炊飯釜搬送装置及びそれを備えた炊飯装置並びに炊飯釜の搬送方法
【課題】搬送中に炊飯釜の位置ズレが発生することのない炊飯釜搬送装置とそれを備えた炊飯装置、さらには炊飯釜の搬送方法を提供する。
【解決手段】少なくとも一対の把持爪11と、前記一対の把持爪11を互いに接近又は離間させる駆動装置と、前記一対の把持爪11を対として垂直方向及び水平方向に移動させる移動装置とを有し、前記一対の把持爪11が、互いに対向するそれぞれの先端部に、被搬送物である炊飯釜Ｐの少なくとも一部がはまり込む凹部11ｗを有している炊飯釜搬送装置１と、そのような炊飯釜搬送装置１を備えた炊飯装置、並びに搬送方法を提供する。
【解決手段】少なくとも一対の把持爪11と、前記一対の把持爪11を互いに接近又は離間させる駆動装置と、前記一対の把持爪11を対として垂直方向及び水平方向に移動させる移動装置とを有し、前記一対の把持爪11が、互いに対向するそれぞれの先端部に、被搬送物である炊飯釜Ｐの少なくとも一部がはまり込む凹部11ｗを有している炊飯釜搬送装置１と、そのような炊飯釜搬送装置１を備えた炊飯装置、並びに搬送方法を提供する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、炊飯釜搬送装置及びそれを備えた炊飯装置並びに炊飯釜の搬送方法に関し、詳細には、炊飯釜を位置ズレすることなく搬送することができる炊飯釜搬送装置と、それを備えた炊飯装置、並びに、炊飯釜を位置ズレすることなく搬送することを可能にする炊飯釜の搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数台の一釜炊きの炊飯機を備え、炊飯釜搬送装置によって、未炊飯の米と水とを収容した炊飯釜を搬送し、個々の一釜炊飯機にセットして、炊飯釜ごとに炊飯を行う炊飯装置が多数提案されている（例えば、特許文献１〜４参照）。しかし、本発明者らが経験したところによれば、これら従来の一釜炊飯機を備えた炊飯装置においては、炊飯釜搬送装置によって炊飯釜を炊飯機へと搬送している途中に、炊飯釜の位置ズレが生じ、炊飯釜を降下させて炊飯機にセットするときに、炊飯釜の底部が炊飯機や炊飯機上面に設置されているスペーサーなどに接触し、炊飯機やスペーサーを変形ないしは破損させることがあった。また、位置ズレが大きい場合には、炊飯釜が炊飯機の側壁部分に当接してしまい、炊飯機にセットすることすらできなくなることがあった。
【０００３】
そこで、本発明者らが炊飯釜の位置ズレが生じる原因について探求を重ねたところ、搬送途中に炊飯釜の位置ズレが生じるのは、従来の炊飯釜搬送装置の構造に原因があることが判明した。すなわち、従来の炊飯釜搬送装置においては、炊飯釜の搬送は、例えば特許文献１、２に見られるように、単に一対の把持爪を炊飯釜の鍔部の下方に差し込み、そのまま上昇させて炊飯釜を持ち上げて移動させるか、特許文献３に見られるように、せいぜいＵ字型のフォークを片側から炊飯釜の鍔部の下方に差し込んで、持ち上げて移動させることによって行われており、一対の把持爪上又はフォーク上で搬送中に炊飯釜が移動することに関しては何らの規制も施されていない。このため、炊飯釜の搬送中、中でも、搬送開始時と停止時に、炊飯釜が自身の慣性で把持爪上又はフォーク上を滑り、位置ズレが発生することが判明した。
【０００４】
特に、近年では、炊飯装置の効率化、高速化が求められており、炊飯釜搬送装置による炊飯釜の搬送速度は次第に速くなる傾向にある。その結果、停止時と搬送時の速度差も大きく、炊飯釜搬送装置による搬送開始時及び停止時に、炊飯釜が自身の慣性によって把持爪又はフォーク上を滑る距離も増し、場合によっては、炊飯機にセットできない程度に無視できない大きさになるものと考えられる。このような知見は、本発明者らが長年の知識と経験に基づいて初めて見出した知見である。
【０００５】
また、従来の一釜炊飯機においては、例えば特許文献４に見られるように、炊飯釜が炊飯位置にセットされたときに炊飯釜の底面中央部と当接する温度センサが炊飯機内部に設けられており、この温度センサからの信号に基づいて、各炊飯機の加熱手段が制御されているが、搬送中に炊飯釜に位置ズレが発生すると、それが炊飯機へのセットを許容する程度のものであったとしても、炊飯釜は位置がずれたままの状態で炊飯機へとセットされることになる。その結果、温度センサの当接位置が炊飯釜の底面中央部からずれ、炊飯釜内部の炊飯状況を正確に反映した温度計測ができなくなり、炊飯不足や炊飯過剰などの炊飯異常が生じるという不都合がある。このような不都合は、温度センサが、例えば、炊飯釜の蓋に設けられた通気孔と対向する位置に設けられ、通気孔から噴出する蒸気の温度を計測するものであっても、温度センサと上記通気孔との位置関係にズレが生じると、同様に起こる可能性のある不都合である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１２８８５０号公報
【特許文献２】特開２００２−１０４６４６号公報
【特許文献３】特開２００５−０５２４３２号公報
【特許文献４】特開２００５−０６９６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記のような従来の炊飯釜搬送装置が有する不都合を解消するために為されたもので、搬送中に炊飯釜の位置ズレが発生することのない炊飯釜搬送装置とそれを備えた炊飯装置、さらには炊飯釜の搬送方法を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者らは上記の課題を解決すべく更に研究を重ねた結果、少なくとも一対の把持爪を用いる炊飯釜搬送装置において、一対の把持爪の互いに対向するそれぞれの先端部に、被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部を設けることによって、搬送時には、炊飯釜の一部が上記凹部にはまり込み、その移動が規制されるので、搬送中に炊飯釜の位置ズレが発生しないことを見出して、本発明を完成した。
【０００９】
すなわち、本発明は、上記の課題を、少なくとも一対の把持爪と、前記一対の把持爪を互いに接近又は離間させる駆動装置と、前記一対の把持爪を対として垂直方向及び水平方向に移動させる移動装置とを有し、前記一対の把持爪が、互いに対向するそれぞれの先端部に、被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部を有している炊飯釜搬送装置と、そのような炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置を提供することによって解決するものである。
【００１０】
また、本発明は、上記の課題を、互いに対向するそれぞれの先端部に被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部を有している一対の把持爪を、炊飯釜に対して接近させ、前記凹部のそれぞれに炊飯釜の一部をはまり込ませた状態で、前記一対の把持爪を上昇させ、炊飯釜を持ち上げて移動させる炊飯釜の搬送方法を提供することによって解決するものである。
【００１１】
炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部の形状は、対象となる炊飯釜の形状、構造に合わせて適宜の形状とすることができる。例えば、炊飯釜の凹部にはまり込む部分の水平断面形状が角形である場合には、上記凹部の形状は把持爪の先端部に向かうに連れて間隔が広がるテーパ部を備えた先広がりの台形状とするのが良く、炊飯釜の一部は、テーパ部に案内されて台形状の凹部の奥、すなわち、把持爪の根元側へと進入し、その先端が台形状の凹部の最深部にはまり込むことによって、その移動を規制される。
【００１２】
