搬送装置及びコンピュータプログラム
【課題】周期的な送りむら等の搬送量のずれに対しても、突発的に生じる搬送量のずれに対しても、効果的に搬送量を補正することができ、高い精度でテープ、シート等の連続体の搬送を実現することができる搬送装置及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する駆動モータと、前記連続体のマークを検出するセンサとを有する。所定の搬送量で搬送された時点で、センサでマークが検出されたか否かを判断し、検出されたと判断されたか否かに応じてオン信号又はオフ信号を生成する。生成されたオン信号又はオフ信号に応じて計数値を設定し、設定された計数値を記憶する。記憶されている複数の計数値に基づいて統計的に算出された統計値、及び直前に設定された計数値に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する。
【解決手段】帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する駆動モータと、前記連続体のマークを検出するセンサとを有する。所定の搬送量で搬送された時点で、センサでマークが検出されたか否かを判断し、検出されたと判断されたか否かに応じてオン信号又はオフ信号を生成する。生成されたオン信号又はオフ信号に応じて計数値を設定し、設定された計数値を記憶する。記憶されている複数の計数値に基づいて統計的に算出された統計値、及び直前に設定された計数値に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャリアテープ等の帯状の連続体を安定して搬送することができる搬送装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、送り用リールに巻き取られているフィルム、テープ等の長尺部材、帯状部材等を、回転駆動手段を備えた巻取用リールに巻き取ることで長尺部材、帯状部材等を搬送する搬送装置が広く提供されている。斯かる搬送装置を用いて、例えば製造工程の途中で回転駆動手段を間欠的に一時停止させ、停止中に長尺部材、帯状部材等の所定の部分に所定の処理を施し、その後回転駆動手段を再起動させ巻取用リールに巻き取ることで、所望の製品を製造する。
【０００３】
近年の電子機器の軽薄短小化（ダウンサイジング化）に伴い、ＬＳＩ、チップコンデンサ、チップインダクタ等の小型部品の需要が急増し、キャリアテープにファインピッチの配線を形成するようにスクリーン印刷を施す、処理済の電子部品、例えばリード線を有するモールドチップ等の処理済ワークを収納する等、単に搬送するだけでなく、キャリアテープ等の搬送量の精度が問題となることが増加している。
【０００４】
キャリアテープ等のシート搬送量を制御するために、例えば特許文献１では、回転角度のズレを検出してシート搬送量の基準搬送量からのズレを間欠的に算出するシート搬送装置が開示されている。特許文献１では、シートを搬送する従動ローラの回転周期の整数倍のタイミングで、シート搬送量と基準搬送量との差分を計算して、修正すべき搬送量を算出している。
【特許文献１】特開平６−１２２２３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に開示されているシート搬送装置では、従動ローラの回転周期の整数倍のタイミングで差分を計算していることから、バリの発生等により突発的に生じる比較的小さな搬送量のずれに対しては適切な補正量を算出することができるが、ローラ自体の偏心等により生じる周期的な送りむら等の比較的大きな搬送量のずれに対しては適切な補正量を算出することができない。したがって、安定してシートを搬送することができない場合が生じうるという問題点があった。
【０００６】
斯かる問題点を解消すべく、例えばキャリアテープ上に形成されているキャビティを検出するセンサを備え、センサがキャビティを検出した場合には‘１’、検出せずに光が通過した場合には‘−１’とするオンオフ信号に基づいて次回のシート搬送量を増減するだけの搬送装置もあった。これにより、ローラ自体の偏心等により生じる周期的な送りむら等には対応することはできるが、補正量を大きくすることができず、突発的に生じる比較的大きな搬送量のずれに対してはむしろ補正できないという問題点が新たに生じている。また、オンオフ信号だけではなく、回転角度センサを備え、回転角度の増減に対して搬送量を補正するテーピング機も開発されている。この場合、ローラ自体の偏心等により生じる周期的な送りむら等の比較的大きな搬送量のずれに対して対応することはできるが、突発的に大きな搬送量のずれが生じた場合には適切な補正量を算出することができないという問題点があった。
【０００７】
さらに、例えばキャリアテープ、シート等の材質が、紙、合成樹脂等の温度、湿度の変動により容易に伸縮する材質であった場合、キャリアテープ、シート等の全長にわたって伸縮しており、直前のずれに応じて搬送量を補正したとしても、全体として搬送ずれを解消することはできない。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、周期的な送りむら等の搬送量のずれに対しても、突発的に生じる搬送量のずれに対しても、効果的に搬送量を補正することができ、高い精度でテープ、シート等の連続体の搬送を実現することができる搬送装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために第１発明に係る搬送装置は、帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する駆動モータと、前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置において、所定の搬送量で搬送されたか否かを判断する第１の判断手段と、該第１の判断手段で搬送されたと判断された時点で、前記センサにおける検出信号を受信する受信手段と、受信された検出信号がオン信号であるか否かを判断する第２の判断手段と、該第２の判断手段で検出信号がオン信号であると判断されたか否かに応じて計数値を設定する計数値設定手段と、設定された計数値を記憶する計数値記憶手段と、記憶されている複数の計数値に基づいて統計的に算出された統計値、及び直前に設定された計数値に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、第２発明に係る搬送装置は、第１発明において、前記搬送量補正手段は、記憶されている複数の計数値に基づいて統計的な計数値である統計値を算出する統計値算出手段と、算出された統計値と、直前に設定された計数値との重み付け割合を設定する重み付け設定手段と、設定された重み付け割合に従って、帯状の連続体の搬送量を算出する搬送量算出手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、第３発明に係る搬送装置は、第２発明において、前記統計値算出手段は、記憶されている所定の回数分の計数値の移動平均値を算出するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
次に、上記目的を達成するために第４発明に係る搬送装置は、帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する駆動モータと、前記搬送ローラの回転角度を検出するエンコーダと、前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置において、前記センサで検出されたマーク及び前記エンコーダで検出された回転角度に応じて停止位置を推測する推測手段と、推測された停止位置と、想定される停止位置である基準位置との差分を算出する差分算出手段と、算出された差分を記憶する差分記憶手段と、記憶されている複数の差分に基づいて統計的に算出された統計差分、及び直前に算出した差分に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
また、第５発明に係る搬送装置は、第４発明において、前記搬送量補正手段は、記憶されている複数の差分に基づいて統計的な差分である統計差分を算出する統計差分算出手段と、算出された統計差分と、直前に算出した差分との重み付け割合を設定する重み付け設定手段と、設定された重み付け割合に従って、帯状の連続体の搬送量を算出する搬送量算出手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
また、第６発明に係る搬送装置は、第５発明において、前記統計差分算出手段は、記憶されている所定の回数分の差分の移動平均値を算出するようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
次に、上記目的を達成するために第７発明に係るコンピュータプログラムは、帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する駆動モータと、前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置の動作を制御するコンピュータで実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、所定の搬送量で搬送されたか否かを判断する第１の判断手段と、該第１の判断手段で搬送されたと判断された時点で、前記センサにおける検出信号を受信する受信手段と、受信された検出信号がオン信号であるか否かを判断する第２の判断手段と、該第２の判断手段で検出信号がオン信号であると判断されたか否かに応じて計数値を設定する計数値設定手段と、設定された計数値を記憶する計数値記憶手段、及び記憶されている複数の計数値に基づいて統計的に算出された統計値、及び直前に設定された計数値に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段として機能させることを特徴とする。
【００１６】
次に、上記目的を達成するために第８発明に係るコンピュータプログラムは、帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する駆動モータと、前記搬送ローラの回転角度を検出するエンコーダと、前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置の動作を制御するコンピュータで実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、前記センサで検出されたマーク及び前記エンコーダで検出された回転角度に応じて停止位置を推測する推測手段、推測された停止位置と、想定される停止位置である基準位置との差分を算出する差分算出手段、算出された差分を記憶する差分記憶手段、及び記憶されている複数の差分に基づいて統計的に算出された統計差分、及び直前に算出した差分に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段として機能させることを特徴とする。
【００１７】
第１発明及び第７発明では、所定の搬送量で搬送されたと判断された時点で、センサにおける検出信号を受信し、受信された検出信号がオン信号であるか否かに応じて計数値を設定し、設定された計数値を記憶しておく。記憶されている複数の計数値に基づいて統計的に算出された統計値、及び直前に設定された計数値に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する。直前に設定された計数値だけでは大きな補正を行った場合に交互に搬送量が変動するだけで収束しないのに対し、例えば過去複数回（複数ピッチ）分の統計値も併せて搬送量を補正することにより、急激に搬送量を変化させることがないことから、比較的大きな補正を行うことができる。したがって、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無く、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。
【００１８】
