挿入部操作装置
【課題】従来の内視鏡挿入装置において、術者は、挿入部に対する操作に対して慣れに時間を要し、操作が繁雑になってしまう虞が生じる。またこのような操作の繁雑さ、患者３の突発的な動きや、偶発的に生じた不可抗力によって、術者２にとっての挿入部１０が意図しない動きをしてしまう虞が生じる。
【解決手段】本発明は、術者２が被検体である患者３の管腔内に進退（挿入、または抜去）される、または捻られる挿入部１０を患者３に挿入する際に、挿入部１０を保持し、挿入部１０の挿入量（例えば進退量や捻れ量）を調整する挿入部操作装置本体３０と、挿入部操作装置本体３０を制御する制御ユニット５０とを有し、術者２にとって操作性を損なうこと無く、術者２が挿入部１０を意図するように簡易に挿入、抜去、捻ることができる挿入部操作装置１である。
【解決手段】本発明は、術者２が被検体である患者３の管腔内に進退（挿入、または抜去）される、または捻られる挿入部１０を患者３に挿入する際に、挿入部１０を保持し、挿入部１０の挿入量（例えば進退量や捻れ量）を調整する挿入部操作装置本体３０と、挿入部操作装置本体３０を制御する制御ユニット５０とを有し、術者２にとって操作性を損なうこと無く、術者２が挿入部１０を意図するように簡易に挿入、抜去、捻ることができる挿入部操作装置１である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管腔内に対して進退動作、捻り動作される挿入部を操作する挿入部操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に例えば医療分野における装置において、内視鏡には、体腔（例えば管腔）に挿入する挿入部が設けられている。この装置は、体腔内に挿入部を挿入することで体腔内の観察や治療を行っている。
【０００３】
このような挿入部を設けている内視鏡挿入装置が特許文献１に開示されており、以下に簡単に説明する。
この内視鏡挿入装置には、観察対象部位へ挿入させる挿入部と、挿入部外表面に形成された進退回動識別手段と、挿入部の進退回動識別手段上に進退回動可能に配置された操作部材と、操作部材に設けられ操作部材の挿入部に対する進退回動量を進退回動識別手段に基づいて検知する検知手段と、検知手段の検知信号に基づいて挿入部を進退回動させる駆動手段と、が設けられている。
【０００４】
術者は、挿入部を進退させる際に、操作部材を挿入部に対してスライド（進退移動）させる。操作部材に設けられている検知手段は、進退回動識別手段に基づいて操作部材の進退量を検知する。検知手段は、検知したこの検知信号を駆動手段に送信し、駆動手段は、この検知信号に基づいて挿入部を観察対象部位に挿入または抜き出し（進退）させる。
【０００５】
また術者は、挿入部を回動させる際に、操作部材を挿入部に対してスライド（回動移動）させる。操作部材に設けられている検知手段は、進退回動識別手段に基づいて操作部材の回動量を検知する。検知手段は、検知したこの検知信号を駆動手段に送信し、駆動手段は、この検知信号に基づいて挿入部を回動させる。
【０００６】
このように術者が挿入部を進退移動、または回動させる際に、内視鏡挿入装置は、進退回動識別手段を介して検知手段に操作部材の進退動作、または駆動動作を読み取らせ（検知させ）、この検知結果によって挿入部を進退、または回動させている。
【特許文献１】特開２０００−１０７１２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前述した特許文献１に開示されている内視鏡挿入装置は、操作部材を操作することで間接的に挿入部を進退、または回動させている。これにより術者によっては、操作に対して慣れに時間を要し、実際に手動操作にて挿入させる方法とは操作感が異なるために操作が繁雑になってしまう虞が生じる。
【０００８】
そのため本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、簡易な操作機構であり、術者にとっての操作性を損なうことの無い挿入部操作装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は目的を達成するために、管腔に対して進退される、または捻られる際に操作される内視鏡の挿入部に加えられる操作量を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記操作量に応じて、前記管腔に対する前記挿入部の進退、または捻りの前記操作を制御する制御部と、を具備することを特徴とする挿入部操作装置を提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、簡易な操作機構であり、術者にとっての操作性を損なうことの無い挿入部操作装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１乃至図１７を参照して第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態における挿入部操作装置を使用する際の概略斜視図である。図２は、図１に示した挿入部操作装置の概略側面図である。図３は、図１に示した挿入部操作装置の概略正面図である。図４は、図３に示す回動部を回動させた際の挿入部操作装置本体の概略正面図である。図５は、図３に示す回動部を回動させた際の挿入部操作装置本体の概略上面図である。図６は、図３に示す挿入部操作装置本体に挿入部を挿入させた際の挿入部操作装置の概略上面図である（回動部は図示せず）。図７は、保持機構の概略斜視図である。図８は、図６に示す保持機構のＡ−Ａ概略断面図である。図９は、力センサの概略斜視図である。図１０は、図６に示す挿入部操作装置のＢ−Ｂ概略断面図である。図１１Ａは、挿入部操作装置本体の内部を示す概略斜視図（挿入部、ローラ対、回転量センサ、保持機構対の位置関係を示す）概略斜視図である。図１１Ｂ、図１１Ｃは、ローラ対の変形例である。図１２は、図６に示す挿入部操作装置本体のＣ−Ｃ概略断面図である。図１３は、本実施形態の制御機構を概略的に示した制御図である。図１４Ａ乃至図１４Ｄは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。図１５は、患者から挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。図１６は、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。図１７Ａ乃至図１７Ｃは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【００１２】
なお本実施形態において挿入部１０が進退（挿入、または抜去）する方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に対して直交する方向（摩擦付勢部材３８が挿入部１０を付勢する方向）をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直行する方向をＺ軸方向する。
【００１３】
図１、図２を参照して挿入部操作装置１について説明する。
図１に示すように挿入部操作装置１には、主要部として術者２が挿入対象部である患者３の管腔内に進退（挿入、または抜去）される、または捻れる（回転させる）軟性の挿入体である例えば細長いチューブといった内視鏡の挿入部１０を患者３に例えば挿入する際に、挿入部１０を保持し、挿入部１０の操作量（例えば進退量や捻れ量）に応じて挿入部１０の操作（例えば進退や捻れ）を調整する挿入部操作装置本体３０と、挿入部操作装置本体３０を制御する制御ユニット５０が設けられている。また内視鏡の挿入部１０の基端（一端）部の手元側には、図示しないスイッチを有する操作部７０が設けられている。操作部７０の他端は、図示しない光源装置や患者３に挿入された挿入部１０によって撮影された画像を表示する図示しないモニタと接続している。
【００１４】
挿入部１０は、術者２に把持されることで、患者３に対して進退（挿入及び抜去）、捻られる。
【００１５】
挿入部操作装置本体３０は、挿入部１０が挿入される対象である例えば患者３がのせられる第１の配置部材である例えばベッド４の患者３の近傍に移動自在に配置することができる。詳細には、挿入部操作装置本体３０は、患者３の近傍、且つベッド４上に配置されていることが好適である。また図１、図２に示すように患者３が、頭部３ａを第２の配置部材である枕５に載置している場合、挿入部操作装置本体３０は、枕５上、且つ患者３の近傍に配置されていることが好適である。
【００１６】
制御ユニット５０は、挿入部操作装置本体３０とは別体で構成されており、挿入部操作装置本体３０と同様にベッド４に配置されていても良いが、図１、図２に示すようにベッド４の脇やベッド４の脚の間のように挿入部操作装置本体３０よりも鉛直方向下方に置かれていることが好適である。これにより挿入部操作装置本体３０周辺にはより多くにスペースが設けられるために、術者２は、挿入部１０に対する操作操作性を確保することができる。
【００１７】
なお制御ユニット５０は、挿入部操作装置１における制御部であり、後述する第１の検出部である力センサ３９、第２の検出部である回転量センサ４１、第３の検出部である回転量センサ４２、挿入部１０を保持する保持機構対３１は、挿入部操作装置本体３０に含まれる。
【００１８】
次に図３乃至図１２を参照して挿入部操作装置本体３０について詳細に説明する。
図３乃至図６に示すように挿入部操作装置本体３０には、挿入部１０を保持する保持機構対３１（保持機構３１ａ，３１ｂ）と、挿入部１０が患者３に対して挿入、または抜去される際に、挿入部１０に直接接触して回転する回転部であるローラ対３２（ローラ３２ａ，３２ｂ）と、挿入部１０が術者２によって捻られた際に、挿入部１０に直接接触して回転する回転部であるローラ対３３（ローラ３３ａ，３３ｂ）と、挿入部操作装置本体３０に対して回動する回動部３４が設けられている。また回動部３４には、ローラ対３３の片方（３３ｂ）が設けられている。ローラ対３２，３３は、挿入部１０に直接接触する接触部でもある。
【００１９】
図４に示すように回動部３４は、支点３４ａを中心に回動する。回動部３４が回動し、接点３５が接地部３６から離れた際に、保持機構対３１の両対間の空間とローラ対３２の両対間の空間が上方に向けて連通するため挿入部１０がローラ対３３の一方（ローラ３３ａ）に載置される。これにより挿入部１０は、保持機構対３１の両対に挟まれた空間に配置され、ローラ３２ａ及びローラ３２ｂに挟まれる。また回動部３４が回動し、接点３５が接地部３６に接地すると、挿入部１０は、さらにローラ３３ａ及びローラ３３ｂに挟まれる。挿入部１０は、Ｘ軸方向を中心に捻り可能、Ｘ軸方向に沿って進退可能である。挿入部１０が、保持機構対３１に挟まれた際の状態については後述する。
【００２０】
次に図７、図８を参照して保持機構対３１について説明する。
ここでは保持機構３１ａと保持機構３１ｂの構成は同様であるために保持機構３１ｂについてのみ説明する。
保持機構３１ｂには、モータ３７と、モータ３７が駆動した際に回転するネジ部４０と、ネジ部４０のヘッド部４８に配置されている第１の検出部である力センサ３９と、力センサ３９に当接している摩擦付勢部材３８が設けられている。
【００２１】
ネジ部４０のヘッド部４８は図示しないが回転方向の動きを規制されており、ネジ部４０が回転する際には、ネジ部４０の軸に沿って進退する。モータ３７が駆動した際に、ネジ部４０が回転し、ヘッド部４８がネジ部４０の軸に沿って進退することにより力センサ３９と、摩擦付勢部材３８は、Ｙ軸方向に沿って移動する。移動した際に、摩擦付勢部材３８は、挿入部１０に直接接触して付勢する。このように摩擦付勢部材３８は、挿入部１０に直接接触する接触部でもある。
【００２２】
保持機構対３１は、モータ３７を駆動させ、摩擦付勢部材３８を挿入部１０に付勢させることで挿入部１０を保持する。摩擦付勢部材３８は、モータ３７によって挿入部１０を付勢する力が調整される。
【００２３】
力センサ３９は、摩擦付勢部材３８が挿入部１０を付勢する際の付勢力を検出し、付勢した際に挿入部１０が進退、または捻られた際に挿入部１０と摩擦付勢部材３８に生じる摩擦力から挿入部１０が挿入された際に生じる挿入力、挿入部１０が抜去された際に生じる抜去力、挿入部１０が回転された際に生じる回転力（捻り力）を検出する。
【００２４】
挿入力、抜去力、捻り力は、挿入部１０に直接加えられる操作量に応じて異なる。そのため力センサ３９は、挿入力、抜去力、捻り力から挿入部１０に直接加えられる操作量を検出する。このように力センサ３９は、摩擦付勢部材３８を介して間接的に挿入部１０に接触して操作量を検出する。
【００２５】
図９に示すように挿入部１０の進退方向（Ｘ軸方向）に挿入力、抜去力が生じ、摩擦付勢部材３８が挿入部１０を付勢する方向（Ｙ軸方向）に付勢力が生じ、挿入部１０を捻る方向に捻り力が生じる。
【００２６】
また図１０乃至図１２に示すようにローラ対３２において、ローラ３２ａ，３２ｂのどちらか一方には、ローラの回転量（例えば回転速度、回転角度、角加速度）を検出する第２の検出部である回転量センサ４１が設けられている。本実施形態ではローラ３２ａと同軸上に回転量センサ４１が設けられている。また図１１Ａに示すようにローラ対３３において、ローラ３３ａ，３３ｂのどちらかには一方には、ローラ対３３の回転量を検出する第３の検出部である回転量センサ４２が設けられている。本実施形態ではローラ３３ａと同軸上に回転量センサ４２が設けられている。
【００２７】
また図１１Ａに示すようにローラ３３ａ、回転量センサ４２は、支持部材４７によって支持されている。なお図示はしていないがローラ３３ｂ、保持機構対３１も支持部材４７によって支持されている。
【００２８】
なおローラ対３２の外周面には、軸方向（Ｚ軸方向）に平行に溝２８が形成されている。またローラ対３３の外周面には、軸方向（Ｘ軸方向）に平行に溝２９が形成されている。これにより軸方向の摩擦よりも周方向の摩擦が大きくなる。挿入部１０が進退する際、ローラ対３２の周方向の摩擦により大きな進退力が挿入部１０に与えることができる。またローラ対３３において、溝２９は進退方向に対して平行に形成されている。よって進退方向において、ローラ対３３と挿入部１０には、大きな摩擦力を発生せず、進退時の障害にはならない。捻る際は逆になる。なお溝２８、溝２９は、他の図においては図示せずに省略している。
【００２９】
なお本実施形態ではローラ対３２，３３の表面に溝２８，２９を設けたがこれに限定する必要は無い。例えばローラ３３ｂには、図１１Ｂに示すように軸方向（Ｘ軸方向）に平行な複数の突起部２６を設けても良い。またローラ３３ｂには、例えば図１１Ｃに示すように軸方向（Ｘ軸方向）に平行な複数の凸凹部２７を設けても良い。もちろんこれらを組み合わせても良い。このように挿入部１０が進退、または捻られる際に、大きな摩擦力を発生せず、障害にならず、大きな進退力、又は捻り力が挿入部１０に与えることができればローラ対３２，３３に設けられる部材は、限定はされない。
【００３０】
図１２に示すようにローラ３２ａ、ローラ３２ｂは、それぞれ支持部材４４によって支持されている。この支持部材４４には、付勢部材である例えばバネ４３が設けられている。このバネ４３は、挿入部操作装置本体３０に取り付けられている。バネ４３は、支持部材４４を付勢する。これによりローラ３２ａと、ローラ３２ｂは、バネ４３によって生じる付勢力によって挿入部１０を狭持する。なおバネ４３は他図では簡略化のために図示を省略している。
【００３１】
ローラ３２ａ，３３ａの回転量は、挿入部１０に直接加えられる操作量に応じて異なる。そのため回転量センサ４１，４２は、ローラ３２ａ，３３ａの回転量から挿入部１０に直接加えられる操作量を検出する。このように回転量センサ４１，４２は、ローラ３２ａ，３３ａを介して間接的に挿入部１０に接触して操作量を検出する。
次に図１３を参照して本実施形態の制御機構について説明する。
制御ユニット５０には、制御コントローラ５１と、入出力ボード５２、第１のアンプ５３、エンコーダ５４が設けられている。
制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７の駆動を制御する。
【００３２】
入出力ボード５２には、挿入部１０が進退移動した際に、回転量センサ４１によって検出されたローラ対３２の回転量と、挿入部１０が捻られた際に、回転量センサ４２によって検出されたローラ対３３の回転量と、モータ３７が回転した際に、エンコーダ５４によって検出されたモータ３７の回転量（エンコーダ値）と、力センサ３９によって検出された摩擦付勢部材３８による付勢力と、力センサ３９によって検出された挿入部１０の挿入力と抜去力と捻り力が入力される。入出力ボード５２に入力されたこれら回転量、付勢力、挿入力、抜去力、捻り力は、制御コントローラ５１に入力される。
【００３３】
なお制御コントローラ５１は、上述したようにローラ対３２の回転量から挿入部１０の進退量と、ローラ対３３の回転量から挿入部１０の捻れ量を算出する。
【００３４】
制御コントローラ５１は、モータ３７のエンコーダ値を参照しながら矢印にて示す摩擦付勢部材３８に付勢力が一定になるように入出力ボード５２を介して第１のアンプ５３によって回転信号を増減幅させて、上述したようにモータ３７の駆動を制御する。これにより一定の付勢力によって挿入部１０が保持機構対３１によって保持される。なお矢印にてしめす付勢力は、上述したように力センサ３９によって検出され、制御コントローラ５１に入力される。
【００３５】
また制御コントローラ５１には、判別部５５（詳細については後述する）、所定の範囲である第１の設定値α、第２の設定値βを予め設定する設定部５６が設けられている。第１の設定値α、第２の設定値βは、任意に設定可能である。
【００３６】
次に図１４Ａ、図１４Ｂ、図１４Ｃ、図１４Ｄを参照して患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作について説明する。
上述したように回動部３４が回動し、接点３５が接地部３６から離れた際に、挿入部操作装置本体３０は、開口するために上方より挿入部１０がローラ３３ａに載置される。これにより挿入部１０は、保持機構対３１に挟まれて保持され、ローラ対３２に挟まれる。また回動部３４が回動し、接点３５が接地部３６に接地すると、挿入部１０は、さらにローラ対３３に挟まれる。その際、制御コントローラ５１は、保持動作を制御する。つまり制御コントローラ５１は、上述したように付勢力が一定になるようにモータ３７を駆動させ、摩擦付勢部材３８を挿入部１０に付勢（締め付け）させる。これにより制御コントローラ５１は、保持機構対３１に挿入部１０を保持させる（挿入部１０は、一定の付勢力によって挿入部操作装置本体３０に保持される）。
【００３７】
この状態で図１４Ａに示すように術者２が、挿入部１０を患者３に挿入させると、保持機構対３１と挿入部１０の間には挿入力が生じる。力センサ３９は、この挿入力を検出する。検出された挿入力は、入出力ボード５２に出力される。挿入力が第１の設定値αに達するまでは、摩擦付勢部材３８によって挿入部１０は、付勢されている。
【００３８】
