情報提供装置及び情報提供方法
【課題】ロボットの動作によって情報を伝達する際に、ユーザが情報の内容を正確に理解できるようにする。
【解決手段】
情報を車両の乗員に提供するロボット１００と、表示体車両の周囲における状況の変化を検出するセンサー３００と、センサー３００により状況の変化が検出された場合は、その状況の変化をユーザに知らせる報知情報を生成する情報生成機能と、生成された報知情報を車両の乗員に提供するロボット１００の動作を制御する動作制御機能を実行する制御装置２００とを備え、制御装置２００は、ロボット１００に報知情報を提供させる際に、報知情報を生成する起因となる状況の変化が検出されたセンサーを対象センサーとして特定し、そのロボット１００に特定された対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させる。
【解決手段】
情報を車両の乗員に提供するロボット１００と、表示体車両の周囲における状況の変化を検出するセンサー３００と、センサー３００により状況の変化が検出された場合は、その状況の変化をユーザに知らせる報知情報を生成する情報生成機能と、生成された報知情報を車両の乗員に提供するロボット１００の動作を制御する動作制御機能を実行する制御装置２００とを備え、制御装置２００は、ロボット１００に報知情報を提供させる際に、報知情報を生成する起因となる状況の変化が検出されたセンサーを対象センサーとして特定し、そのロボット１００に特定された対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット等の表示体を用いて、車両の乗員に情報を提供する情報提供装置及び情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
報知用立体物を車内に配置し、その身振り等の動作によって情報を乗員に報知するものが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、報知用立体物の動作によって情報を伝達する際に、情報の内容をユーザに正確に伝達できない場合があるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両に搭載された表示体に、車両周囲の状況の変化が検出された対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させることにより上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両周囲の状況の変化に係る物体の所在方向を指し示す動作を実行させるよりも、表示体の動作量を大きくすることができるので、情報の内容をユーザに正確に伝達することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態の情報提供装置の構成の概要を示す図である。
【図２】本実施形態の情報提供装置の設置例を示す図である。
【図３】本実施形態の情報提供装置の設置例を示す他の図である。
【図４】図４（Ａ）及び（Ｂ）は、車両に搭載するロボット１００の一例を示す図である。
【図５】車両に搭載されるセンサーの配置例を示す図である。
【図６】車両に搭載されたロボット１００とソナー１〜７との位置関係、及びソナー１〜７の検出範囲を示す図である。
【図７】ロボット１００が行う動作であって、対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を説明するための第１の図である。
【図８】ロボット１００が行う動作であって、対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を説明するための第２の図である。
【図９】ロボット１００が行う動作であって、対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を説明するための第３の図である。
【図１０】センサーの識別情報とセンサーの検出範囲に応じた方向及びセンサーの設置位置とが対応づけられたセンサー情報の一例を示す図である。
【図１１】追い越し車両を検出した際のロボット１００の動作を説明するための図である。
【図１２】駐車後退時に車両後方の障害物を検出した際のロボット１００の動作を説明するための図である。
【図１３】本実施形態の情報提供装置１０００の処理を説明するためのフローチャート図である。
【図１４】図１４（Ａ）は立体ディスプレイ３１００の構成の概要図であり、図１４（Ｂ）は立体ディスプレイ３１００の平面図である。
【図１５】ホログラフィック表示装置の構成概要を説明するためのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本実施形態に係る情報提供システム１０００を図面に基づいて説明する。
【０００９】
本実施形態に係る情報提供システム１０００は、車両周囲における障害物の存在及びその存在位置などを知らせる報知情報を、ロボットなどの立体物の動作により提供させる装置である。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る情報提供システム１０００の構成の概要を示す図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の情報提供システム１０００は、車両周辺の状況の変化を検出するセンサー３００と、この車両周辺の状況の変化を知らせる報知情報を提供する表示ユニットＱと、この表示ユニットＱの動作を制御する制御装置２００とを備える。
【００１２】
本実施形態の表示ユニットＱは、報知情報をそのものの動作により表現するロボット１００と第２出力装置１０１を備え、車両周囲における状況の変化を知らせる報知情報を車両の乗員に提供する。
【００１３】
このロボット１００は、動物を模した立体物、人間または擬人体を模した立体物、手や指などの体の部分を模した立体物、又は矢印形状の立体物などであり、報知情報の内容を、振り向く・見つめる・しゃべる・うなずく等の人の動きと似た動作を行うことによりユーザに知らせる機能を備える。つまり、ロボット１００は、障害物その他の報知対象の存在する位置や方向を、ロボット１００自身の身振り（動作）により知らせることができる。
【００１４】
たとえば、ロボット１００は、その回転動作により任意の方向を指し示すことができる。具体的に、ロボット１００は、回転によりその正面側（顔）を任意の方向に向けることにより、報知する対象が存在する方向を示すことができる。また、ロボット１００は、その手足、指、尾などを任意の方向に向けることにより、報知する対象が存在する方向を示すことができる。
【００１５】
図２及び図３は、ロボット１００を車両に搭載した場合の例を示す図である。図２及び図３に示すように、本実施形態のロボット１００は、車両のダッシュボードの上面に設置される。なお、ロボット１００の動作を制御する制御装置２００はダッシュボード内部に収納される。
【００１６】
図２及び図３に示すロボット１００は、回転軸Ｇ廻りに回転し、その正面側ｆを所定の方向に向けることにより所定の方向を示すことができる。なお、ロボット１００の設置位置は乗員の視界領域内であれば良く、例えばフロントピラーなどでも良い。
【００１７】
ここでロボット１００の具体的な構成について説明する。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態のロボット１００は、動作制御装置１１０と、ロボット回転駆動機構１２０と、第１スピーカ１３０と、第１ランプ１４０とを有する。
【００１９】
ロボット１００の動作制御装置１１０は、制御装置２００の制御命令に従い、ロボット回転駆動機構１２０、第１スピーカ１３０、及び第１ランプ１４０を制御する。
【００２０】
ロボット回転駆動機構１２０は、制御装置２００から取得した命令に従い、動作制御装置１１０の制御の下、ロボット１００の正面、ロボット１００の手足、指、尾の向きなどが所定の方向に向くようにロボット１００を回転させる。
【００２１】
図４（Ａ）及び（Ｂ）は、車両に搭載するロボット１００の一例を示す図である。図４に示すように、本実施形態のロボット１００は、動物や人間のように顔を持つ立体物であり、人の目に似せた目部材ｅ１，ｅ２のある顔の面が正面側ｆである。
【００２２】
ロボット回転駆動機構１２０は、ロボット１００を固定又は係合するベース部１２１と、ロボット１００の回転軸Ｇと、回転Ｇ廻りにロボット本体１０１を任意の方向又は任意の回転速度で回転させるモータ機構１２２とを有する。モータ機構１２２を駆動させることにより、図４（Ｂ）に示すように、ロボット１００は、回転軸Ｇ廻りに回転動作を行う。ロボット回転駆動機構１２０は、回転軸Ｇ廻りにロボット１００を所定角度だけ回転させることにより、ロボット１００の正面側ｆを任意の方向に向けることができる。また、ロボット回転駆動機構１２０は、回転軸Ｇ廻りにロボット１００を所定の角速度で回転させることができる。
【００２３】
また、回転軸Ｇに直交する回転軸廻りにロボット１００を回転させる構成をさらに備えてもよい。この機構によれば、ロボット１００に人が頷くような動作をさせることができる。
【００２４】
また、図４（Ａ）に示すように、ロボット１００に、人の手に似せたハンド部材Ｈ１，Ｈ２と、これらハンド部材Ｈ１，Ｈ２の先端を、制御装置２００からの表示命令に基づいて、上下、左右に動かすハンド駆動機構ＨＫ１を設けても良い。なお、ハンド部材Ｈ１，Ｈ２とともに又はこれに代えてロボット１００の頭部に角部を設ける、又はロボット１００の背面に尾部を設けることができる。
【００２５】
なお、ロボット１００のロボット回転駆動機構１２０の構成は限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００２６】
さらに、本実施形態では、ロボット１００に、情報を音声で出力するための第１スピーカ１３０を設ける。ロボット１００が備える第１スピーカ１３０は、制御装置２００の命令に基づく動作制御装置１１０の制御の下、報知情報を提供（出力）する。本実施形態のスピーカ１３０は、テキスト読み上げ機能（ＴＴＳ（Text To Speech）機能）１３０１を備え、報知情報に含まれるテキスト情報を読み上げる。ここで報知情報は、車両周囲の他車両、歩行者その他の障害物について、その存在やその存在位置・方向知らせる情報を含む。なお、スピーカ１３０は、それが備える再生機能により、予め状況の変化に応じて記憶された報知情報の音声情報を再生させてもよい。このように、ロボット１００に第１スピーカを設けることにより、ロボット１００にしゃべる動作を実行させることができる。
【００２７】
さらにまた、本実施形態では、ロボット１００に、照射光を点滅させる第１ランプ１４０を設ける。本実施形態において、第１ランプ１４０は、ロボット１００の顔の目部材ｅ１，ｅ２の部分に埋め込まれる。ロボット１００が備える第１ランプ１４０は、制御装置２００の命令に基づく動作制御装置１１０の制御の下、報知情報を提供（出力）する。
【００２８】
動作制御装置１１０は、制御装置２００の命令に基づいて、第１ランプ１４０に点灯及び消灯を実行させる。例えば、動作制御装置１１０は、ロボット１００を回転させて、その正面側（顔）を所定の方向に向けたタイミングで、目部材ｅ１，ｅ２の第１ランプ１４０を点灯させる。これにより、第１ランプ１４０は、ロボット１００が向く方向を照射光により指し示すことができる。
【００２９】
また、表示ユニットＱは、このロボット１００とは物理的に分離して設置される第２出力装置１０１を備える。この第２出力装置１０１は、第２スピーカ１３１としてのブザー１３１ｎと第２ランプ１４１ｎを含む。これらブザー１３１ｎと第２ランプ１４１ｎは、後述するセンサー３００のそれぞれの近傍に設置される。近傍とは、ブザー１３１ｎ及び／又は第２ランプ１４１ｎとセンサー３００との距離が所定値未満である位置関係をいう。また、一のセンサー３００と一のブザー１３１ｎ及び／又は第２ランプ１４１ｎとの距離が最も短い位置関係にあるセンサー３００とブザー１３１ｎ及び／又は第２ランプ１４１ｎとは、近傍位置にある。
【００３０】
このブザー１３１ｎと第２ランプ１４１ｎは、ロボット１００とは物理的に一体として構成されるものではないが、ロボット１００と同様に、制御装置２００の命令に従い動作する。つまり、制御装置２００は、ロボット１００と第２出力装置１０１は、制御装置２００の命令に従い連携して動作させる。たとえば、制御装置２００は、第２スピーカ１３１としてのブザー１３１ｎや第２ランプ１４１ｎを、ロボット１００の動作に呼応して動作させる。
【００３１】
その他、ロボット１００に、マイク、カメラ、接触センサーなど、主にユーザの入力情報を取得する入力デバイスを設けてもよい。
【００３２】
次に、センサー３００について説明する。
【００３３】
本実施形態のセンサー３００は、車両の周囲における状況の変化を検出する機能を備える。このセンサー３００は、車両周囲における状況の変化として、自車両が移動することにより自車両の周囲（所定距離範囲）に存在しなかった障害物が存在するようになる変化、他車両、歩行者などの他の物体が移動することにより自車両の周囲（所定距離範囲）に存在しなかった障害物が存在するようになる変化その他の状況の変化を検出する。
【００３４】
例えば、センサー３００は、隣接する車線を加速走行する他車両（追い越し車両）が自車両に接近することにより、自車両の周囲（所定距離範囲）に他車両が進入するとき、この変化を状況変化として検出する。また、センサー３００は、駐車後退時に自車両が障害物に接近し、自車両の周囲（所定距離範囲）に障害物が存在する状態となるとき、この変化を状況変化として検出する。
【００３５】
センサー３００は、自車両の周囲の状況の変化を検出した場合は、その検出結果とそのセンサー３００を識別するための識別情報を対応づけて制御装置２００へ送出する。
【００３６】
なお、自車両の周囲、すなわち自車両の所定距離範囲は、検出対象の速度や検出場面に応じて適宜定義することができる。
【００３７】
本実施形態のセンサー３００は、図１に示すように、カメラ３１０と超音波センサー３２０とを有する。
【００３８】