ここで、「計数値」とは、デジタル信号のオンオフに基づいて、例えばオン信号を‘１’、オフ信号を‘−１’として数値化した値を意味している。また、「マーク」とは、帯状の連続体に形成されたキャビティ、印刷部分等の、オンオフ信号を発生させるために略等間隔で付与されたセンサによる被検出物を意味する広い概念である。「統計値」とは、過去複数回搬送した（複数回、１ピッチ分搬送した）場合の計数値を統計的に処理した代表値であり、移動平均値、重み付け移動平均値等を意味する。
【００１９】
第２発明では、記憶されている複数の計数値に基づいて統計的な計数値である統計値を算出し、算出された統計値と、直前に設定された計数値との重み付け割合を設定する。設定された重み付け割合に従って、帯状の連続体の搬送量を算出することにより、バリの発生等により突発的に生じた搬送量のずれ、ローラ自体の偏心等により生じる周期的な搬送量のむら等の発生状況に応じて複数の補正された搬送量を算出することができ、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無く、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。
【００２０】
第３発明では、記憶されている所定の回数分の計数値の移動平均値を算出することにより、過去の結果を有効に利用して、測定誤差の影響を抑制することが可能となる。
【００２１】
第４発明及び第８発明では、センサで検出されたマーク及びエンコーダで検出された回転角度に応じて停止位置を推測し、推測された停止位置と、想定される停止位置である基準位置との差分を算出し、算出された差分を記憶しておく。記憶されている複数の差分に基づいて統計的に算出された統計差分、及び直前に算出した差分に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する。直前の停止位置のずれだけでは、バリの存在、不純物の付着等によりマーク検出ができなかった場合には誤った補正を行う可能性があり、位置決め精度を悪化させるおそれがある。それに対して、例えば過去複数回分の停止位置のずれの統計差分も併せて搬送量を補正することにより、急激に搬送量を変化させることがないことから、比較的大きな補正を行うことができる。したがって、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無く、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。
【００２２】
ここで、「基準位置」とは、帯状の連続体と搬送ローラとの間に滑り等によるずれが存在せず、搬送ローラの回転軸中心が偏心しておらず、回転むらのない回転により搬送された場合に到達する位置を意味する。すなわち、同一条件下で理論的に到達する位置である。一方、「推測された停止位置」とは、センサにより検出された検出信号に基づいて推測された到達位置を意味する。また、「マーク」とは、帯状の連続体に形成されたキャビティ、印刷部分等の、移動量を推算するために略等間隔で付与されたセンサによる被検出物を意味する広い概念である。「統計差分」とは、過去複数回の差分を統計的に処理した代表値であり、移動平均値、重み付け移動平均値等を意味する。
【００２３】
第５発明では、記憶されている複数の差分に基づいて統計的な差分である統計差分を算出し、算出された統計差分と、直前に算出した差分との重み付け割合を設定する。設定された重み付け割合に従って、帯状の連続体の搬送量を算出することにより、バリの発生等により突発的に生じた搬送量のずれ、ローラ自体の偏心等により生じる周期的な搬送量のむら等の発生状況に応じて複数の補正された搬送量を算出することができ、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無く、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。
【００２４】
第６発明では、記憶されている所定の回数分の差分の移動平均値を算出することにより、過去の結果を有効に利用して、測定誤差の影響を抑制することが可能となる。
【００２５】
なお、後述する実施の形態では、第１の判断手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０１の処理が、受信手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０２の処理が、第２の判断手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０３の処理が、計数値設定手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０４及びステップＳ５０５の処理が、計数値記憶手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０６の処理が、搬送量補正手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０８、ステップＳ９０９の処理が、それぞれ該当する。また、統計値算出手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０７の処理が、重み付け設定手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ６０１の処理が、搬送量算出手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ６０２の処理が、それぞれ該当する。
【００２６】
さらに、推測手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ９０５の処理が、差分算出手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ９０６の処理が、差分記憶手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ９０７の処理が、統計差分算出手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ９０８の処理が、重み付け設定手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ１００１の処理が、搬送量算出手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ１００２の処理が、それぞれ該当する。
【発明の効果】
【００２７】
上記構成によれば、直前に設定された計数値、停止位置のずれだけでは大きな補正を行った場合に安定した搬送量を維持することが困難である場合であっても、例えば過去複数回（複数ピッチ）分の統計値、停止位置のずれも併せて搬送量を補正することにより、急激に搬送量を変化させることがなく、比較的大きな補正を行うことができる。したがって、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無く、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態に係る搬送装置について、キャリアテープ搬送装置を一例とし、図面に基づいて具体的に説明する。
【００２９】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置の構成を模式的に示す斜視図である。図１に示すように、本実施の形態１に係る搬送装置１０は、電子部品を搬送するためのマークとしてキャビティ１１、１１、・・・を略等間隔で形成してある帯状の連続体であるキャリアテープ１を、搬送ローラ４にて搬送することが可能となっている。
【００３０】
搬送ローラ４は、モータ等の駆動源５に接続されているフィードローラ４１と、キャリアテープ１を挟み込むプレッシャローラ４２とで構成されている。フィードローラ４１が矢印４３の方向に回転することにより、キャリアテープ１はフィードローラ４１とプレッシャローラ４２とに挟まれて矢印１２の方向へ搬送される。
【００３１】
図１の中央近傍にて、電子部品がキャリアテープ１のキャビティ１１、１１、・・・に挿入される。挿入される位置より前方の所定の位置には、キャビティ１１、１１、・・・の存在を検出するセンサ２が設けてある。センサ２は例えば光学センサであり、発光部と受光部とを備えており、キャビティ１１が通過した場合にのみ発光部から照射された光を受光部にて受光することができる。受光した光信号は光電変換されたパルス信号として、信号線で接続されている制御装置３へ出力される。
【００３２】
駆動源５は例えばステッピングモータで構成され、信号線で接続されている制御装置３からの指令パルス信号に従って回転方向及び回転角度が指定される。ステッピングモータは、フィードローラ４１に連結されている構成に限定されるものではなく、例えば、フィードローラ４１だけでなく、プレッシャローラ４２にも連結される構成であっても良い。
【００３３】
図２は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置１０の部分構成を模式的に示す平面図である。図２に示すように、電子部品１３、１３、・・・は、コンベア１５によって矢印７１の方向に回転するインデックステーブル７の溝部７２、７２、・・・へ移動され、インデックステーブル７が回転することによりキャリアテープ１の直上まで移動される。そして、キャリアテープ１の直上に配置されている挿入ノズル６を介して、キャリアテープ１に形成されているキャビティ１１に落とし込まれ、キャリアテープ１の移動に伴って矢印１４の方向へ搬送される。
【００３４】
図３は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置１０の制御装置３の構成を示すブロック図である。図３に示すように、制御装置３は、少なくとも、ＣＰＵ（中央演算装置）３１、ＲＡＭ３２、記憶装置３３、入力装置３４、出力装置３５、通信装置３６、補助記憶装置３７及び上述したハードウェアを接続する内部バス３８で構成されている。ＣＰＵ３１は、内部バス３８を介して制御装置３の上述したようなハードウェア各部と接続されており、上述したハードウェア各部の動作を制御するとともに、記憶装置３３に記憶されているコンピュータプログラム８に従って、接続されているセンサ２からのパルス信号を処理し、駆動源５、インデックステーブル７等の動作を制御する。
【００３５】
ＲＡＭ３２は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ等で構成され、コンピュータプログラム８の実行時にロードモジュールが展開され、コンピュータプログラム８の実行時に発生する一時的なデータ等を記憶する。
【００３６】
記憶装置３３は、内蔵される固定型記憶装置（ハードディスク）等で構成されている。記憶装置３３に記憶されているコンピュータプログラム８は、プログラム及びデータ等の情報を記録したＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体９から、補助記憶装置３７によりダウンロードされ、実行時には記憶装置３３からＲＡＭ３２へ展開して実行される。もちろん、通信装置３６を介して外部コンピュータからダウンロードされたコンピュータプログラムであっても良い。
【００３７】
また、記憶装置３３は、過去のオン信号又はオフ信号によって設定された計数値の履歴情報を記憶する履歴情報記憶部３３１を有している。ＣＰＵ３１は、履歴情報記憶部３３１に記憶されている過去所定回数分（所定ピッチ分）の計数値の移動平均値等を用いて、搬送量を補正する。
【００３８】
通信装置３６は内部バス３８に接続されており、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ等の外部のネットワーク網に接続されることにより、外部のコンピュータ等とデータ送受信を行うことが可能となっている。例えば上述した記憶装置３３は、制御装置３に内蔵される構成に限定されるものではなく、通信装置３６を介して接続されている外部のストレージ等の外部記録媒体であっても良い。
