無人搬送システム
【課題】走行路上の合流や分岐が近接する部分においても搬送車の衝突を確実に防止する。
【解決手段】無人搬送システムでは、搬送車は走行路を走行する。走行路は合流点や分岐点を含み、合流点又は分岐点が連続する複数接合点保有軌道には３本以上の誘導線が設けられる。搬送車は、複数接合点保有軌道を走行する際に誘導線と通信する２つの送受信部を有する。２つの送受信部は、通信モード設定情報に基づいて、複数の通信モードのいずれかに設定される。複数の通信モードは、送信モード及び受信モードを含む。３本以上の誘導線を設けるとともに、複数接合点保有軌道の形状に応じて各搬送車の送受信部の通信モードを設定、変更することにより、搬送車どうしの衝突を確実に防止する。
【解決手段】無人搬送システムでは、搬送車は走行路を走行する。走行路は合流点や分岐点を含み、合流点又は分岐点が連続する複数接合点保有軌道には３本以上の誘導線が設けられる。搬送車は、複数接合点保有軌道を走行する際に誘導線と通信する２つの送受信部を有する。２つの送受信部は、通信モード設定情報に基づいて、複数の通信モードのいずれかに設定される。複数の通信モードは、送信モード及び受信モードを含む。３本以上の誘導線を設けるとともに、複数接合点保有軌道の形状に応じて各搬送車の送受信部の通信モードを設定、変更することにより、搬送車どうしの衝突を確実に防止する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の無人搬送車を走行させる無人搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車を所定の走行路に沿って走行させる無人搬送システムが知られている。各搬送車は無人走行するため、走行路に合流点などがあると搬送車どうしが衝突する恐れがある。このため、合流点などには、搬送車の衝突防止装置が必要となる。
【０００３】
上記のような衝突防止装置の一例が特許文献１に記載されている。特許文献１では、走行路の合流点に搬送車の進行、停止を制御するための誘導線を設けている。搬送車は送信部及び受信部を有し、合流点に進入する際に誘導線と通信する。具体的には、合流点に進入する前に他車の進入を示す信号を受信した場合には、搬送車は合流点に進入する前に停止する。一方、他車の進入を示す信号を受信しない場合には、そのまま走行するとともに、自車が進入していることを示す信号を誘導線に送出する。
【０００４】
特許文献２は、特許文献１と類似した衝突防止装置において、誘導線を単線で構成するものを記載している。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−３０１６２６号公報
【特許文献２】特開２００５−１１５５９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の文献に記載された手法は、１つの合流点に対して２台の搬送車が進入する場合には正しく衝突を防止することができる。しかし、複数の合流点が近接している場合には衝突を防止できない場合が生じうる。例えば、１本の本流に対して２本の支流が近接して合流する形状を有する連続合流路に合計３台の搬送車が進入する場合がある。このとき、上記の本流を走行する搬送車と、２本の支流を走行する各搬送車とは通信により衝突を防止することができるが、２本の支流を走行する搬送車相互間で通信ができないため、衝突が発生する恐れがある。また、この例に限らず、合流や分岐が短い区間に連続して位置するような形状の走行路では、衝突防止が十分でなくなる場合がある。
【０００７】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、走行路上の合流や分岐が近接する部分においても搬送車の衝突を確実に防止することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの観点では、無人搬送システムは、搬送車と、前記搬送車が走行する走行路と、前記走行路の合流点又は分岐点となる軌道接合点が複数個隣接配置されて構成される複数接合点保有軌道と、前記複数接合点保有軌道を包含する領域に敷設される前記複数接合点保有軌道の関軌道接合点数に１を加えた数の誘導線と、を備え、前記搬送車は、前記誘導線と通信する２つの送受信部と、前記複数接合点保有軌道を走行するときに、通信モード設定情報に基づいて前記送受信部の各々を、送信モード及び受信モードを含む複数の通信モードのいずれかに設定する通信モード設定部と、を有する。
【０００９】
上記の無人搬送システムでは、搬送車は走行路を走行する。走行路は合流点や分岐点を含み、走行路の合流点又は分岐点となる軌道接合点が複数個隣接配置されて複数接合点保有軌道が構成される。複数接合点保有軌道を包含する領域には、敷設される前記複数接合点保有軌道の関軌道接合点数に１を加えた数の誘導線が設けられる。搬送車は、複数接合点保有軌道を走行する際に誘導線と通信する一対の送受信部を有する。一対の送受信部は、通信モード設定情報に基づいて、複数の通信モードのいずれかに設定される。複数の通信モードは、送信モード及び受信モードを含む。このように、複数接合点保有軌道の関軌道接合点数に１を加えた数の誘導線を設けるとともに、複数接合点保有軌道の形状に応じて各搬送車の送受信部の通信モードを設定、変更することにより、搬送車どうしの衝突を確実に防止することができる。
【００１０】
上記の無人搬送システムの一態様では、前記複数接合点保有軌道には、前記搬送車に前記通信モード設定情報を供給する通信モード設定情報供給部が設けられており、前記搬送車は、前記通信モード設定情報供給部から前記通信モード設定情報を受け取って、各送受信部の通信モードを設定する。この態様では、搬送車は外部から通信モード設定情報を受け取り、それに応じて各送受信部の通信モードを設定する。
【００１１】
この場合の好適な例では、前記通信モード設定情報供給部は、前記複数接合点保有軌道を構成する合流部へ進入する手前の位置、及び、前記複数接合点保有軌道内に設けられている。これにより、搬送車が複数接合点保有軌道に入る際、及び、複数接合点保有軌道内の必要な位置において各送受信部の通信モードを設定、変更することができる。
【００１２】