術者２が、挿入部１０を患者３にさらに挿入させることで、挿入力が設定部５６によって予め設定された第１の設定値αを越えた場合、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させる。これにより制御コントローラ５１は、図１４Ｂに示すように摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）を開放する。術者２が、挿入部１０を患者３にさらに挿入させると、挿入部１０が患者３に向かって容易に進む。
【００３９】
このとき、ローラ対３２は、挿入部１０との摩擦により回転する。回転しているローラ３２ａの同軸に設けられている回転量センサ４１は、ローラ３２ａの回転量を入出力ボード５２を介して制御コントローラ５１に出力する。この回転量とは、上述したように例えば回転速度、回転角度、角加速度である。判別部５５は、この回転量を検出することで、挿入部１０の進退状態を判別することができる。詳細には、図１４Ｂに示すように本実施形態ではローラ３２ａが時計回り、ローラ３２ｂが反時計回りに回った際には、挿入部１０が挿入されている（以下、挿入部１０が挿入される際にローラ３２ａ，３２ｂが回転する方向を正回転とする）と判別部５５は、判別する。また本実施形態ではローラ３２ａが反時計回り、ローラ３２ｂが時計回りに回った際には、挿入部１０が抜去されている（以下、挿入部１０が抜去される際にローラ３２ａ，３２ｂが回転する方向を負回転とする）と判別部５５は、判別する。これにより上述したように制御コントローラ５１は、回転量から挿入部１０の進退量を算出することも可能である。またローラ３２ａの回転量（例えば回転速度θ）が、第２の設定値βを超えている場合、上述したように摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）状態は、開放した状態を維持している。
【００４０】
術者２が、患者３に対する挿入部１０の挿入を止める（挿入力が０になる）と、図１４Ｃに示すようにローラ３２ａの回転量（例えば回転速度θ）が、低下する。このローラ３２ａの回転量が第２の設定値βを下回ったと判別部５５が判別した場合、判別結果を受けて制御コントローラ５１は、挿入部１０の挿入力が０になったとみなす。その際、制御コントローラ５１は、保持動作を制御する。つまり制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させて、摩擦付勢部材３８を挿入部１０に付勢（締め付け）させる。
【００４１】
図１４Ｄに示すように図１４Ａと同様に挿入部１０は、再び摩擦付勢部材３８によって付勢（締め付け）され、保持機構対３１によって挟まれて保持される。これにより制御コントローラ５１は、保持機構対３１に挿入部１０を保持させ、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が維持される。
【００４２】
なお術者２が、挿入部１０を患者３から抜去させる場合、挿入時と同様に、図１５に示すように保持機構対３１と挿入部１０の間には抜去力が生じる。力センサ３９は、この抜去力を検出する。検出された抜去力は、入出力ボード５２に出力される。この場合も挿入する時と同様に抜去力が第１の設定値αに達するまでは、摩擦付勢部材３８によって挿入部１０は、付勢されている。
【００４３】
術者２が、挿入部１０を患者３からさらに抜去させることで抜去力が第１の設定値αを越えた場合、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させる。これにより制御コントローラ５１は、図１４Ｂに示すように摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）を開放する。また術者２が、挿入部１０を患者３にさらに抜去させると、挿入部１０が患者３から容易に抜き出される。
【００４４】
術者２が、患者３に対する挿入部１０の抜去を止めた後の動作は、上述した術者２が、患者３に対する挿入部１０の挿入を止めた後の動作と同一のためここでは省略する。
【００４５】
次に患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作について図１６に示すフローチャートを参照して説明する。
判別部５５は、挿入力が第１の設定値αを越えたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ１）。挿入力が第１の設定値αを越えていると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ１：Ｙｅｓ）、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させる。これにより摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）が開放され、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が開放される（Ｓｔｅｐ２）。この状態において、上述したようにローラ対３２は、挿入部１０との摩擦により回転する。回転量センサ４１は、ローラ３２ａの回転量（例えば回転速度θ）を入出力ボード５２を介して制御コントローラ５１に出力する。その際、判別部５５は、回転量が第２の設定値βを越えたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ３）。この回転量が第２の設定値βを越えていると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ３：Ｙｅｓ）、挿入部１０が挿入されているとみなし、Ｓｔｅｐ２に戻り、摩擦付勢部材３８による挿入部１０への開放状態が維持される。回転量が第２の設定値βを低下していると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ３：Ｎｏ）、制御コントローラ５１は、術者２が患者３に対して挿入部１０の挿入をとめた（挿入力が０になった）とみなす。その際、制御コントローラ５１は、保持動作を制御する。つまり制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させ、摩擦付勢部材３８を挿入部１０に付勢（締め付け）させる。これにより制御コントローラ５１は、保持機構対３１に挿入部１０を保持させ、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が維持される（Ｓｔｅｐ４）。これにより動作を終了する。なお挿入力が第１の設定値αを低下していると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ１：Ｎｏ）、Ｓｔｅｐ４に進む。
【００４６】
なお患者３から挿入部１０を抜去させる際の挿入部操作装置本体３０の動作についてのフローチャートは、図１６における挿入力が抜去力に代わっているのみのため省略する。
【００４７】
次に図１７Ａ、図１７Ｂ、図１７Ｃを参照して挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作について説明する。
【００４８】
挿入部１０が、挿入部操作装置本体３０に、保持されるまでの動作は上述したため省略する。
【００４９】
この状態で図１７Ａに示すように術者２が、挿入部１０を捻ると、保持機構対３１と挿入部１０の間には捻り力が生じる。力センサ３９は、この捻り力を検出する。検出された捻り力は、入出力ボード５２に出力される。
【００５０】
術者２が、挿入部１０をさらに捻ることで捻り力が第１の設定値αを越えた場合、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させる。これにより図１７Ｂに示すように摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）が開放され、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が開放される。この状態において術者２は、挿入部１０を容易に捻ることが可能である。
【００５１】
このとき、ローラ対３３は、挿入部１０との摩擦により回転する。回転しているローラ３３ａの同軸に設けられている回転量センサ４２は、ローラ３３ａの回転量を入出力ボード５２を介して制御コントローラ５１に出力する。この回転量とは、例えば回転速度、回転角度、角加速度である。判別部５５は、この回転量を検出することで、挿入部１０の捻れ方向（図１７Ａにおける時計回りか反時計回りか）を判別することができる。詳細には、ローラ３３ａが反時計回りに回った際には、挿入部１０が時計回りに捻られていると判別部５５は判別する。ローラ３３ａが時計回りに回った際には、挿入部１０が反時計回りに捻られていると判別部５５は判別する。またローラ３３ａの回転量（例えば回転速度θ）が、第２の設定値βを超えている場合、上述したように摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）状態は、開放した状態を維持している。
【００５２】
術者２が、挿入部１０の捻れを止めると、ローラ３３ａの回転量（例えば回転速度θ）が、低下する。このローラ３３ａの回転量が第２の設定値βを下回ったと判別部５５が判別した場合、制御コントローラ５１は、術者２が挿入部１０の捻じりを止めた（挿入部１０の捻り力が０になった）とみなす。その際、制御コントローラ５１は、上述したように挿入時と同様に保持動作を制御する。つまり制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させ、摩擦付勢部材３８を挿入部１０に付勢（締め付け）させる。これにより制御コントローラ５１は、図１７Ｃに示すように保持機構対３１に挿入部１０を保持させ、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が維持される。なお捻り力が第１の設定値αを低下していると、判別部５５が判別した場合、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が維持される。
【００５３】
なお挿入部１０を捻る際の挿入部操作装置本体３０の動作についてのフローチャートは、図１６における挿入力が捻り力に代わっているのみのため省略する。
【００５４】
このように本実施形態は、挿入部１０を進退、または捻る際に、挿入力、抜去力、捻り力が第１の設定値αを越えたか否かを判別し、超えていた場合に保持機構対３１による保持状態を開放させる。超えていない場合には制御コントローラ５１は、保持動作を制御することで、保持機構対３１により保持させて、挿入部１０の動きを固定させている。これにより、本実施形態は、第１の設定値αより低い例えば患者３の突発的な動きや、偶発的に生じた不可抗力によって、術者２にとっての挿入部１０の意図しない動きを防止することができる。よって本実施形態は、簡易な操作機構によって術者２にとっての操作性を損なうこと無く、また術者２が挿入部１０を意図するように簡易に挿入、抜去、捻ることができる。
【００５５】
また本実施形態において、挿入部１０を進退、または捻っている際に、挿入力、抜去力、捻り力が第２の設定値βよりも低下した場合、再び保持機構対３１により保持させて、挿入部１０の動きを固定させている。これにより本実施形態は、自動的に挿入部１０が動かないように固定されているために、例えば術者２が挿入、抜去、捻れを終えた後に、上述したように術者２にとっての挿入部１０の意図しない動きを防止することができる。
【００５６】
また本実施形態は、挿入部操作装置本体３０を枕５に配置することで、挿入部１０を患者３に挿入する際の挿入口である例えば口から枕５までの高さと挿入部操作装置本体３０を挿通した挿入部１０と枕５までの高さを略同一高さにすることができる。これにより術者２は、挿入部１０をスムーズに管腔内に挿入することができる。
【００５７】
なお本実施形態において、図１８に示すように摩擦付勢部材３８は、挿入部操作装置本体３０から着脱可能である。例えば術者２が患者３の体内から挿入部１０を抜去させた際に、挿入部１０には、患者３の体液や粘液が付着していることがある。そのため挿入部１０を介してこの体液や粘液が摩擦付勢部材３８に付着することがある。そのため、本実施形態では摩擦付勢部材３８を着脱可能とすることで、術者２は体液や粘液が付着する部分のみを取り外して洗浄することができる。これにより本実施形態は、クリーンな摩擦付勢部材３８を再利用することができる。またネジ部４０には、防水部材４５が設けられている。防水部材４５は、摩擦付勢部材３８を洗浄した際に水滴等がモータ３７、支持部材４９に付着することを防止する。また摩擦付勢部材３８は、洗浄せずに使い捨てにしても良い。
【００５８】
また同様の理由により図１９に示すようにローラ３２ａも挿入部操作装置本体３０から着脱可能である。また防水部材４５が回転量センサ４１の軸部４６に設けられている。防水部材４５は、洗浄した際に水滴等が回転量センサ４１、支持部材４４に付着することを防止する。
【００５９】
また図示はしないがローラ３３ａも挿入部操作装置本体３０から着脱可能である。また防水部材４５が回転量センサ４２の軸部に設けられている。防水部材４５は、洗浄した際に水滴等が回転量センサ４２、支持部材４７に付着することを防止する。
【００６０】
また本実施形態は、ローラ３２ｂ、ローラ３３ｂも挿入部操作装置本体３０から着脱可能とすることで、取り外した際に例えば洗浄すること、又は未使用のものと交換することができ、いつでもクリーンなローラ対３２，３３を使用することができる。
【００６１】
なお本実施形態において挿入部１０に直接接触する摩擦付勢部材３８、ローラ対３２，３３のみを挿入部操作装置本体３０から着脱可能としたがその他の挿入部１０に接触する接触部を、着脱可能にする構成にしても構わない。
【００６２】
次に図２０乃至図２３を参照して本発明に関わる第２の実施形態について詳細に説明する。前述した第１の実施形態と同一部位については同符合を付し、その詳細な説明は省略する。
図２０は、本実施形態の特徴部を示す図であり、挿入部操作装置本体の内部の配置関係を示す（挿入部、ローラ対、回転量センサ、保持機構対、モータの位置関係を示す）概略斜視図である。図２１は、本実施形態の制御機構を概略的に示した制御図である。図２２Ａ乃至図２２Ｃは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。図２３は、患者に挿入部を挿入させる、または挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。
【００６３】
本実施形態における挿入部操作装置本体３０以外の構成は、上述した第１の実施形態と同様であるためにその詳細な説明については省略する。
【００６４】
図２０に示すようにローラ対３２において、ローラ３２ａを回転させる駆動部であるモータ６０が設けられている。このモータ６０は、挿入部１０が進退する際に、ローラ３２ａを回転させることで挿入部１０の進退動作を補助する補助部でもある。ローラ３２ａ、モータ６０、回転量センサ４１は、同軸上に配置されている。なおモータ６０は、ローラ３２ｂを回転させても良い。つまりモータ６０は、ローラ３２ａ，３２ｂの少なくとも一方を回転させればよい。
【００６５】
またローラ対３３にも同様にローラ３３ａを回転させる駆動部であるモータ６１が設けられている。このモータ６１は、挿入部１０が捻れる際に、ローラ３３ａを回転させることで挿入部１０の捻り動作を補助する補助部でもある。ローラ３３ａ、モータ６１、回転量センサ４２は、同軸上に配置されている。なおモータ６１は、ローラ３３ｂを回転させても良い。つまりモータ６１は、ローラ３３ａ，３３ｂの少なくとも一方を回転させればよい。
【００６６】
次に図２１を参照して本実施形態の制御機構について説明する。
本実施形態の制御機構の構成には、前述した第１の実施形態の制御機構の構成に第２のアンプ５７と、第３のアンプ５８が加えられている。
【００６７】
本実施形態の制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７の駆動を制御する。同様に入出力ボード５２、第２のアンプ５７を介してモータ６０の駆動を制御する。同様に入出力ボード５２、第３のアンプ５８を介してモータ６１の駆動を制御する。
【００６８】
入出力ボード５２には、挿入部１０が進退移動した際に、回転量センサ４１によって検出されたローラ対３２の回転量と、挿入部１０が捻られた際に、回転量センサ４２によって検出されたローラ対３３の回転量と、モータ３７が回転した際に、エンコーダ５４によって検出されたモータ３７の回転量（エンコーダ値）と、力センサ３９によって検出された摩擦付勢部材３８による付勢力と、力センサ３９によって検出された挿入部１０の挿入力と抜去力と捻り力が入力される。入出力ボード５２に入力されたこれら回転量、付勢力、挿入力、抜去力、捻り力は、制御コントローラ５１に入力される。
【００６９】
なお制御コントローラ５１は、ローラ対３２の回転量から挿入部１０の進退量と、ローラ対３３の回転量から挿入部１０の捻れ量を算出することも可能である。
【００７０】
制御コントローラ５１は、モータ３７のエンコーダ値を参照しながら矢印にて示す付勢力が一定になるように入出力ボード５２を介して第１のアンプ５３によって回転信号を増減幅させて、上述したようにモータ３７の駆動を制御する。これにより一定の付勢力によって挿入部１０が保持機構対３１によって保持される。なお矢印にてしめす付勢力は、上述したように力センサ３９によって検出され、制御コントローラ５１に入力される。また制御コントローラ５１は、入出力ボード５２から入力されたこれら回転量、付勢力、挿入力、抜去力、捻り力に基づいて入出力ボード５２を介して第２のアンプ５７によって回転信号を増減幅させて、モータ６０の駆動を制御する。これにより挿入部１０は、モータ６０によって進退動作を補助される。同様に制御コントローラ５１は、第３のアンプ５８によって回転信号を増減幅させて、モータ６１の駆動を制御する。これにより挿入部１０は、モータ６１によって捻り動作を補助される。
【００７１】
次に図２２Ａ、図２２Ｂ、図２２Ｃを参照して患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作について説明する。
挿入部１０が、挿入部操作装置本体３０に、保持されるまでの動作は上述した第１の実施形態と同様であるため省略する。
この状態で図２２Ａに示すように術者２が、挿入部１０を患者３に挿入させると、保持機構対３１と挿入部１０の間には挿入力が生じる。力センサ３９は、この挿入力を検出する。検出された挿入力は、入出力ボード５２に出力される。挿入力が第１の設定値αに達するまでは、摩擦付勢部材３８によって挿入部１０は、付勢されている。
【００７２】
術者２が、挿入部１０を患者３にさらに挿入させることで挿入力が第１の設定値αを越えた場合、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させる。これにより制御コントローラ５１は、図２２Ｂに示すように摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）を開放する。
【００７３】
