検出領域調整装置
【課題】予め人間が規則的な位置に固定カメラを設置することなく、かつ、カメラが故障した場合であっても、自動的に、死角なく検出対象とする領域をくまなく検出することが可能な検出領域調整装置を提供する。
【解決手段】検出領域調整装置は、複数のカメラ端末Ｐを備える。複数のカメラ端末Ｐは、検出領域の位置が可変なカメラＰと、カメラＰを制御することにより検出領域の位置を調整する調整部１０２と、カメラＰの検出領域を示す検出領域情報を送受信する通信部１０３とを備え、調整部１０２は、自カメラ端末ＰのカメラＰの検出領域と他カメラ端末ＰのカメラＰの検出領域とに基づき、複数のカメラ端末Ｐの検出領域を和した領域が検出対象領域１３０をくまなく覆うように、自カメラ端末ＰのカメラＰの検出領域の位置を調整する。
【解決手段】検出領域調整装置は、複数のカメラ端末Ｐを備える。複数のカメラ端末Ｐは、検出領域の位置が可変なカメラＰと、カメラＰを制御することにより検出領域の位置を調整する調整部１０２と、カメラＰの検出領域を示す検出領域情報を送受信する通信部１０３とを備え、調整部１０２は、自カメラ端末ＰのカメラＰの検出領域と他カメラ端末ＰのカメラＰの検出領域とに基づき、複数のカメラ端末Ｐの検出領域を和した領域が検出対象領域１３０をくまなく覆うように、自カメラ端末ＰのカメラＰの検出領域の位置を調整する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のカメラを用いて撮影する領域を調整する検出領域調整装置に関し、特に、複数のカメラを用いた監視システムに好適な装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、主に監視用途に利用される複数のカメラを用いた装置に対する研究開発が盛んに行われている。このような装置は、その利用目的のために、監視を行う対象領域である検出対象領域に対し、検出対象領域内を死角なく常時監視し、同領域内の検出対象を検出するという要求や、検出対象領域内に存在する検出対象の詳細な情報を取得するという要求を達成することが求められる。
【０００３】
従来の複数のカメラを用いた装置では、各カメラの撮影範囲を自動調整することにより、上記要求を達成している。そのような代表的な従来の複数のカメラを用いた装置として、特許文献１および特許文献２に示されるものがある。
【０００４】
図１は、上記特許文献１に記載されたカメラの撮影領域を自動調整する装置を示すものである。検出カメラ装置９０１０では、カメラ９０１１および反射鏡９０１２により、広い撮影領域にわたって検出対象を撮影し、移動物体抽出部９０１３が撮影した同画像より検出対象を抽出し、位置情報抽出部９０１４が同検出対象の位置情報を抽出するため、検出カメラ装置９０１０は、広い検出領域にわたって検出対象の位置情報を取得する。判定カメラ装置９０２０では、カメラ制御部９０２２が検出対象の位置情報をもとにカメラ９０２１の旋回角および俯角およびズーム比率を制御し、判定カメラ装置９０２０は検出対象の拡大画像を撮影するため、判定カメラ装置９０２０は、検出対象の詳細な情報を取得する。
【０００５】
図２は、検出カメラ装置９０１０および判定カメラ装置９０２０の検出領域を示す図である。同図において、黒丸は検出カメラ装置９０１０の設置位置を示し、同検出カメラ装置９０１０は固定されたカメラである。円または六角形は各検出カメラ装置９０１０の検出領域を示す。同図に示されるように、各検出カメラ装置９０１０を人為的に規則正しく設置すれば、監視する対象領域である検出対象領域内を死角なく常時検出することが可能になる。
【０００６】
図３は、上記特許文献２に記載されたカメラの撮影領域を自動調整する装置を示すものである。本図において、広い撮影領域にわたって検出対象を撮影する目的を負う移動物体検出用カメラ９２１１は、姿勢制御手段９２１２により自身の撮影領域を変更し、検出対象の拡大画像を撮影する目的を負う監視用カメラ９２２１は、姿勢制御手段９２２２により自身の撮影範囲を変更する。
【０００７】
各カメラの撮影領域は画像処理装置９２４０において、移動物体検出用カメラ９２１１が撮影した画像から抽出した検出対象の位置および各カメラの撮影領域から、カメラ画角記憶手段９２３１およびカメラ画角記憶手段９２３２に予め記憶させた情報をもとに決定する。
【０００８】
その各カメラの撮影領域決定方法は次に通りである。図４〜図６は、各カメラの撮影領域決定方法の説明に用いる図であり、数個のブロック画像に分割した移動物体検出用カメラ９２１１が撮影した画像である。まず、移動物体検出用カメラ９２１１の撮影領域は以下のように決定される。図４の斜線で示すブロックに検出対象が存在する場合には、それぞれのブロック位置が図４に示されるブロック位置と対応している図５の各ブロックに記載した矢印の方向が示す方向に移動物体検出用カメラ９２１１の姿勢を変化させ、同カメラの撮影領域を変更する。各ブロック位置に対応した移動物体検出用カメラ９２１１の撮影領域は予め人間が決定しており、同情報はカメラ画角記憶手段９２３１に予め設定されている。次に、監視用カメラ９２２１の撮影領域は以下のように決定される。図６に示されるブロック位置に検出対象が存在する場合には、破線で示した撮影領域になるよう監視用カメラ９２２１の姿勢を変化させ、同カメラの撮影領域を変更する。各ブロック位置に対応した監視用カメラ９２２１の撮影領域は予め人間が決定しており、同情報はカメラ画角記憶手段９２３２に予め設定されている。
【０００９】
上記従来の複数のカメラを用いた装置の特徴は次の通りである。なお、これら装置において、各カメラは同カメラで撮影した撮影範囲内の情報をもとに、検出対象を検出する、または、検出対象の詳細な情報を取得している。このため、各カメラの撮影範囲は、同カメラが行う検出対象の検出や情報取得の検出範囲と同意である。そこで、以後、カメラの撮影範囲をカメラの検出範囲として記載する。
【００１０】
まず、特許文献１に示される従来の装置では、検出カメラ装置９０１０が、特許文献２に示される従来の装置では、移動物体検出用カメラ９２１１が、広い検出領域にわたって検出対象を検出する役割を負い、特許文献１に示される従来の装置では、判定カメラ装置９０２０が、特許文献２に示される従来の装置では、監視用カメラ９２２１が、検出対象の拡大画像のような、検出対象の詳細な情報を取得する役割を負う、というように、各カメラは、それぞれの固定した予め決められた役割を分担し、一方の役割を負うカメラが検出対象領域全体を監視し、もう一方の役割を負うカメラが詳細な情報を取得している。
【００１１】
また、特許文献２に示される従来の装置では、例えば、移動物体検出用カメラ９２１１の検出領域は、図４の左上ブロックに検出対象があるという状況変化に対し、図５の左上ブロックに示されるような左上方向に移動した検出領域に変更するとように、予め人間が想定し作成した状況変化内容と１対１に対応した検出領域が記載されたテーブル形式の情報をもとに各カメラの検出領域を決定し調整する。
【００１２】
しかしながら、上記特許文献１の装置では、人間が予め規則的な位置に固定カメラを設置することによって検出対象領域全体を監視しているので、カメラが１つでも故障した場合には、もはや監視を継続することはできない。そのために、例えば、図７に示されるように、検出カメラ装置９０１０の数を増やすことにより、うち１つが故障した場合でも死角なく検出対象領域を覆うことはできるが、非効率と言わざるを得ない。
【００１３】
また、上記特許文献２の装置では、まず、予め人間が想定し設定した状況変化内容と１対１に対応した検出領域が記載されたテーブル形式の情報をもとに各カメラの検出領域を決定し調整しているために、カメラ毎に、状況変化内容と１対１に対応した検出領域が記載されたテーブル形式の情報を人間が逐一想定し作成する必要がある。その情報は、検出対象領域の位置や広さ、人間が想定した状況変化内容、各カメラを設置する位置や台数などに依存しており、これらに変更などがあった場合には、その度に同情報を人間が逐一作成し直す必要がある。この作業は、カメラ台数が増えれば増えるほど煩雑であり、それに対するコストや負荷は膨大なものとなる。ビル内のカメラを用いた監視システムなどでは、１０数台のカメラを用いることはごく一般的である。
【特許文献１】特許第３０４３９２５号公報
【特許文献２】特許第３１８０７３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
そこで、本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、人間が予め状況変化を予測してテーブルを作成しておく必要がなく、かつ、カメラが故障した場合であっても死角なく検出対象とする領域をくまなく検出することが可能な検出領域調整装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明に係る検出領域調整装置は、通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、前記複数のカメラ端末の撮影領域である検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整装置であって、前記複数のカメラ端末は、前記検出対象領域に含まれる検出領域を撮影するとともに、前記検出領域の位置を変更する手段を有するカメラと、前記検出領域を特定する検出領域情報を前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から検出領域情報を受信する通信手段と、当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆うように、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置を調整する調整手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
例えば、前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において、前記複数のカメラ端末の検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生しないように、前記検出領域の位置を調整するのが好ましい。
【００１７】
これによって、結果として、検出対象領域内に死角領域が発生することが回避され、検出対象領域全体にわたって、くまなく検出される。そして、各カメラ端末は、同一の機能を有し、検出領域が隣接する他のカメラ端末と通信し合いながら、自律協調的に動作するので、人間が予め状況変化を予測してテーブルを作成しておく必要がなく、かつ、カメラが故障した場合であっても死角なく検出対象とする領域がくまなく撮影される。
【００１８】
ここで、前記カメラは、前記検出領域の空間分解能を変更する手段を有し、前記検出領域情報には、前記検出領域の空間分解能を特定する情報が含まれ、前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆い、かつ、前記複数のカメラ端末の検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置および空間分解能を調整するのが更に好ましい。
【００１９】
これによって、各カメラ端末は、カメラの向き（パン、チルト等）だけでなく、ズーム比率も制御することで、検出領域の位置と大きさが調整され、結果として、検出対象領域全体が均一化された空間分解能でくまなく撮影される。
【００２０】
なお、本発明は、各カメラ端末に調整手段を設けた分散制御型の構成だけでなく、全てのカメラ端末の検出領域を調整する共通の調整手段を設けた集中制御型の構成で実現したり、検出領域調整方法、および、その方法をコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。さらに、本発明は、カメラによる撮影可能な領域である検出領域に代えて、マイク等の物理量の検出が可能なセンサの検出領域を調整する装置として実現することもできる。なお、本発明に係るプログラムをＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やインターネット等の伝送媒体を介して配信することができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に検出領域調整装置よれば、各カメラ端末のカメラの検出領域を和した領域が所定の検出対象領域をくまなく覆うように各カメラ端末のカメラの検出領域が自動調整されるので、従来のようにカメラ毎に状況変化に対応した検出領域情報を人間が逐一想定して作成しておく必要がなく、かつ、カメラが幾つか故障した場合においても、死角なく、所定の検出対象領域が効率的に覆われる。
【００２２】
よって、本発明により、任意の空間が死角なく検出されることが保証され、特に、学校やビル等における不審者の監視用システム等として、その実用的価値が高い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２４】
（実施の形態１）
まず、本発明の実施の形態１について説明する。
【００２５】
本実施の形態は、各カメラ端末のカメラの検出領域を和した領域が所定の検出対象領域をくまなく覆うように各カメラ端末のカメラの検出領域が自動調整される検出領域調整装置に関し、図８から図１４を用いて説明する。
【００２６】
図８は、本発明の実施の形態１における検出領域調整装置の構成ブロック図である。この検出領域調整装置は、ネットワーク１１２で接続された複数のカメラ端末Ｐ１１０Ａ〜Ｃと、２台の操作端末１１１Ｌおよび１１１Ｒとから構成されている。
【００２７】
複数のカメラ端末Ｐ１１０Ａ〜Ｃは、相互に通信し合いながら自律協調的に動作するカメラ端末であり、同一の構成要素（カメラＰ１０１、調整部１０２および通信部１０３）を備える。カメラＰ１０１は同カメラの検出領域の位置である検出領域位置が可変なカメラ、調整部１０２はカメラＰ１０１の検出領域位置を調整する処理部、通信部１０３はカメラＰ１０１の検出領域位置情報を通信する処理部である。
【００２８】
調整部１０２は、自カメラ端末の検出領域位置情報と通信部１０３で受信された他のカメラ端末の検出領域位置情報とに基づいて、複数のカメラ端末Ｐ１１０Ａ〜Ｃの検出領域を和した領域が検出対象領域をくまなく覆うように、自カメラ端末のカメラＰ１０１を制御して検出領域の位置を調整する。より、詳しくは、調整部１０２は、自カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において、複数のカメラ端末Ｐ１１０Ａ〜Ｃの検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生しないように、自カメラ端末の検出領域の位置を調整する。
【００２９】
操作端末１１１Ｌおよび操作端末１１１Ｒは、ユーザからの指示を取得し、その指示をカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃに通知する端末であり、検出対象位置情報を通信する通信部１０３を備える。ネットワーク１１２は、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃおよび操作端末１１１Ｌおよび操作端末１１１Ｒ内の通信部１０３を介した通信時に利用されるネットワーク回線である。各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃは同ネットワーク１１２を通じて各カメラ端末Ｐ内のカメラＰ１０１の検出領域位置情報を通信し、操作端末１１１Ｌおよび操作端末１１１Ｒは同ネットワーク１１２を通じて各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃに検出対象領域を通信する。
【００３０】
ここで、領域や同領域の位置を表現するためにお互い直交するＸW軸１２０およびＺW軸１２２を定める。実空間面１２５は、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃが存在する実空間上の面、例えば、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃが天井から下向きに設定させている場合は、床などの面であり、本実施の形態１においては、ＸW軸１２０と一致し、各種領域および同領域の位置はこの面を用いて表現する。同実空間面１２５上において、検出対象領域１３０は、本発明における検出を対象とする全体の領域であり、その領域の位置をＸTLおよびＸTRで表現する。検出対象外領域１３１は、本発明における検出を対象としない領域である。
【００３１】
各カメラＰ１０１から放射された破線は、各カメラＰ１０１の検出領域の端を示す。検出領域１４０Ａはカメラ端末Ｐ１１０Ａの検出領域であり、その領域の位置をＸALおよびＸARで表現する。検出領域１４０Ｂは、カメラ端末Ｐ１１０Ｂの検出領域であり、その領域の位置をＸBLおよびＸBRで表現する。検出領域１４０Ｃは、カメラ端末Ｐ１１０Ｃの検出領域であり、その領域の位置をＸCLおよびＸCRで表現する。重複領域１４１ＴＡは、カメラ端末Ｐ１１０Ａの検出領域である検出領域１４０Ａと検出対象外領域１３１が重複する領域であり、その領域の大きさを示す量はＸTL−ＸALで表現される。重複領域１４１ＡＢは、カメラ端末Ｐ１１０Ａの検出領域である検出領域１４０Ａとカメラ端末Ｐ１１０Ｂの検出領域である検出領域１４０Ｂが重複する領域であり、その領域の大きさを示す量はＸAR−ＸBLで表現される。重複領域１４１ＢＣは、カメラ端末Ｐ１１０Ｂの検出領域である検出領域１４０Ｂとカメラ端末Ｐ１１０Ｃの検出領域である検出領域１４０Ｃが重複する領域であり、その領域の大きさを示す量はＸBR−ＸCLで表現される。重複領域１４１ＣＴは、カメラ端末Ｐ１１０Ｃの検出領域である検出領域１４０Ｃと検出対象外領域１３１が重複する領域であり、その領域の大きさを示す量はＸCR−ＸTRで表現される。
【００３２】
なお、本図では、説明の便宜上、検出領域および重複領域は、１次元のＸW軸１２０上だけで示されたが、実際には、平面上に検出領域および重複領域が存在する。図９（ａ）は、本実施の形態の検出領域を２次元で示した図であり、図９（ｂ）は、検出領域が矩形である場合の検出領域（四角形）と重複領域（斜線部）の例を示し、図９（ｃ）は、検出領域が円形である場合の検出領域（円形）と重複領域（斜線部）の例を示す図である。本実施の形態の検出領域調整装置は、後述するように、検出領域が面だけでなく立体である場合にも適用できる装置であるが、処理としては、１次元上の処理を２次元、３次元へと拡張することによって可能となるため、以下では、Ｘ軸だけに絞って説明する。
【００３３】
図１０（ａ）は、カメラＰ１０１の内部構成を示す図である。カメラＰ１０１は、レンズ２０１、撮像面２０２、画像処理部２０３および姿勢制御部２０４を備える。レンズ２０１は、像を結像させるためのレンズ、撮像面２０２は、レンズ２０１で結像した像を撮影するＣＣＤなどの素子、画像処理部２０３は、撮像面２０２で撮影した画像を処理する処理部、姿勢制御部２０４は、レンズ２０１および撮像面２０２の姿勢、または、レンズ２０１と撮像面２０２の間隔を制御する処理部である。姿勢制御部２０４が行う、レンズ２０１および撮像面２０２の姿勢の制御とは、一般的にパンやチルトと呼ばれる制御であり、図１０（ｂ）に示されるように、レンズ２０１および撮像面２０２は連動して、ある点または軸を中心に回転される。また、姿勢制御部２０４が行う、レンズ２０１および撮像面２０２の間隔の制御とは、一般的にズームと呼ばれる制御であり、図１０（ｃ）に示されるように、レンズ２０１および撮像面２０２の間隔が増減する。
【００３４】
図８を用いて、本発明の実施の形態１における検出領域調整装置の動作を説明する。各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃにおいて、カメラＰ１０１は図１０（ａ）に示される内部構成をもつ。カメラＰ１０１では、図１０（ａ）に示されるレンズ２０１により結像した像を撮像面２０２で画像信号に変換し、画像処理部２０３において一般的な画像処理技術や画像認識技術などにより、同画像信号から検出対象の検出や情報抽出を行う。このように、カメラＰ１０１は実空間に対して、レンズ２０１および撮像面２０２の姿勢およびそれぞれの間隔により決定する自身の撮影範囲を検出領域とした、検出対象の検出や情報抽出などの検出動作を行う。検出した検出対象の情報は、図８における調整部１０２に送られる。なお、上記した一般的な画像処理技術や画像認識技術としては広く知られている背景差分法や動差分法などが挙げられる。
【００３５】
更に、カメラＰ１０１では、図１０（ａ）に示される姿勢制御部２０４が、レンズ２０１および撮像面２０２の姿勢、または、レンズ２０１および撮像面２０２の間隔を制御することにより、カメラＰ１０１の検出領域の位置を、図８における調整部１０２が指示する検出領域の位置に合わせる。また、姿勢制御部２０４は、現在のレンズ２０１および撮像面２０２の姿勢または間隔から決定する現在のカメラＰ１０１の検出領域の位置情報を調整部１０２に送る。このように、カメラＰ１０１の検出領域の位置は、調整部１０２により制御されると共に、現在のカメラＰ１０１の検出領域の位置情報は、調整部１０２に送られる。なお、現在のレンズ２０１および撮像面２０２の姿勢または間隔から決定する現在のカメラＰ１０１の検出領域の位置を算出する方法については後述する補足説明１において詳細に説明する。また、レンズ２０１および撮像面２０２の姿勢および間隔は、例えばステッピングモータなどを用いれば変化させることが可能であり、また、その現在の姿勢および間隔も読み取り可能である。
【００３６】
調整部１０２は、カメラＰ１０１から送られたカメラＰ１０１の検出領域の位置情報を通信部１０３およびネットワーク１１２を介して、周期的に他カメラ端末Ｐの調整部１０２に送信する。また、調整部１０２は、他カメラ端末Ｐの調整部１０２から周期的に送信される他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域の位置情報を受信する。さらに、操作端末１１１Ｌおよび操作端末１１１Ｒにおいて、通信部１０３は検出対象領域１３０の位置情報を、ネットワーク１１２を介して、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃの調整部１０２に周期的に送信する。
【００３７】
このため、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃにおいて、調整部１０２は自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域の位置情報および検出対象領域の位置情報を周期的に取得することになり、本実施の形態１においては、各調整部１０２は、カメラ端末Ｐ１１０Ａの検出領域１４０Ａの位置であるＸALおよびＸAR、カメラ端末Ｐ１１０Ｂの検出領域１４０Ｂの位置であるＸBLおよびＸBR、カメラ端末Ｐ１１０Ｃの検出領域１４０Ｃの位置であるＸCLおよびＸCR、検出対象領域１３０の位置であるＸTLおよびＸTRを通信部１０３およびネットワーク１１２を介して周期的に取得する。
【００３８】
更に、調整部１０２は、自カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において複数のカメラ端末Ｐ１１０Ａ〜Ｃの検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生しないようにするために、取得した上記検出領域の位置情報および検出対象領域の位置情報をもとに、図１１に示される以下のステップの処理を行う。
【００３９】
まず、自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラ端末Ｐの検出領域または検出対象外領域を選択する（ステップ３０１）。この選択方法の一例を、図１２を用いて以下に説明する。
【００４０】
図１２（ａ）は、図１２（ｂ）に示されるような検出領域が矩形である場合におけるＸW軸上での検出領域と重複領域を示す図である。まず、自カメラ端末Ｐの検出領域の中心位置、および他カメラ端末Ｐの検出領域の中心位置、および検出対象外領域の中心位置を算出する。そして、自カメラ端末Ｐの検出領域の中心位置より数値的に小さい中心位置をもつ他カメラの検出領域または検出対象外領域を左隣に隣接する検出領域として選択する。また、自カメラ端末Ｐの検出領域の中心位置より数値的に大きい中心位置をもつ他カメラの検出領域または検出対象外領域を右隣に隣接する検出領域として選択する。なお、数値的に小さいまたは大きい中心位置をもつ他カメラの検出領域または検出対象外領域が複数存在する場合には、そのうち、自カメラ端末Ｐの検出領域の中心位置から最も距離的に近い位置に中心位置をもつ領域のほうを選択する。このため、カメラ端末Ｐ１１０Ａにおいては、左隣として検出対象外領域１３１、右隣として検出領域１４０Ｂ、カメラ端末Ｐ１１０Ｂにおいては、左隣として検出領域１４０Ａ、右隣として検出領域１４０Ｃ、カメラ端末Ｐ１１０Ｃにおいては、左隣として検出領域１４０Ｂ、右隣として検出対象外領域１３１が選択される。なお、上記隣接する領域の選択方法以外にも幾つかの方法が存在する。他方法については後述する補足説明２において説明する。
【００４１】
つぎに、ステップ３０１で選択した検出領域と自カメラ端末Ｐの検出領域が重複した領域である重複領域の大きさを示す量を算出する（ステップ３０２）。この算出方法は、図１２に示されるとおり、選択した検出領域位置および自カメラ端末Ｐの検出領域位置の大小関係により簡単に算出可能である。このため、カメラ端末Ｐ１１０Ａにおいては、左隣の重複領域である重複領域１４１ＴＡの大きさを示す量ＸTL−ＸAL、右隣の重複領域である重複領域１４１ＡＢの大きさを示す量ＸAR−ＸBL、カメラ端末Ｐ１１０Ｂにおいては、左隣の重複領域である重複領域１４１ＡＢの大きさを示す量ＸAR−ＸBL、右隣の重複領域である重複領域１４１ＢＣの大きさを示す量ＸBR−ＸCL、カメラ端末Ｐ１１０Ｃにおいては、左隣の重複領域である重複領域１４１ＢＣの大きさを示す量ＸBR−ＸCL、右隣の重複領域である重複領域１４１ＣＴの大きさを示す量ＸCR−ＸTRが算出される。