好適な例では、前記通信モード設定部は、前記複数接合点保有軌道を構成する合流部へ進入する手前の位置では、１つの送受信部を送信モードとし、他の１つの送受信部を受信モードとする。また、この場合、前記通信モード設定部は、前記複数接合点保有軌道を構成する合流部へ進入した位置で前記送信モードに設定された送受信部が他車の進入信号を受信しなかった場合、前記１つの送受信部を送信モードに維持するとともに、前記他の送受信部を無通信モードとする。これにより、他車の進入信号を受信しなかった搬送車は排他的に進入を許可され、進入信号の送信のみを継続する。これにより、他の搬送車は当該進入信号を受信して停止するので、衝突の発生が防止される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１４】
図１に、本発明の無人搬送システムの基本構成を概略的に示す。図示のように、無人搬送システムでは、走行路１０上を複数の無人搬送車（以下、単に「搬送車」とも呼ぶ。）１が走行する。搬送車１は走行路１０上を自立走行する。なお、以下に使用する参照符号は、個々の要素を示すときは添え字を用い、それらを代表して示すときは添え字を省略する。例えば、個々の走行路を示すときは「走行路１０ａ」、「走行路１０ｂ」などと表記し、走行路全体を指すときは「走行路１０」と表記する。
【００１５】
図１の例は走行路１０の合流点１５を示しており、本流である走行路１０ａに支流である走行路１０ｂが合流している。搬送車１ａは走行路１０ａを、搬送車１ｂは走行路１０ｂをそれぞれ走行しており、ともに合流点１５に進入しようとしている。
【００１６】
走行路１０には誘導線１１が設けられる。誘導線１１は、衝突防止のために複数の搬送車１間での通信を可能とする。図１の例では、走行路１０ａの進行方向右側に誘導線１１ｘが設けられ、進行方向左側に誘導線１１ｙが設けられている。なお、「進行方向」は、各走行路１０において搬送車１が進む方向を指すものとする。誘導線１１ｘは、破線で示すように走行路１０ａの下方をくぐって進行方向左側へ延び（破線参照）、さらに走行路１０ｂの進行方向左側に延びている。一方、誘導線１１ｙは、合流点１５の手前で走行路１０ｂに沿って折れ曲がり、走行路１０ｂの進行方向右側に延びている。各誘導線１１は導電線などにより構成され、電気的に１本の線を構成している。
【００１７】
また、走行路１０の近傍には、合流点１５への進入前の位置に通信モード指示体１２が設けられている。通信モード指示体１２は、本発明における通信モード設定情報供給部として機能し、搬送車１の送受信部２、３の通信モードを指定する通信モード設定情報を提供する。
【００１８】
図２に搬送車１の機能構成を示す。搬送車１は、送受信部２、３と、通信モード設定情報検出部４と、制御部５と、駆動部６とを備える。送受信部２、３は基本的には同一の構成を有し、制御部５からの制御信号により、送信モード、受信モード、無通信モードのいずれかに設定される。送受信部２、３は、例えば誘導線１１に誘導電流を誘起させる励磁コイル及び誘導線１１に誘起された電流を検出する受信コイルにより構成することができる。
【００１９】
通信モード設定情報検出部４は、走行路１０の近傍に配置された通信モード指示体１２を検出し、そこから通信モード設定情報を取得する。通信モード設定情報は、搬送車１の送受信部２、３を、それぞれどの通信モードに設定すべきかを示す情報である。例えば、図１の例では、走行路１０ａを走行している搬送車１ａは、通信モード指示体１２ａから受け取った通信モード設定情報に基づいて、送受信部２ａが受信モードＲに、送受信部３ａが送信モードＴに設定されている。
【００２０】
通信モード指示体１２は各種の形態で実現できる。一つの例では、通信モード指示体１２をマークとして構成し、通信モード設定情報検出部４がそのマークを光学的に読みとって通信モード設定情報を取得するように構成することができる。他の例では、通信モード指示体１２を送信器、通信モード設定情報検出部４を受信器として構成することもできる。
【００２１】
駆動部６は搬送車１を駆動するユニットであり、例えばモータなどを備える。なお、駆動部６の構成は搬送車１の駆動方法に依存するが、本発明では搬送車１の駆動方法に制限はなく、電気モータによる駆動、リニアモータによる駆動など各種の駆動方法を採用することができる。駆動部６は、制御部５からの信号に基づいて、搬送車１の走行、加速、減速、停止などを行う。
【００２２】
制御部５は、搬送車１の全体を制御する。特に本実施形態では、通信モード設定情報検出部４が取得した通信モード設定情報に基づいて、制御部５は送受信部２、３の通信モードを設定、変更する。また、搬送車１が合流部１５に進入する際に、受信モードに設定されている送受信部２又は３が、他車が合流部１５に進入したことを示す進入信号を誘導線１１から受信すると、駆動部６を制御して搬送車１を減速させたり、停止させたりする。一方、搬送車１が合流部１５に進入する際に他車の進入信号を受信しなかった場合、制御部５は送信モードに設定されている送受信部２又は３を制御して、自車が合流点１５に進入することを示す進入信号を誘導線１１に送出する。
【００２３】
図１に戻り、搬送車１の衝突防止動作について具体的に説明する。図１において、走行路１０ａを搬送車１ａが走行し、走行路１０ｂを搬送車１ｂが走行している。搬送車１ａは、通信モード指示体１２ａの位置を通過したときに通信モード設定情報を取得し、これに基づいて、送受信部２ａが受信モード、送受信部３ａが送信モードにそれぞれ設定されている。同様に、搬送車１ｂは、通信モード指示体１２ｂの位置を通過したときに通信モード設定情報を取得し、これに基づいて、送受信部２ｂが受信モード、送受信部３ｂが送信モードにそれぞれ設定されている。
【００２４】
各搬送車１は、合流点に進入する際に誘導線１１と通信を行う。具体的には、受信モードに設定されている送受信部が誘導線１１と通信し、誘導線１１に他車の進入信号が送出されているか否かを判断する。他車の進入信号を受信した場合、その合流点には既に他車が進入しているので、搬送車１は停止する。そして、その後も誘導線１１と通信を続け、他車の進入信号が無くなったときに合流点に進入する。一方、他車の進入信号を受信しない場合、その合流点に進入している他車は存在しないので、そのまま合流点に進入するとともに、送信モードに設定されている送受信部を通じて、自分が合流点に進入していることを示す進入信号を誘導線１１に送出する。こうして、自分が合流点に進入した後で他車が合流点に進入することを防止する。
【００２５】
図１において、仮に搬送車１ａが先に合流点に進入したと仮定する。この場合、搬送車１ａは、まず誘導線１１ｘに他車の進入信号が送出されているか否かを判定する。この場合、他車の進入信号は存在しないのでそのまま走行し、誘導線１１ｙに自車の進入信号を送出する。搬送車１ａより後に合流点１５に進入しようとする搬送車１ｂは、まず、誘導線１１ｙと通信する。この時点で、誘導線１１ｙには搬送車１ａが進入信号を送出しているので、搬送車１ｂはこれを受信し、停止する。そして、搬送車１ａが合流点１５を通過し、誘導線１１ｙに進入信号が送出されなくなったときに、搬送車１ｂは合流点１５に進入する。こうして、衝突が防止される。搬送車１ａと１ｂの順序が逆になった場合も同様である。
