物品移載装置
【課題】 物品の移載後の向きを制御できる物品移載装置を提供する。
【解決手段】 第１の主軸２に軸支された回転ベース部３と、回転ベース部３上で第１の主軸周りの円周上に配置され、先端に吸着パッド４０を有する複数の副軸４と、第１の主軸２に対向する第２の主軸５に取り付けられた主プーリ５０と、各副軸４に取り付けられた複数の副プーリ４１と、主プーリ５０および各副プーリ４１間に巻き掛けられたタイミングベルト４２とから物品移載装置１を構成する。第１の主軸２の回転により回転ベース部３が回転して、副軸４が第１の主軸回りに回転し、これにより、吸着パッド４０に保持されたワークＷが第１の位置から第２の位置に移載される。このとき、第２の主軸５を回転させ、主プーリ５０を回転させることにより、タイミングベルト４２を介して副プーリ４１が回転して副軸４が回転する。これにより、移載時のワークＷの向きが変えられる。
【解決手段】 第１の主軸２に軸支された回転ベース部３と、回転ベース部３上で第１の主軸周りの円周上に配置され、先端に吸着パッド４０を有する複数の副軸４と、第１の主軸２に対向する第２の主軸５に取り付けられた主プーリ５０と、各副軸４に取り付けられた複数の副プーリ４１と、主プーリ５０および各副プーリ４１間に巻き掛けられたタイミングベルト４２とから物品移載装置１を構成する。第１の主軸２の回転により回転ベース部３が回転して、副軸４が第１の主軸回りに回転し、これにより、吸着パッド４０に保持されたワークＷが第１の位置から第２の位置に移載される。このとき、第２の主軸５を回転させ、主プーリ５０を回転させることにより、タイミングベルト４２を介して副プーリ４１が回転して副軸４が回転する。これにより、移載時のワークＷの向きが変えられる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の移載後の向きを制御できる物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品移載装置として、例えば特開２００１−１５８５３０号公報に示すような容器移載装置が本件出願人により提案されている。この容器移載装置は、支軸の回りを鉛直面内で９０度旋回可能なアーム部材と、アーム部材の先端に取り付けられ、容器を吸着保持する吸着パッドとから構成されている。
【０００３】
上記容器移載装置において、容器を移載する際には、まず、供給コンベアにより、瓶やボトル等の容器が横転状態のまま、容器移載装置に向かって供給される。その一方、容器移載装置は、吸着パッドを上向きに配置した状態で待機している。この状態から、横転状態の容器が容器移載装置の吸着パッドに導入されて、吸着パッドにより吸着保持される。次に、容器移載装置のアーム部材が鉛直面内で９０度旋回して、吸着パッドを水平方向に配向させる。そして、吸着パッドによる吸着保持状態を解除することにより、容器移載装置の側方に配設された搬送コンベア上に容器が起立状態で載置される。このようにして、供給コンベアから搬送コンベアに容器が移載される。
【０００４】
この場合には、移載後の容器の向きが移載前の状態から９０度傾いた状態に限られる。その一方、容器の形態やコンベアの配列等に応じて、移載後の容器の向きを種々の向きに変えたいとする業界の要請がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたもので、本発明が解決しようとする課題は、物品の移載後の向きを制御できる物品移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明に係る物品移載装置は、回転可能な第１の主軸と、第１の主軸により中央部が軸支された回転ベース部と、回転ベース部において第１の主軸の周りの円周上に配置され、物品を保持するための保持部を先端に有する複数の副軸と、第１の主軸に対向配置された回転可能な第２の主軸と、第２の主軸に取り付けられた主プーリと、各副軸にそれぞれ取り付けられた複数の副プーリと、主プーリおよび各副プーリ間に巻き掛けられた無端状のベルト部材とを備えている。
【０００７】
請求項１の発明においては、副軸の保持部に物品を保持した状態から、第１の主軸を回転させて回転ベース部を回転させると、各副軸が第１の主軸の回りを回転する。これにより、副軸の保持部に保持された物品が移載位置へと移動する。また、この場合には、物品を移載位置へ移動させる際に、第２の主軸を回転させて主プーリを回転させると、ベルト部材が走行して各副プーリが回転し、これにより、各副軸が回転して保持部が回転する。このようにして、保持部に保持された物品の向きを変えることができる。しかも、この場合には、第２の主軸の回転量を制御することにより、移載後の物品の向きを制御できるようになる。
【０００８】
請求項２の発明では、請求項１において、第１の主軸の回転により回転ベース部が回転することによって、保持部に物品が保持された副軸が第１の主軸の回りに回転し、これにより、物品が第１の位置から第２の位置に移載されるようになっている。
【０００９】
また、請求項３の発明では、請求項２において、物品が第１の位置から第２の位置に移動する際に、第２の主軸の回転により、主プーリが回転してベルト部材が走行することにより、副プーリが回転して副軸が回転し、これにより、移載時の物品の向きが変えられるようになっている。
【００１０】
これらの場合においても、物品を第１の位置から第２の位置へ移動させる際に、第２の主軸を回転させて主プーリを回転させることにより、各副軸とともに保持部が回転し、これにより、保持部に保持された物品の向きを変えることができる。さらに、第２の主軸の回転量を制御することにより、移載後の物品の向きを制御できるようになる。
【００１１】
請求項４の発明では、請求項１において、第１の主軸の回転制御により、物品の移載位置が制御されるとともに、第２の主軸の回転制御により、移載後の物品の向きが制御されている。
【００１２】
請求項５の発明では、請求項１において、回転ベース部が、各副軸の配置された複数の位置に向かって中央部から放射状に延びる部材である。
【００１３】
請求項６の発明では、請求項１において、各副軸が円周上に均等間隔で配置されている。
【００１４】
この場合には、移載前の物品が供給される第１のステーションから、物品が移載される第２のステーションまで保持部が移動する間に、次に移載すべき物品を保持する保持部が第１のステーションまで移動するので、物品の移載処理を連続して行えるようになる。
【００１５】
請求項７の発明では、請求項１において、副軸または保持部がそれぞれ軸方向に移動可能に設けられている。
【００１６】
この場合には、例えば保持部が物品を保持する際には、副軸または保持部が軸方向下方に移動して、保持部が物品に接近し、これにより、保持部による物品の保持（例えば吸着保持）が容易に行える。また、保持部が移動する際には、副軸または保持部が軸方向上方に移動して、保持部が上方に移動し、これにより、保持部の回転を円滑に行える。
【００１７】
請求項８の発明では、請求項１において、各副軸およびこれに対応する各副プーリ間の係合は、各副プーリが各副軸に対して軸方向に移動可能かつ相対回転不能になって（つまり回転方向に固定されて）いる。
【００１８】
この場合には、各副軸の回転時には、各副軸とともに各副プーリが回転し、さらに、保持部による物品の保持および保持部の回転の際には、各副プーリが各副軸に対して軸方向に移動する。なお、このような副軸および副プーリ間の係合には、例えばスプライン係合の他、すべりキーによる係合がある。
【００１９】
請求項９の発明では、請求項１において、第１の主軸を回転自在に支持する固定ベース部が設けられており、固定ベース部および副軸には、回転ベース部の回転時に各副軸を軸方向に移動させるための移動機構が設けられている。
【００２０】
この場合、回転ベース部の回転時には、固定ベース部および副軸に設けられた移動機構により、各副軸が軸方向に移動するので、各副軸の各保持部による物品の保持および各保持部の第１の主軸回りの回転を円滑に行えるようになる。
【００２１】
請求項１０の発明では、請求項９において、移動機構が、各副軸に回転自在に設けられかつ各副軸に対して軸方向に移動不能に設けられるとともに、回転自在なカムフォロアを外周に有するブロック部材と、固定ベース部に設けられ、カムフォロアが当接するカム溝とから構成されている。
【００２２】
この場合には、カムフォロアがカム溝に当接しつつカム溝に沿って転動することにより、ブロック部材とともに各副軸が軸方向に移動する。
【００２３】
請求項１１の発明では、請求項１０において、ブロック部材の回り止めを行う回り止め機構が設けられている。
【００２４】
この場合には、ブロック部材の回り止め機構が設けられていることにより、カムフォロアをカム溝に常時当接させておくことができる。
【００２５】
請求項１２の発明では、請求項１１において、ブロック部材が複数のカムフォロアを有するとともに、回転ベース部がブロック部材の周囲に配設されたブラケット部を有し、回り止め機構が、いずれかのカムフォロアと、ブラケット部に形成され、カムフォロアが係合する係合溝とから構成されている。
【００２６】
この場合には、ブロック部材に設けられた複数のカムフォロアのうちのいずれかのカムフォロアが、回転ベース部のブラケット部に形成された係合溝に係合することにより、ブロック部材の回り止め機構が構成されているので、構造を簡略化できる。
【００２７】
請求項１３の発明では、請求項１において、保持部が、物品を吸着保持する吸着パッドから構成されている。
【００２８】
請求項１４の発明では、請求項１において、各副プーリが回転ベース部にそれぞれ回転自在に支持されている。
【００２９】
請求項１５の発明では、請求項１において、主プーリおよび副プーリがタイミングプーリであって、ベルト部材がタイミングベルトである。
【発明の効果】
【００３０】
以上のように、本発明に係る物品移載装置によれば、回転可能な第１の主軸により中央部が軸支された回転ベース部と、回転ベース部において第１の主軸周りの円周上に配置され、物品の保持部を先端に有する複数の副軸と、第１の主軸に対向する回転可能な第２の主軸に取り付けられた主プーリと、各副軸にそれぞれ取り付けられた複数の副プーリと、主プーリおよび各副プーリ間に巻き掛けられた無端状のベルト部材とを設けたので、副軸の保持部が物品を保持した状態から、第１の主軸を回転させて回転ベース部を回転させると、各副軸が第１の主軸の回りを回転して、保持部に保持された物品が移載位置へと移動し、その際に、第２の主軸を回転させて主プーリを回転させると、ベルト部材を介して各副プーリが回転し、各副軸が回転して保持部が回転する。これにより、保持部に保持された物品の向きを移載時に変えることができる。しかも、この場合、第２の主軸の回転量を制御することで、移載後の物品の向きを制御できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施例による物品移載装置の正面断面概略図である。
【図２】物品移載装置（図１）の一部拡大図である。
【図３】物品移載装置（図１）の平面概略図であって、主プーリ、各副プーリ、これらに巻き掛けられるタイミングベルト、および回転ベース部を主に示す図である。
【図４】物品移載装置（図１）における副軸部分の拡大図である。
【図５】図２のV-V線断面図である。
【図６】物品の移載の仕方の一例である第１の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転しない場合を示している。
【図７】物品の移載の仕方の一例である第１の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転ベース部の回転方向と同方向（順方向）に回転ベース部の回転速度の１/２倍の速度で回転する場合を示している。
【図８】物品の移載の仕方の一例である第１の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転ベース部の回転方向と逆方向に回転ベース部の回転速度の１/２倍の速度で回転する場合を示している。
【図９】物品の移載の仕方の一例である第１の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転ベース部の回転方向と同方向（順方向）に回転ベース部の回転速度と同じ速度で回転する場合を示している。
【図１０】物品の移載の仕方の他の例である第２の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転しない場合を示している。
【図１１】物品の移載の仕方の他の例である第２の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転ベース部の回転方向と同方向（順方向）に回転ベース部の回転速度と同じ速度で回転する場合を示している。
【図１２】物品の移載の仕方の他の例である第２の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転ベース部の回転方向と逆方向に回転ベース部の回転速度と同じ速度で回転する場合を示している。
【図１３】物品の移載の仕方の他の例である第２の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転ベース部の回転方向と同方向（順方向）に回転ベース部の回転速度の２倍の速度で回転する場合を示している。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図５は、本発明の一実施例による物品移載装置を示している。
【００３３】
図１に示すように、物品移載装置１は、上下方向に延びかつサーボモータＭ１の出力軸に駆動連結されるとともに、ブラケット２０に回転自在に支持された第１の主軸２と、第１の主軸２の上側端部がその中央部にキー止めされた回転ベース部３と、回転ベース部３上において第１の主軸２の周りの円周上に均等間隔で配置されるとともに、回転ベース部３を上下に挿通して上下方向に延びる複数の副軸４とを備えている。
【００３４】
各副軸４の下端には、ワーク（物品）Ｗを吸着保持するための吸着パッド（保持部）４０がそれぞれ設けられている。各副軸４の内部には、各吸着パッド４０に連通する上下方向の貫通孔４ａがそれぞれ形成されている（図２参照）。これらの貫通孔４ａは、真空ポンプや真空ブロア等の真空形成装置（図示せず）に接続されている。なお、ここでは、ワークＷとして、菓子類等の食品や石鹸等の洗剤、医薬品等に用いられるピロー包装品を例にとって示しているが、本発明の適用はこれらに限定されないことはいうまでもない。
【００３５】
第１の主軸２の上方には、上下方向に延びかつサーボモータＭ２の出力軸に駆動連結されるとともに、ブラケット５０に回転自在に支持された第２の主軸５が設けられている。第２の主軸５は、第１の主軸２に対向配置されている。第２の主軸５の下側端部には、主プーリ（タイミングプーリ）５１がキー止めされている。一方、各副軸４には、それぞれ副プーリ（タイミングプーリ）４１が取り付けられており、主プーリ５１および各副プーリ４１間には、無端状のベルト部材としてのタイミングベルト４２が巻き掛けられている。