【００４２】
つぎに、ステップ３０２で算出した重複領域の大きさを示す量を、一定の量Ｃに近づくように自カメラ端末Ｐの検出領域位置を調整する（ステップ３０３）。この調整方法を以下に説明する。まず、重複領域の大きさを示す量と０または０以上の一定量Ｃとの差を示す量として関数ＵＰ（）を定める。本実施の形態１では、以下の式１から式３に示されるように、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃについて、同関数とする。
【００４３】
【数１】
【００４４】
【数２】
【００４５】
【数３】
【００４６】
上記式１から式３は、それぞれ、カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃに対するものであり、重複領域の大きさを示す量と一定量Ｃとの差の２乗値を、それぞれの差を示す量としている。つぎに、以下の式４から式６に示されるように、一般に知られている最急降下法の式を用いて、自カメラ端末Ｐの次回の検出領域位置を算出する。
【００４７】
【数４】
【００４８】
【数５】
【００４９】
【数６】
【００５０】
上記式４から式６において、Ｘ'AL、Ｘ'AR、Ｘ'BL、Ｘ'BR、Ｘ'CL、Ｘ'CRは、それぞれ、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃの次回の検出領域位置を示し、αは定数である。最後に同次回の検出領域位置にカメラＰ１０１の検出領域位置を調整する。
【００５１】
なお、上記手法では、自カメラ端末Ｐの検出領域位置であるＸALおよびＸARがそれぞれ独立に調整可能である必要がある。ＸBLおよびＸBR、ＸCLおよびＸCRについても同様である。一般的なカメラは、図１０（ａ）や後述する補足説明１に記載するように、これらを独立に調整することは難しい。このように、それぞれ独立に調整することが不可能である場合は、関数ＵＰ（）を以下の式７から式９に示されるものとし、以下の式１０から式１２に示される最急降下法の式を用いれば上記調整と同様な調整が行えることができる。
【００５２】
【数７】
【００５３】
【数８】
【００５４】
【数９】
【００５５】
【数１０】
【００５６】
【数１１】
【００５７】
【数１２】
【００５８】
調整部１０２は、ステップ３０１、ステップ３０２、ステップ３０３の処理を順次行い、ステップ３０３の処理終了後にステップ３０１の処理に戻る。そして、調整部１０２は、絶えずステップ３０１からステップ３０３の処理を繰り返しながら、カメラＰ１０１の検出範囲を調整する。
【００５９】
本発明の実施の形態１における検出領域調整装置の動作は以上のとおりであり、ステップ３０３において重複領域の大きさを示す量を０または０以上の一定量Ｃに近づくよう最急降下法の式を用いて自カメラ端末Ｐの次回の検出領域位置を算出し、同次回の検出領域位置にカメラＰ１０１の検出領域位置を調整するため、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃの検出領域である検出領域１４０Ａおよび検出領域１４０Ｂおよび検出領域１４０Ｃおよび検出対象外領域はお互い、ステップ３０１からステップ３０３の処理を繰り返すことにより、０または０以上の一定量Ｃの大きさで重複することになる。図８に示されるように、検出対象外領域を含め、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃ検出領域がそれぞれ０または０以上の一定量Ｃの大きさで重複することとなり、検出対象領域１３０が各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃ検出領域の和した領域に包括されるので、本発明の検出領域調整装置は、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃを用いて検出対象領域１３０を死角なく検出することができる。
【００６０】
また、調整部１０２が、ステップ３０１からステップ３０３の処理を繰り返すことにより、検出対象領域１３０を死角なく検出するという効果が奏される。この繰り返し行われる処理のステップ３０２およびステップ３０３の処理は、ステップ３０１において選択した自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラＰの検出領域に対して行われる。
【００６１】
このため、各時刻において自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラＰの検出領域の位置または検出対象領域の位置に変化が生じたとしても、その変化に対応して、検出対象領域１３０を死角なく検出するという効果を得ることができる。上記検出領域位置または検出対象領域位置に変化が生ずる場合としては、
（１）カメラ端末Ｐの検出領域位置が変更される、
（２）カメラ端末Ｐが新設される、
（３）各カメラ端末Ｐのうち幾つかのカメラ端末Ｐが取り除かれる、または故障する、
（４）操作端末から送信する検出対象領域位置が変更される、
が挙げられる。これらの変化状況に対する本発明の動作は、後述する補足説明３および補足説明４に記載するが、これら変化により、各カメラ端末Ｐが送信する検出領域位置や操作端末が送信する検出対象領域位置が変化する、または、送信されない、新たな検出領域位置が送信されたとしても、本発明の検出領域調整装置は、検出領域位置または検出対象領域位置の変化に応じ、各カメラ端末Ｐを用いて検出対象領域１３０を死角なく検出することができる。
【００６２】
なお、本実施の形態１では、重複領域の大きさを示す量と０または０以上の一定量Ｃとの差を示す関数ＵＰ（）を、上記式１から式３や上記式７から式９に示されるように、重複領域の大きさを示す量と一定量Ｃとの差の２乗値としたが、図１３に示されるように、関数ＵＰ（）を重複領域の大きさを示す量と一定量Ｃとの差の４乗値、６乗値、１０乗値などのような差の偶数乗値や、関数ＵＰ（）を重複領域の大きさを示す量と一定量Ｃとの差の絶対値としても、これら関数ＵＰ（）はＸAL−ＸTLがＣの時において最小値をもつために、ステップ３０３で行う最急降下法の効果により重複領域の大きさを示す量が一定量Ｃに近づくので、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【００６３】
また、重複領域の大きさを示す量と０または０以上の一定量Ｃとの差を示す関数ＵＰ（）が、図１４で示すような、ＸAL−ＸTLがＣの時において最小値ではなく、極小値もつ関数ＵＰ（）であったとしても、ＸAL−ＸTLの変化が可能な範囲においてＸAL−ＸTLがＣの時に最小値となる関数ＵＰ（）であれば、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【００６４】
また、本実施の形態１では、図８に示されるように、調整部１０２が各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃに分散して存在しているが、図１５に示される検出領域調整装置のように、調整部１０２が１つしか存在せず、一つしか存在しない調整部１０２が、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０ＣのカメラＰ１０１の検出領域位置を全て調整するのであれば、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【００６５】
また、本実施の形態１では、カメラＰ１０１を、一般的なカメラとして取り扱っているが、同カメラＰ１０１は可視光または赤外や紫外などの非可視光を検知するカメラであっても、同様の効果を得られることは言うまでもなく、更に、微動センサ、圧力センサ、温度センサ、気圧センサなど、各種物理量を検出する検出領域をもち、かつ、検出領域位置が可変な一般的にセンサであっても、同様の効果を得られることは言うまでもない。たとえば、図１６（ａ）に示されるような指向特性をもったマイクについて、図１６（ｂ）に示されるように、一定以上の感度で音を検知できる方向（領域）をセンス領域（検出領域）と定義できるので、本実施の形態におけるカメラのパンおよびチルトと同様にマイクの姿勢を制御することで、本実施の形態におけるカメラに代えて、あるいは、カメラに加えて、複数のマイクから構成される検出領域調整装置を構築することができる。つまり、本発明は、カメラだけでなく、上記の各種センサにも適用することもできる。
【００６６】
また、本実施の形態１では、ネットワーク１１２を、一般的な通信時に利用されるネットワーク回線として取り扱っているが、同ネットワーク１１２は有線または無線のネットワークであっても、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【００６７】
なお、本実施の形態において、主にＸ軸上での処理を説明したが、同様の処理をＹ軸上にも適用することで、平面的に死角領域が発生することを回避している。図１７に示されるように、本実施の形態におけるＸW軸上の処理（重複領域を０以上にする処理）を、ＸW軸を一定間隔でＹ軸方向に移動させながら、繰り返し、いずれのＹ軸上の位置であっても重複領域が０以上となるように各カメラ端末の検出領域を設定（各カメラ端末ごとに、Ｙ軸方向へのスキャンにおける最大の検出領域に調整）する。これによって、各カメラ端末がいかなる分布で配置されていても、あるいは、検出領域の形状に拘わらず、平面上における死角領域の発生が回避される。このような次元の拡張は、Ｚ軸についても適用することができるのは言うまでもない。
【００６８】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。
【００６９】
本実施の形態は、自カメラ端末の検出領域に隣接する他カメラの検出領域の空間分解能に変化が生じたとしても、その変化に対応して、空間解像度が一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能になる検出領域調整装置に関する。
【００７０】
図１８は、本発明の実施の形態２における検出領域調整装置の構成ブロック図である。この検出領域調整装置は、ネットワーク１１２で接続された複数のカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃと、２台の操作端末１１１１Ｌおよび１１１１Ｒとから構成されている。
【００７１】
複数のカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃは、相互に通信し合いながら自律協調的に動作するカメラ端末であり、同一の構成要素（カメラＰＲ１１０１、調整部１１０２および通信部１１０３）を備える。カメラＰＲ１１０１は、同カメラの検出領域の位置である検出領域位置が可変、かつ、同カメラの検出領域の空間分解能である検出領域空間分解能が可変（例えば、ズーム制御が可能）なカメラ、調整部１１０２は、カメラＰＲ１１０１の検出領域位置および検出領域分解能を調整する処理部、通信部１１０３は、カメラＰＲ１１０１の検出領域位置情報および検出領域分解能情報を通信する処理部である。
【００７２】
調整部１１０２は、自カメラ端末の検出領域位置情報および検出領域分解能情報と通信部１１０３で受信された他のカメラ端末の検出領域位置情報および検出領域分解能情報とに基づいて、複数のカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃの検出領域を和した領域が検出対象領域をくまなく覆い、かつ、複数のカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃの検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、自カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置および空間分解能を調整する。より詳しくは、調整部１１０２は、自カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において複数のカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃの検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生することなく、かつ、自カメラ端末の検出領域の空間分解能とその検出領域に隣接する他のカメラ端末の検出領域の空間分解能とがほぼ同一となるように、自カメラ端末の検出領域の位置および空間分解能を調整する。
【００７３】
操作端末１１１１Ｌおよび操作端末１１１１Ｒは、ユーザからの指示を取得し、その指示をカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃに通知する端末であり、検出対象位置情報を通信する通信部１１０３を備える。ネットワーク１１１２は各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃおよび操作端末１１１１Ｌおよび操作端末１１１１Ｒ内の通信部１１０３を介した通信時に利用されるネットワーク回線である。各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃは、同ネットワーク１１１２を通じて各カメラ端末ＰＲ内のカメラＰＲ１１０１の検出領域位置情報および検出領域空間分解能情報を通信し、操作端末１１１１Ｌおよび操作端末１１１１Ｒは、同ネットワーク１１１２を通じて各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃに検出対象領域を通信する。
【００７４】
操作端末１１１１Ｌ、操作端末１１１１Ｒ、ネットワーク１１１２は、それぞれ、本発明の実施の形態１における図８の操作端末１１１Ｌ、操作端末１１１Ｒ、ネットワーク１１２と同様である。実施の形態１との相違点は、本実施の形態２では、カメラＰＲ１１０１が検出領域位置のみならず検出領域空間分解能が可変となり、それに伴い、調整部１１０２および通信部１１０３が検出領域位置情報のみならず検出領域空間分解能情報も取り扱う点である。なお、空間分解能とは、カメラが撮像した画像における空間的な分解能であり、検出領域の面積を撮像素子の数で除した値に相当する。この空間分解能は、主にカメラのズーム制御によって変化し、検出領域の面積が小さいほど高い値（詳細な画像を取得できる状態）となる。
【００７５】
ＸW軸１１２０、ＺW軸１１２２、実空間面１１２５、検出対象領域１１３０およびその領域の位置であるＸTLおよびＸTR、検出対象外領域１１３１、検出領域１１４０Ａおよびその領域の位置であるＸALおよびＸAR、検出領域１１４０Ｂおよびその領域の位置であるＸBLおよびＸBR、検出領域１１４０Ｃおよびその領域の位置であるＸCLおよびＸCR、重複領域１１４１ＴＡおよびその領域の大きさを示す量であるＸTL−ＸAL、重複領域１１４１ＡＢおよびその領域の大きさを示す量であるＸAR−ＸBL、重複領域１１４１ＢＣおよびその領域の大きさを示す量であるＸBR−ＸCL、重複領域１１４１ＣＴおよびその領域の大きさを示す量であるＸCR−ＸTRは図８に示される本発明の実施の形態１と変わりはない。ＲAはカメラ端末ＰＲ１１１０Ａの検出領域空間分解能、ＲBはカメラ端末ＰＲ１１１０Ｂの検出領域空間分解能、ＲCはカメラ端末ＰＲ１１１０Ｃの検出領域空間分解能を示す。
【００７６】
図１９（ａ）は、カメラＰＲ１１０１の内部構成を示す図である。カメラＰＲ１１０１は、レンズ１２０１、撮像面１２０２、画像処理部１２０３および姿勢制御部１２０４を備える。レンズ１２０１は、像を結像させるためのレンズ、撮像面１２０２は、レンズ１２０１で結像した像を撮影するＣＣＤなどの素子、画像処理部１２０３は、撮像面１２０２で撮影した画像を処理する処理部、姿勢制御部１２０４は、レンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢、および、レンズ１２０１と撮像面１２０２の間隔を制御する処理部である。
【００７７】
レンズ１２０１、撮像面１２０２、画像処理部１２０３は、それぞれ、本発明の実施の形態１における図１０（ａ）のレンズ２０１、撮像面２０２、画像処理部２０３と同様である。本発明の実施の形態１と形態２の相違点は、図１９（ａ）に示される本実施の形態２では、姿勢制御部１２０４が、レンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢または間隔のどちらかではなく、レンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢および間隔を同時に制御する点である。姿勢制御部１２０４は、図１９（ｂ）に示されるように、一般的にパンやチルトと呼ばれる制御であるレンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢と、一般的にズームと呼ばれる制御であるレンズ１２０１および撮像面１２０２の間隔を同時に制御する。
【００７８】
図１８を用いて、本発明の実施の形態２における検出領域調整装置の動作を説明する。各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃにおいて、カメラＰＲ１１０１は実空間に対しレンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢およびそれぞれの間隔により決定する自身の撮影範囲を検出領域とした、検出対象の検出や情報抽出などの検出動作を行う。検出した検出対象の情報は図１８における調整部１１０２に送られる。更に、カメラＰＲ１１０１では、図１９（ａ）に示される姿勢制御部１２０４が、レンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢、および、レンズ１２０１および撮像面１２０２の間隔を制御することにより、カメラＰＲ１１０１の検出領域の位置を、図１８における調整部１１０２が指示する検出領域の位置に合わせる。また、姿勢制御部１２０４は、現在のレンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢および間隔から決定する現在のカメラＰＲ１１０１の検出領域の位置情報を調整部１１０２に送る。
【００７９】
以上の動作は、本発明の実施の形態１におけるカメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃと同様である。本発明の実施の形態２では、更に、姿勢制御部１２０４が、レンズ１２０１および撮像面の間隔を制御することにより、カメラＰＲ１１０１の検出領域空間分解能を、図１８における調整部１１０２が指示する検出領域空間分解能に合わせる。また、姿勢制御部１２０４は、現在のレンズ１２０１および撮像面１２０２の間隔から決定する現在のカメラＰＲ１１０１の検出領域の空間分解能を調整部１１０２に送る。
【００８０】
このように、本発明の実施の形態２では、本発明の実施の形態１と同様に、カメラＰＲ１１０１の検出領域の位置が調整部１１０２により制御され、現在のカメラＰＲ１１０１の検出領域の位置情報が調整部１１０２に送られる共に、本発明の実施の形態２では更に、カメラＰＲ１１０１の検出領域の空間分解能が調整部１１０２により制御され、現在のカメラＰＲ１１０１の検出領域の空間分解能情報が調整部１１０２に送られる。
【００８１】
調整部１１０２は、カメラＰＲ１１０１から送られたカメラＰＲ１１０１の検出領域の位置情報および空間分解能情報を通信部１１０３およびネットワーク１１１２を介して、周期的に他カメラ端末ＰＲの調整部１１０２に送信する。また、調整部１１０２は、他カメラ端末ＰＲの調整部１１０２から周期的に送信される他カメラ端末ＰＲのカメラＰＲ１１０１の検出領域の位置情報および空間分解能情報を受信する。さらに、操作端末１１１１Ｌおよび操作端末１１１１Ｒにおいて、通信部１１０３は検出対象領域１１３０の位置情報を、ネットワーク１１１２を介して、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃの調整部１１０２に周期的に送信する。
【００８２】
以上の動作、つまり、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃおよび操作端末１１１１Ｌおよび操作端末１１１１Ｒ間で調整部１１０２や通信部１１０３が検出領域の位置情報を送受信する点は、本発明の実施の形態１である。本発明の実施の形態２では更に、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃ間で調整部１１０２や通信部１１０３が検出領域の空間分解能を送受信している。
【００８３】
このため、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃにおいて、調整部１１０２は自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰＲ１１０１の検出領域の位置情報および空間分解能情報、検出対象領域の位置情報を周期的に取得することになり、本発明の実施の形態１と同様に、各調整部１１０２は、カメラ端末ＰＲ１１１０Ａの検出領域１１４０Ａの位置であるＸALおよびＸAR、カメラ端末ＰＲ１１１０Ｂの検出領域１１４０Ｂの位置であるＸBLおよびＸBR、カメラ端末ＰＲ１１１０Ｃの検出領域１１４０Ｃの位置であるＸCLおよびＸCR、検出対象領域１１３０の位置であるＸTLおよびＸTRを通信部１１０３およびネットワーク１１１２を介して周期的に取得すると共に、本発明の実施の形態２では更に、カメラ端末ＰＲ１１１０Ａの検出領域１１４０Ａの空間分解能であるＲA、カメラ端末ＰＲ１１１０Ｂの検出領域１１４０Ｂの空間分解能であるＲB、カメラ端末ＰＲ１１１０Ｃの検出領域１１４０Ｃの空間分解能であるＲCを通信部１１０３およびネットワーク１１１２を介して周期的に取得する。
【００８４】
更に、調整部１１０２は、取得した上記検出領域の位置情報および空間分解能情報、検出対象領域の位置情報をもとに、図２０に示される以下のステップの処理を行う。
【００８５】
まず、調整部１１０２は、自カメラ端末ＰＲおよび他カメラ端末ＰＲのカメラＰＲ１１０１の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末ＰＲの検出領域に隣接する他カメラ端末ＰＲの検出領域または検出対象外領域を選択する（ステップ１３０１）。この処理は本発明の実施の形態１と同様である。
【００８６】
つぎに、調整部１１０２は、ステップ１３０１で選択した検出領域と自カメラ端末Ｐの検出領域が重複した領域である重複領域の大きさを示す量を算出する（ステップ１３０２）。この処理も本発明の実施の形態１と同様である。
【００８７】
つぎに、調整部１１０２は、ステップ１３０１で選択した検出領域の空間分解能と自カメラ端末Ｐの検出領域の空間分解能との差を示す量を算出する（ステップ１３０３）。これにより、カメラ端末ＰＲ１１１０Ａにおいては、自身の検出領域１１４０Ａおよびそれに隣接する検出領域１１４０Ｂそれぞれにおける検出領域分解能の差を示す量ＲA−ＲB、カメラ端末ＰＲ１１１０Ｂにおいては、自身の検出領域１１４０Ｂおよびそれに隣接する検出領域１１４０Ａそれぞれにおける検出領域分解能の差を示す量ＲB−ＲA、自身の検出領域１１４０Ｂおよびそれに隣接する検出領域１１４０Ｃそれぞれにおける検出領域分解能の差を示す量ＲB−ＲC、カメラ端末ＰＲ１１１０Ｃにおいては、自身の検出領域１１４０Ｃおよびそれに隣接する検出領域１１４０Ｂそれぞれにおける検出領域分解能の差を示す量ＲC−ＲBが算出される。
【００８８】
つぎに、調整部１１０２は、ステップ１３０３で算出した重複領域の大きさを示す量が一定量Ｃに近づくように自カメラ端末ＰＲの検出領域位置を調整する（ステップ１３０４）。この処理は本発明の実施の形態１と同様である。本発明の実施の形態２では更に、ステップ１３０３で算出した検出領域空間分解能の差を示す量が０に近づくように自カメラ端末ＰＲの検出領域空間分解能を調整する。この調整方法を以下に説明する。
【００８９】
まず、検出領域空間分解能の差を示す量として関数ＵＲ（）を定める。本実施の形態２では、以下の式１３から式１５に示されるものを同関数ＵＲ（）と定める。
【００９０】
【数１３】
【００９１】
【数１４】
【００９２】
【数１５】
【００９３】
上記式１３から式１５は、それぞれ、カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃに対するものであり、検出領域空間分解能の差を示す量の２乗値を、それぞれの差を示す量としている。つぎに、以下の式１６から式１８に示されるように、一般に知られている最急降下法の式を用いて、自カメラ端末ＰＲの次回の検出領域空間分解能を算出する。
【００９４】
【数１６】
【００９５】
【数１７】
【００９６】
【数１８】
【００９７】
上記式１６から式１８において、Ｒ'Ａ、Ｒ'Ｂ、Ｒ'Ｃは、それぞれ、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃの次回の検出領域空間分解能を示し、αは定数である。最後に同次回の検出領域空間分解能にカメラＰＲ１１０１の検出領域空間分解能を調整する。
【００９８】
調整部１１０２は、ステップ１３０１、ステップ１３０２、ステップ１３０３、ステップ１３０４の処理を順次行い、ステップ１３０４の処理終了後にステップ１３０１の処理に戻る。そして、調整部１１０２では、絶えずステップ１３０１からステップ１３０４の処理を繰り返しながら、カメラＰＲ１１０１の検出領域を調整する。
【００９９】
