物品搬送装置
【課題】 物品受渡箇所での物品の受け渡しまたは物品受取箇所での物品の受け取りを行うための構成の小型化および簡素化を図ることができる物品搬送装置の提供。
【解決手段】 複数の物品載置体2が、水平方向またはほぼ水平方向に沿って循環回動する無端回動帯1に、その長手方向に間隔を隔てて並びかつ無端回動帯1と一体移動するように設けられ、物品載置体2を物品載置用姿勢に維持した状態で搬送用位置と離間位置とに移動自在に無端回動帯に対して支持する物品載置体移動用支持手段と、無端回動帯1の回動経路中における物品受渡箇所3または物品受取箇所4において、物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させかつ離間位置から搬送用位置に移動させるように、物品載置体2を案内する案内手段21とが設けられている。
【解決手段】 複数の物品載置体2が、水平方向またはほぼ水平方向に沿って循環回動する無端回動帯1に、その長手方向に間隔を隔てて並びかつ無端回動帯1と一体移動するように設けられ、物品載置体2を物品載置用姿勢に維持した状態で搬送用位置と離間位置とに移動自在に無端回動帯に対して支持する物品載置体移動用支持手段と、無端回動帯1の回動経路中における物品受渡箇所3または物品受取箇所4において、物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させかつ離間位置から搬送用位置に移動させるように、物品載置体2を案内する案内手段21とが設けられている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を載置支持する複数の物品載置体が、水平方向またはほぼ水平方向に沿って循環回動する無端回動帯に、その長手方向に間隔を隔てて並びかつ前記無端回動帯と一体移動するように設けられている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
上記のような物品搬送装置は、半導体基板を収納した搬送容器などを物品として、その物品を保管する物品保管設備など各種の物品処理設備との間で物品を搬送するために用いられている。
そして、無端回動帯の回動経路中には、物品処理設備に対して物品を受け渡すための物品受渡箇所や、物品処理設備から物品を受け取るための物品受取箇所が配設されている。
【0003】
このような物品搬送装置として、従来、物品載置体が無端回動帯に固定状態に設置され、物品受渡箇所および物品受取箇所において、無端回動帯よりも外側に外れた位置に物品移載手段が設けられ、この物品移載手段が、物品を載置支持する載置部を操作することにより、物品載置体と物品処理設備との間で物品を搬送するように構成されているものがある(例えば、特許文献1参照。)。
そして、この従来の物品搬送装置では、物品移載手段が、物品受渡箇所において物品載置体から物品を取り出すときには、まず、無端回動帯の回動方向での物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させる。そして、物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させた状態において、載置部を物品載置体に支持された物品の下方に突出させ、載置部を物品載置体に支持された物品よりも下方に位置させる状態から上昇させることによって載置部に物品を支持したのち、載置部を引退させる。
また、物品移載手段が、物品受取箇所において物品載置体に物品を積み込むときには、物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させた状態において、載置部に支持された物品を物品載置体の上方に位置させるように載置部を突出させ、載置部に支持された物品を物品載置体よりも上方に位置させる状態から下降させるように載置部を下降させることによって物品載置体に物品を積み込んだのち、載置部を引退させる。
【0004】
ちなみに、物品移載手段が、物品受渡箇所において物品載置体から物品を取り出すと、その取り出した物品を物品処理設備に搬送すべく、物品処理設備側に物品を支持する載置部を移動させるなどの載置部の移動を行ったのち、物品受渡箇所において物品載置体から物品を取り出すときに、物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させるための開始位置に載置部を移動させる。
また、物品移載手段が、物品受取箇所において物品載置体に物品を積み込むと、物品処理設備からの物品を載置部に受け取るべく、物品処理設備側に載置部を移動させるなどの載置部の移動を行ったのち、物品受取箇所において物品載置体に物品を積み込むときに、物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させるための開始位置に載置部を移動させる。
【0005】
このように、物品移載手段が、物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させた状態において、載置部を突出、昇降、引退させることにより、物品載置体との間で物品を移載しながら、物品載置体と物品処理設備との間で物品を搬送することにより、物品受渡箇所での物品載置体から物品処理設備への物品の受け渡しおよび物品受取箇所での物品載置体の物品処理設備からの物品の受け取りを、無端回動帯の循環回動を停止させることなく行うことができる。
【0006】
【特許文献1】国際公開第03/000472号パンフレット
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上記従来の物品搬送装置では、物品受渡箇所や物品受取箇所において、物品移載手段により、物品移載対象の物品載置体から物品を取り出すことや物品移載対象の物品載置体に物品を積み込むことを行うにあたり、物品移載手段の載置部を横移動の開始位置で待機させておき、物品移載対象の物品載置体が横移動の開始位置に対応する位置に到達すると、載置部を物品移載対象の物品載置体の移動に同期させて横移動させながら、物品載置体側に突出させ、次に、載置部を昇降させて、物品載置体からの物品の取り出しや物品載置体への物品の積み込みを行い、その後、載置部を引退させることになる。このとき、載置部が横移動する区間は、載置部の突出に要する時間、載置部の昇降に要する時間、および、載置部の引退に要する時間を加えた時間の間に物品載置体が移動する大きな距離となるものであり、載置部を長い距離にわたって移動させなければならないことに起因して、物品移載手段の構成が大型で複雑になるものであった。
【0008】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであって、その目的は、物品受渡箇所での物品の受け渡しまたは物品受取箇所での物品の受け取りを行うための構成の小型化および簡素化を図ることができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第1特徴構成は、物品を載置支持する複数の物品載置体が、水平方向またはほぼ水平方向に沿って循環回動する無端回動帯に、その長手方向に間隔を隔てて並びかつ前記無端回動帯と一体移動するように設けられている物品搬送装置において、
前記物品載置体を、物品載置用姿勢に維持した状態で、前記無端回動帯に対して近接位置させる搬送用位置とその搬送用位置の前記物品載置体にて載置支持される物品が搬送に伴って占有する物品搬送用空間から外れた離間位置とに移動自在に前記無端回動帯に対して支持する物品載置体移動用支持手段と、前記無端回動帯の回動経路中における物品受渡箇所または物品受取箇所において、前記複数の物品載置体のうちの物品移載対象とする物品載置体を前記搬送用位置から前記離間位置に移動させかつ前記離間位置から前記搬送用位置に移動させるように、前記物品載置体を案内する案内手段とが設けられている点にある。
【0010】
すなわち、無端回動帯の回動経路中における物品受渡箇所または物品受取箇所での物品の受け渡しまたは物品の受け取りは、物品受取箇所での無端回動帯と一体移動する複数の物品載置体のうちで、物品受渡箇所にて受け渡す物品を載置している物品載置体、または、物品受取箇所にて物品を受け取る空の物品載置体を、案内手段の案内によって、無端回動帯に対して近接位置する搬送用位置から離間位置に移動させ、その離間位置に移動している物品載置体から物品を取り出す、または、離間位置にて移動している物品載置体へ物品を積み込むことによって行われることになる。
【0011】
そして、離間位置に位置する物品載置体は、搬送用位置に位置する物品載置体にて載置支持される物品が搬送に伴って占有する物品搬送用空間から外れているので、物品移載対象の物品載置体とは異なる他の物品載置体やそれに載置されている物品との干渉を回避した状態で、物品載置体からの物品の取り出しや物品載置体への物品の積み込みを行えるため、その物品取り出しや物品積み込みを行う物品移載手段の構成の簡素化を図ることができるものとなる。
説明を加えると、例えば従来と同様に物品の載置部を備えた物品移載手段にて、物品の積み込みを行う場合には、物品受取箇所において、物品載置体に積み込む物品を支持する載置部を、離間位置に位置する物品載置体の移動軌跡と上下方向では重複する状態で物品載置体の移動と同期して移動させるための開始位置で待機させておき、物品移載対象の物品載置体が移動の開始位置に対応する位置に到達すると、載置部を物品移載対象の物品載置体の移動に同期させて横移動させながら、載置部を下降させて、物品載置体に物品を積み込むことができるものとなる。このとき、載置部を物品移載対象の物品載置体と同期して移動させるための移動距離が、物品の積み込みのために下降するのに要する時間に対応する距離だけで済むので、物品移載手段の小型化および簡素化を図れるものとなる。同様に、例えば従来と同様に物品の載置部を備えた物品移載手段にて、物品の取り出しを行う場合には、物品受渡箇所において、物品載置体に載置支持されている物品を物品載置体から取り出すための載置部を、離間位置に位置する物品載置体の移動軌跡と上下方向では重複する状態で物品載置体の移動と同期して移動させるための開始位置で待機させておき、物品移載対象の物品載置体が移動の開始位置に対応する位置に到達すると、載置部を物品移載対象の物品載置対の移動に同期させて横移動させながら、載置部を上昇させて、物品載置体から物品の取り出しを行うことができるものとなる。このとき、載置部を物品移載対象の物品載置体と同期して移動させるための移動距離が、物品の取り出しのために上昇するのに要する時間に対応する距離だけで済むので、物品移載手段の小型化および簡素化を図れるものとなる。
【0012】
したがって、物品受渡箇所での物品の受け渡しまたは物品受取箇所での物品の受け取りを行うための構成の小型化および簡素化を図ることができる物品搬送装置を提供するに至った。
【0013】
本発明にかかる物品搬送装置の第2特徴構成は、前記物品受渡箇所に設置されて、その物品受渡箇所において前記離間位置に位置される前記物品載置体から物品を受け渡される物品受取用載置部が設けられ、前記物品載置体移動用支持手段が、物品受け渡しのために前記物品載置体を前記無端回動帯に対して昇降自在に支持するように構成され、前記案内手段が、前記物品受渡箇所において前記離間位置に位置する前記物品載置体に支持された物品を前記物品受取用載置部よりも上方に位置する状態から下降させることによって前記物品受取用載置部に受け渡すべく、前記物品受渡箇所において前記離間位置に位置された前記物品載置体を昇降させるように構成されている点にある。
【0014】
すなわち、物品受渡箇所には物品受取用載置部が設置され、案内手段が、物品受渡箇所において離間位置に位置する物品載置体を物品受取用載置部に対して昇降させることにより、物品受渡箇所において離間位置に位置する物品載置体から物品受取用載置部に物品を受け渡すことになる。
このように、物品載置体移動用支持手段が物品載置体を無端回動帯に対して昇降自在に支持し、かつ、案内手段が物品載置体を昇降させるように案内するという簡易な構成としながら、物品受渡箇所には、単に、物品受取用載置部を設置するだけで、物品載置体から物品受取用載置部への物品の受け渡しを行うことができることとなって、物品受渡箇所での物品の受け渡しを行うための構成の簡素化を一層図ることができる。
【0015】
本発明にかかる物品搬送装置の第3特徴構成は、前記物品受取用載置部が、前記物品載置体から物品を受け渡される物品受渡箇所に位置する物品を物品取出箇所に向けて水平またはほぼ水平方向に搬送しかつ前記物品受渡箇所と前記物品取出箇所との間に複数の物品を載置可能な物品載置搬送手段にて構成されている点にある。
【0016】
すなわち、物品載置搬送手段にて構成された物品受取用載置部は、物品受渡箇所において物品載置体から受け渡される物品を、物品受渡箇所と物品取出箇所との間に載置させながら順次物品取出箇所側に移動させる形態で搬送することになる。そして、物品受渡箇所において物品載置体から受け渡される物品が物品取出箇所側に移動されることにより、次に物品載置体から受け渡される物品を載置させるだけのスペースを確保できることになる。
このように、物品受取用載置部が、物品受渡箇所において物品載置体から受け渡される物品を物品取出箇所側に移動させるたびに、次に物品載置体から受け渡される物品を載置させるだけのスペースを確保することによって、物品受渡箇所での物品載置体から物品受取用載置部への物品の受け渡しを連続的に行うことができる。
【0017】
説明を加えると、例えば、上記従来の物品搬送装置の如く、物品受渡箇所に物品移載手段を設けるものでは、物品移載手段が、物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させた状態において、載置部を突出、昇降、引退させることにより、物品載置体から載置部に物品を取り出すので、載置部を操作すること自体に時間がかかる。しかも、物品載置体から載置部に物品を取り出した後、物品移載手段の載置部を物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させるための開始位置に位置させるのは、取り出した物品を物品処理設備に搬送すべく、物品処理設備側に物品を支持する載置部を移動させるなどの載置部の移動を行った後となる。したがって、物品移載手段が物品載置体から載置部に物品を取り出すまでの時間が長くなり、しかも、物品移載手段が物品を取り出してから次に物品移載手段が物品を取り出すことができるようになるまでの時間も長くなるので、物品移載手段による物品載置体からの物品の取り出しを連続的に行うことができない。
それに対して、本発明は、物品受渡箇所において案内手段の案内によって離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体を昇降させることにより、物品載置搬送手段にて構成された物品受取用載置部に物品載置体から物品を受け渡す。そして、物品載置搬送手段にて構成された物品受取用載置部は、その受け渡された物品を物品受渡箇所と物品取出箇所との間に載置しながら順次物品取出箇所側に搬送するので、その搬送のたびに、次に物品載置体から受け渡される物品を載置させるだけのスペースを物品受取用載置部に確保できることになる。したがって、物品受渡箇所において受け渡す物品を載置支持する複数の物品載置体を連続的に搬送用位置から離間位置に移動させて、物品受渡箇所での物品載置体から物品載置搬送手段への物品の受け渡しを連続的に行うことができる。
【0018】
本発明にかかる物品搬送装置の第4特徴構成は、前記物品載置体移動用支持手段が、前記物品載置体を昇降自在に支持する昇降支持手段と、前記物品載置体を前記無端回動帯に対して前記搬送用位置と前記離間位置とに移動自在に支持すべく、前記昇降支持手段を前記無端回動帯に対して移動自在に支持する昇降支持手段移動用支持手段とから構成されている点にある。
【0019】
すなわち、昇降支持手段が、物品載置体を昇降自在に支持し、昇降支持手段移動用支持手段が、物品載置体を無端回動帯に対して直接的に移動自在に支持するのではなく、昇降支持手段を無端回動帯に対して移動自在に支持することにより、物品載置体を無端回動帯に対して搬送用位置と離間位置とに移動自在にかつ昇降自在に支持することができる。
そして、昇降支持手段においては、単に、物品載置体を昇降自在に支持する構成だけを備えればよく、昇降支持手段移動用支持手段においても、単に、昇降支持手段を無端回動帯に対して移動自在に支持する構成だけを備えればよいので、構成の簡素化を図ることができる。
【0020】
本発明にかかる物品搬送装置の第5特徴構成は、前記案内手段が、前記物品載置体を前記搬送用位置と前記離間位置との間で移動させるべく、前記物品載置体を案内する移動用案内体と、前記物品受渡箇所において前記離間位置に位置された前記物品載置体を昇降させるべく、前記物品載置体を案内する昇降用案内体とから構成されている点にある。
【0021】
すなわち、案内手段として、物品載置体を搬送用位置と離間位置との間で移動させる専用の移動用案内体と、物品受渡箇所において離間位置に位置された物品載置体を昇降させる専用の昇降案内体とを各別に設ける。
したがって、移動用案内体と昇降案内体との夫々を、簡素な構成とできながらその設置位置などを自由に設定することができ、案内手段を簡易な構成にできる。
【0022】
本発明にかかる物品搬送装置の第6特徴構成は、前記物品受取箇所に設置されて、その物品受取箇所において前記離間位置に位置される前記物品載置体に物品受渡用載置部に載置支持された物品を受け渡す物品受渡手段が設けられ、この物品受渡手段が、前記物品受渡用載置部を前記物品受取箇所において前記離間位置に位置する前記物品載置体の動きに同期させて移動させ、かつ、前記物品受渡用載置部に支持された物品を前記物品受取箇所において前記離間位置に位置する前記物品載置体よりも上方に位置する状態から下降させることによって前記物品載置体に受け渡すべく、前記物品受渡用載置部を昇降させるように構成されている点にある。
【0023】
すなわち、物品受取箇所に設置された物品受渡手段が、物品受渡用載置部を物品受取箇所において離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体の動きに同期させて移動させ、かつ、その物品移載対象の物品載置体に対して物品受渡用載置部を昇降させることにより、物品受渡用載置部に支持された物品を物品移載対象の物品載置体に積み込むことになる。
そして、物品受渡手段が、物品の積み込みを行う場合には、物品受取箇所において、物品移載対象の物品載置体に積み込む物品を支持する物品受渡用載置部を、離間位置に位置する物品載置体の移動軌跡と上下方向では重複する状態で物品載置体の移動と同期して移動させるための開始位置で待機させておき、物品移載対象の物品載置体が移動の開始位置に対応する位置に到達すると、物品受渡用載置部を物品移載対象の物品載置体の移動に同期させて移動させながら、物品受渡用載置部を下降させて、物品載置体に物品を積み込むことができるものとなる。このとき、物品受渡用載置部を物品移載対象の物品載置体と同期して移動させるための移動距離が、物品の積み込みのために下降するのに要する時間に対応する距離だけで済むので、物品受渡手段の小型化および簡素化を図れるものとなる。しかも、物品受渡用載置部の操作は、物品移載対象の物品載置体の移動に同期させて移動させながら、物品受渡用載置部を下降させるだけとなって、物品受渡用載置部の操作が簡易になり、この点からも物品受渡手段の簡素化を図れるものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0024】
本発明にかかる物品搬送装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
〔第1実施形態〕
まず、第1実施形態について説明する。
この第1実施形態の物品搬送装置は、図1〜図3に示すように、物品Bを載置支持する複数の物品載置体2を設けて、水平方向またはほぼ水平方向に沿って循環回動する無端回動帯1にて構成されている。前記物品載置体2は、無端回動帯1の長手方向に間隔を隔てて並びかつ無体回動帯1と一体移動するように設けられている。
図1は、物品搬送装置の全体平面図であり、図2は、物品搬送装置の要部を示す平面図であり、図3は、物品搬送装置の要部を示す斜視図である。
【0025】
そして、無端回動帯1の回動経路中には、例えば、物品Bを保管する物品保管設備など各種の物品処理設備に対して物品Bを受け渡すための物品受渡箇所3と、物品処理設備から物品Bを受け取るための物品受取箇所4とが配設されている。この実施形態では、無端回動帯1の回動方向(図1中矢印方向)において、物品受渡箇所3を物品受取箇所4よりも上流側に位置させかつ物品受渡箇所3と物品受取箇所4とを隣接させる状態で配置している。