【００３６】
回転ベース部３は、図３に示すように、中央部から外周に向かって放射状に延びる部材である。ここでは、円周上に均等間隔で４本の副軸４が設けられた例を示しており、放射状の各突起部の形成位置は、これら副軸４および副プーリ４１の位置に対応している。また、隣り合う各副プーリ４１の間、ならびに主プーリ５１およびこれと隣り合う副プーリ４１の間には、複数のテンショナプーリ４３が配置されている。主プーリ５１および各副プーリ４１間に巻き掛けられるタイミングベルト４２は、これらのテンショナプーリ４３にも巻き掛けられており、これにより、タイミングベルト４２に適度の張力が常時付与されている。
【００３７】
回転ベース部３上において、各副プーリ４１に対応する位置には、ブラケット３０がそれぞれ固定されている。各副プーリ４１のボス部４１ａは、対応するブラケット３０および回転ベース部３に回転自在に支持されている。
【００３８】
各副軸４の上部外周には、図２に示すように、スプライン軸部４ｂが形成されている（図４参照）。一方、各副プーリ４１のボス部４１ａの取付穴には、スプライン軸部４ｂに対応するスプライン穴が形成されており、これらスプライン軸部４ｂおよびスプライン穴が係合している。これにより、副軸４は副プーリ４１に対して回転方向に固定される（つまり副プーリ４１とともに回転する）とともに、副プーリ４１に対して上下方向に移動可能になっている。
【００３９】
各副軸４の下部の周囲には、それぞれブラケット３１が設けられている（図４参照）。各ブラケット３１は、回転ベース部３の下面に固定されている。各副軸４の下部と各ブラケット３１との間には、例えば角柱状のブロック部材６がそれぞれ介装されている。各ブロック部材６には上下方向の貫通孔６ａが形成されるとともに、当該貫通孔６ａに副軸４が挿入されており（図２参照）、各ブロック部材６は、各副軸４の下部に回転自在に支持されている。また、各ブロック部材６は、貫通孔６ａに止着された穴止め輪、および副軸４に止着された軸止め輪を介して、副軸４に対し軸方向移動不能に設けられている。
【００４０】
各ブラケット３１の一部には、図２に示すように、窓孔３１ａが貫通形成されている。ブロック部材６の一側部は、窓孔３１ａ内に進入しており、その外側面にカムフォロア７の支軸部７ａが固定されている（図４、図５参照）。カムフォロア７のローラ７ｂは、支軸部７ａに回転自在に設けられている。
【００４１】
ブラケット２０の上端において水平方向に張り出すフランジ部２０ａには、環状ベース部２１が固定されている。環状ベース部２１には、カム溝２１ａが形成されている。カム溝２１ａは、環状ベース部２１の外周に沿って円周上に形成されており、そのカム曲線の上下方向の高さは、上方位置と下方位置との間で徐々に変化している。各ブロック部材６に設けられたカムフォロア７のローラ７ｂは、カム溝２１ａ上に当接している。図１、図２および図４においては、ローラ７ｂがカム溝２１ａのカム曲線の下方位置に当接した状態が示されている。
【００４２】
カムフォロア７のローラ７ｂがカム溝２１ａのカム曲線の下方位置に当接しているとき、ブロック部材６および副軸４は軸方向下方に移動しており、このとき、副軸先端の吸着パッド４０は、ワークＷを吸着保持するワーク吸着保持位置、または移載位置においてワークＷの吸着保持状態を解除するワーク吸着保持解除位置に移動している。また、カムフォロア７のローラ７ｂがカム溝２１ａのカム曲線の上方位置に当接しているとき、ブロック部材６および副軸４は軸方向上方に移動している。このとき、副軸先端の吸着パッド４０は、上方の退避位置に移動しており、吸着パッド４０は、副軸４とともに主軸２の回りを旋回し得るようになっている。
【００４３】
ブロック部材６、カムフォロア７およびカム溝２１ａにより、副軸４の移動機構８が構成されている。また、ブラケット２０および環状ベース部２１により、第１の主軸２を回転自在に支持する固定ベース部が構成されている。
【００４４】
ブロック部材６において、カムフォロア７が取り付けられた側面と異なる側面には、図４および図５に示すように、別のカムフォロア７’が取り付けられている。ここでは、カムフォロア７が取り付けられた側面の両隣の各側面にカムフォロア７’が取り付けられた例を示している。カムフォロア７’は、ブロック部材６に固定された支軸部７’ａと、その先端に回転自在に設けられたローラ７’ｂとを有している。
【００４５】
ブラケット３１の外周面において、各カムフォロア７’に対応する位置には、切欠き（係合溝）３１ｂがそれぞれ形成されている（図４参照）。これらの切欠き３１ｂに、各カムフォロア７’の各ローラ７’ｂが上下方向スライド自在に係合している。これにより、ブロック部材６が副軸４の回りに回転するのを防止する回り止め機構が構成されている。
【００４６】
次に、本実施例の作動の概略について説明する。
まず、ワークＷを第１の位置から第２の位置に移載する際には、吸着パッド４０によりワークＷを吸着保持した状態から、サーボモータＭ１を駆動して第１の主軸２を回転させ、副軸４を第１の主軸２の回りに所定角度回転（つまり旋回）させる。これにより、副軸４が第１の位置から第２の位置に移動して、ワークＷが第２の位置に移載される。
【００４７】
この場合において、ワークＷの旋回時には、副軸４にスプライン係合した副プーリ４１は、当該副プーリ４１および主プーリ５１にタイミングベルト４２が巻き掛けられた状態で、主プーリ５１の回りを旋回する（図３参照）。このため、この旋回時にサーボモータＭ２により第２の主軸５を駆動して主プーリ５１を回転させるか否か、またいずれの向きにどれだけ回転させるかに応じて、移載後のワークＷの向きが異なってくる（これについては後述する）。
【００４８】
具体的なワーク移載例として、図６ないし図９に示す第１の移載例、および図１０ないし図１３に示す第２の移載例について以下に説明する。
【００４９】
〔第１の移載例〕
図６ないし図９に示す第１の移載例においては、供給コンベア１００により矢印ａ方向に搬送されて供給されてきたワークＷが、移載後は搬出コンベア１０１により、矢印ａ方向から１８０度反転した矢印ｂ方向に搬出される例が示されている。供給コンベア１００および搬出コンベア１０１は、１８０度反転した向きに配設されており、ワークＷの供給、移載および搬出の流れが略Ｕ字状に形成されている。回転ベース部３は、９０度間隔で放射状に延設されており、前記実施例と同様に、各延設部の先端に４本の副軸を有している。各副軸および各吸着パッド４０は、ワークＷが供給される供給ステーションＡ（第１の位置）から中間ステーションＢをへて移載ステーションＣ（第２の位置）に移行し、ワーク移載後、中間ステーションＤをへて供給ステーションＡに戻るようになっている。また、ワークＷの一部に斜線を施しているのは、図示の便宜上、ワークＷの向きを分かりやすくするためである。
【００５０】
この場合に、ステーションＡおよびＣにおいては、カムフォロア７（図１）が環状ベース部２１のカム溝２１ａのカム曲線に沿って下方位置に移動しており、副軸４が下方に移動して、吸着パッド４０が下方位置に配置されている。これにより、ステーションＡでのワーク吸着保持、ならびにステーションＣでのワーク吸着保持の解除およびワーク移載処理を容易に行える。また、ステーションＢおよびＤにおいては、カムフォロア７が環状ベース部２１のカム溝２１ａのカム曲線に沿って上方位置に移動しており、副軸４が上方に移動して、吸着パッド４０が上方位置に配置されている。これにより、ステーションＡ〜ＣおよびステーションＣ〜Ａへのワーク移動がスムーズに行われる。
【００５１】
なお、実際の運転時には、回転ベース部３はサーボモータＭ１の駆動により一定速度で連続して回転している。回転ベース部３の回転速度は、ステーションＡにおける接線方向速度（つまり周速度）が供給コンベア１００の搬送速度と等しくなるように制御されている。
【００５２】
図６は、サーボモータＭ２を回転させない例を示している。
図６中（図７ないし図９においても同様）、ステーションＡにおいて、括弧内の数字１、２、３は、回転ベース部３のそれぞれ１回転目、２回転目、３回転目を示し、各数字の上側に山形形状で示されているのは、それぞれの回転時における吸着パッド４０の向きを示している。
【００５３】
図６に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており（図１、図２、図４参照）、これにより、ブロック部材６を介して副軸４および吸着パッド４０が下方に移動している。この状態から、吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００５４】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動するとき、この移動の間、サーボモータＭ２が回転せずに停止していることから、各副プーリ４１およびテンショナプーリ４３（図３参照）は、当該各副プーリ４１、テンショナプーリ４３および主プーリ５１の回りにタイミングベルト４２が巻き掛けられた状態で、主プーリ５１の回りを回転する。このため、図６に示すように、ステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動する間に、吸着パッド４０の向きは変化しておらず、ワークＷは常時同じ向きに配置されている。
【００５５】
また、ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３の回転により、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って上方位置に移動し、この状態で、ステーションＡからステーションＢをへてステーションＣの近傍まで、回転ベース部３および吸着パッド４０の旋回が行われる。なお、回転ベース部３の旋回時には、ブロック部材６の各カムフォロア７’の各ローラ７’ｂがブラケット３１の切欠き３１ｂに係合していることにより（図４参照）、ブロック部材７の副軸回りの回転が規制されており、これにより、カムフォロア７とカム溝２１ａと当接状態が維持されるようになっている。ステーションＣでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、これにより、ブロック部材６を介して副軸４および吸着パッド４０が下方に移動している。この状態から、吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＣにワークＷが移載される。
【００５６】
なお、移載後のワークＷは、搬出コンベア１０１により矢印ｂ方向に搬送されるとともに、次工程のワーク集積・包装工程に導入される。ワーク集積・包装工程では、ワークＷが所定の個数ずつ集積されるとともに、所定の容器内に充填される。
【００５７】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が回転せずに停止していることから、各副プーリ４１およびテンショナプーリ４３は、当該各副プーリ４１、テンショナプーリ４３および主プーリ５１の回りにタイミングベルト４２が巻き掛けられた状態で、主プーリ５１の回りを回転する。このため、図６に示すように、ステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動する間に、吸着パッド４０の向きは変化しない。
【００５８】
また、ワークＷの移載後、回転ベース部３の回転により、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って上方位置に移動し、この状態で、ステーションＣからステーションＤをへてステーションＡの近傍まで、回転ベース部３および吸着パッド４０の旋回が行われる。ステーションＡでは、上述のように、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動して、吸着パッド４０によるワークＷの吸着保持が行われる。
【００５９】
このように、図６に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、その向きを変えることなく、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が一回転した後でも、吸着パッド４０の向きは変化しておらず、このため、２回転目および３回転目における吸着パッド４０の向きも変化しない。
【００６０】
次に、図７は、サーボモータＭ２を回転ベース部３の回転方向と同じ方向（順方向）に回転ベース部３（つまりサーボモータＭ１）の回転速度の半分（つまり１/２倍）の速度で回転させる例を示している。
【００６１】
図７に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動していることにより、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００６２】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動するとき、サーボモータＭ２が順方向に１/２倍の速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、図７に示すように、ステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＣにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＡでの向きから９０度左回りに回転した状態におかれている。
【００６３】
ステーションＣでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＣにワークＷが移載される。
【００６４】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が順方向に１/２倍の速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、その結果、図７に示すように、ステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＡにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＣでの向きからさらに９０度左回りに回転した状態におかれている。このため、２回転目の吸着パッド４０の向きは、１回転目の吸着パッド４０の向きから１８０度回転した状態になっている。同様に、３回転目の吸着パッド４０の向きは、２回転目の吸着パッド４０の向きから１８０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。
【００６５】