カメラ３１０としては、ＣＣＤイメージセンサー(Charge Coupled Device Image Sensor)などの半導体イメージセンサーを用いたもの、赤外線イメージセンサーを用いたもの、その他の画像に基づいて対象物の有無及び／または距離を検出するセンサーを用いることができる。
【００３９】
また、超音波センサー３２０は、超音波信号を用いて物体を検出し、その距離を計測する機能を有するセンサーである。具体的に、センサヘッドから超音波を発信し、対象物体に当たって反射してくる超音波を再度センサヘッドで受信し、この音波の発信から受信までの時間を計測することで対象物の位置を検出する。本実施形態では、車両が備えるソナーシステム（車両の後進時・右左折時の接近防止の警報システム）のセンサーとしても機能するソナー３２１をセンサー３００として使用する。
【００４０】
車両に設けられるソナー３２１（センサー３００）の数は任意に設定できる。図５は、車両に搭載されたセンサー３００としてのソナー１〜ソナー７の設置例を示す図である。図５に示すようにソナー１〜７は、車両の前方右側、前方左側、前方中央、運転席ドア、助手席ドア、後方右側、後方左側の位置に、それぞれ設けられる。
【００４１】
また、図５に示すように、ソナー１〜７の近傍には、前述の第２出力装置１０１としてのブザー１〜７（１３１ｎ）及び／又は第２ランプ１〜７）１４１ｎが設ける。センサー３００としてのソナー１〜ソナー７の識別情報と、この各ソナー１〜ソナー７の近傍に設けられるブザー１〜７（１３１ｎ）及び／又は第２ランプ１〜７）１４１ｎの識別情報とは予め対応づけられ、ＲＯＭ２０１に記憶される。
【００４２】
なお、ソナー１〜ソナー７のいずれか１つ以上をカメラ１〜カメラ７と置換してもよい。
【００４３】
また、図６は、車両に搭載されたロボット１００とソナー１〜７との位置関係、及びソナー１〜７の模擬的な検出範囲を示す図である。図６に示すように、ソナー１〜７はそれぞれ固有の検出範囲を有する。
【００４４】
続いて、制御装置２００について説明する。制御装置２００は、表示ユニットＱが行う報知情報の提供処理を制御する。つまり、ロボット１００の動作及びセンサー３００の近傍に設けられたブザーｎ（第２スピーカ）と第２ランプ１４１の動作を制御する。
【００４５】
図１に示すように、この制御装置２００は、表示ユニットＱの動作制御を実行するためのプログラムを格納したＲＯＭ２０１と、このＲＯＭ（Read Only Memory ）２０１に格納されたプログラムを実行することで、ロボット制御装置として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）２０２と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）２０３と備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの動作回路を用いることができる。
【００４６】
また、図１に示すように、制御装置２００は、自車両に搭載されたナビゲーション装置４００、車両コントローラ５００その他の車載装置とＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。
【００４７】
次に、制御装置２００が備える処理機能について説明する。制御装置２００は、報知情報を生成する情報生成機能と、ロボット１００の動作を制御する動作制御機能を備える。この制御装置１０は、各機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００４８】
以下、上述した情報提供システム１０００の制御装置２００が実現する機能についてそれぞれ説明する。
【００４９】
まず、制御装置２００の情報生成機能について説明する。制御装置２００は、センサー３００により車両周囲における状況の変化が検出された場合は、状況の変化をユーザに知らせる報知情報を生成する。具体的に、制御装置２００は、状況の変化をユーザに知らせるために「障害物の接近」、「障害物の位置」などの伝達内容を含む報知情報を生成する。
【００５０】
本実施形態の報知情報は、障害物（他車両、路上構造物、歩行者その他の物体）が存在することと、その存在方向の情報を含む。例えば、制御装置２００は、センサー３００が、隣接する車線を加速走行する他車両（追い越し車両）が自車両の所定距離範囲に他車両が進入したことを検出した場合、他車両が右後方又は左後方から接近しつつあることを知らせる報知情報を生成する。また、制御装置２００は、センサー３００が駐車後退時に自車両の所定距離範囲に障害物が存在することを検出した場合、右後方、左後方、又は後方中央に障害物があることを知らせる報知情報を生成する。制御装置２００は、生成した報知情報をＲＡＭ２０３に記憶する。
【００５１】
なお、この報知情報はセンサー３００又はこのセンサー３００の検出結果に基づいて走行支援処理を行う走行支援装置により生成されたもの用いて、表示ユニットＱが提供する仕様に加工（生成）してもよい。
【００５２】
続いて、制御装置２００の動作制御機能について説明する。制御装置２００は、生成された報知情報を車両の乗員に提供するため、ロボット１００と第２出力装置１０１とを含む表示ユニットＱの動作を制御する。
【００５３】
制御装置２００は、表示ユニットＱに報知情報を提供させる際に、情報提供の一手法として、報知情報を生成する起因となる状況の変化が検出されたセンサー３００を対象センサー３００ｎとして特定し、ロボット１００に対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させる。
【００５４】
制御装置２００は、センサー３００から検出結果とともに取得したそのセンサー３００の識別情報に基づいて、状況の変化を検出したセンサー３００を対象センサー３００ｎとして特定する。制御装置２００は、その対象センサー３００の識別情報に基づいて、その対象センサー３００ｎの種別、設置位置、検出範囲（検出範囲の中心軸の方向、検出範囲に対応する角度）などを取得することができる。
【００５５】
そして、制御装置２００は、ロボット１００に対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させる。
【００５６】
ここで「対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向」について、図７〜９に基づいて説明する。図７〜９は、ロボット１００が対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を説明するための図である。所定の方向を指し示す動作は、ロボット１００の正面側をその所定方向に向ける動作、ロボット１００の手部材Ｈ１、Ｈ２（図４参照）をその所定方向に向ける動作、ロボット１００の第１スピーカ１３０に所定方向（後、前、右、左）を発話させる動作、ロボット１００の第１ランプ１４０に、所定方向を照射させる動作などを含む。以下では、ロボット１００の正面側をその所定方向に向ける動作を例に、制御装置２００の制御手法を説明する。
【００５７】
図７に示すように検出範囲に障害物が存在することが検出された際、制御装置２００は、所定の回転基準方向にその正面側を向けた状態のロボット１００を回転させ、ロボット１００にその正面側を検出範囲に応じた所定の方向を向く動作を実行させる。
【００５８】
たとえば、制御装置２００は、所定の回転基準方向にその正面側を向けた状態のロボット１００を回転させ、ロボット１００に、その正面側を対象センサー３００ｎの検出範囲中心軸上であって、対象センサー３００ｎから所定距離Ｋの位置にある基準点Ａを向く動作を実行させる。つまり、制御装置２００は、ロボット１００に図７に示す角度ｂ°分の回転動作を実行させる。また、制御装置２００は、ロボット１００に、図７に示す回転基準方向０°からｂ°まで回転する動作を実行させてもよいし、図７に示す回転基準方向０°からｂ°までの間を往復する動作を実行させてもよい。
【００５９】
また、制御装置２００は、所定の回転基準方向にその正面側を向けた状態のロボット１００を回転させ、ロボット１００に、その正面側を対象センサー３００ｎの設置位置の基準点Ｂを向く動作を実行させる。つまり、制御装置２００は、ロボット１００に図７に示す角度ｃ°分の回転動作を実行させる。また、制御装置２００は、ロボット１００に、図７に示す回転基準方向０°からｃ°まで回転する動作を実行させてもよいし、図７に示す回転基準方向０°からｃ°までの間を往復する動作を実行させてもよい。
【００６０】
なお、距離Ｋは、センサー３００の検出可能距離に対応させることが好ましい。
【００６１】
ちなみに、図７に示す例において、制御装置２００が、所定の回転基準方向にその正面側を向けた状態のロボット１００を回転させ、ロボット１００に、その正面側を障害物の存在する地点Ｑを向く動作を実行させた場合、その動作角度はａ°となる。上述した回転角度ｂ°及びｃ°と、回転角度ａとの大小関係は、ａ＜ｂ＜ｃとなる。すなわち、本実施形態では、障害物が検出された場合に、ロボット１００に、その正面側を検出範囲に応じた所定の方向を向く動作を実行させるので、ロボット１００の正面側を障害物が存在する方向に向かせる動作の動作量よりも、ロボット１００の動作量をより大きくすることができる。その結果、ロボット１００を大きな回転角度で、つまり大きな動作量で動作させることができるので、ドライバにその障害物の存在する方向を正確に知らせることができる。
【００６２】
また、図８に示すように、制御装置２００は、ロボット１００に、検出範囲中心軸上であって、対象センサー３００ｎから所定距離Ｋの位置にある基準点Ａから対象センサー３００ｎの設置位置の基準点Ｂを向く動作を実行させる。また、制御装置２００は、ロボット１００に、図８に示すｂ°からｃ°までの間（Ｓ１）を往復する動作を実行させてもよい。
【００６３】
また、図９に示すように、制御装置２００は、ロボット１００に、検出範囲の一方側の境界上であって、対象センサー３００ｎから所定距離Ｋの位置にある基準点Ｃから、検出範囲の他方側の境界上であって対象センサー３００ｎから所定距離Ｋの位置にある基準点Ｄまでの間（Ｓ２）を往復する動作を実行させてもよい。
【００６４】
本実施形態では、センサー３００の識別情報と、ロボット１００が配置される車室空間を含む座標系においてロボット１００に対するセンサー３００の検出範囲に応じた所定の方向とが予め対応づけられた「センサー情報」を予め定義し、ＲＯＭ２０１に記憶する。
【００６５】
図１０は、センサー情報の一例を示す図である。
【００６６】
図１０に示すように、センサー情報は、センサー３００の識別情報と検出範囲に応じた方向とが対応づけて定義する。また、検出範囲に応じた方向に対応するロボット１００の回転角度を定義してもよい。また、本実施形態では、センサー情報に、検出範囲に応じた所定の方向として、ロボット１００に対するセンサー３００の設置位置、つまりロボット１００から見たセンサー３００の設置方向を含ませる。
【００６７】
制御装置２００は、このセンサー情報を参照し、対象センサー３００ｎの識別情報に基づいて、検出範囲に応じた所定の方向、つまりロボット１００を回転させる角度を求めることができる。
【００６８】
そして、制御装置２００は、求められた対象センサー３００ｎの検出範囲に応じる所在の方向を指し示す動作を、ロボット１００に実行させる。
【００６９】
さらに、図１０に示すように、センサー情報は、ロボット１００の位置から各センサー３００又はセンサー３００の検出範囲が見えるか否かの視認可否情報を含む。この情報は、後に説明する第２スピーカ１３１、第２ランプ１４１の制御に用いられる。
【００７０】
続いて、第２スピーカ１３１、第２ランプ１４１の制御について説明する。
【００７１】
制御装置２００は、ロボット１００の正面側が対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所在の方向を向くようにロボット１００を動作させる際に、各センサー３００の近傍に設けられた第２スピーカ１３１及び／又は第２ランプ１４１に報知情報を出力させる。つまり、制御装置２００は、ロボット１００の正面側が対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所在の方向を向くようにロボット１００を回転させるとともに、各センサー３００の近傍に設けられた第２スピーカ１３１のブザー１３１ｎからブザー音を出力させ、及び／又は第２ランプ１４１に照射光を照射させる。これにより、障害物の存在を報知するにあたり、制御装置２００は、ロボット１００の正面を障害物が検出された対象センサーの方向を向かせ、その方向でブザーを鳴らし、ランプを点灯させる。ユーザは、ロボット１００の動作の基となっているセンサー３００の位置を正確に把握することができる。
【００７２】
また、制御装置２００は、センサー情報に含まれる「ロボット１００の位置から各センサー３００又はセンサー３００の検出範囲が見えるか否かの視認可否情報」を参照し、ロボット１００の位置から対象センサー３００ｎ又は対象センサー３００ｎの検出範囲が見えない場合は、ロボット１００を動作させる際に、各センサー３００の近傍に設けられた第２スピーカ１３１及び／又は第２ランプ１４１に報知情報を出力させる。
【００７３】
ところで、ロボット１００がその検出範囲に応じた所定方向を向くことにより障害物の存在方向をユーザに報知する場合、ロボット１００からその検出範囲が見えていることが前提になる。つまり、ロボット１００の目部材ｅ１，ｅ２を基準とする擬似視界に検出範囲が含まれていることが前提となる。ロボット１００の目部材ｅ１，ｅ２の擬似視界に明らかに含まれない検出領域や、シートなどによりロボット１００の目部材ｅ１，ｅ２の擬似視界が遮られる検出領域について、ロボット１００の回転動作のみにより方向を知らせると、ユーザに違和感を与える。すなわち、ユーザがロボット１００を擬人化された存在と認識した状態において、ロボット１００から見えるはずのない検出領域を指示されても、ユーザはロボット１００が何を報知しようとしているのか不明であり、情報を正確に理解することができない。
【００７４】
このため、本実施形態では、センサー情報に、ロボット１００の位置から各センサー３００又はセンサー３００の検出範囲が見えるか否かの視認可否情報を含ませ、ロボット１００の位置から対象センサー３００ｎ又は対象センサー３００ｎの検出範囲が見えない場合に、対象センサー近傍のブザー１３１を鳴らし、第２ランプ１４１を点灯させる。なお、視認可否情報は、ロボット１００の設置位置と車室内の設えに応じて予め定義することができる。