【００３９】
入力装置３４は、キーボード及びマウス等のデータ入力媒体である。出力装置３５は、ＣＲＴモニタ、ＬＣＤ等の表示装置、又はレーザプリンタ、インクジェットプリンタ等の印刷装置である。
【００４０】
図４は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置１０の駆動源５の概略構成を示すブロック図である。図４に示すように、制御装置３のＣＰＵ３１から動作信号を受信したＰＰＭＣ（パルス発振器）５１は、動作信号を指令パルス信号に変換してモータドライバ５２へ送信する。指令パルス信号を受信したモータドライバ５２は、指令パルス信号のパルス数に応じてステッピングモータ５３を回転させる。
【００４１】
例えば指令パルス信号が回転方向制御信号であった場合、回転方向を示すデジタル値１又は０に応じてステッピングモータ５３の回転方向を決定する。また、指令パルス信号の周波数に応じて、ステッピングモータ５３の回転速度を変更することができる。
【００４２】
図５は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置１０の制御装置３のＣＰＵ３１の処理手順を示すフローチャートである。図５において、制御装置３のＣＰＵ３１は、指定された搬送量、例えば１ピッチ分の搬送が完了したか否かを判断し（ステップＳ５０１）、ＣＰＵ３１が完了していないと判断した場合（ステップＳ５０１：ＮＯ）、完了の待ち状態となる。ＣＰＵ３１が完了したと判断した場合（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、センサ２からの検出信号を受信し（ステップＳ５０２）、オン信号であるか否かを判断する（ステップＳ５０３）。
【００４３】
ＣＰＵ３１が、オン信号であると判断した場合（ステップＳ５０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、計数値を‘１’に設定し（ステップＳ５０４）、設定された計数値を記憶装置３３の履歴情報記憶部３３１へ記憶する（ステップＳ５０６）。
【００４４】
ＣＰＵ３１が、オン信号ではない、すなわちオフ信号であると判断した場合（ステップＳ５０３：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、計数値を‘−１’に設定して（ステップＳ５０５）、設定された計数値を記憶装置３３の履歴情報記憶部３３１へ記憶する（ステップＳ５０６）。
【００４５】
ＣＰＵ３１は、履歴情報記憶部３３１に記憶されている複数の計数値に基づいて、過去所定ピッチ分、例えば過去２０００ピッチ分の計数値の統計値として移動平均値を算出する（ステップＳ５０７）。なお、算出する統計値は、移動平均値に限定されるものではなく、過去複数ピッチ分の計数値を統計的に代表する値であれば何でも良い。
【００４６】
ＣＰＵ３１は、算出された移動平均値、及び直近の計数値に基づいて、キャリアテープ１の搬送量を算出する（ステップＳ５０８）。このように、直近の計数値だけでなく、過去２０００ピッチ分の計数値の移動平均値をも考慮して搬送量を算出することにより、急激に搬送量を変化させることがないことから、比較的大きな搬送量の補正を行うことができ、しかも搬送むらは確実に収束する。したがって、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無い。
【００４７】
搬送量を算出する方法は、特に限定されるものではないが、例えば直近の計数値と、過去の計数値の移動平均値とを重み付けして按分した搬送量を算出しても良い。図６は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置１０の制御装置３のＣＰＵ３１の処理手順を示すフローチャートである。
【００４８】
図６において、制御装置３のＣＰＵ３１は、履歴情報記憶部３３１に記憶されている複数の計数値に基づいて、過去所定ピッチ分、例えば過去２０００ピッチ分の計数値の統計値として移動平均値を算出する（ステップＳ５０７）。ＣＰＵ３１は、移動平均値及び直近の計数値の重み付け割合を設定し（ステップＳ６０１）、両者を按分してキャリアテープ１の搬送量を算出する（ステップＳ６０２）。例えば式（１）のように重み付け係数を用いて補正された搬送量Ｚを算出する。
【００４９】
Ｚ＝ｆ（ａＸ＋ｂＹ） ・・・（１）
ａ＋ｂ＝１
【００５０】
式（１）において、Ｘは直近の計数値を、Ｙは計数値の移動平均値を示している。係数ａ、ｂにより、計数値の移動平均値Ｙを考慮した評価値を算出し、評価値から搬送量Ｚを求める関数ｆを用いて補正された搬送量Ｚを算出することにより、突発的な異常値が検出された場合であっても、大きく影響されることがない適切な搬送量Ｚを算出することができる。
【００５１】
具体的には、例えば搬送量にずれがない状態を示す標準計数値を‘０’として、標準計数値との偏差に応じて、段階的な搬送量を算出するようテーブル化して記憶装置３３に記憶しておけば良い。図７は、計数値の移動平均値と直近の計数値とを用いた搬送量制御の例示図である。
【００５２】
図７では、センサ２から出力される検出信号を、受光した場合をオン信号‘１’、遮光された場合をオフ信号‘−１’としている。そして、搬送ずれが生じていないことを示す標準計数値を‘０’とし、偏差が‘０’である場合に２．０００ｍｍ搬送する搬送装置１０の搬送量制御例を示している。
【００５３】
図７の例では、ＣＰＵ３１は、記憶装置３３の履歴情報記憶部３３１に記憶してある過去２０００ピッチ分の計数値の移動平均値を６倍した値と、直近の計数値を２倍した値とを加算した値を評価値Ｐとして算出する。ＣＰＵ３１は、評価値Ｐの大きさに基づいて０．００４ｍｍずつ段階的に搬送量を変更する。具体的には、評価値Ｐと搬送量との対応付けを記憶装置３３に記憶しておき、評価値Ｐの大きさに応じて搬送量を特定する。
【００５４】
図７の例では、評価値Ｐが‘３’以上又は‘−３’以下である場合、搬送量は最大値又は最小値から変更していない。これは、搬送量を所定の大きさよりも大きく補正した場合、例えば大きな測定誤差が検出されたときには、誤った補正量を算出するおそれがあり、安定した搬送を行うことが困難になるためである。
【００５５】
以上のように本実施の形態１では、直近の計数値だけではなく、例えば過去複数回（複数ピッチ）分の計数値の統計値も併せて搬送量を補正することにより、測定誤差の影響を抑制しつつ、場合によっては大きな補正を実行することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求することなく、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。また、キャリアテープ全体が温度、湿度等により伸縮している場合であっても、統計値に基づいて搬送量を補正することにより適切な搬送量へ確実に補正することが可能となる。
【００５６】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２に係る搬送装置１０の構成は、実施の形態１と同様であることから、同一の機能を発揮する要素については同一の符号を付することにより詳細な説明を省略する。本実施の形態２では、搬送ローラ４の回転角度を検出するロータリーエンコーダ２０を有し、駆動源５の回転角度に基づいて推測される停止位置を用いて搬送量を補正する点で実施の形態１とは相違している。
【００５７】
図８は、本発明の実施の形態２に係る搬送装置１０の構成を模式的に示す斜視図である。図８に示すように、本実施の形態２に係る搬送装置１０は、電子部品を搬送するためのマークとしてキャビティ１１、１１、・・・を略等間隔で形成してあるキャリアテープ１を、搬送ローラ４にて搬送することが可能となっている。
【００５８】
搬送ローラ４は、モータ等の駆動源５に接続されているフィードローラ４１と、キャリアテープ１を挟み込むプレッシャローラ４２とで構成されている。フィードローラ４１が矢印４３の方向に回転することにより、キャリアテープ１はフィードローラ４１とプレッシャローラ４２とに挟まれて矢印１２の方向へ搬送される。
【００５９】
図８の中央近傍にて、電子部品１３、１３、・・・がキャリアテープ１のキャビティ１１、１１、・・・に挿入される。挿入される位置より前方の所定の位置には、キャビティ１１、１１、・・・の存在を検出するセンサ２が設けてある。センサ２は例えば光学センサであり、発光部と受光部とを備えており、マークとして機能するキャビティ１１が通過した場合にのみ発光部から照射された光を受光部にて受光することができる。受光した光信号は光電変換されたパルス信号として、信号線で接続されている制御装置３へ出力される。
【００６０】
駆動源５は例えばステッピングモータで構成され、信号線で接続されている制御装置３からの指令パルス信号に従って回転方向及び回転角度が指定される。ステッピングモータは、フィードローラ４１に連結されている構成に限定されるものではなく、例えば、フィードローラ４１だけでなく、プレッシャローラ４２にも連結される構成であっても良い。
【００６１】
また駆動源５は、駆動源５の回転角度を検出する回転角度センサ、例えばロータリーエンコーダ２０を備え、検出された回転角度に関する情報を、信号線で接続されている制御装置３へ送信する。もちろん回転角度センサは、ロータリーエンコーダに限定されるものではない。
【００６２】
搬送装置１０の制御装置３の構成は、実施の形態１と同様である。すなわち制御装置３のＣＰＵ３１は、内部バス３８を介して制御装置３のハードウェア各部と接続されており、ハードウェア各部の動作を制御するとともに、記憶装置３３に記憶されているコンピュータプログラム８に従って、接続されているセンサ２、ロータリーエンコーダ２０からのパルス信号を処理し、駆動源５、インデックステーブル７等の動作を制御する。
【００６３】
また、記憶装置３３の履歴情報記憶部３３１には、センサ２でキャビティ１１を検出したパルス信号及びロータリーエンコーダ２０で検出した回転角度に基づいて推測された停止位置と、想定される停止位置である基準位置との差分の履歴情報を記憶する。ＣＰＵ３１は、履歴情報記憶部３３１に記憶されている過去所定回数分の差分の移動平均値等を用いて、搬送量を補正する。
【００６４】
図９は、本発明の実施の形態２に係る搬送装置１０の制御装置３のＣＰＵ３１の処理手順を示すフローチャートである。図９において、制御装置３のＣＰＵ３１は、ロータリーエンコーダ２０から所定の搬送量、例えば１ピッチ分の搬送開始前のフィードローラ４１の初期角度を示す角度信号を受信する（ステップＳ９０１）。ＣＰＵ３１は、センサ２から受光したことを示す、すなわちキャビティ１１の検出を示すオン信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ９０２）。
【００６５】
ＣＰＵ３１が、オン信号を受信していないと判断した場合（ステップＳ９０２：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、オン信号の受信待ち状態となる。ＣＰＵ３１が、オン信号を受信したと判断した場合（ステップＳ９０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、ロータリーエンコーダ２０からその時点でのフィードローラ４１の回転角度を示す角度信号を受信し（ステップＳ９０３）、初期角度との差異から回転角度を算出する（ステップＳ９０４）。
【００６６】
ＣＰＵ３１は、回転角度に基づいて、１ピッチ分の搬送終了時の停止位置を推測する（ステップＳ９０５）。停止位置の推測方法は、例えば１ピッチ分の搬送量が事前に判明していることから（例えば搬送量が２ｍｍ）、搬送開始時の位置からキャビティ１１までの絶対距離がわかる。それに対して算出された回転角度からも実際に搬送されるべき距離を算出することができるので、両者の比率から搬送量が２ｍｍに対して実際に搬送されて停止するまでの距離を推算することができ、停止位置を推測することができる。推測方法は、特にこれに限定されるものではない。
【００６７】
