画像処理装置、画像表示システム及び画像処理方法
【課題】バンクの競合を回避しながらメモリを検査する。
【解決手段】画像表示システムでは、表示装置の表示モードに、撮影画像を表示するバックモニタモードと、撮影画像以外の非撮影画像であるナビ画像を表示するナビゲーションモードとがある。画像書込部６１は、バックモニタモードとナビゲーションモードとの双方において書込バンクに撮影画像を周期的に書き込む。また、画像読出部６２は、バックモニタモードのみにおいて、書込バンクとは異なる読出バンクから撮影画像を周期的に読み出す。一方、メモリ検査部６３は、ナビゲーションモードのみにおいて、書込バンクとは異なる被検査バンクを検査する。したがって、メモリ検査部６３は、読出バンクを考慮せずに被検査バンクを選択できるため、バンクの競合を回避しながらフレームメモリ４５を検査することができる。
【解決手段】画像表示システムでは、表示装置の表示モードに、撮影画像を表示するバックモニタモードと、撮影画像以外の非撮影画像であるナビ画像を表示するナビゲーションモードとがある。画像書込部６１は、バックモニタモードとナビゲーションモードとの双方において書込バンクに撮影画像を周期的に書き込む。また、画像読出部６２は、バックモニタモードのみにおいて、書込バンクとは異なる読出バンクから撮影画像を周期的に読み出す。一方、メモリ検査部６３は、ナビゲーションモードのみにおいて、書込バンクとは異なる被検査バンクを検査する。したがって、メモリ検査部６３は、読出バンクを考慮せずに被検査バンクを選択できるため、バンクの競合を回避しながらフレームメモリ４５を検査することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像を処理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、カメラで得られた画像を処理して、表示装置に表示する画像表示システムが知られている。このような画像表示システムの一つとして、例えば、車両の周辺を撮影するカメラで得られた画像を、車両内に設けられた表示装置に表示する車両用の画像表示システムなどがある。このような画像表示システムを利用することで、ユーザは、車両の周辺の様子を略リアルタイムで確認することが可能である。
【０００３】
画像表示システムでは、カメラから得られる映像信号の同期タイミングと、表示装置に出力する映像信号の同期タイミングとが異なることがある。このため、このような画像表示システムでは、映像信号の同期タイミングを調整するために、複数の画像（フレーム）を記憶可能なメモリであるフレームメモリが一般に利用される。フレームメモリに画像が周期的に書き込まれ、このフレームメモリから所定のタイミングで画像が周期的に読み出されることにより、映像信号の同期タイミングが調整される。
【０００４】
フレームメモリには、それぞれ画像を記憶可能な複数のバンクが設けられる。画像表示システムでは、画像の書き込みと画像の読み出しとがそれぞれ個別にかつ周期的になされるため、画像の書き込み対象とする書込バンクと、画像の読み出し対象とする読出バンクとが競合する（すなわち、同一となる）可能性がある。このように書込バンクと読出バンクとが競合すると、書き込み途中の不完全な画像を読み出す恐れがある。このため、画像表示システムでは、書込バンクと読出バンクとの競合を回避することが求められる。
【０００５】
なお、本明細書で説明する技術に関連する技術を開示した文献として特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−４７４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、一部のメモリセルが故障するなどフレームメモリに異常が生じた場合においては、フレームメモリに画像を正しく記憶することができなくなる。その結果、一部の領域が欠落するなどの欠陥のある画像が表示装置に表示されてしまい、表示装置を視認するユーザに誤解を与える可能性がある。特に、車両用の画像表示システムにおいてこのような欠陥のある画像が表示されると、車両の周辺の状態についてユーザが誤った判断を行い、不適切な運転を行う可能性がある。
【０００８】
このため、フレームメモリに異常があるか否かを定期的に検査することが望ましい。フレームメモリの検査は、一般に、検査対象とする被検査バンクへ所定の検査データを書き込み、さらに、被検査バンクから該検査データを読み出すことによって行われる。したがって、被検査バンクは、書込バンク及び読出バンクの双方と異なるバンクである必要がある。
【０００９】