【００７５】
次に、制御装置２００の２つの処理の具体例を図１１及び図１２に基づいて説明する。
【００７６】
図１１は、追い越し車両を検出した際のロボット１００の動作を説明するための図である。ソナー４は、車両の左側に設けられ、左側の追い越し車両の存在を検出する。また、ソナー５は、車両の右側に設けられ、右側の追い越し車両の存在を検出する。
【００７７】
ここでは、隣接するレーンを走行する他車両について、自車両のドライバに注意を喚起する報知情報を提供する場合を例に説明する。制御装置２００は、ソナー４又はソナー５が追い越し車両を検出した場合は、このソナー４又はソナー５を対象センサーとして特定し、ロボット１００の正面側を、ソナー４又はソナー５の検出範囲に応じた所定の方向に向かせる動作を実行させる。
【００７８】
本例において、ソナー５が追い越し車両を検出した場合、制御装置２００は、ソナー５の検出した情報とソナー５の識別情報を取得し、状況の変化を検出したセンサー３００はソナー５（対象センサー）であると特定する。
【００７９】
そして、制御装置２００は、ロボット１００に、ソナー５の検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作をさせる。具体的に、制御装置２００は、ロボット１００の正面側を、ソナー５の検出領域の中心軸上であって、ソナー５の設置位置から所定距離にある基準点に向け、その後、ロボット１００の正面側をソナーの設置位置に向けるように、ロボット１００を回転させる。つまり、ロボット１００は、基準方向を向く姿勢から回転し、矢印Ｍ１の方向を向いて一時停止又は回転速度を変更し、継続して矢印Ｖ１の方向を向く動作を行う。もちろん、制御装置２００は、ロボット１００の正面側を、ソナーの設置位置に向けるように、ロボット１００を回転させてもよい。
【００８０】
このとき、制御装置２００は、第１スピーカ１３０から報知情報に含まれる「追い越し車両に気をつけて」というテキスト音声データを発話出力させる。
【００８１】
このような場面において、自車両と追い越し他車両との距離が離れていればいるほど、自車両と他車両の角度差が付きにくく、ロボット１００が追い越し他車両の方向を向いても、ロボット１００の動作量（回転量）が小さいため、ユーザにはその動作が分かりにくい。これに対し、本実施形態では、ロボット１００の正面を、実際の障害物ではなく、他車両を検出した対象センサー３００ｎの方向に向かせることにより、その動作量（回転量）を大きくすることができるので、他車両（障害物）がどの方向に存在するのかを正確に伝達することができる。
【００８２】
ここで、ロボット１００の擬似視界にソナー４又はソナー４の検出範囲は含まれるが、ソナー５又はソナー５の検出範囲は含まれない（図１０参照）。つまり、ロボット１００は、ソナー５により検出される追い越し車両を見る（擬似的に見る）ことはできない。このため、ロボット１００がソナー５又はソナー５の検出範囲を向く動作だけでは、ドライバは、その動作の意味を正確に理解することができない。
【００８３】
このため、制御装置２００は、ロボット１００の正面側を矢印Ｍ１方向に向けるタイミングで、ソナー５の近傍に設置したブザー５を鳴らし及び／又はランプ５を点灯させる。このように、ロボット１００がソナー５又はソナー５の検出領域を見るタイミングで、ソナー５近傍のブザー５を鳴らし及び／又はランプ５を点灯することにより、ロボット１００の動作とブザー５及び／又はランプ５の動作を連携させることができ、ドライバに情報の内容（右後方から追い越し車両が接近している）ことを正確に伝達することができる。
【００８４】
続いて、図１２に基づいて、駐車後退時に車両後方の障害物を検出した際のロボット１００の動作を説明する。ソナー６は、車両の左後方に設けられ、車両の左後方の障害物を検出する。また、ソナー７は、車両の右後方に設けられ、車両の右後方の障害物を検出する。
【００８５】
ここでは、後方の障害物について、自車両のドライバに注意を喚起する報知情報を提供する場合を例に説明する。制御装置２００は、ソナー６又はソナー７が追い越し車両を検出した場合は、このソナー６又はソナー７を対象センサーとして特定し、ロボット１００の正面側を、ソナー６又はソナー７の検出範囲に応じた所定の方向に向かせる動作を実行させる。
【００８６】
本例において、ソナー７が後方の障害物を検出した場合、制御装置２００は、ソナー７の検出した情報とソナー７の識別情報を取得し、状況の変化を検出したセンサー３００はソナー７（対象センサー）であると特定する。
【００８７】
そして、制御装置２００は、ロボット１００に、ソナー７の検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作をさせる。具体的に、制御装置２００は、ロボット１００の正面側を、ソナー７の検出領域の中心軸上であって、ソナー７の設置位置から所定距離にある基準点に向け、その後、ロボット１００の正面側をソナーの設置位置に向けるように、ロボット１００を回転させる。つまり、ロボット１００は、基準方向を向く姿勢から回転し、矢印Ｍ２の方向を向いて一時停止又は回転速度を変更し、継続して矢印Ｖ２の方向を向く動作を行う。もちろん、制御装置２００は、ロボット１００の正面側を、ソナーの設置位置に向けるように、ロボット１００を回転させてもよい。
【００８８】
このとき、制御装置２００は、第１スピーカ１３０から報知情報に含まれる「後ろに気をつけて」というテキスト音声データを発話出力させる。
【００８９】
車両後方に障害物がある場合、その障害物が若干右側又は左側に存在するとしても、ロボット１００に対する角度が比較的小さいので、ロボット１００の動作量（回転量）が小さいため、ユーザにはその動作が分かりにくい。これに対し、本実施形態では、ロボット１００の正面を、実際の障害物ではなく、後方障害物を検出した対象センサー３００ｎの方向に向かせることにより、その動作量（回転量）を大きくすることができるので、後方障害物がどの方向に存在するのかを正確に伝達することができる。
【００９０】
ここで、ロボット１００の擬似視界にソナー６又はソナー６の検出範囲は含まれるが、ソナー７又はソナー７の検出範囲は含まれない（図１０参照）。つまり、ロボット１００は、ソナー７により検出される追い越し車両を見る（擬似的に見る）ことはできない。このため、ロボット１００がソナー７又はソナー７の検出範囲を向く動作だけでは、ドライバは、その動作の意味を正確に理解することができない。このため、制御装置２００は、ロボット１００の正面側を矢印Ｍ２方向に向けるタイミングで、ソナー７の近傍に設置したブザー７を鳴らし及び／又はランプ７を点灯させる。このように、ロボット１００がソナー７又はソナー７の検出領域を見るタイミングで、ソナー７近傍のブザー７を鳴らし及び／又はランプ７を点灯することにより、ロボット１００の動作とブザー７及び／又はランプ７の動作とを連携させることができ、ドライバに報知情報の内容（車両後方に障害物がある）ことを正確に伝達することができる。
【００９１】
続いて、本実施形態の情報提供システム１０００の制御手順を説明する。図１３は、本実施形態の情報提供装置１０００の処理を説明するためのフローチャート図である。
【００９２】
制御装置２００は、車両のエンジンがかけられ、車載装置及びロボット１００が動作できる状態になったら、処理を開始する。
【００９３】
ステップＳ１０１において、制御装置２００は、センサー３００が車両の周囲における状況の変化が検出されたか否かを監視する。特に検出情報の入力がない場合は、ループ(待機)する。ステップＳ１０１において、センサー３００から検出情報及びセンサー３００の識別情報の入力があった場合はステップＳ１０２へ進む。このとき、状況の変化を検出した対象センサー３００ｎを識別情報により特定する。
【００９４】
ステップＳ１０２において、制御装置２００は、検出された情報に基づいて、ロボット１００を動作させるか否かを判断する。本実施形態では、ロボット１００を動作させる検出情報を予め定義する。つまり、すべての検出情報をロボット１００に提供させるのではなく、ロボット１００の動作により提供することが好ましい検出情報を予め定義する。ロボット１００を動作させる必要がない場合は再び、次の検出情報を取得する待機する。ステップＳ１０２において、ロボット１００を動作させるべき検出情報の入力があった場合はステップＳ１０３へ進む。
【００９５】
ステップＳ１０３において、制御装置２００は、図１０に例示するセンサー情報を参照し、ステップＳ１０１で取得したセンサー３００の識別情報に基づいて、対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向、及び／又は対象センサー３００ｎの設置位置を取得する。このとき、予め定義された対象センサー３００ｎに基づいて、ロボット１００の基準方向に対する対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向の角度、すなわちロボット１００の回転角度を取得する。
【００９６】
続くステップＳ１０４において、制御装置２００は、図１０に例示するセンサー情報の視認可否情報を参照し、対象センサー３００ｎが検出した車両周囲の状況の変化の対象がロボット１００から見えるか否かを判断する。ロボット１００がその状況の変化の対象を視認可能であると判断する場合はステップＳ１０６へ進み、視認不可能であると判断する場合はステップＳ１０５へ進む。
【００９７】
ステップＳ１０６において、制御装置２００は、ロボット１００の正面側が対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向を向くように、ロボット１００を動作させる。ロボット１００は、その顔を対象センサー３００ｎの検出範囲に対応する方向又は対象センサー３００ｎの設置位置の方向に向ける。
【００９８】
このステップＳ１０６に並行して、ステップＳ１０５において、制御装置２００は、その対象センサー３００ｎの近傍に設置したブザー１３１及び／又は第２ランプ１４１の動作命令を生成し、ブザー１３１及び／又は第２ランプ１４１へ送出する。
【００９９】
これにより、ロボット１００がその顔を対象センサー３００ｎの検出範囲に対応する方向又は対象センサー３００ｎの設置位置の方向に向けると同時又はその直後に、センサー３００の近傍に設置されたブザー１３１が鳴り及び／又は第２ランプ１４１が点灯する。ドライバは、ロボット１００の動作と、ブザー１３１及び／又は第２ランプ１４１の動作により、報知情報の内容（どこで障害物が検出されたか）を正確に伝達することができる。
【０１００】
次に、本実施形態に係る３つの変形例を説明する。これらの変形例は、上述した表示体としてのロボット１００に代えて、他のデバイスを用い他場合の例である。すなわち、所定の方向を指し示す動作を行う動作物を映像等で示す点のみが異なり、その他の制御処理及び制御処理に必要な構成は上述の情報提供装置１０００と共通する。
【０１０１】
以下の説明では、異なる点を中心に説明する。
【０１０２】
＜第１変形例＞
第１変形例に係る情報提供システムは、対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を提示する立体ディスプレイ３１００と、その制御を行う立体ディスプレイ制御装置３２００を備える。
【０１０３】
立体ディスプレイ３１００は、立体形状の表示画面に表示される動作体の向きにより所定の方向を示す情報を表示する。
【０１０４】
図１４は、立体ディスプレイ３１００の一例を示す図である。図１４（Ａ）は立体ディスプレイ３１００の構成の概要図であり、図１４（Ｂ）は立体ディスプレイ３１００の平面図である。
【０１０５】
図１４（Ａ）に示すように、立体ディスプレイ３１００は、中空の半球形状の投射面３１０２と、動作体の映像を再生する再生装置３１０３と、投射用の光源３１０４と、再生装置３１０３を回転させる回転駆動部３１０５とを有する。また、ベース部３１０６はこれらを支持するとともに、スピーカ、立体ディスプレイ制御装置３２００として機能するＣＰＵ及びメモリを収納する。
【０１０６】
投射面３１０２は光透過性を有し、再生装置３１０３により投射された動作体の映像は投射面３１０２の外側から視認できる。
【０１０７】
再生装置３１０３は、回転駆動部３１０５の駆動により、立体ディスプレイ３１００の設置面に対して略垂直方向に沿う回転軸Ｇ廻りに回転する。再生装置３１０３が回転すると、投射面３１２０に投射された動作体の映像も回転する。
【０１０８】
再生装置３１０３の回転により、任意の方向を向く動物などの動作体を投射面３１２０に映し出すことができる。また、再生装置３１０３は、投射する映像を切り替える映像切換機能を有する。再生装置３１０３は、立体ディスプレイ制御装置３２００の制御命令に従い、異なる態様の動作体の映像を再生する。
【０１０９】
動作体の映像の態様は特に限定されないが、図１４（Ｂ）に示すように、人の目に似せた目部材ｅ１，ｅ２を含ませることができる。目部材ｅ１，ｅ２を設けることにより、動作体の正面側を定義することができ、対象センサー３００ｎの方向にその正面を向けることにより、対象センサーの３００の検出範囲に応じた方向を示すことができる。
【０１１０】
立体ディスプレイ制御装置３２００は、報知情報を提供する際に、予め定義されたセンサー情報に基づいて、報知情報を生成する起因となる状況の変化を検出した対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた方向を示す動作体の映像、たとえば、その正面側を対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた方向に向ける映像を投影面３１０２に表示することができる。
【０１１１】
本例の立体ディスプレイ制御装置３２００は、上述した制御装置２００と同じ機能を備え、同様の処理を行うため、同様の効果を奏する。
【０１１２】
＜第２変形例＞
第２変形例に係る情報提供システムは、対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を示す情報を三次元立体虚像で提示するホログラフィック表示装置４１００と、その制御を行うホログラフィック表示制御装置４２００を備える。