ＣＰＵ３１は、推測された停止位置と、１ピッチ分の搬送が完了した時点で停止すべき基準位置との差分を算出し（ステップＳ９０６）、算出された差分を、記憶装置３３の履歴情報記憶部３３１へ記憶する（ステップＳ９０７）。
【００６８】
ＣＰＵ３１は、履歴情報記憶部３３１に記憶されている複数の差分に基づいて、過去所定ピッチ分、例えば過去５０ピッチ分の差分の統計差分として移動平均値を算出する（ステップＳ９０８）。なお、算出する統計差分は、移動平均値に限定されるものではなく、過去複数ピッチにおける差分を統計的に代表する値であれば何でも良い。
【００６９】
ＣＰＵ３１は、算出された移動平均値、及び直近の差分に基づいて、キャリアテープ１の搬送量を算出する（ステップＳ９０９）。このように、直近の差分だけでなく、過去所定ピッチ分の差分の移動平均値をも考慮して搬送量を算出することにより、急激に搬送量を変化させることがないことから、比較的大きな搬送量の補正を行うことができ、しかも搬送むらは確実に収束する。したがって、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無い。
【００７０】
搬送量を算出する方法は、特に限定されるものではないが、例えば直近の差分と、過去の差分の移動平均値とを重み付けして按分した搬送量を算出しても良い。図１０は、本発明の実施の形態２に係る搬送装置１０の制御装置３のＣＰＵ３１の処理手順を示すフローチャートである。
【００７１】
図１０において、制御装置３のＣＰＵ３１は、履歴情報記憶部３３１に記憶されている複数の差分に基づいて、過去所定ピッチ分、例えば過去５０ピッチ分の差分の統計差分として移動平均値を算出する（ステップＳ９０８）。ＣＰＵ３１は、移動平均値及び直近の差分の重み付け割合を設定し（ステップＳ１００１）、両者を按分してキャリアテープ１の搬送量を算出する（ステップＳ１００２）。例えば式（２）のように重み付け係数を用いて補正された搬送量Ｓを算出する。
【００７２】
Ｓ＝ｆ（ａＴ＋ｂＵ） ・・・（２）
ａ＋ｂ＝１
【００７３】
式（２）において、Ｔは直近の差分を、Ｕは差分の移動平均値を示している。係数ａ、ｂにより、差分の移動平均値Ｙを考慮した評価値を算出し、評価値から搬送量Ｓを求める関数ｆを用いて補正された搬送量Ｓを算出することにより、突発的な異常値が検出された場合であっても、極端に大きな大きく影響されることがない適切な搬送量Ｓを算出することができる。
【００７４】
具体的には、例えば搬送量にずれがない状態を示す標準搬送量を‘２ｍｍ’として、標準搬送量と推測された停止位置から逆算される停止位置との差分に応じて、段階的な搬送量を算出するようテーブル化して記憶装置３３に記憶しておけば良い。図１１は、差分の移動平均値と直近の差分とを用いた搬送量制御の例示図である。
【００７５】
図１１では、センサ２からのオン信号及びロータリーエンコーダ２０からの角度信号に基づいて算出された、停止位置の差分を用い、標準搬送量が‘２．０００ｍｍ’で搬送する搬送装置１０の搬送量制御例を示している。
【００７６】
図１１の例では、ＣＰＵ３１は、記憶装置３３の履歴情報記憶部３３１に記憶してある過去５０ピッチ分の差分の移動平均値を２倍した値と、直近の差分とを加算した値を評価値Ｐとして算出する。ＣＰＵ３１は、評価値Ｐの大きさに基づいて−０．０３４ｍｍから＋０．０３４ｍｍまで段階的に搬送量を変更する。具体的には、評価値Ｐと搬送量との対応付けを記憶装置３３に記憶しておき、評価値Ｐの大きさに応じて搬送量を特定する。
【００７７】
以上のように本実施の形態２では、直近の停止位置のずれだけではなく、過去複数回分の停止位置のずれの統計差分も併せて搬送量を補正することにより、急激に搬送量を変化させることがないことから、比較的大きな補正を行うことができる。したがって、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無く、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。また、キャリアテープ全体が温度、湿度等により伸縮している場合であっても、統計差分に基づいて搬送量を補正することにより適切な搬送量へ確実に補正することが可能となる。
【００７８】
上述した実施例では、電子部品を搬送するキャリアテープを例に挙げて説明しているが、帯状の連続体を搬送する搬送装置、例えばテーピング機、長尺対応の印刷機、積層機等においても同様の構成とすることができ、上述した効果と同様の効果が期待できる。
【００７９】
また、上述した実施の形態１及び２は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することができることは言うまでもない。例えばセンサ２が光学式センサでなく画像センサであっても良いし、マークとしてキャビティが形成されずに、画像印刷による識別コードであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の構成を模式的に示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の部分構成を模式的に示す平面図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の駆動源の概略構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の制御装置のＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の制御装置のＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図７】計数値の移動平均値と直前の計数値とを用いた搬送量制御の例示図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る搬送装置の構成を模式的に示す斜視図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係る搬送装置の制御装置のＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態２に係る搬送装置の制御装置のＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】差分の移動平均値と直前の差分とを用いた搬送量制御の例示図である。
【符号の説明】
【００８１】
１ キャリアテープ（連続体）
２ センサ
３ 制御装置
４ 搬送ローラ
５ 駆動源
８ コンピュータプログラム
９ 可搬型記録媒体
１０ 搬送装置
１１ キャビティ（マーク）
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＡＭ
３３ 記憶装置
３４ 入力装置
３５ 出力装置
３６ 通信装置
３７ 補助記憶装置
３８ 内部バス
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャリアテープ等の帯状の連続体を安定して搬送することができる搬送装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、送り用リールに巻き取られているフィルム、テープ等の長尺部材、帯状部材等を、回転駆動手段を備えた巻取用リールに巻き取ることで長尺部材、帯状部材等を搬送する搬送装置が広く提供されている。斯かる搬送装置を用いて、例えば製造工程の途中で回転駆動手段を間欠的に一時停止させ、停止中に長尺部材、帯状部材等の所定の部分に所定の処理を施し、その後回転駆動手段を再起動させ巻取用リールに巻き取ることで、所望の製品を製造する。
【０００３】
近年の電子機器の軽薄短小化（ダウンサイジング化）に伴い、ＬＳＩ、チップコンデンサ、チップインダクタ等の小型部品の需要が急増し、キャリアテープにファインピッチの配線を形成するようにスクリーン印刷を施す、処理済の電子部品、例えばリード線を有するモールドチップ等の処理済ワークを収納する等、単に搬送するだけでなく、キャリアテープ等の搬送量の精度が問題となることが増加している。
【０００４】
キャリアテープ等のシート搬送量を制御するために、例えば特許文献１では、回転角度のズレを検出してシート搬送量の基準搬送量からのズレを間欠的に算出するシート搬送装置が開示されている。特許文献１では、シートを搬送する従動ローラの回転周期の整数倍のタイミングで、シート搬送量と基準搬送量との差分を計算して、修正すべき搬送量を算出している。
【特許文献１】特開平６−１２２２３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に開示されているシート搬送装置では、従動ローラの回転周期の整数倍のタイミングで差分を計算していることから、バリの発生等により突発的に生じる比較的小さな搬送量のずれに対しては適切な補正量を算出することができるが、ローラ自体の偏心等により生じる周期的な送りむら等の比較的大きな搬送量のずれに対しては適切な補正量を算出することができない。したがって、安定してシートを搬送することができない場合が生じうるという問題点があった。
【０００６】
斯かる問題点を解消すべく、例えばキャリアテープ上に形成されているキャビティを検出するセンサを備え、センサがキャビティを検出した場合には‘１’、検出せずに光が通過した場合には‘−１’とするオンオフ信号に基づいて次回のシート搬送量を増減するだけの搬送装置もあった。これにより、ローラ自体の偏心等により生じる周期的な送りむら等には対応することはできるが、補正量を大きくすることができず、突発的に生じる比較的大きな搬送量のずれに対してはむしろ補正できないという問題点が新たに生じている。また、オンオフ信号だけではなく、回転角度センサを備え、回転角度の増減に対して搬送量を補正するテーピング機も開発されている。この場合、ローラ自体の偏心等により生じる周期的な送りむら等の比較的大きな搬送量のずれに対して対応することはできるが、突発的に大きな搬送量のずれが生じた場合には適切な補正量を算出することができないという問題点があった。
【０００７】
さらに、例えばキャリアテープ、シート等の材質が、紙、合成樹脂等の温度、湿度の変動により容易に伸縮する材質であった場合、キャリアテープ、シート等の全長にわたって伸縮しており、直前のずれに応じて搬送量を補正したとしても、全体として搬送ずれを解消することはできない。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、周期的な送りむら等の搬送量のずれに対しても、突発的に生じる搬送量のずれに対しても、効果的に搬送量を補正することができ、高い精度でテープ、シート等の連続体の搬送を実現することができる搬送装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために第１発明に係る搬送装置は、帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する駆動モータと、前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置において、所定の搬送量で搬送されたか否かを判断する第１の判断手段と、該第１の判断手段で搬送されたと判断された時点で、前記センサにおける検出信号を受信する受信手段と、受信された検出信号がオン信号であるか否かを判断する第２の判断手段と、該第２の判断手段で検出信号がオン信号であると判断されたか否かに応じて計数値を設定する計数値設定手段と、設定された計数値を記憶する計数値記憶手段と、記憶されている複数の計数値に基づいて統計的に算出された統計値、及び直前に設定された計数値に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、第２発明に係る搬送装置は、第１発明において、前記搬送量補正手段は、記憶されている複数の計数値に基づいて統計的な計数値である統計値を算出する統計値算出手段と、算出された統計値と、直前に設定された計数値との重み付け割合を設定する重み付け設定手段と、設定された重み付け割合に従って、帯状の連続体の搬送量を算出する搬送量算出手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、第３発明に係る搬送装置は、第２発明において、前記統計値算出手段は、記憶されている所定の回数分の計数値の移動平均値を算出するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
