物品搬送設備
【課題】 構成の複雑化を招くことなく、デッドロック状態を極力早く回避すること。
【解決手段】 管理部５は、複数の移動経路１のすべてから複数の移動体２が交差点Ｄ２に向けて同時に進入する場合には、退避対象の移動体２ａに対して、退避用運行指令情報Ｔ１を移動制御手段４に指令し、かつ、退避対象の移動体２ａ以外の移動体２に対して、停止用運行指令情報Ｔ２を移動制御手段４に指令し、次に、退避対象の移動体２ａ以外の移動体２の一つに対して、指定通過用運行指令情報Ｔ３を移動制御手段４に指令する形態で、退避対象の移動体２ａ以外の移動体２に対して、通過用運行指令情報を移動制御手段４に順次指令し、その後、退避対象の移動体２ａに対して、復帰通過用運行指令情報を移動制御手段４に指令するように構成されている。
【解決手段】 管理部５は、複数の移動経路１のすべてから複数の移動体２が交差点Ｄ２に向けて同時に進入する場合には、退避対象の移動体２ａに対して、退避用運行指令情報Ｔ１を移動制御手段４に指令し、かつ、退避対象の移動体２ａ以外の移動体２に対して、停止用運行指令情報Ｔ２を移動制御手段４に指令し、次に、退避対象の移動体２ａ以外の移動体２の一つに対して、指定通過用運行指令情報Ｔ３を移動制御手段４に指令する形態で、退避対象の移動体２ａ以外の移動体２に対して、通過用運行指令情報を移動制御手段４に順次指令し、その後、退避対象の移動体２ａに対して、復帰通過用運行指令情報を移動制御手段４に指令するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が複数設けられ、前記移動経路の複数が合流する交差点において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記複数の移動体の夫々に設けられた移動制御手段に運行指令情報を指令する管理手段が設けられ、前記移動制御手段は、前記管理手段からの前記運行指令情報に基づいて、前記移動体の移動を制御するように構成されている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、管理手段が、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるための運行指令情報や交差点の手前位置に停止させるための運行指令情報を指令することにより、交差点における移動体どうしの衝突を回避しながら、複数の移動体を運行させるものである。
【０００３】
このような物品搬送設備として、従来、管理手段は、交差点に合流する複数の移動経路から複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合に、予め設定された優先順位に基づいて、その優先順位の高い移動体から順次、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させる形態で複数の移動体を運行すべく、運行指令情報を複数の移動体の移動制御手段に順次指令するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
この特許文献１では、例えば、移動経路の三つが合流するＴ字状の交差点において、二つの移動経路から二つの移動体が交差点に向けて同時に進入する場合に、管理手段は、まず、二つの移動体のうち、優先順位の高い方の移動体に対して、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を移動制御手段に指令し、かつ、もう一方の移動体に対して、交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を移動制御手段に指令する。その後、管理手段は、もう一方の移動体に対して、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を移動制御手段に指令する。
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１２４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送設備では、交差点に合流する複数の移動経路のうち、いずれか一つの移動経路に移動体が位置しない場合には、移動体どうしの衝突を防止しながら運行することができるものの、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合には、複数の移動体のいずれかに対して、通過用運行指令情報を移動制御手段に指令すると、移動体どうしが衝突することになる。
したがって、このような場合には、複数の移動体のいずれもが交差点を通過することができず、デッドロック状態となる。
【０００６】
このデッドロック状態を回避するためには、例えば、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入することを防止すべく、管理手段が、交差点に進入する移動体の数を制限するなど、交差点に進入する以前の移動体の運行を管理することが考えられる。
しかしながら、この場合には、管理手段が、複数の移動体のすべてについて、その位置情報や行先情報などを逐次正確に管理しなければならず、構成の複雑化を招いてしまう。
【０００７】
そこで、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合には、管理手段が、複数の移動体のいずれかに対して、もと来た移動経路を後退移動させるべく、後退用運行指令情報を移動制御手段に指令することが考えられる。
この場合には、複数の移動体のいずれかを、もと来た移動経路を後退移動させることにより、他の移動体がその移動経路を移動することができることになり、デッドロック状態を回避することができ、しかも、管理手段が、後退用運行指令情報を指令するだけであるので、構成の複雑化を招くこともない。
しかしながら、他の移動体が移動できるようにするためには、移動体を後退移動させる際の移動距離が長くなり、また、後退移動させる移動体の後方にも移動体が位置すると、その移動体も後退移動させる必要があるなど、デッドロック状態を回避できるまでに時間がかかる。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の複雑化を招くことなく、デッドロック状態を極力早く回避することができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が複数設けられ、前記移動経路の複数が合流する交差点において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記複数の移動体の夫々に設けられた移動制御手段に運行指令情報を指令する管理手段が設けられ、前記移動制御手段は、前記管理手段からの前記運行指令情報に基づいて、前記移動体の移動を制御するように構成されている物品搬送設備において、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のうち、少なくとも一つの前記移動経路には、その移動経路に位置する前記移動体を退避箇所に退避させる退避経路が分岐接続され、
前記管理手段は、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のすべてから複数の前記移動体が前記交差点に向けて同時に進入する場合には、前記複数の移動体のうち、前記退避経路が分岐接続された前記移動経路に位置する退避対象の移動体に対して、前記退避箇所に退避させるべく、退避用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、かつ、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、次に、前記退避対象の移動体以外の移動体の一つに対して、前記交差点を通過したのち前記退避経路が分岐接続された前記移動経路を移動させるべく、指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令する形態で、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令し、その後、前記退避対象の移動体に対して、前記退避箇所から前記移動経路に復帰して前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、復帰通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、管理手段は、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合には、まず、退避対象の移動体に対して、退避用運行指令情報を移動制御手段に指令し、かつ、退避対象の移動体以外の移動体に対して、交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を移動制御手段に指令するので、退避対象の移動体が、移動経路から退避箇所に退避し、その間、退避対象の移動体以外の移動体が、交差点の手前位置に停止する。
退避対象の移動体が退避箇所に退避すると、退避対象の移動体以外の移動体は、交差点を通過したのち、退避経路が分岐接続された移動経路を移動することができることになる。
【００１１】
次に、管理手段は、退避対象の移動体以外の移動体の一つに対して、指定通過用運行指令情報を移動制御手段に指令する形態で、退避対象の移動体以外の移動体に対して、通過用運行指令情報を移動制御手段に順次指令するので、指定通過用運行指令情報が指令された移動体が、交差点を通過したのち、退避対象の移動体が退避箇所に退避することによって、移動可能となった移動経路を移動し、その後、通過用運行指令情報が指令された移動体が、順次、交差点を通過したのち、複数の移動経路のいずれかを移動することになる。