【００２６】
さて、上記のような合流点が走行路１０に独立して存在する場合には、上述の手順で衝突を防止することができる。しかし、このような合流点が近接する場合、即ち、短い距離に連続して存在する場合には、制御の対象となる搬送車１の数が増加するため、衝突防止制御が難しくなる場合がある。具体的に、図１の例では、２台の搬送車１に対して誘導線１１が２本ある。一方の搬送車１ａは一方の誘導線１１ｙを使用して進入信号を送出し、他方の搬送車１ｂは他方の誘導線１１ｘを使用して進入信号を送出するので、相互に自分の進入を相手に知らせることができ、衝突を防止できる。しかし、合流点などが近接し、制御の対象とある搬送車１が３台になった場合には、２本の誘導線で３台分の搬送車１の進入信号をそれぞれ他の搬送車１に伝えることができず、衝突が発生しうる。
【００２７】
そこで、本発明では、合流点又は分岐点となる軌道接合点が近接して複数個連続する形状を有する軌道（「複数接合点保有軌道」と呼ぶ。）においては、その複数接合点保有軌道の軌道接合点数より１を加えた数の誘導線１１を設けるとともに、各搬送車１の通信モードを適宜切り替えることにより、衝突を防止する。
【００２８】
なお、合流点又は分岐点が「近接する」とは、搬送車１が即座に停止できない距離内に複数の合流点又は分岐点が存在することをいい、実際には搬送車１の通常の又は最大の走行速度、制動能力などに応じて決められた所定距離内に存在する場合が該当する。
【００２９】
以下、各種のケースについて図面を参照して個々に説明する。なお、以下の図面は図示の便宜上、走行路１０における複数接合点保有軌道のみを示しており、実際には図中の各走行路１０の先端はさらに接続されている。
【００３０】
（第１のケース）
図３（Ａ）は第１のケースを示す。第１のケースでは、合流点と分岐点が連続する合流分岐部１１０が複数接合点保有軌道を構成している。走行路１０ａを走行する搬送車１ａと、走行路１０ｂを走行する搬送車１ｂと、走行路１０ｃを走行する搬送車１ｃとの間で衝突の可能性がある。この場合、図示のように３本の誘導線１１ｘ、１１ｙ、１１ｚを配置する。
【００３１】
搬送車１ａが最初に合流分岐部１１０に進入する場合、搬送車１ａは通信モード指示体１２ａにより、右送信・左受信モードに設定される。なお、「右送信・左受信モード」とは、進行方向右側の送受信部２が送信モードに設定され、左側の送受信部３が受信モードに設定されることを意味する。
【００３２】
搬送車１ａは、まず左側の誘導線１１ｙ及び１１ｚに他車の進入信号があるか否かを判断する。この場合、他車の進入信号は存在せず、走行路１０ａに沿った誘導線１１ｙ及び１１ｚから他車の進入信号を受信しないので、搬送車１ａは合流分岐部１１０に進入するとともに、右側の誘導線１１ｘに対して自車の進入信号を送信する。搬送車１ｂは通信モード指示体１２ｂにより、左送信・右受信モードに設定されており、先に搬送車１ａが誘導線１１ｘに送出した進入信号を受信して停止する。よって、衝突は生じない。
【００３３】
搬送車１ｂが最初に合流分岐部１１０に進入する場合は、この逆である。即ち、搬送車１ｂが誘導線１１ｚに送出した進入信号を搬送車１ａが受信して停止する。
【００３４】
次に、搬送車１ｃが最初に合流分岐路１１０に進入し、その後に搬送車１ｂが合流分岐路１１０に進入する場合を考える。この場合、搬送車１ｃは通信モード指示体１２ｃにより左送信・右受信モードで合流分岐路１１０に進入する。搬送車１ｃは、誘導線１１ｘ及び１１ｙが終了する位置までに他車の進入信号を受信しないため、左送信モードに変更してそのまま進行する。なお、「左送信モード」とは、進行方向左側の送受信部３が送信モードに設定され、右側の送受信部２は送受信を行わないモードをいう。
【００３５】
そして、搬送車１ｃは、合流分岐部１１０内に設けられた通信モード指示体１２ｃにより右送信モードに変更され、右側に位置する誘導線１１ｘ及び１１ｙに進入信号を送出しながら走行路１０ｃを走行していく。次に走行路１０ｂに進入する搬送車１ｂは、先に搬送車１ｃが送出した進入信号を誘導線１１ｘ又は１１ｙから受信するため、停止する。こうして、先に進入した搬送車１ｃと、次に進入する搬送車１ｂとの衝突も防止される。
【００３６】
（第２のケース）
図３（Ｂ）は第２のケースを示す。第２のケースでは、合流点１１１と合流点１１２が連続し、複数接合点保有軌道を構成している。走行路１０ａを走行する搬送車１ａと、走行路１０ｂを走行する搬送車１ｂと、走行路１０ｃを走行する搬送車１ｃとの間で衝突の可能性がある。この場合、図示のように３本の誘導線１１ｘ、１１ｙ、１１ｚを配置する。
【００３７】
搬送車１ａが最初に複数接合点保有軌道に進入する場合、搬送車１ａは通信モード指示体１２ａにより、右送信・左受信モードに設定される。搬送車１ａは、まず左側の誘導線１１ｙ及び１１ｚに他車の進入信号があるか否かを判断する。この場合、他車の進入信号は存在しないので、搬送車１ａは合流点１１１に進入するとともに、左側の誘導線１１ｙ及び１１ｚが無くなった位置で右送信モードに変更し、右側の誘導線１１ｘに対して自車の進入信号を送信する。
【００３８】
この後に進入しようとする搬送車１ｂは、通信モード指示体１２ｂにより左送信・右受信モードに設定されており、先に搬送車１ａが誘導線１１ｘに送出した進入信号を受信して停止する。よって、衝突は生じない。
【００３９】
同様に、この後に進入しようとする搬送車１ｃは、通信モード指示体１２ｃにより左送信・右受信モードに設定されており、先に搬送車１ａが誘導線１１ｘに送出した進入信号を受信して停止する。よって、衝突は生じない。
【００４０】
搬送車１ｂが最初に合流点１１１に進入する場合、搬送車１ｂは誘導線１１ｚに進入信号を送出する。搬送車１ａは、搬送車１ｂが誘導線１１ｚに送出した進入信号を受信して停止する。同様に、搬送車１ｃも、搬送車１ｂが誘導線１１ｚに送出した進入信号を受信して停止する。
【００４１】
搬送車１ｃが最初に合流点１１２に進入する場合、搬送車１ｃは誘導線１１ｙに進入信号を送出する。搬送車１ａは、搬送車１ｃが誘導線１１ｙに送出した進入信号を受信して停止する。同様に、搬送車１ｂも、搬送車１ｃが誘導線１１ｙに送出した進入信号を受信して停止する。以上のようにして、いずれの場合も衝突が防止される。
【００４２】
（第３のケース）