また、炊飯釜の凹部にはまり込む部分の水平断面形状が円弧状である場合には、上記凹部は円弧状の凹部とするのが良く、炊飯釜の一部は前記円弧状の凹部に案内されつつ、その最深部にはまり込み、炊飯釜の移動が規制されることになる。
【００１３】
本発明の好ましい一態様において、被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部は有底の凹部である。凹部が有底である場合には、炊飯釜の一部が当該凹部にはまり込んだ後に把持爪を上昇させることによって、当該凹部の底部を凹部にはまり込んでいる炊飯釜の一部の下面と当接させ、炊飯釜を持ち上げて搬送することができる。
【００１４】
本発明の炊飯釜搬送装置は、典型的には、一対の把持爪とその駆動装置及び昇降装置、及び走行手段を備えた炊飯釜搬送台車である。炊飯釜搬送台車は、列状に配置された複数台の一釜炊飯機の上部又は側部の空間を走行して、一対の把持爪を対として水平方向に移動させ、また、適宜の位置に停止し、その位置で一対の把持爪を昇降させて一対の把持爪を対として垂直方向に移動させ、さらに一対の把持爪を互いに接近又は離間させて炊飯釜を把持し、搬送する。また、本発明の炊飯釜搬送装置は、炊飯釜搬送ロボットであっても良く、一対の把持爪を備えた腕を伸縮させたり、適宜の関節部で垂直面内及び水平面内で回転させて、一対の把持爪を対として垂直方向及び水平方向に移動させ、適宜の位置で一対の把持爪を互いに接近又は離間させて炊飯釜を把持し、搬送する。炊飯釜搬送ロボットは、自身が走行手段を有している場合には、直線状又は曲線状に走行して、一対の把持爪を対として移動させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の炊飯釜搬送装置、炊飯装置、及び炊飯釜の搬送方法によれば、位置ズレを生じさせることなく、炊飯釜を搬送することができるので、常に、炊飯機の予め定められた正規の位置に炊飯釜をセットすることができ、セット時に炊飯釜の底部が炊飯機の側壁やスペーサーと接触して、炊飯機やスペーサーを変形させたり、破損したりする恐れがない上に、炊飯機に設けられている温度センサに対する炊飯釜の位置も常に予め定められた正規の位置となるので、正確な温度計測が可能となり、炊飯不足や炊飯過剰などの炊飯異常という利点が得られる。また、本発明の炊飯釜搬送装置、炊飯装置、及び炊飯釜の搬送方法によれば、搬送中に炊飯釜の位置ズレが生じることがないので、炊飯釜を高速で搬送することが可能となり、炊飯装置の効率化、高速化を実現することができるという利点が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置の一例を示す正面図である。
【図２】炊飯釜搬送装置の左側面図である。
【図３】図２のＸ−Ｘ’断面平面図である。
【図４】一対の把持爪が互いに離間した解放位置にある状態を示す平面図である。
【図５】一対の把持爪が互いに接近した把持位置にある状態を示す平面図である。
【図６】本発明の炊飯釜搬送装置を用いて一釜炊飯機に炊飯釜をセットした状態を示す部分断面図である。
【図７】他の例の一対の把持爪が互いに離間した解放位置にある状態を示す平面図である。
【図８】図７のＹ−Ｙ’断面図である。
【図９】他の例の一対の把持爪が互いに接近した把持位置にある状態を示す平面図である。
【図１０】本発明の炊飯釜搬送装置を用いて一釜炊飯機に炊飯釜をセットした状態を示す部分断面図である。
【図１１】更に他の例の一対の把持爪が互いに離間した解放位置にある状態を示す平面図である。
【図１２】更に他の例の一対の把持爪が互いに接近した把持位置にある状態を示す平面図である。
【図１３】本発明の炊飯釜搬送装置の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を用いて本発明を詳細に説明するが、本発明が図示のものに限られないことは勿論である。
【００１８】
図１は本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置の一例を示す正面図である。図１において、１は本発明の炊飯釜搬送装置、２は本発明の炊飯釜搬送装置１を備えた炊飯装置である。３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは炊飯装置２を構成する列状に配置された一釜炊飯機、４は炊飯釜受入部、５は炊飯釜搬出部、Ｐは炊飯釜である。本例において炊飯釜Ｐは、その水平断面形状が円形であり、その上部に上部鍔部ＰＵと下部鍔部ＰＬを備えている。なお、図１においては、一釜炊飯機３ａ〜３ｄは４台しか示されていないけれども、炊飯装置２を構成する一釜炊飯機は５台以上であっても良いことは勿論である。
【００１９】
本例において、炊飯釜搬送装置１は、台車本体６と、台車本体６に回転自在に取り付けられた走行輪７、７と、走行輪７、７を回転駆動する電動機８を備えた炊飯釜搬送台車として構成されている。９は走行輪７、７の走行路であり、炊飯釜搬送装置１は、電動機８によって走行輪７、７を前転又は後転させて走行路９上を、図中矢印で示す左右方向に移動する。
【００２０】
１０は把持装置であり、把持装置１０には、図示しない駆動装置と、当該駆動装置によって駆動され、互いに接近した把持位置と互いに離間した解放位置との間で移動する一対の把持爪１１（図では手前側の把持爪しか表されていない）が取り付けられている。１２はシリンダであり、シリンダ１２のピストンロッドの先端部には把持装置１０が取り付けられており、シリンダ１２がピストンロッドを突出位置と引き込み位置との間で移動させると、それに伴い、把持装置１０は、一対の把持爪１１とともに、図中矢印で示す上下方向に昇降する。１３はケーブルベアであり、内部に信号線、電力線、シリンダ１２等に作動流体を供給する管路等を収容している。１４は電力源、１５は作動流体源、１６は制御装置である。
【００２１】
本発明の炊飯釜搬送装置１は上記のように構成されており、制御装置１６の制御の下に、走行輪７、７による走行と、シリンダ１２による把持装置１０の昇降とによって、一対の把持爪１１を対として垂直方向及び水平方向に移動させ、さらに図示しない駆動装置によって一対の把持爪１１を互いに接近した把持位置と互いに離間した解放位置との間で移動させる。これにより、炊飯釜搬送装置１は、搬送されてくる未炊飯の米と水を収容した炊飯釜Ｐを炊飯釜受入部４において把持し、一釜炊飯機３ａ〜３ｄのうちのいずれか空いている一釜炊飯機の直上まで搬送して、その一釜炊飯機に炊飯釜Ｐをセットする動作と、一釜炊飯機３ａ〜３ｄのいずれかから、炊飯が終了した炊飯釜Ｐを取り出して、炊飯釜搬出部５へと搬送する動作を行う。
【００２２】
図２は、炊飯釜搬送装置１だけを拡大して示す左側面図であり、図１におけるものと同じ部材には同じ符号を付してある。図２において、７ａは走行輪７、７の回転軸、７ｂ、７ｂは回転軸７ａの軸受、７ｃは回転軸７ａに取り付けられた従動プーリ、８ａは電動機８の出力軸に取り付けられた駆動プーリであり、電動機８の回転力は、駆動プーリ８ａから従動プーリ７ｃへと両者の間に掛け渡されたタイミングベルトを介して伝達され、走行輪７、７が回転する。なお、炊飯釜搬送装置１には、図示しないロータリエンコーダが取り付けられており、走行路９上における炊飯釜搬送装置１の位置に対応した信号を出力するので、その信号に基づいて制御装置１６は炊飯釜搬送装置１の走行を制御して、炊飯釜搬送装置１を適宜の位置まで走行させ、その位置に停止させることができるようになっている。
【００２３】
１０ａは、把持装置１０の天板であり、シリンダ１２のピストンロッドは台車本体６を突き抜けて、その先端部が天板１０ａに結合されている。したがって、シリンダ１２が作動して、そのピストンロッドをシリンダから突出させたり、シリンダ内に引き込むと、天板１０ａがピストンロッドの先端に結合されている把持装置１０は下降又は上昇することになる。因みに、図２は、シリンダ１２のピストンロッドがシリンダ内に最も引き込まれた状態を示している。なお、２０、２０は、把持装置１０が昇降を案内するガイドバーである。