【００１２】
最後に、管理手段は、退避対象の移動体に対して、復帰通過用運行指令情報を移動制御手段に指令するので、退避対象の移動体が、移動経路の復帰したのち、交差点を通過して複数の移動経路のいずれかを移動することになる。
【００１３】
このようにして、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合に、管理手段が、複数の移動体の移動制御手段に対して、退避用運行指令情報、停止用運行指令情報、指定通過用運行指令情報、通過用運行指令情報、復帰通過用運行情報を順次指令するだけで、デッドロック状態を回避することができる。
しかも、退避対象の移動体を退避箇所に退避させる際には、退避対象の移動体を退避経路に沿って退避箇所まで移動させるわけであるが、退避箇所は、移動経路から横方向に外れた箇所など、退避経路が分岐接続された移動経路に位置する移動体と退避箇所に位置する移動体とが干渉しない箇所に設ければよいので、退避対象の移動体を退避箇所に退避させるまでの時間を極力短くすることができる。
【００１４】
したがって、本発明によれば、構成の複雑化を招くことなく、デッドロック状態を極力早く回避することができる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００１５】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記交差点は、前記移動経路の四つが合流する十字状の交差点であり、前記管理手段は、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して前記通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令する際に、前記退避対象の移動体以外の移動体のうち、前記分岐経路が分岐接続された前記移動経路と対向する前記移動経路に位置する前記移動体に対して、前記指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、十字状の交差点においては、管理手段が、退避対象の移動体以外の移動体に対して通過用運行指令情報を移動制御手段に順次指令する際に、分岐経路が分岐接続された移動経路と対向する移動経路に位置する移動体に対して、指定通過用運行指令情報を移動制御手段に指令するので、その指定通過用運行指令情報が指令された移動体は、交差点を通過したのち、直進して移動経路を移動することになる。
そして、この指定通過用運行指令情報が指令された移動体は、交差点を通過したのち、右折または左折して移動経路を移動するよりも、その移動にかかる時間を短くすることができる。
したがって、指定通過用運行指令情報を指令してから、次に、通過用運行指令情報を指令できるまでの時間を短くすることができ、デッドロック状態を回避するまでにかかる時間の短縮化を図ることができる。
【００１７】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記退避箇所は、前記移動体の行先箇所となる物品移載箇所を兼用するように設けられている点にある。
【００１８】
すなわち、物品移載箇所とは別に、退避箇所を設けるのではなく、退避箇所が、物品移載箇所を兼用する。したがって、それだけ構成の簡素化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、移動経路としての走行経路１に沿って走行する移動体としての物品搬送車２の複数と、走行経路１の側脇に設けられた物品移載箇所としてのステーションＳの複数とを設け、複数の物品搬送車２の夫々が走行経路１に沿って自律走行して複数のステーションＳの間で物品を搬送するように構成されている。
【００２０】
図２に示すように、走行経路１の三つが合流するＴ字状の交差点Ｄ１や、走行経路１の四つが合流する十字状の交差点Ｄ２が設けられている。
そして、図１に示すように、交差点Ｄ１，Ｄ２を整列して配置した格子状となるように、複数の走行経路１を組み合わせて走行経路網３が形成されている。
ちなみに、交差点Ｄ１，Ｄ２においては、図２に示すように、物品搬送車２が左折または右折するときには、交差点Ｄ１，Ｄ２よりも手前からカーブするカーブ経路に沿って走行する。
【００２１】
図１、および、図２に示すように、複数の交差点Ｄ１，Ｄ２の一部では、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１のうち、一つの走行経路２に、その走行経路１に位置する物品搬送車２を退避箇所Ｋに退避させる退避経路１３が分岐接続されている。
この退避箇所Ｋは、交差点Ｄ１，Ｄ２の近傍において、退避箇所Ｋに退避した物品搬送車２と走行経路１を走行する物品搬送車２とが干渉しないように、走行経路１から横方向に外れた箇所に設けられている。
【００２２】
図１に示すものでは、左右または上下に隣接する二つの交差点Ｄ１，Ｄ２のいずれか一方のみに、退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けている。そして、Ｔ字状の交差点Ｄ１では、退避箇所ＫがステーションＳを兼用するように設けられている。
【００２３】
前記物品搬送車２には、図１に示すように、その走行を制御する移動制御手段としての走行制御部４が設けられ、地上側には、複数の物品搬送車２の運行を管理する管理手段としての管理部５が設けられている。
前記管理部５は、走行制御部４との間で各種情報を通信しながら、物品搬送車２の運行を管理するように構成されている。
そして、管理部５と走行制御部４との間の通信については、無線によって行い、図示はしないが、管理部５と走行制御部４との通信を中継する中継通信装置が、交差点Ｄ１，Ｄ２などに複数設けられている。
【００２４】
前記物品搬送車２は、平面図である図３に示すように、前後左右の四箇所に走行車輪６が設けられている。
そして、四つの走行車輪６のうち、右前方と左後方とに位置する二つの走行車輪６が、電動モータ７にて回転駆動される駆動用走行車輪６ａとして設けられ、左前方と右後方とに位置する二つの走行車輪６が従動用走行車輪６ｂとして設けられている。
また、二つの駆動用走行車輪６ａの夫々には、縦軸心周りで駆動用走行車輪６ａを旋回操作する操向装置８が設けられている。
【００２５】
そして、物品搬送車２の上部には、斜視図である図４に示すように、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、反射体９にて反射される光を受光する投受光部１０が設けられている。
前記複数の反射体９については、走行経路１の側方に位置する壁部などを利用して、走行経路１に対応して配設されている。
【００２６】
また、物品搬送車２には、図５に示すように、物品搬送車２の走行距離を検出するために従動用走行車輪６ｂに設けられたロータリエンコーダなどの距離検出部１１、物品搬送車２の方位を検出するレートジャイロなどの方位検出部１２なども設けられている。
【００２７】
前記物品搬送車２は、レーザスキャナ式の自律走行型のものであり、管理部５は、走行制御部４に対して、複数のステーションＳのうちから目的のステーションＳを指令する行先情報や、その目的のステーションＳまでどの走行経路１を走行するかを指令する予定走行コースを通信するように構成されている。
そして、走行制御部４は、走行経路網３のうち、管理部５にて指令された予定走行コースにしたがって、目的のステーションＳまで走行経路１に沿って物品搬送車２を走行させるように構成されている。
【００２８】
前記走行経路１については、物品搬送車２が走行すべき仮想の経路であり、複数の走行経路１の経路情報や交差点Ｄ１，Ｄ２の位置情報がレイアウトマップとして走行制御部４に記憶されている。ちなみに、走行経路１の経路情報や交差点Ｄ１，Ｄ２の位置情報は、平面視でのＸ−Ｙ座標上での走行経路１や交差点Ｄ１，Ｄ２の位置情報である。
【００２９】
前記走行制御部４は、物品搬送車２を走行経路１に沿って走行させる際に、まず、投受光部１０が反射光を受光するときの走査角情報および複数の反射体９についての配設位置情報に基づいて、物品搬送車２の現在位置を検出する。
説明を加えると、投受光部１０は、物品搬送車２の走行中において、図４に示すように、垂直軸心周りに３６０度水平方向に測定光（例えば、レーザ光）を走査するように構成されている。
そして、走行制御部４は、走行経路１の位置情報に対応付けて、複数の反射体９についての配設位置情報も、レイアウトマップとして記憶しており、このレイアウトマップおよび投受光部１０による走査角情報に基づいて、物品搬送車２の現在位置を検出する。
【００３０】
前記走行制御部４は、検出した現在位置、距離検出部１１の検出情報、および、方位検出部１２の検出情報に基づいて、走行経路１に沿って物品搬送車２を走行させる経路走行を行うべく、電動モータ７および操向装置８の作動を制御するように構成されている。
具体的には、走行制御部４は、走行経路１に合せて駆動用走行車輪６ａの向きを操向装置８にて変更しながら、電動モータ７にて駆動用走行車輪６ａを回転駆動させるべく、電動モータ７および操向装置８の作動を制御する。
【００３１】
以下、図２に示す交差点Ｄ１，Ｄ２に物品搬送車２が進入する場合の動作について説明する。
前記管理部４は、交差点Ｄ１，Ｄ２において、物品搬送車２どうしが衝突しないように、複数の物品搬送車２の運行を管理すべく、複数の物品搬送車２の夫々に設けられた走行制御部４に運行指令情報を指令するように構成されている。
そして、走行制御部４は、管理部４からの運行指令情報に基づいて、物品搬送車２の走行を制御するように構成されている。
【００３２】