図４（Ａ）は第３のケースを示す。第３のケースでは、分岐点１１３と１１４が連続して連続分岐部を構成している。走行路１０ａを走行する搬送車１ａと、走行路１０ｂを走行する搬送車１ｂと、走行路１０ｃを走行する搬送車１ｃとの間で衝突の可能性がある。この場合、図示のように３本の誘導線１１ｘ、１１ｙ、１１ｚを配置する。
【００４３】
分岐部１１３及び１１４を直進する搬送車１ａは、通信モード指示体１２ａにより右送信・左受信モードに設定される。よって、分岐点１１３の先の走行路１０ｂに搬送車１ｂがいる場合、又は、分岐点１１４の先の走行路１０ｃに搬送車１ｃがいる場合、搬送車１ａはその進入信号を誘導線１１ｙから受信し、停止する。また、自分より先に直進する搬送車１がいる場合、その搬送車１が誘導線１１ｚに送出した進入信号を受信し、停止する。それ以外の場合、搬送車１ａは進行し、誘導線１１ｘ、１１ｚに順に進入信号を送出する。
【００４４】
分岐点１１３を走行路１０ｂへ分岐する搬送車１ｂは、通信モード指示体１２ａにより左送信・右受信モードに設定される。よって、自分より先に直進する搬送車１ａがいる場合、搬送車１ａが誘導線１１ｘに送出する進入信号を受信して停止する。一方、誘導線１１ｘから進入信号を受信しない場合、搬送車１ｂは左送信モードで誘導線１１ｙに進入信号を送出する。よって、走行路１０ｂ上の誘導線１１ｙが無くなる位置まで進行しない限り、誘導線１１ｙには進入信号が存在するので、次の搬送車１ａは停止する。
【００４５】
分岐点１１４を走行路１０ｃへ分岐する搬送車１ｃも同様に、通信モード指示体１２ａにより左送信・右受信モードに設定される。よって、自分より先に直進する搬送車１ａがいる場合、搬送車１ａが誘導線１１ｘに送出する進入信号を受信して停止する。一方、誘導線１１ｘから進入信号を受信しない場合、左送信モードで誘導線１１ｙに進入信号を送出する。よって、走行路１０ｃ上の誘導線１１ｙが無くなる位置まで進行しない限り、誘導線１１ｙには進入信号が存在するので、次の搬送車１ａは停止する。
【００４６】
（第４のケース）
図４（Ｂ）は第４のケースを示す。第４のケースでは、分岐点１１５と合流分岐点１１６が連続した複数接合点保有軌道を構成している。このケースは、基本的に図３（Ａ）に示す第１のケースと、図４（Ａ）に示す第３のケースの最初の分岐部１１３とを組み合わせたものである。また、第１及び第３のケースの複合形であるため、合流分岐点１１６を通過する際に搬送車１を両側送信モードとする必要がある。「両側送信モード」とは、２つの送受信機２、３の両方を送信モードとすることをいう。
【００４７】
（第５のケース）
図５は第５のケースを示す。第５のケースでは、２つの合流点と１つの分岐点がこの順序で連続し、複数接合点保有軌道を構成している。合計４台の搬送車１ａ〜１ｄが相互に衝突する可能性があるため、４本の誘導線１１が使用されている。このケースは、基本的に図３（Ｂ）に示す合流部１１１と、図３（Ａ）に示す合流分岐部１１０とを組み合わせたものである。
【００４８】
（第６のケース）
図６は第６のケースを示す。第６のケースは３つの合流点が連続し、複数接合点保有軌道を構成している。合計４台の搬送車１ａ〜１ｄが相互に衝突する可能性があるため、４本の誘導線１１が使用されている。このケースは、基本的に図３（Ｂ）に示す合流部１１１及び１１２に、もう１つの合流部を設けたものである。
【００４９】
以上、第１乃至第６の代表的なケースを挙げて説明したが、本発明の適用はこれらの具体的な形態に制限されるものではない。本発明では、複数の合流点又は分岐点が近接して連続する各種の複数接合点保有軌道について適用可能である。
【００５０】
［変形例］
上記の例では、走行路１０の近傍に配置された通信モード指示体１２から通信モード設定情報を供給することにより、搬送車１の送受信部２、３の通信モードを設定している。その代わりに、無線通信などにより複数の搬送車１の走行状態を管理するコントローラが存在する場合には、そのコントローラから無線通信により通信モード設定情報を各搬送車１に送信して通信モードを設定することとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の無人搬送システムの、典型的な合流部における動作例を示す。
【図２】搬送車の概略構成を示すブロック図である。
【図３】第１及び第２のケースにおける誘導線の配置例を示す。
【図４】第３及び第４のケースにおける誘導線の配置例を示す。
【図５】第５のケースにおける誘導線の配置例を示す。
【図６】第６のケースにおける誘導線の配置例を示す。
【符号の説明】
【００５２】
１ 搬送車
２、３ 送受信部
４ 通信モード設定情報検出部
５ 制御部
６ 駆動部
１０ 走行路
１１ 誘導線
１２ 通信モード指示体
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の無人搬送車を走行させる無人搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車を所定の走行路に沿って走行させる無人搬送システムが知られている。各搬送車は無人走行するため、走行路に合流点などがあると搬送車どうしが衝突する恐れがある。このため、合流点などには、搬送車の衝突防止装置が必要となる。
【０００３】
上記のような衝突防止装置の一例が特許文献１に記載されている。特許文献１では、走行路の合流点に搬送車の進行、停止を制御するための誘導線を設けている。搬送車は送信部及び受信部を有し、合流点に進入する際に誘導線と通信する。具体的には、合流点に進入する前に他車の進入を示す信号を受信した場合には、搬送車は合流点に進入する前に停止する。一方、他車の進入を示す信号を受信しない場合には、そのまま走行するとともに、自車が進入していることを示す信号を誘導線に送出する。
【０００４】
特許文献２は、特許文献１と類似した衝突防止装置において、誘導線を単線で構成するものを記載している。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−３０１６２６号公報
【特許文献２】特開２００５−１１５５９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の文献に記載された手法は、１つの合流点に対して２台の搬送車が進入する場合には正しく衝突を防止することができる。しかし、複数の合流点が近接している場合には衝突を防止できない場合が生じうる。例えば、１本の本流に対して２本の支流が近接して合流する形状を有する連続合流路に合計３台の搬送車が進入する場合がある。このとき、上記の本流を走行する搬送車と、２本の支流を走行する各搬送車とは通信により衝突を防止することができるが、２本の支流を走行する搬送車相互間で通信ができないため、衝突が発生する恐れがある。また、この例に限らず、合流や分岐が短い区間に連続して位置するような形状の走行路では、衝突防止が十分でなくなる場合がある。