【０１１３】
ホログラフィック表示装置４１００は、三次元立体虚像により表示される動作体の向きにより所定の方向を示す情報を表示する。
【０１１４】
図１５は、本変形例の情報提供システムのブロック構成図である。図１５に示すように、本変形例の情報提供システムは、ホログラフィック表示装置４１００と、ホログラフィック表示制御装置４２００を有する。
【０１１５】
さらに、ホログラフィック表示装置４１００は、再生光照射装置４１１０と、ホログラム設定装置４１２０と、マスタホログラム４１３０とを有する。
【０１１６】
各構成を説明すると、再生光照射装置４１１０は、ホログラフィック表示制御装置４２００の制御命令に基づいて、マスタホログラム４１３０を再生するための再生光を、予め準備したマスタホログラム４１３０へ照射する。再生光の光源としては、ハロゲンランプ、キセノンランプといったランプ、発光ダイオード、半導体レーザなどを用いることができる。
【０１１７】
また、マスタホログラム４１３０は、情報を伝える伝達媒体としての動作体が動作を行う過程を、所定間隔ごとに記録した一又は複数のホログラムである。動作体を本実施形態において説明したロボット１００とし、ホログラフィック表示装置４１００は動作するロボット１００の姿態を三次元虚像により表示してもよい。このマスタホログラムは、ロボット１００がその正面側を所定の方向を向ける動作過程を所定間隔ごとに記録した一又は複数のホログラムを含む。
【０１１８】
なお、ホログラムの作成手法は特に限定されず、公知の手法を用いることができる。たとえば、レーザ光をビームスプリッタで２つに分け、一方のレーザ光を動作中の動作体に照射し、動作中の動作体に反射した物体光を得る。他方のレーザ光は参照光として直接記録材料に導く。これら物体光と参照光との干渉縞を記録材料に記録する。
【０１１９】
本例のマスタホログラム４１３０は、動作体の一連の動作の過程を所定時間ごとに区切り、各タイミングにおける動作体の静止姿態をマスタホログラム４１３０として記録する。マスタホログラム４１３０を、時間の経過に従い順次再生すると、動作体の動作をアニメーションのように表現することができる。動作過程を記録したマスタホログラム４１３０の数が多いほど、すなわち、各マスタホログラム同士の時間間隔が短いほど、連続した滑らかな動作を表現することができる。
【０１２０】
なお、マスタホログラム４１３０の記録材料は、ポリビニルカルバゾール、アクリル系等のフォトポリマー、重クロム酸ゼラチン、光レジスト材料などの感光材料を用いることができる。
【０１２１】
ホログラム設定装置４１２０は、準備した一又は複数のマスタホログラム４１３０を、記録時の動作の時間軸に従い、再生光が照射される再生位置に順次設定する。ホログラム設定装置４１２０が順次設定したマスタホログラム４１３０に、再生光を順次照射することで、動作体の動きが再生され、所定の動作を行う動作体の三次元虚像を表示することができる。三次元虚像は、フロントガラス部分に表示することができる。また、専用のホログラフィク用表示ユニットをダッシュボード近傍に設けることができる。
【０１２２】
なお、三次元虚像の表示手法は特に限定されず、公知の技術を用いることができる。例えば、特開平９−１１３８４５に示される三次元画像表示装置を用いて、所定の方向を示す動作体の三次元虚像を表示することができる。
【０１２３】
ホログラフィック表示制御装置４２００は、報知情報を提示する際に、予め定義されたセンサー情報に基づいて、報知情報を生成する起因となる状況の変化を検出した対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた方向を向く動作体のマスタホログラムを再生させ、対象センサの存在する方向を向く動作体の三次元虚像をホログラフィック表示装置４１００に表示させる。
【０１２４】
本例のホログラフィック表示制御装置４２００は、上述した制御装置２００と同じ機能を備え、同様の処理を行うため、同様の効果を奏する。
【０１２５】
＜第３変形例＞
第３変形例に係る情報提供システムは、対象の存在する方向を示す情報を二次元画像で提示する表示ユニットＱとしての二次元ディスプレイと、制御装置２００としての画像表示制御装置を備える。この二次元ディスプレイは、二次元画像により表示される動作体の向きにより所定の方向を示す情報を表示する。本例では、ナビゲーション装置４００のディスプレイ４１０を二次元ディスプレイとして用いる。
【０１２６】
画像表示制御装置は、所定の方向を示す動作体の映像データを記憶し、表示命令に基づいて所定方向を示す動作物を表示する。二次元画像の出力制御手法は特に限定されず通常の手法を用いることができる。
【０１２７】
ディスプレイ４１０は、報知情報を提示する際に、予め定義されたセンサー情報に基づいて、報知情報を生成する起因となる状況の変化を検出した対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた方向を向く動作体の映像を画面に表示する。
【０１２８】
なお、ここでは動作体の二次元画像をナビゲーション装置４００のディスプレイ４１０に表示する一例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、フロントガラスに設けられたヘッドアップディスプレイ装置に動作体の二次元画像を投影しても良い。
【０１２９】
本例の画像表示制御装置は、上述した制御装置２００と同じ機能を備え、同様の処理を行うため、同様の効果を奏する。
【０１３０】
本実施形態の情報提供システム１０００は、以上のように構成され、機能するので、以下の効果を奏する。
【０１３１】
本実施形態の情報提供装置１０００によれば、状況の変化を検出したセンサー３００の検出範囲の方向をロボット１００（表示体）の動作により示すことができるので、情報の内容をユーザに正確に伝達することができる。
【０１３２】
すなわち、本実施形態の情報提供装置１０００は、車両に搭載されたロボット１００に、車両周囲の状況の変化が検出された対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させるので、ロボット１００を障害物の方向に向かせるよりもロボット１００の動作量を大きくすることができ、情報の内容をユーザに正確に伝達することができる。
【０１３３】
つまり、本実施形態の情報提供装置１０００は、ロボット１００に、障害物を検出したセンサー３００の検出範囲に応じた方向を指示させることにより、センサー３００が検出した障害物の位置を指示させる場合よりも、ユーザに障害物の方向を分かりやすく示すことができる。
【０１３４】
また、本実施形態の情報提供装置１０００は、ロボット１００の正面側が対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向を向くように、ロボット１００を動作させるので、ロボット１００の顔の向きにより、対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向を指し示すことができ、情報の内容をユーザに正確に伝達することができる。
【０１３５】
また、本実施形態の情報提供装置１０００は、センサー３００の識別情報と、所定の座標系におけるロボット１００に対するセンサー３００の検出範囲に応じた所定の方向とが予め対応づけられたセンサー情報を参照し、特定された対象センサー３００ｎの識別情報に基づいてロボット１００の位置を基準とする対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向を求めて、その求められた対象センサーの検出範囲に応じた所在の方向を指し示す動作を実行させるので、上述した作用を奏し、同様の効果を奏する。
【０１３６】
また、本実施形態の情報提供装置１０００は、各センサー３００の近傍に設けられたブザー１３１及び／または第２ランプ１４１をさらに有し、ロボット１００の正面側が対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所在の方向を向くようにロボット１００を動作させるとともに、対象センサー３００ｎの近傍に設けられたブザー１３１及び／または第２ランプ１４１を出力させる。これにより、ロボット１００の動作とブザー１３１及び／または第２ランプ１４１の動作とを協働させることにより、対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向をより正確にユーザに伝達することができる。
【０１３７】
特に、ロボット１００と検出領域との間にシートなどの視界を遮蔽する物があり、ロボット１００の擬似視界に明らかに含まれない検出領域について、ロボット１００の回転動作のみにより報知するとユーザに違和感を与えるが、ロボット１００の動作とともに、ブザー１３１及び／または第２ランプ１４１の動作とを協働させることにより、対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向をより正確にユーザに伝達することができる。
【０１３８】
また、本実施形態の情報提供装置１０００は、特定された対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向は、特定された対象センサー３００ｎの設置位置に応じた所定の方向を含むようにする場合は、上述した作用を奏し、同様の効果を奏する。
【０１３９】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１４０】
すなわち、本明細書では、本発明に係る情報提供システムの一態様として情報提供システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１４１】
また、本明細書では、本発明に係る情報提供装置の一態様として、ＣＰＵ２０２、ＲＯＭ２０１、ＲＡＭ２０３を含む制御装置２００を備える情報提供システム１０００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【０１４２】
また、本明細書では、本発明に係る情報提供システムの一態様として表示ユニットＱと制御装置２００と、センサー３００を備える装置を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１４３】
また、本明細書では、表示体の一態様として、ロボット１００、立体ディスプレイ３１００、ホログラフィック表示装置４１００、二次元ディスプレイを例にして説明するが、本発明の表示体はこれらに限定されるものではない。
【０１４４】
また、本明細書では、本願発明に係るセンサーと、情報生成手段と、表示体と、動作制御手段とを有する情報提供装置の一態様として、カメラ３１０又は超音波センサー３２０（ソナー３２１を含む）と、ロボット１００と、情報生成機能と動作制御機能とを有する制御装置２００とを備えた情報提供システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１４５】
Ｑ…表示ユニット
１００…ロボット、立体物
１１０…動作制御装置
１２０…ロボット回転駆動機構
１３０…第１スピーカ
１４０…第１ランプ
２００…制御装置
３００…センサー
３１０…カメラ
３２０…超音波センサー
３２１…ソナー
４００…ナビゲーション装置
５００…車両コントローラ
５０１…車速センサー
５０２…タイマー
３１００…立体ディスプレイ
３２００…立体ディスプレイ表示制御装置
４１００…ホログラフィック表示装置
４２００…ホログラフィック表示制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット等の表示体を用いて、車両の乗員に情報を提供する情報提供装置及び情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
報知用立体物を車内に配置し、その身振り等の動作によって情報を乗員に報知するものが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、報知用立体物の動作によって情報を伝達する際に、情報の内容をユーザに正確に伝達できない場合があるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両に搭載された表示体に、車両周囲の状況の変化が検出された対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させることにより上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両周囲の状況の変化に係る物体の所在方向を指し示す動作を実行させるよりも、表示体の動作量を大きくすることができるので、情報の内容をユーザに正確に伝達することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態の情報提供装置の構成の概要を示す図である。
【図２】本実施形態の情報提供装置の設置例を示す図である。
【図３】本実施形態の情報提供装置の設置例を示す他の図である。
【図４】図４（Ａ）及び（Ｂ）は、車両に搭載するロボット１００の一例を示す図である。
【図５】車両に搭載されるセンサーの配置例を示す図である。
【図６】車両に搭載されたロボット１００とソナー１〜７との位置関係、及びソナー１〜７の検出範囲を示す図である。
【図７】ロボット１００が行う動作であって、対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を説明するための第１の図である。
【図８】ロボット１００が行う動作であって、対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を説明するための第２の図である。
【図９】ロボット１００が行う動作であって、対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を説明するための第３の図である。
【図１０】センサーの識別情報とセンサーの検出範囲に応じた方向及びセンサーの設置位置とが対応づけられたセンサー情報の一例を示す図である。