説明を加えると、走行制御部４は、物品搬送車２が交差点Ｄ１，Ｄ２に進入する手前で、管理部４に対して、運行指令情報の問い合わせを行う。このとき、走行制御部４は、複数の物品搬送車２のうち、どの物品搬送車２であるかを識別する識別情報や、交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのちどの走行経路１が予定走行コースであるかを示す通過予定コースを送信するように構成されている。
そして、管理部４は、交差点Ｄ１，Ｄ２に向けてどの走行経路１から物品搬送車２が進入するかやその物品搬送車２の通過予定コースなど、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１における物品搬送車２の運行状況に基づいて、物品搬送車２どうしが衝突しないように、運行指令情報を走行制御部４に指令する。
【００３３】
前記管理部５がどのような運行指令情報を指令するかについて、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１における物品搬送車２の運行状況によって場合分けして説明する。
【００３４】
はじめに、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１のすべてから複数の物品搬送車２が交差点Ｄ１，Ｄ２に向けて同時に進入する場合を説明する。
前記管理部５は、まず、複数の物品搬送車２のうち、退避経路１３が分岐接続された走行経路１に位置する退避対象の物品搬送車２に対して、退避箇所Ｋに退避させるべく、退避用運行指令情報を走行制御部４に指令し、かつ、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されている。
次に、管理部５は、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２の一つに対して、交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのち退避経路１３が分岐接続された走行経路１を走行させるべく、指定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令する形態で、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を走行制御部４に順次指令するように構成されている。
その後、管理部５は、退避対象の物品搬送車２に対して、退避箇所Ｋから走行経路１に復帰して交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを移動させるべく、復帰通過用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されている。
【００３５】
また、管理部５は、十字状の交差点Ｄ２においては、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２に対して通過用運行指令情報を走行制御部４に順次指令する際に、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２のうち、分岐経路１３が分岐接続された走行経路１ａと対向する走行経路１に位置する物品搬送車２に対して、指定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されている。
【００３６】
図６（イ）に示すように、十字状の交差点Ｄ２において、四つの走行経路１のすべてから四台の物品搬送車２が交差点Ｄ１，Ｄ２に向けて同時に進入する場合を例に挙げて説明する。
まず、管理部５は、図６（ロ）に示すように、退避経路１３が分岐接続された走行経路１ａに位置する退避対象の物品搬送車２ａに対して、退避箇所Ｋに退避させるべく、退避用運行指令情報Ｔ１を走行制御部４に指令し、かつ、残りの三台の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ２の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報Ｔ２を走行制御部４に指令する。
【００３７】
退避用運行指令情報Ｔ１が指令された走行制御部４は、走行経路１ａに沿って後退走行したのち退避経路１３に分岐して退避箇所Ｋまで後退走行させるべく、走行経路１ａおよび退避経路１３に合せて駆動用走行車輪６ａの向きを操向装置８にて変更しながら、電動モータ７にて駆動用走行車輪６ａを逆回転駆動させる。
そして、この走行制御部４は、退避箇所Ｋに物品搬送車２が到着すると、管理部５に対して、退避箇所Ｋに物品搬送車２が退避したという退避確認情報を送信する。
停止用運行指令情報Ｔ２が指令された走行制御部４は、電動モータ７を作動停止させて、物品搬送車２を交差点Ｄ２の手前位置に停止させる。
【００３８】
次に、管理部５は、退避確認情報を受信すると、図６（ハ）に示すように、分岐経路１３が分岐接続された走行経路１ａと対向する走行経路１ｂに位置する物品搬送車２ｂに対して、交差点Ｄ２を通過したのち分岐経路１３が分岐接続された走行経路１ａを走行させるべく、指定通過用運行指令情報Ｔ３を走行制御部４に指令する。
【００３９】
指定通過用運行指令情報Ｔ３が指令された走行制御部４は、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１ａに沿って直進走行すべく、走行経路１に合せて駆動用走行車輪６ａの向きを操向装置８にて変更しながら、電動モータ７にて駆動用走行車輪６ａを回転駆動させる。
そして、この走行制御部４は、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１ａに沿って直進走行すると、管理部５に対して、物品搬送車２が交差点Ｄ２を通過したという通過確認情報を送信する。
【００４０】
次に、管理部５は、通過確認情報を受信すると、図７（ニ）に示すように、二台の物品搬送車２のうち、選択した一方の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。
そして、二台の物品搬送車２のうち、どちらを選択するかについては、例えば、通過予定コースの走行経路１に他方の物品搬送車２が存在しない方の物品搬送車２を選択する。
また、二台の物品搬送車２の両方ともが、通過予定コースの走行経路１に他方の物品搬送車２が存在する競合状態である場合には、例えば、管理部５の通信範囲に対して先に進入した方の物品搬送車２を選択したり、予め設定された優先順位の高い方の物品搬送車２を選択することができる。
【００４１】
そして、管理部４は、選択した物品搬送車２に対して通過用運行指令情報Ｔ４を指令する際に、競合状態であるか否かによって、走行制御部４に指令する通過用運行指令情報Ｔ４の内容を異ならせている。
すなわち、管理部５は、競合状態でない場合には、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４として、予定通過用運行指令情報を指令する。
また、管理部５は、競合状態である場合には、交差点Ｄ２を通過したのち他方の物品搬送車２が存在しない走行経路１を走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４として、非予定通過用運行指令情報を指令する。
そして、管理部５は、競合状態である場合には、当初の予定走行コースとは異なる走行経路１を走行することになるので、新たな予定走行コースを走行制御部４に指令する。
【００４２】
通過用運行指令情報Ｔ４が指令された走行制御部４は、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１に沿って走行させるべく、電動モータ７および操向装置８の作動を制御し、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１に沿って走行すると、管理部５に対して、物品搬送車２が交差点Ｄ２を通過したという通過確認情報を送信する。
【００４３】
次に、管理部５は、通過確認情報を受信すると、図７（ホ）に示すように、残りの一台の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。
この場合には、他の走行経路１に物品搬送車２が位置しないので、管理部４は、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４として、予定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令する。
【００４４】
通過用運行指令情報Ｔ４が指令された走行制御部４は、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１に沿って走行させるべく、電動モータ７および操向装置８の作動を制御し、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１に沿って走行すると、管理部５に対して、物品搬送車２が交差点Ｄ２を通過したという通過確認情報を送信する。
【００４５】
最後に、管理部５は、通過確認情報を受信すると、図７（ヘ）に示すように、退避対象の物品搬送車２ａに対して、退避箇所Ｋから走行経路１ａに復帰して交差点Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを走行させるべく、復帰通過用運行指令情報Ｔ５を走行制御部４に指令する。
この場合には、他の走行経路２に物品搬送車２が位置しないので、管理部４は、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させる内容の復帰通過用運行指令情報Ｔ５を走行制御部４に指令する。
【００４６】
次に、十字状の交差点Ｄ２に向けて三つの走行経路１から物品搬送車２が三台同時に進入する場合を説明するが、この場合は、例えば、図６（ハ）において、退避箇所Ｋに物品搬送車２が存在していない場合である。