次に、上記目的を達成するために第４発明に係る搬送装置は、帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する駆動モータと、前記搬送ローラの回転角度を検出するエンコーダと、前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置において、前記センサで検出されたマーク及び前記エンコーダで検出された回転角度に応じて停止位置を推測する推測手段と、推測された停止位置と、想定される停止位置である基準位置との差分を算出する差分算出手段と、算出された差分を記憶する差分記憶手段と、記憶されている複数の差分に基づいて統計的に算出された統計差分、及び直前に算出した差分に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
また、第５発明に係る搬送装置は、第４発明において、前記搬送量補正手段は、記憶されている複数の差分に基づいて統計的な差分である統計差分を算出する統計差分算出手段と、算出された統計差分と、直前に算出した差分との重み付け割合を設定する重み付け設定手段と、設定された重み付け割合に従って、帯状の連続体の搬送量を算出する搬送量算出手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
また、第６発明に係る搬送装置は、第５発明において、前記統計差分算出手段は、記憶されている所定の回数分の差分の移動平均値を算出するようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
次に、上記目的を達成するために第７発明に係るコンピュータプログラムは、帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する駆動モータと、前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置の動作を制御するコンピュータで実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、所定の搬送量で搬送されたか否かを判断する第１の判断手段と、該第１の判断手段で搬送されたと判断された時点で、前記センサにおける検出信号を受信する受信手段と、受信された検出信号がオン信号であるか否かを判断する第２の判断手段と、該第２の判断手段で検出信号がオン信号であると判断されたか否かに応じて計数値を設定する計数値設定手段と、設定された計数値を記憶する計数値記憶手段、及び記憶されている複数の計数値に基づいて統計的に算出された統計値、及び直前に設定された計数値に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段として機能させることを特徴とする。
【００１６】
次に、上記目的を達成するために第８発明に係るコンピュータプログラムは、帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する駆動モータと、前記搬送ローラの回転角度を検出するエンコーダと、前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置の動作を制御するコンピュータで実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、前記センサで検出されたマーク及び前記エンコーダで検出された回転角度に応じて停止位置を推測する推測手段、推測された停止位置と、想定される停止位置である基準位置との差分を算出する差分算出手段、算出された差分を記憶する差分記憶手段、及び記憶されている複数の差分に基づいて統計的に算出された統計差分、及び直前に算出した差分に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段として機能させることを特徴とする。
【００１７】
第１発明及び第７発明では、所定の搬送量で搬送されたと判断された時点で、センサにおける検出信号を受信し、受信された検出信号がオン信号であるか否かに応じて計数値を設定し、設定された計数値を記憶しておく。記憶されている複数の計数値に基づいて統計的に算出された統計値、及び直前に設定された計数値に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する。直前に設定された計数値だけでは大きな補正を行った場合に交互に搬送量が変動するだけで収束しないのに対し、例えば過去複数回（複数ピッチ）分の統計値も併せて搬送量を補正することにより、急激に搬送量を変化させることがないことから、比較的大きな補正を行うことができる。したがって、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無く、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。
【００１８】
ここで、「計数値」とは、デジタル信号のオンオフに基づいて、例えばオン信号を‘１’、オフ信号を‘−１’として数値化した値を意味している。また、「マーク」とは、帯状の連続体に形成されたキャビティ、印刷部分等の、オンオフ信号を発生させるために略等間隔で付与されたセンサによる被検出物を意味する広い概念である。「統計値」とは、過去複数回搬送した（複数回、１ピッチ分搬送した）場合の計数値を統計的に処理した代表値であり、移動平均値、重み付け移動平均値等を意味する。
【００１９】
第２発明では、記憶されている複数の計数値に基づいて統計的な計数値である統計値を算出し、算出された統計値と、直前に設定された計数値との重み付け割合を設定する。設定された重み付け割合に従って、帯状の連続体の搬送量を算出することにより、バリの発生等により突発的に生じた搬送量のずれ、ローラ自体の偏心等により生じる周期的な搬送量のむら等の発生状況に応じて複数の補正された搬送量を算出することができ、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無く、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。
【００２０】
第３発明では、記憶されている所定の回数分の計数値の移動平均値を算出することにより、過去の結果を有効に利用して、測定誤差の影響を抑制することが可能となる。
【００２１】
第４発明及び第８発明では、センサで検出されたマーク及びエンコーダで検出された回転角度に応じて停止位置を推測し、推測された停止位置と、想定される停止位置である基準位置との差分を算出し、算出された差分を記憶しておく。記憶されている複数の差分に基づいて統計的に算出された統計差分、及び直前に算出した差分に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する。直前の停止位置のずれだけでは、バリの存在、不純物の付着等によりマーク検出ができなかった場合には誤った補正を行う可能性があり、位置決め精度を悪化させるおそれがある。それに対して、例えば過去複数回分の停止位置のずれの統計差分も併せて搬送量を補正することにより、急激に搬送量を変化させることがないことから、比較的大きな補正を行うことができる。したがって、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無く、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。
【００２２】
ここで、「基準位置」とは、帯状の連続体と搬送ローラとの間に滑り等によるずれが存在せず、搬送ローラの回転軸中心が偏心しておらず、回転むらのない回転により搬送された場合に到達する位置を意味する。すなわち、同一条件下で理論的に到達する位置である。一方、「推測された停止位置」とは、センサにより検出された検出信号に基づいて推測された到達位置を意味する。また、「マーク」とは、帯状の連続体に形成されたキャビティ、印刷部分等の、移動量を推算するために略等間隔で付与されたセンサによる被検出物を意味する広い概念である。「統計差分」とは、過去複数回の差分を統計的に処理した代表値であり、移動平均値、重み付け移動平均値等を意味する。
【００２３】
第５発明では、記憶されている複数の差分に基づいて統計的な差分である統計差分を算出し、算出された統計差分と、直前に算出した差分との重み付け割合を設定する。設定された重み付け割合に従って、帯状の連続体の搬送量を算出することにより、バリの発生等により突発的に生じた搬送量のずれ、ローラ自体の偏心等により生じる周期的な搬送量のむら等の発生状況に応じて複数の補正された搬送量を算出することができ、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無く、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。
【００２４】
第６発明では、記憶されている所定の回数分の差分の移動平均値を算出することにより、過去の結果を有効に利用して、測定誤差の影響を抑制することが可能となる。
【００２５】
なお、後述する実施の形態では、第１の判断手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０１の処理が、受信手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０２の処理が、第２の判断手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０３の処理が、計数値設定手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０４及びステップＳ５０５の処理が、計数値記憶手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０６の処理が、搬送量補正手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０８、ステップＳ９０９の処理が、それぞれ該当する。また、統計値算出手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ５０７の処理が、重み付け設定手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ６０１の処理が、搬送量算出手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ６０２の処理が、それぞれ該当する。
【００２６】
さらに、推測手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ９０５の処理が、差分算出手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ９０６の処理が、差分記憶手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ９０７の処理が、統計差分算出手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ９０８の処理が、重み付け設定手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ１００１の処理が、搬送量算出手段は、ＣＰＵ３１のステップＳ１００２の処理が、それぞれ該当する。
【発明の効果】
【００２７】
上記構成によれば、直前に設定された計数値、停止位置のずれだけでは大きな補正を行った場合に安定した搬送量を維持することが困難である場合であっても、例えば過去複数回（複数ピッチ）分の統計値、停止位置のずれも併せて搬送量を補正することにより、急激に搬送量を変化させることがなく、比較的大きな補正を行うことができる。したがって、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無く、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態に係る搬送装置について、キャリアテープ搬送装置を一例とし、図面に基づいて具体的に説明する。