しかしながら、書込バンクと読出バンクとが競合しないようにしつつ、さらに、書込バンク及び読出バンクの双方と競合しないように被検査バンクを選択することは非常に困難である。このため、このようなバンクの競合を回避しながらフレームメモリを検査できる技術が求められていた。
【００１０】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、バンクの競合を回避しながらメモリを検査できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、表示装置に表示させる画像を処理する画像処理装置であって、カメラで得られた撮影画像を周期的に取得する取得手段と、複数のバンクを有するメモリと、前記表示装置の表示モードが、前記撮影画像を表示する第１モードと、前記撮影画像以外の非撮影画像を表示する第２モードとのいずれであるかを判定する判定手段と、前記第１及び第２モードの双方において、前記複数のバンクのうちから選択される書込バンクに、前記取得手段が取得した前記撮影画像を周期的に書き込む書込手段と、前記第１モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる読出バンクから前記撮影画像を周期的に読み出す読出手段と、前記第２モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる被検査バンクを検査する検査手段と、を備えている。
【００１２】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、前記検査手段が前記被検査バンクの異常を検出した場合に、該異常の発生をユーザに報知する報知手段、を備えている。
【００１３】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の画像処理装置において、前記カメラは、車両の周辺を撮影する車載カメラである。
【００１４】
また、請求項４の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、前記メモリは、前記複数のバンクの予備となる予備バンク、をさらに有し、前記書込手段及び前記読出手段は、前記検査手段が前記被検査バンクの異常を検出した場合は、該被検査バンクに代えて前記予備バンクを利用する。
【００１５】
また、請求項５の発明は、請求項４に記載の画像処理装置において、前記検査手段は、前記第１モードにおいて前記予備バンクを検査する。
【００１６】
また、請求項６の発明は、画像を表示する画像表示システムであって、請求項１ないし５のいずれかに記載の画像処理装置と、前記画像処理装置で処理された撮影画像を表示する表示装置と、を備えている。
【００１７】
また、請求項７の発明は、表示装置に表示させる画像を処理する画像処理方法であって、（ａ）カメラで得られた撮影画像を周期的に取得する工程と、（ｂ）前記表示装置の表示モードが、前記撮影画像を表示する第１モードと、前記撮影画像以外の非撮影画像を表示する第２モードとのいずれであるかを判定する工程と、（ｃ）前記第１及び第２モードの双方において、メモリが有する複数のバンクのうちから選択される書込バンクに、前記工程（ａ）で取得した前記撮影画像を周期的に書き込む工程と、（ｄ）前記第１モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる読出バンクから前記撮影画像を周期的に読み出す工程と、（ｅ）前記第２モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる被検査バンクを検査する工程と、を備えている。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１ないし７の発明によれば、撮影画像の読み出しがなされない第２モードにおいて被検査バンクを検査するため、バンクの競合を回避しながらメモリを検査することができる。
【００１９】
また、特に請求項２の発明によれば、メモリの異常が発生した場合に、撮影画像を正常に表示できないことをユーザが認識できる。
【００２０】
また、特に請求項３の発明によれば、メモリの異常が発生した場合に、車両の周辺の様子を正常に表示できないことをユーザが認識できる。
【００２１】
また、特に請求項４の発明によれば、メモリの異常が発生した場合でも、予備バンクを利用することで正常な撮影画像を表示することができる。
【００２２】