したがって、基本的には、上述した如く、図６（ハ）、図７（二）、図７（ホ）の順に動作することになり、簡略して説明を加える。
【００４７】
前記管理部４は、まず、図６（ハ）において、三台の物品搬送車２のうち、選択した一台の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのち物品搬送車２が位置しない走行経路１ａを走行させるべく、指定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令し、かつ、残りの二台の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されている。
三台の物品搬送車２のうち、どの物品搬送車２を選択するかについては、上述した如く、管理部５の通信範囲に対して進入した順や予め設定された優先順位の高い順に選択することができる。
【００４８】
その後、管理部５は、図７（二）に示すように、二台の物品搬送車２のうち、選択した一方の物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令したのち、図７（ホ）に示すように、残りの一台の物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。
【００４９】
次に、交差点Ｄ１，Ｄ２に向けて二つの走行経路１から物品搬送車２が二台同時に進入する場合を説明するが、この場合は、例えば、図７（ニ）において、退避箇所Ｋに物品搬送車２が存在していない場合である。
したがって、基本的には、上述した如く、図７（二）、図７（ホ）の順に動作することになり、簡略して説明を加える。
【００５０】
前記管理部４は、まず、図７（ニ）において、二台の物品搬送車２のうち、選択した一方の物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令し、かつ、他方の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を走行制御部４に指令したのち、図７（ホ）に示すように、残りの一台の物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。
【００５１】
次に、交差点Ｄ１，Ｄ２に向けて一つの走行経路１から物品搬送車２が一台進入する場合を説明するが、この場合とは、例えば、図６（ホ）において、退避箇所Ｋに物品搬送車２が存在していない場合である。
したがって、管理部４は、図６（ホ）に示すように、その物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。
【００５２】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１のうち、一つの走行経路１ａに退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けたが、例えば、図６および図７の点線で示すように、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１のうち、二つの走行経路１に退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けて実施することもできる。
このときには、図７（ニ）において、二台の物品搬送車２の両方ともが、通過予定コースの走行経路１に他方の物品搬送車２が存在する競合状態となっていても、二台の物品搬送車２とも、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させることができる。
【００５３】
説明すると、管理部５が、図７（ニ）において、競合状態のときには、まず、ニ台の物品搬送車２のうち、退避経路１３が分岐接続された走行経路１に位置する一方の物品搬送車２に対して、退避箇所Ｋに退避させるべく、退避用運行指令情報を走行制御部４に指令し、次に、他方の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４として、予定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令する。
その後、管理部５が、退避箇所１３に退避した物品搬送車２に対して、退避箇所Ｋから走行経路１に復帰して交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させるべく、復帰通過用運行指令情報Ｔ５を走行制御部４に指令する。
【００５４】
（２）上記実施形態では、管理部５が、十字状の交差点Ｄ２において、退避対象の物品搬送車２ａ以外の物品搬送車２に対して通過用運行指令情報を走行制御部４に順次指令する際に、退避対象の物品搬送車２ａ以外の物品搬送車２のうち、分岐経路１３が分岐接続された走行経路１ａと対向する走行経路１に位置する物品搬送車２に対して、指定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されているが、管理部５が、退避対象の物品搬送車２ａ以外の物品搬送車２に対して、指定通過用運行指令情報をどの物品搬送車２に指令するかは適宜変更が可能である。
【００５５】
（３）上記実施形態では、Ｔ字状の交差点Ｄ１において、退避箇所ＫがステーションＳを兼用するように設けられているが、十字状の交差点Ｄ２においても、退避箇所ＫがステーションＳを兼用することができ、複数の交差点Ｄ１，Ｄ２において、退避箇所ＫをステーションＳと兼用させるか否かは適宜変更が可能である。
【００５６】
（４）上記実施形態では、複数の交差点Ｄ１，Ｄ２の一部に、退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けているが、すべての交差点Ｄ１，Ｄ２に退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けることも可能である。
また、複数の交差点Ｄ１，Ｄ２の一部に、退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設ける場合に、どの交差点Ｄ１，Ｄ２に設けるかについては適宜変更が可能である。
【００５７】
（５）上記実施形態では、レーザスキャナ式の自律走行型の物品搬送車２を例示したが、他の自律走行型の物品搬送車２を適応することも可能であり、各種の物品搬送車を
適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】物品搬送設備の概略平面図
【図２】交差点を示す平面図
【図３】物品搬送車の平面図
【図４】物品搬送車の斜視図
【図５】物品搬送設備のブロック図
【図６】十字状の交差点での物品搬送車の運行を示す図
【図７】十字状の交差点での物品搬送車の運行を示す図
【符号の説明】
【００５９】
１ 移動経路
２ 移動体
４ 移動制御手段
５ 管理手段
１３ 分岐経路
Ｄ１，Ｄ２ 交差点
Ｋ 退避箇所
Ｓ 物品移載箇所
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が複数設けられ、前記移動経路の複数が合流する交差点において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記複数の移動体の夫々に設けられた移動制御手段に運行指令情報を指令する管理手段が設けられ、前記移動制御手段は、前記管理手段からの前記運行指令情報に基づいて、前記移動体の移動を制御するように構成されている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、管理手段が、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるための運行指令情報や交差点の手前位置に停止させるための運行指令情報を指令することにより、交差点における移動体どうしの衝突を回避しながら、複数の移動体を運行させるものである。
【０００３】
このような物品搬送設備として、従来、管理手段は、交差点に合流する複数の移動経路から複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合に、予め設定された優先順位に基づいて、その優先順位の高い移動体から順次、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させる形態で複数の移動体を運行すべく、運行指令情報を複数の移動体の移動制御手段に順次指令するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
この特許文献１では、例えば、移動経路の三つが合流するＴ字状の交差点において、二つの移動経路から二つの移動体が交差点に向けて同時に進入する場合に、管理手段は、まず、二つの移動体のうち、優先順位の高い方の移動体に対して、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を移動制御手段に指令し、かつ、もう一方の移動体に対して、交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を移動制御手段に指令する。その後、管理手段は、もう一方の移動体に対して、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を移動制御手段に指令する。