【0026】
前記物品受渡箇所3には、物品載置体2から物品Bを受け渡される物品受取用載置部としての受取用ローラコンベヤ28が設けられている。そして、この受取用ローラコンベヤ28は、物品載置体2から受け渡される物品Bを物品受渡箇所3から物品取出箇所27に向けて水平または水平方向に搬送するように構成されている。
そして、受取用ローラコンベヤ28から物品取出箇所27に物品Bを搬送する取出ローラコンベヤ42が設けられている。
このようにして、物品載置体2から物品Bを受け渡される物品受渡箇所3に位置する物品Bを物品取出箇所27に向けて水平またはほぼ水平方向に搬送する物品載置搬送手段28が、受取用ローラコンベヤ28と取出ローラコンベヤ42とから構成されている。
前記物品取出箇所27は、物品処理設備に対して物品搬送装置から物品Bを取り出すための箇所であり、例えば、物品処理設備側に設置された物品移載装置が物品取出箇所27に搬送された物品Bを取り出すように構成されている。
【0027】
前記物品受取箇所4には、物品Bを載置支持する物品受取用載置部としての受渡用ローラコンベヤ35を備え、その受渡用ローラコンベヤ35から物品載置体2に物品Bを受け渡す物品受渡手段23が設けられている。
そして、物品受入箇所38から物品受渡手段23の受渡用ローラコンベヤ35に物品Bを搬送する受入ローラコンベヤ39が設けられている。
前記物品受入箇所38は、物品処理設備から物品搬送装置に物品Bを受け入れるための箇所であり、例えば、物品処理設備側に設置された物品移載装置が受入ローラコンベヤ39に対して物品Bを移載するように構成されている。
【0028】
前記受取用ローラコンベヤ28、取出ローラコンベヤ42、受入ローラコンベヤ39、受渡用ローラコンベヤ35は、無端回動帯1よりも外側において、無端回動帯1の回動方向と平行に一直線上に並ぶように配設されている。
そして、受取用ローラコンベヤ28、取出ローラコンベヤ42、受入ローラコンベヤ39、受渡用ローラコンベヤ35のいずれのコンベヤも、図2および図3に示すように、左右のローラの間に物品載置体2を位置させることができるように左右のローラの間隔が設定されており、その左右のローラにて物品Bの両端部を載置支持する状態で物品Bを搬送するように構成されている。
【0029】
このようにして、物品Bを物品載置体2にて載置支持させた状態で環状の搬送経路に沿って搬送し、物品受渡箇所3において物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28に物品Bを取り出したのち、その物品Bを受取用ローラコンベヤ28および取出ローラコンベヤ42にて物品取出箇所27に搬送する。また、物品受入箇所38にて受け入れた物品Bを受入ローラコンベヤ39から物品受渡手段23の受渡用ローラコンベヤ35に搬送し、その物品Bを物品受取箇所4において物品受渡手段23が受渡用ローラコンベヤ35から物品載置体2に積み込み、物品載置体2にて載置支持させた状態で環状の搬送経路に沿って搬送する。
【0030】
前記無端回動帯1は、外側と内側との一対のガイドレール5にて案内される複数の走行体6とその走行体6どうしを連結する複数の連結体7とから構成されている。
前記走行体6は、図4〜図7に示すように、二つの板状部材を組み合わせて一つの走行体6を形成しており、複数の走行体6の夫々には、水平軸心周りで回転自在な複数の走行ローラ8と上下軸心周りで回転自在な複数の振止ローラ9とが設けられている。前記ガイドレール5には、走行ローラ8を案内する走行案内面5aと振止ローラ9を案内する振止案内面5bとが形成されている。
図4は、無端回動帯1の要部を示す斜視図であり、図5は、無端回動帯1の要部を示す側断面図であり、図6は、無端回動帯1の要部を示す平面図であり、図7は、無端回動帯1の回動方向に対する反対方向視での無端回動帯1の断面図である。
【0031】
前記無端回転帯1は、マグネット10と一次コイル11とからなるリニアモータにより推進力を得てその長手方向に回動駆動するように構成されている。そして、マグネット10は、ガイドレール5の長手方向に間隔を隔てて複数配置されており、それら複数のマグネット10の夫々が、ガイドレール5に取り付けられたマグネット支持ブラケット29により支持されている。また、一次コイル11は、マグネット10に近接対向するように走行体6の下面部に設けられている。
【0032】
複数の連結体7の夫々には、物品Bの横幅よりも短い横幅を有する板状の物品載置体2が一つずつ配置され、その物品載置体2を支持する物品載置体移動用支持手段が設けられている。
そして、物品載置体移動用支持手段は、物品載置体2を、物品載置用姿勢に維持した状態で、図4(イ)に示す搬送用位置と図4(ロ)に示す離間位置とに移動自在にかつ昇降自在に無端回動帯1に対して支持するように構成されている。
【0033】
前記物品載置用姿勢は、水平またはほぼ水平な姿勢であり、物品Bの姿勢を水平またはほぼ水平として載置支持するための姿勢である。そして、物品載置体2に載置支持される物品Bは、位置決めピンWにより位置決めされた状態で載置支持されている。
前記搬送用位置は、無端回動帯1における連結体7の上方位置であり、無端回動帯1に対して物品載置体2を接近位置させる位置である。
前記離間位置は、図6および図7に示すように、搬送用位置から水平方向に無端回動帯1よりも外側に間隔を隔てた位置であり、搬送用位置の物品載置体2にて載置支持される物品Bが搬送に伴って占有する物品搬送用空間から外れた位置に物品載置体2を位置させる位置である。そして、図2および図3に示すように、受取用ローラコンベヤ28、取出ローラコンベヤ42、受入ローラコンベヤ39、受渡用ローラコンベヤ35は、離間位置に対応して配設されている。
【0034】
前記物品載置体移動用支持手段は、物品載置体2を昇降自在に支持する昇降支持手段13と、物品載置体2を無端回動帯1に対して搬送用位置と離間位置とに移動自在に支持すべく、昇降支持手段13を無端回動帯1に対して移動自在に支持する昇降支持手段移動用支持手段14とから構成されている。
【0035】
まず、昇降支持手段13について説明を加えると、この昇降支持手段13は、図5および図7に示すように、物品載置体2に連結された延設体15を、その姿勢を維持した状態で基体16に対して昇降自在に支持するように構成されている。そして、昇降支持手段13は、延設体15に対して水平軸心回りで揺動自在に連結されかつ基体16に対して水平軸心回りで揺動自在に連結された昇降リンクアーム17を上下左右に合計四つ設けた平行リンク機構にて構成されている。
前記延設体15は、物品載置体2の中央位置またはほぼ中央位置から下方側に延びる形状に形成され、水平方向および上下方向において物品載置体2と一体移動するように設けられている。前記基体16は、延設体15と対向する状態で上下方向に延びる形状に形成され、水平方向において物品載置体2と一体移動するように設けられている。
【0036】
次に、昇降支持手段移動用支持手段14について説明を加えると、この昇降支持手段移動用支持手段14は、図4〜図7に示すように、基体16をその姿勢を維持した状態で連結体7に対して水平移動自在に支持するように構成されている。そして、昇降支持手段移動用支持手段14は、連結体7に対して上下軸心周りで揺動自在に連結された一対の第一リンクアーム18と、基体16に対して上下軸心周りで揺動自在に連結された一対の第二リンクアーム19とを枢支連結した平行リンク機構にて構成されている。
【0037】
前記物品受渡箇所3および物品受取箇所4において、複数の物品載置体2のうちの物品移載対象とする物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させかつ離間位置から搬送用位置に移動させるように、物品載置体2と一体移動するように設けた被案内部を案内する案内手段21が設けられている。
そして、案内手段21は、物品受渡箇所3において離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2に支持された物品Bを受取用ローラコンベヤ28よりも上方に位置する状態から下降させることによって受取用ローラコンベヤ28に受け渡すべく、物品受渡箇所3において離間位置に位置された物品移載対象の物品載置体2を昇降させるように構成されている。
また、物品受渡箇所3にて受け渡す物品Bを載置支持している物品載置体2、および、物品受取箇所4にて物品Bを受け取る空の物品載置体2を、物品移載対象の物品載置体2としている。
【0038】
このように案内手段21は、水平方向において搬送用位置と離間位置との間で物品載置体2を移動させ、かつ、上下方向において受取用ローラコンベヤ28よりも上方と下方との間で離間位置に位置する物品載置体2を昇降させるように構成されている。ちなみに、受取用ローラコンベヤ28よりも上方または下方は、受取用ローラコンベヤ28のローラを基準にしており、例えば、受取用ローラコンベヤ28よりも上方は、受取用ローラコンベヤ28のローラよりも上方である。
そして、案内手段21は、物品載置体2を搬送用位置と離間位置との間で移動させるべく、物品載置体2と一体移動するように設けた水平ガイドローラ20を案内する移動用案内体としての案内レール24と、物品受渡箇所3において離間位置に位置された物品載置体2を昇降させるべく、物品載置体2と一体昇降するように設けた昇降用ガイドローラ25を案内する昇降用案内体としての昇降レール26とから構成されている。
【0039】
まず、案内レール24が水平ガイドローラ20を案内することにより、物品載置体2を搬送用位置と離間位置との間で移動させる構成について説明する。
前記水平ガイドローラ20は、図7に示すように、無端回動帯1の回動方向に対する反対方向視において左側と右側とに一つずつ合計二つ設けられている。そして、二つの水平ガイドローラ20の夫々が、基体16に対して上下軸心周りで回動自在に設けられている。前記基体16は、昇降リンクアーム17が連結された上方側部分よりも下方側の下方側部分が二股に分割された形状に形成されており、その分割された先端部の夫々に水平ガイドローラ20が配置されている。
この実施形態では、無端回動帯1の回動方向に対する反対方向視において、右側(無端回動帯1において内側)に位置する水平ガイドローラ20を第一水平ガイドローラ20aとし、左側(無端回動帯1において外側)に位置する水平ガイドローラ20を第二水平ガイドローラ20bとする。
前記案内レール24は、図2、図3および図6に示すように、水平ガイドローラ20を水平方向で案内する凹溝状に形成され、無端回動帯1よりも外側に配設されている。そして、案内レール24は、無端回動帯1から斜め外側に離れる分岐部分24aと、無端回動帯1の回動方向と水平方向に間隔を隔てた状態で平行な離間用部分24bと、無端回動帯1に対して斜め内側に近づく合流部分24cとから構成されている。また、案内レール24が、二つの水平ガイドローラ20のうち、第一水平ガイドローラ20aを案内するように構成されている。
【0040】
前記案内レール24の分岐部分24aが第一水平ガイドローラ20aを案内することにより、物品受取箇所3の手前箇所において物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させる。前記案内レール24の離間用部分24bが第一水平ガイドローラ20aを案内することにより、物品受渡箇所3および物品受取箇所4において、物品移載対象の物品載置体2を離間位置に位置させる。前記案内レール24の合流部分24cが第一水平ガイドローラ20aを案内することにより、物品受取箇所4を通過した物品移載対象の物品載置体2を離間位置から搬送用位置に移動させる。
このようにして、案内レール24が第一水平ガイドローラ20aを案内することにより、物品受渡箇所3の手前箇所で物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させ、物品受渡箇所3および物品受取箇所4において物品移載対象の物品載置体2を離間位置に位置させ、物品受取箇所4を通過すると物品移載対象の物品載置体2を離間位置から搬送用位置に移動させる。
【0041】
そして、物品受渡箇所3において、物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させかつ離間位置から搬送用位置に移動させる物品受渡箇所3に対応する案内手段と、物品受取箇所4において、物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させかつ離間位置から搬送用位置に移動させる物品受取箇所4に対応する案内手段とを、一つの案内レール24にて兼用するように構成されている。
【0042】
前記物品移載対象の物品載置体2については、案内レール24の案内によって、搬送用位置から離間位置に移動させて、物品受渡箇所3および物品受取箇所4において物品載置体2を離間位置に位置させるわけであるが、物品移載対象の物品載置体2以外の物品載置体2については、物品受渡箇所3および物品受取箇所4において物品載置体2を搬送用位置のままに維持させる。
そこで、案内レール24は、物品載置体2が搬送用位置と離間位置との間の分岐用中間位置に位置すると、第一水平ガイドローラ20aを案内して物品載置体2を分岐用中間位置から離間位置に移動させ、かつ、物品載置体2が搬送用位置に位置すると、第一水平ガイドローラ20aを案内せずに物品載置体2を搬送用位置に維持するように構成されている。
そして、無端回動帯1の回動方向において案内レール24が第一水平ガイドローラ20aを案内するよりも手前箇所には、搬送用位置に位置する物品載置体2を分岐用中間位置に移動させる分岐状態と、搬送用位置に位置する物品載置体2をその搬送用位置に維持させる非分岐状態とに切換自在な分岐用切換手段40が設けられている。
【0043】
前記分岐用切換手段40は、搬送用位置に位置する物品載置体2を搬送用位置から分岐用中間位置に移動させる案内位置(図2中実線)と非案内位置(図2中点線)とに水平移動自在な分岐用案内レール40aにて構成されている。
前記案内位置は、分岐用案内レール40aの始端部分を搬送用位置に位置する物品載置体における第二水平ガイドローラ20bが通過する位置に位置させて、分岐用案内レール40aが第二水平ガイドローラ20bを案内するための位置である。
前記非案内位置は、分岐用案内レール40aの始端部分を搬送用位置に位置する物品載置体における第二水平ガイドローラ20bが通過する位置よりも外側に退避した位置に位置させて、搬送用位置に位置する物品載置体における第二水平ガイドローラ20bをそのまま通過させるための位置である。
【0044】
前記分岐用切換手段40は、図8(イ)に示すように、分岐用案内レール40aを案内位置に位置させて分岐状態に切り換えると、第二水平ガイドローラ20bが分岐用案内レール40aにて案内され、図8(ロ)に示すように、搬送用位置に位置する物品載置体2を分岐用中間位置に移動させる。すると、引き続いて、第一水平ガイドローラ20aが案内レール24にて案内され、図9(イ)に示すように、分岐用中間位置に位置する物品載置体2を離間位置に移動させる。このようにして、物品受渡箇所3および物品受取箇所4において物品載置体2を離間位置に位置させる。
【0045】
また、図示は省略するが、分岐用切換手段40は、分岐用案内レール40aを非案内位置に位置させて非分岐状態に切り換えると、第二水平ガイドローラ20bが分岐用案内レール40aにて案内されず、搬送用位置に位置する物品載置体2をそのまま搬送用位置に位置させる。そして、第一水平ガイドローラ20aも案内レール24にて案内されないので、搬送用位置に位置する物品載置体2をそのまま搬送用位置に位置させる。このようにして、物品受渡箇所3および物品受取箇所4において物品載置体2を搬送用位置に位置させる。
【0046】
そして、分岐用切換手段40は、通常、分岐用案内レール40aを非案内位置に位置させて非分岐状態に切り換えてあり、物品移載対象の物品載置体2が移動してきたときのみ、分岐用駆動部40bにて分岐用案内レール40aを非案内位置から案内位置に水平移動させて、分岐状態に切り換えるように構成されている。
【0047】
前記物品受取箇所4において、離間位置に位置する物品載置体2が通過することによりその物品載置体2を離間位置から搬送用位置に移動させる際には、案内レール24が、搬送用位置に位置する物品載置体2の移動を妨げないようにしながら、第一水平ガイドローラ20aを案内することが必要である。
したがって、図2および図3に示すように、案内レール24の合流部分24cの終端部分を搬送用位置に位置する物品載置体2よりも無端回動帯1の外側に位置させて、案内レール24が搬送用位置に位置する物品載置体2の移動を妨げないようにしている。このようにすると、案内レール24の合流部分24cが第一水平ガイドローラ20aを案内することにより、離間位置に位置する物品載置体2を離間位置と搬送用位置との間の合流用中間位置までしか移動させることができない。
そこで、案内レール24の合流部分24cが第一水平ガイドローラ20aを案内し終えた箇所には、合流用中間位置に位置する物品載置体2を搬送用位置に移動させる合流状態と、搬送用位置に位置する物品載置体2の移動を妨げないように退避する退避状態とに切換自在な合流用切換手段41が設けられている。
【0048】
前記合流用切換手段41は、合流用中間位置に位置する物品載置体2を合流用中間位置から搬送用位置に移動させる案内位置(図2中点線)と退避位置(図2中実線)とに水平移動自在な合流用案内レール41aにて構成されている。
前記案内位置は、図10に示すように、合流用案内レール41aの終端部分を無端回動帯1まで突出させて、合流用案内レール41aが第二水平ガイドローラ20bを案内することにより物品載置体2を搬送用位置に移動させるための位置である。
前記退避位置は、合流用案内レール41aの終端部分を無端回動帯1よりも外側に位置させて、合流用案内レール41aが搬送用位置に位置する物品載置体2と干渉しないようにして、搬送用位置に位置する後続の物品載置体2の移動を妨げないようにするための位置である。
【0049】
そして、合流用切換手段41は、合流用案内レール41aを案内位置に位置させて合流状態に切り換え、かつ、合流用案内レール41aを退避位置に位置させて退避状態に切り換えるように構成されている。
また、合流用切換手段41は、通常、合流用案内レール41aを退避位置に位置させて退避状態に切り換えてあり、離間位置に位置する物品載置体2が移動してきたときのみ、合流用駆動部41bにて合流用案内レール41aを退避位置から案内位置に水平移動させて、合流状態に切り換えるように構成されている。
【0050】
次に、昇降レール26が昇降用ガイドローラ25を案内することにより、離間位置に位置する物品載置体2を昇降させる構成について説明する。
前記昇降用ガイドローラ25は、図5および図7に示すように、物品載置体2の中央位置またはほぼ中央位置に配置させるべく、延設体15の下方に配置され、水平軸心回りで回動自在に設けられている。
前記昇降レール26は、図2、図3、図6および図7に示すように、離間位置に位置する物品載置体2における昇降用ガイドローラ26を案内するものである。そして、昇降レール26は、平面視において、離間位置に対応して配設される受取用ローラコンベヤ28、取出ローラコンベヤ42、受入ローラコンベヤ39、受渡用ローラコンベヤ35の全長よりも長い直線状に形成され、かつ、これら各ローラコンベヤにおいて水平方向の中央位置またはほぼ中央位置に位置するように配置されている。
前記昇降レール26は、図11に示すように、側面視において、その始端側から順に、平坦状の始端部分26a、終端側ほど上方側に位置するように傾斜する上昇部分26b、平坦状の中間部分26c、終端側ほど下方側に位置するように傾斜する下降部分26d、平坦状の終端部分26eにて構成されている。
そして、昇降レール26は、昇降用ガイドローラ25に対して下方側から接当して昇降用ガイドローラ25を上下方向に案内するように構成されている。
【0051】
前記始端部分26aが昇降用ガイドローラ25を案内することにより、図11(イ)に示すように、物品移載対象の物品載置体2に支持される物品Bを受取用ローラコンベヤ28よりも下方に位置させる。前記上昇部分26bが昇降用ガイドローラ25を案内することにより、図11(ロ)に示すように、物品移載対象の物品載置体2を徐々に上昇させ最終的に受取用ローラコンベヤ28よりも上方に位置させて、物品移載対象の物品載置体2が支持する物品Bを受取用ローラコンベヤ28よりも上方に位置させた状態で物品移載対象の物品載置体2を受取用ローラコンベヤ28に対して接近させる。前記中間部分26cが昇降用ガイドローラ25を案内することにより、物品移載対象の物品載置体2を受取用ローラコンベヤ28よりも上方に位置させた状態を維持する。前記下降部分26dが昇降用ガイドローラ25を案内することにより、図11(ハ)に示すように、物品移載対象の物品載置体2を受取用ローラコンベヤ28よりも上方から徐々に下降させ最終的に物品移載対象の物品載置体2を受取用ローラコンベヤ28よりも下方に位置させる。