本発明の実施の形態２における検出領域調整装置の動作は、以上のとおりであり、本発明の実施の形態２での動作は、本発明の実施の形態１での動作を完全に包括しているため、本発明の実施の形態１に示した効果を有することは自明である。本発明の実施の形態２では更に、ステップ１３０３において検出領域空間分解能の差を示す量が０に近づくよう最急降下法の式を用いて自カメラ端末ＰＲの次回の検出領域空間分解能を算出し、同次回の検出領域空間分解能にカメラＰＲ１１０１の検出領域空間分解能を調整するため、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃの検出領域空間分解能はお互いステップ１３０１からステップ１３０４の処理を繰り返すことにより、一致することになる。このため、本発明の検出領域調整装置を用いれば、空間解像度が一致した、カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃ内のカメラＰＲ１１０１で撮影した各画像を取得することが可能になる。また、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃの検出領域空間分解能が一致するということは、本実施の形態ではカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃの各撮像面１２０２の素子数が同じであることから、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃが検出を担当している検出領域の面積が同じになることを意味する。
【０１００】
また、調整部１１０２が、ステップ１３０１からステップ１３０４の処理を繰り返すことにより、空間解像度一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能になるという効果が奏される。この繰り返し行われる処理のステップ１３０２およびステップ１３０４の処理は、ステップ１３０１において選択した自カメラ端末ＰＲの検出領域に隣接する他カメラＰＲの検出領域に対して行われる。
【０１０１】
このため、各時刻において自カメラ端末ＰＲの検出領域に隣接する他カメラＰＲの検出領域の空間分解能に変化が生じたとしても、その変化に対応して、空間解像度一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能になるという効果が奏される。上記検出領域空間分解能に変化が生ずる場合としては、
（１）カメラ端末ＰＲの検出領域空間分解能が変更される、
（２）カメラ端末ＰＲが新設される、
（３）各カメラ端末ＰＲのうち幾つかのカメラ端末ＰＲが取り除かれる、または故障する、
が挙げられる。これらの変化状況に対する本発明の動作は、後述する補足説明３および補足説明４に記載するが、これら変化により、各カメラ端末ＰＲが送信する検出領域空間分解能情報が変化する、または、送信されない、新たな検出領域空間分解能情報が送信されたとしても、本発明の検出領域調整装置は、検出領域空間分解能に変化に応じ、空間解像度一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能となる。
【０１０２】
なお、本実施の形態２では、検出領域空間分解能の差を示す関数ＵＲ（）を、上記式１３から式１５に示されるように、検出領域空間分解能の差の２乗値としたが、本発明の実施の形態１同様に、関数ＵＲ（）を検出領域空間分解能の差の４乗値、６乗値、１０乗値などのような差の偶数乗値や、関数ＵＲ（）を検出領域空間分解能の差の絶対値としても、これら関数ＵＲ（）はＲA−ＲBが０の時において最小値をもつために、ステップ１３０４で行う最急降下法の効果により検出領域空間分解能の差を示す量が０に近づくので、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【０１０３】
また、本発明の実施の形態１と同様に、検出領域空間分解能の差を示す関数ＵＲ（）が、ＲA−ＲBが０の時において最小値ではなく、極小値もつ関数ＵＲ（）であったとしても、ＲA−ＲBの変化が可能な範囲においてＲA−ＲBが０の時に最小値となる関数ＵＲ（）であれば、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【０１０４】
また、本実施の形態２では、図１８に示されるように、調整部１１０２が各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃに分散して存在しているが、図１５に示される構成図のように、調整部１１０２が１つしか存在せず、同一つしか存在しない調整部１１０２が、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０ＣのカメラＰＲ１１０１の検出領域空間分解能を全て調整するのであれば、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【０１０５】
また、本実施の形態２では、カメラＰＲ１１０１を、一般的なカメラとして取り扱っているが、同カメラＰＲ１１０１は可視光または赤外や紫外などの非可視光を検知するカメラであっても、同様の効果を得られることは言うまでもなく、更に、検出領域をもちかつ検出領域空間分解能が可変な一般的なセンサであっても、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【０１０６】
また、本実施の形態２では、ネットワーク１１１２を、一般的な通信時に利用されるネットワーク回線として取り扱っているが、同ネットワーク１１１２は有線または無線のネットワークであっても、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【０１０７】
また、本実施の形態２では、各カメラ端末は、検出領域が隣接する他のカメラ端末と通信し合うことで、自己の検出領域の空間分解能と他のカメラ端末の検出領域の空間分解能とを一致させるように調整したが、本発明は、この方法だけに限られず、各カメラ端末は、他のカメラ端末と通信し合うことなく、最も高い空間分解能となるように自己の検出領域の空間分解能を固定していてもよい。これによって、結果として、隣接する検出領域が重複領域をもち、かつ、全ての検出領域が最高の空間分解能となるので、本実施の形態の検出領域調整装置によって、最も高い空間分解能（最も詳細な画像を取得できる状態）で、検出対象領域全体がくまなく撮影される。
【０１０８】
次に、実施の形態１および実施の形態２で説明した内容を補足すると共に、本発明の具体例について説明する。
【０１０９】
（補足説明１）
本補足説明において、実施の形態１および実施の形態２で説明したカメラＰ１０１およびカメラＰＲ１１０１の検出領域の算出方法について詳細に説明する。
【０１１０】
図２１は、カメラＰ１０１およびカメラＰＲ１１０１の可変な検出領域を説明する図である。図２１において、レンズ２１０１は図１０（ａ）に示されるレンズ２０１および図１９（ａ）に示されるレンズ１２０１、撮像面２１０２は図１０（ａ）に示される撮像面２０２および図１９（ａ）に示される撮像面１２０２、カメラ２１０３は図１０（ａ）に示されるカメラＰ１０１および図１９（ａ）に示されるカメラＰＲ１２０１にあたる。ＸC軸２１０４およびＹC軸２１０５およびＺC軸２１０６は、お互い直交し、レンズ２１０１を原点としたカメラ座標軸系を構成する。カメラ２１０３は各軸回りに、パン（ＹC軸２１０５回り回転）、チルト（ＸC軸２１０４回り回転）、ロール（ＺC軸２１０６回り回転）回転する。それぞれの回転角度をΘPC、ΘTC、ΘRCと示す。撮像面２１０２はレンズ２１０１よりＺC軸２１０６方向にｆ離れた距離に存在し、２Ｗ×２Ｈの大きさをもつ。ＸW軸２１０７およびＹW軸２１０８およびＺW軸２１０９は、お互い直行し、世界座標軸系を構成する。ＸW軸２１０７は図８に示されるＸW軸１２０および図１８に示されるＸW軸１１２０、ＺW軸２１０９は図８に示されるＺW軸１２２および図１８に示されるＺW軸１１２２にあたる。カメラ２１０３は世界座標軸系において、（ＸT，ＹT，ＺT）で示される位置に存在し、同位置を基点として（ΔＸTW，ΔＹTW，ΔＺTW）だけ移動する。
【０１１１】
ＸC軸２１０４およびＹC軸２１０５およびＺC軸２１０６で構成されるカメラ座標軸系上のある点（ＸC，ＹC，ＺC）は、以下の式１９により、ＸW軸２１０７およびＹW軸２１０８およびＺW軸２１０９で構成される世界座標軸上の点（ＸW，ＹW，ＺW）に変換できる。
【０１１２】
【数１９】
【０１１３】
上記式１９において、Ｍ00からＭ22を要素とする３×３行列値は、カメラ２１０３の姿勢基準点（カメラ２１０３の姿勢の回転角度（ΘPC，ΘTC，ΘRC）＝（０，０，０））の行列値、Ｒ00からＲ22を要素とする３×３行列値は、カメラ２１０３の姿勢基準点からの姿勢変位をあらわす行列値、（ＸTW，ＹTW，ＺTW）は、カメラ２１０３の位置基準点（カメラ２１０３の位置の変位（ΔＸTW，ΔＹTW，ΔＺTW）＝（０，０，０））の位置、（ΔＸTW，ΔＹTW，ΔＺTW）は、カメラ２１０３の位置基準点からの位置変位をあらわす。
【０１１４】
Ｍ00からＭ22を要素とする３×３行列値や（ＸTW，ＹTW，ＺTW）は、カメラ２１０３を姿勢基準点および位置基準点に合わせる、または、現在のカメラ２１０３の姿勢および位置をそれぞれ姿勢基準点および位置基準点とし、以下の文献１に示されるキャリブレーション方法などを用いることにより算出可能であり、本発明の検出領域調整装置の動作開始前に事前に算出しておく。
【非特許文献１】Ｒ．Ｔｓａｉ． Ａ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｃａｍｅｒａ Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｆｏｒ Ｈｉｇｈ−Ａｃｃｕｒａｃｙ ３Ｄ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｖｉｓｉｏｎ Ｍｅｔｒｏｌｏｇｙ Ｕｓｉｎｇ Ｏｆｆ−ｔｈｅ−Ｓｈｅｌｆ ＴＶ Ｃａｍｅｒａｓ ａｎｄ Ｌｅｎｓｅｓ． ＩＥＥＥ ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， Ｖｏｌ． ＲＡ−３， Ｎｏ．４， ｐｐ．３２３−３４４， １９８７
【０１１５】
Ｒ00からＲ22を要素とする３×３行列値は、以下の式２０に示されるように、カメラ２１０３の姿勢である回転角度（ΘPC，ΘTC，ΘRC）より算出可能である。
【０１１６】
【数２０】
【０１１７】
なお、回転角度（ΘPC，ΘTC，ΘRC）は、本発明の実施の形態１および実施の形態２においては、それぞれ、図１０（ａ）に示される姿勢制御部２０４、図１９（ａ）に示される姿勢制御部１２０４が読み取る。
【０１１８】
カメラ２１０３の位置基準点からの位置変位である（ΔＸTW，ΔＹTW，ΔＺTW）は、同カメラ２１０３の位置をステッピングモータなどで変化させる仕組みであれば、同ステッピングモータよりその変位を読み取れる。
【０１１９】
撮像面２１０２上の各点（ＸPC，ＹPC，ｆ）は、以下の式２１により、ＺW＝Ｃである実空間面２１１０上に投影される。
【０１２０】
【数２１】
【０１２１】
このため、撮像面４隅の各点（−Ｗ，−Ｈ，ｆ）、（Ｗ，−Ｈ，ｆ）、（−Ｗ，Ｈ，ｆ）、（Ｗ，Ｈ，ｆ）は、以下の式２２によりＺW＝Ｃである実空間面２１１０上に投影される。
【０１２２】
【数２２】
【０１２３】
このＺW＝Ｃである実空間面２１１０上に投影された撮像面４隅の各点から構成される面がカメラ２１０３の検出領域である。本発明の実施の形態１および形態２では特に、実空間面２１１０をＺW＝０としたため、以下の式２３によりカメラ２１０３の検出領域が算出できる。
【０１２４】
【数２３】
【０１２５】
なお、図２２は、図８および図１８と同様の実空間面２２１０をＺW＝Ｃとした場合における本発明の検出領域調整装置の構成ブロック図である。本発明の実施の形態１および形態２においては、実空間面２１１０をＺW＝０とした。実空間面２１１０をＺW＝Ｃとした場合であっても上記式２２により、カメラ２１０３の検出領域位置は算出できる。この図２２に示されるように、実空間面２２１０をＺW＝Ｃとすれば、ＺW＝０からＺW＝Ｃまで幅をもつ検出対象領域２２３０においても、各カメラ端末Ｐを用いて死角なく検出することができる。
【０１２６】
以上、カメラＰ１０１およびカメラＰＲ１１０１の検出領域の算出方法について説明したが、上記以外に、レーザーポインタなど、カメラＰ１０１およびカメラＰＲ１１０１が検出可能な信号を送出するデバイスを用いる方法もある。以下にその例を示す。
【０１２７】
図２３は、レーザーポインタを備えるカメラＰ２３０１の内部構成を示す図である。このカメラＰ２３０１は、レンズ２３０１、撮像面２３０２、画像処理部２３０３、姿勢制御部２３０４およびレーザーポインタ２３０５を備える。レンズ２３０１は、像を結像されるためのレンズ、撮像面２３０２は、レンズ２３０１で結像した像を撮影するＣＣＤなどの素子、画像処理部２３０３は、撮像面２３０２で撮影した画像を処理する処理部、姿勢制御部２３０４は、レンズ２３０１および撮像面２３０２およびレーザーポインタ２３０５の姿勢、および、レンズ２３０１と撮像面２３０２の間隔を制御する処理部、レーザーポインタ２３０５は、レンズ２３０１および撮像面２３０２と連動して姿勢制御部２３０４により姿勢を変化させ、カメラＰ２３０１の検出領域の端にレーザーを投射するものである。
【０１２８】
レンズ２３０１、撮像面２３０２、画像処理部２３０３は、それぞれ、本発明の実施の形態１における図１０（ａ）のレンズ２０１、撮像面２０２、画像処理部２０３と同様である。本発明の実施の形態１との相違点は、姿勢制御部２３０４が、レンズ２３０１および撮像面２３０２のみならずレーザーポインタ２３０５の姿勢を制御し、これにより、同レーザーポインタ２３０５がカメラＰ２３０１の検出領域の端にレーザーを投射する点である。
【０１２９】
図２３に示されるカメラＰ２３０１において、レーザーポインタ２３０５は、同カメラの検出領域の端にレーザーを投射する。投射されたレーザーは、図８に示される実空間面１２５に当たり、同面に光点が現れる。同光点はカメラＰ２３０１の検出領域端を示すものであり、同カメラに隣接する他カメラは同光点を撮影し、画像処理部２３０３において、一般的な画像処理方法を用いて同光点の位置を抽出する。画像処理部２３０３において抽出した光点の位置は、カメラ座標系での位置であるが、補足説明１で説明したように、上記式１９を用いれば、世界座標軸系での位置を算出することができる。以上のように、図２３に示されるカメラＰ２３０１を用いれば、検出領域位置を算出することができ、かつ、図８に示されるネットワーク１１２を用いずとも、自カメラＰ２３０１の検出領域位置情報が必要となる、自カメラに隣接する他カメラに検出領域位置情報を伝達することができる。
【０１３０】
（補足説明２）
本補足説明において、自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラ端末Ｐの検出領域または検出対象外領域を選択する方法に関して補足する。
【０１３１】
本発明の実施の形態１では検出領域を線である場合を例に挙げて説明した。以下は、検出領域が面や立体である場合を例に挙げて説明する。
【０１３２】
図２４は、点（Ｘ1，Ｙ1）および点（Ｘ2，Ｙ2）を通る直線に対し、同直線のどちら側の領域に点（ＸA，ＹA）が存在するかを示す図である。点（Ｘ1，Ｙ1）および点（Ｘ2，Ｙ2）を通る直線は以下の式２４であらわすことができる。
【０１３３】
【数２４】
【０１３４】
そして、同直線に対し領域Ａ側に点（ＸA，ＹA）が存在する場合は、以下の式２５に示される関係に、同直線に対し領域Ｂ側に点（ＸA，ＹA）が存在する場合は、以下の式２６に示される関係となる。
【０１３５】
【数２５】
【０１３６】
【数２６】
【０１３７】
この関係を用いれば、既知である２点を通る直線のどちら側に判定対象となる点が存在するかが判定できる。既知である２点は自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域の各頂点とし、判定対象となる点は、他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域の重心位置などとすれば、他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域が、自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域に対し、どちら側に隣接するかを判定できる。
【０１３８】
図２５（ａ）および図２５（ｂ）は、検出領域が面である場合の例である。図２５（ｃ）は、検出領域が立体である場合の例である。
【０１３９】
図２５（ａ）において、自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域の頂点（Ｘ1，Ｙ1）および頂点（Ｘ3，Ｙ3）を通る直線は、以下の式２７、頂点（Ｘ2，Ｙ2）および頂点（Ｘ4，Ｙ4）を通る直線は、以下の式２８で示される。
【０１４０】
【数２７】
【０１４１】
【数２８】
【０１４２】
なお、検出領域の各頂点の位置は、上記式１９を用いれば算出できる。また、他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の重心位置は、他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域の頂点位置がわかれば簡単に算出でき、同重心位置を（ＸC，ＹC）とする。上記関係を用いれば、領域Ａ側に重心位置（ＸC，ＹC）があれば、つまり、自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１に検出領域の領域Ａ側に他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域が隣接していれば、以下の式２９および式３１の関係を満たす。
【０１４３】
領域Ｂ側に重心位置（ＸC，ＹC）があれば、つまり、自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１に検出領域の領域Ｂ側に他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域が隣接していれば、以下の式２９および式３２の関係を満たす。
【０１４４】
領域Ｃ側に重心位置（ＸC，ＹC）があれば、つまり、自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１に検出領域の領域Ｃ側に他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域が隣接していれば、以下の式３０および式３２の関係を満たす。
【０１４５】
【数２９】
【０１４６】
【数３０】
【０１４７】
【数３１】
【０１４８】
【数３２】
【０１４９】
領域Ｄ側に重心位置（ＸC，ＹC）があれば、つまり、自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１に検出領域の領域Ｄ側に他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域が隣接していれば、上記式３０および式３１の関係を満たす。以上により、検出領域が面においても、自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラ端末Ｐの検出領域または検出対象外領域を選択することができる。
【０１５０】
図２５（ｂ）は、図２５（ａ）に対し各頂点の通る直線の引き方を変えたものであり、以上に説明した同様の方法で、自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラ端末Ｐの検出領域または検出対象外領域を選択することができることは言うまでもない。
【０１５１】
また、図２５（ｃ）は、検出領域が立体である場合の例であるが、これに関しても、以上に説明した同様の方法で、自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラ端末Ｐの検出領域または検出対象外領域を選択することができることは言うまでもない。
【０１５２】
（補足説明３）
本補足説明において、本発明の実施の形態１および形態２で説明した本発明の検出領域調整装置の操作端末に関していくつか補足する。
【０１５３】
本発明の実施の形態１および実施の形態２において、図８における操作端末１１１Ｌおよび操作端末１１１Ｒ、図１８における操作端末１１１１Ｌおよび操作端末１１１１Ｒは、通信部１０３または通信部１１０３より検出対象領域の位置情報を図８における各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃ、図１８における各カメラ端末Ｐ１１１Ｒ０Ａ〜１１１０Ｃに送信する機能をもつ。
【０１５４】
なお、本発明の実施の形態１および実施の形態２で説明した各カメラ端末の動作および構成であれば、操作端末は必要となるが、各カメラ端末に予め検出対象領域情報が設定するのであれば、操作端末は特に必要ではない。
【０１５５】
また、操作端末は、通信部１０３または通信部１１０３から構成されているが、同通信部は、各カメラ端末Ｐまたは各カメラ端末ＰＲにも存在する。各カメラ端末Ｐまたは各カメラ端末ＰＲに存在する通信部１０３または通信部１１０３が、検出対象領域の位置情報を送信すれば、各カメラ端末Ｐまたは各カメラ端末ＰＲは操作端末の機能を兼ねることになる。この場合、操作端末は特に必要とされない。
【０１５６】
また、本発明の実施の形態１および実施の形態２では、各操作端末が検出対象領域の各端位置情報を送信し、各端位置で構成される閉領域を検出対象領域としているが、１台の操作端末が検出対象領域の全ての端位置情報を送信し、各端位置で構成される閉領域を検出対象領域としても本発明の検出領域調整装置の効果が得られることは言うまでもない。さらに、本発明の実施の形態１および実施の形態２では、検出対象領域の２つの端位置情報を２つの操作端末がそれぞれ送信しているが、検出対象領域の端がＮ個あれば、Ｎ個の操作端末がそれぞれの端位置情報を送信してもよい。
【０１５７】
また、操作端末が送信する検出対象領域の位置の情報は、本発明の実施の形態１および形態２では、予め定めた一定の値であった。本発明の実施の形態１および形態２で説明したように、本発明の検出領域調整装置は、操作端末から送信する検出対象領域位置が変更される場合であっても、その変更に対応して、検出対象領域を死角なく検出するという効果を得ることができる。このため、操作端末が送信する検出対象領域の位置の情報は、本発明の検出領域調整装置が動作中であっても、時間的に変化する値であってもかまわない。
【０１５８】
以上のような補足内容を加味した本発明の検出領域調整装置の動作例を、図２６を用いて説明する。図２６において、カメラ端末４１０１は、本発明の実施の形態１および形態２におけるカメラ端末Ｐまたはカメラ端末ＰＲであり、無線ネットワーク４１０２を介して他カメラ端末４１０１および操作端末４１０５と情報を通信する。車４１０３は、道路４１０４を走行する車であり、同車には操作端末４１０５が備え付けられている。検出領域４１０６Ａおよび検出領域４１０６Ｂは、道路４１０４を走行する車４１０３の各時刻における検出領域であり、同検出領域は、ＧＰＳやジャイロコンパスなどを用いて取得した同車の位置を中心とした一定の大きさをもつ領域であり、操作端末４１０５から送信される。
【０１５９】
このような検出領域調整装置の動作は以下の通りである。道路４１０４上に複数台設置された本発明の検出領域調整装置のカメラ端末４１０１は、無線ネットワーク４１０２を用いて他カメラ端末と通信する。道路４１０４上を走行する車４１０３に設置された操作端末４１０５は、車４１０３の現在の存在位置を中心とした検出領域位置情報を各カメラ端末４１０１に無線ネットワーク４１０２を用いて送信する。これによって、この検出領域調整装置は、時間的に刻々と変化する車４１０３の位置を中心とした検出領域内を常時死角なく撮影することが可能となる。これら常時死角なく撮影された画像情報は、無線ネットワーク４１０２を用いて車４１０３の運転者に提供されることにより、車４１０３の運転者は車の周囲情報を死角なく取得ことができ、車の安全走行や駐車が支援される。
【０１６０】
（補足説明４）
本補足説明において、本発明の実施の形態１および形態２で説明した本発明の検出領域調整装置のカメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲの検出領域の指定方法に関していくつか補足する。
【０１６１】
本発明の実施の形態１および形態２において、図８における各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃ、図１８における各カメラ端末Ｐ１１１Ｒ０Ａ〜１１１０Ｃは、図１１および図２０に示されるフローチャートの手順をもとに動作を行う。本補足説明では、各カメラ端末Ｐに関しては図２７、各カメラ端末ＰＲに関しては図２８に示されるフローチャートの手順をもとに動作を行うものとする。
【０１６２】
図２７に示されるフローチャートは、本発明の実施の形態１において説明した図１１に示されるフローチャートに対しステップ５１０４およびステップ５１０５が加えられたものであり、ステップ５１０４における判断がＮｏ、つまり検出領域の指定がなければ、本発明の実施の形態１と同様のステップ５１０１からステップ５１０３の処理が繰り返されるために、本発明の検出領域調整装置の効果が得られることは言うまでもない。図２８に示されるフローチャートは、本発明の実施の形態２において説明した図２０に示されるフローチャートに対しステップ５２０５およびステップ５２０６が加えられたものであり、ステップ５２０５における判断がＮｏ、つまり検出領域または空間解像度の指定がなければ、本発明の実施の形態２と同様のステップ５２０１からステップ５２０４の処理が繰り返されるために、本発明の検出領域調整装置の効果が得られることは言うまでもない。