【図１１】追い越し車両を検出した際のロボット１００の動作を説明するための図である。
【図１２】駐車後退時に車両後方の障害物を検出した際のロボット１００の動作を説明するための図である。
【図１３】本実施形態の情報提供装置１０００の処理を説明するためのフローチャート図である。
【図１４】図１４（Ａ）は立体ディスプレイ３１００の構成の概要図であり、図１４（Ｂ）は立体ディスプレイ３１００の平面図である。
【図１５】ホログラフィック表示装置の構成概要を説明するためのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本実施形態に係る情報提供システム１０００を図面に基づいて説明する。
【０００９】
本実施形態に係る情報提供システム１０００は、車両周囲における障害物の存在及びその存在位置などを知らせる報知情報を、ロボットなどの立体物の動作により提供させる装置である。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る情報提供システム１０００の構成の概要を示す図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の情報提供システム１０００は、車両周辺の状況の変化を検出するセンサー３００と、この車両周辺の状況の変化を知らせる報知情報を提供する表示ユニットＱと、この表示ユニットＱの動作を制御する制御装置２００とを備える。
【００１２】
本実施形態の表示ユニットＱは、報知情報をそのものの動作により表現するロボット１００と第２出力装置１０１を備え、車両周囲における状況の変化を知らせる報知情報を車両の乗員に提供する。
【００１３】
このロボット１００は、動物を模した立体物、人間または擬人体を模した立体物、手や指などの体の部分を模した立体物、又は矢印形状の立体物などであり、報知情報の内容を、振り向く・見つめる・しゃべる・うなずく等の人の動きと似た動作を行うことによりユーザに知らせる機能を備える。つまり、ロボット１００は、障害物その他の報知対象の存在する位置や方向を、ロボット１００自身の身振り（動作）により知らせることができる。
【００１４】
たとえば、ロボット１００は、その回転動作により任意の方向を指し示すことができる。具体的に、ロボット１００は、回転によりその正面側（顔）を任意の方向に向けることにより、報知する対象が存在する方向を示すことができる。また、ロボット１００は、その手足、指、尾などを任意の方向に向けることにより、報知する対象が存在する方向を示すことができる。
【００１５】
図２及び図３は、ロボット１００を車両に搭載した場合の例を示す図である。図２及び図３に示すように、本実施形態のロボット１００は、車両のダッシュボードの上面に設置される。なお、ロボット１００の動作を制御する制御装置２００はダッシュボード内部に収納される。
【００１６】
図２及び図３に示すロボット１００は、回転軸Ｇ廻りに回転し、その正面側ｆを所定の方向に向けることにより所定の方向を示すことができる。なお、ロボット１００の設置位置は乗員の視界領域内であれば良く、例えばフロントピラーなどでも良い。
【００１７】
ここでロボット１００の具体的な構成について説明する。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態のロボット１００は、動作制御装置１１０と、ロボット回転駆動機構１２０と、第１スピーカ１３０と、第１ランプ１４０とを有する。
【００１９】
ロボット１００の動作制御装置１１０は、制御装置２００の制御命令に従い、ロボット回転駆動機構１２０、第１スピーカ１３０、及び第１ランプ１４０を制御する。
【００２０】
ロボット回転駆動機構１２０は、制御装置２００から取得した命令に従い、動作制御装置１１０の制御の下、ロボット１００の正面、ロボット１００の手足、指、尾の向きなどが所定の方向に向くようにロボット１００を回転させる。
【００２１】
図４（Ａ）及び（Ｂ）は、車両に搭載するロボット１００の一例を示す図である。図４に示すように、本実施形態のロボット１００は、動物や人間のように顔を持つ立体物であり、人の目に似せた目部材ｅ１，ｅ２のある顔の面が正面側ｆである。
【００２２】
ロボット回転駆動機構１２０は、ロボット１００を固定又は係合するベース部１２１と、ロボット１００の回転軸Ｇと、回転Ｇ廻りにロボット本体１０１を任意の方向又は任意の回転速度で回転させるモータ機構１２２とを有する。モータ機構１２２を駆動させることにより、図４（Ｂ）に示すように、ロボット１００は、回転軸Ｇ廻りに回転動作を行う。ロボット回転駆動機構１２０は、回転軸Ｇ廻りにロボット１００を所定角度だけ回転させることにより、ロボット１００の正面側ｆを任意の方向に向けることができる。また、ロボット回転駆動機構１２０は、回転軸Ｇ廻りにロボット１００を所定の角速度で回転させることができる。
【００２３】
また、回転軸Ｇに直交する回転軸廻りにロボット１００を回転させる構成をさらに備えてもよい。この機構によれば、ロボット１００に人が頷くような動作をさせることができる。
【００２４】
また、図４（Ａ）に示すように、ロボット１００に、人の手に似せたハンド部材Ｈ１，Ｈ２と、これらハンド部材Ｈ１，Ｈ２の先端を、制御装置２００からの表示命令に基づいて、上下、左右に動かすハンド駆動機構ＨＫ１を設けても良い。なお、ハンド部材Ｈ１，Ｈ２とともに又はこれに代えてロボット１００の頭部に角部を設ける、又はロボット１００の背面に尾部を設けることができる。
【００２５】
なお、ロボット１００のロボット回転駆動機構１２０の構成は限定されず、公知の手段を用いることができる。
【００２６】
さらに、本実施形態では、ロボット１００に、情報を音声で出力するための第１スピーカ１３０を設ける。ロボット１００が備える第１スピーカ１３０は、制御装置２００の命令に基づく動作制御装置１１０の制御の下、報知情報を提供（出力）する。本実施形態のスピーカ１３０は、テキスト読み上げ機能（ＴＴＳ（Text To Speech）機能）１３０１を備え、報知情報に含まれるテキスト情報を読み上げる。ここで報知情報は、車両周囲の他車両、歩行者その他の障害物について、その存在やその存在位置・方向知らせる情報を含む。なお、スピーカ１３０は、それが備える再生機能により、予め状況の変化に応じて記憶された報知情報の音声情報を再生させてもよい。このように、ロボット１００に第１スピーカを設けることにより、ロボット１００にしゃべる動作を実行させることができる。
【００２７】
さらにまた、本実施形態では、ロボット１００に、照射光を点滅させる第１ランプ１４０を設ける。本実施形態において、第１ランプ１４０は、ロボット１００の顔の目部材ｅ１，ｅ２の部分に埋め込まれる。ロボット１００が備える第１ランプ１４０は、制御装置２００の命令に基づく動作制御装置１１０の制御の下、報知情報を提供（出力）する。
【００２８】
動作制御装置１１０は、制御装置２００の命令に基づいて、第１ランプ１４０に点灯及び消灯を実行させる。例えば、動作制御装置１１０は、ロボット１００を回転させて、その正面側（顔）を所定の方向に向けたタイミングで、目部材ｅ１，ｅ２の第１ランプ１４０を点灯させる。これにより、第１ランプ１４０は、ロボット１００が向く方向を照射光により指し示すことができる。
【００２９】
また、表示ユニットＱは、このロボット１００とは物理的に分離して設置される第２出力装置１０１を備える。この第２出力装置１０１は、第２スピーカ１３１としてのブザー１３１ｎと第２ランプ１４１ｎを含む。これらブザー１３１ｎと第２ランプ１４１ｎは、後述するセンサー３００のそれぞれの近傍に設置される。近傍とは、ブザー１３１ｎ及び／又は第２ランプ１４１ｎとセンサー３００との距離が所定値未満である位置関係をいう。また、一のセンサー３００と一のブザー１３１ｎ及び／又は第２ランプ１４１ｎとの距離が最も短い位置関係にあるセンサー３００とブザー１３１ｎ及び／又は第２ランプ１４１ｎとは、近傍位置にある。
【００３０】
このブザー１３１ｎと第２ランプ１４１ｎは、ロボット１００とは物理的に一体として構成されるものではないが、ロボット１００と同様に、制御装置２００の命令に従い動作する。つまり、制御装置２００は、ロボット１００と第２出力装置１０１は、制御装置２００の命令に従い連携して動作させる。たとえば、制御装置２００は、第２スピーカ１３１としてのブザー１３１ｎや第２ランプ１４１ｎを、ロボット１００の動作に呼応して動作させる。
【００３１】
その他、ロボット１００に、マイク、カメラ、接触センサーなど、主にユーザの入力情報を取得する入力デバイスを設けてもよい。
【００３２】
次に、センサー３００について説明する。
【００３３】
本実施形態のセンサー３００は、車両の周囲における状況の変化を検出する機能を備える。このセンサー３００は、車両周囲における状況の変化として、自車両が移動することにより自車両の周囲（所定距離範囲）に存在しなかった障害物が存在するようになる変化、他車両、歩行者などの他の物体が移動することにより自車両の周囲（所定距離範囲）に存在しなかった障害物が存在するようになる変化その他の状況の変化を検出する。
【００３４】
例えば、センサー３００は、隣接する車線を加速走行する他車両（追い越し車両）が自車両に接近することにより、自車両の周囲（所定距離範囲）に他車両が進入するとき、この変化を状況変化として検出する。また、センサー３００は、駐車後退時に自車両が障害物に接近し、自車両の周囲（所定距離範囲）に障害物が存在する状態となるとき、この変化を状況変化として検出する。
【００３５】
センサー３００は、自車両の周囲の状況の変化を検出した場合は、その検出結果とそのセンサー３００を識別するための識別情報を対応づけて制御装置２００へ送出する。
【００３６】
なお、自車両の周囲、すなわち自車両の所定距離範囲は、検出対象の速度や検出場面に応じて適宜定義することができる。
【００３７】
本実施形態のセンサー３００は、図１に示すように、カメラ３１０と超音波センサー３２０とを有する。
【００３８】
カメラ３１０としては、ＣＣＤイメージセンサー(Charge Coupled Device Image Sensor)などの半導体イメージセンサーを用いたもの、赤外線イメージセンサーを用いたもの、その他の画像に基づいて対象物の有無及び／または距離を検出するセンサーを用いることができる。
【００３９】
また、超音波センサー３２０は、超音波信号を用いて物体を検出し、その距離を計測する機能を有するセンサーである。具体的に、センサヘッドから超音波を発信し、対象物体に当たって反射してくる超音波を再度センサヘッドで受信し、この音波の発信から受信までの時間を計測することで対象物の位置を検出する。本実施形態では、車両が備えるソナーシステム（車両の後進時・右左折時の接近防止の警報システム）のセンサーとしても機能するソナー３２１をセンサー３００として使用する。
【００４０】
車両に設けられるソナー３２１（センサー３００）の数は任意に設定できる。図５は、車両に搭載されたセンサー３００としてのソナー１〜ソナー７の設置例を示す図である。図５に示すようにソナー１〜７は、車両の前方右側、前方左側、前方中央、運転席ドア、助手席ドア、後方右側、後方左側の位置に、それぞれ設けられる。
【００４１】
また、図５に示すように、ソナー１〜７の近傍には、前述の第２出力装置１０１としてのブザー１〜７（１３１ｎ）及び／又は第２ランプ１〜７）１４１ｎが設ける。センサー３００としてのソナー１〜ソナー７の識別情報と、この各ソナー１〜ソナー７の近傍に設けられるブザー１〜７（１３１ｎ）及び／又は第２ランプ１〜７）１４１ｎの識別情報とは予め対応づけられ、ＲＯＭ２０１に記憶される。
【００４２】
なお、ソナー１〜ソナー７のいずれか１つ以上をカメラ１〜カメラ７と置換してもよい。
【００４３】
また、図６は、車両に搭載されたロボット１００とソナー１〜７との位置関係、及びソナー１〜７の模擬的な検出範囲を示す図である。図６に示すように、ソナー１〜７はそれぞれ固有の検出範囲を有する。
【００４４】
続いて、制御装置２００について説明する。制御装置２００は、表示ユニットＱが行う報知情報の提供処理を制御する。つまり、ロボット１００の動作及びセンサー３００の近傍に設けられたブザーｎ（第２スピーカ）と第２ランプ１４１の動作を制御する。
【００４５】
図１に示すように、この制御装置２００は、表示ユニットＱの動作制御を実行するためのプログラムを格納したＲＯＭ２０１と、このＲＯＭ（Read Only Memory ）２０１に格納されたプログラムを実行することで、ロボット制御装置として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）２０２と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）２０３と備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの動作回路を用いることができる。
【００４６】
また、図１に示すように、制御装置２００は、自車両に搭載されたナビゲーション装置４００、車両コントローラ５００その他の車載装置とＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。
【００４７】
次に、制御装置２００が備える処理機能について説明する。制御装置２００は、報知情報を生成する情報生成機能と、ロボット１００の動作を制御する動作制御機能を備える。この制御装置１０は、各機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００４８】
以下、上述した情報提供システム１０００の制御装置２００が実現する機能についてそれぞれ説明する。
【００４９】
まず、制御装置２００の情報生成機能について説明する。制御装置２００は、センサー３００により車両周囲における状況の変化が検出された場合は、状況の変化をユーザに知らせる報知情報を生成する。具体的に、制御装置２００は、状況の変化をユーザに知らせるために「障害物の接近」、「障害物の位置」などの伝達内容を含む報知情報を生成する。
【００５０】