【0052】
このようにして、昇降レール26が昇降用ガイドローラ25を案内することにより、物品受渡箇所3において離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2に支持された物品Bを、受取用ローラコンベヤ28よりも上方に位置させた状態で受取用ローラコンベヤ28に接近させ、その後、物品移載対象の物品載置体2を徐々に下降させて最終的に受取用ローラコンベヤ28よりも下方まで下降させて、物品移載対象の物品載置体2に支持された物品Bを受取用ローラコンベヤ28に受け渡す。
【0053】
前記物品受渡箇所3において物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28に受け渡すときには、まず、案内レール24の案内によって、物品移載対象の物品載置体2を離間位置に位置させて、その物品移載対象の物品載置体2を受取用ローラコンベヤ25と上下方向に重複する状態で位置させることになる。このように、物品移載対象の物品載置体2を受取用ローラコンベヤ25と上下方向に重複する状態で位置させることで、昇降レール26の案内によって、物品移載対象の物品載置体2を昇降させるだけで、物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28への物品Bの受け渡しを行うことができることになる。
そして、このとき、物品移載対象の物品載置体2が移動する移動距離は、物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28への物品Bの受け渡しのために物品移載対象の物品載置体2を昇降させるだけの距離となり、物品受渡箇所3での物品の受け渡しを行うための構成の小型化および簡素化を図ることができる。
しかも、昇降レール26が昇降用ガイドローラ25を案内するという簡易な構成としながら、物品受渡箇所3には、単に、受取用ローラコンベヤ28を設置するだけで、物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28への物品Bの受け渡しを行うことができることとなって、物品受渡箇所3での物品の受け渡しを行うための構成の簡素化を一層図ることができる。
【0054】
図12に示すように、受取用ローラコンベヤ28と取出ローラコンベヤ42とから構成された物品載置搬送手段22は、物品載置体2から受け渡された物品Bを物品受渡箇所3から物品取出箇所27に水平または水平方向に搬送するわけであるが、物品受渡箇所3と物品取出箇所27との間に複数の物品Bを載置可能に構成されている。
【0055】
前記受取用ローラコンベヤ28は、物品載置体2から受け渡された物品Bを無端回動帯1の回動方向に対して平行またはほぼ平行に搬送するように構成されている。そして、取出ローラコンベヤ42は、受取用ローラコンベヤ28にて搬送された物品Bの搬送方向を90度変更可能に構成されている。
前記取出ローラコンベヤ42は、第一上下軸心P1周りで旋回可能に構成されており、この旋回によって受取用ローラコンベヤ28から搬送された物品Bの搬送方向を90度変更して、物品Bを物品取出箇所27に搬送するように構成されている。
【0056】
前記受取用ローラコンベヤ28では、物品載置体2から物品Bを受け取る箇所よりも搬送方向の下流側に二つの物品Bを載置可能であり、取出ローラコンベヤ42では、一つの物品Bを載置可能である。このようにして、物品受渡箇所3にて物品載置体2から受け渡された物品Bを、物品受渡箇所3と物品取出箇所27との間に最大三つの物品Bを載置可能としている。
そして、受取用ローラコンベヤ28と取出ローラコンベヤ42とは、物品受渡箇所4にて物品載置体2から受け渡された物品Bを、物品受渡箇所3と物品取出箇所27との間に載置しながら順次物品取出箇所27側に移動させる形態で、物品取出箇所27に搬送するように構成されている。
【0057】
図13に示すように、受入ローラコンベヤ39は、第二上下軸心P2周りで旋回可能に構成されており、この旋回によって、物品受入箇所38にて受け入れた物品Bを物品受渡手段23の受渡用ローラコンベヤ35に搬送できるように構成されている。
前記物品受渡手段23は、受入ローラコンベヤ39から物品Bが搬送されると、物品受取箇所4において離間位置に位置される物品載置体2に物品受取用載置部に載置支持された物品Bを受け渡すように構成されている。
そして、物品受渡手段23は、受渡用ローラコンベヤ35を物品受取箇所4において離間位置に位置する物品載置体2の動きに同期させて移動させ、かつ、受渡用ローラコンベヤ35に支持された物品Bを物品受取箇所4において離間位置に位置する物品載置体2よりも上方に位置する状態から下降させることによって物品載置体2に受け渡すべく、受渡用ローラコンベヤ35を昇降させるように構成されている。
【0058】
前記物品受渡手段23は、図14に示すように、受渡用ローラコンベヤ35を固定支持する昇降枠体34、その昇降枠体34を上下方向に昇降自在に片持ち支持しかつ無端回動帯1の回動方向においてガイド体30の長手方向に沿って往復移動可能な往復移動枠体32などから構成されている。前記ガイド体30は、図3に示すように、物品受取箇所4の全長にわたって設置されている。
そして、図示は省略するが、往復移動枠体32をガイド体30の長手方向に往復移動させる往復移動用モータ、昇降枠体34を昇降させる昇降用モータなども設けられている。
【0059】
この物品受渡手段23の動作について説明すると、まず、受入ローラコンベヤ39から受渡用ローラコンベヤ35に物品Bが搬送されると、受渡用ローラコンベヤ35の作動を停止し、受渡用ローラコンベヤ35にて物品Bを載置支持した状態とし、受渡用ローラコンベヤ35が支持する物品Bを物品載置体2よりも上方に位置させるべく、昇降枠体34を往復移動枠体32に対して上昇させておくことによって、離間位置に位置する物品載置体2の移動軌跡と上下方向では重複する状態で物品載置体2の移動と同期して移動させるための開始位置に受渡用ローラコンベヤ35を待機させておく。
そして、物品移載対象の物品載置体2が移動の開始位置に対応する位置に到達すると、図15(イ)および(ロ)に示すように、その物品載置体2の動きに同期させて往復移動枠体32を移動させ、かつ、受渡用ローラコンベヤ35を物品載置体2よりも上方から徐々に下降させ最終的に物品載置体2よりも下方まで下降させるべく、昇降枠体34を下降させる。
【0060】
このようにして、物品受渡手段23が、物品載置体2の動きに同期させて受取用ローラコンベヤ35を移動させた状態で、その受取用ローラコンベヤ35を下降させるだけで、受取用ローラコンベヤ35から移載対象の物品載置体2に物品Bを積み込むことができることになる。
そして、このとき、受取用ローラコンベヤ35を物品移載対象の物品載置体2の移動に同期させて移動させる移動距離が、受取用ローラコンベヤ35から移載対象の物品載置体2に物品Bを積み込むために受取用ローラコンベヤ35を下降させるだけの距離となり、物品受渡手段23の構成の小型化および簡素化を図ることができる。
【0061】
以下、この物品搬送装置の動作を説明する。
この物品搬送装置は、図外の制御手段によりその動作が制御されるわけであるが、この制御手段は、無端回動帯1における物品載置体2の現在位置、および、どの物品載置体2にどの物品Bを載置支持されているかなどの各種の情報を管理しており、この管理した情報に基づいて、物品搬送装置の動作を制御するように構成されている。
【0062】
まず、物品受渡箇所3にて物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28に物品Bを受け渡す場合について説明する。
前記無端回動帯1を循環回動させている状態において、物品移載対象の物品載置体2が分岐用切換手段40よりも手前に位置する分岐用設定位置に達すると、その分岐用切換手段40を非分岐状態から分岐状態に切り換える。すると、図8および図9に示すように、分岐用案内レール41aによる第二水平ガイドローラ20bの案内、および、案内レール24による第一水平ガイドローラ20aの案内によって、物品受渡箇所3よりも手前箇所において、搬送用位置に位置する物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させる。その後、図11に示すように、昇降レール26による昇降用ガイドローラ25の案内によって、物品移載対象の物品載置体2は、水平方向では受取用ローラコンベヤ28と上下方向に重複する離間位置に位置しかつ上下方向では支持している物品Bを受取用ローラコンベヤ28よりも上方に位置させた状態で、受取用ローラコンベヤ28に対して接近する。
【0063】
そして、昇降レール26による昇降用ガイドローラ25の案内によって、物品移載対象の物品載置体2は、受取用ローラコンベヤ28よりも下方に下降されて、支持している物品Bを受取用ローラコンベヤ28に受け渡す。
その後、物品移載対象の物品載置体2が物品受取箇所4を通過したのち合流用切換手段41よりも手前に位置する合流用設定位置に達すると、その合流用切換手段41を退避状態から合流状態に切り換える。すると、図10に示すように、案内レール24による第一水平ガイドローラ20aの案内、および、合流用案内レール41aによる第二水平ガイドローラ20bの案内によって、離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2を離間位置から搬送用位置に移動させる。
【0064】
このようにして、物品受渡箇所3にて物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28に物品Bを受け渡すわけであるが、この物品受渡箇所3における物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28への物品Bの受け渡しを連続的に行うことができる。
説明を加えると、受取用ローラコンベヤ28および取出コンベヤ42は、物品受渡箇所3において物品移載対象の物品載置体2から受け渡された物品Bを、物品受渡箇所3と物品取出箇所27との間に載置させながら順次物品取出箇所27側に搬送する。したがって、受取用ローラコンベヤ28には、物品移載対象の物品載置体2から物品Bを受け渡されても、その物品Bは順次物品取出箇所27側に搬送され、次の物品移載対象の物品載置体2から物品Bを受け取るだけのスペースを確保できることになる。
そして、案内レール24の案内によって、複数の物品移載対象の物品載置体2を連続して搬送用位置から離間位置に移動させて、物品受渡箇所3における物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28への物品Bの受け渡しを連続的に行うようにしている。
前記受取用ローラコンベヤ28は、物品受渡箇所3において物品載置体2から受け渡された物品Bを、物品取出箇所27にて物品Bが取り出されるごとに順次物品取出箇所27側に移動させる形態で、取出ローラコンベヤ42に搬送する。そして、取出ローラコンベヤ42は、旋回によって受取用ローラコンベヤ28から搬送された物品Bを物品取出箇所27に搬送する。
【0065】
次に、物品受取箇所4にて受渡用ローラコンベヤ35から物品載置体2に物品Bを積み込む場合について説明する。
この場合には、まず、図13に示すように、受入ローラコンベヤ39および物品受渡手段23の受渡用ローラコンベヤ35によって、物品受入箇所38にて受け入れた物品Bを受渡用ローラコンベヤ35に載置支持させる。そして、物品受渡手段23が、受渡用ローラコンベヤ35が支持する物品Bを、離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2の移動軌跡と上下方向に重複する状態でその物品移載対象の物品載置体2よりも上方に位置させるように受渡用ローラコンベヤ35を待機させておく。
【0066】
前記物品受渡箇所3にて物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28に物品Bを受け渡す場合と同様に、無端回動帯1を循環回動させている状態において、物品移載対象の物品載置体2が分岐用切換手段40よりも手前に位置する分岐用設定位置に達すると、分岐用切換手段40を非分岐状態から分岐状態に切り換え、物品受渡箇所3よりも手前箇所において、搬送用位置に位置する物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させる。
その後、離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2が離間位置に位置したまま物品受渡箇所3を通過して受渡用ローラコンベヤ35の移動の開始位置に対応する位置に到達すると、図15(イ)および(ロ)に示すように、物品受渡手段23が、その物品載置体2の動きに同期させて受渡用ローラコンベヤ35を移動させ、かつ、受渡用ローラコンベヤ35を物品載置体2よりも上方から下方まで下降させて、受渡用ローラコンベヤ35が支持する物品Bを物品載置体2に積み込む。
【0067】
また、物品Bを積み込んだ物品移載対象の物品載置体2が物品受取箇所4を通過したのち合流用切換手段41よりも手前に位置する合流用設定位置に達すると、その合流用切換手段41を退避状態から合流状態に切り換え、離間位置に位置する物品載置体2を離間位置から搬送用位置に移動させる。
【0068】
次に、物品受渡箇所3での物品Bの受け渡しおよび物品受取箇所4での物品Bの受け取りを行わない場合について説明する。
この場合は、無端回動帯1を循環回動させている状態において、物品移載対象の物品載置体2以外の物品載置体2が分岐用切換手段40よりも手前に位置する分岐用設定位置に達しても、分岐用切換手段40を非分岐状態に維持する。すると、分岐用案内レール41aによる第二水平ガイドローラ20bの案内、および、案内レール24による第一水平ガイドローラ20aの案内が行われず、その物品載置体2を搬送用位置に位置させた状態で物品受渡箇所3および物品受取箇所4を通過させる。
【0069】
〔第2実施形態〕
次に、第2実施形態について説明する。
この第2実施形態は、上記第1実施形態において、搬送用位置に位置する物品載置体2を分岐用中間位置に移動させる構成と合流用中間位置に位置する物品載置体2を搬送用位置に移動させる構成との別実施形態であり、これらの構成について詳細に説明し、その他の構成については、詳細な説明は省略する。
【0070】
まず、搬送用位置に位置する物品載置体2を分岐用中間位置に移動させる構成について説明する。
上記第1実施形態では、図2に示すように、搬送用位置に位置する物品載置体2を搬送用位置から分岐用中間位置に移動させる案内位置と非案内位置とに水平移動自在な分岐用案内レール40aを備えた分岐用切換手段40を設けているが、この第2実施形態では、図16に示すように、搬送用位置に位置する物品載置体2を搬送用位置から分岐用中間位置側に移動させる可動ガイド40bと、この可動ガイド40bにて分岐用中間位置側に移動された物品載置体2を分岐用中間位置まで移動させる分岐中間用案内レール40cとを備えた分岐用切換手段40を設けている。
【0071】
前記可動ガイド40bは、搬送用位置に位置する物品載置体2を搬送用位置から分岐用中間位置側に移動させる案内位置(図16中点線)と非案内位置(図16中実線)とに上下軸心周りで揺動自在に設けられており、案内位置において、第二水平ガイドローラ20bを分岐用中間位置側に案内するように構成されている。
前記分岐中間用案内レール40cは、搬送用位置に位置する物品載置体2における第二水平ガイドローラ20bが通過する位置よりも外側に退避した位置に固定状態で設置されており、搬送用位置に位置する物品載置体2と干渉することがないように設置されている。
【0072】
前記分岐用切換手段40は、可動ガイド40bを案内位置に位置させて分岐状態に切り換えると、可動ガイド40bが第二水平ガイドローラ20bを分岐用中間位置側に案内して、搬送用位置に位置する物品載置体2を分岐用中間位置側に移動させる。この可動ガイド40bによる案内に引き続き、分岐中間用案内レール40cが第二水平ガイドローラ20bを案内して、物品載置体2が分岐用中間位置まで移動される。
そして、分岐用切換手段40は、可動ガイド40bを非案内位置に位置させて非分岐状態に切り換えると、可動ガイド40bが第二水平ガイドローラ20bを分岐用中間位置側に案内することはなく、搬送用位置に位置する物品載置体2をそのまま搬送用位置に位置させた状態で移動させる。
また、分岐用切換手段40は、通常、可動ガイド40bを非案内位置に位置させて非分岐状態に切り換えてあり、物品移載対象の物品載置体2が移動してきたときのみ、可動ガイド40bを案内位置に位置させて分岐状態に切り換えるように構成されている。
【0073】
次に、合流用中間位置に位置する物品載置体2を搬送用位置に移動させる構成について説明する。
上記第1実施形態では、図2に示すように、合流用中間位置に位置する物品載置体2を合流用中間位置から搬送用位置に移動させる案内位置と退避位置とに水平移動自在な合流用案内レール41を備えた合流用切換手段41を設けているが、この第2実施形態では、図17に示すように、物品支持体2を搬送用位置または離間位置に位置保持する位置保持手段50を設け、この位置保持手段50の位置保持作用によって、合流用切換手段41を設けることなく、合流用中間位置に位置する物品載置体2を合流用中間位置から搬送用位置に移動させている。
【0074】
前記位置保持手段50は、図17および図18に示すように、連結体7の裏面部に設けられており、第一リンクアーム18の揺動と一体的に上下軸心周りで回動自在な円形状のカム体51、そのカム体51の外周部に形成された被係合溝51a〜51cに係合する係合ピン52、および、この係合ピン52をカム体51の被係合溝51a〜51cに係合させる側に弾性付勢する一対の弾性体(コイルバネ)53を備えて構成されている。
図17は、物品載置体2を搬送用位置よりも離間位置側に位置させた状態での斜視図を示しており、図18は、位置保持手段50の平面図を示している。
【0075】
前記カム体51は、一対の第一リンクアーム18の一方に対応して設けられ、第一リンクアーム18と連結体7との連結箇所に設けられた上下方向に沿う軸部54と一体的に回動するように設けられている。すなわち、カム体51が、第一リンクアーム18の揺動と一体的に回動するように連係されている。
前記被係合溝51a〜51cは、カム体51の内径側に窪む凹状に形成され、カム体51の周方向に間隔を隔てて三つ設けられている。そして、中央に位置する第二被係合溝51bが搬送用位置に対応しており、側方に位置する第一被係合溝51aと第三被係合溝51cが離間位置に対応している。
前記係合ピン52は、係合ピン支持体55にて上下方向に沿う姿勢で支持されており、係合ピン支持体55は、上下一対の板状部分55aと水平方向に延びるスライド軸部55bとを備えて構成されている。そして、スライド軸部55bが、連結体7の裏面部にボルトにより締結された弾性体用受体56に形成された孔部に対してスライド移動自在に設けられおり、係合ピン支持体55が弾性体用受体56に対してスライド移動自在に支持されている。また、係合ピン支持体55は、上下一対の板状部分55aに形成された凹状の溝部55cを軸部54に係合させた状態で上下一対の板状部分55aにてカム体51を挟み込むように配設されている。
前記弾性体53は、弾性体用受体56と係合ピン支持体55との間に設けられ、係合ピン支持体55を弾性体用受体56から離れる側に付勢している。
【0076】
図19〜図21に基づいて、位置保持手段50の位置保持作用によって、合流用中間位置に位置する物品載置体2を合流用中間位置から搬送用位置に移動させるときの動きについて説明する。図19〜図21において、(イ)は物品載置体2の動きについての平面図を示しており、(ロ)は位置保持手段50の動きについての平面図を示している。
図19に示すように、物品載置体2が離間位置に位置するときには、係合ピン52が離間位置に対応する第一係合溝51aまたは第三係合溝51cに係合する。この図19では、係合ピン52が第三係合溝51cに係合する場合を示している。この係合ピン52と第三被係合溝51cとの係合により、物品載置体2を離間位置に位置保持して、その物品載置体2が横方向に振れるのを抑制している。
そして、図20に示すように、案内レール24の合流部分24cによる案内によって、離間位置から合流用中間位置に移動される。このとき、第一リンクアーム18が揺動し、この第一リンクアーム18の揺動と一体的にカム体51が回動する。すると、係合ピン52が、第三被係合溝51cから離脱して、カム体51の外周部を摺動する。