【００２９】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置の構成を模式的に示す斜視図である。図１に示すように、本実施の形態１に係る搬送装置１０は、電子部品を搬送するためのマークとしてキャビティ１１、１１、・・・を略等間隔で形成してある帯状の連続体であるキャリアテープ１を、搬送ローラ４にて搬送することが可能となっている。
【００３０】
搬送ローラ４は、モータ等の駆動源５に接続されているフィードローラ４１と、キャリアテープ１を挟み込むプレッシャローラ４２とで構成されている。フィードローラ４１が矢印４３の方向に回転することにより、キャリアテープ１はフィードローラ４１とプレッシャローラ４２とに挟まれて矢印１２の方向へ搬送される。
【００３１】
図１の中央近傍にて、電子部品がキャリアテープ１のキャビティ１１、１１、・・・に挿入される。挿入される位置より前方の所定の位置には、キャビティ１１、１１、・・・の存在を検出するセンサ２が設けてある。センサ２は例えば光学センサであり、発光部と受光部とを備えており、キャビティ１１が通過した場合にのみ発光部から照射された光を受光部にて受光することができる。受光した光信号は光電変換されたパルス信号として、信号線で接続されている制御装置３へ出力される。
【００３２】
駆動源５は例えばステッピングモータで構成され、信号線で接続されている制御装置３からの指令パルス信号に従って回転方向及び回転角度が指定される。ステッピングモータは、フィードローラ４１に連結されている構成に限定されるものではなく、例えば、フィードローラ４１だけでなく、プレッシャローラ４２にも連結される構成であっても良い。
【００３３】
図２は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置１０の部分構成を模式的に示す平面図である。図２に示すように、電子部品１３、１３、・・・は、コンベア１５によって矢印７１の方向に回転するインデックステーブル７の溝部７２、７２、・・・へ移動され、インデックステーブル７が回転することによりキャリアテープ１の直上まで移動される。そして、キャリアテープ１の直上に配置されている挿入ノズル６を介して、キャリアテープ１に形成されているキャビティ１１に落とし込まれ、キャリアテープ１の移動に伴って矢印１４の方向へ搬送される。
【００３４】
図３は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置１０の制御装置３の構成を示すブロック図である。図３に示すように、制御装置３は、少なくとも、ＣＰＵ（中央演算装置）３１、ＲＡＭ３２、記憶装置３３、入力装置３４、出力装置３５、通信装置３６、補助記憶装置３７及び上述したハードウェアを接続する内部バス３８で構成されている。ＣＰＵ３１は、内部バス３８を介して制御装置３の上述したようなハードウェア各部と接続されており、上述したハードウェア各部の動作を制御するとともに、記憶装置３３に記憶されているコンピュータプログラム８に従って、接続されているセンサ２からのパルス信号を処理し、駆動源５、インデックステーブル７等の動作を制御する。
【００３５】
ＲＡＭ３２は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ等で構成され、コンピュータプログラム８の実行時にロードモジュールが展開され、コンピュータプログラム８の実行時に発生する一時的なデータ等を記憶する。
【００３６】
記憶装置３３は、内蔵される固定型記憶装置（ハードディスク）等で構成されている。記憶装置３３に記憶されているコンピュータプログラム８は、プログラム及びデータ等の情報を記録したＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体９から、補助記憶装置３７によりダウンロードされ、実行時には記憶装置３３からＲＡＭ３２へ展開して実行される。もちろん、通信装置３６を介して外部コンピュータからダウンロードされたコンピュータプログラムであっても良い。
【００３７】
また、記憶装置３３は、過去のオン信号又はオフ信号によって設定された計数値の履歴情報を記憶する履歴情報記憶部３３１を有している。ＣＰＵ３１は、履歴情報記憶部３３１に記憶されている過去所定回数分（所定ピッチ分）の計数値の移動平均値等を用いて、搬送量を補正する。
【００３８】
通信装置３６は内部バス３８に接続されており、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ等の外部のネットワーク網に接続されることにより、外部のコンピュータ等とデータ送受信を行うことが可能となっている。例えば上述した記憶装置３３は、制御装置３に内蔵される構成に限定されるものではなく、通信装置３６を介して接続されている外部のストレージ等の外部記録媒体であっても良い。
【００３９】
入力装置３４は、キーボード及びマウス等のデータ入力媒体である。出力装置３５は、ＣＲＴモニタ、ＬＣＤ等の表示装置、又はレーザプリンタ、インクジェットプリンタ等の印刷装置である。
【００４０】
図４は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置１０の駆動源５の概略構成を示すブロック図である。図４に示すように、制御装置３のＣＰＵ３１から動作信号を受信したＰＰＭＣ（パルス発振器）５１は、動作信号を指令パルス信号に変換してモータドライバ５２へ送信する。指令パルス信号を受信したモータドライバ５２は、指令パルス信号のパルス数に応じてステッピングモータ５３を回転させる。
【００４１】
例えば指令パルス信号が回転方向制御信号であった場合、回転方向を示すデジタル値１又は０に応じてステッピングモータ５３の回転方向を決定する。また、指令パルス信号の周波数に応じて、ステッピングモータ５３の回転速度を変更することができる。
【００４２】
図５は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置１０の制御装置３のＣＰＵ３１の処理手順を示すフローチャートである。図５において、制御装置３のＣＰＵ３１は、指定された搬送量、例えば１ピッチ分の搬送が完了したか否かを判断し（ステップＳ５０１）、ＣＰＵ３１が完了していないと判断した場合（ステップＳ５０１：ＮＯ）、完了の待ち状態となる。ＣＰＵ３１が完了したと判断した場合（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、センサ２からの検出信号を受信し（ステップＳ５０２）、オン信号であるか否かを判断する（ステップＳ５０３）。
【００４３】
ＣＰＵ３１が、オン信号であると判断した場合（ステップＳ５０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、計数値を‘１’に設定し（ステップＳ５０４）、設定された計数値を記憶装置３３の履歴情報記憶部３３１へ記憶する（ステップＳ５０６）。
【００４４】
ＣＰＵ３１が、オン信号ではない、すなわちオフ信号であると判断した場合（ステップＳ５０３：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、計数値を‘−１’に設定して（ステップＳ５０５）、設定された計数値を記憶装置３３の履歴情報記憶部３３１へ記憶する（ステップＳ５０６）。
【００４５】
ＣＰＵ３１は、履歴情報記憶部３３１に記憶されている複数の計数値に基づいて、過去所定ピッチ分、例えば過去２０００ピッチ分の計数値の統計値として移動平均値を算出する（ステップＳ５０７）。なお、算出する統計値は、移動平均値に限定されるものではなく、過去複数ピッチ分の計数値を統計的に代表する値であれば何でも良い。
【００４６】
ＣＰＵ３１は、算出された移動平均値、及び直近の計数値に基づいて、キャリアテープ１の搬送量を算出する（ステップＳ５０８）。このように、直近の計数値だけでなく、過去２０００ピッチ分の計数値の移動平均値をも考慮して搬送量を算出することにより、急激に搬送量を変化させることがないことから、比較的大きな搬送量の補正を行うことができ、しかも搬送むらは確実に収束する。したがって、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無い。
【００４７】
搬送量を算出する方法は、特に限定されるものではないが、例えば直近の計数値と、過去の計数値の移動平均値とを重み付けして按分した搬送量を算出しても良い。図６は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置１０の制御装置３のＣＰＵ３１の処理手順を示すフローチャートである。
【００４８】
図６において、制御装置３のＣＰＵ３１は、履歴情報記憶部３３１に記憶されている複数の計数値に基づいて、過去所定ピッチ分、例えば過去２０００ピッチ分の計数値の統計値として移動平均値を算出する（ステップＳ５０７）。ＣＰＵ３１は、移動平均値及び直近の計数値の重み付け割合を設定し（ステップＳ６０１）、両者を按分してキャリアテープ１の搬送量を算出する（ステップＳ６０２）。例えば式（１）のように重み付け係数を用いて補正された搬送量Ｚを算出する。
【００４９】
Ｚ＝ｆ（ａＸ＋ｂＹ） ・・・（１）
ａ＋ｂ＝１
【００５０】
式（１）において、Ｘは直近の計数値を、Ｙは計数値の移動平均値を示している。係数ａ、ｂにより、計数値の移動平均値Ｙを考慮した評価値を算出し、評価値から搬送量Ｚを求める関数ｆを用いて補正された搬送量Ｚを算出することにより、突発的な異常値が検出された場合であっても、大きく影響されることがない適切な搬送量Ｚを算出することができる。
【００５１】
具体的には、例えば搬送量にずれがない状態を示す標準計数値を‘０’として、標準計数値との偏差に応じて、段階的な搬送量を算出するようテーブル化して記憶装置３３に記憶しておけば良い。図７は、計数値の移動平均値と直近の計数値とを用いた搬送量制御の例示図である。
【００５２】
図７では、センサ２から出力される検出信号を、受光した場合をオン信号‘１’、遮光された場合をオフ信号‘−１’としている。そして、搬送ずれが生じていないことを示す標準計数値を‘０’とし、偏差が‘０’である場合に２．０００ｍｍ搬送する搬送装置１０の搬送量制御例を示している。
【００５３】
図７の例では、ＣＰＵ３１は、記憶装置３３の履歴情報記憶部３３１に記憶してある過去２０００ピッチ分の計数値の移動平均値を６倍した値と、直近の計数値を２倍した値とを加算した値を評価値Ｐとして算出する。ＣＰＵ３１は、評価値Ｐの大きさに基づいて０．００４ｍｍずつ段階的に搬送量を変更する。具体的には、評価値Ｐと搬送量との対応付けを記憶装置３３に記憶しておき、評価値Ｐの大きさに応じて搬送量を特定する。
【００５４】
図７の例では、評価値Ｐが‘３’以上又は‘−３’以下である場合、搬送量は最大値又は最小値から変更していない。これは、搬送量を所定の大きさよりも大きく補正した場合、例えば大きな測定誤差が検出されたときには、誤った補正量を算出するおそれがあり、安定した搬送を行うことが困難になるためである。
【００５５】
以上のように本実施の形態１では、直近の計数値だけではなく、例えば過去複数回（複数ピッチ）分の計数値の統計値も併せて搬送量を補正することにより、測定誤差の影響を抑制しつつ、場合によっては大きな補正を実行することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求することなく、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。また、キャリアテープ全体が温度、湿度等により伸縮している場合であっても、統計値に基づいて搬送量を補正することにより適切な搬送量へ確実に補正することが可能となる。