このように、図７に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、左回りに９０度回転した状態で、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が一回転するごとに、吸着パッド４０の向きは１８０度ずつ変化する。
【００６６】
なお、回転ベース部３の回転中に、カムフォロア７およびカム溝２１ａの協働作用により、ステーションＡ、Ｃにおいて副軸４および吸着パッド４０が下方に移動し、ステーションＡ〜Ｃ間およびＣ〜Ａ間で副軸４および吸着パッド４０が上方に移動する点は図６の場合と同様である（以下の図８および図９においても同様）。
【００６７】
次に、図８は、サーボモータＭ２を回転ベース部３の回転方向と逆方向に回転ベース部３（つまりサーボモータＭ１）の回転速度の半分（つまり１/２倍）の速度で回転させる例を示している。
【００６８】
図８に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動していることにより、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００６９】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動するとき、サーボモータＭ２が逆方向に１/２倍の速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が逆方向に回転し、図８に示すように、ステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に右回りに回転しており、ステーションＣにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＡでの向きから９０度右回りに回転した状態におかれている。
【００７０】
ステーションＣでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＣにワークＷが移載される。
【００７１】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が逆方向に１/２倍の速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が逆方向に回転し、その結果、図８に示すように、ステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に右回りに回転しており、ステーションＡにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＣでの向きからさらに９０度右回りに回転した状態におかれている。このため、２回転目の吸着パッド４０の向きは、１回転目の吸着パッド４０の向きから１８０度回転した状態になっている。同様に、３回転目の吸着パッド４０の向きは、２回転目の吸着パッド４０の向きから１８０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。
【００７２】
このように、図８に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、右回りに９０度回転した状態で、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が一回転するごとに、吸着パッド４０の向きは１８０度ずつ変化する。
【００７３】
次に、図９は、サーボモータＭ２を回転ベース部３の回転方向と同じ方向（順方向）に回転ベース部３（つまりサーボモータＭ１）の回転速度と同じ速度で回転させる例を示している。
【００７４】
図９に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動していることにより、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００７５】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動するとき、サーボモータＭ２が順方向に同じ速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、図９に示すように、ステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＣにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＡでの向きから１８０度左回りに回転した状態におかれている。
【００７６】
ステーションＣでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＣにワークＷが移載される。
【００７７】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が順方向に同じ速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、図９に示すように、ステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＡにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＣでの向きからさらに１８０度左回りに回転した状態におかれている。このため、２回転目の吸着パッド４０の向きは、１回転目の吸着パッド４０の向きから３６０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。同様に、３回転目の吸着パッド４０の向きは、２回転目の吸着パッド４０の向きから３６０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。
【００７８】
このように、図９に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、１８０度左回りに回転した状態で、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が何回転しても、ステーションＡでの吸着パッド４０の向きは変化しない。
【００７９】
〔第２の移載例〕
図１０ないし図１３に示す第２の移載例においては、供給コンベア１００により矢印ａ方向に搬送されて供給されてきたワークＷが、移載後は搬出コンベア１０１により、矢印ａ方向から９０度回転した矢印ｂ方向に搬出される例が示されている。供給コンベア１００および搬出コンベア１０１は、９０度回転した向きに配設されており、ワークＷの供給、移載および搬出の流れが略逆Ｊ字状に形成されている。回転ベース部３は、９０度間隔で放射状に延設されており、前記実施例と同様に、各延設部の先端に４本の副軸を有している。各副軸および各吸着パッド４０は、ワークＷが供給される供給ステーションＡ（第１の位置）から移載ステーションＢ（第２の位置）に移行し、ワーク移載後、中間ステーションＣ、Ｄをへて供給ステーションＡに戻るようになっている。また、ワークＷの一部に斜線を施しているのは、図示の便宜上、ワークＷの向きを分かりやすくするためである。
【００８０】
この場合に、ステーションＡおよびＢにおいては、カムフォロア７が環状ベース部２１のカム溝２１ａのカム曲線に沿って下方位置に移動しており、副軸４が下方に移動して、吸着パッド４０が下方位置に配置されている。これにより、ステーションＡでのワーク吸着保持、ならびにステーションＢでのワーク吸着保持の解除およびワーク移載処理を容易に行える。また、ステーションＡ、Ｂ間の中間位置、およびステーションＣ、Ｄにおいては、カムフォロア７が環状ベース部２１のカム溝２１ａのカム曲線に沿って上方位置に移動しており、副軸４が上方に移動して、吸着パッド４０が上方位置に配置されている。これにより、ステーションＡ〜ＢおよびステーションＢ〜Ａへのワーク移動がスムーズに行われる。
【００８１】
なお、実際の運転時には、回転ベース部３はサーボモータＭ１の駆動により一定速度で連続して回転している。回転ベース部３の回転速度は、ステーションＡにおける接線方向速度（つまり周速度）が供給コンベア１００の搬送速度と等しくなるように制御されている。
【００８２】
図１０は、サーボモータＭ２を回転させない例を示している。
図１０中（図１１ないし図１３においても同様）、ステーションＡにおいて、括弧内の数字１、２、３は、回転ベース部３のそれぞれ１回転目、２回転目、３回転目を示し、各数字の上側に山形形状で示されているのは、それぞれの回転時における吸着パッド４０の向きを示している。
【００８３】
図１０に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており（図１、図２、図４参照）、これにより、ブロック部材６を介して副軸４および吸着パッド４０が下方に移動している。この状態から、吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００８４】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢまで移動するとき、この移動の間、サーボモータＭ２が回転せずに停止していることから、各副プーリ４１およびテンショナプーリ４３（図３参照）は、当該各副プーリ４１、テンショナプーリ４３および主プーリ５１の回りにタイミングベルト４２が巻き掛けられた状態で、主プーリ５１の回りを回転する。このため、図１０に示すように、ステーションＡからステーションＢまで移動する間に、吸着パッド４０の向きは変化しておらず、ワークＷは常時同じ向きに配置されている。
【００８５】
また、ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３の回転により、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って上方位置に移動し、この状態で、ステーションＡからステーションＢの近傍まで、回転ベース部３およびワークＷの旋回が行われる。なお、回転ベース部３の旋回時には、ブロック部材６の各カムフォロア７’の各ローラ７’ｂがブラケット３１の切欠きに係合していることにより（図４参照）、ブロック部材７の副軸回りの回転が規制されており、これにより、カムフォロア７とカム溝２１ａと当接状態が維持されるようになっている。ステーションＢでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、これにより、ブロック部材６を介して副軸４および吸着パッド４０が下方に移動している。この状態から、吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＢにワークＷが移載される。
【００８６】
なお、移載後のワークＷは、搬出コンベア１０１により矢印ｂ方向に搬送されるとともに、次工程のワーク集積・包装工程に導入される。ワーク集積・包装工程では、ワークＷが所定の個数ずつ集積されるとともに、所定の容器内に充填される。
【００８７】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が回転せずに停止していることから、各副プーリ４１およびテンショナプーリ４３は、当該各副プーリ４１、テンショナプーリ４３および主プーリ５１の回りにタイミングベルト４２が巻き掛けられた状態で、主プーリ５１の回りを回転する。このため、図１０に示すように、ステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動する間に、吸着パッド４０の向きは変化していない。
【００８８】
また、ワークＷの移載後、回転ベース部３の回転により、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って上方位置に移動し、この状態で、ステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡの近傍まで、回転ベース部３および吸着パッド４０の旋回が行われる。ステーションＡでは、上述のように、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動して、吸着パッド４０によるワークＷの吸着保持が行われる。
【００８９】
このように、図１０に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、その向きを変えることなく、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が何回転しても、回転後の吸着パッド４０の向きは変化しない。
【００９０】
次に、図１１は、サーボモータＭ２を回転ベース部３の回転方向と同じ方向（順方向）に回転ベース部３（つまりサーボモータＭ１）の回転速度と同じ速度で回転させる例を示している。
【００９１】
図１１に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡ移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動していることにより、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００９２】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢまで移動するとき、サーボモータＭ２が順方向に同じ速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、図１１に示すように、ステーションＡからステーションＢまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＢにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＡでの向きから９０度左回りに回転した状態におかれている。
【００９３】
ステーションＢでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＣにワークＷが移載される。
【００９４】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が順方向に同じ速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、その結果、図１１に示すように、ステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＡにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＢでの向きからさらに２７０度左回りに回転した状態におかれている。このため、２回転目の吸着パッド４０の向きは、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。同様に、３回転目の吸着パッド４０の向きは、２回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。