その後、図21に示すように、係合ピン52が、弾性体53の弾性力によって、第二被係合溝51bと係合するようにカム体51の外周部を摺動することになる。この係合ピン52の摺動によってカム体51が図中矢印方向に回動し、このカム体51の回動と一体的に第一リンクアーム18が揺動され、物品載置体2が搬送用位置に移動される。
このようにして、位置保持手段50の位置保持作用によって、合流用中間位置に位置する物品載置体2を合流用中間位置から搬送用位置に移動させている。
また、物品載置体2が搬送用位置に位置するときには、係合ピン52と第二被係合溝51bとの係合により、物品載置体2を搬送用位置に位置保持して、その物品載置体2が横方向に振れるのを抑制している。
【0077】
〔別実施形態〕
(1)上記第1および第2実施形態では、離間位置を無端回動帯1よりも外側に定め、物品処理設備に対して物品搬送装置から物品Bを取り出す箇所および物品処理設備から物品搬送装置に物品Bを受け入れる箇所として、物品受渡箇所3および物品受取箇所4を用いているが、物品受渡箇所3および物品受取箇所4をどのような用途に用いるかは適宜変更が可能である。
【0078】
例えば、図22に示すように、物品受渡箇所および物品受取箇所を、隣接する無端回動帯1どうしでの物品Bの受け渡しおよび物品Bの受け取りの箇所として用いることもできる。
前記物品受渡箇所3と物品受取箇所4とを隣接して配置したものを一つの組として、隣接する無端回動帯1どうしを二つの組にて接続するように設けられている。一つの組は、第一無端回動帯1aから第二無端回動帯1bに物品Bを受け渡すために用い、この物品受渡箇所3および物品受取箇所4を、第一物品受渡箇所3aおよび第一物品受渡箇所4aとする。また、もう一つの組は、第二無端回動帯1bから第一無端回動帯1aに物品Bを受け渡すために用い、この物品受渡箇所3および物品受取箇所4を、第二物品受渡箇所3bおよび第二物品受渡箇所4bとする。
そして、第一物品受渡箇所3aおよび第二物品受渡箇所3bにおいては、上記実施形態と同様に、離間位置に対応して受取用ローラコンベヤ28を設け、案内レール24や昇降レール26なども設けられている。また、第一物品受取箇所4aおよび第二物品受取箇所4bにおいても、上記実施形態と同様に、受渡用ローラコンベヤ35を備えた物品受渡手段23を設けている。
【0079】
また、図23〜図25に示すように、物品受渡箇所および物品受取箇所を、同じ無端回動帯1において、異なる物品載置体2どうしでの物品Bの受け渡しおよび物品Bの受け取りの箇所として用いることもできる。
図23は、この別実施形態における物品搬送装置の要部の平面図であり、図24(イ)は、その物品搬送装置の要部の側面図であり、図24(ロ)は、その物品搬送装置の要部の正面図であり、図25は、物品搬送装置の動作を示す平面図である。
【0080】
前記無端回動帯1が対向して回動駆動する箇所において、無端回動帯1よりも内側に、無端回動帯1の回動方向に隣接して配置する物品受取箇所3と物品受渡箇所4とを一つの組とし、二つの組を無端回動帯1に対応して位置させるように無端回動帯1が対向する方向に並べて配置する。
図23において上方側から下方側へ無端回動帯1が回動する部分に対応する物品受渡箇所3および物品受取箇所4を、第三物品受渡箇所3cおよび第三物品受取箇所4cとし、図23において下方側から上方側へ無端回動帯1が回動する部分に対応する物品受渡箇所3および物品受取箇所4を、第四物品受渡箇所3dおよび第三物品受取箇所4dとする。
そして、第三物品受渡箇所3cにおいて、離間位置に位置する物品載置体2に支持された物品Bを取り出したのち、第四物品受取箇所4dにおいて、その取り出した物品Bを離間位置に位置する物品載置体2に積み込む取出積込兼用手段43が設けられている。また、この取出積込兼用手段43は、第四物品受渡箇所3dにおいて、離間位置に位置する物品載置体2に支持された物品Bを取り出したのち、第三物品受取箇所4cにおいて、その受け取った物品Bを離間位置に位置する物品載置体2に積み込むこともできるように構成されている。
【0081】
前記取出積込兼用手段43は、左右のローラの間に物品移載対象の物品載置体2を位置させることができかつその左右のローラにて物品Bの両端部を載置支持する状態で物品Bを搬送可能な取出積込兼用ローラコンベヤ44を備えている。そして、取出積込兼用手段43は、第三物品受渡箇所3c、第三物品受取箇所4c、第四物品受渡箇所3d、第四物品受取箇所4dの夫々において、取出積込兼用ローラコンベヤ44を離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2の移動軌跡と上下方向に重複する状態でその物品載置体2の移動方向に移動自在にかつ昇降自在に構成され、かつ、取出積込兼用ローラコンベヤ44を、第三物品受渡箇所3c、第三物品受取箇所4c、第四物品受渡箇所3d、第四物品受取箇所4dの順に循環移動自在に構成されている。
この場合にも、案内レール24や昇降レール26を設けているが、昇降レール26は、平坦状に形成されている。すなわち、昇降レール26にて離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2を昇降させることなく、取出積込兼用手段43が、取出積込兼用ローラコンベヤ44を昇降することにより、第三物品受渡箇所3cおよび第四物品受渡箇所3dにおいて、離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2から取出積込兼用ローラコンベヤ44に物品Bを取り出すようにしている。
【0082】
説明を加えると、第三物品受渡箇所3cと第三物品受取箇所4cとの全長にわたっておよび第四物品受渡箇所3dと第四物品受取箇所4dとの全長にわたって取出積込兼用ローラコンベヤ44を移動可能とする前後ガイドレール45と、第三物品受取箇所4cから第四物品受渡箇所3dへおよび第四物品受取箇所4dから第三物品受渡箇所3cへ取出積込兼用ローラコンベヤ44を移動可能とする一対の横行ガイドレール47とを設けている。
そして、前後ガイドレール45は、第三物品受渡箇所3cおよび第三物品受取箇所4cに対応する位置と第四物品受渡箇所3dおよび第四物品受取箇所4dに対応する位置との間で移動すべく、横行ガイドレール47の長手方向に移動自在に設けられている。
また、前後ガイドレール45の長手方向に往復移動自在な前後往復移動体46が設けられ、この前後往復移動体46が、取出積込兼用ローラコンベヤ44を旋回自在にかつ昇降自在に吊り下げ支持している。
図示は省略するが、前後ガイドレール45を横行ガイドレール47の長手方向に移動させるガイドレール用モータ、前後往復移動体46を前後ガイドレール45の長手方向に往復移動させる往復移動用モータなどが設けられ、前後往復移動体46にも、取出積込兼用ローラコンベヤ44を旋回させる旋回モータが設けられている。
【0083】
以下、取出積込兼用手段43の動作について、第三物品受渡箇所3cにおいて、離間位置に位置する物品載置体2に支持された物品Bを取り出したのち、第四物品受取箇所4dにおいて、その受け取った物品Bを離間位置に位置する物品載置体2に積み込む場合において説明する。
【0084】
前記取出積込兼用手段43は、第三物品受渡箇所3cにおいて、離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2に支持された物品Bを取り出すときには、まず、前後ガイドレール45を第三物品受渡箇所3cおよび第三物品受取箇所4cに対応する位置に位置させた状態で、取出積込兼用ローラコンベヤ44を離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2の移動軌跡と上下方向に重複させる状態でその物品移載対象の物品載置体2が支持する物品Bよりも下方に位置させるべく、取出積込兼用ローラコンベヤ44を移動の開始位置に待機させておく。そして、取出積込兼用手段43は、図25(イ)に示すように、物品移載対象の物品載置体2が取出積込兼用ローラコンベヤ44の移動の開始位置に対応する位置に到達すると、取出積込兼用ローラコンベヤ44を離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2の動きに同期させて移動させるべく、前後往復移動体46を移動させ、かつ、図24(ロ)の実線で示すように、取出積込兼用ローラコンベヤ44を離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2に支持された物品Bよりも下方に位置する状態から上昇させることによって物品Bを取出積込兼用ローラコンベヤ44に取り出すべく、取出積込兼用ローラコンベヤ44を上昇させるように構成されている。
【0085】
このようにして、取出積込兼用ローラコンベヤ44に物品Bを取り出すと、図25(ロ)に示すように、前後ガイドレール45を第三物品受渡箇所3cおよび第三物品受取箇所4cに対応する位置から第四物品受渡箇所3dおよび第四物品受取箇所4dに対応する位置に移動させ、かつ、前後往復移動体46が取出積込兼用ローラコンベヤ44を旋回させる。そして、取出積込兼用手段43は、取出積込兼用ローラコンベヤ44に支持された物品Bを第四物品受取箇所4dにおいて離間位置に位置する物品載置体2に積み込むように構成されている。
前記取出積込兼用手段43は、第四物品受取箇所4dにおいて取出積込兼用ローラコンベヤ44に支持された物品Bを離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2に積み込むときには、まず、取出積込兼用ローラコンベヤ44が支持する物品Bを第四物品受取箇所4dにおいて離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2の移動軌跡と上下方向に重複させる状態でその物品移載対象の物品載置体2よりも上方に位置させるべく、取出積込兼用ローラコンベヤ44を移動の開始位置に待機させておく。そして、取出積込兼用手段43は、物品移載対象の物品載置体2が取出積込兼用ローラコンベヤ44の移動の開始位置に対応する位置に到達すると、図25(ハ)に示すように、取出積込兼用ローラコンベヤ44を離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2の動きに同期させて移動させるべく、前後往復移動体46を移動させ、かつ、図24(ロ)の点線で示すように、取出積込兼用ローラコンベヤ44が支持する物品Bを離間位置に位置する物品載置体2よりも上方に位置する状態から下降させることによって取出積込兼用ローラコンベヤ44が支持する物品Bを離間位置に位置する物品載置体2に積み込むべく、取出積込兼用ローラコンベヤ44を下降させるように構成されている。
【0086】
(2)上記第1および第2実施形態では、一つの案内レール24が、物品受渡箇所3における案内手段と物品受取箇所4における案内手段とを兼用するようにしているが、例えば、無端回動帯1の回動方向において物品受渡箇所3と物品受取箇所4とを間隔を隔てる状態で配置し、物品受渡箇所3に対応する案内レール24と、物品受取箇所4に対応する案内レール24とを各別に設けて実施することも可能である。
【0087】
(3)上記第1および第2実施形態では、物品受渡箇所3に設置する物品受取用載置部22としての受取用ローラコンベヤ28を設け、昇降レール26の案内によって物品受取箇所3において離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2を昇降させることによって物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28に物品Bを受け渡すようにしているが、物品受取箇所3において離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2を昇降させることなく、物品受渡箇所3に設置する物品受取用載置部を昇降させることによって物品移載対象の物品載置体2から物品受取用載置部に物品Bを取り出すように構成することも可能である。この場合には、例えば、別実施形態(1)で述べた如く、取出積込兼用ローラコンベヤ44を昇降自在に備えた取出積込兼用手段43を物品受渡箇所3に設置する。
【0088】
(4)上記第1および第2実施形態では、物品受渡箇所3に物品受取用載置部22としての受取用ローラコンベヤ28を設置し、物品受取箇所4に受渡用ローラコンベヤ35を備えた物品受渡手段23を設置したが、例えば、別実施形態(1)で述べた如く、取出積込兼用ローラコンベヤ44を昇降自在に備えた取出積込兼用手段43を、物品受渡箇所3および物品受取箇所4の全長にわたって往復移動可能に設置して実施することもできる。
【0089】
(5)上記第1および第2実施形態では、物品受取用載置部29を、物品受渡箇所3と物品取出箇所27との間に複数の物品Bを載置可能な受取用ローラコンベヤ28にて構成しているが、物品受取用載置部29の構成については適宜変更が可能であり、例えば、物品受取用載置部29として、物品Bの両端部を載置支持する載置台を設けて実施することもできる。
【0090】
(6)上記第1および第2実施形態では、物品載置体移動用支持手段を、物品載置体2を昇降自在に支持する昇降支持手段13と、物品載置体2を無端回動帯1に対して搬送用位置と離間位置とに移動自在に支持すべく、昇降支持手段13を無端回動帯1に対して移動自在に支持する昇降支持手段移動用支持手段14とから構成しているが、例えば、一つの支持手段によって、物品載置体2を昇降自在にかつ物品載置体2を無端回動帯1に対して搬送用位置と離間位置とに移動自在に支持することもでき、物品載置体移動用支持手段をどのような構成とするかは適宜変更が可能である。
【0091】
(6)上記第1および第2実施形態では、案内手段21を、水平用ガイドローラ20を案内する案内レール24と昇降用ガイドローラ25を案内する昇降レール26とから構成しているが、一つの案内レールにより案内手段21を構成することもでき、案内手段21をどのような構成とするかは適宜変更が可能である。
【0092】
(7)上記第1および第2実施形態では、無端回動帯1として、複数の走行体6とその走行体6どうしを連結する複数の連結体7とから構成しているが、例えば、循環回動する環状のベルト帯を無端回動帯1とすることもでき、無端回動帯1をどのような構成とするかは適宜変更が可能である。
【0093】
(8)上記第1および第2実施形態では、離間位置を搬送用位置から水平方向に間隔を隔てた位置としているが、離間位置としては、搬送用位置の物品載置体2にて載置支持される物品Bが搬送に伴って占有する物品搬送用空間から外れた位置であればよく、搬送用位置に対して離間位置をどのような位置とするかは適宜変更が可能である。
例えば、離間位置を搬送用位置から上方側に間隔を隔てた位置として実施することも可能である。この場合には、案内手段を、物品受渡箇所または物品受取箇所において、物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に上昇させかつ離間位置から搬送用位置に下降させるように、物品移載対象の物品載置体2を案内し、かつ、物品受渡箇所において離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2に支持された物品Bを物品受取用載置部よりも上方に位置する状態から下降させることによって物品移載対象の物品載置体2から物品受取用載置部に物品Bを受け渡すべく、物品受渡箇所において離間位置に位置された物品移載対象の物品載置体2を昇降させるように構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0094】
【図1】物品搬送装置の全体平面図
【図2】物品搬送装置の要部を示す平面図
【図3】物品搬送装置の要部を示す斜視図
【図4】無端回動帯の要部を示す斜視図
【図5】無端回動帯の要部を示す側断面図
【図6】無端回動帯の要部を示す平面図
【図7】無端回動帯の回動方向に対する反対方向視での断面図
【図8】物品載置体の動作を示す斜視図
【図9】物品載置体の動作を示す斜視図
【図10】物品載置体の動作を示す斜視図
【図11】物品載置体の動作を示す側面図
【図12】物品受渡箇所から物品取出箇所への物品の搬送を示す斜視図
【図13】物品受入箇所から物品受取箇所への物品の搬送を示す斜視図
【図14】物品受渡手段の断面図
【図15】物品受渡手段の動作を示す斜視図
【図16】第2実施形態における物品搬送装置の要部の平面図
【図17】第2実施形態における物品搬送装置の要部の斜視図
【図18】位置保持手段の平面図
【図19】第2実施形態における物品搬送装置の動きを示す図
【図20】第2実施形態における物品搬送装置の動きを示す図
【図21】第2実施形態における物品搬送装置の動きを示す図
【図22】別実施形態における物品搬送装置の要部の平面図
【図23】別実施形態における物品搬送装置の要部の平面図
【図24】別実施形態における物品搬送装置の要部の側面図および正面図
【図25】別実施形態における物品搬送装置の動作を示す平面図
【符号の説明】
【0095】
1 無端回動帯
2 物品載置体
3 物品受渡箇所
4 物品受取箇所
13 物品載置体移動用支持手段における昇降支持手段
14 物品載置体移動用支持手段における昇降支持手段移動用支持手段
21 案内手段
22 物品受渡用載置部
23 物品受渡手段
24 移動用案内体
26 昇降用案内体
27 物品取出箇所
28 物品載置搬送手段
35 物品受取用載置部
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を載置支持する複数の物品載置体が、水平方向またはほぼ水平方向に沿って循環回動する無端回動帯に、その長手方向に間隔を隔てて並びかつ前記無端回動帯と一体移動するように設けられている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
上記のような物品搬送装置は、半導体基板を収納した搬送容器などを物品として、その物品を保管する物品保管設備など各種の物品処理設備との間で物品を搬送するために用いられている。
そして、無端回動帯の回動経路中には、物品処理設備に対して物品を受け渡すための物品受渡箇所や、物品処理設備から物品を受け取るための物品受取箇所が配設されている。
【0003】
このような物品搬送装置として、従来、物品載置体が無端回動帯に固定状態に設置され、物品受渡箇所および物品受取箇所において、無端回動帯よりも外側に外れた位置に物品移載手段が設けられ、この物品移載手段が、物品を載置支持する載置部を操作することにより、物品載置体と物品処理設備との間で物品を搬送するように構成されているものがある(例えば、特許文献1参照。)。
そして、この従来の物品搬送装置では、物品移載手段が、物品受渡箇所において物品載置体から物品を取り出すときには、まず、無端回動帯の回動方向での物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させる。そして、物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させた状態において、載置部を物品載置体に支持された物品の下方に突出させ、載置部を物品載置体に支持された物品よりも下方に位置させる状態から上昇させることによって載置部に物品を支持したのち、載置部を引退させる。
また、物品移載手段が、物品受取箇所において物品載置体に物品を積み込むときには、物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させた状態において、載置部に支持された物品を物品載置体の上方に位置させるように載置部を突出させ、載置部に支持された物品を物品載置体よりも上方に位置させる状態から下降させるように載置部を下降させることによって物品載置体に物品を積み込んだのち、載置部を引退させる。
【0004】
ちなみに、物品移載手段が、物品受渡箇所において物品載置体から物品を取り出すと、その取り出した物品を物品処理設備に搬送すべく、物品処理設備側に物品を支持する載置部を移動させるなどの載置部の移動を行ったのち、物品受渡箇所において物品載置体から物品を取り出すときに、物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させるための開始位置に載置部を移動させる。
また、物品移載手段が、物品受取箇所において物品載置体に物品を積み込むと、物品処理設備からの物品を載置部に受け取るべく、物品処理設備側に載置部を移動させるなどの載置部の移動を行ったのち、物品受取箇所において物品載置体に物品を積み込むときに、物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させるための開始位置に載置部を移動させる。