【０００７】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、走行路上の合流や分岐が近接する部分においても搬送車の衝突を確実に防止することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの観点では、無人搬送システムは、搬送車と、前記搬送車が走行する走行路と、前記走行路の合流点又は分岐点となる軌道接合点が複数個隣接配置されて構成される複数接合点保有軌道と、前記複数接合点保有軌道を包含する領域に敷設される前記複数接合点保有軌道の関軌道接合点数に１を加えた数の誘導線と、を備え、前記搬送車は、前記誘導線と通信する２つの送受信部と、前記複数接合点保有軌道を走行するときに、通信モード設定情報に基づいて前記送受信部の各々を、送信モード及び受信モードを含む複数の通信モードのいずれかに設定する通信モード設定部と、を有する。
【０００９】
上記の無人搬送システムでは、搬送車は走行路を走行する。走行路は合流点や分岐点を含み、走行路の合流点又は分岐点となる軌道接合点が複数個隣接配置されて複数接合点保有軌道が構成される。複数接合点保有軌道を包含する領域には、敷設される前記複数接合点保有軌道の関軌道接合点数に１を加えた数の誘導線が設けられる。搬送車は、複数接合点保有軌道を走行する際に誘導線と通信する一対の送受信部を有する。一対の送受信部は、通信モード設定情報に基づいて、複数の通信モードのいずれかに設定される。複数の通信モードは、送信モード及び受信モードを含む。このように、複数接合点保有軌道の関軌道接合点数に１を加えた数の誘導線を設けるとともに、複数接合点保有軌道の形状に応じて各搬送車の送受信部の通信モードを設定、変更することにより、搬送車どうしの衝突を確実に防止することができる。
【００１０】
上記の無人搬送システムの一態様では、前記複数接合点保有軌道には、前記搬送車に前記通信モード設定情報を供給する通信モード設定情報供給部が設けられており、前記搬送車は、前記通信モード設定情報供給部から前記通信モード設定情報を受け取って、各送受信部の通信モードを設定する。この態様では、搬送車は外部から通信モード設定情報を受け取り、それに応じて各送受信部の通信モードを設定する。
【００１１】
この場合の好適な例では、前記通信モード設定情報供給部は、前記複数接合点保有軌道を構成する合流部へ進入する手前の位置、及び、前記複数接合点保有軌道内に設けられている。これにより、搬送車が複数接合点保有軌道に入る際、及び、複数接合点保有軌道内の必要な位置において各送受信部の通信モードを設定、変更することができる。
【００１２】
好適な例では、前記通信モード設定部は、前記複数接合点保有軌道を構成する合流部へ進入する手前の位置では、１つの送受信部を送信モードとし、他の１つの送受信部を受信モードとする。また、この場合、前記通信モード設定部は、前記複数接合点保有軌道を構成する合流部へ進入した位置で前記送信モードに設定された送受信部が他車の進入信号を受信しなかった場合、前記１つの送受信部を送信モードに維持するとともに、前記他の送受信部を無通信モードとする。これにより、他車の進入信号を受信しなかった搬送車は排他的に進入を許可され、進入信号の送信のみを継続する。これにより、他の搬送車は当該進入信号を受信して停止するので、衝突の発生が防止される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１４】
図１に、本発明の無人搬送システムの基本構成を概略的に示す。図示のように、無人搬送システムでは、走行路１０上を複数の無人搬送車（以下、単に「搬送車」とも呼ぶ。）１が走行する。搬送車１は走行路１０上を自立走行する。なお、以下に使用する参照符号は、個々の要素を示すときは添え字を用い、それらを代表して示すときは添え字を省略する。例えば、個々の走行路を示すときは「走行路１０ａ」、「走行路１０ｂ」などと表記し、走行路全体を指すときは「走行路１０」と表記する。
【００１５】
図１の例は走行路１０の合流点１５を示しており、本流である走行路１０ａに支流である走行路１０ｂが合流している。搬送車１ａは走行路１０ａを、搬送車１ｂは走行路１０ｂをそれぞれ走行しており、ともに合流点１５に進入しようとしている。
【００１６】
走行路１０には誘導線１１が設けられる。誘導線１１は、衝突防止のために複数の搬送車１間での通信を可能とする。図１の例では、走行路１０ａの進行方向右側に誘導線１１ｘが設けられ、進行方向左側に誘導線１１ｙが設けられている。なお、「進行方向」は、各走行路１０において搬送車１が進む方向を指すものとする。誘導線１１ｘは、破線で示すように走行路１０ａの下方をくぐって進行方向左側へ延び（破線参照）、さらに走行路１０ｂの進行方向左側に延びている。一方、誘導線１１ｙは、合流点１５の手前で走行路１０ｂに沿って折れ曲がり、走行路１０ｂの進行方向右側に延びている。各誘導線１１は導電線などにより構成され、電気的に１本の線を構成している。
【００１７】
また、走行路１０の近傍には、合流点１５への進入前の位置に通信モード指示体１２が設けられている。通信モード指示体１２は、本発明における通信モード設定情報供給部として機能し、搬送車１の送受信部２、３の通信モードを指定する通信モード設定情報を提供する。
【００１８】
図２に搬送車１の機能構成を示す。搬送車１は、送受信部２、３と、通信モード設定情報検出部４と、制御部５と、駆動部６とを備える。送受信部２、３は基本的には同一の構成を有し、制御部５からの制御信号により、送信モード、受信モード、無通信モードのいずれかに設定される。送受信部２、３は、例えば誘導線１１に誘導電流を誘起させる励磁コイル及び誘導線１１に誘起された電流を検出する受信コイルにより構成することができる。
【００１９】
通信モード設定情報検出部４は、走行路１０の近傍に配置された通信モード指示体１２を検出し、そこから通信モード設定情報を取得する。通信モード設定情報は、搬送車１の送受信部２、３を、それぞれどの通信モードに設定すべきかを示す情報である。例えば、図１の例では、走行路１０ａを走行している搬送車１ａは、通信モード指示体１２ａから受け取った通信モード設定情報に基づいて、送受信部２ａが受信モードＲに、送受信部３ａが送信モードＴに設定されている。
【００２０】