【００２４】
１０ｂは、把持装置１０の底板であり、底板１０ｂには、シリンダ１７ａ、１７ｂと、シリンダ１７ａ、１７ｂへの作動流体の供給を制御する電磁弁１８ａ、１８ｂが取り付けられている。また、シリンダ１７ａ、１７ｂのピストンロッドの先端には、支持体１１ａ、１１ａがそれぞれ取り付けられており、支持体１１ａ、１１ａと一対の把持爪１１、１１とは、連結体１１ｂ、１１ｂによって連結されている。したがって、シリンダ１７ａ、１７ｂがそのピストンロッドを突出位置と引き込み位置との間で移動させると、把持爪１１、１１は、互いに近接した把持位置と、互いに離間した解放位置との間で移動することになる。したがって、シリンダ１７ａ、１７ｂは、一対の把持爪１１、１１を互いに接近又は離間させる駆動装置ということになる。１９、１９は、支持体１１ａ、１１ａの移動を案内するガイドバーである。
【００２５】
図３は図２のＸ−Ｘ’断面平面図である。図３に示すとおり、シリンダ１７ａ、１７ｂのピストンロッド２１ａ、２１ｂの先端は、それぞれ、支持体１１ａ、１１ａと連結されている。これにより、シリンダ１７ａ、１７ｂがそのピストンロッドを突出ないしは引き込むと、把持爪１１、１１は、互いに近接した把持位置と、互いに離間した解放位置との間で移動することになる。
【００２６】
次に図４、図５を用いて、本発明の炊飯釜搬送装置１における一対の把持爪１１、１１の動作について説明する。まず、図４は、一対の把持爪１１、１１が互いに離間した解放位置にある状態を示している。図に示すとおり、一対の把持爪１１、１１は、互いに対向するそれぞれの先端部に円弧状の凹部１１ｗ、１１ｗを有している。この円弧状の凹部１１ｗ、１１ｗの曲率は、被搬送物である炊飯釜Ｐの側壁の曲率とほぼ同じ大きさに設定されている。この状態で、炊飯釜搬送装置１は、シリンダ１２を作動させて把持装置１０を下降させ、把持装置１０に取り付けられている一対の把持爪１１、１１を、その上面が炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面よりも下になり、その下面が炊飯釜Ｐの下部鍔部ＰＬの上面よりも上になる位置まで下降させる。
【００２７】
一対の把持爪１１、１１が上記の位置まで下降すると、炊飯釜搬送装置１は、駆動装置であるシリンダ１７ａ、１７ｂを作動させて、一対の把持爪１１、１１を、図５に示すように、互いに接近した把持位置まで移動させる。凹部１１ｗ、１１ｗの曲率は、被搬送物である炊飯釜Ｐの側壁の曲率とほぼ同じ大きさに設定されているので、炊飯釜Ｐの円弧状に突出した側壁の一部は、図５に示すように、一対の把持爪１１、１１の凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込むことになる。
【００２８】
把持位置において、一対の把持爪１１、１１の凹部１１ｗ、１１ｗの先端部は炊飯釜Ｐの側壁と接触しても良いが、凹部１１ｗ、１１ｗの先端部が炊飯釜Ｐの側壁と接触すると、炊飯釜Ｐの側壁を傷つけたり、騒音を発生したりするので、把持位置は、凹部１１ｗ、１１ｗの先端部と炊飯釜Ｐの側壁との間に若干の間隙を残す位置に設定するのが好ましい。間隙の大きさは、炊飯釜Ｐや一釜炊飯機３ａ〜３ｄの大きさにも依るが、余りに大きいと、搬送途中での炊飯釜Ｐの移動を規制する効果が十分ではなくなるので、通常は１０ｍｍ以下とするのが良く、好ましくは７ｍｍ以下、より好ましくは５ｍｍ以下である。なお、把持位置の設定は、シリンダ１７ａ、１７ｂのストロークを調整したり、シリンダ１７ａ、１７ｂの底板１０ｂ上の取り付け位置を変更するなどして、容易に変更、調整が可能である。
【００２９】
一対の把持爪１１、１１と炊飯釜Ｐとが図５に示す状態になると、炊飯釜搬送装置１は、シリンダ１２を作動させて一対の把持爪１１、１１を上昇させる。上昇途中で、一対の把持爪１１、１１の上面は炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面と当接し、炊飯釜Ｐは持ち上げられ、垂直方向に移動し、さらに炊飯釜搬送装置１が走行路９上を走行すると水平方向に移動して、搬送されることになる。このとき、図５に示すとおり、炊飯釜Ｐの円弧状に突出した側壁の一部は凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込んでいるので、図中αで示す方向は勿論、βで示す方向にも、炊飯釜Ｐの移動量は、高々、凹部１１ｗ、１１ｗの先端と炊飯釜Ｐの側壁間に残された間隙の大きさ程度に規制されている。したがって、搬送途中に炊飯釜Ｐに一釜炊飯機３ａ〜３ｄにセットする際に何らかの支障をもたらすほどの位置ズレは生じない。
【００３０】
図６は、炊飯釜搬送装置１を用いて、例えば一釜炊飯機３ｄに炊飯釜Ｐをセットした状態を示す部分断面図である。図に示すとおり、本発明の炊飯釜搬送装置１によれば、炊飯釜Ｐは、一釜炊飯機３ｄの側壁上面に設置されたスペーサー２２、２２とも接触することなく、一釜炊飯機３ｄのほぼ中央の正規の炊飯位置に正確にセットされ、その底面の中央部には温度センサ２３が当接して、炊飯釜Ｐ内部の炊飯状態を反映した正確な温度計測が可能である。
【００３１】
図７は、一対の把持爪１１、１１の他の例を示す図であり、図示しない本発明の炊飯釜搬送装置によって、一対の把持爪１１、１１が対として、炊飯釜Ｐを把持できる位置にまで移動された状態を示している。図に示すとおり、本例において炊飯釜Ｐは長方形であり、下部鍔部ＰＬは、炊飯釜Ｐの周囲全体に設けられているが、上部鍔部ＰＵは、炊飯釜Ｐの対向する短辺の中央部のみに部分的に設けられている。この部分的な上部鍔部ＰＵに対応して、一対の把持爪１１、１１には、先端部に向かうに連れて間隔が広がるテーパ部１１ｓ、１１ｓを備えた先広がりの台形状の凹部１１ｗ、１１ｗが設けられている。凹部１１ｗ、１１ｗの台形状の短辺の長さは、部分的な上部鍔部ＰＵの炊飯釜Ｐの短辺に沿った方向の長さとほぼ同じに設定されており、部分的な上部鍔部ＰＵは、テーパ部１１ｓ、１１ｓに案内されて凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込むことになる。本例の把持爪１１、１１は、その凹部１１ｗ、１１ｗの部分に底部１１ｚ、１１ｚを有しており、有底である。なお、ＰＣは炊飯釜Ｐの蓋であり、ＰＨは蓋ＰＣに設けられた蒸気排出用の通気孔である。
【００３２】
図８は図７のＹ−Ｙ’断面図である。図８に示すように、一対の把持爪１１、１１は、凹部１１ｗ、１１ｗが炊飯釜Ｐの部分的な上部鍔部ＰＵを受け入れることができる高さにあり、底部１１ｚ、１１ｚは、上部鍔部ＰＵと下部鍔部ＰＬとの間の高さにある。この状態で一対の把持爪１１、１１を互いに接近した把持位置まで移動させると、炊飯釜Ｐの部分的な上部鍔部ＰＵは凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込むことになる。また、把持爪１１、１１の底部１１ｚ、１１ｚは、上部鍔部ＰＵと下部鍔部ＰＬとの間に入ることになる。
【００３３】
図９は、図７に示す状態から一対の把持爪１１、１１を互いに接近した把持位置まで移動させた状態を示している。図９に示すとおり、炊飯釜Ｐの部分的な上部鍔部ＰＵは、テーパ部１１ｓ、１１ｓに案内されて、一対の把持爪１１、１１の凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込んでおり、炊飯釜Ｐの移動は、図中左右方向及び上下方向のいずれにおいても、凹部１１ｗ、１１ｗの先端部と上部鍔部ＰＵとの間隙の範囲で規制されている。なお、本例の把持爪１１、１１においても、把持位置は、凹部１１ｗ、１１ｗの台形状の短辺の先端部と上部鍔部ＰＵの先端部との間に若干の間隙を残す位置に設定するのが好ましく、その間隙の大きさは、炊飯釜Ｐや、炊飯釜Ｐがセットされる一釜炊飯機の大きさにも依るが、前述の例におけると同様に、通常は１０ｍｍ以下とするのが良く、好ましくは７ｍｍ以下、より好ましくは５ｍｍ以下である。