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１２４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送設備では、交差点に合流する複数の移動経路のうち、いずれか一つの移動経路に移動体が位置しない場合には、移動体どうしの衝突を防止しながら運行することができるものの、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合には、複数の移動体のいずれかに対して、通過用運行指令情報を移動制御手段に指令すると、移動体どうしが衝突することになる。
したがって、このような場合には、複数の移動体のいずれもが交差点を通過することができず、デッドロック状態となる。
【０００６】
このデッドロック状態を回避するためには、例えば、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入することを防止すべく、管理手段が、交差点に進入する移動体の数を制限するなど、交差点に進入する以前の移動体の運行を管理することが考えられる。
しかしながら、この場合には、管理手段が、複数の移動体のすべてについて、その位置情報や行先情報などを逐次正確に管理しなければならず、構成の複雑化を招いてしまう。
【０００７】
そこで、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合には、管理手段が、複数の移動体のいずれかに対して、もと来た移動経路を後退移動させるべく、後退用運行指令情報を移動制御手段に指令することが考えられる。
この場合には、複数の移動体のいずれかを、もと来た移動経路を後退移動させることにより、他の移動体がその移動経路を移動することができることになり、デッドロック状態を回避することができ、しかも、管理手段が、後退用運行指令情報を指令するだけであるので、構成の複雑化を招くこともない。
しかしながら、他の移動体が移動できるようにするためには、移動体を後退移動させる際の移動距離が長くなり、また、後退移動させる移動体の後方にも移動体が位置すると、その移動体も後退移動させる必要があるなど、デッドロック状態を回避できるまでに時間がかかる。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の複雑化を招くことなく、デッドロック状態を極力早く回避することができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が複数設けられ、前記移動経路の複数が合流する交差点において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記複数の移動体の夫々に設けられた移動制御手段に運行指令情報を指令する管理手段が設けられ、前記移動制御手段は、前記管理手段からの前記運行指令情報に基づいて、前記移動体の移動を制御するように構成されている物品搬送設備において、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のうち、少なくとも一つの前記移動経路には、その移動経路に位置する前記移動体を退避箇所に退避させる退避経路が分岐接続され、
前記管理手段は、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のすべてから複数の前記移動体が前記交差点に向けて同時に進入する場合には、前記複数の移動体のうち、前記退避経路が分岐接続された前記移動経路に位置する退避対象の移動体に対して、前記退避箇所に退避させるべく、退避用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、かつ、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、次に、前記退避対象の移動体以外の移動体の一つに対して、前記交差点を通過したのち前記退避経路が分岐接続された前記移動経路を移動させるべく、指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令する形態で、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令し、その後、前記退避対象の移動体に対して、前記退避箇所から前記移動経路に復帰して前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、復帰通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、管理手段は、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合には、まず、退避対象の移動体に対して、退避用運行指令情報を移動制御手段に指令し、かつ、退避対象の移動体以外の移動体に対して、交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を移動制御手段に指令するので、退避対象の移動体が、移動経路から退避箇所に退避し、その間、退避対象の移動体以外の移動体が、交差点の手前位置に停止する。
退避対象の移動体が退避箇所に退避すると、退避対象の移動体以外の移動体は、交差点を通過したのち、退避経路が分岐接続された移動経路を移動することができることになる。
【００１１】
次に、管理手段は、退避対象の移動体以外の移動体の一つに対して、指定通過用運行指令情報を移動制御手段に指令する形態で、退避対象の移動体以外の移動体に対して、通過用運行指令情報を移動制御手段に順次指令するので、指定通過用運行指令情報が指令された移動体が、交差点を通過したのち、退避対象の移動体が退避箇所に退避することによって、移動可能となった移動経路を移動し、その後、通過用運行指令情報が指令された移動体が、順次、交差点を通過したのち、複数の移動経路のいずれかを移動することになる。
【００１２】
最後に、管理手段は、退避対象の移動体に対して、復帰通過用運行指令情報を移動制御手段に指令するので、退避対象の移動体が、移動経路の復帰したのち、交差点を通過して複数の移動経路のいずれかを移動することになる。
【００１３】
このようにして、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合に、管理手段が、複数の移動体の移動制御手段に対して、退避用運行指令情報、停止用運行指令情報、指定通過用運行指令情報、通過用運行指令情報、復帰通過用運行情報を順次指令するだけで、デッドロック状態を回避することができる。
しかも、退避対象の移動体を退避箇所に退避させる際には、退避対象の移動体を退避経路に沿って退避箇所まで移動させるわけであるが、退避箇所は、移動経路から横方向に外れた箇所など、退避経路が分岐接続された移動経路に位置する移動体と退避箇所に位置する移動体とが干渉しない箇所に設ければよいので、退避対象の移動体を退避箇所に退避させるまでの時間を極力短くすることができる。
【００１４】
したがって、本発明によれば、構成の複雑化を招くことなく、デッドロック状態を極力早く回避することができる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００１５】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記交差点は、前記移動経路の四つが合流する十字状の交差点であり、前記管理手段は、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して前記通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令する際に、前記退避対象の移動体以外の移動体のうち、前記分岐経路が分岐接続された前記移動経路と対向する前記移動経路に位置する前記移動体に対して、前記指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、十字状の交差点においては、管理手段が、退避対象の移動体以外の移動体に対して通過用運行指令情報を移動制御手段に順次指令する際に、分岐経路が分岐接続された移動経路と対向する移動経路に位置する移動体に対して、指定通過用運行指令情報を移動制御手段に指令するので、その指定通過用運行指令情報が指令された移動体は、交差点を通過したのち、直進して移動経路を移動することになる。
そして、この指定通過用運行指令情報が指令された移動体は、交差点を通過したのち、右折または左折して移動経路を移動するよりも、その移動にかかる時間を短くすることができる。
したがって、指定通過用運行指令情報を指令してから、次に、通過用運行指令情報を指令できるまでの時間を短くすることができ、デッドロック状態を回避するまでにかかる時間の短縮化を図ることができる。
【００１７】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記退避箇所は、前記移動体の行先箇所となる物品移載箇所を兼用するように設けられている点にある。
【００１８】
すなわち、物品移載箇所とは別に、退避箇所を設けるのではなく、退避箇所が、物品移載箇所を兼用する。したがって、それだけ構成の簡素化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、移動経路としての走行経路１に沿って走行する移動体としての物品搬送車２の複数と、走行経路１の側脇に設けられた物品移載箇所としてのステーションＳの複数とを設け、複数の物品搬送車２の夫々が走行経路１に沿って自律走行して複数のステーションＳの間で物品を搬送するように構成されている。
【００２０】
図２に示すように、走行経路１の三つが合流するＴ字状の交差点Ｄ１や、走行経路１の四つが合流する十字状の交差点Ｄ２が設けられている。
そして、図１に示すように、交差点Ｄ１，Ｄ２を整列して配置した格子状となるように、複数の走行経路１を組み合わせて走行経路網３が形成されている。