【0005】
このように、物品移載手段が、物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させた状態において、載置部を突出、昇降、引退させることにより、物品載置体との間で物品を移載しながら、物品載置体と物品処理設備との間で物品を搬送することにより、物品受渡箇所での物品載置体から物品処理設備への物品の受け渡しおよび物品受取箇所での物品載置体の物品処理設備からの物品の受け取りを、無端回動帯の循環回動を停止させることなく行うことができる。
【0006】
【特許文献1】国際公開第03/000472号パンフレット
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上記従来の物品搬送装置では、物品受渡箇所や物品受取箇所において、物品移載手段により、物品移載対象の物品載置体から物品を取り出すことや物品移載対象の物品載置体に物品を積み込むことを行うにあたり、物品移載手段の載置部を横移動の開始位置で待機させておき、物品移載対象の物品載置体が横移動の開始位置に対応する位置に到達すると、載置部を物品移載対象の物品載置体の移動に同期させて横移動させながら、物品載置体側に突出させ、次に、載置部を昇降させて、物品載置体からの物品の取り出しや物品載置体への物品の積み込みを行い、その後、載置部を引退させることになる。このとき、載置部が横移動する区間は、載置部の突出に要する時間、載置部の昇降に要する時間、および、載置部の引退に要する時間を加えた時間の間に物品載置体が移動する大きな距離となるものであり、載置部を長い距離にわたって移動させなければならないことに起因して、物品移載手段の構成が大型で複雑になるものであった。
【0008】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであって、その目的は、物品受渡箇所での物品の受け渡しまたは物品受取箇所での物品の受け取りを行うための構成の小型化および簡素化を図ることができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第1特徴構成は、物品を載置支持する複数の物品載置体が、水平方向またはほぼ水平方向に沿って循環回動する無端回動帯に、その長手方向に間隔を隔てて並びかつ前記無端回動帯と一体移動するように設けられている物品搬送装置において、
前記物品載置体を、物品載置用姿勢に維持した状態で、前記無端回動帯に対して近接位置させる搬送用位置とその搬送用位置の前記物品載置体にて載置支持される物品が搬送に伴って占有する物品搬送用空間から外れた離間位置とに移動自在に前記無端回動帯に対して支持する物品載置体移動用支持手段と、前記無端回動帯の回動経路中における物品受渡箇所または物品受取箇所において、前記複数の物品載置体のうちの物品移載対象とする物品載置体を前記搬送用位置から前記離間位置に移動させかつ前記離間位置から前記搬送用位置に移動させるように、前記物品載置体を案内する案内手段とが設けられている点にある。
【0010】
すなわち、無端回動帯の回動経路中における物品受渡箇所または物品受取箇所での物品の受け渡しまたは物品の受け取りは、物品受取箇所での無端回動帯と一体移動する複数の物品載置体のうちで、物品受渡箇所にて受け渡す物品を載置している物品載置体、または、物品受取箇所にて物品を受け取る空の物品載置体を、案内手段の案内によって、無端回動帯に対して近接位置する搬送用位置から離間位置に移動させ、その離間位置に移動している物品載置体から物品を取り出す、または、離間位置にて移動している物品載置体へ物品を積み込むことによって行われることになる。
【0011】
そして、離間位置に位置する物品載置体は、搬送用位置に位置する物品載置体にて載置支持される物品が搬送に伴って占有する物品搬送用空間から外れているので、物品移載対象の物品載置体とは異なる他の物品載置体やそれに載置されている物品との干渉を回避した状態で、物品載置体からの物品の取り出しや物品載置体への物品の積み込みを行えるため、その物品取り出しや物品積み込みを行う物品移載手段の構成の簡素化を図ることができるものとなる。
説明を加えると、例えば従来と同様に物品の載置部を備えた物品移載手段にて、物品の積み込みを行う場合には、物品受取箇所において、物品載置体に積み込む物品を支持する載置部を、離間位置に位置する物品載置体の移動軌跡と上下方向では重複する状態で物品載置体の移動と同期して移動させるための開始位置で待機させておき、物品移載対象の物品載置体が移動の開始位置に対応する位置に到達すると、載置部を物品移載対象の物品載置体の移動に同期させて横移動させながら、載置部を下降させて、物品載置体に物品を積み込むことができるものとなる。このとき、載置部を物品移載対象の物品載置体と同期して移動させるための移動距離が、物品の積み込みのために下降するのに要する時間に対応する距離だけで済むので、物品移載手段の小型化および簡素化を図れるものとなる。同様に、例えば従来と同様に物品の載置部を備えた物品移載手段にて、物品の取り出しを行う場合には、物品受渡箇所において、物品載置体に載置支持されている物品を物品載置体から取り出すための載置部を、離間位置に位置する物品載置体の移動軌跡と上下方向では重複する状態で物品載置体の移動と同期して移動させるための開始位置で待機させておき、物品移載対象の物品載置体が移動の開始位置に対応する位置に到達すると、載置部を物品移載対象の物品載置対の移動に同期させて横移動させながら、載置部を上昇させて、物品載置体から物品の取り出しを行うことができるものとなる。このとき、載置部を物品移載対象の物品載置体と同期して移動させるための移動距離が、物品の取り出しのために上昇するのに要する時間に対応する距離だけで済むので、物品移載手段の小型化および簡素化を図れるものとなる。
【0012】
したがって、物品受渡箇所での物品の受け渡しまたは物品受取箇所での物品の受け取りを行うための構成の小型化および簡素化を図ることができる物品搬送装置を提供するに至った。
【0013】
本発明にかかる物品搬送装置の第2特徴構成は、前記物品受渡箇所に設置されて、その物品受渡箇所において前記離間位置に位置される前記物品載置体から物品を受け渡される物品受取用載置部が設けられ、前記物品載置体移動用支持手段が、物品受け渡しのために前記物品載置体を前記無端回動帯に対して昇降自在に支持するように構成され、前記案内手段が、前記物品受渡箇所において前記離間位置に位置する前記物品載置体に支持された物品を前記物品受取用載置部よりも上方に位置する状態から下降させることによって前記物品受取用載置部に受け渡すべく、前記物品受渡箇所において前記離間位置に位置された前記物品載置体を昇降させるように構成されている点にある。
【0014】
すなわち、物品受渡箇所には物品受取用載置部が設置され、案内手段が、物品受渡箇所において離間位置に位置する物品載置体を物品受取用載置部に対して昇降させることにより、物品受渡箇所において離間位置に位置する物品載置体から物品受取用載置部に物品を受け渡すことになる。
このように、物品載置体移動用支持手段が物品載置体を無端回動帯に対して昇降自在に支持し、かつ、案内手段が物品載置体を昇降させるように案内するという簡易な構成としながら、物品受渡箇所には、単に、物品受取用載置部を設置するだけで、物品載置体から物品受取用載置部への物品の受け渡しを行うことができることとなって、物品受渡箇所での物品の受け渡しを行うための構成の簡素化を一層図ることができる。
【0015】
本発明にかかる物品搬送装置の第3特徴構成は、前記物品受取用載置部が、前記物品載置体から物品を受け渡される物品受渡箇所に位置する物品を物品取出箇所に向けて水平またはほぼ水平方向に搬送しかつ前記物品受渡箇所と前記物品取出箇所との間に複数の物品を載置可能な物品載置搬送手段にて構成されている点にある。
【0016】
すなわち、物品載置搬送手段にて構成された物品受取用載置部は、物品受渡箇所において物品載置体から受け渡される物品を、物品受渡箇所と物品取出箇所との間に載置させながら順次物品取出箇所側に移動させる形態で搬送することになる。そして、物品受渡箇所において物品載置体から受け渡される物品が物品取出箇所側に移動されることにより、次に物品載置体から受け渡される物品を載置させるだけのスペースを確保できることになる。
このように、物品受取用載置部が、物品受渡箇所において物品載置体から受け渡される物品を物品取出箇所側に移動させるたびに、次に物品載置体から受け渡される物品を載置させるだけのスペースを確保することによって、物品受渡箇所での物品載置体から物品受取用載置部への物品の受け渡しを連続的に行うことができる。
【0017】
説明を加えると、例えば、上記従来の物品搬送装置の如く、物品受渡箇所に物品移載手段を設けるものでは、物品移載手段が、物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させた状態において、載置部を突出、昇降、引退させることにより、物品載置体から載置部に物品を取り出すので、載置部を操作すること自体に時間がかかる。しかも、物品載置体から載置部に物品を取り出した後、物品移載手段の載置部を物品載置体の動きに同期させて載置部を横移動させるための開始位置に位置させるのは、取り出した物品を物品処理設備に搬送すべく、物品処理設備側に物品を支持する載置部を移動させるなどの載置部の移動を行った後となる。したがって、物品移載手段が物品載置体から載置部に物品を取り出すまでの時間が長くなり、しかも、物品移載手段が物品を取り出してから次に物品移載手段が物品を取り出すことができるようになるまでの時間も長くなるので、物品移載手段による物品載置体からの物品の取り出しを連続的に行うことができない。
それに対して、本発明は、物品受渡箇所において案内手段の案内によって離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体を昇降させることにより、物品載置搬送手段にて構成された物品受取用載置部に物品載置体から物品を受け渡す。そして、物品載置搬送手段にて構成された物品受取用載置部は、その受け渡された物品を物品受渡箇所と物品取出箇所との間に載置しながら順次物品取出箇所側に搬送するので、その搬送のたびに、次に物品載置体から受け渡される物品を載置させるだけのスペースを物品受取用載置部に確保できることになる。したがって、物品受渡箇所において受け渡す物品を載置支持する複数の物品載置体を連続的に搬送用位置から離間位置に移動させて、物品受渡箇所での物品載置体から物品載置搬送手段への物品の受け渡しを連続的に行うことができる。
【0018】
本発明にかかる物品搬送装置の第4特徴構成は、前記物品載置体移動用支持手段が、前記物品載置体を昇降自在に支持する昇降支持手段と、前記物品載置体を前記無端回動帯に対して前記搬送用位置と前記離間位置とに移動自在に支持すべく、前記昇降支持手段を前記無端回動帯に対して移動自在に支持する昇降支持手段移動用支持手段とから構成されている点にある。
【0019】
すなわち、昇降支持手段が、物品載置体を昇降自在に支持し、昇降支持手段移動用支持手段が、物品載置体を無端回動帯に対して直接的に移動自在に支持するのではなく、昇降支持手段を無端回動帯に対して移動自在に支持することにより、物品載置体を無端回動帯に対して搬送用位置と離間位置とに移動自在にかつ昇降自在に支持することができる。
そして、昇降支持手段においては、単に、物品載置体を昇降自在に支持する構成だけを備えればよく、昇降支持手段移動用支持手段においても、単に、昇降支持手段を無端回動帯に対して移動自在に支持する構成だけを備えればよいので、構成の簡素化を図ることができる。
【0020】
本発明にかかる物品搬送装置の第5特徴構成は、前記案内手段が、前記物品載置体を前記搬送用位置と前記離間位置との間で移動させるべく、前記物品載置体を案内する移動用案内体と、前記物品受渡箇所において前記離間位置に位置された前記物品載置体を昇降させるべく、前記物品載置体を案内する昇降用案内体とから構成されている点にある。
【0021】
すなわち、案内手段として、物品載置体を搬送用位置と離間位置との間で移動させる専用の移動用案内体と、物品受渡箇所において離間位置に位置された物品載置体を昇降させる専用の昇降案内体とを各別に設ける。
したがって、移動用案内体と昇降案内体との夫々を、簡素な構成とできながらその設置位置などを自由に設定することができ、案内手段を簡易な構成にできる。
【0022】
本発明にかかる物品搬送装置の第6特徴構成は、前記物品受取箇所に設置されて、その物品受取箇所において前記離間位置に位置される前記物品載置体に物品受渡用載置部に載置支持された物品を受け渡す物品受渡手段が設けられ、この物品受渡手段が、前記物品受渡用載置部を前記物品受取箇所において前記離間位置に位置する前記物品載置体の動きに同期させて移動させ、かつ、前記物品受渡用載置部に支持された物品を前記物品受取箇所において前記離間位置に位置する前記物品載置体よりも上方に位置する状態から下降させることによって前記物品載置体に受け渡すべく、前記物品受渡用載置部を昇降させるように構成されている点にある。
【0023】
すなわち、物品受取箇所に設置された物品受渡手段が、物品受渡用載置部を物品受取箇所において離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体の動きに同期させて移動させ、かつ、その物品移載対象の物品載置体に対して物品受渡用載置部を昇降させることにより、物品受渡用載置部に支持された物品を物品移載対象の物品載置体に積み込むことになる。
そして、物品受渡手段が、物品の積み込みを行う場合には、物品受取箇所において、物品移載対象の物品載置体に積み込む物品を支持する物品受渡用載置部を、離間位置に位置する物品載置体の移動軌跡と上下方向では重複する状態で物品載置体の移動と同期して移動させるための開始位置で待機させておき、物品移載対象の物品載置体が移動の開始位置に対応する位置に到達すると、物品受渡用載置部を物品移載対象の物品載置体の移動に同期させて移動させながら、物品受渡用載置部を下降させて、物品載置体に物品を積み込むことができるものとなる。このとき、物品受渡用載置部を物品移載対象の物品載置体と同期して移動させるための移動距離が、物品の積み込みのために下降するのに要する時間に対応する距離だけで済むので、物品受渡手段の小型化および簡素化を図れるものとなる。しかも、物品受渡用載置部の操作は、物品移載対象の物品載置体の移動に同期させて移動させながら、物品受渡用載置部を下降させるだけとなって、物品受渡用載置部の操作が簡易になり、この点からも物品受渡手段の簡素化を図れるものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0024】
本発明にかかる物品搬送装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
〔第1実施形態〕
まず、第1実施形態について説明する。
この第1実施形態の物品搬送装置は、図1〜図3に示すように、物品Bを載置支持する複数の物品載置体2を設けて、水平方向またはほぼ水平方向に沿って循環回動する無端回動帯1にて構成されている。前記物品載置体2は、無端回動帯1の長手方向に間隔を隔てて並びかつ無体回動帯1と一体移動するように設けられている。
図1は、物品搬送装置の全体平面図であり、図2は、物品搬送装置の要部を示す平面図であり、図3は、物品搬送装置の要部を示す斜視図である。
【0025】
そして、無端回動帯1の回動経路中には、例えば、物品Bを保管する物品保管設備など各種の物品処理設備に対して物品Bを受け渡すための物品受渡箇所3と、物品処理設備から物品Bを受け取るための物品受取箇所4とが配設されている。この実施形態では、無端回動帯1の回動方向(図1中矢印方向)において、物品受渡箇所3を物品受取箇所4よりも上流側に位置させかつ物品受渡箇所3と物品受取箇所4とを隣接させる状態で配置している。
【0026】
前記物品受渡箇所3には、物品載置体2から物品Bを受け渡される物品受取用載置部としての受取用ローラコンベヤ28が設けられている。そして、この受取用ローラコンベヤ28は、物品載置体2から受け渡される物品Bを物品受渡箇所3から物品取出箇所27に向けて水平または水平方向に搬送するように構成されている。
そして、受取用ローラコンベヤ28から物品取出箇所27に物品Bを搬送する取出ローラコンベヤ42が設けられている。
このようにして、物品載置体2から物品Bを受け渡される物品受渡箇所3に位置する物品Bを物品取出箇所27に向けて水平またはほぼ水平方向に搬送する物品載置搬送手段28が、受取用ローラコンベヤ28と取出ローラコンベヤ42とから構成されている。
前記物品取出箇所27は、物品処理設備に対して物品搬送装置から物品Bを取り出すための箇所であり、例えば、物品処理設備側に設置された物品移載装置が物品取出箇所27に搬送された物品Bを取り出すように構成されている。
【0027】
前記物品受取箇所4には、物品Bを載置支持する物品受取用載置部としての受渡用ローラコンベヤ35を備え、その受渡用ローラコンベヤ35から物品載置体2に物品Bを受け渡す物品受渡手段23が設けられている。
そして、物品受入箇所38から物品受渡手段23の受渡用ローラコンベヤ35に物品Bを搬送する受入ローラコンベヤ39が設けられている。
前記物品受入箇所38は、物品処理設備から物品搬送装置に物品Bを受け入れるための箇所であり、例えば、物品処理設備側に設置された物品移載装置が受入ローラコンベヤ39に対して物品Bを移載するように構成されている。
【0028】
前記受取用ローラコンベヤ28、取出ローラコンベヤ42、受入ローラコンベヤ39、受渡用ローラコンベヤ35は、無端回動帯1よりも外側において、無端回動帯1の回動方向と平行に一直線上に並ぶように配設されている。
そして、受取用ローラコンベヤ28、取出ローラコンベヤ42、受入ローラコンベヤ39、受渡用ローラコンベヤ35のいずれのコンベヤも、図2および図3に示すように、左右のローラの間に物品載置体2を位置させることができるように左右のローラの間隔が設定されており、その左右のローラにて物品Bの両端部を載置支持する状態で物品Bを搬送するように構成されている。
【0029】
このようにして、物品Bを物品載置体2にて載置支持させた状態で環状の搬送経路に沿って搬送し、物品受渡箇所3において物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28に物品Bを取り出したのち、その物品Bを受取用ローラコンベヤ28および取出ローラコンベヤ42にて物品取出箇所27に搬送する。また、物品受入箇所38にて受け入れた物品Bを受入ローラコンベヤ39から物品受渡手段23の受渡用ローラコンベヤ35に搬送し、その物品Bを物品受取箇所4において物品受渡手段23が受渡用ローラコンベヤ35から物品載置体2に積み込み、物品載置体2にて載置支持させた状態で環状の搬送経路に沿って搬送する。
【0030】
前記無端回動帯1は、外側と内側との一対のガイドレール5にて案内される複数の走行体6とその走行体6どうしを連結する複数の連結体7とから構成されている。
前記走行体6は、図4〜図7に示すように、二つの板状部材を組み合わせて一つの走行体6を形成しており、複数の走行体6の夫々には、水平軸心周りで回転自在な複数の走行ローラ8と上下軸心周りで回転自在な複数の振止ローラ9とが設けられている。前記ガイドレール5には、走行ローラ8を案内する走行案内面5aと振止ローラ9を案内する振止案内面5bとが形成されている。
図4は、無端回動帯1の要部を示す斜視図であり、図5は、無端回動帯1の要部を示す側断面図であり、図6は、無端回動帯1の要部を示す平面図であり、図7は、無端回動帯1の回動方向に対する反対方向視での無端回動帯1の断面図である。
【0031】
前記無端回転帯1は、マグネット10と一次コイル11とからなるリニアモータにより推進力を得てその長手方向に回動駆動するように構成されている。そして、マグネット10は、ガイドレール5の長手方向に間隔を隔てて複数配置されており、それら複数のマグネット10の夫々が、ガイドレール5に取り付けられたマグネット支持ブラケット29により支持されている。また、一次コイル11は、マグネット10に近接対向するように走行体6の下面部に設けられている。
【0032】
複数の連結体7の夫々には、物品Bの横幅よりも短い横幅を有する板状の物品載置体2が一つずつ配置され、その物品載置体2を支持する物品載置体移動用支持手段が設けられている。
そして、物品載置体移動用支持手段は、物品載置体2を、物品載置用姿勢に維持した状態で、図4(イ)に示す搬送用位置と図4(ロ)に示す離間位置とに移動自在にかつ昇降自在に無端回動帯1に対して支持するように構成されている。