通信モード指示体１２は各種の形態で実現できる。一つの例では、通信モード指示体１２をマークとして構成し、通信モード設定情報検出部４がそのマークを光学的に読みとって通信モード設定情報を取得するように構成することができる。他の例では、通信モード指示体１２を送信器、通信モード設定情報検出部４を受信器として構成することもできる。
【００２１】
駆動部６は搬送車１を駆動するユニットであり、例えばモータなどを備える。なお、駆動部６の構成は搬送車１の駆動方法に依存するが、本発明では搬送車１の駆動方法に制限はなく、電気モータによる駆動、リニアモータによる駆動など各種の駆動方法を採用することができる。駆動部６は、制御部５からの信号に基づいて、搬送車１の走行、加速、減速、停止などを行う。
【００２２】
制御部５は、搬送車１の全体を制御する。特に本実施形態では、通信モード設定情報検出部４が取得した通信モード設定情報に基づいて、制御部５は送受信部２、３の通信モードを設定、変更する。また、搬送車１が合流部１５に進入する際に、受信モードに設定されている送受信部２又は３が、他車が合流部１５に進入したことを示す進入信号を誘導線１１から受信すると、駆動部６を制御して搬送車１を減速させたり、停止させたりする。一方、搬送車１が合流部１５に進入する際に他車の進入信号を受信しなかった場合、制御部５は送信モードに設定されている送受信部２又は３を制御して、自車が合流点１５に進入することを示す進入信号を誘導線１１に送出する。
【００２３】
図１に戻り、搬送車１の衝突防止動作について具体的に説明する。図１において、走行路１０ａを搬送車１ａが走行し、走行路１０ｂを搬送車１ｂが走行している。搬送車１ａは、通信モード指示体１２ａの位置を通過したときに通信モード設定情報を取得し、これに基づいて、送受信部２ａが受信モード、送受信部３ａが送信モードにそれぞれ設定されている。同様に、搬送車１ｂは、通信モード指示体１２ｂの位置を通過したときに通信モード設定情報を取得し、これに基づいて、送受信部２ｂが受信モード、送受信部３ｂが送信モードにそれぞれ設定されている。
【００２４】
各搬送車１は、合流点に進入する際に誘導線１１と通信を行う。具体的には、受信モードに設定されている送受信部が誘導線１１と通信し、誘導線１１に他車の進入信号が送出されているか否かを判断する。他車の進入信号を受信した場合、その合流点には既に他車が進入しているので、搬送車１は停止する。そして、その後も誘導線１１と通信を続け、他車の進入信号が無くなったときに合流点に進入する。一方、他車の進入信号を受信しない場合、その合流点に進入している他車は存在しないので、そのまま合流点に進入するとともに、送信モードに設定されている送受信部を通じて、自分が合流点に進入していることを示す進入信号を誘導線１１に送出する。こうして、自分が合流点に進入した後で他車が合流点に進入することを防止する。
【００２５】
図１において、仮に搬送車１ａが先に合流点に進入したと仮定する。この場合、搬送車１ａは、まず誘導線１１ｘに他車の進入信号が送出されているか否かを判定する。この場合、他車の進入信号は存在しないのでそのまま走行し、誘導線１１ｙに自車の進入信号を送出する。搬送車１ａより後に合流点１５に進入しようとする搬送車１ｂは、まず、誘導線１１ｙと通信する。この時点で、誘導線１１ｙには搬送車１ａが進入信号を送出しているので、搬送車１ｂはこれを受信し、停止する。そして、搬送車１ａが合流点１５を通過し、誘導線１１ｙに進入信号が送出されなくなったときに、搬送車１ｂは合流点１５に進入する。こうして、衝突が防止される。搬送車１ａと１ｂの順序が逆になった場合も同様である。
【００２６】
さて、上記のような合流点が走行路１０に独立して存在する場合には、上述の手順で衝突を防止することができる。しかし、このような合流点が近接する場合、即ち、短い距離に連続して存在する場合には、制御の対象となる搬送車１の数が増加するため、衝突防止制御が難しくなる場合がある。具体的に、図１の例では、２台の搬送車１に対して誘導線１１が２本ある。一方の搬送車１ａは一方の誘導線１１ｙを使用して進入信号を送出し、他方の搬送車１ｂは他方の誘導線１１ｘを使用して進入信号を送出するので、相互に自分の進入を相手に知らせることができ、衝突を防止できる。しかし、合流点などが近接し、制御の対象とある搬送車１が３台になった場合には、２本の誘導線で３台分の搬送車１の進入信号をそれぞれ他の搬送車１に伝えることができず、衝突が発生しうる。
【００２７】
そこで、本発明では、合流点又は分岐点となる軌道接合点が近接して複数個連続する形状を有する軌道（「複数接合点保有軌道」と呼ぶ。）においては、その複数接合点保有軌道の軌道接合点数より１を加えた数の誘導線１１を設けるとともに、各搬送車１の通信モードを適宜切り替えることにより、衝突を防止する。
【００２８】
なお、合流点又は分岐点が「近接する」とは、搬送車１が即座に停止できない距離内に複数の合流点又は分岐点が存在することをいい、実際には搬送車１の通常の又は最大の走行速度、制動能力などに応じて決められた所定距離内に存在する場合が該当する。
【００２９】
以下、各種のケースについて図面を参照して個々に説明する。なお、以下の図面は図示の便宜上、走行路１０における複数接合点保有軌道のみを示しており、実際には図中の各走行路１０の先端はさらに接続されている。
【００３０】
（第１のケース）
図３（Ａ）は第１のケースを示す。第１のケースでは、合流点と分岐点が連続する合流分岐部１１０が複数接合点保有軌道を構成している。走行路１０ａを走行する搬送車１ａと、走行路１０ｂを走行する搬送車１ｂと、走行路１０ｃを走行する搬送車１ｃとの間で衝突の可能性がある。この場合、図示のように３本の誘導線１１ｘ、１１ｙ、１１ｚを配置する。
【００３１】
搬送車１ａが最初に合流分岐部１１０に進入する場合、搬送車１ａは通信モード指示体１２ａにより、右送信・左受信モードに設定される。なお、「右送信・左受信モード」とは、進行方向右側の送受信部２が送信モードに設定され、左側の送受信部３が受信モードに設定されることを意味する。
【００３２】
搬送車１ａは、まず左側の誘導線１１ｙ及び１１ｚに他車の進入信号があるか否かを判断する。この場合、他車の進入信号は存在せず、走行路１０ａに沿った誘導線１１ｙ及び１１ｚから他車の進入信号を受信しないので、搬送車１ａは合流分岐部１１０に進入するとともに、右側の誘導線１１ｘに対して自車の進入信号を送信する。搬送車１ｂは通信モード指示体１２ｂにより、左送信・右受信モードに設定されており、先に搬送車１ａが誘導線１１ｘに送出した進入信号を受信して停止する。よって、衝突は生じない。
【００３３】