ちなみに、交差点Ｄ１，Ｄ２においては、図２に示すように、物品搬送車２が左折または右折するときには、交差点Ｄ１，Ｄ２よりも手前からカーブするカーブ経路に沿って走行する。
【００２１】
図１、および、図２に示すように、複数の交差点Ｄ１，Ｄ２の一部では、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１のうち、一つの走行経路２に、その走行経路１に位置する物品搬送車２を退避箇所Ｋに退避させる退避経路１３が分岐接続されている。
この退避箇所Ｋは、交差点Ｄ１，Ｄ２の近傍において、退避箇所Ｋに退避した物品搬送車２と走行経路１を走行する物品搬送車２とが干渉しないように、走行経路１から横方向に外れた箇所に設けられている。
【００２２】
図１に示すものでは、左右または上下に隣接する二つの交差点Ｄ１，Ｄ２のいずれか一方のみに、退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けている。そして、Ｔ字状の交差点Ｄ１では、退避箇所ＫがステーションＳを兼用するように設けられている。
【００２３】
前記物品搬送車２には、図１に示すように、その走行を制御する移動制御手段としての走行制御部４が設けられ、地上側には、複数の物品搬送車２の運行を管理する管理手段としての管理部５が設けられている。
前記管理部５は、走行制御部４との間で各種情報を通信しながら、物品搬送車２の運行を管理するように構成されている。
そして、管理部５と走行制御部４との間の通信については、無線によって行い、図示はしないが、管理部５と走行制御部４との通信を中継する中継通信装置が、交差点Ｄ１，Ｄ２などに複数設けられている。
【００２４】
前記物品搬送車２は、平面図である図３に示すように、前後左右の四箇所に走行車輪６が設けられている。
そして、四つの走行車輪６のうち、右前方と左後方とに位置する二つの走行車輪６が、電動モータ７にて回転駆動される駆動用走行車輪６ａとして設けられ、左前方と右後方とに位置する二つの走行車輪６が従動用走行車輪６ｂとして設けられている。
また、二つの駆動用走行車輪６ａの夫々には、縦軸心周りで駆動用走行車輪６ａを旋回操作する操向装置８が設けられている。
【００２５】
そして、物品搬送車２の上部には、斜視図である図４に示すように、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、反射体９にて反射される光を受光する投受光部１０が設けられている。
前記複数の反射体９については、走行経路１の側方に位置する壁部などを利用して、走行経路１に対応して配設されている。
【００２６】
また、物品搬送車２には、図５に示すように、物品搬送車２の走行距離を検出するために従動用走行車輪６ｂに設けられたロータリエンコーダなどの距離検出部１１、物品搬送車２の方位を検出するレートジャイロなどの方位検出部１２なども設けられている。
【００２７】
前記物品搬送車２は、レーザスキャナ式の自律走行型のものであり、管理部５は、走行制御部４に対して、複数のステーションＳのうちから目的のステーションＳを指令する行先情報や、その目的のステーションＳまでどの走行経路１を走行するかを指令する予定走行コースを通信するように構成されている。
そして、走行制御部４は、走行経路網３のうち、管理部５にて指令された予定走行コースにしたがって、目的のステーションＳまで走行経路１に沿って物品搬送車２を走行させるように構成されている。
【００２８】
前記走行経路１については、物品搬送車２が走行すべき仮想の経路であり、複数の走行経路１の経路情報や交差点Ｄ１，Ｄ２の位置情報がレイアウトマップとして走行制御部４に記憶されている。ちなみに、走行経路１の経路情報や交差点Ｄ１，Ｄ２の位置情報は、平面視でのＸ−Ｙ座標上での走行経路１や交差点Ｄ１，Ｄ２の位置情報である。
【００２９】
前記走行制御部４は、物品搬送車２を走行経路１に沿って走行させる際に、まず、投受光部１０が反射光を受光するときの走査角情報および複数の反射体９についての配設位置情報に基づいて、物品搬送車２の現在位置を検出する。
説明を加えると、投受光部１０は、物品搬送車２の走行中において、図４に示すように、垂直軸心周りに３６０度水平方向に測定光（例えば、レーザ光）を走査するように構成されている。
そして、走行制御部４は、走行経路１の位置情報に対応付けて、複数の反射体９についての配設位置情報も、レイアウトマップとして記憶しており、このレイアウトマップおよび投受光部１０による走査角情報に基づいて、物品搬送車２の現在位置を検出する。
【００３０】
前記走行制御部４は、検出した現在位置、距離検出部１１の検出情報、および、方位検出部１２の検出情報に基づいて、走行経路１に沿って物品搬送車２を走行させる経路走行を行うべく、電動モータ７および操向装置８の作動を制御するように構成されている。
具体的には、走行制御部４は、走行経路１に合せて駆動用走行車輪６ａの向きを操向装置８にて変更しながら、電動モータ７にて駆動用走行車輪６ａを回転駆動させるべく、電動モータ７および操向装置８の作動を制御する。
【００３１】
以下、図２に示す交差点Ｄ１，Ｄ２に物品搬送車２が進入する場合の動作について説明する。
前記管理部４は、交差点Ｄ１，Ｄ２において、物品搬送車２どうしが衝突しないように、複数の物品搬送車２の運行を管理すべく、複数の物品搬送車２の夫々に設けられた走行制御部４に運行指令情報を指令するように構成されている。
そして、走行制御部４は、管理部４からの運行指令情報に基づいて、物品搬送車２の走行を制御するように構成されている。
【００３２】
説明を加えると、走行制御部４は、物品搬送車２が交差点Ｄ１，Ｄ２に進入する手前で、管理部４に対して、運行指令情報の問い合わせを行う。このとき、走行制御部４は、複数の物品搬送車２のうち、どの物品搬送車２であるかを識別する識別情報や、交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのちどの走行経路１が予定走行コースであるかを示す通過予定コースを送信するように構成されている。
そして、管理部４は、交差点Ｄ１，Ｄ２に向けてどの走行経路１から物品搬送車２が進入するかやその物品搬送車２の通過予定コースなど、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１における物品搬送車２の運行状況に基づいて、物品搬送車２どうしが衝突しないように、運行指令情報を走行制御部４に指令する。
【００３３】
前記管理部５がどのような運行指令情報を指令するかについて、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１における物品搬送車２の運行状況によって場合分けして説明する。
【００３４】
はじめに、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１のすべてから複数の物品搬送車２が交差点Ｄ１，Ｄ２に向けて同時に進入する場合を説明する。
前記管理部５は、まず、複数の物品搬送車２のうち、退避経路１３が分岐接続された走行経路１に位置する退避対象の物品搬送車２に対して、退避箇所Ｋに退避させるべく、退避用運行指令情報を走行制御部４に指令し、かつ、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されている。
次に、管理部５は、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２の一つに対して、交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのち退避経路１３が分岐接続された走行経路１を走行させるべく、指定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令する形態で、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を走行制御部４に順次指令するように構成されている。
その後、管理部５は、退避対象の物品搬送車２に対して、退避箇所Ｋから走行経路１に復帰して交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを移動させるべく、復帰通過用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されている。
【００３５】
また、管理部５は、十字状の交差点Ｄ２においては、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２に対して通過用運行指令情報を走行制御部４に順次指令する際に、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２のうち、分岐経路１３が分岐接続された走行経路１ａと対向する走行経路１に位置する物品搬送車２に対して、指定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されている。
【００３６】
図６（イ）に示すように、十字状の交差点Ｄ２において、四つの走行経路１のすべてから四台の物品搬送車２が交差点Ｄ１，Ｄ２に向けて同時に進入する場合を例に挙げて説明する。
まず、管理部５は、図６（ロ）に示すように、退避経路１３が分岐接続された走行経路１ａに位置する退避対象の物品搬送車２ａに対して、退避箇所Ｋに退避させるべく、退避用運行指令情報Ｔ１を走行制御部４に指令し、かつ、残りの三台の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ２の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報Ｔ２を走行制御部４に指令する。
【００３７】