本実施形態の報知情報は、障害物（他車両、路上構造物、歩行者その他の物体）が存在することと、その存在方向の情報を含む。例えば、制御装置２００は、センサー３００が、隣接する車線を加速走行する他車両（追い越し車両）が自車両の所定距離範囲に他車両が進入したことを検出した場合、他車両が右後方又は左後方から接近しつつあることを知らせる報知情報を生成する。また、制御装置２００は、センサー３００が駐車後退時に自車両の所定距離範囲に障害物が存在することを検出した場合、右後方、左後方、又は後方中央に障害物があることを知らせる報知情報を生成する。制御装置２００は、生成した報知情報をＲＡＭ２０３に記憶する。
【００５１】
なお、この報知情報はセンサー３００又はこのセンサー３００の検出結果に基づいて走行支援処理を行う走行支援装置により生成されたもの用いて、表示ユニットＱが提供する仕様に加工（生成）してもよい。
【００５２】
続いて、制御装置２００の動作制御機能について説明する。制御装置２００は、生成された報知情報を車両の乗員に提供するため、ロボット１００と第２出力装置１０１とを含む表示ユニットＱの動作を制御する。
【００５３】
制御装置２００は、表示ユニットＱに報知情報を提供させる際に、情報提供の一手法として、報知情報を生成する起因となる状況の変化が検出されたセンサー３００を対象センサー３００ｎとして特定し、ロボット１００に対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させる。
【００５４】
制御装置２００は、センサー３００から検出結果とともに取得したそのセンサー３００の識別情報に基づいて、状況の変化を検出したセンサー３００を対象センサー３００ｎとして特定する。制御装置２００は、その対象センサー３００の識別情報に基づいて、その対象センサー３００ｎの種別、設置位置、検出範囲（検出範囲の中心軸の方向、検出範囲に対応する角度）などを取得することができる。
【００５５】
そして、制御装置２００は、ロボット１００に対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させる。
【００５６】
ここで「対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向」について、図７〜９に基づいて説明する。図７〜９は、ロボット１００が対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を説明するための図である。所定の方向を指し示す動作は、ロボット１００の正面側をその所定方向に向ける動作、ロボット１００の手部材Ｈ１、Ｈ２（図４参照）をその所定方向に向ける動作、ロボット１００の第１スピーカ１３０に所定方向（後、前、右、左）を発話させる動作、ロボット１００の第１ランプ１４０に、所定方向を照射させる動作などを含む。以下では、ロボット１００の正面側をその所定方向に向ける動作を例に、制御装置２００の制御手法を説明する。
【００５７】
図７に示すように検出範囲に障害物が存在することが検出された際、制御装置２００は、所定の回転基準方向にその正面側を向けた状態のロボット１００を回転させ、ロボット１００にその正面側を検出範囲に応じた所定の方向を向く動作を実行させる。
【００５８】
たとえば、制御装置２００は、所定の回転基準方向にその正面側を向けた状態のロボット１００を回転させ、ロボット１００に、その正面側を対象センサー３００ｎの検出範囲中心軸上であって、対象センサー３００ｎから所定距離Ｋの位置にある基準点Ａを向く動作を実行させる。つまり、制御装置２００は、ロボット１００に図７に示す角度ｂ°分の回転動作を実行させる。また、制御装置２００は、ロボット１００に、図７に示す回転基準方向０°からｂ°まで回転する動作を実行させてもよいし、図７に示す回転基準方向０°からｂ°までの間を往復する動作を実行させてもよい。
【００５９】
また、制御装置２００は、所定の回転基準方向にその正面側を向けた状態のロボット１００を回転させ、ロボット１００に、その正面側を対象センサー３００ｎの設置位置の基準点Ｂを向く動作を実行させる。つまり、制御装置２００は、ロボット１００に図７に示す角度ｃ°分の回転動作を実行させる。また、制御装置２００は、ロボット１００に、図７に示す回転基準方向０°からｃ°まで回転する動作を実行させてもよいし、図７に示す回転基準方向０°からｃ°までの間を往復する動作を実行させてもよい。
【００６０】
なお、距離Ｋは、センサー３００の検出可能距離に対応させることが好ましい。
【００６１】
ちなみに、図７に示す例において、制御装置２００が、所定の回転基準方向にその正面側を向けた状態のロボット１００を回転させ、ロボット１００に、その正面側を障害物の存在する地点Ｑを向く動作を実行させた場合、その動作角度はａ°となる。上述した回転角度ｂ°及びｃ°と、回転角度ａとの大小関係は、ａ＜ｂ＜ｃとなる。すなわち、本実施形態では、障害物が検出された場合に、ロボット１００に、その正面側を検出範囲に応じた所定の方向を向く動作を実行させるので、ロボット１００の正面側を障害物が存在する方向に向かせる動作の動作量よりも、ロボット１００の動作量をより大きくすることができる。その結果、ロボット１００を大きな回転角度で、つまり大きな動作量で動作させることができるので、ドライバにその障害物の存在する方向を正確に知らせることができる。
【００６２】
また、図８に示すように、制御装置２００は、ロボット１００に、検出範囲中心軸上であって、対象センサー３００ｎから所定距離Ｋの位置にある基準点Ａから対象センサー３００ｎの設置位置の基準点Ｂを向く動作を実行させる。また、制御装置２００は、ロボット１００に、図８に示すｂ°からｃ°までの間（Ｓ１）を往復する動作を実行させてもよい。
【００６３】
また、図９に示すように、制御装置２００は、ロボット１００に、検出範囲の一方側の境界上であって、対象センサー３００ｎから所定距離Ｋの位置にある基準点Ｃから、検出範囲の他方側の境界上であって対象センサー３００ｎから所定距離Ｋの位置にある基準点Ｄまでの間（Ｓ２）を往復する動作を実行させてもよい。
【００６４】
本実施形態では、センサー３００の識別情報と、ロボット１００が配置される車室空間を含む座標系においてロボット１００に対するセンサー３００の検出範囲に応じた所定の方向とが予め対応づけられた「センサー情報」を予め定義し、ＲＯＭ２０１に記憶する。
【００６５】
図１０は、センサー情報の一例を示す図である。
【００６６】
図１０に示すように、センサー情報は、センサー３００の識別情報と検出範囲に応じた方向とが対応づけて定義する。また、検出範囲に応じた方向に対応するロボット１００の回転角度を定義してもよい。また、本実施形態では、センサー情報に、検出範囲に応じた所定の方向として、ロボット１００に対するセンサー３００の設置位置、つまりロボット１００から見たセンサー３００の設置方向を含ませる。
【００６７】
制御装置２００は、このセンサー情報を参照し、対象センサー３００ｎの識別情報に基づいて、検出範囲に応じた所定の方向、つまりロボット１００を回転させる角度を求めることができる。
【００６８】
そして、制御装置２００は、求められた対象センサー３００ｎの検出範囲に応じる所在の方向を指し示す動作を、ロボット１００に実行させる。
【００６９】
さらに、図１０に示すように、センサー情報は、ロボット１００の位置から各センサー３００又はセンサー３００の検出範囲が見えるか否かの視認可否情報を含む。この情報は、後に説明する第２スピーカ１３１、第２ランプ１４１の制御に用いられる。
【００７０】
続いて、第２スピーカ１３１、第２ランプ１４１の制御について説明する。
【００７１】
制御装置２００は、ロボット１００の正面側が対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所在の方向を向くようにロボット１００を動作させる際に、各センサー３００の近傍に設けられた第２スピーカ１３１及び／又は第２ランプ１４１に報知情報を出力させる。つまり、制御装置２００は、ロボット１００の正面側が対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所在の方向を向くようにロボット１００を回転させるとともに、各センサー３００の近傍に設けられた第２スピーカ１３１のブザー１３１ｎからブザー音を出力させ、及び／又は第２ランプ１４１に照射光を照射させる。これにより、障害物の存在を報知するにあたり、制御装置２００は、ロボット１００の正面を障害物が検出された対象センサーの方向を向かせ、その方向でブザーを鳴らし、ランプを点灯させる。ユーザは、ロボット１００の動作の基となっているセンサー３００の位置を正確に把握することができる。
【００７２】
また、制御装置２００は、センサー情報に含まれる「ロボット１００の位置から各センサー３００又はセンサー３００の検出範囲が見えるか否かの視認可否情報」を参照し、ロボット１００の位置から対象センサー３００ｎ又は対象センサー３００ｎの検出範囲が見えない場合は、ロボット１００を動作させる際に、各センサー３００の近傍に設けられた第２スピーカ１３１及び／又は第２ランプ１４１に報知情報を出力させる。
【００７３】
ところで、ロボット１００がその検出範囲に応じた所定方向を向くことにより障害物の存在方向をユーザに報知する場合、ロボット１００からその検出範囲が見えていることが前提になる。つまり、ロボット１００の目部材ｅ１，ｅ２を基準とする擬似視界に検出範囲が含まれていることが前提となる。ロボット１００の目部材ｅ１，ｅ２の擬似視界に明らかに含まれない検出領域や、シートなどによりロボット１００の目部材ｅ１，ｅ２の擬似視界が遮られる検出領域について、ロボット１００の回転動作のみにより方向を知らせると、ユーザに違和感を与える。すなわち、ユーザがロボット１００を擬人化された存在と認識した状態において、ロボット１００から見えるはずのない検出領域を指示されても、ユーザはロボット１００が何を報知しようとしているのか不明であり、情報を正確に理解することができない。
【００７４】
このため、本実施形態では、センサー情報に、ロボット１００の位置から各センサー３００又はセンサー３００の検出範囲が見えるか否かの視認可否情報を含ませ、ロボット１００の位置から対象センサー３００ｎ又は対象センサー３００ｎの検出範囲が見えない場合に、対象センサー近傍のブザー１３１を鳴らし、第２ランプ１４１を点灯させる。なお、視認可否情報は、ロボット１００の設置位置と車室内の設えに応じて予め定義することができる。
【００７５】
次に、制御装置２００の２つの処理の具体例を図１１及び図１２に基づいて説明する。
【００７６】
図１１は、追い越し車両を検出した際のロボット１００の動作を説明するための図である。ソナー４は、車両の左側に設けられ、左側の追い越し車両の存在を検出する。また、ソナー５は、車両の右側に設けられ、右側の追い越し車両の存在を検出する。
【００７７】
ここでは、隣接するレーンを走行する他車両について、自車両のドライバに注意を喚起する報知情報を提供する場合を例に説明する。制御装置２００は、ソナー４又はソナー５が追い越し車両を検出した場合は、このソナー４又はソナー５を対象センサーとして特定し、ロボット１００の正面側を、ソナー４又はソナー５の検出範囲に応じた所定の方向に向かせる動作を実行させる。
【００７８】
本例において、ソナー５が追い越し車両を検出した場合、制御装置２００は、ソナー５の検出した情報とソナー５の識別情報を取得し、状況の変化を検出したセンサー３００はソナー５（対象センサー）であると特定する。
【００７９】
そして、制御装置２００は、ロボット１００に、ソナー５の検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作をさせる。具体的に、制御装置２００は、ロボット１００の正面側を、ソナー５の検出領域の中心軸上であって、ソナー５の設置位置から所定距離にある基準点に向け、その後、ロボット１００の正面側をソナーの設置位置に向けるように、ロボット１００を回転させる。つまり、ロボット１００は、基準方向を向く姿勢から回転し、矢印Ｍ１の方向を向いて一時停止又は回転速度を変更し、継続して矢印Ｖ１の方向を向く動作を行う。もちろん、制御装置２００は、ロボット１００の正面側を、ソナーの設置位置に向けるように、ロボット１００を回転させてもよい。
【００８０】
このとき、制御装置２００は、第１スピーカ１３０から報知情報に含まれる「追い越し車両に気をつけて」というテキスト音声データを発話出力させる。
【００８１】
このような場面において、自車両と追い越し他車両との距離が離れていればいるほど、自車両と他車両の角度差が付きにくく、ロボット１００が追い越し他車両の方向を向いても、ロボット１００の動作量（回転量）が小さいため、ユーザにはその動作が分かりにくい。これに対し、本実施形態では、ロボット１００の正面を、実際の障害物ではなく、他車両を検出した対象センサー３００ｎの方向に向かせることにより、その動作量（回転量）を大きくすることができるので、他車両（障害物）がどの方向に存在するのかを正確に伝達することができる。
【００８２】
ここで、ロボット１００の擬似視界にソナー４又はソナー４の検出範囲は含まれるが、ソナー５又はソナー５の検出範囲は含まれない（図１０参照）。つまり、ロボット１００は、ソナー５により検出される追い越し車両を見る（擬似的に見る）ことはできない。このため、ロボット１００がソナー５又はソナー５の検出範囲を向く動作だけでは、ドライバは、その動作の意味を正確に理解することができない。
【００８３】
このため、制御装置２００は、ロボット１００の正面側を矢印Ｍ１方向に向けるタイミングで、ソナー５の近傍に設置したブザー５を鳴らし及び／又はランプ５を点灯させる。このように、ロボット１００がソナー５又はソナー５の検出領域を見るタイミングで、ソナー５近傍のブザー５を鳴らし及び／又はランプ５を点灯することにより、ロボット１００の動作とブザー５及び／又はランプ５の動作を連携させることができ、ドライバに情報の内容（右後方から追い越し車両が接近している）ことを正確に伝達することができる。
【００８４】
続いて、図１２に基づいて、駐車後退時に車両後方の障害物を検出した際のロボット１００の動作を説明する。ソナー６は、車両の左後方に設けられ、車両の左後方の障害物を検出する。また、ソナー７は、車両の右後方に設けられ、車両の右後方の障害物を検出する。
【００８５】