また、特に請求項５の発明によれば、第１モードにおいて予備バンクを検査するため、メモリを効率的に検査することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、画像表示システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２は、表示モードの遷移を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施の形態の画像処理装置の詳細な構成を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施の形態の画像処理装置の処理の流れを示す図である。
【図５】図５は、書込のタイミングと検査のタイミングとを示す図である。
【図６】図６は、第２の実施の形態の画像処理装置の詳細な構成を示す図である。
【図７】図７は、第２の実施の形態の画像処理装置の処理の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００２５】
＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．画像表示システムの構成＞
図１は、本実施の形態の画像表示システム１０の概略構成を示す図である。この画像表示システム１０は、自動車などの車両に搭載され、車両の後方の様子を示す画像を表示するバックモニタ機能と、車両のルートを案内するナビゲーション機能とを有している。
【００２６】
画像表示システム１０は、車両の後方に設けられる車載カメラ２と、車室内に設けられる表示装置３とを備えている。バックモニタ機能を有効化した場合、車載カメラ２で取得された車両の後方を示す撮影画像が表示装置３に表示される。一方、ナビゲーション機能を有効化した場合は、ルートなどの各種情報、及び、車両の周辺の地図などを示す非撮影画像であるナビ画像が表示装置３に表示される。
【００２７】
画像表示システム１０は、バックモニタ機能に用いる画像処理装置４と、ナビゲーション機能に用いるナビゲーション部５とを備えている。画像処理装置４は、車載カメラ２で取得された撮影画像を表示に適合するように調整し、調整した撮影画像を表示装置３に出力して表示させる。一方、ナビゲーション部５は、車両の現在位置を取得し、その現在位置の周辺の地図等を含むナビ画像を表示装置３に出力して表示させる。
【００２８】
画像表示システム１０は、さらに、ユーザから操作を受け付ける操作部８と、システム全体を制御するシステム制御部１とを備えている。システム制御部１は、操作部８を介してユーザの指示を受け付け、ユーザの指示に従って動作するように画像表示システム１０の全体を統括的に制御する。
【００２９】
また、システム制御部１は、車両に設けられるシフトセンサ９から車両のシフトポジション（”Ｐ（駐車）”，”Ｄ（前進）”，”Ｎ（中立）”，”Ｒ（後退）”など）を示す信号を受信可能である。システム制御部１は、シフトポジションに応じて表示装置３の表示モードを切り替える。
【００３０】
図２に示すように、表示装置３の表示モードには、ナビゲーションモードＭ２とバックモニタモードＭ１とがある。ナビゲーションモードＭ２においては、システム制御部１の制御によりナビゲーション機能が有効化され、地図や各種情報を示すナビ画像ＮＰが表示装置３に表示される。一方で、バックモニタモードＭ１においては、システム制御部１の制御によりバックモニタ機能が有効化され、車両の後方の様子を示す撮影画像ＳＰが表示装置３に表示される。
【００３１】
システム制御部１は、シフトポジションが”Ｒ（後退）”の場合に表示装置３の表示モードをバックモニタモードＭ１にし、シフトポジションが”Ｒ（後退）”以外の場合に表示装置３の表示モードをナビゲーションモードＭ２にする。したがって、ユーザは、車両を後退させるためにシフトポジションを”Ｒ（後退）”に変更した場合に、車両の後方の様子を略リアルタイムに確認できるようになっている。
【００３２】
＜１−２．画像処理装置の構成＞
次に、画像処理装置４の構成について説明する。図３は、画像処理装置４の詳細な構成を示す図である。画像処理装置４は、画像取得部４１、メモリ制御部４２、画像処理部４３、画像出力部４４、フレームメモリ４５、及び、モード判定部４９を備えている。
【００３３】
画像取得部４１は、車載カメラ２から撮影画像を所定の周期で取得する。画像取得部４１は、車載カメラ２から取得したアナログの撮影画像を、デジタルの撮影画像に変換（Ａ／Ｄ変換）する。これにより、画像取得部４１は、デジタルの撮影画像（フレーム）を所定の周期で含む映像信号を出力する。
【００３４】
