。
【請求項４】
いなり寿司、押し寿司、握り寿司、天むすなどの１又は複数種の寿司若しくは握り飯（以下寿司等という）を複数個まとめて整列させて弁当容器に盛り付ける装置において、
開口された弁当容器を所定方向に搬送する容器搬送体と、該容器搬送体へ接近する方向に寿司等を搬送する寿司等搬送体を具え、
前記寿司等搬送体上に所定間隔を開けて任意に選択した寿司等を載置する間隔載置手段と、
該載置した複数の寿司等を寿司等搬送体後段で寄せ集めひとかたまりに保持する寄せ集め手段と、
前記保持した寿司等群を開口された弁当容器上方に移動待機させる上空待機手段と、
該待機した寿司等群をガイドを利用して目的とする該弁当容器の所定位置に押し出す容
器投入手段とからなることを特徴とする寿司等の弁当容器盛付装置。
【請求項５】
前記寿司等搬送体の入り口側に複数種の寿司等を搬送する第２の寿司等搬送体を有し該第２寿司等搬送体より目的とする１種若しくは複数種の寿司等を前記寿司等搬送体に移載する選択移載手段とよりなることを特徴とする請求項４記載の寿司等の弁当容器盛付装置。
【請求項６】
前記寿司等搬送体後段における寄せ集めステップの上流側で搬送体の搬送方向と直交する方向に寿司等の位置を前後にずらすオフセット手段が存在することを特徴とする請求項４記載の寿司等の弁当容器盛付装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００７−２１７００４（Ｐ２００７−２１７００４Ａ）
【公開日】平成１９年８月３０日（２００７．８．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３８６６７（Ｐ２００６−３８６６７）
【出願日】平成１８年２月１５日（２００６．２．１５）
【出願人】（０００１４８３５７）株式会社前川製作所 (267)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月３０日（２００７．８．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年２月１５日（２００６．２．１５）
【出願人】（０００１４８３５７）株式会社前川製作所 (267)
【Ｆターム（参考）】
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