ここでは、後方の障害物について、自車両のドライバに注意を喚起する報知情報を提供する場合を例に説明する。制御装置２００は、ソナー６又はソナー７が追い越し車両を検出した場合は、このソナー６又はソナー７を対象センサーとして特定し、ロボット１００の正面側を、ソナー６又はソナー７の検出範囲に応じた所定の方向に向かせる動作を実行させる。
【００８６】
本例において、ソナー７が後方の障害物を検出した場合、制御装置２００は、ソナー７の検出した情報とソナー７の識別情報を取得し、状況の変化を検出したセンサー３００はソナー７（対象センサー）であると特定する。
【００８７】
そして、制御装置２００は、ロボット１００に、ソナー７の検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作をさせる。具体的に、制御装置２００は、ロボット１００の正面側を、ソナー７の検出領域の中心軸上であって、ソナー７の設置位置から所定距離にある基準点に向け、その後、ロボット１００の正面側をソナーの設置位置に向けるように、ロボット１００を回転させる。つまり、ロボット１００は、基準方向を向く姿勢から回転し、矢印Ｍ２の方向を向いて一時停止又は回転速度を変更し、継続して矢印Ｖ２の方向を向く動作を行う。もちろん、制御装置２００は、ロボット１００の正面側を、ソナーの設置位置に向けるように、ロボット１００を回転させてもよい。
【００８８】
このとき、制御装置２００は、第１スピーカ１３０から報知情報に含まれる「後ろに気をつけて」というテキスト音声データを発話出力させる。
【００８９】
車両後方に障害物がある場合、その障害物が若干右側又は左側に存在するとしても、ロボット１００に対する角度が比較的小さいので、ロボット１００の動作量（回転量）が小さいため、ユーザにはその動作が分かりにくい。これに対し、本実施形態では、ロボット１００の正面を、実際の障害物ではなく、後方障害物を検出した対象センサー３００ｎの方向に向かせることにより、その動作量（回転量）を大きくすることができるので、後方障害物がどの方向に存在するのかを正確に伝達することができる。
【００９０】
ここで、ロボット１００の擬似視界にソナー６又はソナー６の検出範囲は含まれるが、ソナー７又はソナー７の検出範囲は含まれない（図１０参照）。つまり、ロボット１００は、ソナー７により検出される追い越し車両を見る（擬似的に見る）ことはできない。このため、ロボット１００がソナー７又はソナー７の検出範囲を向く動作だけでは、ドライバは、その動作の意味を正確に理解することができない。このため、制御装置２００は、ロボット１００の正面側を矢印Ｍ２方向に向けるタイミングで、ソナー７の近傍に設置したブザー７を鳴らし及び／又はランプ７を点灯させる。このように、ロボット１００がソナー７又はソナー７の検出領域を見るタイミングで、ソナー７近傍のブザー７を鳴らし及び／又はランプ７を点灯することにより、ロボット１００の動作とブザー７及び／又はランプ７の動作とを連携させることができ、ドライバに報知情報の内容（車両後方に障害物がある）ことを正確に伝達することができる。
【００９１】
続いて、本実施形態の情報提供システム１０００の制御手順を説明する。図１３は、本実施形態の情報提供装置１０００の処理を説明するためのフローチャート図である。
【００９２】
制御装置２００は、車両のエンジンがかけられ、車載装置及びロボット１００が動作できる状態になったら、処理を開始する。
【００９３】
ステップＳ１０１において、制御装置２００は、センサー３００が車両の周囲における状況の変化が検出されたか否かを監視する。特に検出情報の入力がない場合は、ループ(待機)する。ステップＳ１０１において、センサー３００から検出情報及びセンサー３００の識別情報の入力があった場合はステップＳ１０２へ進む。このとき、状況の変化を検出した対象センサー３００ｎを識別情報により特定する。
【００９４】
ステップＳ１０２において、制御装置２００は、検出された情報に基づいて、ロボット１００を動作させるか否かを判断する。本実施形態では、ロボット１００を動作させる検出情報を予め定義する。つまり、すべての検出情報をロボット１００に提供させるのではなく、ロボット１００の動作により提供することが好ましい検出情報を予め定義する。ロボット１００を動作させる必要がない場合は再び、次の検出情報を取得する待機する。ステップＳ１０２において、ロボット１００を動作させるべき検出情報の入力があった場合はステップＳ１０３へ進む。
【００９５】
ステップＳ１０３において、制御装置２００は、図１０に例示するセンサー情報を参照し、ステップＳ１０１で取得したセンサー３００の識別情報に基づいて、対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向、及び／又は対象センサー３００ｎの設置位置を取得する。このとき、予め定義された対象センサー３００ｎに基づいて、ロボット１００の基準方向に対する対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向の角度、すなわちロボット１００の回転角度を取得する。
【００９６】
続くステップＳ１０４において、制御装置２００は、図１０に例示するセンサー情報の視認可否情報を参照し、対象センサー３００ｎが検出した車両周囲の状況の変化の対象がロボット１００から見えるか否かを判断する。ロボット１００がその状況の変化の対象を視認可能であると判断する場合はステップＳ１０６へ進み、視認不可能であると判断する場合はステップＳ１０５へ進む。
【００９７】
ステップＳ１０６において、制御装置２００は、ロボット１００の正面側が対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向を向くように、ロボット１００を動作させる。ロボット１００は、その顔を対象センサー３００ｎの検出範囲に対応する方向又は対象センサー３００ｎの設置位置の方向に向ける。
【００９８】
このステップＳ１０６に並行して、ステップＳ１０５において、制御装置２００は、その対象センサー３００ｎの近傍に設置したブザー１３１及び／又は第２ランプ１４１の動作命令を生成し、ブザー１３１及び／又は第２ランプ１４１へ送出する。
【００９９】
これにより、ロボット１００がその顔を対象センサー３００ｎの検出範囲に対応する方向又は対象センサー３００ｎの設置位置の方向に向けると同時又はその直後に、センサー３００の近傍に設置されたブザー１３１が鳴り及び／又は第２ランプ１４１が点灯する。ドライバは、ロボット１００の動作と、ブザー１３１及び／又は第２ランプ１４１の動作により、報知情報の内容（どこで障害物が検出されたか）を正確に伝達することができる。
【０１００】
次に、本実施形態に係る３つの変形例を説明する。これらの変形例は、上述した表示体としてのロボット１００に代えて、他のデバイスを用い他場合の例である。すなわち、所定の方向を指し示す動作を行う動作物を映像等で示す点のみが異なり、その他の制御処理及び制御処理に必要な構成は上述の情報提供装置１０００と共通する。
【０１０１】
以下の説明では、異なる点を中心に説明する。
【０１０２】
＜第１変形例＞
第１変形例に係る情報提供システムは、対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を提示する立体ディスプレイ３１００と、その制御を行う立体ディスプレイ制御装置３２００を備える。
【０１０３】
立体ディスプレイ３１００は、立体形状の表示画面に表示される動作体の向きにより所定の方向を示す情報を表示する。
【０１０４】
図１４は、立体ディスプレイ３１００の一例を示す図である。図１４（Ａ）は立体ディスプレイ３１００の構成の概要図であり、図１４（Ｂ）は立体ディスプレイ３１００の平面図である。
【０１０５】
図１４（Ａ）に示すように、立体ディスプレイ３１００は、中空の半球形状の投射面３１０２と、動作体の映像を再生する再生装置３１０３と、投射用の光源３１０４と、再生装置３１０３を回転させる回転駆動部３１０５とを有する。また、ベース部３１０６はこれらを支持するとともに、スピーカ、立体ディスプレイ制御装置３２００として機能するＣＰＵ及びメモリを収納する。
【０１０６】
投射面３１０２は光透過性を有し、再生装置３１０３により投射された動作体の映像は投射面３１０２の外側から視認できる。
【０１０７】
再生装置３１０３は、回転駆動部３１０５の駆動により、立体ディスプレイ３１００の設置面に対して略垂直方向に沿う回転軸Ｇ廻りに回転する。再生装置３１０３が回転すると、投射面３１２０に投射された動作体の映像も回転する。
【０１０８】
再生装置３１０３の回転により、任意の方向を向く動物などの動作体を投射面３１２０に映し出すことができる。また、再生装置３１０３は、投射する映像を切り替える映像切換機能を有する。再生装置３１０３は、立体ディスプレイ制御装置３２００の制御命令に従い、異なる態様の動作体の映像を再生する。
【０１０９】
動作体の映像の態様は特に限定されないが、図１４（Ｂ）に示すように、人の目に似せた目部材ｅ１，ｅ２を含ませることができる。目部材ｅ１，ｅ２を設けることにより、動作体の正面側を定義することができ、対象センサー３００ｎの方向にその正面を向けることにより、対象センサーの３００の検出範囲に応じた方向を示すことができる。
【０１１０】
立体ディスプレイ制御装置３２００は、報知情報を提供する際に、予め定義されたセンサー情報に基づいて、報知情報を生成する起因となる状況の変化を検出した対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた方向を示す動作体の映像、たとえば、その正面側を対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた方向に向ける映像を投影面３１０２に表示することができる。
【０１１１】
本例の立体ディスプレイ制御装置３２００は、上述した制御装置２００と同じ機能を備え、同様の処理を行うため、同様の効果を奏する。
【０１１２】
＜第２変形例＞
第２変形例に係る情報提供システムは、対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を示す情報を三次元立体虚像で提示するホログラフィック表示装置４１００と、その制御を行うホログラフィック表示制御装置４２００を備える。
【０１１３】
ホログラフィック表示装置４１００は、三次元立体虚像により表示される動作体の向きにより所定の方向を示す情報を表示する。
【０１１４】
図１５は、本変形例の情報提供システムのブロック構成図である。図１５に示すように、本変形例の情報提供システムは、ホログラフィック表示装置４１００と、ホログラフィック表示制御装置４２００を有する。
【０１１５】
さらに、ホログラフィック表示装置４１００は、再生光照射装置４１１０と、ホログラム設定装置４１２０と、マスタホログラム４１３０とを有する。
【０１１６】
各構成を説明すると、再生光照射装置４１１０は、ホログラフィック表示制御装置４２００の制御命令に基づいて、マスタホログラム４１３０を再生するための再生光を、予め準備したマスタホログラム４１３０へ照射する。再生光の光源としては、ハロゲンランプ、キセノンランプといったランプ、発光ダイオード、半導体レーザなどを用いることができる。
【０１１７】
また、マスタホログラム４１３０は、情報を伝える伝達媒体としての動作体が動作を行う過程を、所定間隔ごとに記録した一又は複数のホログラムである。動作体を本実施形態において説明したロボット１００とし、ホログラフィック表示装置４１００は動作するロボット１００の姿態を三次元虚像により表示してもよい。このマスタホログラムは、ロボット１００がその正面側を所定の方向を向ける動作過程を所定間隔ごとに記録した一又は複数のホログラムを含む。
【０１１８】
なお、ホログラムの作成手法は特に限定されず、公知の手法を用いることができる。たとえば、レーザ光をビームスプリッタで２つに分け、一方のレーザ光を動作中の動作体に照射し、動作中の動作体に反射した物体光を得る。他方のレーザ光は参照光として直接記録材料に導く。これら物体光と参照光との干渉縞を記録材料に記録する。
【０１１９】
本例のマスタホログラム４１３０は、動作体の一連の動作の過程を所定時間ごとに区切り、各タイミングにおける動作体の静止姿態をマスタホログラム４１３０として記録する。マスタホログラム４１３０を、時間の経過に従い順次再生すると、動作体の動作をアニメーションのように表現することができる。動作過程を記録したマスタホログラム４１３０の数が多いほど、すなわち、各マスタホログラム同士の時間間隔が短いほど、連続した滑らかな動作を表現することができる。
【０１２０】
なお、マスタホログラム４１３０の記録材料は、ポリビニルカルバゾール、アクリル系等のフォトポリマー、重クロム酸ゼラチン、光レジスト材料などの感光材料を用いることができる。
【０１２１】
ホログラム設定装置４１２０は、準備した一又は複数のマスタホログラム４１３０を、記録時の動作の時間軸に従い、再生光が照射される再生位置に順次設定する。ホログラム設定装置４１２０が順次設定したマスタホログラム４１３０に、再生光を順次照射することで、動作体の動きが再生され、所定の動作を行う動作体の三次元虚像を表示することができる。三次元虚像は、フロントガラス部分に表示することができる。また、専用のホログラフィク用表示ユニットをダッシュボード近傍に設けることができる。
【０１２２】
なお、三次元虚像の表示手法は特に限定されず、公知の技術を用いることができる。例えば、特開平９−１１３８４５に示される三次元画像表示装置を用いて、所定の方向を示す動作体の三次元虚像を表示することができる。
【０１２３】
ホログラフィック表示制御装置４２００は、報知情報を提示する際に、予め定義されたセンサー情報に基づいて、報知情報を生成する起因となる状況の変化を検出した対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた方向を向く動作体のマスタホログラムを再生させ、対象センサの存在する方向を向く動作体の三次元虚像をホログラフィック表示装置４１００に表示させる。
【０１２４】
本例のホログラフィック表示制御装置４２００は、上述した制御装置２００と同じ機能を備え、同様の処理を行うため、同様の効果を奏する。
【０１２５】
＜第３変形例＞
