【課題】有軌道台車システムにおいて、台車の不要な速度低下や走行停止を抑制する。
【解決手段】有軌道台車システムは、分岐点及び合流点を含む所定領域内に誘導線（６００）を有する軌道（１００）と、軌道を走行する複数の台車（２００）と、誘導線管理装置（７００）とを備える。複数の台車の各々は、送信部及び受信部（９１０，９２０）と、走行制御部（２０５）とを備える。誘導線管理装置（７００）は、誘導線受信部及び誘導線誘導線送信部（７１０，７２０）と、特定台車（２５０）の第１の無線信号受信部（９３０）に対して無線信号を送信可能な第１の無線信号送信部（７４０）とを備えており、一の誘導線領域に一の特定台車を優先させて進入させる場合に、一の誘導線にブロッキング信号を送信すると共に、一の特定台車に対して一の誘導線領域内への進入を許可する許可信号を送信する。 （もっと読む）

【課題】一つまたは複数の移動駆動ユニットを作業スペース内で動かす方法を提供する。
【解決手段】一つまたは複数の移動駆動ユニットを作業スペース内で動かす方法が、第一の移動駆動ユニットから、第一の方向に動くために第一の経路セグメントの使用を要求する予約要求を受信する段階を含む。本方法はさらに、前記第一の経路セグメント上に第二の移動駆動ユニットが現在位置されていることを判定する段階と、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているかどうかを判定する段階とを含む。さらに、本方法は、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているのではないと判定するのに応答して、前記予約要求が拒否されることを示す予約応答を送信する段階を含む。本方法はまた、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いていると判定するのに応答して、前記予約要求が承認されることを示す予約応答を送信する段階を含む。 （もっと読む）

【課題】コーナー部や出入り口等、視界の利かない通路を走行する場合であっても、未然に危険を予知して安全対策を施すことを可能にする自動搬送台車の衝突事故回避システム及び自動搬送台車の衝突事故回避方法を提供する。
【解決手段】この自動搬送台車の衝突事故回避システムでは、自動搬送台車１、２、３と人が通行する場所を、衝突事故が発生する可能性が高い危険ゾーンと、この危険ゾーンに近接した予知ゾーンとを含む複数のゾーンに分割して設定する。そして、危険ゾーンと予知ゾーンにそれぞれ設けられ、自動搬送台車１、２、３と人を検知する検知手段４、５、６、７と、予知ゾーン及び／又は危険ゾーンに侵入した自動搬送台車１、２、３及び／又は人に警報を発信するアラーム装置８、９と、検知手段４、５、６、７からの検知結果を受け、この検知結果に基づいてアラーム装置８、９に警報発信信号を送信する制御装置１０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】移動体同士の衝突を防止しながら、移動体を合流部に合流走行させることができる物品搬送設備の提供。
【解決手段】第１合流経路２７、第２合流経路２８、及び、合流後経路２９の夫々には、個別に通信用中継装置２６が設けられ、通信用中継装置２６の夫々は、シート状アンテナにて構成されたアンテナ部３０と、アンテナ部３０を用いて移動体側の通信装置２５との間での通信により取得した移動体情報とその移動体情報をどの経路に配設されたアンテナ部３０により取得したかを示す識別情報とを関連付けて管理手段２４との間で通信自在な中継装置本体３３とを備え、管理手段２４は、中継装置本体３３から受信した移動体情報と識別情報とに基づいて、どの経路に移動体３が存在するのかを判別して、複数の移動体３の運行を管理する。 （もっと読む）

【課題】交差点内の障害物を直接検出して、交差点における進入、退出の制御を行う無人搬送車の交差点制御装置及び交差点制御方法を提供する。
【解決手段】交差点Ｘを、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｂ２、Ｃ２、Ｄ２、Ｅ２に分割すると共に、各エリアにおける障害物の有無及び変化を検知する光エリアセンサ２２を交差点Ｘに設け、交差点Ｘに進入してきたＡＧＶ１１を、エリアＢ２に待機させると共に、光エリアセンサ２２を用いて、全エリアにおける障害物の検知を行い、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１に障害物が無い場合、待機させたＡＧＶ１１に交差点Ｘへの進入許可を与える。 （もっと読む）

【課題】搬送機能を低下させることなくデッドロックを回避可能な搬送車システムを提供する。
【解決手段】 搬送車システム１は、予め定められた経路を走行する複数の搬送車３と、搬送車３を管理する搬送車コントローラ２７とを備えている。搬送車３は、所定範囲先のポイントまでの第１ブロッキング要求と、所定範囲先のポイントより先のポイントまでの第２ブロッキング要求とを搬送車コントローラ２７に送信するブロッキング要求部３ａを有している。搬送車コントローラ２７は、第１ブロッキング要求に対して許可を出すことができるブロッキング許可部２７ａを有している。ブロッキング許可部２７ａは、第２ブロッキング要求によってデッドロックを判断する。搬送車３は、第１ブロッキング要求に対して許可を得たポイントまで走行する。 （もっと読む）