メモリ制御部４２は、フレームメモリ４５を利用して、映像信号の同期タイミングを表示装置３の同期タイミングに適合するように調整する。
【００３５】
画像処理部４３は、メモリ制御部４２で調整された映像信号に含まれる撮影画像に対して所定の画像処理を行い、撮影画像の明るさやコントラストを補正する。また、画像処理部４３は、ユーザへ報知すべき文字情報を撮影画像に重畳することも可能である。
【００３６】
画像出力部４４は、画像処理部４３で処理された撮影画像（フレーム）を含む映像信号を表示装置３に出力する。これにより、車両の後方の様子を示す撮影画像が表示装置３に表示される。
【００３７】
モード判定部４９は、システム制御部１からの信号に基づいて表示装置３の表示モードがナビゲーションモードＭ２とバックモニタモードＭ１とのいずれであるかを判定する。
【００３８】
フレームメモリ４５は、複数の撮影画像（フレーム）を記憶可能なメモリである。フレームメモリ４５は、第１バンクＢ１、第２バンクＢ２、第３バンクＢ３及び第４バンクＢ４の４つのバンクＢ１〜Ｂ４を備えている。これら４つのバンクＢ１〜Ｂ４はそれぞれフレームメモリ４５の記憶領域の一部であり、これらは互いに異なる部分に設定される。４つのバンクＢ１〜Ｂ４はそれぞれ、一の撮影画像（フレーム）を記憶可能な記憶容量を有している。
【００３９】
メモリ制御部４２は、これらの４つのバンクＢ１〜Ｂ４の一つを書込バンクとして選択し、この書込バンクに撮影画像を書き込む。また、メモリ制御部４２は、このような撮影画像の書き込みと並行して、４つのバンクＢ１〜Ｂ４の他の一つを読出バンクとして選択し、この読出バンクから撮影画像を読み出すことが可能である。
【００４０】
このような撮影画像の書込及び読出を行うため、メモリ制御部４２は、画像書込部６１、書込バンク選択部６４、画像読出部６２及び読出バンク選択部６５を備えている。
【００４１】
画像書込部６１は、画像取得部４１から出力された映像信号に含まれる撮影画像（フレーム）をフレームメモリ４５に周期的に書き込む。画像書込部６１が、撮影画像の書き込み対象とする書込バンクは、書込バンク選択部６４により４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから選択される。
【００４２】
書込バンク選択部６４は、画像書込部６１が一の撮影画像（フレーム）を書き込むごとに、書込対象バンクを変更する。具体的には、書込バンク選択部６４は、第１バンクＢ１、第２バンクＢ２、第３バンクＢ３、第４バンクＢ４の順で、書込対象バンクを選択する。また、書込バンク選択部６４は、第４バンクＢ４の次には、第１バンクＢ１を書込対象バンクとして選択する。これにより、画像書込部６１は、映像信号に時間的に連続して含まれる撮影画像（フレーム）を、４つのバンクＢ１〜Ｂ４に順次に書き込むことになる。
【００４３】
画像読出部６２は、フレームメモリ４５に記憶された撮影画像を、フレームメモリ４５から周期的に読み出す。画像読出部６２が、撮影画像の読み出し対象とする読出バンクは、読出バンク選択部６５により４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから選択される。
【００４４】
読出バンク選択部６５は、画像読出部６２が一の撮影画像（フレーム）を読み出すごとに、読出バンクを変更する。読出バンク選択部６５は、読出バンクを変更する際に、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちその時点の書込バンクとは異なるバンクを読出バンクとして選択する。
【００４５】
また、メモリ制御部４２は、フレームメモリ４５に異常があるか否かを検査する検査機能をさらに有している。このような検査機能のため、メモリ制御部４２は、メモリ検査部６３及び被検査バンク選択部６６を備えている。
【００４６】
メモリ検査部６３は、予め内容が定められた検査データＴＤを用いて、フレームメモリ４５に異常があるか否かを検査する。具体的には、メモリ検査部６３は、検査データＴＤを所定のレジスタから読み出し、この検査データＴＤをフレームメモリ４５の被検査バンクに書き込む。そして、メモリ検査部６３は、書き込んだ検査データを被検査バンクから読み出し、読み出した検査データが元の検査データＴＤと同一であるか否かに基づいてフレームメモリ４５の異常を検出する。すなわち、メモリ検査部６３は、読み出した検査データと元の検査データＴＤとが異なる場合は、フレームメモリ４５が異常であると判定する。これにより、メモリ検査部６３は、フレームメモリ４５に正しく画像が記録されるか否かを検査することができる。
【００４７】