このとき、ローラ対３２は、挿入部１０との摩擦により回転する。回転しているローラ３２ａの同軸に設けられている回転量センサ４１は、ローラ３２ａの回転量を入出力ボード５２を介して制御コントローラ５１に出力する。この回転量とは、例えば回転速度、回転角度、角加速度である。判別部５５は、この回転量を検出することで、挿入部１０の進退状態を判別することができる。詳細には、ローラ対３２が正回転している場合、挿入部１０が挿入されていると、判別部５５は、判別する。ローラ対３２が負回転している場合、挿入部１０が抜去されていると、判別部５５は、判別する。
【００７４】
その際、制御コントローラ５１は、挿入動作または抜去動作に対する補助動作を制御する。挿入部１０が挿入されることでローラ３２ａが回転している際に、ローラ３２ａの回転量（例えば回転速度θ）が、予め設定部５６に設定された一定値θ１と常に同一になるように、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２を介して第２のアンプ５７に指示を出力する。第２のアンプ５７は、回転速度θを一定値θ１と同一にさせるようにモータ６０を駆動させる。このように制御コントローラ５１は、挿入部１０の挿入動作、または抜去動作をモータ６０によって補助する。なお本実施形態は、第２のアンプ５７をトルク制御用アンプとすることで、制御コントローラ５１にて指示したトルクにてモータ６０を駆動させることができる。
なお制御コントローラ５１は、上述したように捻り動作に対する補助動作も制御する。制御コントローラ５１は、挿入部１０の捻り動作をモータ６１によって補助する。
【００７５】
なお術者２が、患者３に対する挿入部１０の挿入を止めても（挿入力が０の状態）、ローラ３２ａの回転量（例えば回転速度θ）が上述した一定値θ１になるように制御コントローラ５１がモータ６０に与えるトルクをトルクＴ０とする。このトルクＴ０は、任意に設定可能である。制御コントローラ５１は、このトルクＴ０を常に記憶している。また術者２が、患者３に対して挿入部１０を挿入させる（挿入力が加わる）と、このトルクＴ０に挿入力が加わる。その際、トルクＴ０と挿入力の和によって、ローラ３２ａの回転量（例えば回転速度θ）が上述した一定値θ１になるように、制御コントローラ５１は、トルクＴ０からトルクＴに落とす必要がある。挿入力が大きいほどトルクＴは小さくて済む。これにより判別部５５は、トルクＴがトルクＴ０よりも小さいか否かを判別することで、術者２が挿入部１０を挿入させている状態が維持されているか否かを判別する。
【００７６】
またトルクＴが大きくなりトルクＴ０と略同一になると、術者２が、患者３に対する挿入部１０の挿入を止めた（挿入力が０になる）と、判別部５５は判別する。この場合、図２２Ｃに示すように制御コントローラ５１は、入出力ボード５２を介してモータ６０の駆動を停止させてローラ３２ａの回転を停止させる。また制御コントローラ５１は、入出力ボード５２を介してモータ３７を駆動させる。挿入部１０は、再び摩擦付勢部材３８によって付勢（締め付け）され、保持機構対３１によって挟まれて保持される。これにより挿入部１０は、挿入部操作装置本体３０に保持される。
【００７７】
なお術者２が、挿入部１０を患者３から抜去させる際の挿入部操作装置本体３０の動作は、図２２Ａ乃至図２２Ｃにおける挿入力が抜去力に代わっているのみのため省略する。
【００７８】
また術者２が、挿入部１０を捻る際の挿入部操作装置本体３０の動作は、図２２Ａ乃至図２２Ｃにおける挿入力が捻り力に代わっているのみのため省略する。
【００７９】
次に患者に挿入部を挿入させる、または患者から挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作について図２３に示すフローチャートを参照して説明する。
【００８０】
判別部５５は、挿入力、または抜去力が第１の設定値αを越えたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ１１）。挿入力、または抜去力が第１の設定値αを越えていると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ１１：Ｙｅｓ）、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させる。これにより摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）が開放され、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が開放される（Ｓｔｅｐ１２）。この状態において、上述したようにローラ対３２は、挿入部１０との摩擦により回転する。回転しているローラ３２ａの同軸に設けられている回転量センサ４１は、ローラ３２ａの回転量を入出力ボード５２を介して制御コントローラ５１に出力する。その際、判別部５５は、回転量からローラ３２ａが正回転しているか否かを判別する（Ｓｔｅｐ１３）。ローラ３２ａが正回転していると、判別部５５が判別すれば（Ｓｔｅｐ１３：Ｙｅｓ）、挿入部１０が挿入されているとみなす。その際、上述したように制御コントローラ５１は、モータ６０によって挿入部１０の挿入動作を補助する（Ｓｔｅｐ１４）。ローラ３２ａが正回転していると、判別部５５が判別しなければ（Ｓｔｅｐ１３：Ｎｏ）、制御コントローラ５１は、ローラ３２ａが負回転しているとみなし、挿入部１０が抜去されているとみなす。その際、上述したように制御コントローラ５１は、モータ６０によって挿入部１０の抜去動作を補助する（Ｓｔｅｐ１５）。
【００８１】
次に判別部５５は、トルクＴがトルクＴ０より小さいか否かを判別する（Ｓｔｅｐ１６）。トルクＴがトルクＴ０より小さいと、判別部５５が判別した場合、Ｓｔｅｐ１２に戻り、摩擦付勢部材３８による挿入部１０への開放状態が維持される。トルクＴがトルクＴ０と略同一であると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ１６：Ｎｏ）、制御コントローラ５１は、挿入力または抜去力が０になったとみなす。この場合、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第２のアンプ５７を介してモータ６０の駆動を停止させてローラ３２ａの回転を停止させる（Ｓｔｅｐ１７）。これにより制御コントローラ５１は、挿入部１０の挿入動作、または抜去動作の補助を終了する。
【００８２】
また第１の実施形態と同様に制御コントローラ５１は、保持動作を制御する。つまり制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させ、摩擦付勢部材３８を挿入部１０に付勢（締め付け）させる。これにより制御コントローラ５１は、保持機構対３１に挿入部１０を保持させ、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が維持される（Ｓｔｅｐ１８）。これにより動作を終了する。なお挿入力、または抜去力が第１の設定値αを低下していると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ１１：Ｎｏ）、Ｓｔｅｐ１８に進む。
【００８３】
なお挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作についてのフローチャートは、図２３における挿入力、抜去力が、捻り力に代わっているのみのため省略する。なおこの場合、回転量センサ４２によって挿入部１０の捻れ方向（時計回りに回転しているか反時計回りに回転しているか）が検出され、捻れ動作がモータ６１によって補助される。またモータ６１に与えられるトルクを上述と同様にトルクＴ０とする。上述したように判別部５５は、トルクＴがトルクＴ０よりも小さいか否かを判別することで、術者２が挿入部１０を捻っているか否かを判別する。トルクＴがトルクＴ０よりも小さい場合、上述したように制御コントローラ５１は、保持機構対３１に挿入部１０を保持させ、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が維持される。
【００８４】
このように本実施形態は、第１の実施形態と同様に挿入部１０を進退、または捻る際に、挿入力、抜去力、捻り力が第１の設定値αを越えたか否かを判別し、超えていた場合に保持機構対３１による保持状態を開放させる。超えていない場合には制御コントローラ５１は、保持動作を制御することで、保持機構対３１により保持させて、挿入部１０の動きを固定させている。これにより、本実施形態は、第１の設定値αより低い例えば患者３の突発的な動きや、偶発的に生じた不可抗力によって、術者２にとっての挿入部１０の意図しない動きを防止することができる。よって本実施形態は、簡易な操作機構によって術者２にとっての操作性を損なうこと無く、また術者２が挿入部１０を意図するように簡易に挿入、抜去、捻ることができる。
【００８５】
また本実施形態における判別部５５は、保持機構対３１による付勢を開放させている際に、ローラ対３２の回転方向から挿入部１０の進退方向（挿入されているか、抜去されているかを）、ローラ対３３の回転方向から捻りの回転方向を判別している。本実施形態は、この判別結果からモータ６０，６１を駆動させることで挿入部１０の進退動作及び捻り動作を補助することができる。これにより術者２は、挿入部１０を意図するように簡易に挿入、抜き出し、回転させることができる。
【００８６】
次に図２４乃至図３０を参照して本発明に関わる第３の実施形態について詳細に説明する。前述した第１の実施形態と同一部位については同符合を付し、その詳細な説明は省略する。なお本実施形態では、制御ユニット５０と操作部７０の構成は前述した第１の実施形態と同様であるために図示せず、また詳細な説明についても省略する。
図２４は、本実施形態における挿入部操作装置を使用する際の概略斜視図である。図２５は、図２４に示した挿入部操作装置本体を患者側から見た際の概略正面図である。図２６は、図２４に示した挿入部操作装置本体を術者側から見た際の概略斜視図である。図２７Ａ乃至図２７Ｅは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。図２８は、患者に挿入部を挿入させる、または挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。図２９Ａ乃至図２９Ｃは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。図３０は、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。
【００８７】
図２４乃至図２６に示すように挿入部操作装置本体３０には、駆動機構６３を駆動させるモータ７３を支持する支持部６２と、挿入部１０を挿入、抜去、または捻るために挿入部１０を保持する駆動機構６３と、挿入部１０を保持する駆動機構６３を回動させることで挿入部１０を捻る捻り機構部６４が設けられている。
【００８８】
駆動機構６３には、挿入部１０が患者３に対して挿入、または抜去される際に回転する回転部であるローラ対３２（３２ａ，３２ｂ）と、ローラ３２ａと同軸に設けられており、ローラ３２ａを回転させる駆動部であり、ローラ３２ａを回転させることで挿入部１０の挿入、または抜去を補助する補助部であるモータ６０と、ローラ３２ｂと同軸に設けられており、前述した第１の実施形態と同様の回転量センサ４１と、ローラ対３２、モータ６０を保持し、外周面に溝部６５が設けられているギヤ部である駆動機構本体部６６と、ローラ対３２、モータ６０を保持している面とは反対側の駆動機構本体部６６の面に設けられている摺動部６７が設けられている。
【００８９】
摺動部６７は、略半円筒状である。摺動部６７には、外周面６８上にピン７１が挿入されるピン挿入部６９が設けられている。なお駆動機構本体部６６、摺動部６７の内周面上には、軸方向（Ｘ軸方向）に平行に図示しない溝が設けられている。この溝は、上述した溝２９と同様の効果を得ることができる。
【００９０】
駆動機構６３の下方には、捻り機構部６４が設けられている。捻り機構部６４には、Ｙ軸方向に長孔形状を有している開口部７２を有する受け部７５が設けられている。受け部７５は、摺動部６７に対向している。受け部７５は、摺動部６７の外周面とほぼ同一に略半円筒形状に形成されている。受け部７５には、摺動部６７が載置され、その際、摺動部６７と受け部７５の軸は、ほぼ一致する。摺動部６７が受け部７５に載置された後に、開口部７２を貫くようにピン７１が開口部７２を介して摺動部６７の外周面に設けられているピン挿入部６９に挿入される。これにより摺動部６７と受け部７５が組み立てられる。
【００９１】
摺動部６７は、受け部７５と、同軸の略半円筒形状をしている。摺動部６７は、受け部７５に対して摺動（回動）することができる。その際、ピン挿入部６９に挿入されているピン７１が、開口部７２に沿って開口部７２内を移動する。そのため摺動部６７の回動量は、開口部７２の形状によって回動範囲を規定される。
【００９２】
なお摺動部６７が受け部７５に載置されることで、溝部６５は、ギヤ部７４と噛合う構成である。これによりモータ７３が回転した際に、ギヤ部７４を介して捻り機構部６４に載置される駆動機構６３全体が回動する。
【００９３】
駆動機構６３は、モータ７３の駆動により、モータ７３からギヤ部７４、溝部６５を介して駆動力を伝達されることにより捻り機構部６４に対して回動する回動部である。これにより挿入部１０は捻られることを補助される。モータ７３は、駆動機構６３を回動させることで挿入部１０の捻りを補助する補助部である。駆動機構６３が回動した際に、ピン７１がピン挿入部６９に挿入されることで駆動機構６３は、上述したように動作範囲（回動範囲）が規定される。またモータ７３には、モータ７３の回転量を検出する図示しないエンコーダが設けられている。
【００９４】
ローラ３２ｂの回転量は、挿入部１０に加えられる挿入量や抜去量に応じて異なる。そのため回転量センサ４１は、ローラ３２ｂの回転量から挿入部１０に加えられる挿入量や抜去量を検出する。このように回転量センサ４１は、ローラ３２ａ，３３ａを介して間接的に挿入部１０に接触して挿入量や抜去量を検出する。
【００９５】
また、駆動機構本体部６６には、駆動機構本体部６６の回動量（例えば回動速度、回動角度、角加速度）を検出する図示しない回動量センサが設けられている。駆動機構本体部６６の回動量は、挿入部１０に加えられる捻れ量に応じて異なる。そのため回動量センサは、駆動機構本体部６６の回動量から挿入部１０に加えられる捻れ量を検出する。このように回動量センサは、駆動機構本体部６６を介して間接的に挿入部１０に接触して捻れ量を検出する。
【００９６】
また本実施形態における制御機構は、前述した第１の実施形態及び第２の実施形態と同様であるために詳細な説明は省略する。
【００９７】
次に図２７Ａ、図２７Ｂ、図２７Ｃ、図２７Ｄ、図２７Ｅを参照して患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作について説明する。
【００９８】
挿入力が挿入部１０に生じない（例えば術者２が挿入部１０を患者３に挿入しない）場合、制御コントローラ５１は、ローラ対３２を図２７Ａに示す状態に維持する。なおこの位置を原点位置と称する。このように挿入部１０は、ローラ対３２を介して駆動機構６３によって保持されている。
【００９９】
次に術者２が挿入部１０を患者３に挿入させるために押し込むと、挿入部１０に対して挿入力が生じる。その際、図２７Ｂに示すように制御コントローラ５１は、この挿入力が所定値を越えるまで、挿入部１０が押し込まれないように、モータ６０を駆動させてトルクを発生させ、原点位置を維持する。
【０１００】
次に術者２が挿入部１０を患者３にさらに挿入させ、挿入力が所定値を越え、トルクに勝ると、図２７Ｃに示すように、ローラ対３２は、回転し、原点位置から回転量（例えば回転速度、回転角度、角加速度）だけずれる。その際、判別部５５は、回転量センサ４１によって検出された回転量から挿入部１０の進退状態を判別することができる。上述したように詳細には、ローラ対３２が正回転している場合、挿入部１０が挿入されていると、判別部５５は、判別する。ローラ対３２が負回転している場合、挿入部１０が抜去されていると、判別部５５は、判別する。
【０１０１】
次に術者２が挿入部１０を患者３にさらに挿入させ、回転量が予め設定されている設定部５６に設定されている第１の設定値γを越えた場合、制御コントローラ５１は、挿入動作または抜去動作に対する補助動作を制御する。第１の設定値γは、任意に設定可能である。そのため制御コントローラ５１は、モータ６０を駆動させる。このとき図２７Ｄに示すようにモータ６０は、判別部５５からの判別結果によって挿入部１０の進退方向と同一方向にローラ３２ａを回転させる。例えば挿入部１０が挿入されているのであれば、制御コントローラ５１はローラ対３２を正回転させ、挿入動作を補助する。また例えば挿入部１０が抜去されているのであれば制御コントローラ５１はローラ対３２を負回転させ、抜去を補助する。
【０１０２】
そのため制御コントローラ５１は、モータ６０に挿入力と同一方向にトルクを発生させ、挿入部１０の挿入動作、または抜去動作の補助をする。その際、このトルクは、予め設定された値を維持するように図示しない制御コントローラ５１により制御される。
【０１０３】
次に術者２が患者３への挿入部１０の挿入を止める（挿入力が０になる）と、ローラ３２ｂの回転量（例えば回転速度θ）が、低下する。このローラ３２ｂの回転量が設定部５６に設定されている第２の設定値δを下回ったと判別部５５が判別した場合、判別結果を受けて制御コントローラ５１は、挿入部１０の挿入力が０になったとみなし、モータ６０の駆動を停止させる。第２の設定値δは、任意に設定可能である。またその際に図２７Ｅに示すように制御コントローラ５１は、ローラ対３２が停止した位置を新たな原点位置とする。また制御コントローラ５１は、ローラ対３２を介して駆動機構６３に挿入部１０を保持させる。これにより図２７Ａの状態に戻る。
【０１０４】
次に患者に挿入部を挿入させる、または抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作について図２８に示すフローチャートを参照して説明する。
【０１０５】
術者２が患者３に挿入部１０を挿入させ、挿入力が所定値を越えた際、また術者２が患者３から挿入部１０を抜去させ、抜去力が所定値を越えた際に、判別部５５が、ローラ対３２の回転量が第１の設定値γを越えたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ２１）。判別部５５は、回転量が第１の設定値γを越えていると判別した場合（Ｓｔｅｐ２１：Ｙｅｓ）、ローラ対３２は、回転し、原点位置から回転量だけずれる。
【０１０６】