【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器等の被搬送物を、合流箇所を含む軌道上で搬送する搬送システムにおいて、搬送車同士の衝突を防止しつつ、搬送車を効率良く稼働する。
【解決手段】搬送システム（１００）は、軌道（１）と、複数の搬送車（３）と、軌道上における合流箇所を含む所定範囲内へ、複数の搬送車のうち一の搬送車が軌道の一部を介して進入した場合に、所定範囲内へ、複数の搬送車のうち他の搬送車が軌道の他部を介して進入することを禁止する旨の進入禁止信号を出力する進入制御手段（７，９）とを備える。進入制御手段は、進入禁止信号が出力されている際に前記一の搬送車で停止を伴う故障が発生した場合に、一の搬送車の停止位置を基準として他の搬送車が一の搬送車に衝突するか否かを判定し、他の搬送車が衝突しないと判定されると、進入禁止信号を解除する。 （もっと読む）

【課題】高価な集中制御装置を用いることなく、各移動体の移動経路を最適化できるようにする。
【解決手段】移動体制御システム１を、移動体の自己位置を特定する自己位置特定手段２と、他の移動体の存在を検知する移動体検知手段３と、前記移動体の駆動中に得られる前記自己位置に関する情報及び前記他の移動体の存否に関する情報に基づいて、前記移動体同士が出合うことの多い場所を示す出合多発エリアを設定する出合多発エリア設定手段４と、前記出合多発エリア設定手段により設定される前記出合多発エリアに基づいて、前記移動体の行動計画を生成する行動計画生成手段５とを具備して構成する。 （もっと読む）

【課題】リニアモータのリニアスケールからの座標を用いて、移動体間の干渉を防止する。
【解決手段】走行ルートに沿ってリニアモータの１次側コイルを配列すると共に、移動体にリニアモータの２次側を設ける。走行ルートを複数のゾーンに分割して、各ゾーンのゾーンコントローラによりゾーン内のコイルを制御する。コイルのリニアスケールを基準とする移動体の座標を、走行ルートを基準とする座標に変換し、移動体の速度と先行の移動体との距離を求める。求めた距離と先行の移動体の速度とから、先行の移動体との干渉防止速度を求めて、コイルを制御する。
【効果】先行の移動体との間隔を不必要に大きくする必要が無く、システムの効率が改善する。 （もっと読む）

【課題】走行路上の合流や分岐が近接する部分においても搬送車の衝突を確実に防止する。
【解決手段】無人搬送システムでは、搬送車は走行路を走行する。走行路は合流点や分岐点を含み、合流点又は分岐点が連続する複数接合点保有軌道には３本以上の誘導線が設けられる。搬送車は、複数接合点保有軌道を走行する際に誘導線と通信する２つの送受信部を有する。２つの送受信部は、通信モード設定情報に基づいて、複数の通信モードのいずれかに設定される。複数の通信モードは、送信モード及び受信モードを含む。３本以上の誘導線を設けるとともに、複数接合点保有軌道の形状に応じて各搬送車の送受信部の通信モードを設定、変更することにより、搬送車どうしの衝突を確実に防止する。 （もっと読む）

【課題】複数の自律移動装置とこれらを制御する制御装置とを備えた移動装置群制御システムにおいて、制御装置の負荷の低減、稼働領域のレイアウトや機器の変更への迅速な対応、及び遅延のない効率的な稼働を実現可能とする。
【解決手段】移動装置群制御システム１は、複数の自律移動装置２とこれらの自律移動装置２を制御する制御装置３とを備えており、自律移動装置２の稼働する稼働領域１０において特定の作業エリア４が設定されている。制御装置３は、作業エリア４にいる自律移動装置２を、動作指示情報を割り当てる対象、及び自律移動装置２相互の干渉を予測する対象から除外して、自律移動装置２の移動制御を行う。制御装置３は、作業エリア４を除外した制御を行えばよく、制御装置３の負荷を低減でき、制御の効率化が図られ、稼働領域１０のレイアウト変更や機器の変更が容易となる。 （もっと読む）

【課題】 少なくとも第１の走行路と第２の走行路とが接続する接続点を有する走行路網において、第１の走行路を接続点に向かって第１の走行車が走行し、第２の走行路を接続点に向かって第２の走行車が走行する場合に、第２の走行車に対する第１の走行車の優先的な走行を容易に実現することができる走行車の走行制御システムを提供する。
【解決手段】 無人搬送車Ｖの走行制御システムＳでは、カウンタ２及びリミットスイッチ３〜５により、接続点Ｐを含む接続エリアＡ内に存在する無人搬送車Ｖ１，Ｖ２の数が計数される。そして、カウンタ２の値が１以上の場合には、停止コマンド６により、接続エリアＡの手前において無人搬送車Ｖ２が停止させられ、カウンタ２の値がゼロの場合には、赤外線投光器７により、接続エリアＡ内に無人搬送車Ｖ２が進入させられる。 （もっと読む）