【００３４】
また、図９に示す状態において、凹部１１ｗ、１１ｗの底部１１ｚ、１１ｚは、上部鍔部ＰＵよりも下方にあるので、この状態で一対の把持爪１１、１１が上昇すると、底部１１ｚ、１１ｚの上面が部分的な上部鍔部ＰＵの下面と当接し、炊飯釜Ｐは持ち上げられ、垂直方向に移動し、さらに図示しない炊飯釜搬送装置によって水平方向に移動され、搬送されることになる。このとき、図９に示すとおり、炊飯釜Ｐの部分的な上部鍔部ＰＵは凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込んでいるので、炊飯釜Ｐの移動量は図９における左右方向にも上下方向にも規制されている。したがって、搬送途中に炊飯釜Ｐに一釜炊飯機にセットする際に何らかの支障をもたらすほどの位置ズレは生じない。
【００３５】
図１０は、図７〜図９に示したような一対の把持爪１１、１１を備えた本発明の炊飯釜搬送装置を用いて、一釜炊飯機３ｚに炊飯釜Ｐをセットした状態を示す部分断面図である。図に示すとおり、上述したような把持爪１１、１１を備えた本発明の炊飯釜搬送装置によれば、炊飯釜Ｐは、一釜炊飯機３ｚの側壁上面に設置されたスペーサー２２、２２とも接触することなく、一釜炊飯機３ｚのほぼ中央の正規の炊飯位置に正確にセットされている。その結果、温度センサ２３と炊飯釜Ｐの蓋ＰＣに設けられた通気孔ＰＨとの位置関係にもズレはなく、温度センサ２３は、通気孔ＰＨから噴出する蒸気の温度を正確に計測して、炊飯釜Ｐ内部の炊飯状態を推測することが可能である。
【００３６】
図１１、図１２は、一対の把持爪１１、１１のさらに他の例を示す平面図である。図１１に示すとおり、本例において炊飯釜Ｐは長方形であり、下部鍔部ＰＬ及び上部鍔部ＰＵの双方が、炊飯釜Ｐの周囲全体にわたって設けられている。一対の把持爪１１、１１は、長方形の炊飯釜Ｐの短辺部分に対応した凹部１１ｗ、１１ｗを備えており、図１２に示すように把持位置へと移動させると、炊飯釜Ｐの短辺側の側部が一対の把持爪１１、１１のテーパ部１１ｓ、１１ｓに案内されて、凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込むことになる。したがって、炊飯釜Ｐの移動は規制され、搬送途中において位置ズレが生じる恐れはない。
【００３７】
なお、本例の把持爪１１、１１においても、把持位置は、凹部１１ｗ、１１ｗの先端部と炊飯釜Ｐの側壁との間に若干の間隙を残す位置に設定するのが好ましく、その間隙の大きさは、炊飯釜Ｐや、炊飯釜Ｐがセットされる一釜炊飯機の大きさにも依るが、前述の例におけると同様に、通常は１０ｍｍ以下とするのが良く、好ましくは７ｍｍ以下、より好ましくは５ｍｍ以下である。
【００３８】
図１３は、本発明の炊飯釜搬送装置１の他の例を示す図である。本例の炊飯釜搬送装置１は、基台２４と、基台２４に対して垂直軸方向の回りに回転自在な旋回胴２５と、旋回胴２５に対して回転自在な関節部を介して連結されている２本の作業アーム２６ａ、２６ｂと、作業アーム２６ｂの先端に取り付けられた把持装置１０及び一対の把持爪１１、１１とを備えている。本例の炊飯釜搬送装置１は、旋回胴２５及び作業アーム２６ａ、２６ｂを回動させて、一対の把持爪１１、１１を備えた把持装置１０を垂直方向及び水平方向に移動させ、炊飯釜Ｐの搬送及び図示しない炊飯機へのセットを行う。一対の把持爪１１、１１には、上述したような凹部１１ｗ、１１ｗが設けられているので、把持、搬送される炊飯釜の一部はそれらの凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込み、炊飯釜の移動が規制されるので、搬送中に炊飯釜の位置ズレが生じる恐れがない。
【００３９】
以上の例においては、把持爪１１、１１は一対しか設けられていないが、例えば直交する方向に２対設け、四方から炊飯釜を把持するようにしても良い。また、以上の例においては、一対の把持爪１１、１１の凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込む炊飯釜の一部は、炊飯釜の側壁又は鍔部であったが、炊飯釜が取っ手を備えている場合には、取っ手を凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込むようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
以上述べたとおり、本発明の炊飯釜搬送装置及び炊飯装置並びに炊飯釜の搬送方法によれば、搬送中に炊飯釜に位置ズレが生じる恐れがないので、効率の良い炊飯が可能であり、また、炊飯釜搬送装置による炊飯釜の搬送速度を上げることができるので、炊飯装置の高速化が可能となる。本発明は、大量のご飯を必要とする外食産業、弁当業界、食堂業界等において多大な利用可能性を備えている発明である。
【符号の説明】
【００４１】
１ 炊飯釜搬送装置
２ 炊飯装置
３ａ、３ｂ・・・ 一釜炊飯機
４ 炊飯釜受入部
５ 炊飯釜搬出部
６ 台車本体
７ 走行輪
８ 電動機
９ 走行路
１０ 把持装置
１１ 把持爪
１１ｗ 凹部
１１ｓ テーパ部
１１ｚ 底部
１２ シリンダ
１３ ケーブルベア
１４ 電力源
１５ 作動流体源
１６ 制御装置
１７ａ、１７ｂ シリンダ
１８ａ、１８ｂ 電磁弁
１９、２０ ガイドバー
２１ａ、２１ｂ ピストンロッド
２２ スペーサー
２３ 温度センサ
２４ 基台
２５ 旋回胴
２６ａ、２６ｂ 作業アーム
Ｐ 炊飯釜
ＰＵ 上部鍔部
ＰＬ 下部鍔部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、炊飯釜搬送装置及びそれを備えた炊飯装置並びに炊飯釜の搬送方法に関し、詳細には、炊飯釜を位置ズレすることなく搬送することができる炊飯釜搬送装置と、それを備えた炊飯装置、並びに、炊飯釜を位置ズレすることなく搬送することを可能にする炊飯釜の搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数台の一釜炊きの炊飯機を備え、炊飯釜搬送装置によって、未炊飯の米と水とを収容した炊飯釜を搬送し、個々の一釜炊飯機にセットして、炊飯釜ごとに炊飯を行う炊飯装置が多数提案されている（例えば、特許文献１〜４参照）。しかし、本発明者らが経験したところによれば、これら従来の一釜炊飯機を備えた炊飯装置においては、炊飯釜搬送装置によって炊飯釜を炊飯機へと搬送している途中に、炊飯釜の位置ズレが生じ、炊飯釜を降下させて炊飯機にセットするときに、炊飯釜の底部が炊飯機や炊飯機上面に設置されているスペーサーなどに接触し、炊飯機やスペーサーを変形ないしは破損させることがあった。また、位置ズレが大きい場合には、炊飯釜が炊飯機の側壁部分に当接してしまい、炊飯機にセットすることすらできなくなることがあった。
【０００３】
そこで、本発明者らが炊飯釜の位置ズレが生じる原因について探求を重ねたところ、搬送途中に炊飯釜の位置ズレが生じるのは、従来の炊飯釜搬送装置の構造に原因があることが判明した。すなわち、従来の炊飯釜搬送装置においては、炊飯釜の搬送は、例えば特許文献１、２に見られるように、単に一対の把持爪を炊飯釜の鍔部の下方に差し込み、そのまま上昇させて炊飯釜を持ち上げて移動させるか、特許文献３に見られるように、せいぜいＵ字型のフォークを片側から炊飯釜の鍔部の下方に差し込んで、持ち上げて移動させることによって行われており、一対の把持爪上又はフォーク上で搬送中に炊飯釜が移動することに関しては何らの規制も施されていない。このため、炊飯釜の搬送中、中でも、搬送開始時と停止時に、炊飯釜が自身の慣性で把持爪上又はフォーク上を滑り、位置ズレが発生することが判明した。