【０１６３】
図２７および図２８に示されるフローチャートにおいて、ステップ５１０４またはステップ５２０５における判断がＹｅｓ、つまり検出範囲の指定があった場合は、ステップ５１０５またはステップ５２０６において、カメラ端末ＰまたはカメラＰＲの検出領域位置または検出領域空間分解能を、ステップ５１０４またはステップ５２０５で指定された検出領域位置または検出領域空間分解能に調整する。
【０１６４】
ステップ５１０４およびステップ５２０５における、指定される検出領域の位置および検出領域空間分解能は、人間が指定する。または、図１０（ａ）における画像処理部２０３、図１９（ａ）における画像処理部１２０３において、カメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲが撮影した画像から検出対象物の位置および大きさをパターンマッチングなどの一般的な画像処理手法により検出する。そして、同検出した検出対象物の位置を中心とし、同検出対象物が検出領域内に収まる、検出領域位置および検出領域空間分解能を指定する。
【０１６５】
以上のように、図２７および図２８に示されるフローチャートをもとにカメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲが動作を行えば、検出領域位置または検出領域空間分解能の指定がある場合、または、同指定があるカメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲに対しては、同検出領域位置または同検出領域空間分解能にカメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲは調整され、検出領域位置または検出領域空間分解能の指定がない場合、または、同指定がないカメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲに対しては、本発明の実施の形態１および形態２同様に、カメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲが検出対象領域を死角なく検出する動作を行う。
【０１６６】
以上、カメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲの検出領域の指定方法に関して幾つかの補足説明をした。以下、同補足内容を加味した本発明の検出領域調整装置の動作例を、図２９〜図３１を用いて説明する。
【０１６７】
図２９において、カメラ端末５３０１Ａからカメラ端末５３０１Ｅは本発明の実施の形態１および形態２におけるカメラ端末Ｐまたはカメラ端末ＰＲであり図２７および図２８に示されるフローチャートをもとに動作する。ネットワーク５３０２は各カメラ端末５３０１Ａ〜５３０１Ｅ間の情報を伝達するネットワーク、検出対象物５３０３は各カメラ端末５３０１Ａ〜５３０１Ｅが検出する対象物であり、検出対象領域５３０４内に存在する。
【０１６８】
動作は以下の通りである。各カメラ端末５３０１Ａ〜５３０１Ｅは図２７または図２８に示されるフローチャートをもとに動作する。つまり、カメラ端末５３０１Ｂは、他のカメラ端末と異なり、検出対象物５３０３を検出しているため、ステップ５１０４およびステップ５２０５において、検出領域位置または検出領域空間分解能が指定される。指定される検出領域位置および検出領域空間分解能は、検出対象物５３０３の位置を中心とし、同検出対象物５３０３が検出領域内に収まる検出領域位置および検出領域空間分解能である。この結果、カメラ端末５３０１Ｂは検出対象物５３０３の位置を中心とし、同検出対象物５３０３が検出領域内に収まる検出領域位置および検出領域空間分解能に調整される。
【０１６９】
一方、他のカメラ端末５３０１Ａ、カメラ端末５３０１Ｃ、カメラ端末５３０１Ｄ、カメラ端末５３０１Ｅは、検出対象物５３０３を検出していないため、本発明の実施の形態１および形態２同様に隣接する検出領域と一定の重複領域をもつように検出領域位置が調整される。
【０１７０】
以上のようなカメラ端末５３０１Ａからカメラ端末５３０１Ｅの動作によれば、検出対象物５３０３が検出対象領域５３０４に存在する場合においても、自動的に、検出対象物５３０３の位置を中心とし同検出対象物５３０３が検出領域内に収まる詳細な画像を取得すると共に、検出対象領域５３０４を常時死角なく検出する。以上の動作は、検出対象物５３０３が移動したとしても、検出対象物５３０３を検出するカメラ端末が切り替わるだけであるので、同様の動作をすることは言うまでもない。
【０１７１】
図３０において、カメラ端末５４０１Ａからカメラ端末５４０１Ｅは本発明の実施の形態１および形態２におけるカメラ端末Ｐまたはカメラ端末ＰＲであり、図２７および図２８に示されるフローチャートをもとに動作する。ネットワーク５４０２は、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃ間の情報を伝達するネットワーク、検出対象物５４０３は、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃが検出する対象物であり、検出対象領域５４０４内に存在する。以上のことは、図２９と同様であり、このことから、カメラ端末５４０１Ａからカメラ端末５４０１Ｃは、検出対象物５４０３が検出対象領域５４０４に存在する場合においても、自動的に、検出対象物５４０３の位置を中心とし同検出対象物５４０３が検出領域内に収まる詳細な画像を取得すると共に、検出対象領域５４０４を常時死角なく検出する。
【０１７２】
図３０に示される検出領域調整装置は、図２９に示される本発明の検出領域調整装置に対し、新たな処理部（画像合成部５４０５、表示部５４０６および指示部５４０７）が付加されている。画像合成部５４０５は、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃが取得した各画像を１枚の画像などに合成する処理部、表示部５４０６は、画像合成部５４０５が合成した画像を表示する処理部、指示部５４０７は、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃに対し検出領域または検出領域空間分解能を指定する処理部である。
【０１７３】
このような検出領域調整装置の動作は以下の通りである。つまり、画像合成部５４０５は、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃが撮影した画像および、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃが送信する検出領域位置情報を、ネットワーク５４０２を介して受け取る。画像合成部５４０５は、各カメラ端末の検出領域位置情報を用いて、各カメラ端末が撮影した画像を図３１に示されるような、各画像の空間位置が連続する画像を合成する。合成した画像は、表示部５４０６に表示され、同画像情報は人間に提示される。なお、画像合成部５４０５で合成に利用される各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃが取得した画像および同画像を構成する画素の世界座標軸系の位置は上記式１９により算出可能であるため、一般的な投影変換手法を用いれば、さまざまな視点の空間位置が連続する画像を合成することが画像合成部５４０５において可能である。
【０１７４】
表示部５４０６に表示された合成画像を見た人間は、自分が希望する合成画像上の領域の位置または空間分解能を指示部５４０７に入力する。入力においてはポインティングデバイスなどを用いて領域の位置または空間分解能を指示する。人間が指定した領域の位置または空間分解能を受けた指示部５４０７は、現在同領域を検出領域内にもつカメラ端末を判定する。同判定は、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃが送信する検出領域情報を用いれば簡単に判断することができる。そして指示部５４０７は、上記判定により決定した人間が指定した領域を検出領域内にもつカメラ端末に対し、人間が指定した領域の位置または空間分解能を同カメラ端末の検出領域位置または検出領域空間分解能としてネットワーク５４０２を介して指示する。検出領域位置または検出領域空間分解能が指定されたカメラ端末は、同カメラ端末の検出領域位置または検出領域空間分解能を、指定した検出領域位置または検出領域空間分解能に調整する。
【０１７５】
以上の動作によれば、人間は、検出対象領域５４０４の領域を常時死角なく、かつ、さまざまな視点で、かつ、空間位置が連続する画像情報として受け取ることができる。更に、同画像情報をもとに指定した領域の位置または空間分解能を指定することにより、特定の領域位置または空間分解能の画像も取得可能となる。例えば、ある領域の空間分解能を高くするように人間が指示部５４０７に入力すれば、同領域に対し空間分解能つまり解像度が高い画像が表示部５４０６に表示されることになる。これらの効果は、広範囲な検出対象領域をもつビルなどの監視において有益である。
【０１７６】
なお、以上の図２９〜図３１に示された例では、検出対象物を撮影する１台のカメラ端末について、検出領域の位置と面積（最も高い空間分解能となる状態）を固定し、その１台を含む全てのカメラ端末について、隣接する検出領域が重複するように制御したが、同じような結果を得る別の方法として、検出対象物を撮影する１台のカメラ端末については、検出領域の位置と面積（最も高い空間分解能となる状態）を固定し、その１台を除く全てのカメラ端末について、隣接する検出領域が重複するように制御してもよい。つまり、検出領域を重複させる制御の対象となるカメラ端末として、検出対象物を撮影している１台のカメラ端末を除外してもよい。言い換えると、検出対象物を撮影している１台のカメラ端末が故障しているものとみなして、そのカメラ端末を除く他のカメラ端末だけで検出領域を重複させる制御をしてもよい。これによって、検出対象物に対しては、最高の空間分解能で画像が得られるとともに、検出対象領域全体がくまなく撮影される。
【０１７７】
以上、本発明に係る検出領域調整装置について、実施の形態および補足説明に基づいて説明したが、本発明は、これらの例だけに限られない。各実施の形態では、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、当業者が思いつく各種変形や機能追加をしてもよいし、機能的に併存し得る限り、各実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【０１７８】
たとえば、上記実施の形態では、検出領域調整装置を構成する複数のカメラ端末は、いずれも、パン、チルトおよびズームの制御が可能であったが、本発明は、必ずしもこのような構成に限られず、一部のカメラ端末がパン、チルトおよびズームのいずれか又は全てが固定されていてもよい。本発明によれば、検出領域調整装置を構成する複数のカメラ端末が通信し合うことで、自律協調的に、隣接する検出領域が重なるように調整したり、空間分解能を一致させたりするので、検出領域が隣接する一方のカメラ端末がパン、チルトおよびズームを調整できる機能を有していればよい。その場合でも、結果として、検出対象領域全体として、隣接する検出領域が重なるように調整されたり、空間分解能が一致するように調整される。
【０１７９】
また、上記実施の形態では、カメラ端末は特定の場所に固定された固定式カメラ端末であったが、移動式カメラ端末であってもよい。図３２は、本発明に係る検出領域調整装置を移動式カメラ端末から構成される監視システムに適用した場合の監視システムの構成を示すブロック図である。この監視システムは、通信ネットワーク６１０３で接続された複数の移動式カメラ端末６１０１等から構成され、監視領域６１１１をくまなく監視できるように、それら複数の移動式カメラ端末６１０１がパンおよびチルトを調整するだけでなく、自律協調的に移動する点に特徴を有する。移動式カメラ端末６１０１は、移動部６１０２に支持されて移動するカメラ端末である。移動部６１０２は、移動式カメラ端末６１０１の撮影位置を変更させる機構部等である。通信ネットワーク６１０３は、複数の移動式カメラ端末６１０１を結ぶ伝送路である。通信部６１０４は、移動式カメラ端末６１０１が通信ネットワーク６１０３を介して他の移動式カメラ端末と情報のやりとりを行うための通信インターフェースである。隣接撮影領域特定部６１０５は、通信部６１０４に通知された他の移動式カメラ端末からの情報に対して、撮影領域が隣り合う移動式カメラ端末を推定する処理部である。撮影素子６１０６は、監視領域内の映像を取り込むＣＣＤカメラ等である。撮影領域推定部６１０７は、撮影素子６１０６の特性と、移動部６１０２の位置から移動式カメラ端末６１０１の撮影領域を推定する処理部である。監視範囲記憶部６１０８は、移動式カメラ端末６１０１が監視すべき領域の範囲を記憶しているメモリ等である。撮影位置評価部６１０９は、移動式カメラ端末６１０１の撮影領域と互いに隣り合う撮影領域の重なり領域、または監視領域の境界との距離を評価する処理部である。撮影位置変更部６１１０は、移動部６１０２を制御し、移動式カメラ端末６１０１の撮影位置を変更させる制御部である。監視領域６１１１は、移動式カメラ端末６１０１が監視すべき領域である。撮影領域６１１２は、移動式カメラ端末６１０１によって撮影されている領域である。
【０１８０】
このような監視システムによれば、移動式カメラ端末６１０１は、自身の撮影位置と撮影素子６１０６の特性により推定される撮影領域に関する情報を周囲の移動式カメラ端末と通知し合い、隣り合う撮影領域との重なり領域の大きさと、監視領域の境界との距離が所定の状態に近づくように周囲の移動式カメラ端末と協調しながらパン、チルトおよび撮影位置を変更することにより、複数の移動式カメラ端末６１０１による同時撮影において監視領域内の死角が少なくなる撮影位置に移動することができる。
【０１８１】
図３３は、そのような監視システムにおける移動式カメラ端末６１０１の動作の様子を示す。本図では、説明を簡単にするために横方向（１次元）に移動できる移動式カメラ端末６１０１を高さが一定な部屋の天井に設置し、床面を監視させる場合が示されている。本図の上図に示されるように、移動式カメラ端末６１０１を天井の適当な位置に設置しても、移動式カメラ端末は互いの撮影領域の重なり領域の幅Ｃまたは監視領域の境界との距離Ｄが所定の値に近づくように撮影位置を変更することにより、本図の下図に示されるように、監視領域全体を複数の移動式カメラ端末で端末同時に撮影できる位置に自動的に移動することが可能となる。さらに、例えば高い天井などのように設置作業が難しい場所において、一ヶ所にまとめて移動式カメラ端末６１０１を設置しても、移動式カメラ端末の方が複数の移動式カメラ端末による同時撮影において死角が少なくなる位置に自動的に移動するため、移動式カメラ端末の設置位置の決定や設置作業といった負担を減らすことが可能となる。この実現方法の一例としては、図３４に示されるように、監視領域内にレールを設置し、そのレールの軌道上を移動式カメラ端末が移動するようにシステムを構成すればよい。
【産業上の利用可能性】
【０１８２】
本発明に係る検出領域調整装置は、複数のカメラを用いた監視システム、複数のセンサ素子を用いて物理量を計測するセンシングシステム等として、特に、撮影領域の変更が可能な複数のカメラ端末から構成され、広範囲の領域において死角を生じることなく監視する高機能な監視システムとして、例えば、学校やビル等における不審者の監視用システム等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１８３】
【図１】図１は、従来の技術１における構成ブロック図である。
【図２】図２は、従来の技術１におけるカメラ視野範囲を示す説明図である。
【図３】図３は、従来の技術２における構成ブロック図である。
【図４】図４は、従来の技術２における動作説明図である。
【図５】図５は、従来の技術２における動作説明図である。
【図６】図６は、従来の技術２における動作説明図である。
【図７】図７は、従来の技術２における動作説明図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態１における検出領域調整装置の構成ブロック図である。
【図９】図９は、検出領域および重複領域の例を示す図である。
【図１０】図１０は、カメラＰの構成ブロック図である。
【図１１】図１１は、調整部が行う処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、隣接する検出領域を示す説明図である。
【図１３】図１３は、関数Ｕ（）を示す説明図である。
【図１４】図１４は、別の関数Ｕ（）を示す説明図である。
【図１５】図１５は、１つの調整部が全ての検出領域を調整する集中制御型の検出領域調整装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、本発明をマイクに適用した例を説明する図である。
【図１７】図１７は、Ｘ軸上での処理をＹ軸上にも適用する方法を示す図である。
【図１８】図１８は、本発明の実施の形態２における検出領域調整装置の構成ブロック図である。
【図１９】図１９は、カメラＰＲの構成ブロック図である。
【図２０】図２０は、調整部が行う処理を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、本発明の補足説明１における検出領域位置算出に対する説明図である。
【図２２】図２２は、本発明の補足説明１における検出領域調整装置の構成ブロック図である。
【図２３】図２３は、本発明の補足説明１におけるカメラの構成ブロック図である。
【図２４】図２４は、本発明の補足説明２における検出領域に隣接する領域の判定方法を示す図である。
【図２５】図２５は、本発明の補足説明２における検出領域に隣接する領域の判定方法を示す図である。
【図２６】図２６は、本発明の補足説明３における検出領域調整装置の構成ブロック図である。
【図２７】図２７は、本発明の補足説明４における調整部が行う処理を示すフローチャートである。
【図２８】図２８は、本発明の補足説明４における調整部が行う処理を示すフローチャートである。
【図２９】図２９は、本発明の補足説明４における検出領域調整装置の構成ブロック図である。
【図３０】図３０は、本発明の補足説明４における別の検出領域調整装置の構成ブロック図である。
【図３１】図３１は、合成画像の例を示す図である。
【図３２】図３２は、移動式カメラ端末から構成される監視システムの構成を示すブロック図である。
【図３３】図３３は、監視システムにおける移動式カメラ端末の動作の様子を示す図である。
【図３４】図３４は、監視領域内に設置されたレールの軌道上を移動式カメラ端末が移動する様子を示す図である。
【符号の説明】
【０１８４】
Ｐ１０１、ＰＲ１１０１、ＰＲ１２０１、２１０３、Ｐ２３０１ カメラ
１０２、１１０２、 調整部
１０３、１１０３、６１０４ 通信部
Ｐ１１０、Ｐ１１１、ＰＲ１１１０、４１０１、５３０１、５４０１ カメラ端末
１１２、１１１２、４１０２、５３０２、５４０２、６１０３ ネットワーク
２０１、１２０１、２１０１、２３０１ レンズ
２０２、１２０２、２１０２、２３０２ 撮像面
２０３、１２０３、２３０３ 画像処理部
２０４、１２０４、２３０４ 姿勢制御部
１１１１、４１０５ 操作端末
２３０５ レーザーポインタ
４１０３ 車
４１０４ 道路
５４０５ 画像合成部
５４０６ 表示部
５４０７ 指示部
６１０１ 移動式カメラ端末
６１０２ 移動部
６１０５ 隣接撮影領域特定部
６１０６ 撮影素子
６１０７ 撮影領域推定部
６１０８ 監視範囲記憶部
６１０９ 撮影位置評価部
６１１０ 撮影位置変更部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のカメラを用いて撮影する領域を調整する検出領域調整装置に関し、特に、複数のカメラを用いた監視システムに好適な装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、主に監視用途に利用される複数のカメラを用いた装置に対する研究開発が盛んに行われている。このような装置は、その利用目的のために、監視を行う対象領域である検出対象領域に対し、検出対象領域内を死角なく常時監視し、同領域内の検出対象を検出するという要求や、検出対象領域内に存在する検出対象の詳細な情報を取得するという要求を達成することが求められる。
【０００３】
従来の複数のカメラを用いた装置では、各カメラの撮影範囲を自動調整することにより、上記要求を達成している。そのような代表的な従来の複数のカメラを用いた装置として、特許文献１および特許文献２に示されるものがある。
【０００４】
図１は、上記特許文献１に記載されたカメラの撮影領域を自動調整する装置を示すものである。検出カメラ装置９０１０では、カメラ９０１１および反射鏡９０１２により、広い撮影領域にわたって検出対象を撮影し、移動物体抽出部９０１３が撮影した同画像より検出対象を抽出し、位置情報抽出部９０１４が同検出対象の位置情報を抽出するため、検出カメラ装置９０１０は、広い検出領域にわたって検出対象の位置情報を取得する。判定カメラ装置９０２０では、カメラ制御部９０２２が検出対象の位置情報をもとにカメラ９０２１の旋回角および俯角およびズーム比率を制御し、判定カメラ装置９０２０は検出対象の拡大画像を撮影するため、判定カメラ装置９０２０は、検出対象の詳細な情報を取得する。
【０００５】
図２は、検出カメラ装置９０１０および判定カメラ装置９０２０の検出領域を示す図である。同図において、黒丸は検出カメラ装置９０１０の設置位置を示し、同検出カメラ装置９０１０は固定されたカメラである。円または六角形は各検出カメラ装置９０１０の検出領域を示す。同図に示されるように、各検出カメラ装置９０１０を人為的に規則正しく設置すれば、監視する対象領域である検出対象領域内を死角なく常時検出することが可能になる。
【０００６】
図３は、上記特許文献２に記載されたカメラの撮影領域を自動調整する装置を示すものである。本図において、広い撮影領域にわたって検出対象を撮影する目的を負う移動物体検出用カメラ９２１１は、姿勢制御手段９２１２により自身の撮影領域を変更し、検出対象の拡大画像を撮影する目的を負う監視用カメラ９２２１は、姿勢制御手段９２２２により自身の撮影範囲を変更する。
【０００７】
各カメラの撮影領域は画像処理装置９２４０において、移動物体検出用カメラ９２１１が撮影した画像から抽出した検出対象の位置および各カメラの撮影領域から、カメラ画角記憶手段９２３１およびカメラ画角記憶手段９２３２に予め記憶させた情報をもとに決定する。
【０００８】
その各カメラの撮影領域決定方法は次に通りである。図４〜図６は、各カメラの撮影領域決定方法の説明に用いる図であり、数個のブロック画像に分割した移動物体検出用カメラ９２１１が撮影した画像である。まず、移動物体検出用カメラ９２１１の撮影領域は以下のように決定される。図４の斜線で示すブロックに検出対象が存在する場合には、それぞれのブロック位置が図４に示されるブロック位置と対応している図５の各ブロックに記載した矢印の方向が示す方向に移動物体検出用カメラ９２１１の姿勢を変化させ、同カメラの撮影領域を変更する。各ブロック位置に対応した移動物体検出用カメラ９２１１の撮影領域は予め人間が決定しており、同情報はカメラ画角記憶手段９２３１に予め設定されている。次に、監視用カメラ９２２１の撮影領域は以下のように決定される。図６に示されるブロック位置に検出対象が存在する場合には、破線で示した撮影領域になるよう監視用カメラ９２２１の姿勢を変化させ、同カメラの撮影領域を変更する。各ブロック位置に対応した監視用カメラ９２２１の撮影領域は予め人間が決定しており、同情報はカメラ画角記憶手段９２３２に予め設定されている。
【０００９】
上記従来の複数のカメラを用いた装置の特徴は次の通りである。なお、これら装置において、各カメラは同カメラで撮影した撮影範囲内の情報をもとに、検出対象を検出する、または、検出対象の詳細な情報を取得している。このため、各カメラの撮影範囲は、同カメラが行う検出対象の検出や情報取得の検出範囲と同意である。そこで、以後、カメラの撮影範囲をカメラの検出範囲として記載する。
【００１０】
まず、特許文献１に示される従来の装置では、検出カメラ装置９０１０が、特許文献２に示される従来の装置では、移動物体検出用カメラ９２１１が、広い検出領域にわたって検出対象を検出する役割を負い、特許文献１に示される従来の装置では、判定カメラ装置９０２０が、特許文献２に示される従来の装置では、監視用カメラ９２２１が、検出対象の拡大画像のような、検出対象の詳細な情報を取得する役割を負う、というように、各カメラは、それぞれの固定した予め決められた役割を分担し、一方の役割を負うカメラが検出対象領域全体を監視し、もう一方の役割を負うカメラが詳細な情報を取得している。
【００１１】
また、特許文献２に示される従来の装置では、例えば、移動物体検出用カメラ９２１１の検出領域は、図４の左上ブロックに検出対象があるという状況変化に対し、図５の左上ブロックに示されるような左上方向に移動した検出領域に変更するとように、予め人間が想定し作成した状況変化内容と１対１に対応した検出領域が記載されたテーブル形式の情報をもとに各カメラの検出領域を決定し調整する。
【００１２】
しかしながら、上記特許文献１の装置では、人間が予め規則的な位置に固定カメラを設置することによって検出対象領域全体を監視しているので、カメラが１つでも故障した場合には、もはや監視を継続することはできない。そのために、例えば、図７に示されるように、検出カメラ装置９０１０の数を増やすことにより、うち１つが故障した場合でも死角なく検出対象領域を覆うことはできるが、非効率と言わざるを得ない。
【００１３】