この状態において、上述したようにローラ対３２は、挿入部１０との摩擦により回転する。回転しているローラ３２ｂの同軸に設けられている回転量センサ４１は、ローラ３２ｂの回転量を入出力ボード５２を介して制御コントローラ５１に出力する。その際、判別部５５は、回転量からローラ３２ｂが正回転しているか否かを判別する（Ｓｔｅｐ２２）。ローラ３２ｂが正回転していると、判別部５５が判別すれば（Ｓｔｅｐ２２：Ｙｅｓ）、挿入部１０が挿入されているとみなす。その際、上述したように制御コントローラ５１は、モータ６０によって挿入部１０の挿入動作を補助する（Ｓｔｅｐ２３）。ローラ３２ｂが正回転していると、判別部５５が判別しなければ（Ｓｔｅｐ２２：Ｎｏ）、ローラ３２ｂが負回転しているとみなし、挿入部１０が抜去されているとみなす。その際、上述したように制御コントローラ５１は、モータ６０によって挿入部１０の抜去動作を補助する（Ｓｔｅｐ２４）。
【０１０７】
次に判別部５５は、ローラ対３２の回転量（例えば回転速度θ）が予め設定されている第２の設定値δより大きいか否かを判別する（Ｓｔｅｐ２５）。
【０１０８】
回転量が第２の設定値δを越えていると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ２５：Ｙｅｓ）、挿入部１０が挿入、または抜去されているとみなし、Ｓｔｅｐ２２に戻る。これにより挿入部１０に対する挿入動作、または抜去動作が補助される。回転量が第２の設定値δを低下していると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ２５：Ｎｏ）、制御コントローラ５１は、術者２が患者３への挿入部１０の挿入、または抜去をとめたとみなす。よって制御コントローラ５１は、モータ６０の駆動を停止させる。これによりローラ３２ａの回転が停止する（Ｓｔｅｐ２６）。
【０１０９】
その際に制御コントローラ５１は、ローラ対３２を介して駆動機構６３に挿入部１０を保持させ、保持状態を維持している。これによりローラ３２ａが停止した位置が新たな原点位置となる（Ｓｔｅｐ２７）。
【０１１０】
なおＳｔｅｐ２１において、判別部５５が、回転量が第１の設定値γを越えていないと判別した場合（Ｓｔｅｐ２１：Ｎｏ）、Ｓｔｅｐ２７に進む。
【０１１１】
次に図２９Ａ、図２９Ｂ、図２９Ｃを参照して挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作について説明する。
【０１１２】
捻り力が挿入部１０に生じない（例えば術者２が挿入部１０を捻らない）場合、駆動機構本体部６６は、静止状態を維持している。なおこの位置を原点位置と称する。
【０１１３】
駆動機構本体部６６には、モータ６０が設けられている。図２９Ａに示すように術者２が静止状態から挿入部１０を捻ると、駆動機構本体部６６も挿入部１０の捻れに対応して回動を始める。その際、回動角度によって異なるモーメントが回動中心回りに発生する。例えば図２９Ａに示すように角度θ１の位置では、モーメントＭθ１が発生する。駆動機構本体部６６が角度θ１の位置に静止するには、挿入部操作装置本体３０は、モータ７３にモーメントＭθ１とつり合うトルクＴθ１を発生させる必要がある。
【０１１４】
このように挿入部操作装置本体３０は、角度θに応じるトルクＴθを設定し、モータ７３に発生させる。この設定は、例えば５°毎に行い、±２．５°の範囲は、同一の値を使用すればよい。なお駆動機構本体部６６の構成（例えば駆動機構本体部６６に設けられている構成要素の配置や重さ等）から数学的に求めても良い。
【０１１５】
術者２が挿入部１０を角度θ１からさらにズレ角度Δθ１を捻ると、駆動機構本体部６６も挿入部１０の捻れに対応して回動を始める。角度θ１からのズレ角度Δθ１が予め設定されている第１の設定値αを超えた場合、判別部５５は、術者２が挿入部１０を捻っていると判別する。そのためズレ角度Δθ１がさらに大きくなる方向に挿入部操作装置本体３０は、モータ７３を駆動させる。その際、挿入部操作装置本体３０は、モータ７３に図２９Ｂに示すように静止するためだけのトルクＴθ１に加えてさらにトルクｔθ１を発生させる。この追加されたトルクｔθ１によって術者２の捻りが補助される。
【０１１６】
このトルクｔθ１は、ズレ角度Δθ１に応じた値であり、例えば角度θ１に応じるトルクＴθ１の数十％と予め設定しておけばよい。
【０１１７】
このように術者２は、挿入部１０を捻る際に、モータ７３によって捻りを補助されるために捻り操作の負担が軽減される。また挿入部操作装置本体３０は、モータ７３に設けられている図示しないエンコーダによってモータ７３の回転量を測定する。
【０１１８】
術者２は、挿入部１０を捻る力を除々に減らしていくと、駆動機構本体部６６が回動する力はモータ７３のトルクのみとなる。また術者２が、挿入部１０の捻りを止めると、駆動機構本体部６６の回動量（例えば回動速度θ）が、低下する。この駆動機構本体部６６の回動量が第２の設定値δを下回ったと判別部５５が判別した場合、判別結果を受けて挿入部操作装置本体３０は、挿入部１０の捻り力が０になった（術者２が捻りを停止させた）とみなす。これにより挿入部操作装置本体３０は、モータ７３を駆動させて、モータ７３の駆動を停止させる。またその際に図２９Ｃに示すように挿入部操作装置本体３０は、モータ７３を駆動させて角度θ２に応じた静止トルクＴθ２発生させ、駆動機構本体部６６をこの位置に維持させる。駆動機構６３は、ローラ対３２を介して挿入部１０を保持した状態で静止する。これによりこの位置が新たな原点位置となる。
【０１１９】
次に挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作について図３０に示すフローチャートを参照して説明する。
【０１２０】
駆動機構本体部６６が原点位置に位置している状態において、術者２が挿入部１０を捻る。その際、判別部５５が、駆動機構本体部６６のズレ角度Δθ１が設定部５６に設定されている第１の設定値αを越えたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ３１）。判別部５５が、ズレ角度Δθ１が第１の設定値αを越えていると判別した場合（Ｓｔｅｐ３１：Ｙｅｓ）、判別部５５は、回動量センサの検出結果から駆動機構本体部６６が正回動している（図２９において、駆動機構本体部６６が時計回りに回動している）か否かを判別する（Ｓｔｅｐ３２）。
【０１２１】
駆動機構本体部６６が正回動していると、判別部５５が判別すれば（Ｓｔｅｐ３２：Ｙｅｓ）、判別部５５は、図２４においてＸ軸方向において（術者３側から見て）、挿入部１０が反時計回りに捻られていると判別する。制御コントローラ５１は、図２９において、ギヤ部７４を反時計回りに回転させるようにモータ７３を駆動させる。これにより制御コントローラ５１は、挿入部１０の反時計（左）回りの捻り動作を補助する（Ｓｔｅｐ３３）。駆動機構本体部６６が正回動していると、判別部５５が判別しなければ（Ｓｔｅｐ３２：Ｎｏ）、判別部５５は、図２４においてＸ軸方向において（術者３側から見て）、挿入部１０が時計回りに捻られていると判別する。制御コントローラ５１は、図２９において、ギヤ部７４を時計回りに回転させるようにモータ７３を駆動させる。これにより制御コントローラ５１は、挿入部１０の時計（右）回りの捻り動作を補助する（Ｓｔｅｐ３４）。
【０１２２】
次に判別部５５は、駆動機構本体部６６の回動量（例えば回動速度θ）が設定部５６に予め設定されている第２の設定値δより大きいか否かを判別する（Ｓｔｅｐ３５）。
【０１２３】
回動量が第２の設定値δを越えていると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ３５：Ｙｅｓ）、挿入部１０が捻られているとみなしＳｔｅｐ３２に戻り、挿入部１０に対する捻り動作が補助される。回動量が第２の設定値δを低下していると、判別部５５が判別した場合、（Ｓｔｅｐ３５：Ｎｏ）、判別部５５は、術者２が挿入部１０の捻りを停止したとみなす。よって制御コントローラ５１は、モータ７３の駆動を停止させる（Ｓｔｅｐ３６）。これにより駆動機構本体部６６の回動が停止する。
【０１２４】
その際に挿入部操作装置本体３０は、モータ７３を駆動させて角度θ２に応じた静止トルクＴθ２発生させる。これにより駆動機構６３は、ローラ対３２を介して挿入部１０を保持した状態で静止する。これによりこの位置が新たな原点位置となる（Ｓｔｅｐ３７）。
なおＳｔｅｐ３１において、判別部５５がズレ角度Δθ１が第１の設定値αを越えていないと判別した場合（Ｓｔｅｐ３１：Ｎｏ）、Ｓｔｅｐ３６に進む。
【０１２５】
このように本実施形態は、駆動機構６３がローラ対３２を介して挿入部１０を保持する保持機構を兼ねているため、駆動機構６３を制御することで挿入部１０を挿入、抜去、捻ることができる。これにより本実施形態は、第１の実施形態に比べて構成部材を少なくすることができるために安価にすることができる。
また本実施形態は、挿入部１０を挿入、抜去、捻る際に、モータ６０、モータ７３を駆動させることで挿入動作、抜去動作、捻り動作を補助することができる。
【０１２６】
また本発明は、上記実施形態及び変形例そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】図１は、第１の実施形態における挿入部操作装置を使用する際の概略斜視図である。
【図２】図２は、図１に示した挿入部操作装置の概略側面図である。
【図３】図３は、図１に示した挿入部操作装置の概略正面図である。
【図４】図４は、図３に示す回動部を回動させた際の挿入部操作装置本体の概略正面図である。
【図５】図５は、図３に示す回動部を回動させた際の挿入部操作装置本体の概略上面図である。
【図６】図６は、図３に示す挿入部操作装置本体に挿入部を挿入させた際の挿入部操作装置の概略上面図である（回動部は図示せず）。
【図７】図７は、保持機構の概略斜視図である。
【図８】図８は、図６に示す保持機構のＡ−Ａ概略断面図である。
【図９】図９は、力センサの概略斜視図である。
【図１０】図１０は、図６に示す挿入部操作装置のＢ−Ｂ概略断面図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、挿入部操作装置本体の内部を示す概略斜視図（挿入部、ローラ対、回転量センサ、保持機構対の位置関係を示す）概略斜視図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、ローラ対の変形例である。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、ローラ対の変形例である。
【図１２】図１２は、図６に示す挿入部操作装置本体のＣ−Ｃ概略断面図である。
【図１３】図１３は、本実施形態の制御機構を概略的に示した制御図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１４Ｃ】図１４Ｃは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１４Ｄ】図１４Ｄは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１５】図１５は、患者から挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１６】図１６は、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。
【図１７Ａ】図１７Ａは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１７Ｂ】図１７Ｂは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１７Ｃ】図１７Ｃは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１８】図１８は、保持機構における力センサ周辺を示す概略側面図である。
【図１９】図１９は、ローラ周辺を示す概略側面図である。
【図２０】図２０は、第２の実施形態の特徴部を示す図であり、挿入部操作装置本体の内部の配置関係を示す（挿入部、ローラ対、回転量センサ、保持機構対、モータの位置関係を示す）概略斜視図である。
【図２１】図２１は、本実施形態の制御機構を概略的に示した制御図である。
【図２２Ａ】図２２Ａは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２２Ｂ】図２２Ｂは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２２Ｃ】図２２Ｃは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２３】図２３は、患者に挿入部を挿入させる、または挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。
【図２４】図２４は、第３の実施形態における挿入部操作装置を使用する際の概略斜視図である。
【図２５】図２５は、図２４に示した挿入部操作装置本体を患者側から見た際の概略正面図である。
【図２６】図２６は、図２４に示した挿入部操作装置本体を術者側から見た際の概略斜視図である。
【図２７Ａ】図２７Ａは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２７Ｂ】図２７Ｂは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２７Ｃ】図２７Ｃは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２７Ｄ】図２７Ｄは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２７Ｅ】図２７Ｅは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２８】図２８は、患者に挿入部を挿入させる、または挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。
【図２９Ａ】図２９Ａは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２９Ｂ】図２９Ｂは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２９Ｃ】図２９Ｃは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図３０】図３０は、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２８】
１…挿入部操作装置、２…術者、３…患者、３ａ…頭部、４…ベッド、５…枕、１０…挿入部、２６…突起部、２７…凸凹部、２８…溝、２９…溝、３０…挿入部操作装置本体、３１…保持機構対、３１ａ…保持機構、３１ｂ…保持機構、３２…ローラ対、３２ａ…ローラ、３２ｂ…ローラ、３３…ローラ対、３３ａ…ローラ、３３ｂ…ローラ、３４…回動部、３４ａ…支点、３５…接点、３６…接地部、３７…モータ、３８…摩擦付勢部材、３９…力センサ、４０…ネジ部、４１…回転量センサ、４２…回転量センサ、４３…バネ、４４…支持部材、４５…防水部材、４６…軸部、４７…支持部材、４８…ヘッド部、５０…制御ユニット、５１…制御コントローラ、５２…入出力ボード、５３…第１のアンプ、５４…エンコーダ、５５…判別部、５６…設定部、５７…第２のアンプ、５８…第３のアンプ、６０…モータ、６１…モータ、６２…支持部、６３…駆動機構、６４…捻り機構部、６５…溝部、６６…駆動機構本体部、６７…摺動部、６８…外周面、６９…ピン挿入部、７０…操作部、７１…ピン、７２…開口部、７３…モータ、７４…ギヤ部、７５…受け部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管腔内に対して進退動作、捻り動作される挿入部を操作する挿入部操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に例えば医療分野における装置において、内視鏡には、体腔（例えば管腔）に挿入する挿入部が設けられている。この装置は、体腔内に挿入部を挿入することで体腔内の観察や治療を行っている。
【０００３】
このような挿入部を設けている内視鏡挿入装置が特許文献１に開示されており、以下に簡単に説明する。
この内視鏡挿入装置には、観察対象部位へ挿入させる挿入部と、挿入部外表面に形成された進退回動識別手段と、挿入部の進退回動識別手段上に進退回動可能に配置された操作部材と、操作部材に設けられ操作部材の挿入部に対する進退回動量を進退回動識別手段に基づいて検知する検知手段と、検知手段の検知信号に基づいて挿入部を進退回動させる駆動手段と、が設けられている。
【０００４】
術者は、挿入部を進退させる際に、操作部材を挿入部に対してスライド（進退移動）させる。操作部材に設けられている検知手段は、進退回動識別手段に基づいて操作部材の進退量を検知する。検知手段は、検知したこの検知信号を駆動手段に送信し、駆動手段は、この検知信号に基づいて挿入部を観察対象部位に挿入または抜き出し（進退）させる。
【０００５】
また術者は、挿入部を回動させる際に、操作部材を挿入部に対してスライド（回動移動）させる。操作部材に設けられている検知手段は、進退回動識別手段に基づいて操作部材の回動量を検知する。検知手段は、検知したこの検知信号を駆動手段に送信し、駆動手段は、この検知信号に基づいて挿入部を回動させる。
【０００６】
このように術者が挿入部を進退移動、または回動させる際に、内視鏡挿入装置は、進退回動識別手段を介して検知手段に操作部材の進退動作、または駆動動作を読み取らせ（検知させ）、この検知結果によって挿入部を進退、または回動させている。
【特許文献１】特開２０００−１０７１２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前述した特許文献１に開示されている内視鏡挿入装置は、操作部材を操作することで間接的に挿入部を進退、または回動させている。これにより術者によっては、操作に対して慣れに時間を要し、実際に手動操作にて挿入させる方法とは操作感が異なるために操作が繁雑になってしまう虞が生じる。
【０００８】