第３変形例に係る情報提供システムは、対象の存在する方向を示す情報を二次元画像で提示する表示ユニットＱとしての二次元ディスプレイと、制御装置２００としての画像表示制御装置を備える。この二次元ディスプレイは、二次元画像により表示される動作体の向きにより所定の方向を示す情報を表示する。本例では、ナビゲーション装置４００のディスプレイ４１０を二次元ディスプレイとして用いる。
【０１２６】
画像表示制御装置は、所定の方向を示す動作体の映像データを記憶し、表示命令に基づいて所定方向を示す動作物を表示する。二次元画像の出力制御手法は特に限定されず通常の手法を用いることができる。
【０１２７】
ディスプレイ４１０は、報知情報を提示する際に、予め定義されたセンサー情報に基づいて、報知情報を生成する起因となる状況の変化を検出した対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた方向を向く動作体の映像を画面に表示する。
【０１２８】
なお、ここでは動作体の二次元画像をナビゲーション装置４００のディスプレイ４１０に表示する一例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、フロントガラスに設けられたヘッドアップディスプレイ装置に動作体の二次元画像を投影しても良い。
【０１２９】
本例の画像表示制御装置は、上述した制御装置２００と同じ機能を備え、同様の処理を行うため、同様の効果を奏する。
【０１３０】
本実施形態の情報提供システム１０００は、以上のように構成され、機能するので、以下の効果を奏する。
【０１３１】
本実施形態の情報提供装置１０００によれば、状況の変化を検出したセンサー３００の検出範囲の方向をロボット１００（表示体）の動作により示すことができるので、情報の内容をユーザに正確に伝達することができる。
【０１３２】
すなわち、本実施形態の情報提供装置１０００は、車両に搭載されたロボット１００に、車両周囲の状況の変化が検出された対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させるので、ロボット１００を障害物の方向に向かせるよりもロボット１００の動作量を大きくすることができ、情報の内容をユーザに正確に伝達することができる。
【０１３３】
つまり、本実施形態の情報提供装置１０００は、ロボット１００に、障害物を検出したセンサー３００の検出範囲に応じた方向を指示させることにより、センサー３００が検出した障害物の位置を指示させる場合よりも、ユーザに障害物の方向を分かりやすく示すことができる。
【０１３４】
また、本実施形態の情報提供装置１０００は、ロボット１００の正面側が対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向を向くように、ロボット１００を動作させるので、ロボット１００の顔の向きにより、対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向を指し示すことができ、情報の内容をユーザに正確に伝達することができる。
【０１３５】
また、本実施形態の情報提供装置１０００は、センサー３００の識別情報と、所定の座標系におけるロボット１００に対するセンサー３００の検出範囲に応じた所定の方向とが予め対応づけられたセンサー情報を参照し、特定された対象センサー３００ｎの識別情報に基づいてロボット１００の位置を基準とする対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向を求めて、その求められた対象センサーの検出範囲に応じた所在の方向を指し示す動作を実行させるので、上述した作用を奏し、同様の効果を奏する。
【０１３６】
また、本実施形態の情報提供装置１０００は、各センサー３００の近傍に設けられたブザー１３１及び／または第２ランプ１４１をさらに有し、ロボット１００の正面側が対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所在の方向を向くようにロボット１００を動作させるとともに、対象センサー３００ｎの近傍に設けられたブザー１３１及び／または第２ランプ１４１を出力させる。これにより、ロボット１００の動作とブザー１３１及び／または第２ランプ１４１の動作とを協働させることにより、対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向をより正確にユーザに伝達することができる。
【０１３７】
特に、ロボット１００と検出領域との間にシートなどの視界を遮蔽する物があり、ロボット１００の擬似視界に明らかに含まれない検出領域について、ロボット１００の回転動作のみにより報知するとユーザに違和感を与えるが、ロボット１００の動作とともに、ブザー１３１及び／または第２ランプ１４１の動作とを協働させることにより、対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向をより正確にユーザに伝達することができる。
【０１３８】
また、本実施形態の情報提供装置１０００は、特定された対象センサー３００ｎの検出範囲に応じた所定の方向は、特定された対象センサー３００ｎの設置位置に応じた所定の方向を含むようにする場合は、上述した作用を奏し、同様の効果を奏する。
【０１３９】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１４０】
すなわち、本明細書では、本発明に係る情報提供システムの一態様として情報提供システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１４１】
また、本明細書では、本発明に係る情報提供装置の一態様として、ＣＰＵ２０２、ＲＯＭ２０１、ＲＡＭ２０３を含む制御装置２００を備える情報提供システム１０００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【０１４２】
また、本明細書では、本発明に係る情報提供システムの一態様として表示ユニットＱと制御装置２００と、センサー３００を備える装置を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１４３】
また、本明細書では、表示体の一態様として、ロボット１００、立体ディスプレイ３１００、ホログラフィック表示装置４１００、二次元ディスプレイを例にして説明するが、本発明の表示体はこれらに限定されるものではない。
【０１４４】
また、本明細書では、本願発明に係るセンサーと、情報生成手段と、表示体と、動作制御手段とを有する情報提供装置の一態様として、カメラ３１０又は超音波センサー３２０（ソナー３２１を含む）と、ロボット１００と、情報生成機能と動作制御機能とを有する制御装置２００とを備えた情報提供システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１４５】
Ｑ…表示ユニット
１００…ロボット、立体物
１１０…動作制御装置
１２０…ロボット回転駆動機構
１３０…第１スピーカ
１４０…第１ランプ
２００…制御装置
３００…センサー
３１０…カメラ
３２０…超音波センサー
３２１…ソナー
４００…ナビゲーション装置
５００…車両コントローラ
５０１…車速センサー
５０２…タイマー
３１００…立体ディスプレイ
３２００…立体ディスプレイ表示制御装置
４１００…ホログラフィック表示装置
４２００…ホログラフィック表示制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される情報提供装置であって、
前記車両の周囲における状況の変化を検出するセンサーと、
前記センサーにより状況の変化が検出された場合は、前記状況の変化をユーザに知らせる報知情報を生成する情報生成手段と、
前記生成された報知情報を前記車両の乗員に提供する表示体と、
前記表示体の動作を制御する動作制御手段と、を備え、
前記動作制御手段は、前記表示体に前記報知情報を提供させる際に、前記報知情報を生成する起因となる状況の変化が検出されたセンサーを対象センサーとして特定し、前記表示体に、前記特定された対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させる情報提供装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報提供装置であって、
前記動作制御手段は、前記表示体の正面側が前記対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を向くように、前記表示体を動作させる情報提供装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報提供装置において、
前記動作制御手段は、前記センサーの識別情報と、前記表示体が配置される車室空間を含む座標系において前記表示体に対する前記センサーの検出範囲に応じた所定の方向とが予め対応づけられたセンサー情報を参照し、
前記特定された対象センサーの識別情報に基づいて前記表示体に対する前記特定された対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を求め、
前記表示体に、前記求められた対象センサーの検出範囲に応じた所在の方向を指し示す動作を実行させる情報提供装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の情報提供装置であって、
前記各センサーの近傍に設けられた第２出力手段をさらに有し、
前記動作制御手段は、前記表示体の正面側が前記対象センサーの検出範囲に応じた所在の方向を向くように前記表示体を動作させるとともに、前記対象センサーの近傍に設けられた第２出力手段に前記報知情報を出力させる情報提供装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載の情報提供装置であって、
前記特定された対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向は、前記特定された対象センサーの設置位置に応じた所定の方向を含む情報提供装置。
【請求項６】
車両に搭載されたセンサーにより車両の周囲における状況の変化が検出された場合に、
前記車両に搭載された表示体に、前記状況の変化が検出された対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させる情報提供方法。
【請求項１】
車両に搭載される情報提供装置であって、
前記車両の周囲における状況の変化を検出するセンサーと、
前記センサーにより状況の変化が検出された場合は、前記状況の変化をユーザに知らせる報知情報を生成する情報生成手段と、
前記生成された報知情報を前記車両の乗員に提供する表示体と、
前記表示体の動作を制御する動作制御手段と、を備え、
前記動作制御手段は、前記表示体に前記報知情報を提供させる際に、前記報知情報を生成する起因となる状況の変化が検出されたセンサーを対象センサーとして特定し、前記表示体に、前記特定された対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させる情報提供装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報提供装置であって、
前記動作制御手段は、前記表示体の正面側が前記対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を向くように、前記表示体を動作させる情報提供装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報提供装置において、
前記動作制御手段は、前記センサーの識別情報と、前記表示体が配置される車室空間を含む座標系において前記表示体に対する前記センサーの検出範囲に応じた所定の方向とが予め対応づけられたセンサー情報を参照し、
前記特定された対象センサーの識別情報に基づいて前記表示体に対する前記特定された対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を求め、
前記表示体に、前記求められた対象センサーの検出範囲に応じた所在の方向を指し示す動作を実行させる情報提供装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の情報提供装置であって、
前記各センサーの近傍に設けられた第２出力手段をさらに有し、
前記動作制御手段は、前記表示体の正面側が前記対象センサーの検出範囲に応じた所在の方向を向くように前記表示体を動作させるとともに、前記対象センサーの近傍に設けられた第２出力手段に前記報知情報を出力させる情報提供装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載の情報提供装置であって、
前記特定された対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向は、前記特定された対象センサーの設置位置に応じた所定の方向を含む情報提供装置。
【請求項６】
車両に搭載されたセンサーにより車両の周囲における状況の変化が検出された場合に、
前記車両に搭載された表示体に、前記状況の変化が検出された対象センサーの検出範囲に応じた所定の方向を指し示す動作を実行させる情報提供方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１０−１７３３４２（Ｐ２０１０−１７３３４２Ａ）
【公開日】平成２２年８月１２日（２０１０．８．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１５１０２（Ｐ２００９−１５１０２）
【出願日】平成２１年１月２７日（２００９．１．２７）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月１２日（２０１０．８．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１月２７日（２００９．１．２７）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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