また、上記特許文献２の装置では、まず、予め人間が想定し設定した状況変化内容と１対１に対応した検出領域が記載されたテーブル形式の情報をもとに各カメラの検出領域を決定し調整しているために、カメラ毎に、状況変化内容と１対１に対応した検出領域が記載されたテーブル形式の情報を人間が逐一想定し作成する必要がある。その情報は、検出対象領域の位置や広さ、人間が想定した状況変化内容、各カメラを設置する位置や台数などに依存しており、これらに変更などがあった場合には、その度に同情報を人間が逐一作成し直す必要がある。この作業は、カメラ台数が増えれば増えるほど煩雑であり、それに対するコストや負荷は膨大なものとなる。ビル内のカメラを用いた監視システムなどでは、１０数台のカメラを用いることはごく一般的である。
【特許文献１】特許第３０４３９２５号公報
【特許文献２】特許第３１８０７３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
そこで、本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、人間が予め状況変化を予測してテーブルを作成しておく必要がなく、かつ、カメラが故障した場合であっても死角なく検出対象とする領域をくまなく検出することが可能な検出領域調整装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明に係る検出領域調整装置は、通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、前記複数のカメラ端末の撮影領域である検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整装置であって、前記複数のカメラ端末は、前記検出対象領域に含まれる検出領域を撮影するとともに、前記検出領域の位置を変更する手段を有するカメラと、前記検出領域を特定する検出領域情報を前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から検出領域情報を受信する通信手段と、当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆うように、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置を調整する調整手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
例えば、前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において、前記複数のカメラ端末の検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生しないように、前記検出領域の位置を調整するのが好ましい。
【００１７】
これによって、結果として、検出対象領域内に死角領域が発生することが回避され、検出対象領域全体にわたって、くまなく検出される。そして、各カメラ端末は、同一の機能を有し、検出領域が隣接する他のカメラ端末と通信し合いながら、自律協調的に動作するので、人間が予め状況変化を予測してテーブルを作成しておく必要がなく、かつ、カメラが故障した場合であっても死角なく検出対象とする領域がくまなく撮影される。
【００１８】
ここで、前記カメラは、前記検出領域の空間分解能を変更する手段を有し、前記検出領域情報には、前記検出領域の空間分解能を特定する情報が含まれ、前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆い、かつ、前記複数のカメラ端末の検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置および空間分解能を調整するのが更に好ましい。
【００１９】
これによって、各カメラ端末は、カメラの向き（パン、チルト等）だけでなく、ズーム比率も制御することで、検出領域の位置と大きさが調整され、結果として、検出対象領域全体が均一化された空間分解能でくまなく撮影される。
【００２０】
なお、本発明は、各カメラ端末に調整手段を設けた分散制御型の構成だけでなく、全てのカメラ端末の検出領域を調整する共通の調整手段を設けた集中制御型の構成で実現したり、検出領域調整方法、および、その方法をコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。さらに、本発明は、カメラによる撮影可能な領域である検出領域に代えて、マイク等の物理量の検出が可能なセンサの検出領域を調整する装置として実現することもできる。なお、本発明に係るプログラムをＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やインターネット等の伝送媒体を介して配信することができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に検出領域調整装置よれば、各カメラ端末のカメラの検出領域を和した領域が所定の検出対象領域をくまなく覆うように各カメラ端末のカメラの検出領域が自動調整されるので、従来のようにカメラ毎に状況変化に対応した検出領域情報を人間が逐一想定して作成しておく必要がなく、かつ、カメラが幾つか故障した場合においても、死角なく、所定の検出対象領域が効率的に覆われる。
【００２２】
よって、本発明により、任意の空間が死角なく検出されることが保証され、特に、学校やビル等における不審者の監視用システム等として、その実用的価値が高い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２４】
（実施の形態１）
まず、本発明の実施の形態１について説明する。
【００２５】
本実施の形態は、各カメラ端末のカメラの検出領域を和した領域が所定の検出対象領域をくまなく覆うように各カメラ端末のカメラの検出領域が自動調整される検出領域調整装置に関し、図８から図１４を用いて説明する。
【００２６】
図８は、本発明の実施の形態１における検出領域調整装置の構成ブロック図である。この検出領域調整装置は、ネットワーク１１２で接続された複数のカメラ端末Ｐ１１０Ａ〜Ｃと、２台の操作端末１１１Ｌおよび１１１Ｒとから構成されている。
【００２７】
複数のカメラ端末Ｐ１１０Ａ〜Ｃは、相互に通信し合いながら自律協調的に動作するカメラ端末であり、同一の構成要素（カメラＰ１０１、調整部１０２および通信部１０３）を備える。カメラＰ１０１は同カメラの検出領域の位置である検出領域位置が可変なカメラ、調整部１０２はカメラＰ１０１の検出領域位置を調整する処理部、通信部１０３はカメラＰ１０１の検出領域位置情報を通信する処理部である。
【００２８】
調整部１０２は、自カメラ端末の検出領域位置情報と通信部１０３で受信された他のカメラ端末の検出領域位置情報とに基づいて、複数のカメラ端末Ｐ１１０Ａ〜Ｃの検出領域を和した領域が検出対象領域をくまなく覆うように、自カメラ端末のカメラＰ１０１を制御して検出領域の位置を調整する。より、詳しくは、調整部１０２は、自カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において、複数のカメラ端末Ｐ１１０Ａ〜Ｃの検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生しないように、自カメラ端末の検出領域の位置を調整する。
【００２９】
操作端末１１１Ｌおよび操作端末１１１Ｒは、ユーザからの指示を取得し、その指示をカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃに通知する端末であり、検出対象位置情報を通信する通信部１０３を備える。ネットワーク１１２は、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃおよび操作端末１１１Ｌおよび操作端末１１１Ｒ内の通信部１０３を介した通信時に利用されるネットワーク回線である。各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃは同ネットワーク１１２を通じて各カメラ端末Ｐ内のカメラＰ１０１の検出領域位置情報を通信し、操作端末１１１Ｌおよび操作端末１１１Ｒは同ネットワーク１１２を通じて各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃに検出対象領域を通信する。
【００３０】
ここで、領域や同領域の位置を表現するためにお互い直交するＸW軸１２０およびＺW軸１２２を定める。実空間面１２５は、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃが存在する実空間上の面、例えば、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃが天井から下向きに設定させている場合は、床などの面であり、本実施の形態１においては、ＸW軸１２０と一致し、各種領域および同領域の位置はこの面を用いて表現する。同実空間面１２５上において、検出対象領域１３０は、本発明における検出を対象とする全体の領域であり、その領域の位置をＸTLおよびＸTRで表現する。検出対象外領域１３１は、本発明における検出を対象としない領域である。
【００３１】
各カメラＰ１０１から放射された破線は、各カメラＰ１０１の検出領域の端を示す。検出領域１４０Ａはカメラ端末Ｐ１１０Ａの検出領域であり、その領域の位置をＸALおよびＸARで表現する。検出領域１４０Ｂは、カメラ端末Ｐ１１０Ｂの検出領域であり、その領域の位置をＸBLおよびＸBRで表現する。検出領域１４０Ｃは、カメラ端末Ｐ１１０Ｃの検出領域であり、その領域の位置をＸCLおよびＸCRで表現する。重複領域１４１ＴＡは、カメラ端末Ｐ１１０Ａの検出領域である検出領域１４０Ａと検出対象外領域１３１が重複する領域であり、その領域の大きさを示す量はＸTL−ＸALで表現される。重複領域１４１ＡＢは、カメラ端末Ｐ１１０Ａの検出領域である検出領域１４０Ａとカメラ端末Ｐ１１０Ｂの検出領域である検出領域１４０Ｂが重複する領域であり、その領域の大きさを示す量はＸAR−ＸBLで表現される。重複領域１４１ＢＣは、カメラ端末Ｐ１１０Ｂの検出領域である検出領域１４０Ｂとカメラ端末Ｐ１１０Ｃの検出領域である検出領域１４０Ｃが重複する領域であり、その領域の大きさを示す量はＸBR−ＸCLで表現される。重複領域１４１ＣＴは、カメラ端末Ｐ１１０Ｃの検出領域である検出領域１４０Ｃと検出対象外領域１３１が重複する領域であり、その領域の大きさを示す量はＸCR−ＸTRで表現される。
【００３２】
なお、本図では、説明の便宜上、検出領域および重複領域は、１次元のＸW軸１２０上だけで示されたが、実際には、平面上に検出領域および重複領域が存在する。図９（ａ）は、本実施の形態の検出領域を２次元で示した図であり、図９（ｂ）は、検出領域が矩形である場合の検出領域（四角形）と重複領域（斜線部）の例を示し、図９（ｃ）は、検出領域が円形である場合の検出領域（円形）と重複領域（斜線部）の例を示す図である。本実施の形態の検出領域調整装置は、後述するように、検出領域が面だけでなく立体である場合にも適用できる装置であるが、処理としては、１次元上の処理を２次元、３次元へと拡張することによって可能となるため、以下では、Ｘ軸だけに絞って説明する。
【００３３】
図１０（ａ）は、カメラＰ１０１の内部構成を示す図である。カメラＰ１０１は、レンズ２０１、撮像面２０２、画像処理部２０３および姿勢制御部２０４を備える。レンズ２０１は、像を結像させるためのレンズ、撮像面２０２は、レンズ２０１で結像した像を撮影するＣＣＤなどの素子、画像処理部２０３は、撮像面２０２で撮影した画像を処理する処理部、姿勢制御部２０４は、レンズ２０１および撮像面２０２の姿勢、または、レンズ２０１と撮像面２０２の間隔を制御する処理部である。姿勢制御部２０４が行う、レンズ２０１および撮像面２０２の姿勢の制御とは、一般的にパンやチルトと呼ばれる制御であり、図１０（ｂ）に示されるように、レンズ２０１および撮像面２０２は連動して、ある点または軸を中心に回転される。また、姿勢制御部２０４が行う、レンズ２０１および撮像面２０２の間隔の制御とは、一般的にズームと呼ばれる制御であり、図１０（ｃ）に示されるように、レンズ２０１および撮像面２０２の間隔が増減する。
【００３４】
図８を用いて、本発明の実施の形態１における検出領域調整装置の動作を説明する。各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃにおいて、カメラＰ１０１は図１０（ａ）に示される内部構成をもつ。カメラＰ１０１では、図１０（ａ）に示されるレンズ２０１により結像した像を撮像面２０２で画像信号に変換し、画像処理部２０３において一般的な画像処理技術や画像認識技術などにより、同画像信号から検出対象の検出や情報抽出を行う。このように、カメラＰ１０１は実空間に対して、レンズ２０１および撮像面２０２の姿勢およびそれぞれの間隔により決定する自身の撮影範囲を検出領域とした、検出対象の検出や情報抽出などの検出動作を行う。検出した検出対象の情報は、図８における調整部１０２に送られる。なお、上記した一般的な画像処理技術や画像認識技術としては広く知られている背景差分法や動差分法などが挙げられる。
【００３５】
更に、カメラＰ１０１では、図１０（ａ）に示される姿勢制御部２０４が、レンズ２０１および撮像面２０２の姿勢、または、レンズ２０１および撮像面２０２の間隔を制御することにより、カメラＰ１０１の検出領域の位置を、図８における調整部１０２が指示する検出領域の位置に合わせる。また、姿勢制御部２０４は、現在のレンズ２０１および撮像面２０２の姿勢または間隔から決定する現在のカメラＰ１０１の検出領域の位置情報を調整部１０２に送る。このように、カメラＰ１０１の検出領域の位置は、調整部１０２により制御されると共に、現在のカメラＰ１０１の検出領域の位置情報は、調整部１０２に送られる。なお、現在のレンズ２０１および撮像面２０２の姿勢または間隔から決定する現在のカメラＰ１０１の検出領域の位置を算出する方法については後述する補足説明１において詳細に説明する。また、レンズ２０１および撮像面２０２の姿勢および間隔は、例えばステッピングモータなどを用いれば変化させることが可能であり、また、その現在の姿勢および間隔も読み取り可能である。
【００３６】
調整部１０２は、カメラＰ１０１から送られたカメラＰ１０１の検出領域の位置情報を通信部１０３およびネットワーク１１２を介して、周期的に他カメラ端末Ｐの調整部１０２に送信する。また、調整部１０２は、他カメラ端末Ｐの調整部１０２から周期的に送信される他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域の位置情報を受信する。さらに、操作端末１１１Ｌおよび操作端末１１１Ｒにおいて、通信部１０３は検出対象領域１３０の位置情報を、ネットワーク１１２を介して、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃの調整部１０２に周期的に送信する。
【００３７】
このため、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃにおいて、調整部１０２は自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域の位置情報および検出対象領域の位置情報を周期的に取得することになり、本実施の形態１においては、各調整部１０２は、カメラ端末Ｐ１１０Ａの検出領域１４０Ａの位置であるＸALおよびＸAR、カメラ端末Ｐ１１０Ｂの検出領域１４０Ｂの位置であるＸBLおよびＸBR、カメラ端末Ｐ１１０Ｃの検出領域１４０Ｃの位置であるＸCLおよびＸCR、検出対象領域１３０の位置であるＸTLおよびＸTRを通信部１０３およびネットワーク１１２を介して周期的に取得する。
【００３８】
更に、調整部１０２は、自カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において複数のカメラ端末Ｐ１１０Ａ〜Ｃの検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生しないようにするために、取得した上記検出領域の位置情報および検出対象領域の位置情報をもとに、図１１に示される以下のステップの処理を行う。
【００３９】
まず、自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラ端末Ｐの検出領域または検出対象外領域を選択する（ステップ３０１）。この選択方法の一例を、図１２を用いて以下に説明する。
【００４０】
図１２（ａ）は、図１２（ｂ）に示されるような検出領域が矩形である場合におけるＸW軸上での検出領域と重複領域を示す図である。まず、自カメラ端末Ｐの検出領域の中心位置、および他カメラ端末Ｐの検出領域の中心位置、および検出対象外領域の中心位置を算出する。そして、自カメラ端末Ｐの検出領域の中心位置より数値的に小さい中心位置をもつ他カメラの検出領域または検出対象外領域を左隣に隣接する検出領域として選択する。また、自カメラ端末Ｐの検出領域の中心位置より数値的に大きい中心位置をもつ他カメラの検出領域または検出対象外領域を右隣に隣接する検出領域として選択する。なお、数値的に小さいまたは大きい中心位置をもつ他カメラの検出領域または検出対象外領域が複数存在する場合には、そのうち、自カメラ端末Ｐの検出領域の中心位置から最も距離的に近い位置に中心位置をもつ領域のほうを選択する。このため、カメラ端末Ｐ１１０Ａにおいては、左隣として検出対象外領域１３１、右隣として検出領域１４０Ｂ、カメラ端末Ｐ１１０Ｂにおいては、左隣として検出領域１４０Ａ、右隣として検出領域１４０Ｃ、カメラ端末Ｐ１１０Ｃにおいては、左隣として検出領域１４０Ｂ、右隣として検出対象外領域１３１が選択される。なお、上記隣接する領域の選択方法以外にも幾つかの方法が存在する。他方法については後述する補足説明２において説明する。
【００４１】
つぎに、ステップ３０１で選択した検出領域と自カメラ端末Ｐの検出領域が重複した領域である重複領域の大きさを示す量を算出する（ステップ３０２）。この算出方法は、図１２に示されるとおり、選択した検出領域位置および自カメラ端末Ｐの検出領域位置の大小関係により簡単に算出可能である。このため、カメラ端末Ｐ１１０Ａにおいては、左隣の重複領域である重複領域１４１ＴＡの大きさを示す量ＸTL−ＸAL、右隣の重複領域である重複領域１４１ＡＢの大きさを示す量ＸAR−ＸBL、カメラ端末Ｐ１１０Ｂにおいては、左隣の重複領域である重複領域１４１ＡＢの大きさを示す量ＸAR−ＸBL、右隣の重複領域である重複領域１４１ＢＣの大きさを示す量ＸBR−ＸCL、カメラ端末Ｐ１１０Ｃにおいては、左隣の重複領域である重複領域１４１ＢＣの大きさを示す量ＸBR−ＸCL、右隣の重複領域である重複領域１４１ＣＴの大きさを示す量ＸCR−ＸTRが算出される。
【００４２】
つぎに、ステップ３０２で算出した重複領域の大きさを示す量を、一定の量Ｃに近づくように自カメラ端末Ｐの検出領域位置を調整する（ステップ３０３）。この調整方法を以下に説明する。まず、重複領域の大きさを示す量と０または０以上の一定量Ｃとの差を示す量として関数ＵＰ（）を定める。本実施の形態１では、以下の式１から式３に示されるように、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃについて、同関数とする。
【００４３】
【数１】
【００４４】
【数２】
【００４５】
【数３】
【００４６】
上記式１から式３は、それぞれ、カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃに対するものであり、重複領域の大きさを示す量と一定量Ｃとの差の２乗値を、それぞれの差を示す量としている。つぎに、以下の式４から式６に示されるように、一般に知られている最急降下法の式を用いて、自カメラ端末Ｐの次回の検出領域位置を算出する。
【００４７】
【数４】
【００４８】
【数５】
【００４９】
【数６】
【００５０】
上記式４から式６において、Ｘ'AL、Ｘ'AR、Ｘ'BL、Ｘ'BR、Ｘ'CL、Ｘ'CRは、それぞれ、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃの次回の検出領域位置を示し、αは定数である。最後に同次回の検出領域位置にカメラＰ１０１の検出領域位置を調整する。
【００５１】
なお、上記手法では、自カメラ端末Ｐの検出領域位置であるＸALおよびＸARがそれぞれ独立に調整可能である必要がある。ＸBLおよびＸBR、ＸCLおよびＸCRについても同様である。一般的なカメラは、図１０（ａ）や後述する補足説明１に記載するように、これらを独立に調整することは難しい。このように、それぞれ独立に調整することが不可能である場合は、関数ＵＰ（）を以下の式７から式９に示されるものとし、以下の式１０から式１２に示される最急降下法の式を用いれば上記調整と同様な調整が行えることができる。
【００５２】
【数７】
【００５３】
【数８】
【００５４】
【数９】
【００５５】
【数１０】
【００５６】
【数１１】
【００５７】
【数１２】
【００５８】
調整部１０２は、ステップ３０１、ステップ３０２、ステップ３０３の処理を順次行い、ステップ３０３の処理終了後にステップ３０１の処理に戻る。そして、調整部１０２は、絶えずステップ３０１からステップ３０３の処理を繰り返しながら、カメラＰ１０１の検出範囲を調整する。
【００５９】
本発明の実施の形態１における検出領域調整装置の動作は以上のとおりであり、ステップ３０３において重複領域の大きさを示す量を０または０以上の一定量Ｃに近づくよう最急降下法の式を用いて自カメラ端末Ｐの次回の検出領域位置を算出し、同次回の検出領域位置にカメラＰ１０１の検出領域位置を調整するため、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃの検出領域である検出領域１４０Ａおよび検出領域１４０Ｂおよび検出領域１４０Ｃおよび検出対象外領域はお互い、ステップ３０１からステップ３０３の処理を繰り返すことにより、０または０以上の一定量Ｃの大きさで重複することになる。図８に示されるように、検出対象外領域を含め、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃ検出領域がそれぞれ０または０以上の一定量Ｃの大きさで重複することとなり、検出対象領域１３０が各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃ検出領域の和した領域に包括されるので、本発明の検出領域調整装置は、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃを用いて検出対象領域１３０を死角なく検出することができる。
【００６０】
また、調整部１０２が、ステップ３０１からステップ３０３の処理を繰り返すことにより、検出対象領域１３０を死角なく検出するという効果が奏される。この繰り返し行われる処理のステップ３０２およびステップ３０３の処理は、ステップ３０１において選択した自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラＰの検出領域に対して行われる。
【００６１】
このため、各時刻において自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラＰの検出領域の位置または検出対象領域の位置に変化が生じたとしても、その変化に対応して、検出対象領域１３０を死角なく検出するという効果を得ることができる。上記検出領域位置または検出対象領域位置に変化が生ずる場合としては、
（１）カメラ端末Ｐの検出領域位置が変更される、
（２）カメラ端末Ｐが新設される、
（３）各カメラ端末Ｐのうち幾つかのカメラ端末Ｐが取り除かれる、または故障する、
（４）操作端末から送信する検出対象領域位置が変更される、
が挙げられる。これらの変化状況に対する本発明の動作は、後述する補足説明３および補足説明４に記載するが、これら変化により、各カメラ端末Ｐが送信する検出領域位置や操作端末が送信する検出対象領域位置が変化する、または、送信されない、新たな検出領域位置が送信されたとしても、本発明の検出領域調整装置は、検出領域位置または検出対象領域位置の変化に応じ、各カメラ端末Ｐを用いて検出対象領域１３０を死角なく検出することができる。
【００６２】
なお、本実施の形態１では、重複領域の大きさを示す量と０または０以上の一定量Ｃとの差を示す関数ＵＰ（）を、上記式１から式３や上記式７から式９に示されるように、重複領域の大きさを示す量と一定量Ｃとの差の２乗値としたが、図１３に示されるように、関数ＵＰ（）を重複領域の大きさを示す量と一定量Ｃとの差の４乗値、６乗値、１０乗値などのような差の偶数乗値や、関数ＵＰ（）を重複領域の大きさを示す量と一定量Ｃとの差の絶対値としても、これら関数ＵＰ（）はＸAL−ＸTLがＣの時において最小値をもつために、ステップ３０３で行う最急降下法の効果により重複領域の大きさを示す量が一定量Ｃに近づくので、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【００６３】
また、重複領域の大きさを示す量と０または０以上の一定量Ｃとの差を示す関数ＵＰ（）が、図１４で示すような、ＸAL−ＸTLがＣの時において最小値ではなく、極小値もつ関数ＵＰ（）であったとしても、ＸAL−ＸTLの変化が可能な範囲においてＸAL−ＸTLがＣの時に最小値となる関数ＵＰ（）であれば、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【００６４】
また、本実施の形態１では、図８に示されるように、調整部１０２が各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃに分散して存在しているが、図１５に示される検出領域調整装置のように、調整部１０２が１つしか存在せず、一つしか存在しない調整部１０２が、各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０ＣのカメラＰ１０１の検出領域位置を全て調整するのであれば、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【００６５】