【0033】
前記物品載置用姿勢は、水平またはほぼ水平な姿勢であり、物品Bの姿勢を水平またはほぼ水平として載置支持するための姿勢である。そして、物品載置体2に載置支持される物品Bは、位置決めピンWにより位置決めされた状態で載置支持されている。
前記搬送用位置は、無端回動帯1における連結体7の上方位置であり、無端回動帯1に対して物品載置体2を接近位置させる位置である。
前記離間位置は、図6および図7に示すように、搬送用位置から水平方向に無端回動帯1よりも外側に間隔を隔てた位置であり、搬送用位置の物品載置体2にて載置支持される物品Bが搬送に伴って占有する物品搬送用空間から外れた位置に物品載置体2を位置させる位置である。そして、図2および図3に示すように、受取用ローラコンベヤ28、取出ローラコンベヤ42、受入ローラコンベヤ39、受渡用ローラコンベヤ35は、離間位置に対応して配設されている。
【0034】
前記物品載置体移動用支持手段は、物品載置体2を昇降自在に支持する昇降支持手段13と、物品載置体2を無端回動帯1に対して搬送用位置と離間位置とに移動自在に支持すべく、昇降支持手段13を無端回動帯1に対して移動自在に支持する昇降支持手段移動用支持手段14とから構成されている。
【0035】
まず、昇降支持手段13について説明を加えると、この昇降支持手段13は、図5および図7に示すように、物品載置体2に連結された延設体15を、その姿勢を維持した状態で基体16に対して昇降自在に支持するように構成されている。そして、昇降支持手段13は、延設体15に対して水平軸心回りで揺動自在に連結されかつ基体16に対して水平軸心回りで揺動自在に連結された昇降リンクアーム17を上下左右に合計四つ設けた平行リンク機構にて構成されている。
前記延設体15は、物品載置体2の中央位置またはほぼ中央位置から下方側に延びる形状に形成され、水平方向および上下方向において物品載置体2と一体移動するように設けられている。前記基体16は、延設体15と対向する状態で上下方向に延びる形状に形成され、水平方向において物品載置体2と一体移動するように設けられている。
【0036】
次に、昇降支持手段移動用支持手段14について説明を加えると、この昇降支持手段移動用支持手段14は、図4〜図7に示すように、基体16をその姿勢を維持した状態で連結体7に対して水平移動自在に支持するように構成されている。そして、昇降支持手段移動用支持手段14は、連結体7に対して上下軸心周りで揺動自在に連結された一対の第一リンクアーム18と、基体16に対して上下軸心周りで揺動自在に連結された一対の第二リンクアーム19とを枢支連結した平行リンク機構にて構成されている。
【0037】
前記物品受渡箇所3および物品受取箇所4において、複数の物品載置体2のうちの物品移載対象とする物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させかつ離間位置から搬送用位置に移動させるように、物品載置体2と一体移動するように設けた被案内部を案内する案内手段21が設けられている。
そして、案内手段21は、物品受渡箇所3において離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2に支持された物品Bを受取用ローラコンベヤ28よりも上方に位置する状態から下降させることによって受取用ローラコンベヤ28に受け渡すべく、物品受渡箇所3において離間位置に位置された物品移載対象の物品載置体2を昇降させるように構成されている。
また、物品受渡箇所3にて受け渡す物品Bを載置支持している物品載置体2、および、物品受取箇所4にて物品Bを受け取る空の物品載置体2を、物品移載対象の物品載置体2としている。
【0038】
このように案内手段21は、水平方向において搬送用位置と離間位置との間で物品載置体2を移動させ、かつ、上下方向において受取用ローラコンベヤ28よりも上方と下方との間で離間位置に位置する物品載置体2を昇降させるように構成されている。ちなみに、受取用ローラコンベヤ28よりも上方または下方は、受取用ローラコンベヤ28のローラを基準にしており、例えば、受取用ローラコンベヤ28よりも上方は、受取用ローラコンベヤ28のローラよりも上方である。
そして、案内手段21は、物品載置体2を搬送用位置と離間位置との間で移動させるべく、物品載置体2と一体移動するように設けた水平ガイドローラ20を案内する移動用案内体としての案内レール24と、物品受渡箇所3において離間位置に位置された物品載置体2を昇降させるべく、物品載置体2と一体昇降するように設けた昇降用ガイドローラ25を案内する昇降用案内体としての昇降レール26とから構成されている。
【0039】
まず、案内レール24が水平ガイドローラ20を案内することにより、物品載置体2を搬送用位置と離間位置との間で移動させる構成について説明する。
前記水平ガイドローラ20は、図7に示すように、無端回動帯1の回動方向に対する反対方向視において左側と右側とに一つずつ合計二つ設けられている。そして、二つの水平ガイドローラ20の夫々が、基体16に対して上下軸心周りで回動自在に設けられている。前記基体16は、昇降リンクアーム17が連結された上方側部分よりも下方側の下方側部分が二股に分割された形状に形成されており、その分割された先端部の夫々に水平ガイドローラ20が配置されている。
この実施形態では、無端回動帯1の回動方向に対する反対方向視において、右側(無端回動帯1において内側)に位置する水平ガイドローラ20を第一水平ガイドローラ20aとし、左側(無端回動帯1において外側)に位置する水平ガイドローラ20を第二水平ガイドローラ20bとする。
前記案内レール24は、図2、図3および図6に示すように、水平ガイドローラ20を水平方向で案内する凹溝状に形成され、無端回動帯1よりも外側に配設されている。そして、案内レール24は、無端回動帯1から斜め外側に離れる分岐部分24aと、無端回動帯1の回動方向と水平方向に間隔を隔てた状態で平行な離間用部分24bと、無端回動帯1に対して斜め内側に近づく合流部分24cとから構成されている。また、案内レール24が、二つの水平ガイドローラ20のうち、第一水平ガイドローラ20aを案内するように構成されている。
【0040】
前記案内レール24の分岐部分24aが第一水平ガイドローラ20aを案内することにより、物品受取箇所3の手前箇所において物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させる。前記案内レール24の離間用部分24bが第一水平ガイドローラ20aを案内することにより、物品受渡箇所3および物品受取箇所4において、物品移載対象の物品載置体2を離間位置に位置させる。前記案内レール24の合流部分24cが第一水平ガイドローラ20aを案内することにより、物品受取箇所4を通過した物品移載対象の物品載置体2を離間位置から搬送用位置に移動させる。
このようにして、案内レール24が第一水平ガイドローラ20aを案内することにより、物品受渡箇所3の手前箇所で物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させ、物品受渡箇所3および物品受取箇所4において物品移載対象の物品載置体2を離間位置に位置させ、物品受取箇所4を通過すると物品移載対象の物品載置体2を離間位置から搬送用位置に移動させる。
【0041】
そして、物品受渡箇所3において、物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させかつ離間位置から搬送用位置に移動させる物品受渡箇所3に対応する案内手段と、物品受取箇所4において、物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させかつ離間位置から搬送用位置に移動させる物品受取箇所4に対応する案内手段とを、一つの案内レール24にて兼用するように構成されている。
【0042】
前記物品移載対象の物品載置体2については、案内レール24の案内によって、搬送用位置から離間位置に移動させて、物品受渡箇所3および物品受取箇所4において物品載置体2を離間位置に位置させるわけであるが、物品移載対象の物品載置体2以外の物品載置体2については、物品受渡箇所3および物品受取箇所4において物品載置体2を搬送用位置のままに維持させる。
そこで、案内レール24は、物品載置体2が搬送用位置と離間位置との間の分岐用中間位置に位置すると、第一水平ガイドローラ20aを案内して物品載置体2を分岐用中間位置から離間位置に移動させ、かつ、物品載置体2が搬送用位置に位置すると、第一水平ガイドローラ20aを案内せずに物品載置体2を搬送用位置に維持するように構成されている。
そして、無端回動帯1の回動方向において案内レール24が第一水平ガイドローラ20aを案内するよりも手前箇所には、搬送用位置に位置する物品載置体2を分岐用中間位置に移動させる分岐状態と、搬送用位置に位置する物品載置体2をその搬送用位置に維持させる非分岐状態とに切換自在な分岐用切換手段40が設けられている。
【0043】
前記分岐用切換手段40は、搬送用位置に位置する物品載置体2を搬送用位置から分岐用中間位置に移動させる案内位置(図2中実線)と非案内位置(図2中点線)とに水平移動自在な分岐用案内レール40aにて構成されている。
前記案内位置は、分岐用案内レール40aの始端部分を搬送用位置に位置する物品載置体における第二水平ガイドローラ20bが通過する位置に位置させて、分岐用案内レール40aが第二水平ガイドローラ20bを案内するための位置である。
前記非案内位置は、分岐用案内レール40aの始端部分を搬送用位置に位置する物品載置体における第二水平ガイドローラ20bが通過する位置よりも外側に退避した位置に位置させて、搬送用位置に位置する物品載置体における第二水平ガイドローラ20bをそのまま通過させるための位置である。
【0044】
前記分岐用切換手段40は、図8(イ)に示すように、分岐用案内レール40aを案内位置に位置させて分岐状態に切り換えると、第二水平ガイドローラ20bが分岐用案内レール40aにて案内され、図8(ロ)に示すように、搬送用位置に位置する物品載置体2を分岐用中間位置に移動させる。すると、引き続いて、第一水平ガイドローラ20aが案内レール24にて案内され、図9(イ)に示すように、分岐用中間位置に位置する物品載置体2を離間位置に移動させる。このようにして、物品受渡箇所3および物品受取箇所4において物品載置体2を離間位置に位置させる。
【0045】
また、図示は省略するが、分岐用切換手段40は、分岐用案内レール40aを非案内位置に位置させて非分岐状態に切り換えると、第二水平ガイドローラ20bが分岐用案内レール40aにて案内されず、搬送用位置に位置する物品載置体2をそのまま搬送用位置に位置させる。そして、第一水平ガイドローラ20aも案内レール24にて案内されないので、搬送用位置に位置する物品載置体2をそのまま搬送用位置に位置させる。このようにして、物品受渡箇所3および物品受取箇所4において物品載置体2を搬送用位置に位置させる。
【0046】
そして、分岐用切換手段40は、通常、分岐用案内レール40aを非案内位置に位置させて非分岐状態に切り換えてあり、物品移載対象の物品載置体2が移動してきたときのみ、分岐用駆動部40bにて分岐用案内レール40aを非案内位置から案内位置に水平移動させて、分岐状態に切り換えるように構成されている。
【0047】
前記物品受取箇所4において、離間位置に位置する物品載置体2が通過することによりその物品載置体2を離間位置から搬送用位置に移動させる際には、案内レール24が、搬送用位置に位置する物品載置体2の移動を妨げないようにしながら、第一水平ガイドローラ20aを案内することが必要である。
したがって、図2および図3に示すように、案内レール24の合流部分24cの終端部分を搬送用位置に位置する物品載置体2よりも無端回動帯1の外側に位置させて、案内レール24が搬送用位置に位置する物品載置体2の移動を妨げないようにしている。このようにすると、案内レール24の合流部分24cが第一水平ガイドローラ20aを案内することにより、離間位置に位置する物品載置体2を離間位置と搬送用位置との間の合流用中間位置までしか移動させることができない。
そこで、案内レール24の合流部分24cが第一水平ガイドローラ20aを案内し終えた箇所には、合流用中間位置に位置する物品載置体2を搬送用位置に移動させる合流状態と、搬送用位置に位置する物品載置体2の移動を妨げないように退避する退避状態とに切換自在な合流用切換手段41が設けられている。
【0048】
前記合流用切換手段41は、合流用中間位置に位置する物品載置体2を合流用中間位置から搬送用位置に移動させる案内位置(図2中点線)と退避位置(図2中実線)とに水平移動自在な合流用案内レール41aにて構成されている。
前記案内位置は、図10に示すように、合流用案内レール41aの終端部分を無端回動帯1まで突出させて、合流用案内レール41aが第二水平ガイドローラ20bを案内することにより物品載置体2を搬送用位置に移動させるための位置である。
前記退避位置は、合流用案内レール41aの終端部分を無端回動帯1よりも外側に位置させて、合流用案内レール41aが搬送用位置に位置する物品載置体2と干渉しないようにして、搬送用位置に位置する後続の物品載置体2の移動を妨げないようにするための位置である。
【0049】
そして、合流用切換手段41は、合流用案内レール41aを案内位置に位置させて合流状態に切り換え、かつ、合流用案内レール41aを退避位置に位置させて退避状態に切り換えるように構成されている。
また、合流用切換手段41は、通常、合流用案内レール41aを退避位置に位置させて退避状態に切り換えてあり、離間位置に位置する物品載置体2が移動してきたときのみ、合流用駆動部41bにて合流用案内レール41aを退避位置から案内位置に水平移動させて、合流状態に切り換えるように構成されている。
【0050】
次に、昇降レール26が昇降用ガイドローラ25を案内することにより、離間位置に位置する物品載置体2を昇降させる構成について説明する。
前記昇降用ガイドローラ25は、図5および図7に示すように、物品載置体2の中央位置またはほぼ中央位置に配置させるべく、延設体15の下方に配置され、水平軸心回りで回動自在に設けられている。
前記昇降レール26は、図2、図3、図6および図7に示すように、離間位置に位置する物品載置体2における昇降用ガイドローラ26を案内するものである。そして、昇降レール26は、平面視において、離間位置に対応して配設される受取用ローラコンベヤ28、取出ローラコンベヤ42、受入ローラコンベヤ39、受渡用ローラコンベヤ35の全長よりも長い直線状に形成され、かつ、これら各ローラコンベヤにおいて水平方向の中央位置またはほぼ中央位置に位置するように配置されている。
前記昇降レール26は、図11に示すように、側面視において、その始端側から順に、平坦状の始端部分26a、終端側ほど上方側に位置するように傾斜する上昇部分26b、平坦状の中間部分26c、終端側ほど下方側に位置するように傾斜する下降部分26d、平坦状の終端部分26eにて構成されている。
そして、昇降レール26は、昇降用ガイドローラ25に対して下方側から接当して昇降用ガイドローラ25を上下方向に案内するように構成されている。
【0051】
前記始端部分26aが昇降用ガイドローラ25を案内することにより、図11(イ)に示すように、物品移載対象の物品載置体2に支持される物品Bを受取用ローラコンベヤ28よりも下方に位置させる。前記上昇部分26bが昇降用ガイドローラ25を案内することにより、図11(ロ)に示すように、物品移載対象の物品載置体2を徐々に上昇させ最終的に受取用ローラコンベヤ28よりも上方に位置させて、物品移載対象の物品載置体2が支持する物品Bを受取用ローラコンベヤ28よりも上方に位置させた状態で物品移載対象の物品載置体2を受取用ローラコンベヤ28に対して接近させる。前記中間部分26cが昇降用ガイドローラ25を案内することにより、物品移載対象の物品載置体2を受取用ローラコンベヤ28よりも上方に位置させた状態を維持する。前記下降部分26dが昇降用ガイドローラ25を案内することにより、図11(ハ)に示すように、物品移載対象の物品載置体2を受取用ローラコンベヤ28よりも上方から徐々に下降させ最終的に物品移載対象の物品載置体2を受取用ローラコンベヤ28よりも下方に位置させる。
【0052】
このようにして、昇降レール26が昇降用ガイドローラ25を案内することにより、物品受渡箇所3において離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2に支持された物品Bを、受取用ローラコンベヤ28よりも上方に位置させた状態で受取用ローラコンベヤ28に接近させ、その後、物品移載対象の物品載置体2を徐々に下降させて最終的に受取用ローラコンベヤ28よりも下方まで下降させて、物品移載対象の物品載置体2に支持された物品Bを受取用ローラコンベヤ28に受け渡す。
【0053】
前記物品受渡箇所3において物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28に受け渡すときには、まず、案内レール24の案内によって、物品移載対象の物品載置体2を離間位置に位置させて、その物品移載対象の物品載置体2を受取用ローラコンベヤ25と上下方向に重複する状態で位置させることになる。このように、物品移載対象の物品載置体2を受取用ローラコンベヤ25と上下方向に重複する状態で位置させることで、昇降レール26の案内によって、物品移載対象の物品載置体2を昇降させるだけで、物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28への物品Bの受け渡しを行うことができることになる。
そして、このとき、物品移載対象の物品載置体2が移動する移動距離は、物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28への物品Bの受け渡しのために物品移載対象の物品載置体2を昇降させるだけの距離となり、物品受渡箇所3での物品の受け渡しを行うための構成の小型化および簡素化を図ることができる。
しかも、昇降レール26が昇降用ガイドローラ25を案内するという簡易な構成としながら、物品受渡箇所3には、単に、受取用ローラコンベヤ28を設置するだけで、物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28への物品Bの受け渡しを行うことができることとなって、物品受渡箇所3での物品の受け渡しを行うための構成の簡素化を一層図ることができる。
【0054】
図12に示すように、受取用ローラコンベヤ28と取出ローラコンベヤ42とから構成された物品載置搬送手段22は、物品載置体2から受け渡された物品Bを物品受渡箇所3から物品取出箇所27に水平または水平方向に搬送するわけであるが、物品受渡箇所3と物品取出箇所27との間に複数の物品Bを載置可能に構成されている。
【0055】
前記受取用ローラコンベヤ28は、物品載置体2から受け渡された物品Bを無端回動帯1の回動方向に対して平行またはほぼ平行に搬送するように構成されている。そして、取出ローラコンベヤ42は、受取用ローラコンベヤ28にて搬送された物品Bの搬送方向を90度変更可能に構成されている。
前記取出ローラコンベヤ42は、第一上下軸心P1周りで旋回可能に構成されており、この旋回によって受取用ローラコンベヤ28から搬送された物品Bの搬送方向を90度変更して、物品Bを物品取出箇所27に搬送するように構成されている。
【0056】
前記受取用ローラコンベヤ28では、物品載置体2から物品Bを受け取る箇所よりも搬送方向の下流側に二つの物品Bを載置可能であり、取出ローラコンベヤ42では、一つの物品Bを載置可能である。このようにして、物品受渡箇所3にて物品載置体2から受け渡された物品Bを、物品受渡箇所3と物品取出箇所27との間に最大三つの物品Bを載置可能としている。
そして、受取用ローラコンベヤ28と取出ローラコンベヤ42とは、物品受渡箇所4にて物品載置体2から受け渡された物品Bを、物品受渡箇所3と物品取出箇所27との間に載置しながら順次物品取出箇所27側に移動させる形態で、物品取出箇所27に搬送するように構成されている。
【0057】
図13に示すように、受入ローラコンベヤ39は、第二上下軸心P2周りで旋回可能に構成されており、この旋回によって、物品受入箇所38にて受け入れた物品Bを物品受渡手段23の受渡用ローラコンベヤ35に搬送できるように構成されている。
前記物品受渡手段23は、受入ローラコンベヤ39から物品Bが搬送されると、物品受取箇所4において離間位置に位置される物品載置体2に物品受取用載置部に載置支持された物品Bを受け渡すように構成されている。