搬送車１ｂが最初に合流分岐部１１０に進入する場合は、この逆である。即ち、搬送車１ｂが誘導線１１ｚに送出した進入信号を搬送車１ａが受信して停止する。
【００３４】
次に、搬送車１ｃが最初に合流分岐路１１０に進入し、その後に搬送車１ｂが合流分岐路１１０に進入する場合を考える。この場合、搬送車１ｃは通信モード指示体１２ｃにより左送信・右受信モードで合流分岐路１１０に進入する。搬送車１ｃは、誘導線１１ｘ及び１１ｙが終了する位置までに他車の進入信号を受信しないため、左送信モードに変更してそのまま進行する。なお、「左送信モード」とは、進行方向左側の送受信部３が送信モードに設定され、右側の送受信部２は送受信を行わないモードをいう。
【００３５】
そして、搬送車１ｃは、合流分岐部１１０内に設けられた通信モード指示体１２ｃにより右送信モードに変更され、右側に位置する誘導線１１ｘ及び１１ｙに進入信号を送出しながら走行路１０ｃを走行していく。次に走行路１０ｂに進入する搬送車１ｂは、先に搬送車１ｃが送出した進入信号を誘導線１１ｘ又は１１ｙから受信するため、停止する。こうして、先に進入した搬送車１ｃと、次に進入する搬送車１ｂとの衝突も防止される。
【００３６】
（第２のケース）
図３（Ｂ）は第２のケースを示す。第２のケースでは、合流点１１１と合流点１１２が連続し、複数接合点保有軌道を構成している。走行路１０ａを走行する搬送車１ａと、走行路１０ｂを走行する搬送車１ｂと、走行路１０ｃを走行する搬送車１ｃとの間で衝突の可能性がある。この場合、図示のように３本の誘導線１１ｘ、１１ｙ、１１ｚを配置する。
【００３７】
搬送車１ａが最初に複数接合点保有軌道に進入する場合、搬送車１ａは通信モード指示体１２ａにより、右送信・左受信モードに設定される。搬送車１ａは、まず左側の誘導線１１ｙ及び１１ｚに他車の進入信号があるか否かを判断する。この場合、他車の進入信号は存在しないので、搬送車１ａは合流点１１１に進入するとともに、左側の誘導線１１ｙ及び１１ｚが無くなった位置で右送信モードに変更し、右側の誘導線１１ｘに対して自車の進入信号を送信する。
【００３８】
この後に進入しようとする搬送車１ｂは、通信モード指示体１２ｂにより左送信・右受信モードに設定されており、先に搬送車１ａが誘導線１１ｘに送出した進入信号を受信して停止する。よって、衝突は生じない。
【００３９】
同様に、この後に進入しようとする搬送車１ｃは、通信モード指示体１２ｃにより左送信・右受信モードに設定されており、先に搬送車１ａが誘導線１１ｘに送出した進入信号を受信して停止する。よって、衝突は生じない。
【００４０】
搬送車１ｂが最初に合流点１１１に進入する場合、搬送車１ｂは誘導線１１ｚに進入信号を送出する。搬送車１ａは、搬送車１ｂが誘導線１１ｚに送出した進入信号を受信して停止する。同様に、搬送車１ｃも、搬送車１ｂが誘導線１１ｚに送出した進入信号を受信して停止する。
【００４１】
搬送車１ｃが最初に合流点１１２に進入する場合、搬送車１ｃは誘導線１１ｙに進入信号を送出する。搬送車１ａは、搬送車１ｃが誘導線１１ｙに送出した進入信号を受信して停止する。同様に、搬送車１ｂも、搬送車１ｃが誘導線１１ｙに送出した進入信号を受信して停止する。以上のようにして、いずれの場合も衝突が防止される。
【００４２】
（第３のケース）
図４（Ａ）は第３のケースを示す。第３のケースでは、分岐点１１３と１１４が連続して連続分岐部を構成している。走行路１０ａを走行する搬送車１ａと、走行路１０ｂを走行する搬送車１ｂと、走行路１０ｃを走行する搬送車１ｃとの間で衝突の可能性がある。この場合、図示のように３本の誘導線１１ｘ、１１ｙ、１１ｚを配置する。
【００４３】
分岐部１１３及び１１４を直進する搬送車１ａは、通信モード指示体１２ａにより右送信・左受信モードに設定される。よって、分岐点１１３の先の走行路１０ｂに搬送車１ｂがいる場合、又は、分岐点１１４の先の走行路１０ｃに搬送車１ｃがいる場合、搬送車１ａはその進入信号を誘導線１１ｙから受信し、停止する。また、自分より先に直進する搬送車１がいる場合、その搬送車１が誘導線１１ｚに送出した進入信号を受信し、停止する。それ以外の場合、搬送車１ａは進行し、誘導線１１ｘ、１１ｚに順に進入信号を送出する。
【００４４】
分岐点１１３を走行路１０ｂへ分岐する搬送車１ｂは、通信モード指示体１２ａにより左送信・右受信モードに設定される。よって、自分より先に直進する搬送車１ａがいる場合、搬送車１ａが誘導線１１ｘに送出する進入信号を受信して停止する。一方、誘導線１１ｘから進入信号を受信しない場合、搬送車１ｂは左送信モードで誘導線１１ｙに進入信号を送出する。よって、走行路１０ｂ上の誘導線１１ｙが無くなる位置まで進行しない限り、誘導線１１ｙには進入信号が存在するので、次の搬送車１ａは停止する。
【００４５】
分岐点１１４を走行路１０ｃへ分岐する搬送車１ｃも同様に、通信モード指示体１２ａにより左送信・右受信モードに設定される。よって、自分より先に直進する搬送車１ａがいる場合、搬送車１ａが誘導線１１ｘに送出する進入信号を受信して停止する。一方、誘導線１１ｘから進入信号を受信しない場合、左送信モードで誘導線１１ｙに進入信号を送出する。よって、走行路１０ｃ上の誘導線１１ｙが無くなる位置まで進行しない限り、誘導線１１ｙには進入信号が存在するので、次の搬送車１ａは停止する。
【００４６】
（第４のケース）
図４（Ｂ）は第４のケースを示す。第４のケースでは、分岐点１１５と合流分岐点１１６が連続した複数接合点保有軌道を構成している。このケースは、基本的に図３（Ａ）に示す第１のケースと、図４（Ａ）に示す第３のケースの最初の分岐部１１３とを組み合わせたものである。また、第１及び第３のケースの複合形であるため、合流分岐点１１６を通過する際に搬送車１を両側送信モードとする必要がある。「両側送信モード」とは、２つの送受信機２、３の両方を送信モードとすることをいう。
【００４７】
（第５のケース）
図５は第５のケースを示す。第５のケースでは、２つの合流点と１つの分岐点がこの順序で連続し、複数接合点保有軌道を構成している。合計４台の搬送車１ａ〜１ｄが相互に衝突する可能性があるため、４本の誘導線１１が使用されている。このケースは、基本的に図３（Ｂ）に示す合流部１１１と、図３（Ａ）に示す合流分岐部１１０とを組み合わせたものである。
【００４８】
（第６のケース）
図６は第６のケースを示す。第６のケースは３つの合流点が連続し、複数接合点保有軌道を構成している。合計４台の搬送車１ａ〜１ｄが相互に衝突する可能性があるため、４本の誘導線１１が使用されている。このケースは、基本的に図３（Ｂ）に示す合流部１１１及び１１２に、もう１つの合流部を設けたものである。
【００４９】