そのため本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、簡易な操作機構であり、術者にとっての操作性を損なうことの無い挿入部操作装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は目的を達成するために、管腔に対して進退される、または捻られる際に操作される内視鏡の挿入部に加えられる操作量を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記操作量に応じて、前記管腔に対する前記挿入部の進退、または捻りの前記操作を制御する制御部と、を具備することを特徴とする挿入部操作装置を提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、簡易な操作機構であり、術者にとっての操作性を損なうことの無い挿入部操作装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１乃至図１７を参照して第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態における挿入部操作装置を使用する際の概略斜視図である。図２は、図１に示した挿入部操作装置の概略側面図である。図３は、図１に示した挿入部操作装置の概略正面図である。図４は、図３に示す回動部を回動させた際の挿入部操作装置本体の概略正面図である。図５は、図３に示す回動部を回動させた際の挿入部操作装置本体の概略上面図である。図６は、図３に示す挿入部操作装置本体に挿入部を挿入させた際の挿入部操作装置の概略上面図である（回動部は図示せず）。図７は、保持機構の概略斜視図である。図８は、図６に示す保持機構のＡ−Ａ概略断面図である。図９は、力センサの概略斜視図である。図１０は、図６に示す挿入部操作装置のＢ−Ｂ概略断面図である。図１１Ａは、挿入部操作装置本体の内部を示す概略斜視図（挿入部、ローラ対、回転量センサ、保持機構対の位置関係を示す）概略斜視図である。図１１Ｂ、図１１Ｃは、ローラ対の変形例である。図１２は、図６に示す挿入部操作装置本体のＣ−Ｃ概略断面図である。図１３は、本実施形態の制御機構を概略的に示した制御図である。図１４Ａ乃至図１４Ｄは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。図１５は、患者から挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。図１６は、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。図１７Ａ乃至図１７Ｃは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【００１２】
なお本実施形態において挿入部１０が進退（挿入、または抜去）する方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に対して直交する方向（摩擦付勢部材３８が挿入部１０を付勢する方向）をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直行する方向をＺ軸方向する。
【００１３】
図１、図２を参照して挿入部操作装置１について説明する。
図１に示すように挿入部操作装置１には、主要部として術者２が挿入対象部である患者３の管腔内に進退（挿入、または抜去）される、または捻れる（回転させる）軟性の挿入体である例えば細長いチューブといった内視鏡の挿入部１０を患者３に例えば挿入する際に、挿入部１０を保持し、挿入部１０の操作量（例えば進退量や捻れ量）に応じて挿入部１０の操作（例えば進退や捻れ）を調整する挿入部操作装置本体３０と、挿入部操作装置本体３０を制御する制御ユニット５０が設けられている。また内視鏡の挿入部１０の基端（一端）部の手元側には、図示しないスイッチを有する操作部７０が設けられている。操作部７０の他端は、図示しない光源装置や患者３に挿入された挿入部１０によって撮影された画像を表示する図示しないモニタと接続している。
【００１４】
挿入部１０は、術者２に把持されることで、患者３に対して進退（挿入及び抜去）、捻られる。
【００１５】
挿入部操作装置本体３０は、挿入部１０が挿入される対象である例えば患者３がのせられる第１の配置部材である例えばベッド４の患者３の近傍に移動自在に配置することができる。詳細には、挿入部操作装置本体３０は、患者３の近傍、且つベッド４上に配置されていることが好適である。また図１、図２に示すように患者３が、頭部３ａを第２の配置部材である枕５に載置している場合、挿入部操作装置本体３０は、枕５上、且つ患者３の近傍に配置されていることが好適である。
【００１６】
制御ユニット５０は、挿入部操作装置本体３０とは別体で構成されており、挿入部操作装置本体３０と同様にベッド４に配置されていても良いが、図１、図２に示すようにベッド４の脇やベッド４の脚の間のように挿入部操作装置本体３０よりも鉛直方向下方に置かれていることが好適である。これにより挿入部操作装置本体３０周辺にはより多くにスペースが設けられるために、術者２は、挿入部１０に対する操作操作性を確保することができる。
【００１７】
なお制御ユニット５０は、挿入部操作装置１における制御部であり、後述する第１の検出部である力センサ３９、第２の検出部である回転量センサ４１、第３の検出部である回転量センサ４２、挿入部１０を保持する保持機構対３１は、挿入部操作装置本体３０に含まれる。
【００１８】
次に図３乃至図１２を参照して挿入部操作装置本体３０について詳細に説明する。
図３乃至図６に示すように挿入部操作装置本体３０には、挿入部１０を保持する保持機構対３１（保持機構３１ａ，３１ｂ）と、挿入部１０が患者３に対して挿入、または抜去される際に、挿入部１０に直接接触して回転する回転部であるローラ対３２（ローラ３２ａ，３２ｂ）と、挿入部１０が術者２によって捻られた際に、挿入部１０に直接接触して回転する回転部であるローラ対３３（ローラ３３ａ，３３ｂ）と、挿入部操作装置本体３０に対して回動する回動部３４が設けられている。また回動部３４には、ローラ対３３の片方（３３ｂ）が設けられている。ローラ対３２，３３は、挿入部１０に直接接触する接触部でもある。
【００１９】
図４に示すように回動部３４は、支点３４ａを中心に回動する。回動部３４が回動し、接点３５が接地部３６から離れた際に、保持機構対３１の両対間の空間とローラ対３２の両対間の空間が上方に向けて連通するため挿入部１０がローラ対３３の一方（ローラ３３ａ）に載置される。これにより挿入部１０は、保持機構対３１の両対に挟まれた空間に配置され、ローラ３２ａ及びローラ３２ｂに挟まれる。また回動部３４が回動し、接点３５が接地部３６に接地すると、挿入部１０は、さらにローラ３３ａ及びローラ３３ｂに挟まれる。挿入部１０は、Ｘ軸方向を中心に捻り可能、Ｘ軸方向に沿って進退可能である。挿入部１０が、保持機構対３１に挟まれた際の状態については後述する。
【００２０】
次に図７、図８を参照して保持機構対３１について説明する。
ここでは保持機構３１ａと保持機構３１ｂの構成は同様であるために保持機構３１ｂについてのみ説明する。
保持機構３１ｂには、モータ３７と、モータ３７が駆動した際に回転するネジ部４０と、ネジ部４０のヘッド部４８に配置されている第１の検出部である力センサ３９と、力センサ３９に当接している摩擦付勢部材３８が設けられている。
【００２１】
ネジ部４０のヘッド部４８は図示しないが回転方向の動きを規制されており、ネジ部４０が回転する際には、ネジ部４０の軸に沿って進退する。モータ３７が駆動した際に、ネジ部４０が回転し、ヘッド部４８がネジ部４０の軸に沿って進退することにより力センサ３９と、摩擦付勢部材３８は、Ｙ軸方向に沿って移動する。移動した際に、摩擦付勢部材３８は、挿入部１０に直接接触して付勢する。このように摩擦付勢部材３８は、挿入部１０に直接接触する接触部でもある。
【００２２】
保持機構対３１は、モータ３７を駆動させ、摩擦付勢部材３８を挿入部１０に付勢させることで挿入部１０を保持する。摩擦付勢部材３８は、モータ３７によって挿入部１０を付勢する力が調整される。
【００２３】
力センサ３９は、摩擦付勢部材３８が挿入部１０を付勢する際の付勢力を検出し、付勢した際に挿入部１０が進退、または捻られた際に挿入部１０と摩擦付勢部材３８に生じる摩擦力から挿入部１０が挿入された際に生じる挿入力、挿入部１０が抜去された際に生じる抜去力、挿入部１０が回転された際に生じる回転力（捻り力）を検出する。
【００２４】
挿入力、抜去力、捻り力は、挿入部１０に直接加えられる操作量に応じて異なる。そのため力センサ３９は、挿入力、抜去力、捻り力から挿入部１０に直接加えられる操作量を検出する。このように力センサ３９は、摩擦付勢部材３８を介して間接的に挿入部１０に接触して操作量を検出する。
【００２５】
図９に示すように挿入部１０の進退方向（Ｘ軸方向）に挿入力、抜去力が生じ、摩擦付勢部材３８が挿入部１０を付勢する方向（Ｙ軸方向）に付勢力が生じ、挿入部１０を捻る方向に捻り力が生じる。
【００２６】
また図１０乃至図１２に示すようにローラ対３２において、ローラ３２ａ，３２ｂのどちらか一方には、ローラの回転量（例えば回転速度、回転角度、角加速度）を検出する第２の検出部である回転量センサ４１が設けられている。本実施形態ではローラ３２ａと同軸上に回転量センサ４１が設けられている。また図１１Ａに示すようにローラ対３３において、ローラ３３ａ，３３ｂのどちらかには一方には、ローラ対３３の回転量を検出する第３の検出部である回転量センサ４２が設けられている。本実施形態ではローラ３３ａと同軸上に回転量センサ４２が設けられている。
【００２７】
また図１１Ａに示すようにローラ３３ａ、回転量センサ４２は、支持部材４７によって支持されている。なお図示はしていないがローラ３３ｂ、保持機構対３１も支持部材４７によって支持されている。
【００２８】
なおローラ対３２の外周面には、軸方向（Ｚ軸方向）に平行に溝２８が形成されている。またローラ対３３の外周面には、軸方向（Ｘ軸方向）に平行に溝２９が形成されている。これにより軸方向の摩擦よりも周方向の摩擦が大きくなる。挿入部１０が進退する際、ローラ対３２の周方向の摩擦により大きな進退力が挿入部１０に与えることができる。またローラ対３３において、溝２９は進退方向に対して平行に形成されている。よって進退方向において、ローラ対３３と挿入部１０には、大きな摩擦力を発生せず、進退時の障害にはならない。捻る際は逆になる。なお溝２８、溝２９は、他の図においては図示せずに省略している。
【００２９】
なお本実施形態ではローラ対３２，３３の表面に溝２８，２９を設けたがこれに限定する必要は無い。例えばローラ３３ｂには、図１１Ｂに示すように軸方向（Ｘ軸方向）に平行な複数の突起部２６を設けても良い。またローラ３３ｂには、例えば図１１Ｃに示すように軸方向（Ｘ軸方向）に平行な複数の凸凹部２７を設けても良い。もちろんこれらを組み合わせても良い。このように挿入部１０が進退、または捻られる際に、大きな摩擦力を発生せず、障害にならず、大きな進退力、又は捻り力が挿入部１０に与えることができればローラ対３２，３３に設けられる部材は、限定はされない。
【００３０】
図１２に示すようにローラ３２ａ、ローラ３２ｂは、それぞれ支持部材４４によって支持されている。この支持部材４４には、付勢部材である例えばバネ４３が設けられている。このバネ４３は、挿入部操作装置本体３０に取り付けられている。バネ４３は、支持部材４４を付勢する。これによりローラ３２ａと、ローラ３２ｂは、バネ４３によって生じる付勢力によって挿入部１０を狭持する。なおバネ４３は他図では簡略化のために図示を省略している。
【００３１】
ローラ３２ａ，３３ａの回転量は、挿入部１０に直接加えられる操作量に応じて異なる。そのため回転量センサ４１，４２は、ローラ３２ａ，３３ａの回転量から挿入部１０に直接加えられる操作量を検出する。このように回転量センサ４１，４２は、ローラ３２ａ，３３ａを介して間接的に挿入部１０に接触して操作量を検出する。
次に図１３を参照して本実施形態の制御機構について説明する。
制御ユニット５０には、制御コントローラ５１と、入出力ボード５２、第１のアンプ５３、エンコーダ５４が設けられている。
制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７の駆動を制御する。
【００３２】
入出力ボード５２には、挿入部１０が進退移動した際に、回転量センサ４１によって検出されたローラ対３２の回転量と、挿入部１０が捻られた際に、回転量センサ４２によって検出されたローラ対３３の回転量と、モータ３７が回転した際に、エンコーダ５４によって検出されたモータ３７の回転量（エンコーダ値）と、力センサ３９によって検出された摩擦付勢部材３８による付勢力と、力センサ３９によって検出された挿入部１０の挿入力と抜去力と捻り力が入力される。入出力ボード５２に入力されたこれら回転量、付勢力、挿入力、抜去力、捻り力は、制御コントローラ５１に入力される。
【００３３】
なお制御コントローラ５１は、上述したようにローラ対３２の回転量から挿入部１０の進退量と、ローラ対３３の回転量から挿入部１０の捻れ量を算出する。
【００３４】
制御コントローラ５１は、モータ３７のエンコーダ値を参照しながら矢印にて示す摩擦付勢部材３８に付勢力が一定になるように入出力ボード５２を介して第１のアンプ５３によって回転信号を増減幅させて、上述したようにモータ３７の駆動を制御する。これにより一定の付勢力によって挿入部１０が保持機構対３１によって保持される。なお矢印にてしめす付勢力は、上述したように力センサ３９によって検出され、制御コントローラ５１に入力される。
【００３５】
また制御コントローラ５１には、判別部５５（詳細については後述する）、所定の範囲である第１の設定値α、第２の設定値βを予め設定する設定部５６が設けられている。第１の設定値α、第２の設定値βは、任意に設定可能である。
【００３６】
次に図１４Ａ、図１４Ｂ、図１４Ｃ、図１４Ｄを参照して患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作について説明する。
上述したように回動部３４が回動し、接点３５が接地部３６から離れた際に、挿入部操作装置本体３０は、開口するために上方より挿入部１０がローラ３３ａに載置される。これにより挿入部１０は、保持機構対３１に挟まれて保持され、ローラ対３２に挟まれる。また回動部３４が回動し、接点３５が接地部３６に接地すると、挿入部１０は、さらにローラ対３３に挟まれる。その際、制御コントローラ５１は、保持動作を制御する。つまり制御コントローラ５１は、上述したように付勢力が一定になるようにモータ３７を駆動させ、摩擦付勢部材３８を挿入部１０に付勢（締め付け）させる。これにより制御コントローラ５１は、保持機構対３１に挿入部１０を保持させる（挿入部１０は、一定の付勢力によって挿入部操作装置本体３０に保持される）。
【００３７】
この状態で図１４Ａに示すように術者２が、挿入部１０を患者３に挿入させると、保持機構対３１と挿入部１０の間には挿入力が生じる。力センサ３９は、この挿入力を検出する。検出された挿入力は、入出力ボード５２に出力される。挿入力が第１の設定値αに達するまでは、摩擦付勢部材３８によって挿入部１０は、付勢されている。
【００３８】
術者２が、挿入部１０を患者３にさらに挿入させることで、挿入力が設定部５６によって予め設定された第１の設定値αを越えた場合、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させる。これにより制御コントローラ５１は、図１４Ｂに示すように摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）を開放する。術者２が、挿入部１０を患者３にさらに挿入させると、挿入部１０が患者３に向かって容易に進む。
【００３９】
このとき、ローラ対３２は、挿入部１０との摩擦により回転する。回転しているローラ３２ａの同軸に設けられている回転量センサ４１は、ローラ３２ａの回転量を入出力ボード５２を介して制御コントローラ５１に出力する。この回転量とは、上述したように例えば回転速度、回転角度、角加速度である。判別部５５は、この回転量を検出することで、挿入部１０の進退状態を判別することができる。詳細には、図１４Ｂに示すように本実施形態ではローラ３２ａが時計回り、ローラ３２ｂが反時計回りに回った際には、挿入部１０が挿入されている（以下、挿入部１０が挿入される際にローラ３２ａ，３２ｂが回転する方向を正回転とする）と判別部５５は、判別する。また本実施形態ではローラ３２ａが反時計回り、ローラ３２ｂが時計回りに回った際には、挿入部１０が抜去されている（以下、挿入部１０が抜去される際にローラ３２ａ，３２ｂが回転する方向を負回転とする）と判別部５５は、判別する。これにより上述したように制御コントローラ５１は、回転量から挿入部１０の進退量を算出することも可能である。またローラ３２ａの回転量（例えば回転速度θ）が、第２の設定値βを超えている場合、上述したように摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）状態は、開放した状態を維持している。
【００４０】
術者２が、患者３に対する挿入部１０の挿入を止める（挿入力が０になる）と、図１４Ｃに示すようにローラ３２ａの回転量（例えば回転速度θ）が、低下する。このローラ３２ａの回転量が第２の設定値βを下回ったと判別部５５が判別した場合、判別結果を受けて制御コントローラ５１は、挿入部１０の挿入力が０になったとみなす。その際、制御コントローラ５１は、保持動作を制御する。つまり制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させて、摩擦付勢部材３８を挿入部１０に付勢（締め付け）させる。
【００４１】
図１４Ｄに示すように図１４Ａと同様に挿入部１０は、再び摩擦付勢部材３８によって付勢（締め付け）され、保持機構対３１によって挟まれて保持される。これにより制御コントローラ５１は、保持機構対３１に挿入部１０を保持させ、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が維持される。
【００４２】
なお術者２が、挿入部１０を患者３から抜去させる場合、挿入時と同様に、図１５に示すように保持機構対３１と挿入部１０の間には抜去力が生じる。力センサ３９は、この抜去力を検出する。検出された抜去力は、入出力ボード５２に出力される。この場合も挿入する時と同様に抜去力が第１の設定値αに達するまでは、摩擦付勢部材３８によって挿入部１０は、付勢されている。
【００４３】
術者２が、挿入部１０を患者３からさらに抜去させることで抜去力が第１の設定値αを越えた場合、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させる。これにより制御コントローラ５１は、図１４Ｂに示すように摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）を開放する。また術者２が、挿入部１０を患者３にさらに抜去させると、挿入部１０が患者３から容易に抜き出される。
【００４４】
術者２が、患者３に対する挿入部１０の抜去を止めた後の動作は、上述した術者２が、患者３に対する挿入部１０の挿入を止めた後の動作と同一のためここでは省略する。
【００４５】
次に患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作について図１６に示すフローチャートを参照して説明する。