【００９５】
このように、図１１に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、左回りに９０度回転した状態で、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が何回転しても、ステーションＡでの吸着パッド４０の向きは変化しない。
【００９６】
なお、回転ベース部３の回転中に、カムフォロア７およびカム溝２１ａの協働作用により、ステーションＡ、Ｂにおいて副軸４および吸着パッド４０が下方に移動し、ステーションＡ〜Ｂ間およびＢ〜Ａ間で副軸４および吸着パッド４０が上方に移動する点は図１０の場合と同様である（以下の図１２および図１３においても同様）。
【００９７】
次に、図１２は、サーボモータＭ２を回転ベース部３の回転方向と逆方向に回転ベース部３（つまりサーボモータＭ１）の回転速度と同じ速度で回転させる例を示している。
【００９８】
図１２に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動していることにより、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００９９】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢまで移動するとき、サーボモータＭ２が逆方向に同じ速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が逆方向に回転し、図１２に示すように、ステーションＡからステーションＢまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に右回りに回転しており、ステーションＢにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＡでの向きから９０度右回りに回転した状態におかれている。
【０１００】
ステーションＢでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＢにワークＷが移載される。
【０１０１】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が逆方向に同じ速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が逆方向に回転し、その結果、図１２に示すように、ステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に右回りに回転しており、ステーションＡにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＢでの向きからさらに２７０度右回りに回転した状態におかれている。このため、２回転目の吸着パッド４０の向きは、１回転目の吸着パッド４０の向きから３６０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。同様に、３回転目の吸着パッド４０の向きは、２回転目の吸着パッド４０の向きから３６０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。
【０１０２】
このように、図１２に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、９０度右回りに回転した状態で、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が何回転しても、ステーションＡでの吸着パッド４０の向きは変化しない。
【０１０３】
次に、図１３は、サーボモータＭ２を回転ベース部３の回転方向と同じ方向（順方向）に回転ベース部３（つまりサーボモータＭ１）の回転速度の２倍の速度で回転させる例を示している。
【０１０４】
図１３に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動していることにより、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【０１０５】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢまで移動するとき、サーボモータＭ２が順方向に２倍の速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、図１３に示すように、ステーションＡからステーションＢまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＢにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＡでの向きから１８０度左回りに回転した状態におかれている。
【０１０６】
ステーションＢでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＣにワークＷが移載される。
【０１０７】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が順方向に２倍の速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、図１３に示すように、ステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＡにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＢでの向きからさらに５４０度左回りに回転した状態におかれている。このため、２回転目の吸着パッド４０の向きは、１回転目の吸着パッド４０の向きから７２０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。同様に、３回転目の吸着パッド４０の向きは、２回転目の吸着パッド４０の向きから７２０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。
【０１０８】
このように、図１３に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、１８０度左回りに回転した状態で、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が何回転しても、ステーションＡでの吸着パッド４０の向きは変化しない。
【０１０９】
以上のように、本実施例によれば、ワークＷを移載ステーションへ移動させる際に、サーボモータＭ２を駆動して主プーリ５１を回転させることにより、タイミングベルト４２を介して各副プーリ４１および各吸着パッド４０が回転するので、移載後のワークＷの向きを変えることができる。しかも、この場合、サーボモータＭ２の回転速度を制御することにより、移載後のワークＷの向きを制御できるようになる。
【０１１０】
なお、前記実施例では、ワークＷを保持するための保持部として、吸着パッド４０を例にとって説明したが、ワークＷの保持部はこれに限定されるものではなく、例えば、開閉可能な複数の把持部材からワークＷの保持部を構成するようにしてもよい。
【０１１１】
また、前記実施例では、４本の副軸４が円周上に均等間隔で設けられた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されるものではなく、副軸の本数としては、６本または８本、あるいはその他の本数でもよい。
【０１１２】
より具体的には、図６ないし図９に示すようなコンベア配列においては、副軸の本数は２の倍数になり、図１０ないし図１３に示すようなコンベア配列においては、副軸の本数は４の倍数になる。
【０１１３】
前記実施例では、副軸４が軸方向に移動することにより、副軸先端の吸着パッド４０が副軸４とともに昇降する場合を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。吸着パッド４０を副軸４に対して軸方向移動可能に設けるようにしてもよい。また、この場合、吸着パッド４０の移動機構としては、前記実施例と同様に、溝カムを用いた移動機構を採用できる。
【０１１４】
また、前記第１および第２の移載例においては、移載後のワークＷが搬出コンベア１０１上においてすべて同じ向きに配置される例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。移載後のワークＷの向きは、種々の向きのものを混在させるようにしてもよい。
【０１１５】
前記実施例では、副軸４および副プーリ４１間の係合をスプライン係合により行った例を示したが、本発明の適用はこれには限定されない。副軸４および副プーリ４１間にすべりキーを設け、すべりキーを介して、副軸４および副プーリ４１を回転方向に固定しかつ副軸４を副プーリ４１に対して軸方向移動可能に構成するようにしてもよい。
【０１１６】
また、前記実施例では、第２の主軸５の回転力を、タイミングプーリ４１、５１およびこれらに巻き掛けられたタイミングベルト４２を介して、各副軸４に伝達させる場合を例にとって説明したが、タイミングプーリ４１、５１の代わりにそれぞれギヤを用いるとともに、これらのギヤの間にさらにギヤを配列して噛み合わせることにより、第２の主軸５の回転力をギヤを介して各副軸４に伝達させるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本発明は、物品移載装置に有用であり、とくに移載後の物品の向きの制御を要求されるものに適している。
【符号の説明】
【０１１８】
１： 物品移載装置
２： 第１の主軸
２０： ブラケット（固定ベース部）
２１： 環状ベース部（固定ベース部）
２１ａ： カム溝
３： 回転ベース部
３１： ブラケット
３１ｂ： 切欠き（係合溝）
４： 副軸
４ｂ： スプライン軸部
４０： 吸着パッド（保持部）
４１： 副プーリ（タイミングプーリ）
４２： タイミングベルト（ベルト部材）
５： 第２の主軸
５１： 主プーリ（タイミングプーリ）
６： ブロック部材
７： カムフォロア
７’： カムフォロア
８： 移動機構
Ｗ； ワーク（物品）
Ａ： 供給ステーション（第１の位置）
Ｃ： 搬出ステーション（第２の位置）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１９】
【特許文献１】特開２００１−１５８５３０号公報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の移載後の向きを制御できる物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品移載装置として、例えば特開２００１−１５８５３０号公報に示すような容器移載装置が本件出願人により提案されている。この容器移載装置は、支軸の回りを鉛直面内で９０度旋回可能なアーム部材と、アーム部材の先端に取り付けられ、容器を吸着保持する吸着パッドとから構成されている。
【０００３】
上記容器移載装置において、容器を移載する際には、まず、供給コンベアにより、瓶やボトル等の容器が横転状態のまま、容器移載装置に向かって供給される。その一方、容器移載装置は、吸着パッドを上向きに配置した状態で待機している。この状態から、横転状態の容器が容器移載装置の吸着パッドに導入されて、吸着パッドにより吸着保持される。次に、容器移載装置のアーム部材が鉛直面内で９０度旋回して、吸着パッドを水平方向に配向させる。そして、吸着パッドによる吸着保持状態を解除することにより、容器移載装置の側方に配設された搬送コンベア上に容器が起立状態で載置される。このようにして、供給コンベアから搬送コンベアに容器が移載される。
【０００４】
この場合には、移載後の容器の向きが移載前の状態から９０度傾いた状態に限られる。その一方、容器の形態やコンベアの配列等に応じて、移載後の容器の向きを種々の向きに変えたいとする業界の要請がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたもので、本発明が解決しようとする課題は、物品の移載後の向きを制御できる物品移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明に係る物品移載装置は、回転可能な第１の主軸と、第１の主軸により中央部が軸支された回転ベース部と、回転ベース部において第１の主軸の周りの円周上に配置され、物品を保持するための保持部を先端に有する複数の副軸と、第１の主軸に対向配置された回転可能な第２の主軸と、第２の主軸に取り付けられた主プーリと、各副軸にそれぞれ取り付けられた複数の副プーリと、主プーリおよび各副プーリ間に巻き掛けられた無端状のベルト部材とを備えている。
【０００７】
請求項１の発明においては、副軸の保持部に物品を保持した状態から、第１の主軸を回転させて回転ベース部を回転させると、各副軸が第１の主軸の回りを回転する。これにより、副軸の保持部に保持された物品が移載位置へと移動する。また、この場合には、物品を移載位置へ移動させる際に、第２の主軸を回転させて主プーリを回転させると、ベルト部材が走行して各副プーリが回転し、これにより、各副軸が回転して保持部が回転する。このようにして、保持部に保持された物品の向きを変えることができる。しかも、この場合には、第２の主軸の回転量を制御することにより、移載後の物品の向きを制御できるようになる。
【０００８】
請求項２の発明では、請求項１において、第１の主軸の回転により回転ベース部が回転することによって、保持部に物品が保持された副軸が第１の主軸の回りに回転し、これにより、物品が第１の位置から第２の位置に移載されるようになっている。
【０００９】
また、請求項３の発明では、請求項２において、物品が第１の位置から第２の位置に移動する際に、第２の主軸の回転により、主プーリが回転してベルト部材が走行することにより、副プーリが回転して副軸が回転し、これにより、移載時の物品の向きが変えられるようになっている。
【００１０】
これらの場合においても、物品を第１の位置から第２の位置へ移動させる際に、第２の主軸を回転させて主プーリを回転させることにより、各副軸とともに保持部が回転し、これにより、保持部に保持された物品の向きを変えることができる。さらに、第２の主軸の回転量を制御することにより、移載後の物品の向きを制御できるようになる。
【００１１】
請求項４の発明では、請求項１において、第１の主軸の回転制御により、物品の移載位置が制御されるとともに、第２の主軸の回転制御により、移載後の物品の向きが制御されている。
【００１２】
請求項５の発明では、請求項１において、回転ベース部が、各副軸の配置された複数の位置に向かって中央部から放射状に延びる部材である。
【００１３】
請求項６の発明では、請求項１において、各副軸が円周上に均等間隔で配置されている。
【００１４】