また、本実施の形態１では、カメラＰ１０１を、一般的なカメラとして取り扱っているが、同カメラＰ１０１は可視光または赤外や紫外などの非可視光を検知するカメラであっても、同様の効果を得られることは言うまでもなく、更に、微動センサ、圧力センサ、温度センサ、気圧センサなど、各種物理量を検出する検出領域をもち、かつ、検出領域位置が可変な一般的にセンサであっても、同様の効果を得られることは言うまでもない。たとえば、図１６（ａ）に示されるような指向特性をもったマイクについて、図１６（ｂ）に示されるように、一定以上の感度で音を検知できる方向（領域）をセンス領域（検出領域）と定義できるので、本実施の形態におけるカメラのパンおよびチルトと同様にマイクの姿勢を制御することで、本実施の形態におけるカメラに代えて、あるいは、カメラに加えて、複数のマイクから構成される検出領域調整装置を構築することができる。つまり、本発明は、カメラだけでなく、上記の各種センサにも適用することもできる。
【００６６】
また、本実施の形態１では、ネットワーク１１２を、一般的な通信時に利用されるネットワーク回線として取り扱っているが、同ネットワーク１１２は有線または無線のネットワークであっても、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【００６７】
なお、本実施の形態において、主にＸ軸上での処理を説明したが、同様の処理をＹ軸上にも適用することで、平面的に死角領域が発生することを回避している。図１７に示されるように、本実施の形態におけるＸW軸上の処理（重複領域を０以上にする処理）を、ＸW軸を一定間隔でＹ軸方向に移動させながら、繰り返し、いずれのＹ軸上の位置であっても重複領域が０以上となるように各カメラ端末の検出領域を設定（各カメラ端末ごとに、Ｙ軸方向へのスキャンにおける最大の検出領域に調整）する。これによって、各カメラ端末がいかなる分布で配置されていても、あるいは、検出領域の形状に拘わらず、平面上における死角領域の発生が回避される。このような次元の拡張は、Ｚ軸についても適用することができるのは言うまでもない。
【００６８】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。
【００６９】
本実施の形態は、自カメラ端末の検出領域に隣接する他カメラの検出領域の空間分解能に変化が生じたとしても、その変化に対応して、空間解像度が一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能になる検出領域調整装置に関する。
【００７０】
図１８は、本発明の実施の形態２における検出領域調整装置の構成ブロック図である。この検出領域調整装置は、ネットワーク１１２で接続された複数のカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃと、２台の操作端末１１１１Ｌおよび１１１１Ｒとから構成されている。
【００７１】
複数のカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃは、相互に通信し合いながら自律協調的に動作するカメラ端末であり、同一の構成要素（カメラＰＲ１１０１、調整部１１０２および通信部１１０３）を備える。カメラＰＲ１１０１は、同カメラの検出領域の位置である検出領域位置が可変、かつ、同カメラの検出領域の空間分解能である検出領域空間分解能が可変（例えば、ズーム制御が可能）なカメラ、調整部１１０２は、カメラＰＲ１１０１の検出領域位置および検出領域分解能を調整する処理部、通信部１１０３は、カメラＰＲ１１０１の検出領域位置情報および検出領域分解能情報を通信する処理部である。
【００７２】
調整部１１０２は、自カメラ端末の検出領域位置情報および検出領域分解能情報と通信部１１０３で受信された他のカメラ端末の検出領域位置情報および検出領域分解能情報とに基づいて、複数のカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃの検出領域を和した領域が検出対象領域をくまなく覆い、かつ、複数のカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃの検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、自カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置および空間分解能を調整する。より詳しくは、調整部１１０２は、自カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において複数のカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃの検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生することなく、かつ、自カメラ端末の検出領域の空間分解能とその検出領域に隣接する他のカメラ端末の検出領域の空間分解能とがほぼ同一となるように、自カメラ端末の検出領域の位置および空間分解能を調整する。
【００７３】
操作端末１１１１Ｌおよび操作端末１１１１Ｒは、ユーザからの指示を取得し、その指示をカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜Ｃに通知する端末であり、検出対象位置情報を通信する通信部１１０３を備える。ネットワーク１１１２は各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃおよび操作端末１１１１Ｌおよび操作端末１１１１Ｒ内の通信部１１０３を介した通信時に利用されるネットワーク回線である。各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃは、同ネットワーク１１１２を通じて各カメラ端末ＰＲ内のカメラＰＲ１１０１の検出領域位置情報および検出領域空間分解能情報を通信し、操作端末１１１１Ｌおよび操作端末１１１１Ｒは、同ネットワーク１１１２を通じて各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃに検出対象領域を通信する。
【００７４】
操作端末１１１１Ｌ、操作端末１１１１Ｒ、ネットワーク１１１２は、それぞれ、本発明の実施の形態１における図８の操作端末１１１Ｌ、操作端末１１１Ｒ、ネットワーク１１２と同様である。実施の形態１との相違点は、本実施の形態２では、カメラＰＲ１１０１が検出領域位置のみならず検出領域空間分解能が可変となり、それに伴い、調整部１１０２および通信部１１０３が検出領域位置情報のみならず検出領域空間分解能情報も取り扱う点である。なお、空間分解能とは、カメラが撮像した画像における空間的な分解能であり、検出領域の面積を撮像素子の数で除した値に相当する。この空間分解能は、主にカメラのズーム制御によって変化し、検出領域の面積が小さいほど高い値（詳細な画像を取得できる状態）となる。
【００７５】
ＸW軸１１２０、ＺW軸１１２２、実空間面１１２５、検出対象領域１１３０およびその領域の位置であるＸTLおよびＸTR、検出対象外領域１１３１、検出領域１１４０Ａおよびその領域の位置であるＸALおよびＸAR、検出領域１１４０Ｂおよびその領域の位置であるＸBLおよびＸBR、検出領域１１４０Ｃおよびその領域の位置であるＸCLおよびＸCR、重複領域１１４１ＴＡおよびその領域の大きさを示す量であるＸTL−ＸAL、重複領域１１４１ＡＢおよびその領域の大きさを示す量であるＸAR−ＸBL、重複領域１１４１ＢＣおよびその領域の大きさを示す量であるＸBR−ＸCL、重複領域１１４１ＣＴおよびその領域の大きさを示す量であるＸCR−ＸTRは図８に示される本発明の実施の形態１と変わりはない。ＲAはカメラ端末ＰＲ１１１０Ａの検出領域空間分解能、ＲBはカメラ端末ＰＲ１１１０Ｂの検出領域空間分解能、ＲCはカメラ端末ＰＲ１１１０Ｃの検出領域空間分解能を示す。
【００７６】
図１９（ａ）は、カメラＰＲ１１０１の内部構成を示す図である。カメラＰＲ１１０１は、レンズ１２０１、撮像面１２０２、画像処理部１２０３および姿勢制御部１２０４を備える。レンズ１２０１は、像を結像させるためのレンズ、撮像面１２０２は、レンズ１２０１で結像した像を撮影するＣＣＤなどの素子、画像処理部１２０３は、撮像面１２０２で撮影した画像を処理する処理部、姿勢制御部１２０４は、レンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢、および、レンズ１２０１と撮像面１２０２の間隔を制御する処理部である。
【００７７】
レンズ１２０１、撮像面１２０２、画像処理部１２０３は、それぞれ、本発明の実施の形態１における図１０（ａ）のレンズ２０１、撮像面２０２、画像処理部２０３と同様である。本発明の実施の形態１と形態２の相違点は、図１９（ａ）に示される本実施の形態２では、姿勢制御部１２０４が、レンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢または間隔のどちらかではなく、レンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢および間隔を同時に制御する点である。姿勢制御部１２０４は、図１９（ｂ）に示されるように、一般的にパンやチルトと呼ばれる制御であるレンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢と、一般的にズームと呼ばれる制御であるレンズ１２０１および撮像面１２０２の間隔を同時に制御する。
【００７８】
図１８を用いて、本発明の実施の形態２における検出領域調整装置の動作を説明する。各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃにおいて、カメラＰＲ１１０１は実空間に対しレンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢およびそれぞれの間隔により決定する自身の撮影範囲を検出領域とした、検出対象の検出や情報抽出などの検出動作を行う。検出した検出対象の情報は図１８における調整部１１０２に送られる。更に、カメラＰＲ１１０１では、図１９（ａ）に示される姿勢制御部１２０４が、レンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢、および、レンズ１２０１および撮像面１２０２の間隔を制御することにより、カメラＰＲ１１０１の検出領域の位置を、図１８における調整部１１０２が指示する検出領域の位置に合わせる。また、姿勢制御部１２０４は、現在のレンズ１２０１および撮像面１２０２の姿勢および間隔から決定する現在のカメラＰＲ１１０１の検出領域の位置情報を調整部１１０２に送る。
【００７９】
以上の動作は、本発明の実施の形態１におけるカメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃと同様である。本発明の実施の形態２では、更に、姿勢制御部１２０４が、レンズ１２０１および撮像面の間隔を制御することにより、カメラＰＲ１１０１の検出領域空間分解能を、図１８における調整部１１０２が指示する検出領域空間分解能に合わせる。また、姿勢制御部１２０４は、現在のレンズ１２０１および撮像面１２０２の間隔から決定する現在のカメラＰＲ１１０１の検出領域の空間分解能を調整部１１０２に送る。
【００８０】
このように、本発明の実施の形態２では、本発明の実施の形態１と同様に、カメラＰＲ１１０１の検出領域の位置が調整部１１０２により制御され、現在のカメラＰＲ１１０１の検出領域の位置情報が調整部１１０２に送られる共に、本発明の実施の形態２では更に、カメラＰＲ１１０１の検出領域の空間分解能が調整部１１０２により制御され、現在のカメラＰＲ１１０１の検出領域の空間分解能情報が調整部１１０２に送られる。
【００８１】
調整部１１０２は、カメラＰＲ１１０１から送られたカメラＰＲ１１０１の検出領域の位置情報および空間分解能情報を通信部１１０３およびネットワーク１１１２を介して、周期的に他カメラ端末ＰＲの調整部１１０２に送信する。また、調整部１１０２は、他カメラ端末ＰＲの調整部１１０２から周期的に送信される他カメラ端末ＰＲのカメラＰＲ１１０１の検出領域の位置情報および空間分解能情報を受信する。さらに、操作端末１１１１Ｌおよび操作端末１１１１Ｒにおいて、通信部１１０３は検出対象領域１１３０の位置情報を、ネットワーク１１１２を介して、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃの調整部１１０２に周期的に送信する。
【００８２】
以上の動作、つまり、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃおよび操作端末１１１１Ｌおよび操作端末１１１１Ｒ間で調整部１１０２や通信部１１０３が検出領域の位置情報を送受信する点は、本発明の実施の形態１である。本発明の実施の形態２では更に、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃ間で調整部１１０２や通信部１１０３が検出領域の空間分解能を送受信している。
【００８３】
このため、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃにおいて、調整部１１０２は自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰＲ１１０１の検出領域の位置情報および空間分解能情報、検出対象領域の位置情報を周期的に取得することになり、本発明の実施の形態１と同様に、各調整部１１０２は、カメラ端末ＰＲ１１１０Ａの検出領域１１４０Ａの位置であるＸALおよびＸAR、カメラ端末ＰＲ１１１０Ｂの検出領域１１４０Ｂの位置であるＸBLおよびＸBR、カメラ端末ＰＲ１１１０Ｃの検出領域１１４０Ｃの位置であるＸCLおよびＸCR、検出対象領域１１３０の位置であるＸTLおよびＸTRを通信部１１０３およびネットワーク１１１２を介して周期的に取得すると共に、本発明の実施の形態２では更に、カメラ端末ＰＲ１１１０Ａの検出領域１１４０Ａの空間分解能であるＲA、カメラ端末ＰＲ１１１０Ｂの検出領域１１４０Ｂの空間分解能であるＲB、カメラ端末ＰＲ１１１０Ｃの検出領域１１４０Ｃの空間分解能であるＲCを通信部１１０３およびネットワーク１１１２を介して周期的に取得する。
【００８４】
更に、調整部１１０２は、取得した上記検出領域の位置情報および空間分解能情報、検出対象領域の位置情報をもとに、図２０に示される以下のステップの処理を行う。
【００８５】
まず、調整部１１０２は、自カメラ端末ＰＲおよび他カメラ端末ＰＲのカメラＰＲ１１０１の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末ＰＲの検出領域に隣接する他カメラ端末ＰＲの検出領域または検出対象外領域を選択する（ステップ１３０１）。この処理は本発明の実施の形態１と同様である。
【００８６】
つぎに、調整部１１０２は、ステップ１３０１で選択した検出領域と自カメラ端末Ｐの検出領域が重複した領域である重複領域の大きさを示す量を算出する（ステップ１３０２）。この処理も本発明の実施の形態１と同様である。
【００８７】
つぎに、調整部１１０２は、ステップ１３０１で選択した検出領域の空間分解能と自カメラ端末Ｐの検出領域の空間分解能との差を示す量を算出する（ステップ１３０３）。これにより、カメラ端末ＰＲ１１１０Ａにおいては、自身の検出領域１１４０Ａおよびそれに隣接する検出領域１１４０Ｂそれぞれにおける検出領域分解能の差を示す量ＲA−ＲB、カメラ端末ＰＲ１１１０Ｂにおいては、自身の検出領域１１４０Ｂおよびそれに隣接する検出領域１１４０Ａそれぞれにおける検出領域分解能の差を示す量ＲB−ＲA、自身の検出領域１１４０Ｂおよびそれに隣接する検出領域１１４０Ｃそれぞれにおける検出領域分解能の差を示す量ＲB−ＲC、カメラ端末ＰＲ１１１０Ｃにおいては、自身の検出領域１１４０Ｃおよびそれに隣接する検出領域１１４０Ｂそれぞれにおける検出領域分解能の差を示す量ＲC−ＲBが算出される。
【００８８】
つぎに、調整部１１０２は、ステップ１３０３で算出した重複領域の大きさを示す量が一定量Ｃに近づくように自カメラ端末ＰＲの検出領域位置を調整する（ステップ１３０４）。この処理は本発明の実施の形態１と同様である。本発明の実施の形態２では更に、ステップ１３０３で算出した検出領域空間分解能の差を示す量が０に近づくように自カメラ端末ＰＲの検出領域空間分解能を調整する。この調整方法を以下に説明する。
【００８９】
まず、検出領域空間分解能の差を示す量として関数ＵＲ（）を定める。本実施の形態２では、以下の式１３から式１５に示されるものを同関数ＵＲ（）と定める。
【００９０】
【数１３】
【００９１】
【数１４】
【００９２】
【数１５】
【００９３】
上記式１３から式１５は、それぞれ、カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃに対するものであり、検出領域空間分解能の差を示す量の２乗値を、それぞれの差を示す量としている。つぎに、以下の式１６から式１８に示されるように、一般に知られている最急降下法の式を用いて、自カメラ端末ＰＲの次回の検出領域空間分解能を算出する。
【００９４】
【数１６】
【００９５】
【数１７】
【００９６】
【数１８】
【００９７】
上記式１６から式１８において、Ｒ'Ａ、Ｒ'Ｂ、Ｒ'Ｃは、それぞれ、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃの次回の検出領域空間分解能を示し、αは定数である。最後に同次回の検出領域空間分解能にカメラＰＲ１１０１の検出領域空間分解能を調整する。
【００９８】
調整部１１０２は、ステップ１３０１、ステップ１３０２、ステップ１３０３、ステップ１３０４の処理を順次行い、ステップ１３０４の処理終了後にステップ１３０１の処理に戻る。そして、調整部１１０２では、絶えずステップ１３０１からステップ１３０４の処理を繰り返しながら、カメラＰＲ１１０１の検出領域を調整する。
【００９９】
本発明の実施の形態２における検出領域調整装置の動作は、以上のとおりであり、本発明の実施の形態２での動作は、本発明の実施の形態１での動作を完全に包括しているため、本発明の実施の形態１に示した効果を有することは自明である。本発明の実施の形態２では更に、ステップ１３０３において検出領域空間分解能の差を示す量が０に近づくよう最急降下法の式を用いて自カメラ端末ＰＲの次回の検出領域空間分解能を算出し、同次回の検出領域空間分解能にカメラＰＲ１１０１の検出領域空間分解能を調整するため、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃの検出領域空間分解能はお互いステップ１３０１からステップ１３０４の処理を繰り返すことにより、一致することになる。このため、本発明の検出領域調整装置を用いれば、空間解像度が一致した、カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃ内のカメラＰＲ１１０１で撮影した各画像を取得することが可能になる。また、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃの検出領域空間分解能が一致するということは、本実施の形態ではカメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃの各撮像面１２０２の素子数が同じであることから、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃが検出を担当している検出領域の面積が同じになることを意味する。
【０１００】
また、調整部１１０２が、ステップ１３０１からステップ１３０４の処理を繰り返すことにより、空間解像度一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能になるという効果が奏される。この繰り返し行われる処理のステップ１３０２およびステップ１３０４の処理は、ステップ１３０１において選択した自カメラ端末ＰＲの検出領域に隣接する他カメラＰＲの検出領域に対して行われる。
【０１０１】
このため、各時刻において自カメラ端末ＰＲの検出領域に隣接する他カメラＰＲの検出領域の空間分解能に変化が生じたとしても、その変化に対応して、空間解像度一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能になるという効果が奏される。上記検出領域空間分解能に変化が生ずる場合としては、
（１）カメラ端末ＰＲの検出領域空間分解能が変更される、
（２）カメラ端末ＰＲが新設される、
（３）各カメラ端末ＰＲのうち幾つかのカメラ端末ＰＲが取り除かれる、または故障する、
が挙げられる。これらの変化状況に対する本発明の動作は、後述する補足説明３および補足説明４に記載するが、これら変化により、各カメラ端末ＰＲが送信する検出領域空間分解能情報が変化する、または、送信されない、新たな検出領域空間分解能情報が送信されたとしても、本発明の検出領域調整装置は、検出領域空間分解能に変化に応じ、空間解像度一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能となる。
【０１０２】
なお、本実施の形態２では、検出領域空間分解能の差を示す関数ＵＲ（）を、上記式１３から式１５に示されるように、検出領域空間分解能の差の２乗値としたが、本発明の実施の形態１同様に、関数ＵＲ（）を検出領域空間分解能の差の４乗値、６乗値、１０乗値などのような差の偶数乗値や、関数ＵＲ（）を検出領域空間分解能の差の絶対値としても、これら関数ＵＲ（）はＲA−ＲBが０の時において最小値をもつために、ステップ１３０４で行う最急降下法の効果により検出領域空間分解能の差を示す量が０に近づくので、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【０１０３】
また、本発明の実施の形態１と同様に、検出領域空間分解能の差を示す関数ＵＲ（）が、ＲA−ＲBが０の時において最小値ではなく、極小値もつ関数ＵＲ（）であったとしても、ＲA−ＲBの変化が可能な範囲においてＲA−ＲBが０の時に最小値となる関数ＵＲ（）であれば、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【０１０４】
また、本実施の形態２では、図１８に示されるように、調整部１１０２が各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０Ｃに分散して存在しているが、図１５に示される構成図のように、調整部１１０２が１つしか存在せず、同一つしか存在しない調整部１１０２が、各カメラ端末ＰＲ１１１０Ａ〜１１１０ＣのカメラＰＲ１１０１の検出領域空間分解能を全て調整するのであれば、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【０１０５】
また、本実施の形態２では、カメラＰＲ１１０１を、一般的なカメラとして取り扱っているが、同カメラＰＲ１１０１は可視光または赤外や紫外などの非可視光を検知するカメラであっても、同様の効果を得られることは言うまでもなく、更に、検出領域をもちかつ検出領域空間分解能が可変な一般的なセンサであっても、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【０１０６】
また、本実施の形態２では、ネットワーク１１１２を、一般的な通信時に利用されるネットワーク回線として取り扱っているが、同ネットワーク１１１２は有線または無線のネットワークであっても、同様の効果を得られることは言うまでもない。
【０１０７】
また、本実施の形態２では、各カメラ端末は、検出領域が隣接する他のカメラ端末と通信し合うことで、自己の検出領域の空間分解能と他のカメラ端末の検出領域の空間分解能とを一致させるように調整したが、本発明は、この方法だけに限られず、各カメラ端末は、他のカメラ端末と通信し合うことなく、最も高い空間分解能となるように自己の検出領域の空間分解能を固定していてもよい。これによって、結果として、隣接する検出領域が重複領域をもち、かつ、全ての検出領域が最高の空間分解能となるので、本実施の形態の検出領域調整装置によって、最も高い空間分解能（最も詳細な画像を取得できる状態）で、検出対象領域全体がくまなく撮影される。
【０１０８】
次に、実施の形態１および実施の形態２で説明した内容を補足すると共に、本発明の具体例について説明する。
【０１０９】
（補足説明１）
本補足説明において、実施の形態１および実施の形態２で説明したカメラＰ１０１およびカメラＰＲ１１０１の検出領域の算出方法について詳細に説明する。
【０１１０】
図２１は、カメラＰ１０１およびカメラＰＲ１１０１の可変な検出領域を説明する図である。図２１において、レンズ２１０１は図１０（ａ）に示されるレンズ２０１および図１９（ａ）に示されるレンズ１２０１、撮像面２１０２は図１０（ａ）に示される撮像面２０２および図１９（ａ）に示される撮像面１２０２、カメラ２１０３は図１０（ａ）に示されるカメラＰ１０１および図１９（ａ）に示されるカメラＰＲ１２０１にあたる。ＸC軸２１０４およびＹC軸２１０５およびＺC軸２１０６は、お互い直交し、レンズ２１０１を原点としたカメラ座標軸系を構成する。カメラ２１０３は各軸回りに、パン（ＹC軸２１０５回り回転）、チルト（ＸC軸２１０４回り回転）、ロール（ＺC軸２１０６回り回転）回転する。それぞれの回転角度をΘPC、ΘTC、ΘRCと示す。撮像面２１０２はレンズ２１０１よりＺC軸２１０６方向にｆ離れた距離に存在し、２Ｗ×２Ｈの大きさをもつ。ＸW軸２１０７およびＹW軸２１０８およびＺW軸２１０９は、お互い直行し、世界座標軸系を構成する。ＸW軸２１０７は図８に示されるＸW軸１２０および図１８に示されるＸW軸１１２０、ＺW軸２１０９は図８に示されるＺW軸１２２および図１８に示されるＺW軸１１２２にあたる。カメラ２１０３は世界座標軸系において、（ＸT，ＹT，ＺT）で示される位置に存在し、同位置を基点として（ΔＸTW，ΔＹTW，ΔＺTW）だけ移動する。