判別部５５は、挿入力が第１の設定値αを越えたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ１）。挿入力が第１の設定値αを越えていると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ１：Ｙｅｓ）、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させる。これにより摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）が開放され、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が開放される（Ｓｔｅｐ２）。この状態において、上述したようにローラ対３２は、挿入部１０との摩擦により回転する。回転量センサ４１は、ローラ３２ａの回転量（例えば回転速度θ）を入出力ボード５２を介して制御コントローラ５１に出力する。その際、判別部５５は、回転量が第２の設定値βを越えたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ３）。この回転量が第２の設定値βを越えていると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ３：Ｙｅｓ）、挿入部１０が挿入されているとみなし、Ｓｔｅｐ２に戻り、摩擦付勢部材３８による挿入部１０への開放状態が維持される。回転量が第２の設定値βを低下していると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ３：Ｎｏ）、制御コントローラ５１は、術者２が患者３に対して挿入部１０の挿入をとめた（挿入力が０になった）とみなす。その際、制御コントローラ５１は、保持動作を制御する。つまり制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させ、摩擦付勢部材３８を挿入部１０に付勢（締め付け）させる。これにより制御コントローラ５１は、保持機構対３１に挿入部１０を保持させ、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が維持される（Ｓｔｅｐ４）。これにより動作を終了する。なお挿入力が第１の設定値αを低下していると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ１：Ｎｏ）、Ｓｔｅｐ４に進む。
【００４６】
なお患者３から挿入部１０を抜去させる際の挿入部操作装置本体３０の動作についてのフローチャートは、図１６における挿入力が抜去力に代わっているのみのため省略する。
【００４７】
次に図１７Ａ、図１７Ｂ、図１７Ｃを参照して挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作について説明する。
【００４８】
挿入部１０が、挿入部操作装置本体３０に、保持されるまでの動作は上述したため省略する。
【００４９】
この状態で図１７Ａに示すように術者２が、挿入部１０を捻ると、保持機構対３１と挿入部１０の間には捻り力が生じる。力センサ３９は、この捻り力を検出する。検出された捻り力は、入出力ボード５２に出力される。
【００５０】
術者２が、挿入部１０をさらに捻ることで捻り力が第１の設定値αを越えた場合、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させる。これにより図１７Ｂに示すように摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）が開放され、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が開放される。この状態において術者２は、挿入部１０を容易に捻ることが可能である。
【００５１】
このとき、ローラ対３３は、挿入部１０との摩擦により回転する。回転しているローラ３３ａの同軸に設けられている回転量センサ４２は、ローラ３３ａの回転量を入出力ボード５２を介して制御コントローラ５１に出力する。この回転量とは、例えば回転速度、回転角度、角加速度である。判別部５５は、この回転量を検出することで、挿入部１０の捻れ方向（図１７Ａにおける時計回りか反時計回りか）を判別することができる。詳細には、ローラ３３ａが反時計回りに回った際には、挿入部１０が時計回りに捻られていると判別部５５は判別する。ローラ３３ａが時計回りに回った際には、挿入部１０が反時計回りに捻られていると判別部５５は判別する。またローラ３３ａの回転量（例えば回転速度θ）が、第２の設定値βを超えている場合、上述したように摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）状態は、開放した状態を維持している。
【００５２】
術者２が、挿入部１０の捻れを止めると、ローラ３３ａの回転量（例えば回転速度θ）が、低下する。このローラ３３ａの回転量が第２の設定値βを下回ったと判別部５５が判別した場合、制御コントローラ５１は、術者２が挿入部１０の捻じりを止めた（挿入部１０の捻り力が０になった）とみなす。その際、制御コントローラ５１は、上述したように挿入時と同様に保持動作を制御する。つまり制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させ、摩擦付勢部材３８を挿入部１０に付勢（締め付け）させる。これにより制御コントローラ５１は、図１７Ｃに示すように保持機構対３１に挿入部１０を保持させ、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が維持される。なお捻り力が第１の設定値αを低下していると、判別部５５が判別した場合、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が維持される。
【００５３】
なお挿入部１０を捻る際の挿入部操作装置本体３０の動作についてのフローチャートは、図１６における挿入力が捻り力に代わっているのみのため省略する。
【００５４】
このように本実施形態は、挿入部１０を進退、または捻る際に、挿入力、抜去力、捻り力が第１の設定値αを越えたか否かを判別し、超えていた場合に保持機構対３１による保持状態を開放させる。超えていない場合には制御コントローラ５１は、保持動作を制御することで、保持機構対３１により保持させて、挿入部１０の動きを固定させている。これにより、本実施形態は、第１の設定値αより低い例えば患者３の突発的な動きや、偶発的に生じた不可抗力によって、術者２にとっての挿入部１０の意図しない動きを防止することができる。よって本実施形態は、簡易な操作機構によって術者２にとっての操作性を損なうこと無く、また術者２が挿入部１０を意図するように簡易に挿入、抜去、捻ることができる。
【００５５】
また本実施形態において、挿入部１０を進退、または捻っている際に、挿入力、抜去力、捻り力が第２の設定値βよりも低下した場合、再び保持機構対３１により保持させて、挿入部１０の動きを固定させている。これにより本実施形態は、自動的に挿入部１０が動かないように固定されているために、例えば術者２が挿入、抜去、捻れを終えた後に、上述したように術者２にとっての挿入部１０の意図しない動きを防止することができる。
【００５６】
また本実施形態は、挿入部操作装置本体３０を枕５に配置することで、挿入部１０を患者３に挿入する際の挿入口である例えば口から枕５までの高さと挿入部操作装置本体３０を挿通した挿入部１０と枕５までの高さを略同一高さにすることができる。これにより術者２は、挿入部１０をスムーズに管腔内に挿入することができる。
【００５７】
なお本実施形態において、図１８に示すように摩擦付勢部材３８は、挿入部操作装置本体３０から着脱可能である。例えば術者２が患者３の体内から挿入部１０を抜去させた際に、挿入部１０には、患者３の体液や粘液が付着していることがある。そのため挿入部１０を介してこの体液や粘液が摩擦付勢部材３８に付着することがある。そのため、本実施形態では摩擦付勢部材３８を着脱可能とすることで、術者２は体液や粘液が付着する部分のみを取り外して洗浄することができる。これにより本実施形態は、クリーンな摩擦付勢部材３８を再利用することができる。またネジ部４０には、防水部材４５が設けられている。防水部材４５は、摩擦付勢部材３８を洗浄した際に水滴等がモータ３７、支持部材４９に付着することを防止する。また摩擦付勢部材３８は、洗浄せずに使い捨てにしても良い。
【００５８】
また同様の理由により図１９に示すようにローラ３２ａも挿入部操作装置本体３０から着脱可能である。また防水部材４５が回転量センサ４１の軸部４６に設けられている。防水部材４５は、洗浄した際に水滴等が回転量センサ４１、支持部材４４に付着することを防止する。
【００５９】
また図示はしないがローラ３３ａも挿入部操作装置本体３０から着脱可能である。また防水部材４５が回転量センサ４２の軸部に設けられている。防水部材４５は、洗浄した際に水滴等が回転量センサ４２、支持部材４７に付着することを防止する。
【００６０】
また本実施形態は、ローラ３２ｂ、ローラ３３ｂも挿入部操作装置本体３０から着脱可能とすることで、取り外した際に例えば洗浄すること、又は未使用のものと交換することができ、いつでもクリーンなローラ対３２，３３を使用することができる。
【００６１】
なお本実施形態において挿入部１０に直接接触する摩擦付勢部材３８、ローラ対３２，３３のみを挿入部操作装置本体３０から着脱可能としたがその他の挿入部１０に接触する接触部を、着脱可能にする構成にしても構わない。
【００６２】
次に図２０乃至図２３を参照して本発明に関わる第２の実施形態について詳細に説明する。前述した第１の実施形態と同一部位については同符合を付し、その詳細な説明は省略する。
図２０は、本実施形態の特徴部を示す図であり、挿入部操作装置本体の内部の配置関係を示す（挿入部、ローラ対、回転量センサ、保持機構対、モータの位置関係を示す）概略斜視図である。図２１は、本実施形態の制御機構を概略的に示した制御図である。図２２Ａ乃至図２２Ｃは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。図２３は、患者に挿入部を挿入させる、または挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。
【００６３】
本実施形態における挿入部操作装置本体３０以外の構成は、上述した第１の実施形態と同様であるためにその詳細な説明については省略する。
【００６４】
図２０に示すようにローラ対３２において、ローラ３２ａを回転させる駆動部であるモータ６０が設けられている。このモータ６０は、挿入部１０が進退する際に、ローラ３２ａを回転させることで挿入部１０の進退動作を補助する補助部でもある。ローラ３２ａ、モータ６０、回転量センサ４１は、同軸上に配置されている。なおモータ６０は、ローラ３２ｂを回転させても良い。つまりモータ６０は、ローラ３２ａ，３２ｂの少なくとも一方を回転させればよい。
【００６５】
またローラ対３３にも同様にローラ３３ａを回転させる駆動部であるモータ６１が設けられている。このモータ６１は、挿入部１０が捻れる際に、ローラ３３ａを回転させることで挿入部１０の捻り動作を補助する補助部でもある。ローラ３３ａ、モータ６１、回転量センサ４２は、同軸上に配置されている。なおモータ６１は、ローラ３３ｂを回転させても良い。つまりモータ６１は、ローラ３３ａ，３３ｂの少なくとも一方を回転させればよい。
【００６６】
次に図２１を参照して本実施形態の制御機構について説明する。
本実施形態の制御機構の構成には、前述した第１の実施形態の制御機構の構成に第２のアンプ５７と、第３のアンプ５８が加えられている。
【００６７】
本実施形態の制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７の駆動を制御する。同様に入出力ボード５２、第２のアンプ５７を介してモータ６０の駆動を制御する。同様に入出力ボード５２、第３のアンプ５８を介してモータ６１の駆動を制御する。
【００６８】
入出力ボード５２には、挿入部１０が進退移動した際に、回転量センサ４１によって検出されたローラ対３２の回転量と、挿入部１０が捻られた際に、回転量センサ４２によって検出されたローラ対３３の回転量と、モータ３７が回転した際に、エンコーダ５４によって検出されたモータ３７の回転量（エンコーダ値）と、力センサ３９によって検出された摩擦付勢部材３８による付勢力と、力センサ３９によって検出された挿入部１０の挿入力と抜去力と捻り力が入力される。入出力ボード５２に入力されたこれら回転量、付勢力、挿入力、抜去力、捻り力は、制御コントローラ５１に入力される。
【００６９】
なお制御コントローラ５１は、ローラ対３２の回転量から挿入部１０の進退量と、ローラ対３３の回転量から挿入部１０の捻れ量を算出することも可能である。
【００７０】
制御コントローラ５１は、モータ３７のエンコーダ値を参照しながら矢印にて示す付勢力が一定になるように入出力ボード５２を介して第１のアンプ５３によって回転信号を増減幅させて、上述したようにモータ３７の駆動を制御する。これにより一定の付勢力によって挿入部１０が保持機構対３１によって保持される。なお矢印にてしめす付勢力は、上述したように力センサ３９によって検出され、制御コントローラ５１に入力される。また制御コントローラ５１は、入出力ボード５２から入力されたこれら回転量、付勢力、挿入力、抜去力、捻り力に基づいて入出力ボード５２を介して第２のアンプ５７によって回転信号を増減幅させて、モータ６０の駆動を制御する。これにより挿入部１０は、モータ６０によって進退動作を補助される。同様に制御コントローラ５１は、第３のアンプ５８によって回転信号を増減幅させて、モータ６１の駆動を制御する。これにより挿入部１０は、モータ６１によって捻り動作を補助される。
【００７１】
次に図２２Ａ、図２２Ｂ、図２２Ｃを参照して患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作について説明する。
挿入部１０が、挿入部操作装置本体３０に、保持されるまでの動作は上述した第１の実施形態と同様であるため省略する。
この状態で図２２Ａに示すように術者２が、挿入部１０を患者３に挿入させると、保持機構対３１と挿入部１０の間には挿入力が生じる。力センサ３９は、この挿入力を検出する。検出された挿入力は、入出力ボード５２に出力される。挿入力が第１の設定値αに達するまでは、摩擦付勢部材３８によって挿入部１０は、付勢されている。
【００７２】
術者２が、挿入部１０を患者３にさらに挿入させることで挿入力が第１の設定値αを越えた場合、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させる。これにより制御コントローラ５１は、図２２Ｂに示すように摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）を開放する。
【００７３】
このとき、ローラ対３２は、挿入部１０との摩擦により回転する。回転しているローラ３２ａの同軸に設けられている回転量センサ４１は、ローラ３２ａの回転量を入出力ボード５２を介して制御コントローラ５１に出力する。この回転量とは、例えば回転速度、回転角度、角加速度である。判別部５５は、この回転量を検出することで、挿入部１０の進退状態を判別することができる。詳細には、ローラ対３２が正回転している場合、挿入部１０が挿入されていると、判別部５５は、判別する。ローラ対３２が負回転している場合、挿入部１０が抜去されていると、判別部５５は、判別する。
【００７４】
その際、制御コントローラ５１は、挿入動作または抜去動作に対する補助動作を制御する。挿入部１０が挿入されることでローラ３２ａが回転している際に、ローラ３２ａの回転量（例えば回転速度θ）が、予め設定部５６に設定された一定値θ１と常に同一になるように、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２を介して第２のアンプ５７に指示を出力する。第２のアンプ５７は、回転速度θを一定値θ１と同一にさせるようにモータ６０を駆動させる。このように制御コントローラ５１は、挿入部１０の挿入動作、または抜去動作をモータ６０によって補助する。なお本実施形態は、第２のアンプ５７をトルク制御用アンプとすることで、制御コントローラ５１にて指示したトルクにてモータ６０を駆動させることができる。
なお制御コントローラ５１は、上述したように捻り動作に対する補助動作も制御する。制御コントローラ５１は、挿入部１０の捻り動作をモータ６１によって補助する。
【００７５】
なお術者２が、患者３に対する挿入部１０の挿入を止めても（挿入力が０の状態）、ローラ３２ａの回転量（例えば回転速度θ）が上述した一定値θ１になるように制御コントローラ５１がモータ６０に与えるトルクをトルクＴ０とする。このトルクＴ０は、任意に設定可能である。制御コントローラ５１は、このトルクＴ０を常に記憶している。また術者２が、患者３に対して挿入部１０を挿入させる（挿入力が加わる）と、このトルクＴ０に挿入力が加わる。その際、トルクＴ０と挿入力の和によって、ローラ３２ａの回転量（例えば回転速度θ）が上述した一定値θ１になるように、制御コントローラ５１は、トルクＴ０からトルクＴに落とす必要がある。挿入力が大きいほどトルクＴは小さくて済む。これにより判別部５５は、トルクＴがトルクＴ０よりも小さいか否かを判別することで、術者２が挿入部１０を挿入させている状態が維持されているか否かを判別する。
【００７６】
またトルクＴが大きくなりトルクＴ０と略同一になると、術者２が、患者３に対する挿入部１０の挿入を止めた（挿入力が０になる）と、判別部５５は判別する。この場合、図２２Ｃに示すように制御コントローラ５１は、入出力ボード５２を介してモータ６０の駆動を停止させてローラ３２ａの回転を停止させる。また制御コントローラ５１は、入出力ボード５２を介してモータ３７を駆動させる。挿入部１０は、再び摩擦付勢部材３８によって付勢（締め付け）され、保持機構対３１によって挟まれて保持される。これにより挿入部１０は、挿入部操作装置本体３０に保持される。
【００７７】
なお術者２が、挿入部１０を患者３から抜去させる際の挿入部操作装置本体３０の動作は、図２２Ａ乃至図２２Ｃにおける挿入力が抜去力に代わっているのみのため省略する。
【００７８】
また術者２が、挿入部１０を捻る際の挿入部操作装置本体３０の動作は、図２２Ａ乃至図２２Ｃにおける挿入力が捻り力に代わっているのみのため省略する。
【００７９】
次に患者に挿入部を挿入させる、または患者から挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作について図２３に示すフローチャートを参照して説明する。
【００８０】
判別部５５は、挿入力、または抜去力が第１の設定値αを越えたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ１１）。挿入力、または抜去力が第１の設定値αを越えていると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ１１：Ｙｅｓ）、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させる。これにより摩擦付勢部材３８による挿入部１０への付勢（締め付け）が開放され、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が開放される（Ｓｔｅｐ１２）。この状態において、上述したようにローラ対３２は、挿入部１０との摩擦により回転する。回転しているローラ３２ａの同軸に設けられている回転量センサ４１は、ローラ３２ａの回転量を入出力ボード５２を介して制御コントローラ５１に出力する。その際、判別部５５は、回転量からローラ３２ａが正回転しているか否かを判別する（Ｓｔｅｐ１３）。ローラ３２ａが正回転していると、判別部５５が判別すれば（Ｓｔｅｐ１３：Ｙｅｓ）、挿入部１０が挿入されているとみなす。その際、上述したように制御コントローラ５１は、モータ６０によって挿入部１０の挿入動作を補助する（Ｓｔｅｐ１４）。ローラ３２ａが正回転していると、判別部５５が判別しなければ（Ｓｔｅｐ１３：Ｎｏ）、制御コントローラ５１は、ローラ３２ａが負回転しているとみなし、挿入部１０が抜去されているとみなす。その際、上述したように制御コントローラ５１は、モータ６０によって挿入部１０の抜去動作を補助する（Ｓｔｅｐ１５）。