メモリ検査部６３が検査の対象とする被検査バンクは、被検査バンク選択部６６により４つのバンクＢ１〜Ｂ４から選択される。被検査バンク選択部６６は、書込バンク選択部６４による書込バンクの選択と同期して、バンクＢ１〜Ｂ４のうち書込バンクとは異なるバンクを被検査バンクとして選択する。
【００４８】
また、メモリ検査部６３は、ユーザに異常の発生を報知するための異常対応部６７を備えている。メモリ検査部６３がフレームメモリ４５の異常を検出した場合には、異常対応部６７は所定の信号を画像処理部４３に出力する。
【００４９】
＜１−３．画像処理装置の処理＞
次に、画像処理装置４の処理について説明する。前述のように、表示装置３の表示モードにはナビゲーションモードＭ２とバックモニタモードＭ１とがある。画像処理装置４の処理は、バックモニタモードＭ１のみならず、ナビゲーションモードＭ２においても実行される。ただし、画像処理装置４の処理の内容は、バックモニタモードＭ１とナビゲーションモードＭ２とで異なっている。
【００５０】
画像書込部６１によるフレームメモリ４５への撮影画像の書き込みは、ナビゲーションモードＭ２とバックモニタモードＭ１とのいずれにおいても実行される。これは、ナビゲーションモードＭ２からバックモニタモードＭ１に切り替えた場合に、切替直後から撮影画像を瞬時に表示装置３に表示するためである。これにより、車両を後退させる場合に、車載カメラ２に撮影される車両の後方の様子を、ユーザが速やかに確認することが可能となる。
【００５１】
また、画像読出部６２によるフレームメモリ４５からの撮影画像の読み出しは、バックモニタモードＭ１のみにおいて実行される。一方、メモリ検査部６３によるフレームメモリ４５の検査は、ナビゲーションモードＭ２のみにおいて実行されるようになっている。
【００５２】
図４は、画像処理装置４の処理の流れを示す図である。画像処理装置４では、図４に示す動作が所定の周期で繰り返し実行されることになる。
【００５３】
まず、モード判定部４９が、表示装置３の表示モードを判定する。モード判定部４９は、システム制御部１からの信号に基づいて、表示モードがナビゲーションモードＭ２とバックモニタモードＭ１とのいずれであるかを判定する（ステップＳ１１）。モード判定部４９が判定した判定結果は、メモリ制御部４２等の画像処理装置４の他の処理部に入力される。そして以降、表示モードがバックモニタモードＭ１の場合はステップＳ１２〜Ｓ１６の処理がなされ、表示モードがナビゲーションモードＭ２の場合はステップＳ２１〜Ｓ２５の処理がなされる。
【００５４】
表示モードがバックモニタモードＭ１の場合は、まず、画像取得部４１が、車載カメラ２から撮影画像を取得し、取得したアナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換する（ステップＳ１２）。
【００５５】
次に、画像書込部６１が、フレームメモリ４５の書込バンクに撮影画像（フレーム）を書き込む。書込バンク選択部６４は、画像書込部６１による書き込みの開始時点で、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから定められた順番に従って書込バンクを選択する（ステップＳ１３）。
【００５６】
また、この撮影画像の書き込みと並行して、画像読出部６２が、フレームメモリ４５の読出バンクから撮影画像（フレーム）を読み出す。読出バンク選択部６５は、画像読出部６２による読み出しの開始時点で、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから読出バンクを選択する（ステップＳ１４）。
【００５７】
読出バンク選択部６５は、書込バンクとは異なるバンクを読出バンクとして選択する。読出バンク選択部６５は、例えば、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうち、前回の処理で書込バンクとして選択されたバンク（すなわち、撮影画像の書き込みが直近に完了したバンク）を読出バンクとして選択する。したがって、例えば、書込バンクが第１バンクＢ１の場合は読出バンクは第４バンクＢ４となり、書込バンクが第２バンクＢ２の場合は読出バンクは第１バンクＢ１となる。これにより、書込バンクと読出バンクとの競合が回避される。
【００５８】
次に、画像処理部４３が、画像読出部６２により読み出された撮影画像に所定の画像処理を行う。これにより、表示装置３への表示に適した明るさやコントラストとなるように撮影画像が補正される（ステップＳ１５）。そして、画像出力部４４が、補正された撮影画像を表示装置３に出力する。これにより、車両の後方の様子を示す撮影画像が表示装置３に表示される（ステップＳ１６）。