【０１１１】
ＸC軸２１０４およびＹC軸２１０５およびＺC軸２１０６で構成されるカメラ座標軸系上のある点（ＸC，ＹC，ＺC）は、以下の式１９により、ＸW軸２１０７およびＹW軸２１０８およびＺW軸２１０９で構成される世界座標軸上の点（ＸW，ＹW，ＺW）に変換できる。
【０１１２】
【数１９】
【０１１３】
上記式１９において、Ｍ00からＭ22を要素とする３×３行列値は、カメラ２１０３の姿勢基準点（カメラ２１０３の姿勢の回転角度（ΘPC，ΘTC，ΘRC）＝（０，０，０））の行列値、Ｒ00からＲ22を要素とする３×３行列値は、カメラ２１０３の姿勢基準点からの姿勢変位をあらわす行列値、（ＸTW，ＹTW，ＺTW）は、カメラ２１０３の位置基準点（カメラ２１０３の位置の変位（ΔＸTW，ΔＹTW，ΔＺTW）＝（０，０，０））の位置、（ΔＸTW，ΔＹTW，ΔＺTW）は、カメラ２１０３の位置基準点からの位置変位をあらわす。
【０１１４】
Ｍ00からＭ22を要素とする３×３行列値や（ＸTW，ＹTW，ＺTW）は、カメラ２１０３を姿勢基準点および位置基準点に合わせる、または、現在のカメラ２１０３の姿勢および位置をそれぞれ姿勢基準点および位置基準点とし、以下の文献１に示されるキャリブレーション方法などを用いることにより算出可能であり、本発明の検出領域調整装置の動作開始前に事前に算出しておく。
【非特許文献１】Ｒ．Ｔｓａｉ． Ａ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｃａｍｅｒａ Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｆｏｒ Ｈｉｇｈ−Ａｃｃｕｒａｃｙ ３Ｄ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｖｉｓｉｏｎ Ｍｅｔｒｏｌｏｇｙ Ｕｓｉｎｇ Ｏｆｆ−ｔｈｅ−Ｓｈｅｌｆ ＴＶ Ｃａｍｅｒａｓ ａｎｄ Ｌｅｎｓｅｓ． ＩＥＥＥ ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， Ｖｏｌ． ＲＡ−３， Ｎｏ．４， ｐｐ．３２３−３４４， １９８７
【０１１５】
Ｒ00からＲ22を要素とする３×３行列値は、以下の式２０に示されるように、カメラ２１０３の姿勢である回転角度（ΘPC，ΘTC，ΘRC）より算出可能である。
【０１１６】
【数２０】
【０１１７】
なお、回転角度（ΘPC，ΘTC，ΘRC）は、本発明の実施の形態１および実施の形態２においては、それぞれ、図１０（ａ）に示される姿勢制御部２０４、図１９（ａ）に示される姿勢制御部１２０４が読み取る。
【０１１８】
カメラ２１０３の位置基準点からの位置変位である（ΔＸTW，ΔＹTW，ΔＺTW）は、同カメラ２１０３の位置をステッピングモータなどで変化させる仕組みであれば、同ステッピングモータよりその変位を読み取れる。
【０１１９】
撮像面２１０２上の各点（ＸPC，ＹPC，ｆ）は、以下の式２１により、ＺW＝Ｃである実空間面２１１０上に投影される。
【０１２０】
【数２１】
【０１２１】
このため、撮像面４隅の各点（−Ｗ，−Ｈ，ｆ）、（Ｗ，−Ｈ，ｆ）、（−Ｗ，Ｈ，ｆ）、（Ｗ，Ｈ，ｆ）は、以下の式２２によりＺW＝Ｃである実空間面２１１０上に投影される。
【０１２２】
【数２２】
【０１２３】
このＺW＝Ｃである実空間面２１１０上に投影された撮像面４隅の各点から構成される面がカメラ２１０３の検出領域である。本発明の実施の形態１および形態２では特に、実空間面２１１０をＺW＝０としたため、以下の式２３によりカメラ２１０３の検出領域が算出できる。
【０１２４】
【数２３】
【０１２５】
なお、図２２は、図８および図１８と同様の実空間面２２１０をＺW＝Ｃとした場合における本発明の検出領域調整装置の構成ブロック図である。本発明の実施の形態１および形態２においては、実空間面２１１０をＺW＝０とした。実空間面２１１０をＺW＝Ｃとした場合であっても上記式２２により、カメラ２１０３の検出領域位置は算出できる。この図２２に示されるように、実空間面２２１０をＺW＝Ｃとすれば、ＺW＝０からＺW＝Ｃまで幅をもつ検出対象領域２２３０においても、各カメラ端末Ｐを用いて死角なく検出することができる。
【０１２６】
以上、カメラＰ１０１およびカメラＰＲ１１０１の検出領域の算出方法について説明したが、上記以外に、レーザーポインタなど、カメラＰ１０１およびカメラＰＲ１１０１が検出可能な信号を送出するデバイスを用いる方法もある。以下にその例を示す。
【０１２７】
図２３は、レーザーポインタを備えるカメラＰ２３０１の内部構成を示す図である。このカメラＰ２３０１は、レンズ２３０１、撮像面２３０２、画像処理部２３０３、姿勢制御部２３０４およびレーザーポインタ２３０５を備える。レンズ２３０１は、像を結像されるためのレンズ、撮像面２３０２は、レンズ２３０１で結像した像を撮影するＣＣＤなどの素子、画像処理部２３０３は、撮像面２３０２で撮影した画像を処理する処理部、姿勢制御部２３０４は、レンズ２３０１および撮像面２３０２およびレーザーポインタ２３０５の姿勢、および、レンズ２３０１と撮像面２３０２の間隔を制御する処理部、レーザーポインタ２３０５は、レンズ２３０１および撮像面２３０２と連動して姿勢制御部２３０４により姿勢を変化させ、カメラＰ２３０１の検出領域の端にレーザーを投射するものである。
【０１２８】
レンズ２３０１、撮像面２３０２、画像処理部２３０３は、それぞれ、本発明の実施の形態１における図１０（ａ）のレンズ２０１、撮像面２０２、画像処理部２０３と同様である。本発明の実施の形態１との相違点は、姿勢制御部２３０４が、レンズ２３０１および撮像面２３０２のみならずレーザーポインタ２３０５の姿勢を制御し、これにより、同レーザーポインタ２３０５がカメラＰ２３０１の検出領域の端にレーザーを投射する点である。
【０１２９】
図２３に示されるカメラＰ２３０１において、レーザーポインタ２３０５は、同カメラの検出領域の端にレーザーを投射する。投射されたレーザーは、図８に示される実空間面１２５に当たり、同面に光点が現れる。同光点はカメラＰ２３０１の検出領域端を示すものであり、同カメラに隣接する他カメラは同光点を撮影し、画像処理部２３０３において、一般的な画像処理方法を用いて同光点の位置を抽出する。画像処理部２３０３において抽出した光点の位置は、カメラ座標系での位置であるが、補足説明１で説明したように、上記式１９を用いれば、世界座標軸系での位置を算出することができる。以上のように、図２３に示されるカメラＰ２３０１を用いれば、検出領域位置を算出することができ、かつ、図８に示されるネットワーク１１２を用いずとも、自カメラＰ２３０１の検出領域位置情報が必要となる、自カメラに隣接する他カメラに検出領域位置情報を伝達することができる。
【０１３０】
（補足説明２）
本補足説明において、自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラ端末Ｐの検出領域または検出対象外領域を選択する方法に関して補足する。
【０１３１】
本発明の実施の形態１では検出領域を線である場合を例に挙げて説明した。以下は、検出領域が面や立体である場合を例に挙げて説明する。
【０１３２】
図２４は、点（Ｘ1，Ｙ1）および点（Ｘ2，Ｙ2）を通る直線に対し、同直線のどちら側の領域に点（ＸA，ＹA）が存在するかを示す図である。点（Ｘ1，Ｙ1）および点（Ｘ2，Ｙ2）を通る直線は以下の式２４であらわすことができる。
【０１３３】
【数２４】
【０１３４】
そして、同直線に対し領域Ａ側に点（ＸA，ＹA）が存在する場合は、以下の式２５に示される関係に、同直線に対し領域Ｂ側に点（ＸA，ＹA）が存在する場合は、以下の式２６に示される関係となる。
【０１３５】
【数２５】
【０１３６】
【数２６】
【０１３７】
この関係を用いれば、既知である２点を通る直線のどちら側に判定対象となる点が存在するかが判定できる。既知である２点は自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域の各頂点とし、判定対象となる点は、他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域の重心位置などとすれば、他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域が、自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域に対し、どちら側に隣接するかを判定できる。
【０１３８】
図２５（ａ）および図２５（ｂ）は、検出領域が面である場合の例である。図２５（ｃ）は、検出領域が立体である場合の例である。
【０１３９】
図２５（ａ）において、自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域の頂点（Ｘ1，Ｙ1）および頂点（Ｘ3，Ｙ3）を通る直線は、以下の式２７、頂点（Ｘ2，Ｙ2）および頂点（Ｘ4，Ｙ4）を通る直線は、以下の式２８で示される。
【０１４０】
【数２７】
【０１４１】
【数２８】
【０１４２】
なお、検出領域の各頂点の位置は、上記式１９を用いれば算出できる。また、他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の重心位置は、他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域の頂点位置がわかれば簡単に算出でき、同重心位置を（ＸC，ＹC）とする。上記関係を用いれば、領域Ａ側に重心位置（ＸC，ＹC）があれば、つまり、自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１に検出領域の領域Ａ側に他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域が隣接していれば、以下の式２９および式３１の関係を満たす。
【０１４３】
領域Ｂ側に重心位置（ＸC，ＹC）があれば、つまり、自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１に検出領域の領域Ｂ側に他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域が隣接していれば、以下の式２９および式３２の関係を満たす。
【０１４４】
領域Ｃ側に重心位置（ＸC，ＹC）があれば、つまり、自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１に検出領域の領域Ｃ側に他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域が隣接していれば、以下の式３０および式３２の関係を満たす。
【０１４５】
【数２９】
【０１４６】
【数３０】
【０１４７】
【数３１】
【０１４８】
【数３２】
【０１４９】
領域Ｄ側に重心位置（ＸC，ＹC）があれば、つまり、自カメラ端末ＰのカメラＰ１０１に検出領域の領域Ｄ側に他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域が隣接していれば、上記式３０および式３１の関係を満たす。以上により、検出領域が面においても、自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラ端末Ｐの検出領域または検出対象外領域を選択することができる。
【０１５０】
図２５（ｂ）は、図２５（ａ）に対し各頂点の通る直線の引き方を変えたものであり、以上に説明した同様の方法で、自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラ端末Ｐの検出領域または検出対象外領域を選択することができることは言うまでもない。
【０１５１】
また、図２５（ｃ）は、検出領域が立体である場合の例であるが、これに関しても、以上に説明した同様の方法で、自カメラ端末Ｐおよび他カメラ端末ＰのカメラＰ１０１の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末Ｐの検出領域に隣接する他カメラ端末Ｐの検出領域または検出対象外領域を選択することができることは言うまでもない。
【０１５２】
（補足説明３）
本補足説明において、本発明の実施の形態１および形態２で説明した本発明の検出領域調整装置の操作端末に関していくつか補足する。
【０１５３】
本発明の実施の形態１および実施の形態２において、図８における操作端末１１１Ｌおよび操作端末１１１Ｒ、図１８における操作端末１１１１Ｌおよび操作端末１１１１Ｒは、通信部１０３または通信部１１０３より検出対象領域の位置情報を図８における各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃ、図１８における各カメラ端末Ｐ１１１Ｒ０Ａ〜１１１０Ｃに送信する機能をもつ。
【０１５４】
なお、本発明の実施の形態１および実施の形態２で説明した各カメラ端末の動作および構成であれば、操作端末は必要となるが、各カメラ端末に予め検出対象領域情報が設定するのであれば、操作端末は特に必要ではない。
【０１５５】
また、操作端末は、通信部１０３または通信部１１０３から構成されているが、同通信部は、各カメラ端末Ｐまたは各カメラ端末ＰＲにも存在する。各カメラ端末Ｐまたは各カメラ端末ＰＲに存在する通信部１０３または通信部１１０３が、検出対象領域の位置情報を送信すれば、各カメラ端末Ｐまたは各カメラ端末ＰＲは操作端末の機能を兼ねることになる。この場合、操作端末は特に必要とされない。
【０１５６】
また、本発明の実施の形態１および実施の形態２では、各操作端末が検出対象領域の各端位置情報を送信し、各端位置で構成される閉領域を検出対象領域としているが、１台の操作端末が検出対象領域の全ての端位置情報を送信し、各端位置で構成される閉領域を検出対象領域としても本発明の検出領域調整装置の効果が得られることは言うまでもない。さらに、本発明の実施の形態１および実施の形態２では、検出対象領域の２つの端位置情報を２つの操作端末がそれぞれ送信しているが、検出対象領域の端がＮ個あれば、Ｎ個の操作端末がそれぞれの端位置情報を送信してもよい。
【０１５７】
また、操作端末が送信する検出対象領域の位置の情報は、本発明の実施の形態１および形態２では、予め定めた一定の値であった。本発明の実施の形態１および形態２で説明したように、本発明の検出領域調整装置は、操作端末から送信する検出対象領域位置が変更される場合であっても、その変更に対応して、検出対象領域を死角なく検出するという効果を得ることができる。このため、操作端末が送信する検出対象領域の位置の情報は、本発明の検出領域調整装置が動作中であっても、時間的に変化する値であってもかまわない。
【０１５８】
以上のような補足内容を加味した本発明の検出領域調整装置の動作例を、図２６を用いて説明する。図２６において、カメラ端末４１０１は、本発明の実施の形態１および形態２におけるカメラ端末Ｐまたはカメラ端末ＰＲであり、無線ネットワーク４１０２を介して他カメラ端末４１０１および操作端末４１０５と情報を通信する。車４１０３は、道路４１０４を走行する車であり、同車には操作端末４１０５が備え付けられている。検出領域４１０６Ａおよび検出領域４１０６Ｂは、道路４１０４を走行する車４１０３の各時刻における検出領域であり、同検出領域は、ＧＰＳやジャイロコンパスなどを用いて取得した同車の位置を中心とした一定の大きさをもつ領域であり、操作端末４１０５から送信される。
【０１５９】
このような検出領域調整装置の動作は以下の通りである。道路４１０４上に複数台設置された本発明の検出領域調整装置のカメラ端末４１０１は、無線ネットワーク４１０２を用いて他カメラ端末と通信する。道路４１０４上を走行する車４１０３に設置された操作端末４１０５は、車４１０３の現在の存在位置を中心とした検出領域位置情報を各カメラ端末４１０１に無線ネットワーク４１０２を用いて送信する。これによって、この検出領域調整装置は、時間的に刻々と変化する車４１０３の位置を中心とした検出領域内を常時死角なく撮影することが可能となる。これら常時死角なく撮影された画像情報は、無線ネットワーク４１０２を用いて車４１０３の運転者に提供されることにより、車４１０３の運転者は車の周囲情報を死角なく取得ことができ、車の安全走行や駐車が支援される。
【０１６０】
（補足説明４）
本補足説明において、本発明の実施の形態１および形態２で説明した本発明の検出領域調整装置のカメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲの検出領域の指定方法に関していくつか補足する。
【０１６１】
本発明の実施の形態１および形態２において、図８における各カメラ端末Ｐ１１０Ａ〜１１０Ｃ、図１８における各カメラ端末Ｐ１１１Ｒ０Ａ〜１１１０Ｃは、図１１および図２０に示されるフローチャートの手順をもとに動作を行う。本補足説明では、各カメラ端末Ｐに関しては図２７、各カメラ端末ＰＲに関しては図２８に示されるフローチャートの手順をもとに動作を行うものとする。
【０１６２】
図２７に示されるフローチャートは、本発明の実施の形態１において説明した図１１に示されるフローチャートに対しステップ５１０４およびステップ５１０５が加えられたものであり、ステップ５１０４における判断がＮｏ、つまり検出領域の指定がなければ、本発明の実施の形態１と同様のステップ５１０１からステップ５１０３の処理が繰り返されるために、本発明の検出領域調整装置の効果が得られることは言うまでもない。図２８に示されるフローチャートは、本発明の実施の形態２において説明した図２０に示されるフローチャートに対しステップ５２０５およびステップ５２０６が加えられたものであり、ステップ５２０５における判断がＮｏ、つまり検出領域または空間解像度の指定がなければ、本発明の実施の形態２と同様のステップ５２０１からステップ５２０４の処理が繰り返されるために、本発明の検出領域調整装置の効果が得られることは言うまでもない。
【０１６３】
図２７および図２８に示されるフローチャートにおいて、ステップ５１０４またはステップ５２０５における判断がＹｅｓ、つまり検出範囲の指定があった場合は、ステップ５１０５またはステップ５２０６において、カメラ端末ＰまたはカメラＰＲの検出領域位置または検出領域空間分解能を、ステップ５１０４またはステップ５２０５で指定された検出領域位置または検出領域空間分解能に調整する。
【０１６４】
ステップ５１０４およびステップ５２０５における、指定される検出領域の位置および検出領域空間分解能は、人間が指定する。または、図１０（ａ）における画像処理部２０３、図１９（ａ）における画像処理部１２０３において、カメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲが撮影した画像から検出対象物の位置および大きさをパターンマッチングなどの一般的な画像処理手法により検出する。そして、同検出した検出対象物の位置を中心とし、同検出対象物が検出領域内に収まる、検出領域位置および検出領域空間分解能を指定する。
【０１６５】
以上のように、図２７および図２８に示されるフローチャートをもとにカメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲが動作を行えば、検出領域位置または検出領域空間分解能の指定がある場合、または、同指定があるカメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲに対しては、同検出領域位置または同検出領域空間分解能にカメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲは調整され、検出領域位置または検出領域空間分解能の指定がない場合、または、同指定がないカメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲに対しては、本発明の実施の形態１および形態２同様に、カメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲが検出対象領域を死角なく検出する動作を行う。
【０１６６】
以上、カメラ端末Ｐおよびカメラ端末ＰＲの検出領域の指定方法に関して幾つかの補足説明をした。以下、同補足内容を加味した本発明の検出領域調整装置の動作例を、図２９〜図３１を用いて説明する。
【０１６７】
図２９において、カメラ端末５３０１Ａからカメラ端末５３０１Ｅは本発明の実施の形態１および形態２におけるカメラ端末Ｐまたはカメラ端末ＰＲであり図２７および図２８に示されるフローチャートをもとに動作する。ネットワーク５３０２は各カメラ端末５３０１Ａ〜５３０１Ｅ間の情報を伝達するネットワーク、検出対象物５３０３は各カメラ端末５３０１Ａ〜５３０１Ｅが検出する対象物であり、検出対象領域５３０４内に存在する。
【０１６８】
動作は以下の通りである。各カメラ端末５３０１Ａ〜５３０１Ｅは図２７または図２８に示されるフローチャートをもとに動作する。つまり、カメラ端末５３０１Ｂは、他のカメラ端末と異なり、検出対象物５３０３を検出しているため、ステップ５１０４およびステップ５２０５において、検出領域位置または検出領域空間分解能が指定される。指定される検出領域位置および検出領域空間分解能は、検出対象物５３０３の位置を中心とし、同検出対象物５３０３が検出領域内に収まる検出領域位置および検出領域空間分解能である。この結果、カメラ端末５３０１Ｂは検出対象物５３０３の位置を中心とし、同検出対象物５３０３が検出領域内に収まる検出領域位置および検出領域空間分解能に調整される。
【０１６９】
一方、他のカメラ端末５３０１Ａ、カメラ端末５３０１Ｃ、カメラ端末５３０１Ｄ、カメラ端末５３０１Ｅは、検出対象物５３０３を検出していないため、本発明の実施の形態１および形態２同様に隣接する検出領域と一定の重複領域をもつように検出領域位置が調整される。
【０１７０】
以上のようなカメラ端末５３０１Ａからカメラ端末５３０１Ｅの動作によれば、検出対象物５３０３が検出対象領域５３０４に存在する場合においても、自動的に、検出対象物５３０３の位置を中心とし同検出対象物５３０３が検出領域内に収まる詳細な画像を取得すると共に、検出対象領域５３０４を常時死角なく検出する。以上の動作は、検出対象物５３０３が移動したとしても、検出対象物５３０３を検出するカメラ端末が切り替わるだけであるので、同様の動作をすることは言うまでもない。
【０１７１】
図３０において、カメラ端末５４０１Ａからカメラ端末５４０１Ｅは本発明の実施の形態１および形態２におけるカメラ端末Ｐまたはカメラ端末ＰＲであり、図２７および図２８に示されるフローチャートをもとに動作する。ネットワーク５４０２は、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃ間の情報を伝達するネットワーク、検出対象物５４０３は、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃが検出する対象物であり、検出対象領域５４０４内に存在する。以上のことは、図２９と同様であり、このことから、カメラ端末５４０１Ａからカメラ端末５４０１Ｃは、検出対象物５４０３が検出対象領域５４０４に存在する場合においても、自動的に、検出対象物５４０３の位置を中心とし同検出対象物５４０３が検出領域内に収まる詳細な画像を取得すると共に、検出対象領域５４０４を常時死角なく検出する。
【０１７２】
図３０に示される検出領域調整装置は、図２９に示される本発明の検出領域調整装置に対し、新たな処理部（画像合成部５４０５、表示部５４０６および指示部５４０７）が付加されている。画像合成部５４０５は、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃが取得した各画像を１枚の画像などに合成する処理部、表示部５４０６は、画像合成部５４０５が合成した画像を表示する処理部、指示部５４０７は、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃに対し検出領域または検出領域空間分解能を指定する処理部である。
【０１７３】
このような検出領域調整装置の動作は以下の通りである。つまり、画像合成部５４０５は、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃが撮影した画像および、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃが送信する検出領域位置情報を、ネットワーク５４０２を介して受け取る。画像合成部５４０５は、各カメラ端末の検出領域位置情報を用いて、各カメラ端末が撮影した画像を図３１に示されるような、各画像の空間位置が連続する画像を合成する。合成した画像は、表示部５４０６に表示され、同画像情報は人間に提示される。なお、画像合成部５４０５で合成に利用される各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃが取得した画像および同画像を構成する画素の世界座標軸系の位置は上記式１９により算出可能であるため、一般的な投影変換手法を用いれば、さまざまな視点の空間位置が連続する画像を合成することが画像合成部５４０５において可能である。
【０１７４】
表示部５４０６に表示された合成画像を見た人間は、自分が希望する合成画像上の領域の位置または空間分解能を指示部５４０７に入力する。入力においてはポインティングデバイスなどを用いて領域の位置または空間分解能を指示する。人間が指定した領域の位置または空間分解能を受けた指示部５４０７は、現在同領域を検出領域内にもつカメラ端末を判定する。同判定は、各カメラ端末５４０１Ａ〜５４０１Ｃが送信する検出領域情報を用いれば簡単に判断することができる。そして指示部５４０７は、上記判定により決定した人間が指定した領域を検出領域内にもつカメラ端末に対し、人間が指定した領域の位置または空間分解能を同カメラ端末の検出領域位置または検出領域空間分解能としてネットワーク５４０２を介して指示する。検出領域位置または検出領域空間分解能が指定されたカメラ端末は、同カメラ端末の検出領域位置または検出領域空間分解能を、指定した検出領域位置または検出領域空間分解能に調整する。