【００８１】
次に判別部５５は、トルクＴがトルクＴ０より小さいか否かを判別する（Ｓｔｅｐ１６）。トルクＴがトルクＴ０より小さいと、判別部５５が判別した場合、Ｓｔｅｐ１２に戻り、摩擦付勢部材３８による挿入部１０への開放状態が維持される。トルクＴがトルクＴ０と略同一であると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ１６：Ｎｏ）、制御コントローラ５１は、挿入力または抜去力が０になったとみなす。この場合、制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第２のアンプ５７を介してモータ６０の駆動を停止させてローラ３２ａの回転を停止させる（Ｓｔｅｐ１７）。これにより制御コントローラ５１は、挿入部１０の挿入動作、または抜去動作の補助を終了する。
【００８２】
また第１の実施形態と同様に制御コントローラ５１は、保持動作を制御する。つまり制御コントローラ５１は、入出力ボード５２、第１のアンプ５３を介してモータ３７を駆動させ、摩擦付勢部材３８を挿入部１０に付勢（締め付け）させる。これにより制御コントローラ５１は、保持機構対３１に挿入部１０を保持させ、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が維持される（Ｓｔｅｐ１８）。これにより動作を終了する。なお挿入力、または抜去力が第１の設定値αを低下していると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ１１：Ｎｏ）、Ｓｔｅｐ１８に進む。
【００８３】
なお挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作についてのフローチャートは、図２３における挿入力、抜去力が、捻り力に代わっているのみのため省略する。なおこの場合、回転量センサ４２によって挿入部１０の捻れ方向（時計回りに回転しているか反時計回りに回転しているか）が検出され、捻れ動作がモータ６１によって補助される。またモータ６１に与えられるトルクを上述と同様にトルクＴ０とする。上述したように判別部５５は、トルクＴがトルクＴ０よりも小さいか否かを判別することで、術者２が挿入部１０を捻っているか否かを判別する。トルクＴがトルクＴ０よりも小さい場合、上述したように制御コントローラ５１は、保持機構対３１に挿入部１０を保持させ、保持機構対３１による挿入部１０の保持状態が維持される。
【００８４】
このように本実施形態は、第１の実施形態と同様に挿入部１０を進退、または捻る際に、挿入力、抜去力、捻り力が第１の設定値αを越えたか否かを判別し、超えていた場合に保持機構対３１による保持状態を開放させる。超えていない場合には制御コントローラ５１は、保持動作を制御することで、保持機構対３１により保持させて、挿入部１０の動きを固定させている。これにより、本実施形態は、第１の設定値αより低い例えば患者３の突発的な動きや、偶発的に生じた不可抗力によって、術者２にとっての挿入部１０の意図しない動きを防止することができる。よって本実施形態は、簡易な操作機構によって術者２にとっての操作性を損なうこと無く、また術者２が挿入部１０を意図するように簡易に挿入、抜去、捻ることができる。
【００８５】
また本実施形態における判別部５５は、保持機構対３１による付勢を開放させている際に、ローラ対３２の回転方向から挿入部１０の進退方向（挿入されているか、抜去されているかを）、ローラ対３３の回転方向から捻りの回転方向を判別している。本実施形態は、この判別結果からモータ６０，６１を駆動させることで挿入部１０の進退動作及び捻り動作を補助することができる。これにより術者２は、挿入部１０を意図するように簡易に挿入、抜き出し、回転させることができる。
【００８６】
次に図２４乃至図３０を参照して本発明に関わる第３の実施形態について詳細に説明する。前述した第１の実施形態と同一部位については同符合を付し、その詳細な説明は省略する。なお本実施形態では、制御ユニット５０と操作部７０の構成は前述した第１の実施形態と同様であるために図示せず、また詳細な説明についても省略する。
図２４は、本実施形態における挿入部操作装置を使用する際の概略斜視図である。図２５は、図２４に示した挿入部操作装置本体を患者側から見た際の概略正面図である。図２６は、図２４に示した挿入部操作装置本体を術者側から見た際の概略斜視図である。図２７Ａ乃至図２７Ｅは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。図２８は、患者に挿入部を挿入させる、または挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。図２９Ａ乃至図２９Ｃは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。図３０は、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。
【００８７】
図２４乃至図２６に示すように挿入部操作装置本体３０には、駆動機構６３を駆動させるモータ７３を支持する支持部６２と、挿入部１０を挿入、抜去、または捻るために挿入部１０を保持する駆動機構６３と、挿入部１０を保持する駆動機構６３を回動させることで挿入部１０を捻る捻り機構部６４が設けられている。
【００８８】
駆動機構６３には、挿入部１０が患者３に対して挿入、または抜去される際に回転する回転部であるローラ対３２（３２ａ，３２ｂ）と、ローラ３２ａと同軸に設けられており、ローラ３２ａを回転させる駆動部であり、ローラ３２ａを回転させることで挿入部１０の挿入、または抜去を補助する補助部であるモータ６０と、ローラ３２ｂと同軸に設けられており、前述した第１の実施形態と同様の回転量センサ４１と、ローラ対３２、モータ６０を保持し、外周面に溝部６５が設けられているギヤ部である駆動機構本体部６６と、ローラ対３２、モータ６０を保持している面とは反対側の駆動機構本体部６６の面に設けられている摺動部６７が設けられている。
【００８９】
摺動部６７は、略半円筒状である。摺動部６７には、外周面６８上にピン７１が挿入されるピン挿入部６９が設けられている。なお駆動機構本体部６６、摺動部６７の内周面上には、軸方向（Ｘ軸方向）に平行に図示しない溝が設けられている。この溝は、上述した溝２９と同様の効果を得ることができる。
【００９０】
駆動機構６３の下方には、捻り機構部６４が設けられている。捻り機構部６４には、Ｙ軸方向に長孔形状を有している開口部７２を有する受け部７５が設けられている。受け部７５は、摺動部６７に対向している。受け部７５は、摺動部６７の外周面とほぼ同一に略半円筒形状に形成されている。受け部７５には、摺動部６７が載置され、その際、摺動部６７と受け部７５の軸は、ほぼ一致する。摺動部６７が受け部７５に載置された後に、開口部７２を貫くようにピン７１が開口部７２を介して摺動部６７の外周面に設けられているピン挿入部６９に挿入される。これにより摺動部６７と受け部７５が組み立てられる。
【００９１】
摺動部６７は、受け部７５と、同軸の略半円筒形状をしている。摺動部６７は、受け部７５に対して摺動（回動）することができる。その際、ピン挿入部６９に挿入されているピン７１が、開口部７２に沿って開口部７２内を移動する。そのため摺動部６７の回動量は、開口部７２の形状によって回動範囲を規定される。
【００９２】
なお摺動部６７が受け部７５に載置されることで、溝部６５は、ギヤ部７４と噛合う構成である。これによりモータ７３が回転した際に、ギヤ部７４を介して捻り機構部６４に載置される駆動機構６３全体が回動する。
【００９３】
駆動機構６３は、モータ７３の駆動により、モータ７３からギヤ部７４、溝部６５を介して駆動力を伝達されることにより捻り機構部６４に対して回動する回動部である。これにより挿入部１０は捻られることを補助される。モータ７３は、駆動機構６３を回動させることで挿入部１０の捻りを補助する補助部である。駆動機構６３が回動した際に、ピン７１がピン挿入部６９に挿入されることで駆動機構６３は、上述したように動作範囲（回動範囲）が規定される。またモータ７３には、モータ７３の回転量を検出する図示しないエンコーダが設けられている。
【００９４】
ローラ３２ｂの回転量は、挿入部１０に加えられる挿入量や抜去量に応じて異なる。そのため回転量センサ４１は、ローラ３２ｂの回転量から挿入部１０に加えられる挿入量や抜去量を検出する。このように回転量センサ４１は、ローラ３２ａ，３３ａを介して間接的に挿入部１０に接触して挿入量や抜去量を検出する。
【００９５】
また、駆動機構本体部６６には、駆動機構本体部６６の回動量（例えば回動速度、回動角度、角加速度）を検出する図示しない回動量センサが設けられている。駆動機構本体部６６の回動量は、挿入部１０に加えられる捻れ量に応じて異なる。そのため回動量センサは、駆動機構本体部６６の回動量から挿入部１０に加えられる捻れ量を検出する。このように回動量センサは、駆動機構本体部６６を介して間接的に挿入部１０に接触して捻れ量を検出する。
【００９６】
また本実施形態における制御機構は、前述した第１の実施形態及び第２の実施形態と同様であるために詳細な説明は省略する。
【００９７】
次に図２７Ａ、図２７Ｂ、図２７Ｃ、図２７Ｄ、図２７Ｅを参照して患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作について説明する。
【００９８】
挿入力が挿入部１０に生じない（例えば術者２が挿入部１０を患者３に挿入しない）場合、制御コントローラ５１は、ローラ対３２を図２７Ａに示す状態に維持する。なおこの位置を原点位置と称する。このように挿入部１０は、ローラ対３２を介して駆動機構６３によって保持されている。
【００９９】
次に術者２が挿入部１０を患者３に挿入させるために押し込むと、挿入部１０に対して挿入力が生じる。その際、図２７Ｂに示すように制御コントローラ５１は、この挿入力が所定値を越えるまで、挿入部１０が押し込まれないように、モータ６０を駆動させてトルクを発生させ、原点位置を維持する。
【０１００】
次に術者２が挿入部１０を患者３にさらに挿入させ、挿入力が所定値を越え、トルクに勝ると、図２７Ｃに示すように、ローラ対３２は、回転し、原点位置から回転量（例えば回転速度、回転角度、角加速度）だけずれる。その際、判別部５５は、回転量センサ４１によって検出された回転量から挿入部１０の進退状態を判別することができる。上述したように詳細には、ローラ対３２が正回転している場合、挿入部１０が挿入されていると、判別部５５は、判別する。ローラ対３２が負回転している場合、挿入部１０が抜去されていると、判別部５５は、判別する。
【０１０１】
次に術者２が挿入部１０を患者３にさらに挿入させ、回転量が予め設定されている設定部５６に設定されている第１の設定値γを越えた場合、制御コントローラ５１は、挿入動作または抜去動作に対する補助動作を制御する。第１の設定値γは、任意に設定可能である。そのため制御コントローラ５１は、モータ６０を駆動させる。このとき図２７Ｄに示すようにモータ６０は、判別部５５からの判別結果によって挿入部１０の進退方向と同一方向にローラ３２ａを回転させる。例えば挿入部１０が挿入されているのであれば、制御コントローラ５１はローラ対３２を正回転させ、挿入動作を補助する。また例えば挿入部１０が抜去されているのであれば制御コントローラ５１はローラ対３２を負回転させ、抜去を補助する。
【０１０２】
そのため制御コントローラ５１は、モータ６０に挿入力と同一方向にトルクを発生させ、挿入部１０の挿入動作、または抜去動作の補助をする。その際、このトルクは、予め設定された値を維持するように図示しない制御コントローラ５１により制御される。
【０１０３】
次に術者２が患者３への挿入部１０の挿入を止める（挿入力が０になる）と、ローラ３２ｂの回転量（例えば回転速度θ）が、低下する。このローラ３２ｂの回転量が設定部５６に設定されている第２の設定値δを下回ったと判別部５５が判別した場合、判別結果を受けて制御コントローラ５１は、挿入部１０の挿入力が０になったとみなし、モータ６０の駆動を停止させる。第２の設定値δは、任意に設定可能である。またその際に図２７Ｅに示すように制御コントローラ５１は、ローラ対３２が停止した位置を新たな原点位置とする。また制御コントローラ５１は、ローラ対３２を介して駆動機構６３に挿入部１０を保持させる。これにより図２７Ａの状態に戻る。
【０１０４】
次に患者に挿入部を挿入させる、または抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作について図２８に示すフローチャートを参照して説明する。
【０１０５】
術者２が患者３に挿入部１０を挿入させ、挿入力が所定値を越えた際、また術者２が患者３から挿入部１０を抜去させ、抜去力が所定値を越えた際に、判別部５５が、ローラ対３２の回転量が第１の設定値γを越えたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ２１）。判別部５５は、回転量が第１の設定値γを越えていると判別した場合（Ｓｔｅｐ２１：Ｙｅｓ）、ローラ対３２は、回転し、原点位置から回転量だけずれる。
【０１０６】
この状態において、上述したようにローラ対３２は、挿入部１０との摩擦により回転する。回転しているローラ３２ｂの同軸に設けられている回転量センサ４１は、ローラ３２ｂの回転量を入出力ボード５２を介して制御コントローラ５１に出力する。その際、判別部５５は、回転量からローラ３２ｂが正回転しているか否かを判別する（Ｓｔｅｐ２２）。ローラ３２ｂが正回転していると、判別部５５が判別すれば（Ｓｔｅｐ２２：Ｙｅｓ）、挿入部１０が挿入されているとみなす。その際、上述したように制御コントローラ５１は、モータ６０によって挿入部１０の挿入動作を補助する（Ｓｔｅｐ２３）。ローラ３２ｂが正回転していると、判別部５５が判別しなければ（Ｓｔｅｐ２２：Ｎｏ）、ローラ３２ｂが負回転しているとみなし、挿入部１０が抜去されているとみなす。その際、上述したように制御コントローラ５１は、モータ６０によって挿入部１０の抜去動作を補助する（Ｓｔｅｐ２４）。
【０１０７】
次に判別部５５は、ローラ対３２の回転量（例えば回転速度θ）が予め設定されている第２の設定値δより大きいか否かを判別する（Ｓｔｅｐ２５）。
【０１０８】
回転量が第２の設定値δを越えていると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ２５：Ｙｅｓ）、挿入部１０が挿入、または抜去されているとみなし、Ｓｔｅｐ２２に戻る。これにより挿入部１０に対する挿入動作、または抜去動作が補助される。回転量が第２の設定値δを低下していると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ２５：Ｎｏ）、制御コントローラ５１は、術者２が患者３への挿入部１０の挿入、または抜去をとめたとみなす。よって制御コントローラ５１は、モータ６０の駆動を停止させる。これによりローラ３２ａの回転が停止する（Ｓｔｅｐ２６）。
【０１０９】
その際に制御コントローラ５１は、ローラ対３２を介して駆動機構６３に挿入部１０を保持させ、保持状態を維持している。これによりローラ３２ａが停止した位置が新たな原点位置となる（Ｓｔｅｐ２７）。
【０１１０】
なおＳｔｅｐ２１において、判別部５５が、回転量が第１の設定値γを越えていないと判別した場合（Ｓｔｅｐ２１：Ｎｏ）、Ｓｔｅｐ２７に進む。
【０１１１】
次に図２９Ａ、図２９Ｂ、図２９Ｃを参照して挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作について説明する。
【０１１２】
捻り力が挿入部１０に生じない（例えば術者２が挿入部１０を捻らない）場合、駆動機構本体部６６は、静止状態を維持している。なおこの位置を原点位置と称する。
【０１１３】
駆動機構本体部６６には、モータ６０が設けられている。図２９Ａに示すように術者２が静止状態から挿入部１０を捻ると、駆動機構本体部６６も挿入部１０の捻れに対応して回動を始める。その際、回動角度によって異なるモーメントが回動中心回りに発生する。例えば図２９Ａに示すように角度θ１の位置では、モーメントＭθ１が発生する。駆動機構本体部６６が角度θ１の位置に静止するには、挿入部操作装置本体３０は、モータ７３にモーメントＭθ１とつり合うトルクＴθ１を発生させる必要がある。
【０１１４】
このように挿入部操作装置本体３０は、角度θに応じるトルクＴθを設定し、モータ７３に発生させる。この設定は、例えば５°毎に行い、±２．５°の範囲は、同一の値を使用すればよい。なお駆動機構本体部６６の構成（例えば駆動機構本体部６６に設けられている構成要素の配置や重さ等）から数学的に求めても良い。
【０１１５】
術者２が挿入部１０を角度θ１からさらにズレ角度Δθ１を捻ると、駆動機構本体部６６も挿入部１０の捻れに対応して回動を始める。角度θ１からのズレ角度Δθ１が予め設定されている第１の設定値αを超えた場合、判別部５５は、術者２が挿入部１０を捻っていると判別する。そのためズレ角度Δθ１がさらに大きくなる方向に挿入部操作装置本体３０は、モータ７３を駆動させる。その際、挿入部操作装置本体３０は、モータ７３に図２９Ｂに示すように静止するためだけのトルクＴθ１に加えてさらにトルクｔθ１を発生させる。この追加されたトルクｔθ１によって術者２の捻りが補助される。
【０１１６】
このトルクｔθ１は、ズレ角度Δθ１に応じた値であり、例えば角度θ１に応じるトルクＴθ１の数十％と予め設定しておけばよい。
【０１１７】
このように術者２は、挿入部１０を捻る際に、モータ７３によって捻りを補助されるために捻り操作の負担が軽減される。また挿入部操作装置本体３０は、モータ７３に設けられている図示しないエンコーダによってモータ７３の回転量を測定する。
【０１１８】
術者２は、挿入部１０を捻る力を除々に減らしていくと、駆動機構本体部６６が回動する力はモータ７３のトルクのみとなる。また術者２が、挿入部１０の捻りを止めると、駆動機構本体部６６の回動量（例えば回動速度θ）が、低下する。この駆動機構本体部６６の回動量が第２の設定値δを下回ったと判別部５５が判別した場合、判別結果を受けて挿入部操作装置本体３０は、挿入部１０の捻り力が０になった（術者２が捻りを停止させた）とみなす。これにより挿入部操作装置本体３０は、モータ７３を駆動させて、モータ７３の駆動を停止させる。またその際に図２９Ｃに示すように挿入部操作装置本体３０は、モータ７３を駆動させて角度θ２に応じた静止トルクＴθ２発生させ、駆動機構本体部６６をこの位置に維持させる。駆動機構６３は、ローラ対３２を介して挿入部１０を保持した状態で静止する。これによりこの位置が新たな原点位置となる。
【０１１９】
次に挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作について図３０に示すフローチャートを参照して説明する。