【０００４】
特に、近年では、炊飯装置の効率化、高速化が求められており、炊飯釜搬送装置による炊飯釜の搬送速度は次第に速くなる傾向にある。その結果、停止時と搬送時の速度差も大きく、炊飯釜搬送装置による搬送開始時及び停止時に、炊飯釜が自身の慣性によって把持爪又はフォーク上を滑る距離も増し、場合によっては、炊飯機にセットできない程度に無視できない大きさになるものと考えられる。このような知見は、本発明者らが長年の知識と経験に基づいて初めて見出した知見である。
【０００５】
また、従来の一釜炊飯機においては、例えば特許文献４に見られるように、炊飯釜が炊飯位置にセットされたときに炊飯釜の底面中央部と当接する温度センサが炊飯機内部に設けられており、この温度センサからの信号に基づいて、各炊飯機の加熱手段が制御されているが、搬送中に炊飯釜に位置ズレが発生すると、それが炊飯機へのセットを許容する程度のものであったとしても、炊飯釜は位置がずれたままの状態で炊飯機へとセットされることになる。その結果、温度センサの当接位置が炊飯釜の底面中央部からずれ、炊飯釜内部の炊飯状況を正確に反映した温度計測ができなくなり、炊飯不足や炊飯過剰などの炊飯異常が生じるという不都合がある。このような不都合は、温度センサが、例えば、炊飯釜の蓋に設けられた通気孔と対向する位置に設けられ、通気孔から噴出する蒸気の温度を計測するものであっても、温度センサと上記通気孔との位置関係にズレが生じると、同様に起こる可能性のある不都合である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１２８８５０号公報
【特許文献２】特開２００２−１０４６４６号公報
【特許文献３】特開２００５−０５２４３２号公報
【特許文献４】特開２００５−０６９６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記のような従来の炊飯釜搬送装置が有する不都合を解消するために為されたもので、搬送中に炊飯釜の位置ズレが発生することのない炊飯釜搬送装置とそれを備えた炊飯装置、さらには炊飯釜の搬送方法を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者らは上記の課題を解決すべく更に研究を重ねた結果、少なくとも一対の把持爪を用いる炊飯釜搬送装置において、一対の把持爪の互いに対向するそれぞれの先端部に、被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部を設けることによって、搬送時には、炊飯釜の一部が上記凹部にはまり込み、その移動が規制されるので、搬送中に炊飯釜の位置ズレが発生しないことを見出して、本発明を完成した。
【０００９】
すなわち、本発明は、上記の課題を、少なくとも一対の把持爪と、前記一対の把持爪を互いに接近又は離間させる駆動装置と、前記一対の把持爪を対として垂直方向及び水平方向に移動させる移動装置とを有し、前記一対の把持爪が、互いに対向するそれぞれの先端部に、被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部を有している炊飯釜搬送装置と、そのような炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置を提供することによって解決するものである。
【００１０】
また、本発明は、上記の課題を、互いに対向するそれぞれの先端部に被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部を有している一対の把持爪を、炊飯釜に対して接近させ、前記凹部のそれぞれに炊飯釜の一部をはまり込ませた状態で、前記一対の把持爪を上昇させ、炊飯釜を持ち上げて移動させる炊飯釜の搬送方法を提供することによって解決するものである。
【００１１】
炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部の形状は、対象となる炊飯釜の形状、構造に合わせて適宜の形状とすることができる。例えば、炊飯釜の凹部にはまり込む部分の水平断面形状が角形である場合には、上記凹部の形状は把持爪の先端部に向かうに連れて間隔が広がるテーパ部を備えた先広がりの台形状とするのが良く、炊飯釜の一部は、テーパ部に案内されて台形状の凹部の奥、すなわち、把持爪の根元側へと進入し、その先端が台形状の凹部の最深部にはまり込むことによって、その移動を規制される。
【００１２】
また、炊飯釜の凹部にはまり込む部分の水平断面形状が円弧状である場合には、上記凹部は円弧状の凹部とするのが良く、炊飯釜の一部は前記円弧状の凹部に案内されつつ、その最深部にはまり込み、炊飯釜の移動が規制されることになる。
【００１３】
本発明の好ましい一態様において、被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部は有底の凹部である。凹部が有底である場合には、炊飯釜の一部が当該凹部にはまり込んだ後に把持爪を上昇させることによって、当該凹部の底部を凹部にはまり込んでいる炊飯釜の一部の下面と当接させ、炊飯釜を持ち上げて搬送することができる。
【００１４】
本発明の炊飯釜搬送装置は、典型的には、一対の把持爪とその駆動装置及び昇降装置、及び走行手段を備えた炊飯釜搬送台車である。炊飯釜搬送台車は、列状に配置された複数台の一釜炊飯機の上部又は側部の空間を走行して、一対の把持爪を対として水平方向に移動させ、また、適宜の位置に停止し、その位置で一対の把持爪を昇降させて一対の把持爪を対として垂直方向に移動させ、さらに一対の把持爪を互いに接近又は離間させて炊飯釜を把持し、搬送する。また、本発明の炊飯釜搬送装置は、炊飯釜搬送ロボットであっても良く、一対の把持爪を備えた腕を伸縮させたり、適宜の関節部で垂直面内及び水平面内で回転させて、一対の把持爪を対として垂直方向及び水平方向に移動させ、適宜の位置で一対の把持爪を互いに接近又は離間させて炊飯釜を把持し、搬送する。炊飯釜搬送ロボットは、自身が走行手段を有している場合には、直線状又は曲線状に走行して、一対の把持爪を対として移動させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の炊飯釜搬送装置、炊飯装置、及び炊飯釜の搬送方法によれば、位置ズレを生じさせることなく、炊飯釜を搬送することができるので、常に、炊飯機の予め定められた正規の位置に炊飯釜をセットすることができ、セット時に炊飯釜の底部が炊飯機の側壁やスペーサーと接触して、炊飯機やスペーサーを変形させたり、破損したりする恐れがない上に、炊飯機に設けられている温度センサに対する炊飯釜の位置も常に予め定められた正規の位置となるので、正確な温度計測が可能となり、炊飯不足や炊飯過剰などの炊飯異常という利点が得られる。また、本発明の炊飯釜搬送装置、炊飯装置、及び炊飯釜の搬送方法によれば、搬送中に炊飯釜の位置ズレが生じることがないので、炊飯釜を高速で搬送することが可能となり、炊飯装置の効率化、高速化を実現することができるという利点が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置の一例を示す正面図である。
【図２】炊飯釜搬送装置の左側面図である。
【図３】図２のＸ−Ｘ’断面平面図である。
【図４】一対の把持爪が互いに離間した解放位置にある状態を示す平面図である。
【図５】一対の把持爪が互いに接近した把持位置にある状態を示す平面図である。
【図６】本発明の炊飯釜搬送装置を用いて一釜炊飯機に炊飯釜をセットした状態を示す部分断面図である。
【図７】他の例の一対の把持爪が互いに離間した解放位置にある状態を示す平面図である。
【図８】図７のＹ−Ｙ’断面図である。
【図９】他の例の一対の把持爪が互いに接近した把持位置にある状態を示す平面図である。