この場合には、移載前の物品が供給される第１のステーションから、物品が移載される第２のステーションまで保持部が移動する間に、次に移載すべき物品を保持する保持部が第１のステーションまで移動するので、物品の移載処理を連続して行えるようになる。
【００１５】
請求項７の発明では、請求項１において、副軸または保持部がそれぞれ軸方向に移動可能に設けられている。
【００１６】
この場合には、例えば保持部が物品を保持する際には、副軸または保持部が軸方向下方に移動して、保持部が物品に接近し、これにより、保持部による物品の保持（例えば吸着保持）が容易に行える。また、保持部が移動する際には、副軸または保持部が軸方向上方に移動して、保持部が上方に移動し、これにより、保持部の回転を円滑に行える。
【００１７】
請求項８の発明では、請求項１において、各副軸およびこれに対応する各副プーリ間の係合は、各副プーリが各副軸に対して軸方向に移動可能かつ相対回転不能になって（つまり回転方向に固定されて）いる。
【００１８】
この場合には、各副軸の回転時には、各副軸とともに各副プーリが回転し、さらに、保持部による物品の保持および保持部の回転の際には、各副プーリが各副軸に対して軸方向に移動する。なお、このような副軸および副プーリ間の係合には、例えばスプライン係合の他、すべりキーによる係合がある。
【００１９】
請求項９の発明では、請求項１において、第１の主軸を回転自在に支持する固定ベース部が設けられており、固定ベース部および副軸には、回転ベース部の回転時に各副軸を軸方向に移動させるための移動機構が設けられている。
【００２０】
この場合、回転ベース部の回転時には、固定ベース部および副軸に設けられた移動機構により、各副軸が軸方向に移動するので、各副軸の各保持部による物品の保持および各保持部の第１の主軸回りの回転を円滑に行えるようになる。
【００２１】
請求項１０の発明では、請求項９において、移動機構が、各副軸に回転自在に設けられかつ各副軸に対して軸方向に移動不能に設けられるとともに、回転自在なカムフォロアを外周に有するブロック部材と、固定ベース部に設けられ、カムフォロアが当接するカム溝とから構成されている。
【００２２】
この場合には、カムフォロアがカム溝に当接しつつカム溝に沿って転動することにより、ブロック部材とともに各副軸が軸方向に移動する。
【００２３】
請求項１１の発明では、請求項１０において、ブロック部材の回り止めを行う回り止め機構が設けられている。
【００２４】
この場合には、ブロック部材の回り止め機構が設けられていることにより、カムフォロアをカム溝に常時当接させておくことができる。
【００２５】
請求項１２の発明では、請求項１１において、ブロック部材が複数のカムフォロアを有するとともに、回転ベース部がブロック部材の周囲に配設されたブラケット部を有し、回り止め機構が、いずれかのカムフォロアと、ブラケット部に形成され、カムフォロアが係合する係合溝とから構成されている。
【００２６】
この場合には、ブロック部材に設けられた複数のカムフォロアのうちのいずれかのカムフォロアが、回転ベース部のブラケット部に形成された係合溝に係合することにより、ブロック部材の回り止め機構が構成されているので、構造を簡略化できる。
【００２７】
請求項１３の発明では、請求項１において、保持部が、物品を吸着保持する吸着パッドから構成されている。
【００２８】
請求項１４の発明では、請求項１において、各副プーリが回転ベース部にそれぞれ回転自在に支持されている。
【００２９】
請求項１５の発明では、請求項１において、主プーリおよび副プーリがタイミングプーリであって、ベルト部材がタイミングベルトである。
【発明の効果】
【００３０】
以上のように、本発明に係る物品移載装置によれば、回転可能な第１の主軸により中央部が軸支された回転ベース部と、回転ベース部において第１の主軸周りの円周上に配置され、物品の保持部を先端に有する複数の副軸と、第１の主軸に対向する回転可能な第２の主軸に取り付けられた主プーリと、各副軸にそれぞれ取り付けられた複数の副プーリと、主プーリおよび各副プーリ間に巻き掛けられた無端状のベルト部材とを設けたので、副軸の保持部が物品を保持した状態から、第１の主軸を回転させて回転ベース部を回転させると、各副軸が第１の主軸の回りを回転して、保持部に保持された物品が移載位置へと移動し、その際に、第２の主軸を回転させて主プーリを回転させると、ベルト部材を介して各副プーリが回転し、各副軸が回転して保持部が回転する。これにより、保持部に保持された物品の向きを移載時に変えることができる。しかも、この場合、第２の主軸の回転量を制御することで、移載後の物品の向きを制御できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施例による物品移載装置の正面断面概略図である。
【図２】物品移載装置（図１）の一部拡大図である。
【図３】物品移載装置（図１）の平面概略図であって、主プーリ、各副プーリ、これらに巻き掛けられるタイミングベルト、および回転ベース部を主に示す図である。
【図４】物品移載装置（図１）における副軸部分の拡大図である。
【図５】図２のV-V線断面図である。
【図６】物品の移載の仕方の一例である第１の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転しない場合を示している。
【図７】物品の移載の仕方の一例である第１の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転ベース部の回転方向と同方向（順方向）に回転ベース部の回転速度の１/２倍の速度で回転する場合を示している。
【図８】物品の移載の仕方の一例である第１の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転ベース部の回転方向と逆方向に回転ベース部の回転速度の１/２倍の速度で回転する場合を示している。
【図９】物品の移載の仕方の一例である第１の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転ベース部の回転方向と同方向（順方向）に回転ベース部の回転速度と同じ速度で回転する場合を示している。
【図１０】物品の移載の仕方の他の例である第２の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転しない場合を示している。
【図１１】物品の移載の仕方の他の例である第２の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転ベース部の回転方向と同方向（順方向）に回転ベース部の回転速度と同じ速度で回転する場合を示している。
【図１２】物品の移載の仕方の他の例である第２の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転ベース部の回転方向と逆方向に回転ベース部の回転速度と同じ速度で回転する場合を示している。
【図１３】物品の移載の仕方の他の例である第２の移載例を示す模式図であって、主プーリが回転ベース部の回転方向と同方向（順方向）に回転ベース部の回転速度の２倍の速度で回転する場合を示している。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図５は、本発明の一実施例による物品移載装置を示している。
【００３３】
図１に示すように、物品移載装置１は、上下方向に延びかつサーボモータＭ１の出力軸に駆動連結されるとともに、ブラケット２０に回転自在に支持された第１の主軸２と、第１の主軸２の上側端部がその中央部にキー止めされた回転ベース部３と、回転ベース部３上において第１の主軸２の周りの円周上に均等間隔で配置されるとともに、回転ベース部３を上下に挿通して上下方向に延びる複数の副軸４とを備えている。
【００３４】
各副軸４の下端には、ワーク（物品）Ｗを吸着保持するための吸着パッド（保持部）４０がそれぞれ設けられている。各副軸４の内部には、各吸着パッド４０に連通する上下方向の貫通孔４ａがそれぞれ形成されている（図２参照）。これらの貫通孔４ａは、真空ポンプや真空ブロア等の真空形成装置（図示せず）に接続されている。なお、ここでは、ワークＷとして、菓子類等の食品や石鹸等の洗剤、医薬品等に用いられるピロー包装品を例にとって示しているが、本発明の適用はこれらに限定されないことはいうまでもない。
【００３５】
第１の主軸２の上方には、上下方向に延びかつサーボモータＭ２の出力軸に駆動連結されるとともに、ブラケット５０に回転自在に支持された第２の主軸５が設けられている。第２の主軸５は、第１の主軸２に対向配置されている。第２の主軸５の下側端部には、主プーリ（タイミングプーリ）５１がキー止めされている。一方、各副軸４には、それぞれ副プーリ（タイミングプーリ）４１が取り付けられており、主プーリ５１および各副プーリ４１間には、無端状のベルト部材としてのタイミングベルト４２が巻き掛けられている。
【００３６】
回転ベース部３は、図３に示すように、中央部から外周に向かって放射状に延びる部材である。ここでは、円周上に均等間隔で４本の副軸４が設けられた例を示しており、放射状の各突起部の形成位置は、これら副軸４および副プーリ４１の位置に対応している。また、隣り合う各副プーリ４１の間、ならびに主プーリ５１およびこれと隣り合う副プーリ４１の間には、複数のテンショナプーリ４３が配置されている。主プーリ５１および各副プーリ４１間に巻き掛けられるタイミングベルト４２は、これらのテンショナプーリ４３にも巻き掛けられており、これにより、タイミングベルト４２に適度の張力が常時付与されている。
【００３７】
回転ベース部３上において、各副プーリ４１に対応する位置には、ブラケット３０がそれぞれ固定されている。各副プーリ４１のボス部４１ａは、対応するブラケット３０および回転ベース部３に回転自在に支持されている。
【００３８】
各副軸４の上部外周には、図２に示すように、スプライン軸部４ｂが形成されている（図４参照）。一方、各副プーリ４１のボス部４１ａの取付穴には、スプライン軸部４ｂに対応するスプライン穴が形成されており、これらスプライン軸部４ｂおよびスプライン穴が係合している。これにより、副軸４は副プーリ４１に対して回転方向に固定される（つまり副プーリ４１とともに回転する）とともに、副プーリ４１に対して上下方向に移動可能になっている。
【００３９】
各副軸４の下部の周囲には、それぞれブラケット３１が設けられている（図４参照）。各ブラケット３１は、回転ベース部３の下面に固定されている。各副軸４の下部と各ブラケット３１との間には、例えば角柱状のブロック部材６がそれぞれ介装されている。各ブロック部材６には上下方向の貫通孔６ａが形成されるとともに、当該貫通孔６ａに副軸４が挿入されており（図２参照）、各ブロック部材６は、各副軸４の下部に回転自在に支持されている。また、各ブロック部材６は、貫通孔６ａに止着された穴止め輪、および副軸４に止着された軸止め輪を介して、副軸４に対し軸方向移動不能に設けられている。
【００４０】
各ブラケット３１の一部には、図２に示すように、窓孔３１ａが貫通形成されている。ブロック部材６の一側部は、窓孔３１ａ内に進入しており、その外側面にカムフォロア７の支軸部７ａが固定されている（図４、図５参照）。カムフォロア７のローラ７ｂは、支軸部７ａに回転自在に設けられている。
【００４１】
ブラケット２０の上端において水平方向に張り出すフランジ部２０ａには、環状ベース部２１が固定されている。環状ベース部２１には、カム溝２１ａが形成されている。カム溝２１ａは、環状ベース部２１の外周に沿って円周上に形成されており、そのカム曲線の上下方向の高さは、上方位置と下方位置との間で徐々に変化している。各ブロック部材６に設けられたカムフォロア７のローラ７ｂは、カム溝２１ａ上に当接している。図１、図２および図４においては、ローラ７ｂがカム溝２１ａのカム曲線の下方位置に当接した状態が示されている。
【００４２】
カムフォロア７のローラ７ｂがカム溝２１ａのカム曲線の下方位置に当接しているとき、ブロック部材６および副軸４は軸方向下方に移動しており、このとき、副軸先端の吸着パッド４０は、ワークＷを吸着保持するワーク吸着保持位置、または移載位置においてワークＷの吸着保持状態を解除するワーク吸着保持解除位置に移動している。また、カムフォロア７のローラ７ｂがカム溝２１ａのカム曲線の上方位置に当接しているとき、ブロック部材６および副軸４は軸方向上方に移動している。このとき、副軸先端の吸着パッド４０は、上方の退避位置に移動しており、吸着パッド４０は、副軸４とともに主軸２の回りを旋回し得るようになっている。
【００４３】
ブロック部材６、カムフォロア７およびカム溝２１ａにより、副軸４の移動機構８が構成されている。また、ブラケット２０および環状ベース部２１により、第１の主軸２を回転自在に支持する固定ベース部が構成されている。
【００４４】
ブロック部材６において、カムフォロア７が取り付けられた側面と異なる側面には、図４および図５に示すように、別のカムフォロア７’が取り付けられている。ここでは、カムフォロア７が取り付けられた側面の両隣の各側面にカムフォロア７’が取り付けられた例を示している。カムフォロア７’は、ブロック部材６に固定された支軸部７’ａと、その先端に回転自在に設けられたローラ７’ｂとを有している。
【００４５】
ブラケット３１の外周面において、各カムフォロア７’に対応する位置には、切欠き（係合溝）３１ｂがそれぞれ形成されている（図４参照）。これらの切欠き３１ｂに、各カムフォロア７’の各ローラ７’ｂが上下方向スライド自在に係合している。これにより、ブロック部材６が副軸４の回りに回転するのを防止する回り止め機構が構成されている。
【００４６】
次に、本実施例の作動の概略について説明する。
まず、ワークＷを第１の位置から第２の位置に移載する際には、吸着パッド４０によりワークＷを吸着保持した状態から、サーボモータＭ１を駆動して第１の主軸２を回転させ、副軸４を第１の主軸２の回りに所定角度回転（つまり旋回）させる。これにより、副軸４が第１の位置から第２の位置に移動して、ワークＷが第２の位置に移載される。
【００４７】
この場合において、ワークＷの旋回時には、副軸４にスプライン係合した副プーリ４１は、当該副プーリ４１および主プーリ５１にタイミングベルト４２が巻き掛けられた状態で、主プーリ５１の回りを旋回する（図３参照）。このため、この旋回時にサーボモータＭ２により第２の主軸５を駆動して主プーリ５１を回転させるか否か、またいずれの向きにどれだけ回転させるかに応じて、移載後のワークＷの向きが異なってくる（これについては後述する）。
【００４８】
具体的なワーク移載例として、図６ないし図９に示す第１の移載例、および図１０ないし図１３に示す第２の移載例について以下に説明する。
【００４９】
〔第１の移載例〕