そして、物品受渡手段23は、受渡用ローラコンベヤ35を物品受取箇所4において離間位置に位置する物品載置体2の動きに同期させて移動させ、かつ、受渡用ローラコンベヤ35に支持された物品Bを物品受取箇所4において離間位置に位置する物品載置体2よりも上方に位置する状態から下降させることによって物品載置体2に受け渡すべく、受渡用ローラコンベヤ35を昇降させるように構成されている。
【0058】
前記物品受渡手段23は、図14に示すように、受渡用ローラコンベヤ35を固定支持する昇降枠体34、その昇降枠体34を上下方向に昇降自在に片持ち支持しかつ無端回動帯1の回動方向においてガイド体30の長手方向に沿って往復移動可能な往復移動枠体32などから構成されている。前記ガイド体30は、図3に示すように、物品受取箇所4の全長にわたって設置されている。
そして、図示は省略するが、往復移動枠体32をガイド体30の長手方向に往復移動させる往復移動用モータ、昇降枠体34を昇降させる昇降用モータなども設けられている。
【0059】
この物品受渡手段23の動作について説明すると、まず、受入ローラコンベヤ39から受渡用ローラコンベヤ35に物品Bが搬送されると、受渡用ローラコンベヤ35の作動を停止し、受渡用ローラコンベヤ35にて物品Bを載置支持した状態とし、受渡用ローラコンベヤ35が支持する物品Bを物品載置体2よりも上方に位置させるべく、昇降枠体34を往復移動枠体32に対して上昇させておくことによって、離間位置に位置する物品載置体2の移動軌跡と上下方向では重複する状態で物品載置体2の移動と同期して移動させるための開始位置に受渡用ローラコンベヤ35を待機させておく。
そして、物品移載対象の物品載置体2が移動の開始位置に対応する位置に到達すると、図15(イ)および(ロ)に示すように、その物品載置体2の動きに同期させて往復移動枠体32を移動させ、かつ、受渡用ローラコンベヤ35を物品載置体2よりも上方から徐々に下降させ最終的に物品載置体2よりも下方まで下降させるべく、昇降枠体34を下降させる。
【0060】
このようにして、物品受渡手段23が、物品載置体2の動きに同期させて受取用ローラコンベヤ35を移動させた状態で、その受取用ローラコンベヤ35を下降させるだけで、受取用ローラコンベヤ35から移載対象の物品載置体2に物品Bを積み込むことができることになる。
そして、このとき、受取用ローラコンベヤ35を物品移載対象の物品載置体2の移動に同期させて移動させる移動距離が、受取用ローラコンベヤ35から移載対象の物品載置体2に物品Bを積み込むために受取用ローラコンベヤ35を下降させるだけの距離となり、物品受渡手段23の構成の小型化および簡素化を図ることができる。
【0061】
以下、この物品搬送装置の動作を説明する。
この物品搬送装置は、図外の制御手段によりその動作が制御されるわけであるが、この制御手段は、無端回動帯1における物品載置体2の現在位置、および、どの物品載置体2にどの物品Bを載置支持されているかなどの各種の情報を管理しており、この管理した情報に基づいて、物品搬送装置の動作を制御するように構成されている。
【0062】
まず、物品受渡箇所3にて物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28に物品Bを受け渡す場合について説明する。
前記無端回動帯1を循環回動させている状態において、物品移載対象の物品載置体2が分岐用切換手段40よりも手前に位置する分岐用設定位置に達すると、その分岐用切換手段40を非分岐状態から分岐状態に切り換える。すると、図8および図9に示すように、分岐用案内レール41aによる第二水平ガイドローラ20bの案内、および、案内レール24による第一水平ガイドローラ20aの案内によって、物品受渡箇所3よりも手前箇所において、搬送用位置に位置する物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させる。その後、図11に示すように、昇降レール26による昇降用ガイドローラ25の案内によって、物品移載対象の物品載置体2は、水平方向では受取用ローラコンベヤ28と上下方向に重複する離間位置に位置しかつ上下方向では支持している物品Bを受取用ローラコンベヤ28よりも上方に位置させた状態で、受取用ローラコンベヤ28に対して接近する。
【0063】
そして、昇降レール26による昇降用ガイドローラ25の案内によって、物品移載対象の物品載置体2は、受取用ローラコンベヤ28よりも下方に下降されて、支持している物品Bを受取用ローラコンベヤ28に受け渡す。
その後、物品移載対象の物品載置体2が物品受取箇所4を通過したのち合流用切換手段41よりも手前に位置する合流用設定位置に達すると、その合流用切換手段41を退避状態から合流状態に切り換える。すると、図10に示すように、案内レール24による第一水平ガイドローラ20aの案内、および、合流用案内レール41aによる第二水平ガイドローラ20bの案内によって、離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2を離間位置から搬送用位置に移動させる。
【0064】
このようにして、物品受渡箇所3にて物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28に物品Bを受け渡すわけであるが、この物品受渡箇所3における物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28への物品Bの受け渡しを連続的に行うことができる。
説明を加えると、受取用ローラコンベヤ28および取出コンベヤ42は、物品受渡箇所3において物品移載対象の物品載置体2から受け渡された物品Bを、物品受渡箇所3と物品取出箇所27との間に載置させながら順次物品取出箇所27側に搬送する。したがって、受取用ローラコンベヤ28には、物品移載対象の物品載置体2から物品Bを受け渡されても、その物品Bは順次物品取出箇所27側に搬送され、次の物品移載対象の物品載置体2から物品Bを受け取るだけのスペースを確保できることになる。
そして、案内レール24の案内によって、複数の物品移載対象の物品載置体2を連続して搬送用位置から離間位置に移動させて、物品受渡箇所3における物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28への物品Bの受け渡しを連続的に行うようにしている。
前記受取用ローラコンベヤ28は、物品受渡箇所3において物品載置体2から受け渡された物品Bを、物品取出箇所27にて物品Bが取り出されるごとに順次物品取出箇所27側に移動させる形態で、取出ローラコンベヤ42に搬送する。そして、取出ローラコンベヤ42は、旋回によって受取用ローラコンベヤ28から搬送された物品Bを物品取出箇所27に搬送する。
【0065】
次に、物品受取箇所4にて受渡用ローラコンベヤ35から物品載置体2に物品Bを積み込む場合について説明する。
この場合には、まず、図13に示すように、受入ローラコンベヤ39および物品受渡手段23の受渡用ローラコンベヤ35によって、物品受入箇所38にて受け入れた物品Bを受渡用ローラコンベヤ35に載置支持させる。そして、物品受渡手段23が、受渡用ローラコンベヤ35が支持する物品Bを、離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2の移動軌跡と上下方向に重複する状態でその物品移載対象の物品載置体2よりも上方に位置させるように受渡用ローラコンベヤ35を待機させておく。
【0066】
前記物品受渡箇所3にて物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28に物品Bを受け渡す場合と同様に、無端回動帯1を循環回動させている状態において、物品移載対象の物品載置体2が分岐用切換手段40よりも手前に位置する分岐用設定位置に達すると、分岐用切換手段40を非分岐状態から分岐状態に切り換え、物品受渡箇所3よりも手前箇所において、搬送用位置に位置する物品載置体2を搬送用位置から離間位置に移動させる。
その後、離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2が離間位置に位置したまま物品受渡箇所3を通過して受渡用ローラコンベヤ35の移動の開始位置に対応する位置に到達すると、図15(イ)および(ロ)に示すように、物品受渡手段23が、その物品載置体2の動きに同期させて受渡用ローラコンベヤ35を移動させ、かつ、受渡用ローラコンベヤ35を物品載置体2よりも上方から下方まで下降させて、受渡用ローラコンベヤ35が支持する物品Bを物品載置体2に積み込む。
【0067】
また、物品Bを積み込んだ物品移載対象の物品載置体2が物品受取箇所4を通過したのち合流用切換手段41よりも手前に位置する合流用設定位置に達すると、その合流用切換手段41を退避状態から合流状態に切り換え、離間位置に位置する物品載置体2を離間位置から搬送用位置に移動させる。
【0068】
次に、物品受渡箇所3での物品Bの受け渡しおよび物品受取箇所4での物品Bの受け取りを行わない場合について説明する。
この場合は、無端回動帯1を循環回動させている状態において、物品移載対象の物品載置体2以外の物品載置体2が分岐用切換手段40よりも手前に位置する分岐用設定位置に達しても、分岐用切換手段40を非分岐状態に維持する。すると、分岐用案内レール41aによる第二水平ガイドローラ20bの案内、および、案内レール24による第一水平ガイドローラ20aの案内が行われず、その物品載置体2を搬送用位置に位置させた状態で物品受渡箇所3および物品受取箇所4を通過させる。
【0069】
〔第2実施形態〕
次に、第2実施形態について説明する。
この第2実施形態は、上記第1実施形態において、搬送用位置に位置する物品載置体2を分岐用中間位置に移動させる構成と合流用中間位置に位置する物品載置体2を搬送用位置に移動させる構成との別実施形態であり、これらの構成について詳細に説明し、その他の構成については、詳細な説明は省略する。
【0070】
まず、搬送用位置に位置する物品載置体2を分岐用中間位置に移動させる構成について説明する。
上記第1実施形態では、図2に示すように、搬送用位置に位置する物品載置体2を搬送用位置から分岐用中間位置に移動させる案内位置と非案内位置とに水平移動自在な分岐用案内レール40aを備えた分岐用切換手段40を設けているが、この第2実施形態では、図16に示すように、搬送用位置に位置する物品載置体2を搬送用位置から分岐用中間位置側に移動させる可動ガイド40bと、この可動ガイド40bにて分岐用中間位置側に移動された物品載置体2を分岐用中間位置まで移動させる分岐中間用案内レール40cとを備えた分岐用切換手段40を設けている。
【0071】
前記可動ガイド40bは、搬送用位置に位置する物品載置体2を搬送用位置から分岐用中間位置側に移動させる案内位置(図16中点線)と非案内位置(図16中実線)とに上下軸心周りで揺動自在に設けられており、案内位置において、第二水平ガイドローラ20bを分岐用中間位置側に案内するように構成されている。
前記分岐中間用案内レール40cは、搬送用位置に位置する物品載置体2における第二水平ガイドローラ20bが通過する位置よりも外側に退避した位置に固定状態で設置されており、搬送用位置に位置する物品載置体2と干渉することがないように設置されている。
【0072】
前記分岐用切換手段40は、可動ガイド40bを案内位置に位置させて分岐状態に切り換えると、可動ガイド40bが第二水平ガイドローラ20bを分岐用中間位置側に案内して、搬送用位置に位置する物品載置体2を分岐用中間位置側に移動させる。この可動ガイド40bによる案内に引き続き、分岐中間用案内レール40cが第二水平ガイドローラ20bを案内して、物品載置体2が分岐用中間位置まで移動される。
そして、分岐用切換手段40は、可動ガイド40bを非案内位置に位置させて非分岐状態に切り換えると、可動ガイド40bが第二水平ガイドローラ20bを分岐用中間位置側に案内することはなく、搬送用位置に位置する物品載置体2をそのまま搬送用位置に位置させた状態で移動させる。
また、分岐用切換手段40は、通常、可動ガイド40bを非案内位置に位置させて非分岐状態に切り換えてあり、物品移載対象の物品載置体2が移動してきたときのみ、可動ガイド40bを案内位置に位置させて分岐状態に切り換えるように構成されている。
【0073】
次に、合流用中間位置に位置する物品載置体2を搬送用位置に移動させる構成について説明する。
上記第1実施形態では、図2に示すように、合流用中間位置に位置する物品載置体2を合流用中間位置から搬送用位置に移動させる案内位置と退避位置とに水平移動自在な合流用案内レール41を備えた合流用切換手段41を設けているが、この第2実施形態では、図17に示すように、物品支持体2を搬送用位置または離間位置に位置保持する位置保持手段50を設け、この位置保持手段50の位置保持作用によって、合流用切換手段41を設けることなく、合流用中間位置に位置する物品載置体2を合流用中間位置から搬送用位置に移動させている。
【0074】
前記位置保持手段50は、図17および図18に示すように、連結体7の裏面部に設けられており、第一リンクアーム18の揺動と一体的に上下軸心周りで回動自在な円形状のカム体51、そのカム体51の外周部に形成された被係合溝51a〜51cに係合する係合ピン52、および、この係合ピン52をカム体51の被係合溝51a〜51cに係合させる側に弾性付勢する一対の弾性体(コイルバネ)53を備えて構成されている。
図17は、物品載置体2を搬送用位置よりも離間位置側に位置させた状態での斜視図を示しており、図18は、位置保持手段50の平面図を示している。
【0075】
前記カム体51は、一対の第一リンクアーム18の一方に対応して設けられ、第一リンクアーム18と連結体7との連結箇所に設けられた上下方向に沿う軸部54と一体的に回動するように設けられている。すなわち、カム体51が、第一リンクアーム18の揺動と一体的に回動するように連係されている。
前記被係合溝51a〜51cは、カム体51の内径側に窪む凹状に形成され、カム体51の周方向に間隔を隔てて三つ設けられている。そして、中央に位置する第二被係合溝51bが搬送用位置に対応しており、側方に位置する第一被係合溝51aと第三被係合溝51cが離間位置に対応している。
前記係合ピン52は、係合ピン支持体55にて上下方向に沿う姿勢で支持されており、係合ピン支持体55は、上下一対の板状部分55aと水平方向に延びるスライド軸部55bとを備えて構成されている。そして、スライド軸部55bが、連結体7の裏面部にボルトにより締結された弾性体用受体56に形成された孔部に対してスライド移動自在に設けられおり、係合ピン支持体55が弾性体用受体56に対してスライド移動自在に支持されている。また、係合ピン支持体55は、上下一対の板状部分55aに形成された凹状の溝部55cを軸部54に係合させた状態で上下一対の板状部分55aにてカム体51を挟み込むように配設されている。
前記弾性体53は、弾性体用受体56と係合ピン支持体55との間に設けられ、係合ピン支持体55を弾性体用受体56から離れる側に付勢している。
【0076】
図19〜図21に基づいて、位置保持手段50の位置保持作用によって、合流用中間位置に位置する物品載置体2を合流用中間位置から搬送用位置に移動させるときの動きについて説明する。図19〜図21において、(イ)は物品載置体2の動きについての平面図を示しており、(ロ)は位置保持手段50の動きについての平面図を示している。
図19に示すように、物品載置体2が離間位置に位置するときには、係合ピン52が離間位置に対応する第一係合溝51aまたは第三係合溝51cに係合する。この図19では、係合ピン52が第三係合溝51cに係合する場合を示している。この係合ピン52と第三被係合溝51cとの係合により、物品載置体2を離間位置に位置保持して、その物品載置体2が横方向に振れるのを抑制している。
そして、図20に示すように、案内レール24の合流部分24cによる案内によって、離間位置から合流用中間位置に移動される。このとき、第一リンクアーム18が揺動し、この第一リンクアーム18の揺動と一体的にカム体51が回動する。すると、係合ピン52が、第三被係合溝51cから離脱して、カム体51の外周部を摺動する。
その後、図21に示すように、係合ピン52が、弾性体53の弾性力によって、第二被係合溝51bと係合するようにカム体51の外周部を摺動することになる。この係合ピン52の摺動によってカム体51が図中矢印方向に回動し、このカム体51の回動と一体的に第一リンクアーム18が揺動され、物品載置体2が搬送用位置に移動される。
このようにして、位置保持手段50の位置保持作用によって、合流用中間位置に位置する物品載置体2を合流用中間位置から搬送用位置に移動させている。
また、物品載置体2が搬送用位置に位置するときには、係合ピン52と第二被係合溝51bとの係合により、物品載置体2を搬送用位置に位置保持して、その物品載置体2が横方向に振れるのを抑制している。
【0077】
〔別実施形態〕
(1)上記第1および第2実施形態では、離間位置を無端回動帯1よりも外側に定め、物品処理設備に対して物品搬送装置から物品Bを取り出す箇所および物品処理設備から物品搬送装置に物品Bを受け入れる箇所として、物品受渡箇所3および物品受取箇所4を用いているが、物品受渡箇所3および物品受取箇所4をどのような用途に用いるかは適宜変更が可能である。
【0078】
例えば、図22に示すように、物品受渡箇所および物品受取箇所を、隣接する無端回動帯1どうしでの物品Bの受け渡しおよび物品Bの受け取りの箇所として用いることもできる。
前記物品受渡箇所3と物品受取箇所4とを隣接して配置したものを一つの組として、隣接する無端回動帯1どうしを二つの組にて接続するように設けられている。一つの組は、第一無端回動帯1aから第二無端回動帯1bに物品Bを受け渡すために用い、この物品受渡箇所3および物品受取箇所4を、第一物品受渡箇所3aおよび第一物品受渡箇所4aとする。また、もう一つの組は、第二無端回動帯1bから第一無端回動帯1aに物品Bを受け渡すために用い、この物品受渡箇所3および物品受取箇所4を、第二物品受渡箇所3bおよび第二物品受渡箇所4bとする。
そして、第一物品受渡箇所3aおよび第二物品受渡箇所3bにおいては、上記実施形態と同様に、離間位置に対応して受取用ローラコンベヤ28を設け、案内レール24や昇降レール26なども設けられている。また、第一物品受取箇所4aおよび第二物品受取箇所4bにおいても、上記実施形態と同様に、受渡用ローラコンベヤ35を備えた物品受渡手段23を設けている。
【0079】
また、図23〜図25に示すように、物品受渡箇所および物品受取箇所を、同じ無端回動帯1において、異なる物品載置体2どうしでの物品Bの受け渡しおよび物品Bの受け取りの箇所として用いることもできる。
図23は、この別実施形態における物品搬送装置の要部の平面図であり、図24(イ)は、その物品搬送装置の要部の側面図であり、図24(ロ)は、その物品搬送装置の要部の正面図であり、図25は、物品搬送装置の動作を示す平面図である。
【0080】
前記無端回動帯1が対向して回動駆動する箇所において、無端回動帯1よりも内側に、無端回動帯1の回動方向に隣接して配置する物品受取箇所3と物品受渡箇所4とを一つの組とし、二つの組を無端回動帯1に対応して位置させるように無端回動帯1が対向する方向に並べて配置する。
図23において上方側から下方側へ無端回動帯1が回動する部分に対応する物品受渡箇所3および物品受取箇所4を、第三物品受渡箇所3cおよび第三物品受取箇所4cとし、図23において下方側から上方側へ無端回動帯1が回動する部分に対応する物品受渡箇所3および物品受取箇所4を、第四物品受渡箇所3dおよび第三物品受取箇所4dとする。
そして、第三物品受渡箇所3cにおいて、離間位置に位置する物品載置体2に支持された物品Bを取り出したのち、第四物品受取箇所4dにおいて、その取り出した物品Bを離間位置に位置する物品載置体2に積み込む取出積込兼用手段43が設けられている。また、この取出積込兼用手段43は、第四物品受渡箇所3dにおいて、離間位置に位置する物品載置体2に支持された物品Bを取り出したのち、第三物品受取箇所4cにおいて、その受け取った物品Bを離間位置に位置する物品載置体2に積み込むこともできるように構成されている。
【0081】
前記取出積込兼用手段43は、左右のローラの間に物品移載対象の物品載置体2を位置させることができかつその左右のローラにて物品Bの両端部を載置支持する状態で物品Bを搬送可能な取出積込兼用ローラコンベヤ44を備えている。そして、取出積込兼用手段43は、第三物品受渡箇所3c、第三物品受取箇所4c、第四物品受渡箇所3d、第四物品受取箇所4dの夫々において、取出積込兼用ローラコンベヤ44を離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2の移動軌跡と上下方向に重複する状態でその物品載置体2の移動方向に移動自在にかつ昇降自在に構成され、かつ、取出積込兼用ローラコンベヤ44を、第三物品受渡箇所3c、第三物品受取箇所4c、第四物品受渡箇所3d、第四物品受取箇所4dの順に循環移動自在に構成されている。