【図１０】本発明の炊飯釜搬送装置を用いて一釜炊飯機に炊飯釜をセットした状態を示す部分断面図である。
【図１１】更に他の例の一対の把持爪が互いに離間した解放位置にある状態を示す平面図である。
【図１２】更に他の例の一対の把持爪が互いに接近した把持位置にある状態を示す平面図である。
【図１３】本発明の炊飯釜搬送装置の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を用いて本発明を詳細に説明するが、本発明が図示のものに限られないことは勿論である。
【００１８】
図１は本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置の一例を示す正面図である。図１において、１は本発明の炊飯釜搬送装置、２は本発明の炊飯釜搬送装置１を備えた炊飯装置である。３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは炊飯装置２を構成する列状に配置された一釜炊飯機、４は炊飯釜受入部、５は炊飯釜搬出部、Ｐは炊飯釜である。本例において炊飯釜Ｐは、その水平断面形状が円形であり、その上部に上部鍔部ＰＵと下部鍔部ＰＬを備えている。なお、図１においては、一釜炊飯機３ａ〜３ｄは４台しか示されていないけれども、炊飯装置２を構成する一釜炊飯機は５台以上であっても良いことは勿論である。
【００１９】
本例において、炊飯釜搬送装置１は、台車本体６と、台車本体６に回転自在に取り付けられた走行輪７、７と、走行輪７、７を回転駆動する電動機８を備えた炊飯釜搬送台車として構成されている。９は走行輪７、７の走行路であり、炊飯釜搬送装置１は、電動機８によって走行輪７、７を前転又は後転させて走行路９上を、図中矢印で示す左右方向に移動する。
【００２０】
１０は把持装置であり、把持装置１０には、図示しない駆動装置と、当該駆動装置によって駆動され、互いに接近した把持位置と互いに離間した解放位置との間で移動する一対の把持爪１１（図では手前側の把持爪しか表されていない）が取り付けられている。１２はシリンダであり、シリンダ１２のピストンロッドの先端部には把持装置１０が取り付けられており、シリンダ１２がピストンロッドを突出位置と引き込み位置との間で移動させると、それに伴い、把持装置１０は、一対の把持爪１１とともに、図中矢印で示す上下方向に昇降する。１３はケーブルベアであり、内部に信号線、電力線、シリンダ１２等に作動流体を供給する管路等を収容している。１４は電力源、１５は作動流体源、１６は制御装置である。
【００２１】
本発明の炊飯釜搬送装置１は上記のように構成されており、制御装置１６の制御の下に、走行輪７、７による走行と、シリンダ１２による把持装置１０の昇降とによって、一対の把持爪１１を対として垂直方向及び水平方向に移動させ、さらに図示しない駆動装置によって一対の把持爪１１を互いに接近した把持位置と互いに離間した解放位置との間で移動させる。これにより、炊飯釜搬送装置１は、搬送されてくる未炊飯の米と水を収容した炊飯釜Ｐを炊飯釜受入部４において把持し、一釜炊飯機３ａ〜３ｄのうちのいずれか空いている一釜炊飯機の直上まで搬送して、その一釜炊飯機に炊飯釜Ｐをセットする動作と、一釜炊飯機３ａ〜３ｄのいずれかから、炊飯が終了した炊飯釜Ｐを取り出して、炊飯釜搬出部５へと搬送する動作を行う。
【００２２】
図２は、炊飯釜搬送装置１だけを拡大して示す左側面図であり、図１におけるものと同じ部材には同じ符号を付してある。図２において、７ａは走行輪７、７の回転軸、７ｂ、７ｂは回転軸７ａの軸受、７ｃは回転軸７ａに取り付けられた従動プーリ、８ａは電動機８の出力軸に取り付けられた駆動プーリであり、電動機８の回転力は、駆動プーリ８ａから従動プーリ７ｃへと両者の間に掛け渡されたタイミングベルトを介して伝達され、走行輪７、７が回転する。なお、炊飯釜搬送装置１には、図示しないロータリエンコーダが取り付けられており、走行路９上における炊飯釜搬送装置１の位置に対応した信号を出力するので、その信号に基づいて制御装置１６は炊飯釜搬送装置１の走行を制御して、炊飯釜搬送装置１を適宜の位置まで走行させ、その位置に停止させることができるようになっている。
【００２３】
１０ａは、把持装置１０の天板であり、シリンダ１２のピストンロッドは台車本体６を突き抜けて、その先端部が天板１０ａに結合されている。したがって、シリンダ１２が作動して、そのピストンロッドをシリンダから突出させたり、シリンダ内に引き込むと、天板１０ａがピストンロッドの先端に結合されている把持装置１０は下降又は上昇することになる。因みに、図２は、シリンダ１２のピストンロッドがシリンダ内に最も引き込まれた状態を示している。なお、２０、２０は、把持装置１０が昇降を案内するガイドバーである。
【００２４】
１０ｂは、把持装置１０の底板であり、底板１０ｂには、シリンダ１７ａ、１７ｂと、シリンダ１７ａ、１７ｂへの作動流体の供給を制御する電磁弁１８ａ、１８ｂが取り付けられている。また、シリンダ１７ａ、１７ｂのピストンロッドの先端には、支持体１１ａ、１１ａがそれぞれ取り付けられており、支持体１１ａ、１１ａと一対の把持爪１１、１１とは、連結体１１ｂ、１１ｂによって連結されている。したがって、シリンダ１７ａ、１７ｂがそのピストンロッドを突出位置と引き込み位置との間で移動させると、把持爪１１、１１は、互いに近接した把持位置と、互いに離間した解放位置との間で移動することになる。したがって、シリンダ１７ａ、１７ｂは、一対の把持爪１１、１１を互いに接近又は離間させる駆動装置ということになる。１９、１９は、支持体１１ａ、１１ａの移動を案内するガイドバーである。
【００２５】
図３は図２のＸ−Ｘ’断面平面図である。図３に示すとおり、シリンダ１７ａ、１７ｂのピストンロッド２１ａ、２１ｂの先端は、それぞれ、支持体１１ａ、１１ａと連結されている。これにより、シリンダ１７ａ、１７ｂがそのピストンロッドを突出ないしは引き込むと、把持爪１１、１１は、互いに近接した把持位置と、互いに離間した解放位置との間で移動することになる。
【００２６】
次に図４、図５を用いて、本発明の炊飯釜搬送装置１における一対の把持爪１１、１１の動作について説明する。まず、図４は、一対の把持爪１１、１１が互いに離間した解放位置にある状態を示している。図に示すとおり、一対の把持爪１１、１１は、互いに対向するそれぞれの先端部に円弧状の凹部１１ｗ、１１ｗを有している。この円弧状の凹部１１ｗ、１１ｗの曲率は、被搬送物である炊飯釜Ｐの側壁の曲率とほぼ同じ大きさに設定されている。この状態で、炊飯釜搬送装置１は、シリンダ１２を作動させて把持装置１０を下降させ、把持装置１０に取り付けられている一対の把持爪１１、１１を、その上面が炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面よりも下になり、その下面が炊飯釜Ｐの下部鍔部ＰＬの上面よりも上になる位置まで下降させる。
【００２７】
一対の把持爪１１、１１が上記の位置まで下降すると、炊飯釜搬送装置１は、駆動装置であるシリンダ１７ａ、１７ｂを作動させて、一対の把持爪１１、１１を、図５に示すように、互いに接近した把持位置まで移動させる。凹部１１ｗ、１１ｗの曲率は、被搬送物である炊飯釜Ｐの側壁の曲率とほぼ同じ大きさに設定されているので、炊飯釜Ｐの円弧状に突出した側壁の一部は、図５に示すように、一対の把持爪１１、１１の凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込むことになる。
【００２８】