以上、第１乃至第６の代表的なケースを挙げて説明したが、本発明の適用はこれらの具体的な形態に制限されるものではない。本発明では、複数の合流点又は分岐点が近接して連続する各種の複数接合点保有軌道について適用可能である。
【００５０】
［変形例］
上記の例では、走行路１０の近傍に配置された通信モード指示体１２から通信モード設定情報を供給することにより、搬送車１の送受信部２、３の通信モードを設定している。その代わりに、無線通信などにより複数の搬送車１の走行状態を管理するコントローラが存在する場合には、そのコントローラから無線通信により通信モード設定情報を各搬送車１に送信して通信モードを設定することとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の無人搬送システムの、典型的な合流部における動作例を示す。
【図２】搬送車の概略構成を示すブロック図である。
【図３】第１及び第２のケースにおける誘導線の配置例を示す。
【図４】第３及び第４のケースにおける誘導線の配置例を示す。
【図５】第５のケースにおける誘導線の配置例を示す。
【図６】第６のケースにおける誘導線の配置例を示す。
【符号の説明】
【００５２】
１ 搬送車
２、３ 送受信部
４ 通信モード設定情報検出部
５ 制御部
６ 駆動部
１０ 走行路
１１ 誘導線
１２ 通信モード指示体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車と、
前記搬送車が走行する走行路と、
前記走行路の合流点又は分岐点となる軌道接合点が複数個隣接配置されて構成される複数接合点保有軌道と、
前記複数接合点保有軌道を包含する領域に敷設される前記複数接合点保有軌道の関軌道接合点数に１を加えた数の誘導線と、
を備え、
前記搬送車は、
前記誘導線と通信する一対の送受信部と、
前記複数接合点保有軌道を走行するときに、通信モード設定情報に基づいて前記送受信部の各々を、送信モード及び受信モードを含む複数の通信モードのいずれかに設定する通信モード設定部と、を有することを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
前記複数接合点保有軌道には、前記搬送車に前記通信モード設定情報を供給する通信モード設定情報供給部が設けられており、
前記搬送車は、前記通信モード設定情報供給部から前記通信モード設定情報を受け取って、各送受信部の通信モードを設定することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記通信モード設定情報供給部は、前記複数接合点保有軌道を構成する合流部へ進入する手前の位置、及び、前記複数接合点保有軌道内に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の無人搬送システム。
【請求項４】
前記通信モード設定部は、前記複数接合点保有軌道を構成する合流部へ進入する手前の位置では、１つの送受信部を送信モードとし、他の１つの送受信部を受信モードとすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人搬送システム。
【請求項５】
前記通信モード設定部は、前記複数接合点保有軌道を構成する合流部へ進入した位置で前記送信モードに設定された送受信部が他車の進入を示す信号を受信しなかった場合、前記１つの送受信部を送信モードに維持するとともに、前記他の送受信部を無通信モードとすることを特徴とする請求項４に記載の無人搬送システム。
【請求項１】
搬送車と、
前記搬送車が走行する走行路と、
前記走行路の合流点又は分岐点となる軌道接合点が複数個隣接配置されて構成される複数接合点保有軌道と、
前記複数接合点保有軌道を包含する領域に敷設される前記複数接合点保有軌道の関軌道接合点数に１を加えた数の誘導線と、
を備え、
前記搬送車は、
前記誘導線と通信する一対の送受信部と、
前記複数接合点保有軌道を走行するときに、通信モード設定情報に基づいて前記送受信部の各々を、送信モード及び受信モードを含む複数の通信モードのいずれかに設定する通信モード設定部と、を有することを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
前記複数接合点保有軌道には、前記搬送車に前記通信モード設定情報を供給する通信モード設定情報供給部が設けられており、
前記搬送車は、前記通信モード設定情報供給部から前記通信モード設定情報を受け取って、各送受信部の通信モードを設定することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記通信モード設定情報供給部は、前記複数接合点保有軌道を構成する合流部へ進入する手前の位置、及び、前記複数接合点保有軌道内に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の無人搬送システム。
【請求項４】
前記通信モード設定部は、前記複数接合点保有軌道を構成する合流部へ進入する手前の位置では、１つの送受信部を送信モードとし、他の１つの送受信部を受信モードとすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人搬送システム。
【請求項５】
前記通信モード設定部は、前記複数接合点保有軌道を構成する合流部へ進入した位置で前記送信モードに設定された送受信部が他車の進入を示す信号を受信しなかった場合、前記１つの送受信部を送信モードに維持するとともに、前記他の送受信部を無通信モードとすることを特徴とする請求項４に記載の無人搬送システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−９４４０（Ｐ２００９−９４４０Ａ）
【公開日】平成２１年１月１５日（２００９．１．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１７１４３７（Ｐ２００７−１７１４３７）
【出願日】平成１９年６月２９日（２００７．６．２９）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１月１５日（２００９．１．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年６月２９日（２００７．６．２９）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
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