図６ないし図９に示す第１の移載例においては、供給コンベア１００により矢印ａ方向に搬送されて供給されてきたワークＷが、移載後は搬出コンベア１０１により、矢印ａ方向から１８０度反転した矢印ｂ方向に搬出される例が示されている。供給コンベア１００および搬出コンベア１０１は、１８０度反転した向きに配設されており、ワークＷの供給、移載および搬出の流れが略Ｕ字状に形成されている。回転ベース部３は、９０度間隔で放射状に延設されており、前記実施例と同様に、各延設部の先端に４本の副軸を有している。各副軸および各吸着パッド４０は、ワークＷが供給される供給ステーションＡ（第１の位置）から中間ステーションＢをへて移載ステーションＣ（第２の位置）に移行し、ワーク移載後、中間ステーションＤをへて供給ステーションＡに戻るようになっている。また、ワークＷの一部に斜線を施しているのは、図示の便宜上、ワークＷの向きを分かりやすくするためである。
【００５０】
この場合に、ステーションＡおよびＣにおいては、カムフォロア７（図１）が環状ベース部２１のカム溝２１ａのカム曲線に沿って下方位置に移動しており、副軸４が下方に移動して、吸着パッド４０が下方位置に配置されている。これにより、ステーションＡでのワーク吸着保持、ならびにステーションＣでのワーク吸着保持の解除およびワーク移載処理を容易に行える。また、ステーションＢおよびＤにおいては、カムフォロア７が環状ベース部２１のカム溝２１ａのカム曲線に沿って上方位置に移動しており、副軸４が上方に移動して、吸着パッド４０が上方位置に配置されている。これにより、ステーションＡ〜ＣおよびステーションＣ〜Ａへのワーク移動がスムーズに行われる。
【００５１】
なお、実際の運転時には、回転ベース部３はサーボモータＭ１の駆動により一定速度で連続して回転している。回転ベース部３の回転速度は、ステーションＡにおける接線方向速度（つまり周速度）が供給コンベア１００の搬送速度と等しくなるように制御されている。
【００５２】
図６は、サーボモータＭ２を回転させない例を示している。
図６中（図７ないし図９においても同様）、ステーションＡにおいて、括弧内の数字１、２、３は、回転ベース部３のそれぞれ１回転目、２回転目、３回転目を示し、各数字の上側に山形形状で示されているのは、それぞれの回転時における吸着パッド４０の向きを示している。
【００５３】
図６に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており（図１、図２、図４参照）、これにより、ブロック部材６を介して副軸４および吸着パッド４０が下方に移動している。この状態から、吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００５４】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動するとき、この移動の間、サーボモータＭ２が回転せずに停止していることから、各副プーリ４１およびテンショナプーリ４３（図３参照）は、当該各副プーリ４１、テンショナプーリ４３および主プーリ５１の回りにタイミングベルト４２が巻き掛けられた状態で、主プーリ５１の回りを回転する。このため、図６に示すように、ステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動する間に、吸着パッド４０の向きは変化しておらず、ワークＷは常時同じ向きに配置されている。
【００５５】
また、ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３の回転により、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って上方位置に移動し、この状態で、ステーションＡからステーションＢをへてステーションＣの近傍まで、回転ベース部３および吸着パッド４０の旋回が行われる。なお、回転ベース部３の旋回時には、ブロック部材６の各カムフォロア７’の各ローラ７’ｂがブラケット３１の切欠き３１ｂに係合していることにより（図４参照）、ブロック部材７の副軸回りの回転が規制されており、これにより、カムフォロア７とカム溝２１ａと当接状態が維持されるようになっている。ステーションＣでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、これにより、ブロック部材６を介して副軸４および吸着パッド４０が下方に移動している。この状態から、吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＣにワークＷが移載される。
【００５６】
なお、移載後のワークＷは、搬出コンベア１０１により矢印ｂ方向に搬送されるとともに、次工程のワーク集積・包装工程に導入される。ワーク集積・包装工程では、ワークＷが所定の個数ずつ集積されるとともに、所定の容器内に充填される。
【００５７】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が回転せずに停止していることから、各副プーリ４１およびテンショナプーリ４３は、当該各副プーリ４１、テンショナプーリ４３および主プーリ５１の回りにタイミングベルト４２が巻き掛けられた状態で、主プーリ５１の回りを回転する。このため、図６に示すように、ステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動する間に、吸着パッド４０の向きは変化しない。
【００５８】
また、ワークＷの移載後、回転ベース部３の回転により、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って上方位置に移動し、この状態で、ステーションＣからステーションＤをへてステーションＡの近傍まで、回転ベース部３および吸着パッド４０の旋回が行われる。ステーションＡでは、上述のように、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動して、吸着パッド４０によるワークＷの吸着保持が行われる。
【００５９】
このように、図６に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、その向きを変えることなく、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が一回転した後でも、吸着パッド４０の向きは変化しておらず、このため、２回転目および３回転目における吸着パッド４０の向きも変化しない。
【００６０】
次に、図７は、サーボモータＭ２を回転ベース部３の回転方向と同じ方向（順方向）に回転ベース部３（つまりサーボモータＭ１）の回転速度の半分（つまり１/２倍）の速度で回転させる例を示している。
【００６１】
図７に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動していることにより、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００６２】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動するとき、サーボモータＭ２が順方向に１/２倍の速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、図７に示すように、ステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＣにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＡでの向きから９０度左回りに回転した状態におかれている。
【００６３】
ステーションＣでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＣにワークＷが移載される。
【００６４】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が順方向に１/２倍の速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、その結果、図７に示すように、ステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＡにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＣでの向きからさらに９０度左回りに回転した状態におかれている。このため、２回転目の吸着パッド４０の向きは、１回転目の吸着パッド４０の向きから１８０度回転した状態になっている。同様に、３回転目の吸着パッド４０の向きは、２回転目の吸着パッド４０の向きから１８０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。
【００６５】
このように、図７に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、左回りに９０度回転した状態で、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が一回転するごとに、吸着パッド４０の向きは１８０度ずつ変化する。
【００６６】
なお、回転ベース部３の回転中に、カムフォロア７およびカム溝２１ａの協働作用により、ステーションＡ、Ｃにおいて副軸４および吸着パッド４０が下方に移動し、ステーションＡ〜Ｃ間およびＣ〜Ａ間で副軸４および吸着パッド４０が上方に移動する点は図６の場合と同様である（以下の図８および図９においても同様）。
【００６７】
次に、図８は、サーボモータＭ２を回転ベース部３の回転方向と逆方向に回転ベース部３（つまりサーボモータＭ１）の回転速度の半分（つまり１/２倍）の速度で回転させる例を示している。
【００６８】
図８に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動していることにより、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００６９】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動するとき、サーボモータＭ２が逆方向に１/２倍の速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が逆方向に回転し、図８に示すように、ステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に右回りに回転しており、ステーションＣにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＡでの向きから９０度右回りに回転した状態におかれている。
【００７０】
ステーションＣでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＣにワークＷが移載される。
【００７１】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が逆方向に１/２倍の速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が逆方向に回転し、その結果、図８に示すように、ステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に右回りに回転しており、ステーションＡにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＣでの向きからさらに９０度右回りに回転した状態におかれている。このため、２回転目の吸着パッド４０の向きは、１回転目の吸着パッド４０の向きから１８０度回転した状態になっている。同様に、３回転目の吸着パッド４０の向きは、２回転目の吸着パッド４０の向きから１８０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。
【００７２】
このように、図８に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、右回りに９０度回転した状態で、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が一回転するごとに、吸着パッド４０の向きは１８０度ずつ変化する。
【００７３】
次に、図９は、サーボモータＭ２を回転ベース部３の回転方向と同じ方向（順方向）に回転ベース部３（つまりサーボモータＭ１）の回転速度と同じ速度で回転させる例を示している。
【００７４】
図９に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動していることにより、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００７５】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動するとき、サーボモータＭ２が順方向に同じ速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、図９に示すように、ステーションＡからステーションＢをへてステーションＣまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＣにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＡでの向きから１８０度左回りに回転した状態におかれている。
【００７６】
ステーションＣでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＣにワークＷが移載される。
【００７７】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が順方向に同じ速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、図９に示すように、ステーションＣからステーションＤをへてステーションＡまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＡにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＣでの向きからさらに１８０度左回りに回転した状態におかれている。このため、２回転目の吸着パッド４０の向きは、１回転目の吸着パッド４０の向きから３６０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。同様に、３回転目の吸着パッド４０の向きは、２回転目の吸着パッド４０の向きから３６０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。
【００７８】
このように、図９に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、１８０度左回りに回転した状態で、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が何回転しても、ステーションＡでの吸着パッド４０の向きは変化しない。