把持位置において、一対の把持爪１１、１１の凹部１１ｗ、１１ｗの先端部は炊飯釜Ｐの側壁と接触しても良いが、凹部１１ｗ、１１ｗの先端部が炊飯釜Ｐの側壁と接触すると、炊飯釜Ｐの側壁を傷つけたり、騒音を発生したりするので、把持位置は、凹部１１ｗ、１１ｗの先端部と炊飯釜Ｐの側壁との間に若干の間隙を残す位置に設定するのが好ましい。間隙の大きさは、炊飯釜Ｐや一釜炊飯機３ａ〜３ｄの大きさにも依るが、余りに大きいと、搬送途中での炊飯釜Ｐの移動を規制する効果が十分ではなくなるので、通常は１０ｍｍ以下とするのが良く、好ましくは７ｍｍ以下、より好ましくは５ｍｍ以下である。なお、把持位置の設定は、シリンダ１７ａ、１７ｂのストロークを調整したり、シリンダ１７ａ、１７ｂの底板１０ｂ上の取り付け位置を変更するなどして、容易に変更、調整が可能である。
【００２９】
一対の把持爪１１、１１と炊飯釜Ｐとが図５に示す状態になると、炊飯釜搬送装置１は、シリンダ１２を作動させて一対の把持爪１１、１１を上昇させる。上昇途中で、一対の把持爪１１、１１の上面は炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面と当接し、炊飯釜Ｐは持ち上げられ、垂直方向に移動し、さらに炊飯釜搬送装置１が走行路９上を走行すると水平方向に移動して、搬送されることになる。このとき、図５に示すとおり、炊飯釜Ｐの円弧状に突出した側壁の一部は凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込んでいるので、図中αで示す方向は勿論、βで示す方向にも、炊飯釜Ｐの移動量は、高々、凹部１１ｗ、１１ｗの先端と炊飯釜Ｐの側壁間に残された間隙の大きさ程度に規制されている。したがって、搬送途中に炊飯釜Ｐに一釜炊飯機３ａ〜３ｄにセットする際に何らかの支障をもたらすほどの位置ズレは生じない。
【００３０】
図６は、炊飯釜搬送装置１を用いて、例えば一釜炊飯機３ｄに炊飯釜Ｐをセットした状態を示す部分断面図である。図に示すとおり、本発明の炊飯釜搬送装置１によれば、炊飯釜Ｐは、一釜炊飯機３ｄの側壁上面に設置されたスペーサー２２、２２とも接触することなく、一釜炊飯機３ｄのほぼ中央の正規の炊飯位置に正確にセットされ、その底面の中央部には温度センサ２３が当接して、炊飯釜Ｐ内部の炊飯状態を反映した正確な温度計測が可能である。
【００３１】
図７は、一対の把持爪１１、１１の他の例を示す図であり、図示しない本発明の炊飯釜搬送装置によって、一対の把持爪１１、１１が対として、炊飯釜Ｐを把持できる位置にまで移動された状態を示している。図に示すとおり、本例において炊飯釜Ｐは長方形であり、下部鍔部ＰＬは、炊飯釜Ｐの周囲全体に設けられているが、上部鍔部ＰＵは、炊飯釜Ｐの対向する短辺の中央部のみに部分的に設けられている。この部分的な上部鍔部ＰＵに対応して、一対の把持爪１１、１１には、先端部に向かうに連れて間隔が広がるテーパ部１１ｓ、１１ｓを備えた先広がりの台形状の凹部１１ｗ、１１ｗが設けられている。凹部１１ｗ、１１ｗの台形状の短辺の長さは、部分的な上部鍔部ＰＵの炊飯釜Ｐの短辺に沿った方向の長さとほぼ同じに設定されており、部分的な上部鍔部ＰＵは、テーパ部１１ｓ、１１ｓに案内されて凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込むことになる。本例の把持爪１１、１１は、その凹部１１ｗ、１１ｗの部分に底部１１ｚ、１１ｚを有しており、有底である。なお、ＰＣは炊飯釜Ｐの蓋であり、ＰＨは蓋ＰＣに設けられた蒸気排出用の通気孔である。
【００３２】
図８は図７のＹ−Ｙ’断面図である。図８に示すように、一対の把持爪１１、１１は、凹部１１ｗ、１１ｗが炊飯釜Ｐの部分的な上部鍔部ＰＵを受け入れることができる高さにあり、底部１１ｚ、１１ｚは、上部鍔部ＰＵと下部鍔部ＰＬとの間の高さにある。この状態で一対の把持爪１１、１１を互いに接近した把持位置まで移動させると、炊飯釜Ｐの部分的な上部鍔部ＰＵは凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込むことになる。また、把持爪１１、１１の底部１１ｚ、１１ｚは、上部鍔部ＰＵと下部鍔部ＰＬとの間に入ることになる。
【００３３】
図９は、図７に示す状態から一対の把持爪１１、１１を互いに接近した把持位置まで移動させた状態を示している。図９に示すとおり、炊飯釜Ｐの部分的な上部鍔部ＰＵは、テーパ部１１ｓ、１１ｓに案内されて、一対の把持爪１１、１１の凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込んでおり、炊飯釜Ｐの移動は、図中左右方向及び上下方向のいずれにおいても、凹部１１ｗ、１１ｗの先端部と上部鍔部ＰＵとの間隙の範囲で規制されている。なお、本例の把持爪１１、１１においても、把持位置は、凹部１１ｗ、１１ｗの台形状の短辺の先端部と上部鍔部ＰＵの先端部との間に若干の間隙を残す位置に設定するのが好ましく、その間隙の大きさは、炊飯釜Ｐや、炊飯釜Ｐがセットされる一釜炊飯機の大きさにも依るが、前述の例におけると同様に、通常は１０ｍｍ以下とするのが良く、好ましくは７ｍｍ以下、より好ましくは５ｍｍ以下である。
【００３４】
また、図９に示す状態において、凹部１１ｗ、１１ｗの底部１１ｚ、１１ｚは、上部鍔部ＰＵよりも下方にあるので、この状態で一対の把持爪１１、１１が上昇すると、底部１１ｚ、１１ｚの上面が部分的な上部鍔部ＰＵの下面と当接し、炊飯釜Ｐは持ち上げられ、垂直方向に移動し、さらに図示しない炊飯釜搬送装置によって水平方向に移動され、搬送されることになる。このとき、図９に示すとおり、炊飯釜Ｐの部分的な上部鍔部ＰＵは凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込んでいるので、炊飯釜Ｐの移動量は図９における左右方向にも上下方向にも規制されている。したがって、搬送途中に炊飯釜Ｐに一釜炊飯機にセットする際に何らかの支障をもたらすほどの位置ズレは生じない。
【００３５】
図１０は、図７〜図９に示したような一対の把持爪１１、１１を備えた本発明の炊飯釜搬送装置を用いて、一釜炊飯機３ｚに炊飯釜Ｐをセットした状態を示す部分断面図である。図に示すとおり、上述したような把持爪１１、１１を備えた本発明の炊飯釜搬送装置によれば、炊飯釜Ｐは、一釜炊飯機３ｚの側壁上面に設置されたスペーサー２２、２２とも接触することなく、一釜炊飯機３ｚのほぼ中央の正規の炊飯位置に正確にセットされている。その結果、温度センサ２３と炊飯釜Ｐの蓋ＰＣに設けられた通気孔ＰＨとの位置関係にもズレはなく、温度センサ２３は、通気孔ＰＨから噴出する蒸気の温度を正確に計測して、炊飯釜Ｐ内部の炊飯状態を推測することが可能である。
【００３６】
図１１、図１２は、一対の把持爪１１、１１のさらに他の例を示す平面図である。図１１に示すとおり、本例において炊飯釜Ｐは長方形であり、下部鍔部ＰＬ及び上部鍔部ＰＵの双方が、炊飯釜Ｐの周囲全体にわたって設けられている。一対の把持爪１１、１１は、長方形の炊飯釜Ｐの短辺部分に対応した凹部１１ｗ、１１ｗを備えており、図１２に示すように把持位置へと移動させると、炊飯釜Ｐの短辺側の側部が一対の把持爪１１、１１のテーパ部１１ｓ、１１ｓに案内されて、凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込むことになる。したがって、炊飯釜Ｐの移動は規制され、搬送途中において位置ズレが生じる恐れはない。
【００３７】
なお、本例の把持爪１１、１１においても、把持位置は、凹部１１ｗ、１１ｗの先端部と炊飯釜Ｐの側壁との間に若干の間隙を残す位置に設定するのが好ましく、その間隙の大きさは、炊飯釜Ｐや、炊飯釜Ｐがセットされる一釜炊飯機の大きさにも依るが、前述の例におけると同様に、通常は１０ｍｍ以下とするのが良く、好ましくは７ｍｍ以下、より好ましくは５ｍｍ以下である。
【００３８】