【課題】
自走式搬送用ロボットシステムにおいて、ロボット同士が衝突することが問題であった。
【解決方法】
複数のロボット用経路が合流する合流点付近に本発明のループアンテナを設置し、ロボット検出信号を該伝送路に送信することで自身の存在を他のロボットに報知し、該信号を受信したロボットは一時的に走行を停止して衝突を回避する。 （もっと読む）

【課題】無人搬送車の運行効率を高めることができる無人搬送車の運行制御装置を提供する。
【解決手段】無人搬送車の運行制御装置は、誘導経路３に沿って走行する無人搬送車２と、番地データを有する番地板１５と、無人搬送車２と動作情報を送受信する付帯制御盤２０とを備え、無人搬送車２が、番地板１５を検出する番地板検出部と、付帯制御盤２０と動作情報を送受信する送受信部と、通信制御手段２０へ動作情報の問合せを含む通信条件を、走行中及び停止時の走行条件を含む形式で設定する通信条件設定部と、付帯制御盤２０によって指示される有効な動作情報により無人搬送車の動作を制御する制御部とを備える。また、上記通信条件設定部は、付帯制御盤２０によって指示される動作情報を有効とする照合有効区間Ｌ１、Ｌ２のデータを備える。 （もっと読む）

【課題】敷設コストを抑え、精度の高い位置検出を可能とする車両位置検出装置を提供する。
【解決手段】車両位置検出装置において、車両周辺の映像を撮影する撮像部と、撮影された映像を画像データとして取り込む入力部と、取り込まれた画像データの中から所定の形状を持つ指標を認識し、認識された指標の種類を特定する認識部と、特定された指標の種類とその指標の種類に対応する位置情報とを記憶する記憶部と、特定された指標の種類に基づき、上記記憶部から位置情報を取得する取得部と、取得された位置情報により車両の位置を決定する決定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 構成の複雑化を招くことなく、デッドロック状態を極力早く回避すること。
【解決手段】 管理部５は、複数の移動経路１のすべてから複数の移動体２が交差点Ｄ２に向けて同時に進入する場合には、退避対象の移動体２ａに対して、退避用運行指令情報Ｔ１を移動制御手段４に指令し、かつ、退避対象の移動体２ａ以外の移動体２に対して、停止用運行指令情報Ｔ２を移動制御手段４に指令し、次に、退避対象の移動体２ａ以外の移動体２の一つに対して、指定通過用運行指令情報Ｔ３を移動制御手段４に指令する形態で、退避対象の移動体２ａ以外の移動体２に対して、通過用運行指令情報を移動制御手段４に順次指令し、その後、退避対象の移動体２ａに対して、復帰通過用運行指令情報を移動制御手段４に指令するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】走行制御装置において、搬送用の自律移動装置の稼働状況に応じて自律移動装置を選出し、最適な搬送ジョブ割り付けを可能とする。
【解決手段】走行制御装置１は、搬送要求入力手段１１と、通信手段１２と、最短時間で搬送ジョブを完了できる自律移動装置２を特定する演算を行う演算手段１３と、入力手段１４と、記憶手段１５と、を備え、搬送要求を受けて、所定の搬送ポイントまで荷物Ｗの搬送を行なうように複数台の自律移動装置２に搬送ジョブを割り付けてその走行を制御する。演算手段１３は、搬送要求信号に応じて一の自律移動装置２の現在位置から荷物の受け渡し地点に到達するまでの移動距離と、他の自律移動装置２との衝突を回避するために要する待ち時間と、を考慮してその自律移動装置２が搬送ジョブを完了するのに要する搬送時間を求め、この搬送時間が最短時間となる自律移動装置２を特定して搬送ジョブを割り付ける。 （もっと読む）

【課題】自律移動システムにおいて、複数の自律移動装置が他の自律移動装置との干渉でデッドロック等を起こすことのない、全体として安全で効率良い稼働を可能とする。
【解決手段】自律移動システム１における各自律移動装置２は、自律走行するための自律走行手段３、自己の識別情報や自己の稼働状態を示す情報を記憶した装置情報記憶手段４、他の自律移動装置２との通信及びユーザによる目的地や走行指令入力を行うためのインターフェイス５、次ノードに向かう際に当該自律移動装置の経路と交差する経路を移動する他の自律移動装置を抽出する対象装置抽出手段６、他の自律移動装置２が抽出された場合に両装置が交差部に到達する時間が所定の時間内になるかを判断する時間判断手段７、及び、交差部に到達する時間が所定の時間内になる場合に両装置の優先度に基づいて何れを先に移動させるかの判断を行う移動判断手段８を備えている。 （もっと読む）