【００７９】
〔第２の移載例〕
図１０ないし図１３に示す第２の移載例においては、供給コンベア１００により矢印ａ方向に搬送されて供給されてきたワークＷが、移載後は搬出コンベア１０１により、矢印ａ方向から９０度回転した矢印ｂ方向に搬出される例が示されている。供給コンベア１００および搬出コンベア１０１は、９０度回転した向きに配設されており、ワークＷの供給、移載および搬出の流れが略逆Ｊ字状に形成されている。回転ベース部３は、９０度間隔で放射状に延設されており、前記実施例と同様に、各延設部の先端に４本の副軸を有している。各副軸および各吸着パッド４０は、ワークＷが供給される供給ステーションＡ（第１の位置）から移載ステーションＢ（第２の位置）に移行し、ワーク移載後、中間ステーションＣ、Ｄをへて供給ステーションＡに戻るようになっている。また、ワークＷの一部に斜線を施しているのは、図示の便宜上、ワークＷの向きを分かりやすくするためである。
【００８０】
この場合に、ステーションＡおよびＢにおいては、カムフォロア７が環状ベース部２１のカム溝２１ａのカム曲線に沿って下方位置に移動しており、副軸４が下方に移動して、吸着パッド４０が下方位置に配置されている。これにより、ステーションＡでのワーク吸着保持、ならびにステーションＢでのワーク吸着保持の解除およびワーク移載処理を容易に行える。また、ステーションＡ、Ｂ間の中間位置、およびステーションＣ、Ｄにおいては、カムフォロア７が環状ベース部２１のカム溝２１ａのカム曲線に沿って上方位置に移動しており、副軸４が上方に移動して、吸着パッド４０が上方位置に配置されている。これにより、ステーションＡ〜ＢおよびステーションＢ〜Ａへのワーク移動がスムーズに行われる。
【００８１】
なお、実際の運転時には、回転ベース部３はサーボモータＭ１の駆動により一定速度で連続して回転している。回転ベース部３の回転速度は、ステーションＡにおける接線方向速度（つまり周速度）が供給コンベア１００の搬送速度と等しくなるように制御されている。
【００８２】
図１０は、サーボモータＭ２を回転させない例を示している。
図１０中（図１１ないし図１３においても同様）、ステーションＡにおいて、括弧内の数字１、２、３は、回転ベース部３のそれぞれ１回転目、２回転目、３回転目を示し、各数字の上側に山形形状で示されているのは、それぞれの回転時における吸着パッド４０の向きを示している。
【００８３】
図１０に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており（図１、図２、図４参照）、これにより、ブロック部材６を介して副軸４および吸着パッド４０が下方に移動している。この状態から、吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００８４】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢまで移動するとき、この移動の間、サーボモータＭ２が回転せずに停止していることから、各副プーリ４１およびテンショナプーリ４３（図３参照）は、当該各副プーリ４１、テンショナプーリ４３および主プーリ５１の回りにタイミングベルト４２が巻き掛けられた状態で、主プーリ５１の回りを回転する。このため、図１０に示すように、ステーションＡからステーションＢまで移動する間に、吸着パッド４０の向きは変化しておらず、ワークＷは常時同じ向きに配置されている。
【００８５】
また、ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３の回転により、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って上方位置に移動し、この状態で、ステーションＡからステーションＢの近傍まで、回転ベース部３およびワークＷの旋回が行われる。なお、回転ベース部３の旋回時には、ブロック部材６の各カムフォロア７’の各ローラ７’ｂがブラケット３１の切欠きに係合していることにより（図４参照）、ブロック部材７の副軸回りの回転が規制されており、これにより、カムフォロア７とカム溝２１ａと当接状態が維持されるようになっている。ステーションＢでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、これにより、ブロック部材６を介して副軸４および吸着パッド４０が下方に移動している。この状態から、吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＢにワークＷが移載される。
【００８６】
なお、移載後のワークＷは、搬出コンベア１０１により矢印ｂ方向に搬送されるとともに、次工程のワーク集積・包装工程に導入される。ワーク集積・包装工程では、ワークＷが所定の個数ずつ集積されるとともに、所定の容器内に充填される。
【００８７】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が回転せずに停止していることから、各副プーリ４１およびテンショナプーリ４３は、当該各副プーリ４１、テンショナプーリ４３および主プーリ５１の回りにタイミングベルト４２が巻き掛けられた状態で、主プーリ５１の回りを回転する。このため、図１０に示すように、ステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動する間に、吸着パッド４０の向きは変化していない。
【００８８】
また、ワークＷの移載後、回転ベース部３の回転により、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って上方位置に移動し、この状態で、ステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡの近傍まで、回転ベース部３および吸着パッド４０の旋回が行われる。ステーションＡでは、上述のように、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動して、吸着パッド４０によるワークＷの吸着保持が行われる。
【００８９】
このように、図１０に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、その向きを変えることなく、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が何回転しても、回転後の吸着パッド４０の向きは変化しない。
【００９０】
次に、図１１は、サーボモータＭ２を回転ベース部３の回転方向と同じ方向（順方向）に回転ベース部３（つまりサーボモータＭ１）の回転速度と同じ速度で回転させる例を示している。
【００９１】
図１１に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡ移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動していることにより、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００９２】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢまで移動するとき、サーボモータＭ２が順方向に同じ速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、図１１に示すように、ステーションＡからステーションＢまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＢにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＡでの向きから９０度左回りに回転した状態におかれている。
【００９３】
ステーションＢでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＣにワークＷが移載される。
【００９４】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が順方向に同じ速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、その結果、図１１に示すように、ステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＡにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＢでの向きからさらに２７０度左回りに回転した状態におかれている。このため、２回転目の吸着パッド４０の向きは、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。同様に、３回転目の吸着パッド４０の向きは、２回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。
【００９５】
このように、図１１に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、左回りに９０度回転した状態で、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が何回転しても、ステーションＡでの吸着パッド４０の向きは変化しない。
【００９６】
なお、回転ベース部３の回転中に、カムフォロア７およびカム溝２１ａの協働作用により、ステーションＡ、Ｂにおいて副軸４および吸着パッド４０が下方に移動し、ステーションＡ〜Ｂ間およびＢ〜Ａ間で副軸４および吸着パッド４０が上方に移動する点は図１０の場合と同様である（以下の図１２および図１３においても同様）。
【００９７】
次に、図１２は、サーボモータＭ２を回転ベース部３の回転方向と逆方向に回転ベース部３（つまりサーボモータＭ１）の回転速度と同じ速度で回転させる例を示している。
【００９８】
図１２に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動していることにより、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【００９９】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢまで移動するとき、サーボモータＭ２が逆方向に同じ速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が逆方向に回転し、図１２に示すように、ステーションＡからステーションＢまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に右回りに回転しており、ステーションＢにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＡでの向きから９０度右回りに回転した状態におかれている。
【０１００】
ステーションＢでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＢにワークＷが移載される。
【０１０１】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が逆方向に同じ速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が逆方向に回転し、その結果、図１２に示すように、ステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に右回りに回転しており、ステーションＡにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＢでの向きからさらに２７０度右回りに回転した状態におかれている。このため、２回転目の吸着パッド４０の向きは、１回転目の吸着パッド４０の向きから３６０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。同様に、３回転目の吸着パッド４０の向きは、２回転目の吸着パッド４０の向きから３６０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。
【０１０２】
このように、図１２に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、９０度右回りに回転した状態で、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が何回転しても、ステーションＡでの吸着パッド４０の向きは変化しない。
【０１０３】
次に、図１３は、サーボモータＭ２を回転ベース部３の回転方向と同じ方向（順方向）に回転ベース部３（つまりサーボモータＭ１）の回転速度の２倍の速度で回転させる例を示している。
【０１０４】
図１３に示すように、回転ベース部３のいずれかの放射状延設部がステーションＡに移動したとき、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動していることにより、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０により、供給コンベア１００のステーションＡに供給されたワークＷが吸着保持される。
【０１０５】
ワークＷの吸着保持後、回転ベース部３がステーションＡからステーションＢまで移動するとき、サーボモータＭ２が順方向に２倍の速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、図１３に示すように、ステーションＡからステーションＢまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＢにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＡでの向きから１８０度左回りに回転した状態におかれている。
【０１０６】
ステーションＢでは、カムフォロア７のローラ７ｂが環状ベース部２１のカム溝２１ａに沿って下方位置に移動しており、ブロック部材６を介して下方に移動した吸着パッド４０の吸着保持状態を解除することにより、搬出コンベア１０１のステーションＣにワークＷが移載される。
【０１０７】
ワークＷの移載後、回転ベース部３がステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動するとき、この移動の間、同様にサーボモータＭ２が順方向に２倍の速度で回転することから、主プーリ５１およびタイミングベルト４２を介して各副プーリ４１が順方向に回転し、図１３に示すように、ステーションＢからステーションＣ、ＤをへてステーションＡまで移動する間、吸着パッド４０は徐々に左回りに回転しており、ステーションＡにおける吸着パッド４０の向きは、ステーションＢでの向きからさらに５４０度左回りに回転した状態におかれている。このため、２回転目の吸着パッド４０の向きは、１回転目の吸着パッド４０の向きから７２０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。同様に、３回転目の吸着パッド４０の向きは、２回転目の吸着パッド４０の向きから７２０度回転した状態になっており、１回転目の吸着パッド４０の向きと等しくなっている。