この場合にも、案内レール24や昇降レール26を設けているが、昇降レール26は、平坦状に形成されている。すなわち、昇降レール26にて離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2を昇降させることなく、取出積込兼用手段43が、取出積込兼用ローラコンベヤ44を昇降することにより、第三物品受渡箇所3cおよび第四物品受渡箇所3dにおいて、離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2から取出積込兼用ローラコンベヤ44に物品Bを取り出すようにしている。
【0082】
説明を加えると、第三物品受渡箇所3cと第三物品受取箇所4cとの全長にわたっておよび第四物品受渡箇所3dと第四物品受取箇所4dとの全長にわたって取出積込兼用ローラコンベヤ44を移動可能とする前後ガイドレール45と、第三物品受取箇所4cから第四物品受渡箇所3dへおよび第四物品受取箇所4dから第三物品受渡箇所3cへ取出積込兼用ローラコンベヤ44を移動可能とする一対の横行ガイドレール47とを設けている。
そして、前後ガイドレール45は、第三物品受渡箇所3cおよび第三物品受取箇所4cに対応する位置と第四物品受渡箇所3dおよび第四物品受取箇所4dに対応する位置との間で移動すべく、横行ガイドレール47の長手方向に移動自在に設けられている。
また、前後ガイドレール45の長手方向に往復移動自在な前後往復移動体46が設けられ、この前後往復移動体46が、取出積込兼用ローラコンベヤ44を旋回自在にかつ昇降自在に吊り下げ支持している。
図示は省略するが、前後ガイドレール45を横行ガイドレール47の長手方向に移動させるガイドレール用モータ、前後往復移動体46を前後ガイドレール45の長手方向に往復移動させる往復移動用モータなどが設けられ、前後往復移動体46にも、取出積込兼用ローラコンベヤ44を旋回させる旋回モータが設けられている。
【0083】
以下、取出積込兼用手段43の動作について、第三物品受渡箇所3cにおいて、離間位置に位置する物品載置体2に支持された物品Bを取り出したのち、第四物品受取箇所4dにおいて、その受け取った物品Bを離間位置に位置する物品載置体2に積み込む場合において説明する。
【0084】
前記取出積込兼用手段43は、第三物品受渡箇所3cにおいて、離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2に支持された物品Bを取り出すときには、まず、前後ガイドレール45を第三物品受渡箇所3cおよび第三物品受取箇所4cに対応する位置に位置させた状態で、取出積込兼用ローラコンベヤ44を離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2の移動軌跡と上下方向に重複させる状態でその物品移載対象の物品載置体2が支持する物品Bよりも下方に位置させるべく、取出積込兼用ローラコンベヤ44を移動の開始位置に待機させておく。そして、取出積込兼用手段43は、図25(イ)に示すように、物品移載対象の物品載置体2が取出積込兼用ローラコンベヤ44の移動の開始位置に対応する位置に到達すると、取出積込兼用ローラコンベヤ44を離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2の動きに同期させて移動させるべく、前後往復移動体46を移動させ、かつ、図24(ロ)の実線で示すように、取出積込兼用ローラコンベヤ44を離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2に支持された物品Bよりも下方に位置する状態から上昇させることによって物品Bを取出積込兼用ローラコンベヤ44に取り出すべく、取出積込兼用ローラコンベヤ44を上昇させるように構成されている。
【0085】
このようにして、取出積込兼用ローラコンベヤ44に物品Bを取り出すと、図25(ロ)に示すように、前後ガイドレール45を第三物品受渡箇所3cおよび第三物品受取箇所4cに対応する位置から第四物品受渡箇所3dおよび第四物品受取箇所4dに対応する位置に移動させ、かつ、前後往復移動体46が取出積込兼用ローラコンベヤ44を旋回させる。そして、取出積込兼用手段43は、取出積込兼用ローラコンベヤ44に支持された物品Bを第四物品受取箇所4dにおいて離間位置に位置する物品載置体2に積み込むように構成されている。
前記取出積込兼用手段43は、第四物品受取箇所4dにおいて取出積込兼用ローラコンベヤ44に支持された物品Bを離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2に積み込むときには、まず、取出積込兼用ローラコンベヤ44が支持する物品Bを第四物品受取箇所4dにおいて離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2の移動軌跡と上下方向に重複させる状態でその物品移載対象の物品載置体2よりも上方に位置させるべく、取出積込兼用ローラコンベヤ44を移動の開始位置に待機させておく。そして、取出積込兼用手段43は、物品移載対象の物品載置体2が取出積込兼用ローラコンベヤ44の移動の開始位置に対応する位置に到達すると、図25(ハ)に示すように、取出積込兼用ローラコンベヤ44を離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2の動きに同期させて移動させるべく、前後往復移動体46を移動させ、かつ、図24(ロ)の点線で示すように、取出積込兼用ローラコンベヤ44が支持する物品Bを離間位置に位置する物品載置体2よりも上方に位置する状態から下降させることによって取出積込兼用ローラコンベヤ44が支持する物品Bを離間位置に位置する物品載置体2に積み込むべく、取出積込兼用ローラコンベヤ44を下降させるように構成されている。
【0086】
(2)上記第1および第2実施形態では、一つの案内レール24が、物品受渡箇所3における案内手段と物品受取箇所4における案内手段とを兼用するようにしているが、例えば、無端回動帯1の回動方向において物品受渡箇所3と物品受取箇所4とを間隔を隔てる状態で配置し、物品受渡箇所3に対応する案内レール24と、物品受取箇所4に対応する案内レール24とを各別に設けて実施することも可能である。
【0087】
(3)上記第1および第2実施形態では、物品受渡箇所3に設置する物品受取用載置部22としての受取用ローラコンベヤ28を設け、昇降レール26の案内によって物品受取箇所3において離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2を昇降させることによって物品移載対象の物品載置体2から受取用ローラコンベヤ28に物品Bを受け渡すようにしているが、物品受取箇所3において離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2を昇降させることなく、物品受渡箇所3に設置する物品受取用載置部を昇降させることによって物品移載対象の物品載置体2から物品受取用載置部に物品Bを取り出すように構成することも可能である。この場合には、例えば、別実施形態(1)で述べた如く、取出積込兼用ローラコンベヤ44を昇降自在に備えた取出積込兼用手段43を物品受渡箇所3に設置する。
【0088】
(4)上記第1および第2実施形態では、物品受渡箇所3に物品受取用載置部22としての受取用ローラコンベヤ28を設置し、物品受取箇所4に受渡用ローラコンベヤ35を備えた物品受渡手段23を設置したが、例えば、別実施形態(1)で述べた如く、取出積込兼用ローラコンベヤ44を昇降自在に備えた取出積込兼用手段43を、物品受渡箇所3および物品受取箇所4の全長にわたって往復移動可能に設置して実施することもできる。
【0089】
(5)上記第1および第2実施形態では、物品受取用載置部29を、物品受渡箇所3と物品取出箇所27との間に複数の物品Bを載置可能な受取用ローラコンベヤ28にて構成しているが、物品受取用載置部29の構成については適宜変更が可能であり、例えば、物品受取用載置部29として、物品Bの両端部を載置支持する載置台を設けて実施することもできる。
【0090】
(6)上記第1および第2実施形態では、物品載置体移動用支持手段を、物品載置体2を昇降自在に支持する昇降支持手段13と、物品載置体2を無端回動帯1に対して搬送用位置と離間位置とに移動自在に支持すべく、昇降支持手段13を無端回動帯1に対して移動自在に支持する昇降支持手段移動用支持手段14とから構成しているが、例えば、一つの支持手段によって、物品載置体2を昇降自在にかつ物品載置体2を無端回動帯1に対して搬送用位置と離間位置とに移動自在に支持することもでき、物品載置体移動用支持手段をどのような構成とするかは適宜変更が可能である。
【0091】
(6)上記第1および第2実施形態では、案内手段21を、水平用ガイドローラ20を案内する案内レール24と昇降用ガイドローラ25を案内する昇降レール26とから構成しているが、一つの案内レールにより案内手段21を構成することもでき、案内手段21をどのような構成とするかは適宜変更が可能である。
【0092】
(7)上記第1および第2実施形態では、無端回動帯1として、複数の走行体6とその走行体6どうしを連結する複数の連結体7とから構成しているが、例えば、循環回動する環状のベルト帯を無端回動帯1とすることもでき、無端回動帯1をどのような構成とするかは適宜変更が可能である。
【0093】
(8)上記第1および第2実施形態では、離間位置を搬送用位置から水平方向に間隔を隔てた位置としているが、離間位置としては、搬送用位置の物品載置体2にて載置支持される物品Bが搬送に伴って占有する物品搬送用空間から外れた位置であればよく、搬送用位置に対して離間位置をどのような位置とするかは適宜変更が可能である。
例えば、離間位置を搬送用位置から上方側に間隔を隔てた位置として実施することも可能である。この場合には、案内手段を、物品受渡箇所または物品受取箇所において、物品移載対象の物品載置体2を搬送用位置から離間位置に上昇させかつ離間位置から搬送用位置に下降させるように、物品移載対象の物品載置体2を案内し、かつ、物品受渡箇所において離間位置に位置する物品移載対象の物品載置体2に支持された物品Bを物品受取用載置部よりも上方に位置する状態から下降させることによって物品移載対象の物品載置体2から物品受取用載置部に物品Bを受け渡すべく、物品受渡箇所において離間位置に位置された物品移載対象の物品載置体2を昇降させるように構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0094】
【図1】物品搬送装置の全体平面図
【図2】物品搬送装置の要部を示す平面図
【図3】物品搬送装置の要部を示す斜視図
【図4】無端回動帯の要部を示す斜視図
【図5】無端回動帯の要部を示す側断面図
【図6】無端回動帯の要部を示す平面図
【図7】無端回動帯の回動方向に対する反対方向視での断面図
【図8】物品載置体の動作を示す斜視図
【図9】物品載置体の動作を示す斜視図
【図10】物品載置体の動作を示す斜視図
【図11】物品載置体の動作を示す側面図
【図12】物品受渡箇所から物品取出箇所への物品の搬送を示す斜視図
【図13】物品受入箇所から物品受取箇所への物品の搬送を示す斜視図
【図14】物品受渡手段の断面図
【図15】物品受渡手段の動作を示す斜視図
【図16】第2実施形態における物品搬送装置の要部の平面図
【図17】第2実施形態における物品搬送装置の要部の斜視図
【図18】位置保持手段の平面図
【図19】第2実施形態における物品搬送装置の動きを示す図
【図20】第2実施形態における物品搬送装置の動きを示す図
【図21】第2実施形態における物品搬送装置の動きを示す図
【図22】別実施形態における物品搬送装置の要部の平面図
【図23】別実施形態における物品搬送装置の要部の平面図
【図24】別実施形態における物品搬送装置の要部の側面図および正面図
【図25】別実施形態における物品搬送装置の動作を示す平面図
【符号の説明】
【0095】
1 無端回動帯
2 物品載置体
3 物品受渡箇所
4 物品受取箇所
13 物品載置体移動用支持手段における昇降支持手段
14 物品載置体移動用支持手段における昇降支持手段移動用支持手段
21 案内手段
22 物品受渡用載置部
23 物品受渡手段
24 移動用案内体
26 昇降用案内体
27 物品取出箇所
28 物品載置搬送手段
35 物品受取用載置部
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を載置支持する複数の物品載置体が、水平方向またはほぼ水平方向に沿って循環回動する無端回動帯に、その長手方向に間隔を隔てて並びかつ前記無端回動帯と一体移動するように設けられている物品搬送装置であって、
前記物品載置体を、物品載置用姿勢に維持した状態で、前記無端回動帯に対して近接位置させる搬送用位置とその搬送用位置の前記物品載置体にて載置支持される物品が搬送に伴って占有する物品搬送用空間から外れた離間位置とに移動自在に前記無端回動帯に対して支持する物品載置体移動用支持手段と、
前記無端回動帯の回動経路中における物品受渡箇所または物品受取箇所において、前記複数の物品載置体のうちの物品移載対象とする物品載置体を前記搬送用位置から前記離間位置に移動させかつ前記離間位置から前記搬送用位置に移動させるように、前記物品載置体を案内する案内手段とが設けられている物品搬送装置。
【請求項2】
前記物品受渡箇所に設置されて、その物品受渡箇所において前記離間位置に位置される前記物品載置体から物品を受け渡される物品受取用載置部が設けられ、
前記物品載置体移動用支持手段が、物品受け渡しのために前記物品載置体を前記無端回動帯に対して昇降自在に支持するように構成され、
前記案内手段が、前記物品受渡箇所において前記離間位置に位置する前記物品載置体に支持された物品を前記物品受取用載置部よりも上方に位置する状態から下降させることによって前記物品受取用載置部に受け渡すべく、前記物品受渡箇所において前記離間位置に位置された前記物品載置体を昇降させるように構成されている請求項1に記載の物品搬送装置。
【請求項3】
前記物品受取用載置部が、前記物品載置体から物品を受け渡される物品受渡箇所に位置する物品を物品取出箇所に向けて水平またはほぼ水平方向に搬送しかつ前記物品受渡箇所と前記物品取出箇所との間に複数の物品を載置可能な物品載置搬送手段にて構成されている請求項2に記載の物品搬送装置。
【請求項4】
前記物品載置体移動用支持手段は、前記物品載置体を昇降自在に支持する昇降支持手段と、前記物品載置体を前記無端回動帯に対して前記搬送用位置と前記離間位置とに移動自在に支持すべく、前記昇降支持手段を前記無端回動帯に対して移動自在に支持する昇降支持手段移動用支持手段とから構成されている請求項2または3に記載の物品搬送装置。
【請求項5】
前記案内手段が、前記物品載置体を前記搬送用位置と前記離間位置との間で移動させるべく、前記物品載置体を案内する移動用案内体と、前記物品受渡箇所において前記離間位置に位置された前記物品載置体を昇降させるべく、前記物品載置体を案内する昇降用案内体とから構成されている請求項2〜4のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項6】
前記物品受取箇所に設置されて、その物品受取箇所において前記離間位置に位置される前記物品載置体に物品受渡用載置部に載置支持された物品を受け渡す物品受渡手段が設けられ、
この物品受渡手段が、前記物品受渡用載置部を前記物品受取箇所において前記離間位置に位置する前記物品載置体の動きに同期させて移動させ、かつ、前記物品受渡用載置部に支持された物品を前記物品受取箇所において前記離間位置に位置する前記物品載置体よりも上方に位置する状態から下降させることによって前記物品載置体に受け渡すべく、前記物品受渡用載置部を昇降させるように構成されている請求項1〜5のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項1】
物品を載置支持する複数の物品載置体が、水平方向またはほぼ水平方向に沿って循環回動する無端回動帯に、その長手方向に間隔を隔てて並びかつ前記無端回動帯と一体移動するように設けられている物品搬送装置であって、
前記物品載置体を、物品載置用姿勢に維持した状態で、前記無端回動帯に対して近接位置させる搬送用位置とその搬送用位置の前記物品載置体にて載置支持される物品が搬送に伴って占有する物品搬送用空間から外れた離間位置とに移動自在に前記無端回動帯に対して支持する物品載置体移動用支持手段と、
前記無端回動帯の回動経路中における物品受渡箇所または物品受取箇所において、前記複数の物品載置体のうちの物品移載対象とする物品載置体を前記搬送用位置から前記離間位置に移動させかつ前記離間位置から前記搬送用位置に移動させるように、前記物品載置体を案内する案内手段とが設けられている物品搬送装置。
【請求項2】
前記物品受渡箇所に設置されて、その物品受渡箇所において前記離間位置に位置される前記物品載置体から物品を受け渡される物品受取用載置部が設けられ、
前記物品載置体移動用支持手段が、物品受け渡しのために前記物品載置体を前記無端回動帯に対して昇降自在に支持するように構成され、
前記案内手段が、前記物品受渡箇所において前記離間位置に位置する前記物品載置体に支持された物品を前記物品受取用載置部よりも上方に位置する状態から下降させることによって前記物品受取用載置部に受け渡すべく、前記物品受渡箇所において前記離間位置に位置された前記物品載置体を昇降させるように構成されている請求項1に記載の物品搬送装置。
【請求項3】
前記物品受取用載置部が、前記物品載置体から物品を受け渡される物品受渡箇所に位置する物品を物品取出箇所に向けて水平またはほぼ水平方向に搬送しかつ前記物品受渡箇所と前記物品取出箇所との間に複数の物品を載置可能な物品載置搬送手段にて構成されている請求項2に記載の物品搬送装置。
【請求項4】
前記物品載置体移動用支持手段は、前記物品載置体を昇降自在に支持する昇降支持手段と、前記物品載置体を前記無端回動帯に対して前記搬送用位置と前記離間位置とに移動自在に支持すべく、前記昇降支持手段を前記無端回動帯に対して移動自在に支持する昇降支持手段移動用支持手段とから構成されている請求項2または3に記載の物品搬送装置。
【請求項5】
前記案内手段が、前記物品載置体を前記搬送用位置と前記離間位置との間で移動させるべく、前記物品載置体を案内する移動用案内体と、前記物品受渡箇所において前記離間位置に位置された前記物品載置体を昇降させるべく、前記物品載置体を案内する昇降用案内体とから構成されている請求項2〜4のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項6】
前記物品受取箇所に設置されて、その物品受取箇所において前記離間位置に位置される前記物品載置体に物品受渡用載置部に載置支持された物品を受け渡す物品受渡手段が設けられ、
この物品受渡手段が、前記物品受渡用載置部を前記物品受取箇所において前記離間位置に位置する前記物品載置体の動きに同期させて移動させ、かつ、前記物品受渡用載置部に支持された物品を前記物品受取箇所において前記離間位置に位置する前記物品載置体よりも上方に位置する状態から下降させることによって前記物品載置体に受け渡すべく、前記物品受渡用載置部を昇降させるように構成されている請求項1〜5のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
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【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【公開番号】特開2007−45585(P2007−45585A)
【公開日】平成19年2月22日(2007.2.22)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−232283(P2005−232283)
【出願日】平成17年8月10日(2005.8.10)
【出願人】(000003643)株式会社ダイフク (1,209)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成19年2月22日(2007.2.22)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年8月10日(2005.8.10)
【出願人】(000003643)株式会社ダイフク (1,209)
【Fターム(参考)】
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