図１３は、本発明の炊飯釜搬送装置１の他の例を示す図である。本例の炊飯釜搬送装置１は、基台２４と、基台２４に対して垂直軸方向の回りに回転自在な旋回胴２５と、旋回胴２５に対して回転自在な関節部を介して連結されている２本の作業アーム２６ａ、２６ｂと、作業アーム２６ｂの先端に取り付けられた把持装置１０及び一対の把持爪１１、１１とを備えている。本例の炊飯釜搬送装置１は、旋回胴２５及び作業アーム２６ａ、２６ｂを回動させて、一対の把持爪１１、１１を備えた把持装置１０を垂直方向及び水平方向に移動させ、炊飯釜Ｐの搬送及び図示しない炊飯機へのセットを行う。一対の把持爪１１、１１には、上述したような凹部１１ｗ、１１ｗが設けられているので、把持、搬送される炊飯釜の一部はそれらの凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込み、炊飯釜の移動が規制されるので、搬送中に炊飯釜の位置ズレが生じる恐れがない。
【００３９】
以上の例においては、把持爪１１、１１は一対しか設けられていないが、例えば直交する方向に２対設け、四方から炊飯釜を把持するようにしても良い。また、以上の例においては、一対の把持爪１１、１１の凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込む炊飯釜の一部は、炊飯釜の側壁又は鍔部であったが、炊飯釜が取っ手を備えている場合には、取っ手を凹部１１ｗ、１１ｗにはまり込むようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
以上述べたとおり、本発明の炊飯釜搬送装置及び炊飯装置並びに炊飯釜の搬送方法によれば、搬送中に炊飯釜に位置ズレが生じる恐れがないので、効率の良い炊飯が可能であり、また、炊飯釜搬送装置による炊飯釜の搬送速度を上げることができるので、炊飯装置の高速化が可能となる。本発明は、大量のご飯を必要とする外食産業、弁当業界、食堂業界等において多大な利用可能性を備えている発明である。
【符号の説明】
【００４１】
１ 炊飯釜搬送装置
２ 炊飯装置
３ａ、３ｂ・・・ 一釜炊飯機
４ 炊飯釜受入部
５ 炊飯釜搬出部
６ 台車本体
７ 走行輪
８ 電動機
９ 走行路
１０ 把持装置
１１ 把持爪
１１ｗ 凹部
１１ｓ テーパ部
１１ｚ 底部
１２ シリンダ
１３ ケーブルベア
１４ 電力源
１５ 作動流体源
１６ 制御装置
１７ａ、１７ｂ シリンダ
１８ａ、１８ｂ 電磁弁
１９、２０ ガイドバー
２１ａ、２１ｂ ピストンロッド
２２ スペーサー
２３ 温度センサ
２４ 基台
２５ 旋回胴
２６ａ、２６ｂ 作業アーム
Ｐ 炊飯釜
ＰＵ 上部鍔部
ＰＬ 下部鍔部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一対の把持爪と、前記一対の把持爪を互いに接近又は離間させる駆動装置と、前記一対の把持爪を対として垂直方向及び水平方向に移動させる移動装置とを有し、前記一対の把持爪が、互いに対向するそれぞれの先端部に、被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部を有している炊飯釜搬送装置。
【請求項２】
被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部が、把持爪の先端部に向かうに連れて間隔が広がるテーパ部を備えた先広がりの台形状の凹部である請求項１記載の炊飯釜搬送装置。
【請求項３】
被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部が、円弧状の凹部である請求項１記載の炊飯釜搬送装置。
【請求項４】
被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部が有底の凹部である請求項１〜３のいずれかに記載の炊飯釜搬送装置。
【請求項５】
未炊飯の炊飯釜を受け入れる炊飯釜受入部と、複数台の一釜炊飯機と、炊飯釜受入部から個々の一釜炊飯機へと炊飯釜を搬送する請求項１〜４のいずれかに記載の炊飯釜搬送装置とを有している炊飯装置。
【請求項６】
一釜炊飯機が、炊飯釜が炊飯位置にセットされたときに、炊飯釜の底面中央部と当接する温度センサを備えている請求項５記載の炊飯装置。
【請求項７】
一釜炊飯機が、炊飯釜が炊飯位置セットされたときに、炊飯釜の蓋に設けられた通気孔と対向する位置に温度センサを備えている請求項５記載の炊飯装置。
【請求項８】
互いに対向するそれぞれの先端部に被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部を有している一対の把持爪を、炊飯釜に対して接近させ、前記凹部のそれぞれに炊飯釜の一部をはまり込ませた状態で、前記一対の把持爪を上昇させ、炊飯釜を持ち上げて移動させる炊飯釜の搬送方法。
【請求項９】
前記凹部にはまり込む炊飯釜の一部が、炊飯釜の側壁、鍔部、又は取っ手である請求項８記載の炊飯釜の搬送方法。
【請求項１】
少なくとも一対の把持爪と、前記一対の把持爪を互いに接近又は離間させる駆動装置と、前記一対の把持爪を対として垂直方向及び水平方向に移動させる移動装置とを有し、前記一対の把持爪が、互いに対向するそれぞれの先端部に、被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部を有している炊飯釜搬送装置。
【請求項２】
被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部が、把持爪の先端部に向かうに連れて間隔が広がるテーパ部を備えた先広がりの台形状の凹部である請求項１記載の炊飯釜搬送装置。
【請求項３】
被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部が、円弧状の凹部である請求項１記載の炊飯釜搬送装置。
【請求項４】
被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部が有底の凹部である請求項１〜３のいずれかに記載の炊飯釜搬送装置。
【請求項５】
未炊飯の炊飯釜を受け入れる炊飯釜受入部と、複数台の一釜炊飯機と、炊飯釜受入部から個々の一釜炊飯機へと炊飯釜を搬送する請求項１〜４のいずれかに記載の炊飯釜搬送装置とを有している炊飯装置。
【請求項６】
一釜炊飯機が、炊飯釜が炊飯位置にセットされたときに、炊飯釜の底面中央部と当接する温度センサを備えている請求項５記載の炊飯装置。
【請求項７】
一釜炊飯機が、炊飯釜が炊飯位置セットされたときに、炊飯釜の蓋に設けられた通気孔と対向する位置に温度センサを備えている請求項５記載の炊飯装置。
【請求項８】
互いに対向するそれぞれの先端部に被搬送物である炊飯釜の少なくとも一部がはまり込む凹部を有している一対の把持爪を、炊飯釜に対して接近させ、前記凹部のそれぞれに炊飯釜の一部をはまり込ませた状態で、前記一対の把持爪を上昇させ、炊飯釜を持ち上げて移動させる炊飯釜の搬送方法。
【請求項９】
前記凹部にはまり込む炊飯釜の一部が、炊飯釜の側壁、鍔部、又は取っ手である請求項８記載の炊飯釜の搬送方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１１−１９８６９（Ｐ２０１１−１９８６９Ａ）
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１６９９４９（Ｐ２００９−１６９９４９）
【出願日】平成２１年７月２１日（２００９．７．２１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ケーブルベア
【出願人】（５９９１０３１２２）精宏機械株式会社 (26)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月２１日（２００９．７．２１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ケーブルベア
【出願人】（５９９１０３１２２）精宏機械株式会社 (26)
【Ｆターム（参考）】
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