【０１０８】
このように、図１３に示す例では、供給コンベア１００により供給されてきたワークＷは、１８０度左回りに回転した状態で、搬出コンベア１０１上に移載される。また、回転ベース部３が何回転しても、ステーションＡでの吸着パッド４０の向きは変化しない。
【０１０９】
以上のように、本実施例によれば、ワークＷを移載ステーションへ移動させる際に、サーボモータＭ２を駆動して主プーリ５１を回転させることにより、タイミングベルト４２を介して各副プーリ４１および各吸着パッド４０が回転するので、移載後のワークＷの向きを変えることができる。しかも、この場合、サーボモータＭ２の回転速度を制御することにより、移載後のワークＷの向きを制御できるようになる。
【０１１０】
なお、前記実施例では、ワークＷを保持するための保持部として、吸着パッド４０を例にとって説明したが、ワークＷの保持部はこれに限定されるものではなく、例えば、開閉可能な複数の把持部材からワークＷの保持部を構成するようにしてもよい。
【０１１１】
また、前記実施例では、４本の副軸４が円周上に均等間隔で設けられた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されるものではなく、副軸の本数としては、６本または８本、あるいはその他の本数でもよい。
【０１１２】
より具体的には、図６ないし図９に示すようなコンベア配列においては、副軸の本数は２の倍数になり、図１０ないし図１３に示すようなコンベア配列においては、副軸の本数は４の倍数になる。
【０１１３】
前記実施例では、副軸４が軸方向に移動することにより、副軸先端の吸着パッド４０が副軸４とともに昇降する場合を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。吸着パッド４０を副軸４に対して軸方向移動可能に設けるようにしてもよい。また、この場合、吸着パッド４０の移動機構としては、前記実施例と同様に、溝カムを用いた移動機構を採用できる。
【０１１４】
また、前記第１および第２の移載例においては、移載後のワークＷが搬出コンベア１０１上においてすべて同じ向きに配置される例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。移載後のワークＷの向きは、種々の向きのものを混在させるようにしてもよい。
【０１１５】
前記実施例では、副軸４および副プーリ４１間の係合をスプライン係合により行った例を示したが、本発明の適用はこれには限定されない。副軸４および副プーリ４１間にすべりキーを設け、すべりキーを介して、副軸４および副プーリ４１を回転方向に固定しかつ副軸４を副プーリ４１に対して軸方向移動可能に構成するようにしてもよい。
【０１１６】
また、前記実施例では、第２の主軸５の回転力を、タイミングプーリ４１、５１およびこれらに巻き掛けられたタイミングベルト４２を介して、各副軸４に伝達させる場合を例にとって説明したが、タイミングプーリ４１、５１の代わりにそれぞれギヤを用いるとともに、これらのギヤの間にさらにギヤを配列して噛み合わせることにより、第２の主軸５の回転力をギヤを介して各副軸４に伝達させるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本発明は、物品移載装置に有用であり、とくに移載後の物品の向きの制御を要求されるものに適している。
【符号の説明】
【０１１８】
１： 物品移載装置
２： 第１の主軸
２０： ブラケット（固定ベース部）
２１： 環状ベース部（固定ベース部）
２１ａ： カム溝
３： 回転ベース部
３１： ブラケット
３１ｂ： 切欠き（係合溝）
４： 副軸
４ｂ： スプライン軸部
４０： 吸着パッド（保持部）
４１： 副プーリ（タイミングプーリ）
４２： タイミングベルト（ベルト部材）
５： 第２の主軸
５１： 主プーリ（タイミングプーリ）
６： ブロック部材
７： カムフォロア
７’： カムフォロア
８： 移動機構
Ｗ； ワーク（物品）
Ａ： 供給ステーション（第１の位置）
Ｃ： 搬出ステーション（第２の位置）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１９】
【特許文献１】特開２００１−１５８５３０号公報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品移載装置であって、
回転可能な第１の主軸と、
前記第１の主軸により中央部が軸支された回転ベース部と、
前記回転ベース部において前記第１の主軸の周りの円周上に配置され、物品を保持するための保持部を先端に有する複数の副軸と、
前記第１の主軸に対向配置された回転可能な第２の主軸と、
前記第２の主軸に取り付けられた主プーリと、
前記各副軸にそれぞれ取り付けられた複数の副プーリと、
前記主プーリおよび前記各副プーリ間に巻き掛けられた無端状のベルト部材と、
を備えた物品移載装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１の主軸の回転により前記回転ベース部が回転することによって、前記保持部に物品が保持された前記副軸が前記第１の主軸の回りに回転し、これにより、物品が第１の位置から第２の位置に移載されるようになっている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項３】
請求項２において、
物品が前記第１の位置から前記第２の位置に移動する際に、前記第２の主軸の回転により、前記主プーリが回転して前記ベルト部材が走行することにより、前記副プーリが回転して前記副軸が回転し、これにより、移載時の物品の向きが変えられるようになっている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記第１の主軸の回転制御により、物品の移載位置が制御されるとともに、前記第２の主軸の回転制御により、移載後の物品の向きが制御されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項５】
請求項１において、
前記回転ベース部が、前記各副軸の配置された複数の位置に向かって前記中央部から放射状に延びる部材である、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項６】
請求項１において、
前記各副軸が円周上に均等間隔で配置されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項７】
請求項１において、
前記副軸または保持部がそれぞれ軸方向に移動可能に設けられている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項８】
請求項１において、
前記各副軸およびこれに対応する前記各副プーリ間の係合は、前記各副軸が前記各副プーリに対して軸方向に移動可能かつ相対回転不能になっている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項９】
請求項１において、
前記第１の主軸を回転自在に支持する固定ベース部が設けられており、前記固定ベース部および前記副軸には、前記回転ベース部の回転時に前記各副軸を軸方向に移動させるための移動機構が設けられている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１０】
請求項９において、
前記移動機構が、前記各副軸に回転自在に設けられかつ前記各副軸に対して軸方向に移動不能に設けられるとともに、回転自在なカムフォロアを外周に有するブロック部材と、前記固定ベース部に設けられ、前記カムフォロアが当接するカム溝とから構成されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１１】
請求項１０において、
前記ブロック部材の回り止めを行う回り止め機構が設けられている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記ブロック部材が複数のカムフォロアを有するとともに、前記回転ベース部が前記ブロック部材の周囲に配設されたブラケット部を有し、前記回り止め機構が、いずれかの前記カムフォロアと、前記ブラケット部に形成され、前記カムフォロアが係合する係合溝とから構成されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１３】
請求項１において、
前記保持部が、物品を吸着保持する吸着パッドから構成されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１４】
請求項１において、
前記各副プーリが前記回転ベース部にそれぞれ回転自在に支持されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１５】
請求項１において、
前記主プーリおよび副プーリがタイミングプーリであって、前記ベルト部材がタイミングベルトである、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１】
物品移載装置であって、
回転可能な第１の主軸と、
前記第１の主軸により中央部が軸支された回転ベース部と、
前記回転ベース部において前記第１の主軸の周りの円周上に配置され、物品を保持するための保持部を先端に有する複数の副軸と、
前記第１の主軸に対向配置された回転可能な第２の主軸と、
前記第２の主軸に取り付けられた主プーリと、
前記各副軸にそれぞれ取り付けられた複数の副プーリと、
前記主プーリおよび前記各副プーリ間に巻き掛けられた無端状のベルト部材と、
を備えた物品移載装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１の主軸の回転により前記回転ベース部が回転することによって、前記保持部に物品が保持された前記副軸が前記第１の主軸の回りに回転し、これにより、物品が第１の位置から第２の位置に移載されるようになっている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項３】
請求項２において、
物品が前記第１の位置から前記第２の位置に移動する際に、前記第２の主軸の回転により、前記主プーリが回転して前記ベルト部材が走行することにより、前記副プーリが回転して前記副軸が回転し、これにより、移載時の物品の向きが変えられるようになっている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記第１の主軸の回転制御により、物品の移載位置が制御されるとともに、前記第２の主軸の回転制御により、移載後の物品の向きが制御されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項５】
請求項１において、
前記回転ベース部が、前記各副軸の配置された複数の位置に向かって前記中央部から放射状に延びる部材である、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項６】
請求項１において、
前記各副軸が円周上に均等間隔で配置されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項７】
請求項１において、
前記副軸または保持部がそれぞれ軸方向に移動可能に設けられている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項８】
請求項１において、
前記各副軸およびこれに対応する前記各副プーリ間の係合は、前記各副軸が前記各副プーリに対して軸方向に移動可能かつ相対回転不能になっている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項９】
請求項１において、
前記第１の主軸を回転自在に支持する固定ベース部が設けられており、前記固定ベース部および前記副軸には、前記回転ベース部の回転時に前記各副軸を軸方向に移動させるための移動機構が設けられている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１０】
請求項９において、
前記移動機構が、前記各副軸に回転自在に設けられかつ前記各副軸に対して軸方向に移動不能に設けられるとともに、回転自在なカムフォロアを外周に有するブロック部材と、前記固定ベース部に設けられ、前記カムフォロアが当接するカム溝とから構成されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１１】
請求項１０において、
前記ブロック部材の回り止めを行う回り止め機構が設けられている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記ブロック部材が複数のカムフォロアを有するとともに、前記回転ベース部が前記ブロック部材の周囲に配設されたブラケット部を有し、前記回り止め機構が、いずれかの前記カムフォロアと、前記ブラケット部に形成され、前記カムフォロアが係合する係合溝とから構成されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１３】
請求項１において、
前記保持部が、物品を吸着保持する吸着パッドから構成されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１４】
請求項１において、
前記各副プーリが前記回転ベース部にそれぞれ回転自在に支持されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項１５】
請求項１において、
前記主プーリおよび副プーリがタイミングプーリであって、前記ベルト部材がタイミングベルトである、
ことを特徴とする物品移載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１１−３２０６０（Ｐ２０１１−３２０６０Ａ）
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１８０７９７（Ｐ２００９−１８０７９７）
【出願日】平成２１年８月３日（２００９．８．３）
【出願人】（０００１４１８８６）株式会社京都製作所 (83)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年８月３日（２００９．８．３）
【出願人】（０００１４１８８６）株式会社京都製作所 (83)
【Ｆターム（参考）】
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