【０１２０】
駆動機構本体部６６が原点位置に位置している状態において、術者２が挿入部１０を捻る。その際、判別部５５が、駆動機構本体部６６のズレ角度Δθ１が設定部５６に設定されている第１の設定値αを越えたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ３１）。判別部５５が、ズレ角度Δθ１が第１の設定値αを越えていると判別した場合（Ｓｔｅｐ３１：Ｙｅｓ）、判別部５５は、回動量センサの検出結果から駆動機構本体部６６が正回動している（図２９において、駆動機構本体部６６が時計回りに回動している）か否かを判別する（Ｓｔｅｐ３２）。
【０１２１】
駆動機構本体部６６が正回動していると、判別部５５が判別すれば（Ｓｔｅｐ３２：Ｙｅｓ）、判別部５５は、図２４においてＸ軸方向において（術者３側から見て）、挿入部１０が反時計回りに捻られていると判別する。制御コントローラ５１は、図２９において、ギヤ部７４を反時計回りに回転させるようにモータ７３を駆動させる。これにより制御コントローラ５１は、挿入部１０の反時計（左）回りの捻り動作を補助する（Ｓｔｅｐ３３）。駆動機構本体部６６が正回動していると、判別部５５が判別しなければ（Ｓｔｅｐ３２：Ｎｏ）、判別部５５は、図２４においてＸ軸方向において（術者３側から見て）、挿入部１０が時計回りに捻られていると判別する。制御コントローラ５１は、図２９において、ギヤ部７４を時計回りに回転させるようにモータ７３を駆動させる。これにより制御コントローラ５１は、挿入部１０の時計（右）回りの捻り動作を補助する（Ｓｔｅｐ３４）。
【０１２２】
次に判別部５５は、駆動機構本体部６６の回動量（例えば回動速度θ）が設定部５６に予め設定されている第２の設定値δより大きいか否かを判別する（Ｓｔｅｐ３５）。
【０１２３】
回動量が第２の設定値δを越えていると、判別部５５が判別した場合（Ｓｔｅｐ３５：Ｙｅｓ）、挿入部１０が捻られているとみなしＳｔｅｐ３２に戻り、挿入部１０に対する捻り動作が補助される。回動量が第２の設定値δを低下していると、判別部５５が判別した場合、（Ｓｔｅｐ３５：Ｎｏ）、判別部５５は、術者２が挿入部１０の捻りを停止したとみなす。よって制御コントローラ５１は、モータ７３の駆動を停止させる（Ｓｔｅｐ３６）。これにより駆動機構本体部６６の回動が停止する。
【０１２４】
その際に挿入部操作装置本体３０は、モータ７３を駆動させて角度θ２に応じた静止トルクＴθ２発生させる。これにより駆動機構６３は、ローラ対３２を介して挿入部１０を保持した状態で静止する。これによりこの位置が新たな原点位置となる（Ｓｔｅｐ３７）。
なおＳｔｅｐ３１において、判別部５５がズレ角度Δθ１が第１の設定値αを越えていないと判別した場合（Ｓｔｅｐ３１：Ｎｏ）、Ｓｔｅｐ３６に進む。
【０１２５】
このように本実施形態は、駆動機構６３がローラ対３２を介して挿入部１０を保持する保持機構を兼ねているため、駆動機構６３を制御することで挿入部１０を挿入、抜去、捻ることができる。これにより本実施形態は、第１の実施形態に比べて構成部材を少なくすることができるために安価にすることができる。
また本実施形態は、挿入部１０を挿入、抜去、捻る際に、モータ６０、モータ７３を駆動させることで挿入動作、抜去動作、捻り動作を補助することができる。
【０１２６】
また本発明は、上記実施形態及び変形例そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】図１は、第１の実施形態における挿入部操作装置を使用する際の概略斜視図である。
【図２】図２は、図１に示した挿入部操作装置の概略側面図である。
【図３】図３は、図１に示した挿入部操作装置の概略正面図である。
【図４】図４は、図３に示す回動部を回動させた際の挿入部操作装置本体の概略正面図である。
【図５】図５は、図３に示す回動部を回動させた際の挿入部操作装置本体の概略上面図である。
【図６】図６は、図３に示す挿入部操作装置本体に挿入部を挿入させた際の挿入部操作装置の概略上面図である（回動部は図示せず）。
【図７】図７は、保持機構の概略斜視図である。
【図８】図８は、図６に示す保持機構のＡ−Ａ概略断面図である。
【図９】図９は、力センサの概略斜視図である。
【図１０】図１０は、図６に示す挿入部操作装置のＢ−Ｂ概略断面図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、挿入部操作装置本体の内部を示す概略斜視図（挿入部、ローラ対、回転量センサ、保持機構対の位置関係を示す）概略斜視図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、ローラ対の変形例である。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、ローラ対の変形例である。
【図１２】図１２は、図６に示す挿入部操作装置本体のＣ−Ｃ概略断面図である。
【図１３】図１３は、本実施形態の制御機構を概略的に示した制御図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１４Ｃ】図１４Ｃは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１４Ｄ】図１４Ｄは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１５】図１５は、患者から挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１６】図１６は、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。
【図１７Ａ】図１７Ａは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１７Ｂ】図１７Ｂは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１７Ｃ】図１７Ｃは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図１８】図１８は、保持機構における力センサ周辺を示す概略側面図である。
【図１９】図１９は、ローラ周辺を示す概略側面図である。
【図２０】図２０は、第２の実施形態の特徴部を示す図であり、挿入部操作装置本体の内部の配置関係を示す（挿入部、ローラ対、回転量センサ、保持機構対、モータの位置関係を示す）概略斜視図である。
【図２１】図２１は、本実施形態の制御機構を概略的に示した制御図である。
【図２２Ａ】図２２Ａは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２２Ｂ】図２２Ｂは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２２Ｃ】図２２Ｃは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２３】図２３は、患者に挿入部を挿入させる、または挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。
【図２４】図２４は、第３の実施形態における挿入部操作装置を使用する際の概略斜視図である。
【図２５】図２５は、図２４に示した挿入部操作装置本体を患者側から見た際の概略正面図である。
【図２６】図２６は、図２４に示した挿入部操作装置本体を術者側から見た際の概略斜視図である。
【図２７Ａ】図２７Ａは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２７Ｂ】図２７Ｂは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２７Ｃ】図２７Ｃは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２７Ｄ】図２７Ｄは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２７Ｅ】図２７Ｅは、患者に挿入部を挿入させる際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２８】図２８は、患者に挿入部を挿入させる、または挿入部を抜去させる際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。
【図２９Ａ】図２９Ａは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２９Ｂ】図２９Ｂは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図２９Ｃ】図２９Ｃは、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示す図である。
【図３０】図３０は、挿入部を捻る際の挿入部操作装置本体の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２８】
１…挿入部操作装置、２…術者、３…患者、３ａ…頭部、４…ベッド、５…枕、１０…挿入部、２６…突起部、２７…凸凹部、２８…溝、２９…溝、３０…挿入部操作装置本体、３１…保持機構対、３１ａ…保持機構、３１ｂ…保持機構、３２…ローラ対、３２ａ…ローラ、３２ｂ…ローラ、３３…ローラ対、３３ａ…ローラ、３３ｂ…ローラ、３４…回動部、３４ａ…支点、３５…接点、３６…接地部、３７…モータ、３８…摩擦付勢部材、３９…力センサ、４０…ネジ部、４１…回転量センサ、４２…回転量センサ、４３…バネ、４４…支持部材、４５…防水部材、４６…軸部、４７…支持部材、４８…ヘッド部、５０…制御ユニット、５１…制御コントローラ、５２…入出力ボード、５３…第１のアンプ、５４…エンコーダ、５５…判別部、５６…設定部、５７…第２のアンプ、５８…第３のアンプ、６０…モータ、６１…モータ、６２…支持部、６３…駆動機構、６４…捻り機構部、６５…溝部、６６…駆動機構本体部、６７…摺動部、６８…外周面、６９…ピン挿入部、７０…操作部、７１…ピン、７２…開口部、７３…モータ、７４…ギヤ部、７５…受け部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管腔に対して進退される、または捻られる際に操作される内視鏡の挿入部に加えられる操作量を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記操作量に応じて、前記管腔に対する前記挿入部の進退、または捻りの前記操作を制御する制御部と、
を具備することを特徴とする挿入部操作装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記挿入部が操作される際に、前記挿入部に直接加えられる前記操作量を検出することを特徴とする請求項１に記載の挿入部操作装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記挿入部を前記管腔内に挿入させる際の挿入力、前記挿入部を前記管腔内から抜去させる際の抜去力、前記挿入部を捻る捻り力、前記挿入部を操作させる際の速度、前記挿入部を操作させる際の加速度、前記挿入部を操作させる際の角度といった前記操作量を検出することを特徴とする請求項２に記載の挿入部操作装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記挿入部に間接的に接触して前記操作量を検出することを特徴とする請求項１に記載の挿入部操作装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記挿入部を保持する保持動作と、前記挿入部の進退動作、または捻り動作を補助する補助動作と、を制御することを特徴とする請求項１に記載の挿入部操作装置。
【請求項６】
前記挿入部を保持する保持機構をさらに有し、
前記制御部は、前記挿入部に加えられた前記操作量が所定の範囲以内の際に、前記保持機構に前記挿入部を保持させることを特徴とする請求項５に記載の挿入部操作装置。
【請求項７】
前記挿入部の進退動作、または捻り動作を補助する駆動部をさらに有し、
前記制御部は、前記挿入部に加えられた前記操作量が所定の範囲を越えた際に、前記駆動部を駆動させることを特徴とする請求項５に記載の挿入部操作装置。
【請求項８】
前記駆動部は、前記挿入部に直接接触して回転することで前記挿入部の前記進退動作、または前記捻り動作を補助する回転部であることを特徴とする請求項７に記載の挿入部操作装置。
【請求項９】
前記駆動部は、前記保持機構を兼ねることを特徴とする請求項７に記載の挿入部操作装置。
【請求項１０】
前記管腔を有する挿入対象部を配置する配置部材上に配置されることを特徴とする請求項１に記載の挿入部操作装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記検出部と別体で構成され、前記検出部よりも鉛直方向下方に配置されることを特徴とする請求項１に記載の挿入部操作装置。
【請求項１２】
前記挿入部に直接接触し、当該挿入部操作装置に対して着脱可能である接触部をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の挿入部操作装置。
【請求項１３】
前記接触部は、前記挿入部に対して直接接触することで前記挿入部を付勢する付勢部、または前記挿入部に対して直接接触した際に回転する回転部であることを特徴とする請求項１２に記載の挿入部操作装置。
【請求項１】
管腔に対して進退される、または捻られる際に操作される内視鏡の挿入部に加えられる操作量を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記操作量に応じて、前記管腔に対する前記挿入部の進退、または捻りの前記操作を制御する制御部と、
を具備することを特徴とする挿入部操作装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記挿入部が操作される際に、前記挿入部に直接加えられる前記操作量を検出することを特徴とする請求項１に記載の挿入部操作装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記挿入部を前記管腔内に挿入させる際の挿入力、前記挿入部を前記管腔内から抜去させる際の抜去力、前記挿入部を捻る捻り力、前記挿入部を操作させる際の速度、前記挿入部を操作させる際の加速度、前記挿入部を操作させる際の角度といった前記操作量を検出することを特徴とする請求項２に記載の挿入部操作装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記挿入部に間接的に接触して前記操作量を検出することを特徴とする請求項１に記載の挿入部操作装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記挿入部を保持する保持動作と、前記挿入部の進退動作、または捻り動作を補助する補助動作と、を制御することを特徴とする請求項１に記載の挿入部操作装置。
【請求項６】
前記挿入部を保持する保持機構をさらに有し、
前記制御部は、前記挿入部に加えられた前記操作量が所定の範囲以内の際に、前記保持機構に前記挿入部を保持させることを特徴とする請求項５に記載の挿入部操作装置。
【請求項７】
前記挿入部の進退動作、または捻り動作を補助する駆動部をさらに有し、
前記制御部は、前記挿入部に加えられた前記操作量が所定の範囲を越えた際に、前記駆動部を駆動させることを特徴とする請求項５に記載の挿入部操作装置。
【請求項８】
前記駆動部は、前記挿入部に直接接触して回転することで前記挿入部の前記進退動作、または前記捻り動作を補助する回転部であることを特徴とする請求項７に記載の挿入部操作装置。
【請求項９】
前記駆動部は、前記保持機構を兼ねることを特徴とする請求項７に記載の挿入部操作装置。
【請求項１０】
前記管腔を有する挿入対象部を配置する配置部材上に配置されることを特徴とする請求項１に記載の挿入部操作装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記検出部と別体で構成され、前記検出部よりも鉛直方向下方に配置されることを特徴とする請求項１に記載の挿入部操作装置。
【請求項１２】
前記挿入部に直接接触し、当該挿入部操作装置に対して着脱可能である接触部をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の挿入部操作装置。
【請求項１３】
前記接触部は、前記挿入部に対して直接接触することで前記挿入部を付勢する付勢部、または前記挿入部に対して直接接触した際に回転する回転部であることを特徴とする請求項１２に記載の挿入部操作装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１Ａ】
【図１１Ｂ】
【図１１Ｃ】
【図１２】
【図１３】
【図１４Ａ】
【図１４Ｂ】
【図１４Ｃ】
【図１４Ｄ】
【図１５】
【図１６】
【図１７Ａ】
【図１７Ｂ】
【図１７Ｃ】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２Ａ】
【図２２Ｂ】
【図２２Ｃ】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７Ａ】
【図２７Ｂ】
【図２７Ｃ】
【図２７Ｄ】
【図２７Ｅ】
【図２８】
【図２９Ａ】
【図２９Ｂ】
【図２９Ｃ】
【図３０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１Ａ】
【図１１Ｂ】
【図１１Ｃ】
【図１２】
【図１３】
【図１４Ａ】
【図１４Ｂ】
【図１４Ｃ】
【図１４Ｄ】
【図１５】
【図１６】
【図１７Ａ】
【図１７Ｂ】
【図１７Ｃ】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２Ａ】
【図２２Ｂ】
【図２２Ｃ】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７Ａ】
【図２７Ｂ】
【図２７Ｃ】
【図２７Ｄ】
【図２７Ｅ】
【図２８】
【図２９Ａ】
【図２９Ｂ】
【図２９Ｃ】
【図３０】
【公開番号】特開２００８−１１３６９７（Ｐ２００８−１１３６９７Ａ）
【公開日】平成２０年５月２２日（２００８．５．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２９７０６０（Ｐ２００６−２９７０６０）
【出願日】平成１８年１０月３１日（２００６．１０．３１）
【出願人】（００００００３７６）オリンパス株式会社 (11,466)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月２２日（２００８．５．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月３１日（２００６．１０．３１）
【出願人】（００００００３７６）オリンパス株式会社 (11,466)
【Ｆターム（参考）】
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