【０１７５】
以上の動作によれば、人間は、検出対象領域５４０４の領域を常時死角なく、かつ、さまざまな視点で、かつ、空間位置が連続する画像情報として受け取ることができる。更に、同画像情報をもとに指定した領域の位置または空間分解能を指定することにより、特定の領域位置または空間分解能の画像も取得可能となる。例えば、ある領域の空間分解能を高くするように人間が指示部５４０７に入力すれば、同領域に対し空間分解能つまり解像度が高い画像が表示部５４０６に表示されることになる。これらの効果は、広範囲な検出対象領域をもつビルなどの監視において有益である。
【０１７６】
なお、以上の図２９〜図３１に示された例では、検出対象物を撮影する１台のカメラ端末について、検出領域の位置と面積（最も高い空間分解能となる状態）を固定し、その１台を含む全てのカメラ端末について、隣接する検出領域が重複するように制御したが、同じような結果を得る別の方法として、検出対象物を撮影する１台のカメラ端末については、検出領域の位置と面積（最も高い空間分解能となる状態）を固定し、その１台を除く全てのカメラ端末について、隣接する検出領域が重複するように制御してもよい。つまり、検出領域を重複させる制御の対象となるカメラ端末として、検出対象物を撮影している１台のカメラ端末を除外してもよい。言い換えると、検出対象物を撮影している１台のカメラ端末が故障しているものとみなして、そのカメラ端末を除く他のカメラ端末だけで検出領域を重複させる制御をしてもよい。これによって、検出対象物に対しては、最高の空間分解能で画像が得られるとともに、検出対象領域全体がくまなく撮影される。
【０１７７】
以上、本発明に係る検出領域調整装置について、実施の形態および補足説明に基づいて説明したが、本発明は、これらの例だけに限られない。各実施の形態では、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、当業者が思いつく各種変形や機能追加をしてもよいし、機能的に併存し得る限り、各実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【０１７８】
たとえば、上記実施の形態では、検出領域調整装置を構成する複数のカメラ端末は、いずれも、パン、チルトおよびズームの制御が可能であったが、本発明は、必ずしもこのような構成に限られず、一部のカメラ端末がパン、チルトおよびズームのいずれか又は全てが固定されていてもよい。本発明によれば、検出領域調整装置を構成する複数のカメラ端末が通信し合うことで、自律協調的に、隣接する検出領域が重なるように調整したり、空間分解能を一致させたりするので、検出領域が隣接する一方のカメラ端末がパン、チルトおよびズームを調整できる機能を有していればよい。その場合でも、結果として、検出対象領域全体として、隣接する検出領域が重なるように調整されたり、空間分解能が一致するように調整される。
【０１７９】
また、上記実施の形態では、カメラ端末は特定の場所に固定された固定式カメラ端末であったが、移動式カメラ端末であってもよい。図３２は、本発明に係る検出領域調整装置を移動式カメラ端末から構成される監視システムに適用した場合の監視システムの構成を示すブロック図である。この監視システムは、通信ネットワーク６１０３で接続された複数の移動式カメラ端末６１０１等から構成され、監視領域６１１１をくまなく監視できるように、それら複数の移動式カメラ端末６１０１がパンおよびチルトを調整するだけでなく、自律協調的に移動する点に特徴を有する。移動式カメラ端末６１０１は、移動部６１０２に支持されて移動するカメラ端末である。移動部６１０２は、移動式カメラ端末６１０１の撮影位置を変更させる機構部等である。通信ネットワーク６１０３は、複数の移動式カメラ端末６１０１を結ぶ伝送路である。通信部６１０４は、移動式カメラ端末６１０１が通信ネットワーク６１０３を介して他の移動式カメラ端末と情報のやりとりを行うための通信インターフェースである。隣接撮影領域特定部６１０５は、通信部６１０４に通知された他の移動式カメラ端末からの情報に対して、撮影領域が隣り合う移動式カメラ端末を推定する処理部である。撮影素子６１０６は、監視領域内の映像を取り込むＣＣＤカメラ等である。撮影領域推定部６１０７は、撮影素子６１０６の特性と、移動部６１０２の位置から移動式カメラ端末６１０１の撮影領域を推定する処理部である。監視範囲記憶部６１０８は、移動式カメラ端末６１０１が監視すべき領域の範囲を記憶しているメモリ等である。撮影位置評価部６１０９は、移動式カメラ端末６１０１の撮影領域と互いに隣り合う撮影領域の重なり領域、または監視領域の境界との距離を評価する処理部である。撮影位置変更部６１１０は、移動部６１０２を制御し、移動式カメラ端末６１０１の撮影位置を変更させる制御部である。監視領域６１１１は、移動式カメラ端末６１０１が監視すべき領域である。撮影領域６１１２は、移動式カメラ端末６１０１によって撮影されている領域である。
【０１８０】
このような監視システムによれば、移動式カメラ端末６１０１は、自身の撮影位置と撮影素子６１０６の特性により推定される撮影領域に関する情報を周囲の移動式カメラ端末と通知し合い、隣り合う撮影領域との重なり領域の大きさと、監視領域の境界との距離が所定の状態に近づくように周囲の移動式カメラ端末と協調しながらパン、チルトおよび撮影位置を変更することにより、複数の移動式カメラ端末６１０１による同時撮影において監視領域内の死角が少なくなる撮影位置に移動することができる。
【０１８１】
図３３は、そのような監視システムにおける移動式カメラ端末６１０１の動作の様子を示す。本図では、説明を簡単にするために横方向（１次元）に移動できる移動式カメラ端末６１０１を高さが一定な部屋の天井に設置し、床面を監視させる場合が示されている。本図の上図に示されるように、移動式カメラ端末６１０１を天井の適当な位置に設置しても、移動式カメラ端末は互いの撮影領域の重なり領域の幅Ｃまたは監視領域の境界との距離Ｄが所定の値に近づくように撮影位置を変更することにより、本図の下図に示されるように、監視領域全体を複数の移動式カメラ端末で端末同時に撮影できる位置に自動的に移動することが可能となる。さらに、例えば高い天井などのように設置作業が難しい場所において、一ヶ所にまとめて移動式カメラ端末６１０１を設置しても、移動式カメラ端末の方が複数の移動式カメラ端末による同時撮影において死角が少なくなる位置に自動的に移動するため、移動式カメラ端末の設置位置の決定や設置作業といった負担を減らすことが可能となる。この実現方法の一例としては、図３４に示されるように、監視領域内にレールを設置し、そのレールの軌道上を移動式カメラ端末が移動するようにシステムを構成すればよい。
【産業上の利用可能性】
【０１８２】
本発明に係る検出領域調整装置は、複数のカメラを用いた監視システム、複数のセンサ素子を用いて物理量を計測するセンシングシステム等として、特に、撮影領域の変更が可能な複数のカメラ端末から構成され、広範囲の領域において死角を生じることなく監視する高機能な監視システムとして、例えば、学校やビル等における不審者の監視用システム等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１８３】
【図１】図１は、従来の技術１における構成ブロック図である。
【図２】図２は、従来の技術１におけるカメラ視野範囲を示す説明図である。
【図３】図３は、従来の技術２における構成ブロック図である。
【図４】図４は、従来の技術２における動作説明図である。
【図５】図５は、従来の技術２における動作説明図である。
【図６】図６は、従来の技術２における動作説明図である。
【図７】図７は、従来の技術２における動作説明図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態１における検出領域調整装置の構成ブロック図である。
【図９】図９は、検出領域および重複領域の例を示す図である。
【図１０】図１０は、カメラＰの構成ブロック図である。
【図１１】図１１は、調整部が行う処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、隣接する検出領域を示す説明図である。
【図１３】図１３は、関数Ｕ（）を示す説明図である。
【図１４】図１４は、別の関数Ｕ（）を示す説明図である。
【図１５】図１５は、１つの調整部が全ての検出領域を調整する集中制御型の検出領域調整装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、本発明をマイクに適用した例を説明する図である。
【図１７】図１７は、Ｘ軸上での処理をＹ軸上にも適用する方法を示す図である。
【図１８】図１８は、本発明の実施の形態２における検出領域調整装置の構成ブロック図である。
【図１９】図１９は、カメラＰＲの構成ブロック図である。
【図２０】図２０は、調整部が行う処理を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、本発明の補足説明１における検出領域位置算出に対する説明図である。
【図２２】図２２は、本発明の補足説明１における検出領域調整装置の構成ブロック図である。
【図２３】図２３は、本発明の補足説明１におけるカメラの構成ブロック図である。
【図２４】図２４は、本発明の補足説明２における検出領域に隣接する領域の判定方法を示す図である。
【図２５】図２５は、本発明の補足説明２における検出領域に隣接する領域の判定方法を示す図である。
【図２６】図２６は、本発明の補足説明３における検出領域調整装置の構成ブロック図である。
【図２７】図２７は、本発明の補足説明４における調整部が行う処理を示すフローチャートである。
【図２８】図２８は、本発明の補足説明４における調整部が行う処理を示すフローチャートである。
【図２９】図２９は、本発明の補足説明４における検出領域調整装置の構成ブロック図である。
【図３０】図３０は、本発明の補足説明４における別の検出領域調整装置の構成ブロック図である。
【図３１】図３１は、合成画像の例を示す図である。
【図３２】図３２は、移動式カメラ端末から構成される監視システムの構成を示すブロック図である。
【図３３】図３３は、監視システムにおける移動式カメラ端末の動作の様子を示す図である。
【図３４】図３４は、監視領域内に設置されたレールの軌道上を移動式カメラ端末が移動する様子を示す図である。
【符号の説明】
【０１８４】
Ｐ１０１、ＰＲ１１０１、ＰＲ１２０１、２１０３、Ｐ２３０１ カメラ
１０２、１１０２、 調整部
１０３、１１０３、６１０４ 通信部
Ｐ１１０、Ｐ１１１、ＰＲ１１１０、４１０１、５３０１、５４０１ カメラ端末
１１２、１１１２、４１０２、５３０２、５４０２、６１０３ ネットワーク
２０１、１２０１、２１０１、２３０１ レンズ
２０２、１２０２、２１０２、２３０２ 撮像面
２０３、１２０３、２３０３ 画像処理部
２０４、１２０４、２３０４ 姿勢制御部
１１１１、４１０５ 操作端末
２３０５ レーザーポインタ
４１０３ 車
４１０４ 道路
５４０５ 画像合成部
５４０６ 表示部
５４０７ 指示部
６１０１ 移動式カメラ端末
６１０２ 移動部
６１０５ 隣接撮影領域特定部
６１０６ 撮影素子
６１０７ 撮影領域推定部
６１０８ 監視範囲記憶部
６１０９ 撮影位置評価部
６１１０ 撮影位置変更部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、複数の前記カメラ端末の撮影領域である検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整装置であって、
前記カメラ端末は、
前記検出対象領域に含まれる検出領域を撮影するとともに、前記検出領域の位置を変更する手段を有するカメラと、
前記検出領域を特定する検出領域情報を、前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から検出領域情報を受信する通信手段と、
当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、当該カメラ端末の検出領域に隣接する検出領域を前記複数のカメラ端末の検出領域の中から選択するステップと、選択した検出領域と当該カメラ端末の検出領域との重複領域量が０以上の一定量となるように当該カメラ端末のカメラを制御するステップとを繰り返し、当該繰り返しステップで得られた位置となるように前記カメラ端末の位置を調整する、調整手段とを備える
ことを特徴とする検出領域調整装置。
【請求項２】
前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において、前記複数のカメラ端末の検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生しないように、前記検出領域の位置を調整する
ことを特徴とする請求項１記載の検出領域調整装置。
【請求項３】
前記調整手段は、
前記選択された検出領域と当該カメラ端末の検出領域との重複領域量と、当該重複領域量の目標量と前記重複領域量との差である重複領域差分量を算出するステップと、前記重複領域差分量を０に近づける当該カメラ端末の検出領域の位置を算出するステップとを繰り返し、
当該カメラ端末の検出領域の位置が前記繰り返しステップで得られた位置となるように前記調整をする
ことを特徴とする請求項１記載の検出領域調整装置。
【請求項４】
前記調整手段は、前記重複領域量と前記目標量とが等しい時に最小値をとる関数を用いて、前記重複領域差分量を算出する
ことを特徴とする請求項３記載の検出領域調整装置。
【請求項５】
前記カメラは、一定範囲内で前記検出領域の位置が可変であり、
前記関数は、当該カメラ端末の検出領域が前記一定範囲内にある場合において、前記重複領域量と前記目標量とが等しい時に最小値をとる
ことを特徴とする請求項４記載の検出領域調整装置。
【請求項６】
通信路で接続された複数のカメラ端末と調整装置とから構成され、前記複数のカメラ端末の撮影領域である検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整装置であって、
前記カメラ端末は、前記検出対象領域に含まれる検出領域を撮影するとともに、前記検出領域の位置を変更する手段を有するカメラと、前記検出領域を特定する検出領域情報を前記通信路を介して前記調整装置に送信するとともに、前記調整装置から指示を受信し、受信した指示に従って、当該カメラ端末のカメラの制御を繰り返して検出領域の位置を調整する通信手段とを備え、
前記調整装置は、前記複数のカメラ端末から前記検出領域情報を受信し、受信した検出領域情報に基づいて、位置調節するカメラ端末の検出領域に隣接する検出領域を前記複数のカメラ端末の検出領域の中から選択するステップと、選択した検出領域と当該位置調整するカメラ端末の検出領域との重複領域量が０以上の一定量となるように当該位置調整するカメラ端末のカメラを制御するステップとを繰り返し、当該繰り返しステップで得られた位置となるように当該位置調整するカメラ端末のカメラに指示する通信手段を備える
ことを特徴とする検出領域調整装置。
【請求項７】
通信路で接続された複数のセンサ端末から構成され、複数の前記センサ端末が物理量の検出する検出領域を調整することによって、検出対象領域に対する物理量の検出を可能にする検出領域調整装置であって、
前記センサ端末は、
前記検出対象領域に含まれる検出領域に対する物理量を検出するとともに、前記検出領域の位置を変更する手段を有するセンサと、
前記検出領域を特定する検出領域情報を前記通信路を介して他のセンサ端末に送信するとともに、他のセンサ端末から検出領域情報を受信する通信手段と、
当該センサ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のセンサ端末の検出領域情報とに基づいて、当該センサ端末の検出領域に隣接する検出領域を前記複数のセンサ端末の検出領域の中から選択するステップと、選択した検出領域と当該センサ端末の検出領域との重複領域が０以上の一定量となるように当該センサ端末のセンサを制御するステップとを繰り返し、当該繰り返しステップで得られた位置となるように当該センサ端末の位置を調整する、調整手段とを備える
ことを特徴とする検出領域調整装置。
【請求項８】
撮影領域である検出領域の位置が可変なカメラと、前記カメラの検出領域を示す検出領域情報を送受信する通信手段とを有する複数のカメラ端末から構成されるカメラシステムにおいて、検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整方法であって、
前記複数のカメラ端末が、当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、当該カメラ端末の検出領域に隣接する検出領域を前記複数のカメラ端末の検出領域の中から選択した後に、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆い、かつ、前記複数のカメラ端末における隣接するカメラ端末同士の検出領域が重複するように、当該カメラ端末のカメラの制御を繰り返して検出領域の位置を調整する調整ステップを含む
ことを特徴とする検出領域調整方法。
【請求項９】
撮影領域である検出領域の位置が可変なカメラと、前記カメラの検出領域を示す検出領域情報を送受信する通信手段とを有する複数のカメラ端末から構成されるカメラシステムにおいて、検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にするカメラ端末のためのプログラムであって、
前記請求項８記載の検出領域調整方法に含まれるステップをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１】
通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、複数の前記カメラ端末の撮影領域である検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整装置であって、
前記カメラ端末は、
前記検出対象領域に含まれる検出領域を撮影するとともに、前記検出領域の位置を変更する手段を有するカメラと、
前記検出領域を特定する検出領域情報を、前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から検出領域情報を受信する通信手段と、
当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、当該カメラ端末の検出領域に隣接する検出領域を前記複数のカメラ端末の検出領域の中から選択するステップと、選択した検出領域と当該カメラ端末の検出領域との重複領域量が０以上の一定量となるように当該カメラ端末のカメラを制御するステップとを繰り返し、当該繰り返しステップで得られた位置となるように前記カメラ端末の位置を調整する、調整手段とを備える
ことを特徴とする検出領域調整装置。
【請求項２】
前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において、前記複数のカメラ端末の検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生しないように、前記検出領域の位置を調整する
ことを特徴とする請求項１記載の検出領域調整装置。
【請求項３】
前記調整手段は、
前記選択された検出領域と当該カメラ端末の検出領域との重複領域量と、当該重複領域量の目標量と前記重複領域量との差である重複領域差分量を算出するステップと、前記重複領域差分量を０に近づける当該カメラ端末の検出領域の位置を算出するステップとを繰り返し、
当該カメラ端末の検出領域の位置が前記繰り返しステップで得られた位置となるように前記調整をする
ことを特徴とする請求項１記載の検出領域調整装置。
【請求項４】
前記調整手段は、前記重複領域量と前記目標量とが等しい時に最小値をとる関数を用いて、前記重複領域差分量を算出する
ことを特徴とする請求項３記載の検出領域調整装置。
【請求項５】
前記カメラは、一定範囲内で前記検出領域の位置が可変であり、
前記関数は、当該カメラ端末の検出領域が前記一定範囲内にある場合において、前記重複領域量と前記目標量とが等しい時に最小値をとる
ことを特徴とする請求項４記載の検出領域調整装置。
【請求項６】
通信路で接続された複数のカメラ端末と調整装置とから構成され、前記複数のカメラ端末の撮影領域である検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整装置であって、
前記カメラ端末は、前記検出対象領域に含まれる検出領域を撮影するとともに、前記検出領域の位置を変更する手段を有するカメラと、前記検出領域を特定する検出領域情報を前記通信路を介して前記調整装置に送信するとともに、前記調整装置から指示を受信し、受信した指示に従って、当該カメラ端末のカメラの制御を繰り返して検出領域の位置を調整する通信手段とを備え、
前記調整装置は、前記複数のカメラ端末から前記検出領域情報を受信し、受信した検出領域情報に基づいて、位置調節するカメラ端末の検出領域に隣接する検出領域を前記複数のカメラ端末の検出領域の中から選択するステップと、選択した検出領域と当該位置調整するカメラ端末の検出領域との重複領域量が０以上の一定量となるように当該位置調整するカメラ端末のカメラを制御するステップとを繰り返し、当該繰り返しステップで得られた位置となるように当該位置調整するカメラ端末のカメラに指示する通信手段を備える
ことを特徴とする検出領域調整装置。
【請求項７】
通信路で接続された複数のセンサ端末から構成され、複数の前記センサ端末が物理量の検出する検出領域を調整することによって、検出対象領域に対する物理量の検出を可能にする検出領域調整装置であって、
前記センサ端末は、
前記検出対象領域に含まれる検出領域に対する物理量を検出するとともに、前記検出領域の位置を変更する手段を有するセンサと、
前記検出領域を特定する検出領域情報を前記通信路を介して他のセンサ端末に送信するとともに、他のセンサ端末から検出領域情報を受信する通信手段と、
当該センサ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のセンサ端末の検出領域情報とに基づいて、当該センサ端末の検出領域に隣接する検出領域を前記複数のセンサ端末の検出領域の中から選択するステップと、選択した検出領域と当該センサ端末の検出領域との重複領域が０以上の一定量となるように当該センサ端末のセンサを制御するステップとを繰り返し、当該繰り返しステップで得られた位置となるように当該センサ端末の位置を調整する、調整手段とを備える
ことを特徴とする検出領域調整装置。
【請求項８】
撮影領域である検出領域の位置が可変なカメラと、前記カメラの検出領域を示す検出領域情報を送受信する通信手段とを有する複数のカメラ端末から構成されるカメラシステムにおいて、検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整方法であって、
前記複数のカメラ端末が、当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、当該カメラ端末の検出領域に隣接する検出領域を前記複数のカメラ端末の検出領域の中から選択した後に、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆い、かつ、前記複数のカメラ端末における隣接するカメラ端末同士の検出領域が重複するように、当該カメラ端末のカメラの制御を繰り返して検出領域の位置を調整する調整ステップを含む
ことを特徴とする検出領域調整方法。
【請求項９】
撮影領域である検出領域の位置が可変なカメラと、前記カメラの検出領域を示す検出領域情報を送受信する通信手段とを有する複数のカメラ端末から構成されるカメラシステムにおいて、検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にするカメラ端末のためのプログラムであって、
前記請求項８記載の検出領域調整方法に含まれるステップをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図２】
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【図４】
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【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【公開番号】特開２００６−３０４３４２（Ｐ２００６−３０４３４２Ａ）
【公開日】平成１８年１１月２日（２００６．１１．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１６１４６５（Ｐ２００６−１６１４６５）
【出願日】平成１８年６月９日（２００６．６．９）
【分割の表示】特願２００５−５１７６３９（Ｐ２００５−５１７６３９）の分割
【原出願日】平成１７年１月１８日（２００５．１．１８）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１１月２日（２００６．１１．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月９日（２００６．６．９）
【分割の表示】特願２００５−５１７６３９（Ｐ２００５−５１７６３９）の分割
【原出願日】平成１７年１月１８日（２００５．１．１８）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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