【００５６】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２に係る搬送装置１０の構成は、実施の形態１と同様であることから、同一の機能を発揮する要素については同一の符号を付することにより詳細な説明を省略する。本実施の形態２では、搬送ローラ４の回転角度を検出するロータリーエンコーダ２０を有し、駆動源５の回転角度に基づいて推測される停止位置を用いて搬送量を補正する点で実施の形態１とは相違している。
【００５７】
図８は、本発明の実施の形態２に係る搬送装置１０の構成を模式的に示す斜視図である。図８に示すように、本実施の形態２に係る搬送装置１０は、電子部品を搬送するためのマークとしてキャビティ１１、１１、・・・を略等間隔で形成してあるキャリアテープ１を、搬送ローラ４にて搬送することが可能となっている。
【００５８】
搬送ローラ４は、モータ等の駆動源５に接続されているフィードローラ４１と、キャリアテープ１を挟み込むプレッシャローラ４２とで構成されている。フィードローラ４１が矢印４３の方向に回転することにより、キャリアテープ１はフィードローラ４１とプレッシャローラ４２とに挟まれて矢印１２の方向へ搬送される。
【００５９】
図８の中央近傍にて、電子部品１３、１３、・・・がキャリアテープ１のキャビティ１１、１１、・・・に挿入される。挿入される位置より前方の所定の位置には、キャビティ１１、１１、・・・の存在を検出するセンサ２が設けてある。センサ２は例えば光学センサであり、発光部と受光部とを備えており、マークとして機能するキャビティ１１が通過した場合にのみ発光部から照射された光を受光部にて受光することができる。受光した光信号は光電変換されたパルス信号として、信号線で接続されている制御装置３へ出力される。
【００６０】
駆動源５は例えばステッピングモータで構成され、信号線で接続されている制御装置３からの指令パルス信号に従って回転方向及び回転角度が指定される。ステッピングモータは、フィードローラ４１に連結されている構成に限定されるものではなく、例えば、フィードローラ４１だけでなく、プレッシャローラ４２にも連結される構成であっても良い。
【００６１】
また駆動源５は、駆動源５の回転角度を検出する回転角度センサ、例えばロータリーエンコーダ２０を備え、検出された回転角度に関する情報を、信号線で接続されている制御装置３へ送信する。もちろん回転角度センサは、ロータリーエンコーダに限定されるものではない。
【００６２】
搬送装置１０の制御装置３の構成は、実施の形態１と同様である。すなわち制御装置３のＣＰＵ３１は、内部バス３８を介して制御装置３のハードウェア各部と接続されており、ハードウェア各部の動作を制御するとともに、記憶装置３３に記憶されているコンピュータプログラム８に従って、接続されているセンサ２、ロータリーエンコーダ２０からのパルス信号を処理し、駆動源５、インデックステーブル７等の動作を制御する。
【００６３】
また、記憶装置３３の履歴情報記憶部３３１には、センサ２でキャビティ１１を検出したパルス信号及びロータリーエンコーダ２０で検出した回転角度に基づいて推測された停止位置と、想定される停止位置である基準位置との差分の履歴情報を記憶する。ＣＰＵ３１は、履歴情報記憶部３３１に記憶されている過去所定回数分の差分の移動平均値等を用いて、搬送量を補正する。
【００６４】
図９は、本発明の実施の形態２に係る搬送装置１０の制御装置３のＣＰＵ３１の処理手順を示すフローチャートである。図９において、制御装置３のＣＰＵ３１は、ロータリーエンコーダ２０から所定の搬送量、例えば１ピッチ分の搬送開始前のフィードローラ４１の初期角度を示す角度信号を受信する（ステップＳ９０１）。ＣＰＵ３１は、センサ２から受光したことを示す、すなわちキャビティ１１の検出を示すオン信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ９０２）。
【００６５】
ＣＰＵ３１が、オン信号を受信していないと判断した場合（ステップＳ９０２：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、オン信号の受信待ち状態となる。ＣＰＵ３１が、オン信号を受信したと判断した場合（ステップＳ９０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、ロータリーエンコーダ２０からその時点でのフィードローラ４１の回転角度を示す角度信号を受信し（ステップＳ９０３）、初期角度との差異から回転角度を算出する（ステップＳ９０４）。
【００６６】
ＣＰＵ３１は、回転角度に基づいて、１ピッチ分の搬送終了時の停止位置を推測する（ステップＳ９０５）。停止位置の推測方法は、例えば１ピッチ分の搬送量が事前に判明していることから（例えば搬送量が２ｍｍ）、搬送開始時の位置からキャビティ１１までの絶対距離がわかる。それに対して算出された回転角度からも実際に搬送されるべき距離を算出することができるので、両者の比率から搬送量が２ｍｍに対して実際に搬送されて停止するまでの距離を推算することができ、停止位置を推測することができる。推測方法は、特にこれに限定されるものではない。
【００６７】
ＣＰＵ３１は、推測された停止位置と、１ピッチ分の搬送が完了した時点で停止すべき基準位置との差分を算出し（ステップＳ９０６）、算出された差分を、記憶装置３３の履歴情報記憶部３３１へ記憶する（ステップＳ９０７）。
【００６８】
ＣＰＵ３１は、履歴情報記憶部３３１に記憶されている複数の差分に基づいて、過去所定ピッチ分、例えば過去５０ピッチ分の差分の統計差分として移動平均値を算出する（ステップＳ９０８）。なお、算出する統計差分は、移動平均値に限定されるものではなく、過去複数ピッチにおける差分を統計的に代表する値であれば何でも良い。
【００６９】
ＣＰＵ３１は、算出された移動平均値、及び直近の差分に基づいて、キャリアテープ１の搬送量を算出する（ステップＳ９０９）。このように、直近の差分だけでなく、過去所定ピッチ分の差分の移動平均値をも考慮して搬送量を算出することにより、急激に搬送量を変化させることがないことから、比較的大きな搬送量の補正を行うことができ、しかも搬送むらは確実に収束する。したがって、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無い。
【００７０】
搬送量を算出する方法は、特に限定されるものではないが、例えば直近の差分と、過去の差分の移動平均値とを重み付けして按分した搬送量を算出しても良い。図１０は、本発明の実施の形態２に係る搬送装置１０の制御装置３のＣＰＵ３１の処理手順を示すフローチャートである。
【００７１】
図１０において、制御装置３のＣＰＵ３１は、履歴情報記憶部３３１に記憶されている複数の差分に基づいて、過去所定ピッチ分、例えば過去５０ピッチ分の差分の統計差分として移動平均値を算出する（ステップＳ９０８）。ＣＰＵ３１は、移動平均値及び直近の差分の重み付け割合を設定し（ステップＳ１００１）、両者を按分してキャリアテープ１の搬送量を算出する（ステップＳ１００２）。例えば式（２）のように重み付け係数を用いて補正された搬送量Ｓを算出する。
【００７２】
Ｓ＝ｆ（ａＴ＋ｂＵ） ・・・（２）
ａ＋ｂ＝１
【００７３】
式（２）において、Ｔは直近の差分を、Ｕは差分の移動平均値を示している。係数ａ、ｂにより、差分の移動平均値Ｙを考慮した評価値を算出し、評価値から搬送量Ｓを求める関数ｆを用いて補正された搬送量Ｓを算出することにより、突発的な異常値が検出された場合であっても、極端に大きな大きく影響されることがない適切な搬送量Ｓを算出することができる。
【００７４】
具体的には、例えば搬送量にずれがない状態を示す標準搬送量を‘２ｍｍ’として、標準搬送量と推測された停止位置から逆算される停止位置との差分に応じて、段階的な搬送量を算出するようテーブル化して記憶装置３３に記憶しておけば良い。図１１は、差分の移動平均値と直近の差分とを用いた搬送量制御の例示図である。
【００７５】
図１１では、センサ２からのオン信号及びロータリーエンコーダ２０からの角度信号に基づいて算出された、停止位置の差分を用い、標準搬送量が‘２．０００ｍｍ’で搬送する搬送装置１０の搬送量制御例を示している。
【００７６】
図１１の例では、ＣＰＵ３１は、記憶装置３３の履歴情報記憶部３３１に記憶してある過去５０ピッチ分の差分の移動平均値を２倍した値と、直近の差分とを加算した値を評価値Ｐとして算出する。ＣＰＵ３１は、評価値Ｐの大きさに基づいて−０．０３４ｍｍから＋０．０３４ｍｍまで段階的に搬送量を変更する。具体的には、評価値Ｐと搬送量との対応付けを記憶装置３３に記憶しておき、評価値Ｐの大きさに応じて搬送量を特定する。
【００７７】
以上のように本実施の形態２では、直近の停止位置のずれだけではなく、過去複数回分の停止位置のずれの統計差分も併せて搬送量を補正することにより、急激に搬送量を変化させることがないことから、比較的大きな補正を行うことができる。したがって、測定誤差の影響を抑制することができ、設備自体の搬送精度、連続体の製作精度等に高いレベルを要求する必要が無く、搬送精度の高い搬送装置を提供することが可能となる。また、キャリアテープ全体が温度、湿度等により伸縮している場合であっても、統計差分に基づいて搬送量を補正することにより適切な搬送量へ確実に補正することが可能となる。
【００７８】
上述した実施例では、電子部品を搬送するキャリアテープを例に挙げて説明しているが、帯状の連続体を搬送する搬送装置、例えばテーピング機、長尺対応の印刷機、積層機等においても同様の構成とすることができ、上述した効果と同様の効果が期待できる。
【００７９】
また、上述した実施の形態１及び２は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することができることは言うまでもない。例えばセンサ２が光学式センサでなく画像センサであっても良いし、マークとしてキャビティが形成されずに、画像印刷による識別コードであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の構成を模式的に示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の部分構成を模式的に示す平面図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の駆動源の概略構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の制御装置のＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の制御装置のＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図７】計数値の移動平均値と直前の計数値とを用いた搬送量制御の例示図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る搬送装置の構成を模式的に示す斜視図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係る搬送装置の制御装置のＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態２に係る搬送装置の制御装置のＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】差分の移動平均値と直前の差分とを用いた搬送量制御の例示図である。
【符号の説明】
【００８１】
１ キャリアテープ（連続体）
２ センサ
３ 制御装置
４ 搬送ローラ
５ 駆動源
８ コンピュータプログラム
９ 可搬型記録媒体
１０ 搬送装置
１１ キャビティ（マーク）
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＡＭ
３３ 記憶装置
３４ 入力装置
３５ 出力装置
３６ 通信装置
３７ 補助記憶装置
３８ 内部バス
【特許請求の範囲】
【請求項１】
帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、
該搬送ローラを駆動する駆動モータと、
前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、