退避用運行指令情報Ｔ１が指令された走行制御部４は、走行経路１ａに沿って後退走行したのち退避経路１３に分岐して退避箇所Ｋまで後退走行させるべく、走行経路１ａおよび退避経路１３に合せて駆動用走行車輪６ａの向きを操向装置８にて変更しながら、電動モータ７にて駆動用走行車輪６ａを逆回転駆動させる。
そして、この走行制御部４は、退避箇所Ｋに物品搬送車２が到着すると、管理部５に対して、退避箇所Ｋに物品搬送車２が退避したという退避確認情報を送信する。
停止用運行指令情報Ｔ２が指令された走行制御部４は、電動モータ７を作動停止させて、物品搬送車２を交差点Ｄ２の手前位置に停止させる。
【００３８】
次に、管理部５は、退避確認情報を受信すると、図６（ハ）に示すように、分岐経路１３が分岐接続された走行経路１ａと対向する走行経路１ｂに位置する物品搬送車２ｂに対して、交差点Ｄ２を通過したのち分岐経路１３が分岐接続された走行経路１ａを走行させるべく、指定通過用運行指令情報Ｔ３を走行制御部４に指令する。
【００３９】
指定通過用運行指令情報Ｔ３が指令された走行制御部４は、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１ａに沿って直進走行すべく、走行経路１に合せて駆動用走行車輪６ａの向きを操向装置８にて変更しながら、電動モータ７にて駆動用走行車輪６ａを回転駆動させる。
そして、この走行制御部４は、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１ａに沿って直進走行すると、管理部５に対して、物品搬送車２が交差点Ｄ２を通過したという通過確認情報を送信する。
【００４０】
次に、管理部５は、通過確認情報を受信すると、図７（ニ）に示すように、二台の物品搬送車２のうち、選択した一方の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。
そして、二台の物品搬送車２のうち、どちらを選択するかについては、例えば、通過予定コースの走行経路１に他方の物品搬送車２が存在しない方の物品搬送車２を選択する。
また、二台の物品搬送車２の両方ともが、通過予定コースの走行経路１に他方の物品搬送車２が存在する競合状態である場合には、例えば、管理部５の通信範囲に対して先に進入した方の物品搬送車２を選択したり、予め設定された優先順位の高い方の物品搬送車２を選択することができる。
【００４１】
そして、管理部４は、選択した物品搬送車２に対して通過用運行指令情報Ｔ４を指令する際に、競合状態であるか否かによって、走行制御部４に指令する通過用運行指令情報Ｔ４の内容を異ならせている。
すなわち、管理部５は、競合状態でない場合には、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４として、予定通過用運行指令情報を指令する。
また、管理部５は、競合状態である場合には、交差点Ｄ２を通過したのち他方の物品搬送車２が存在しない走行経路１を走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４として、非予定通過用運行指令情報を指令する。
そして、管理部５は、競合状態である場合には、当初の予定走行コースとは異なる走行経路１を走行することになるので、新たな予定走行コースを走行制御部４に指令する。
【００４２】
通過用運行指令情報Ｔ４が指令された走行制御部４は、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１に沿って走行させるべく、電動モータ７および操向装置８の作動を制御し、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１に沿って走行すると、管理部５に対して、物品搬送車２が交差点Ｄ２を通過したという通過確認情報を送信する。
【００４３】
次に、管理部５は、通過確認情報を受信すると、図７（ホ）に示すように、残りの一台の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。
この場合には、他の走行経路１に物品搬送車２が位置しないので、管理部４は、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４として、予定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令する。
【００４４】
通過用運行指令情報Ｔ４が指令された走行制御部４は、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１に沿って走行させるべく、電動モータ７および操向装置８の作動を制御し、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１に沿って走行すると、管理部５に対して、物品搬送車２が交差点Ｄ２を通過したという通過確認情報を送信する。
【００４５】
最後に、管理部５は、通過確認情報を受信すると、図７（ヘ）に示すように、退避対象の物品搬送車２ａに対して、退避箇所Ｋから走行経路１ａに復帰して交差点Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを走行させるべく、復帰通過用運行指令情報Ｔ５を走行制御部４に指令する。
この場合には、他の走行経路２に物品搬送車２が位置しないので、管理部４は、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させる内容の復帰通過用運行指令情報Ｔ５を走行制御部４に指令する。
【００４６】
次に、十字状の交差点Ｄ２に向けて三つの走行経路１から物品搬送車２が三台同時に進入する場合を説明するが、この場合は、例えば、図６（ハ）において、退避箇所Ｋに物品搬送車２が存在していない場合である。
したがって、基本的には、上述した如く、図６（ハ）、図７（二）、図７（ホ）の順に動作することになり、簡略して説明を加える。
【００４７】
前記管理部４は、まず、図６（ハ）において、三台の物品搬送車２のうち、選択した一台の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのち物品搬送車２が位置しない走行経路１ａを走行させるべく、指定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令し、かつ、残りの二台の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されている。
三台の物品搬送車２のうち、どの物品搬送車２を選択するかについては、上述した如く、管理部５の通信範囲に対して進入した順や予め設定された優先順位の高い順に選択することができる。
【００４８】
その後、管理部５は、図７（二）に示すように、二台の物品搬送車２のうち、選択した一方の物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令したのち、図７（ホ）に示すように、残りの一台の物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。
【００４９】
次に、交差点Ｄ１，Ｄ２に向けて二つの走行経路１から物品搬送車２が二台同時に進入する場合を説明するが、この場合は、例えば、図７（ニ）において、退避箇所Ｋに物品搬送車２が存在していない場合である。
したがって、基本的には、上述した如く、図７（二）、図７（ホ）の順に動作することになり、簡略して説明を加える。
【００５０】
前記管理部４は、まず、図７（ニ）において、二台の物品搬送車２のうち、選択した一方の物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令し、かつ、他方の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を走行制御部４に指令したのち、図７（ホ）に示すように、残りの一台の物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。
【００５１】
次に、交差点Ｄ１，Ｄ２に向けて一つの走行経路１から物品搬送車２が一台進入する場合を説明するが、この場合とは、例えば、図６（ホ）において、退避箇所Ｋに物品搬送車２が存在していない場合である。
したがって、管理部４は、図６（ホ）に示すように、その物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。
【００５２】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１のうち、一つの走行経路１ａに退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けたが、例えば、図６および図７の点線で示すように、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１のうち、二つの走行経路１に退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けて実施することもできる。
このときには、図７（ニ）において、二台の物品搬送車２の両方ともが、通過予定コースの走行経路１に他方の物品搬送車２が存在する競合状態となっていても、二台の物品搬送車２とも、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させることができる。
【００５３】
説明すると、管理部５が、図７（ニ）において、競合状態のときには、まず、ニ台の物品搬送車２のうち、退避経路１３が分岐接続された走行経路１に位置する一方の物品搬送車２に対して、退避箇所Ｋに退避させるべく、退避用運行指令情報を走行制御部４に指令し、次に、他方の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４として、予定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令する。