複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置において、
所定の搬送量で搬送されたか否かを判断する第１の判断手段と、
該第１の判断手段で搬送されたと判断された時点で、前記センサにおける検出信号を受信する受信手段と、
受信された検出信号がオン信号であるか否かを判断する第２の判断手段と、
該第２の判断手段で検出信号がオン信号であると判断されたか否かに応じて計数値を設定する計数値設定手段と、
設定された計数値を記憶する計数値記憶手段と、
記憶されている複数の計数値に基づいて統計的に算出された統計値、及び直前に設定された計数値に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段と
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記搬送量補正手段は、
記憶されている複数の計数値に基づいて統計的な計数値である統計値を算出する統計値算出手段と、
算出された統計値と、直前に設定された計数値との重み付け割合を設定する重み付け設定手段と、
設定された重み付け割合に従って、帯状の連続体の搬送量を算出する搬送量算出手段と
を備えることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記統計値算出手段は、
記憶されている所定の回数分の計数値の移動平均値を算出するようにしてあることを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、
該搬送ローラを駆動する駆動モータと、
前記搬送ローラの回転角度を検出するエンコーダと、
前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、
複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置において、
前記センサで検出されたマーク及び前記エンコーダで検出された回転角度に応じて停止位置を推測する推測手段と、
推測された停止位置と、想定される停止位置である基準位置との差分を算出する差分算出手段と、
算出された差分を記憶する差分記憶手段と、
記憶されている複数の差分に基づいて統計的に算出された統計差分、及び直前に算出した差分に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段と
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
前記搬送量補正手段は、
記憶されている複数の差分に基づいて統計的な差分である統計差分を算出する統計差分算出手段と、
算出された統計差分と、直前に算出した差分との重み付け割合を設定する重み付け設定手段と、
設定された重み付け割合に従って、帯状の連続体の搬送量を算出する搬送量算出手段と
を備えることを特徴とする請求項４記載の搬送装置。
【請求項６】
前記統計差分算出手段は、
記憶されている所定の回数分の差分の移動平均値を算出するようにしてあることを特徴とする請求項５記載の搬送装置。
【請求項７】
帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、
該搬送ローラを駆動する駆動モータと、
前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、
複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置の動作を制御するコンピュータで実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータを、
所定の搬送量で搬送されたか否かを判断する第１の判断手段、
該第１の判断手段で搬送されたと判断された時点で、前記センサにおける検出信号を受信する受信手段、
受信された検出信号がオン信号であるか否かを判断する第２の判断手段、
該第２の判断手段で検出信号がオン信号であると判断されたか否かに応じて計数値を設定する計数値設定手段、
設定された計数値を記憶する計数値記憶手段、及び
記憶されている複数の計数値に基づいて統計的に算出された統計値、及び直前に設定された計数値に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項８】
帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、
該搬送ローラを駆動する駆動モータと、
前記搬送ローラの回転角度を検出するエンコーダと、
前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、
複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置の動作を制御するコンピュータで実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記センサで検出されたマーク及び前記エンコーダで検出された回転角度に応じて停止位置を推測する推測手段、
推測された停止位置と、想定される停止位置である基準位置との差分を算出する差分算出手段、
算出された差分を記憶する差分記憶手段、及び
記憶されている複数の差分に基づいて統計的に算出された統計差分、及び直前に算出した差分に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１】
帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、
該搬送ローラを駆動する駆動モータと、
前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、
複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置において、
所定の搬送量で搬送されたか否かを判断する第１の判断手段と、
該第１の判断手段で搬送されたと判断された時点で、前記センサにおける検出信号を受信する受信手段と、
受信された検出信号がオン信号であるか否かを判断する第２の判断手段と、
該第２の判断手段で検出信号がオン信号であると判断されたか否かに応じて計数値を設定する計数値設定手段と、
設定された計数値を記憶する計数値記憶手段と、
記憶されている複数の計数値に基づいて統計的に算出された統計値、及び直前に設定された計数値に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段と
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記搬送量補正手段は、
記憶されている複数の計数値に基づいて統計的な計数値である統計値を算出する統計値算出手段と、
算出された統計値と、直前に設定された計数値との重み付け割合を設定する重み付け設定手段と、
設定された重み付け割合に従って、帯状の連続体の搬送量を算出する搬送量算出手段と
を備えることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記統計値算出手段は、
記憶されている所定の回数分の計数値の移動平均値を算出するようにしてあることを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、
該搬送ローラを駆動する駆動モータと、
前記搬送ローラの回転角度を検出するエンコーダと、
前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、
複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置において、
前記センサで検出されたマーク及び前記エンコーダで検出された回転角度に応じて停止位置を推測する推測手段と、
推測された停止位置と、想定される停止位置である基準位置との差分を算出する差分算出手段と、
算出された差分を記憶する差分記憶手段と、
記憶されている複数の差分に基づいて統計的に算出された統計差分、及び直前に算出した差分に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段と
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
前記搬送量補正手段は、
記憶されている複数の差分に基づいて統計的な差分である統計差分を算出する統計差分算出手段と、
算出された統計差分と、直前に算出した差分との重み付け割合を設定する重み付け設定手段と、
設定された重み付け割合に従って、帯状の連続体の搬送量を算出する搬送量算出手段と
を備えることを特徴とする請求項４記載の搬送装置。
【請求項６】
前記統計差分算出手段は、
記憶されている所定の回数分の差分の移動平均値を算出するようにしてあることを特徴とする請求項５記載の搬送装置。
【請求項７】
帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、
該搬送ローラを駆動する駆動モータと、
前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、
複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置の動作を制御するコンピュータで実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータを、
所定の搬送量で搬送されたか否かを判断する第１の判断手段、
該第１の判断手段で搬送されたと判断された時点で、前記センサにおける検出信号を受信する受信手段、
受信された検出信号がオン信号であるか否かを判断する第２の判断手段、
該第２の判断手段で検出信号がオン信号であると判断されたか否かに応じて計数値を設定する計数値設定手段、
設定された計数値を記憶する計数値記憶手段、及び
記憶されている複数の計数値に基づいて統計的に算出された統計値、及び直前に設定された計数値に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項８】
帯状の連続体を搬送する上下一対の搬送ローラと、
該搬送ローラを駆動する駆動モータと、
前記搬送ローラの回転角度を検出するエンコーダと、
前記連続体のマークを検出するセンサとを有し、
複数のマークを有する帯状の連続体を搬送する搬送装置の動作を制御するコンピュータで実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記センサで検出されたマーク及び前記エンコーダで検出された回転角度に応じて停止位置を推測する推測手段、
推測された停止位置と、想定される停止位置である基準位置との差分を算出する差分算出手段、
算出された差分を記憶する差分記憶手段、及び
記憶されている複数の差分に基づいて統計的に算出された統計差分、及び直前に算出した差分に基づいて、帯状の連続体の搬送量を補正する搬送量補正手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００９−１９６７５０（Ｐ２００９−１９６７５０Ａ）
【公開日】平成２１年９月３日（２００９．９．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３９３２８（Ｐ２００８−３９３２８）
【出願日】平成２０年２月２０日（２００８．２．２０）
【出願人】（０００００６２３１）株式会社村田製作所 (3,635)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年９月３日（２００９．９．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月２０日（２００８．２．２０）
【出願人】（０００００６２３１）株式会社村田製作所 (3,635)
【Ｆターム（参考）】
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