その後、管理部５が、退避箇所１３に退避した物品搬送車２に対して、退避箇所Ｋから走行経路１に復帰して交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させるべく、復帰通過用運行指令情報Ｔ５を走行制御部４に指令する。
【００５４】
（２）上記実施形態では、管理部５が、十字状の交差点Ｄ２において、退避対象の物品搬送車２ａ以外の物品搬送車２に対して通過用運行指令情報を走行制御部４に順次指令する際に、退避対象の物品搬送車２ａ以外の物品搬送車２のうち、分岐経路１３が分岐接続された走行経路１ａと対向する走行経路１に位置する物品搬送車２に対して、指定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されているが、管理部５が、退避対象の物品搬送車２ａ以外の物品搬送車２に対して、指定通過用運行指令情報をどの物品搬送車２に指令するかは適宜変更が可能である。
【００５５】
（３）上記実施形態では、Ｔ字状の交差点Ｄ１において、退避箇所ＫがステーションＳを兼用するように設けられているが、十字状の交差点Ｄ２においても、退避箇所ＫがステーションＳを兼用することができ、複数の交差点Ｄ１，Ｄ２において、退避箇所ＫをステーションＳと兼用させるか否かは適宜変更が可能である。
【００５６】
（４）上記実施形態では、複数の交差点Ｄ１，Ｄ２の一部に、退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けているが、すべての交差点Ｄ１，Ｄ２に退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けることも可能である。
また、複数の交差点Ｄ１，Ｄ２の一部に、退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設ける場合に、どの交差点Ｄ１，Ｄ２に設けるかについては適宜変更が可能である。
【００５７】
（５）上記実施形態では、レーザスキャナ式の自律走行型の物品搬送車２を例示したが、他の自律走行型の物品搬送車２を適応することも可能であり、各種の物品搬送車を
適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】物品搬送設備の概略平面図
【図２】交差点を示す平面図
【図３】物品搬送車の平面図
【図４】物品搬送車の斜視図
【図５】物品搬送設備のブロック図
【図６】十字状の交差点での物品搬送車の運行を示す図
【図７】十字状の交差点での物品搬送車の運行を示す図
【符号の説明】
【００５９】
１ 移動経路
２ 移動体
４ 移動制御手段
５ 管理手段
１３ 分岐経路
Ｄ１，Ｄ２ 交差点
Ｋ 退避箇所
Ｓ 物品移載箇所
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が複数設けられ、
前記移動経路の複数が合流する交差点において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記複数の移動体の夫々に設けられた移動制御手段に運行指令情報を指令する管理手段が設けられ、
前記移動制御手段は、前記管理手段からの前記運行指令情報に基づいて、前記移動体の移動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のうち、少なくとも一つの前記移動経路には、その移動経路に位置する前記移動体を退避箇所に退避させる退避経路が分岐接続され、
前記管理手段は、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のすべてから複数の前記移動体が前記交差点に向けて同時に進入する場合には、前記複数の移動体のうち、前記退避経路が分岐接続された前記移動経路に位置する退避対象の移動体に対して、前記退避箇所に退避させるべく、退避用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、かつ、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、
次に、前記退避対象の移動体以外の移動体の一つに対して、前記交差点を通過したのち前記退避経路が分岐接続された前記移動経路を移動させるべく、指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令する形態で、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令し、
その後、前記退避対象の移動体に対して、前記退避箇所から前記移動経路に復帰して前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、復帰通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記交差点は、前記移動経路の四つが合流する十字状の交差点であり、
前記管理手段は、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して前記通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令する際に、前記退避対象の移動体以外の移動体のうち、前記分岐経路が分岐接続された前記移動経路と対向する前記移動経路に位置する前記移動体に対して、前記指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記退避箇所は、前記移動体の行先箇所となる物品移載箇所を兼用するように設けられている請求項１または２に記載の物品搬送設備。
【請求項１】
移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が複数設けられ、
前記移動経路の複数が合流する交差点において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記複数の移動体の夫々に設けられた移動制御手段に運行指令情報を指令する管理手段が設けられ、
前記移動制御手段は、前記管理手段からの前記運行指令情報に基づいて、前記移動体の移動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のうち、少なくとも一つの前記移動経路には、その移動経路に位置する前記移動体を退避箇所に退避させる退避経路が分岐接続され、
前記管理手段は、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のすべてから複数の前記移動体が前記交差点に向けて同時に進入する場合には、前記複数の移動体のうち、前記退避経路が分岐接続された前記移動経路に位置する退避対象の移動体に対して、前記退避箇所に退避させるべく、退避用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、かつ、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、
次に、前記退避対象の移動体以外の移動体の一つに対して、前記交差点を通過したのち前記退避経路が分岐接続された前記移動経路を移動させるべく、指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令する形態で、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令し、
その後、前記退避対象の移動体に対して、前記退避箇所から前記移動経路に復帰して前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、復帰通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記交差点は、前記移動経路の四つが合流する十字状の交差点であり、
前記管理手段は、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して前記通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令する際に、前記退避対象の移動体以外の移動体のうち、前記分岐経路が分岐接続された前記移動経路と対向する前記移動経路に位置する前記移動体に対して、前記指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記退避箇所は、前記移動体の行先箇所となる物品移載箇所を兼用するように設けられている請求項１または２に記載の物品搬送設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００６−２６８７６９（Ｐ２００６−２６８７６９Ａ）
【公開日】平成１８年１０月５日（２００６．１０．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−８９８４１（Ｐ２００５−８９８４１）
【出願日】平成１７年３月２５日（２００５．３．２５）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１０月５日（２００６．１０．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月２５日（２００５．３．２５）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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