【００５９】
一方、表示モードがナビゲーションモードＭ２の場合も、まず、画像取得部４１が、車載カメラ２から撮影画像を取得し、取得したアナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換する（ステップＳ２１）。次に、画像書込部６１が、フレームメモリ４５の書込バンクに撮影画像（フレーム）を書き込む。書込バンク選択部６４は、画像書込部６１による書き込みの開始時点で、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから定められた順番に従って書込バンクを選択する（ステップＳ２２）。
【００６０】
また、この撮影画像の書き込みと並行して、メモリ検査部６３がフレームメモリ４５を検査する。被検査バンク選択部６６は、メモリ検査部６３による検査の開始時点で、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから被検査バンクを選択する（ステップＳ２３）。
【００６１】
被検査バンク選択部６６は、書込バンクとは異なるバンクを被検査バンクとして選択する。被検査バンク選択部６６は、例えば、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうち、最も前に書込バンクとして選択されたバンク（すなわち、最も古い撮影画像が記録されているバンク）を被検査バンクとして選択する。したがって、例えば、書込バンクが第１バンクＢ１の場合は被検査バンクは第２バンクＢ２となり、書込バンクが第２バンクＢ２の場合は被検査バンクは第３バンクＢ３となる。これにより、書込バンクと被検査バンクとの競合が回避される。
【００６２】
画像書込部６１による書込バンクへの書き込みと、メモリ検査部６３による被検査バンクの検査とは同期して実行される。すなわち、画像書込部６１が撮影画像を一のバンクに書き込む周期と、メモリ検査部６３が一のバンクを検査する周期とは一致している。
【００６３】
画像書込部６１は、ラインバッファを有しており、撮影画像をライン単位で書込バンクに書き込む。画像書込部６１が書込バンクに一のラインを書き込むと、それに合わせて、メモリ検査部６３が当該一のラインに相当する被検査バンクの記憶領域を検査するようになっている。
【００６４】
図５は、画像書込部６１による書き込みタイミングと、メモリ検査部６３による検査のタイミングとを説明するためのタイミングチャートである。図５の横方向は時間を示しており、図中のＴ１１〜Ｔ１９はそれぞれ時点を示している。
【００６５】
画像書込部６１は、撮影画像の一のラインをラインバッファに蓄積することを所定の周期ＰＥで繰り返す。そして、画像書込部６１は、ある一周期ＰＥにおいて一のラインの蓄積が完了すると、次の一周期ＰＥにおいて当該ラインを書込バンクに書き込む。例えば、画像書込部６１は、時点Ｔ１１〜Ｔ１３でラインＬ１をラインバッファに蓄積すると、時点Ｔ１３からそのラインＬ１を書込バンクに書き込む。
【００６６】
撮影画像を含む映像信号のドットクロックの周波数（例えば、３１．５ＭＨｚ）に対して、フレームメモリ４５のメモリクロックの周波数（例えば、１００ＭＨｚ）は約３倍となっている。画像書込部６１は、メモリクロックごとに撮影画像の１ドット（画素）を書き込むことが可能である。したがって、画像書込部６１は、周期ＰＥの前の約１／３の時間で一のラインを書込バンクに書き込むことが可能である。
【００６７】
このため、周期ＰＥの後の約２／３の時間は、画像書込部６１がフレームメモリ４５にアクセスしない非アクセス時間となる。メモリ検査部６３は、この画像書込部６１の非アクセス時間に、被検査バンクの検査を実行する。
【００６８】
例えば、画像書込部６１が、時点Ｔ１３〜Ｔ１４において、書込バンクにラインＬ１の書き込みを実行する。このため、メモリ検査部６３は、画像書込部６１の非アクセス時間である時点Ｔ１４〜Ｔ１５において、被検査バンクにおいてラインＬ１に相当する記憶領域の検査を実行する。
【００６９】
メモリ検査部６３は、このような非アクセス時間に、一のラインに相当する記憶領域に検査データを書き込み、さらに、その検査データを読み出す。そして、書き込んだ検査データと読み出した検査データとを比較することで当該記憶領域を検査する。メモリ検査部６３は、このような一のラインに相当する記憶領域ごとの検査を、画像書込部６１の一のラインの書き込みに合わせて繰り返すことにより、被検査バンクの全記憶領域の検査を実行する。
【００７０】
図４に戻り、このようなメモリ検査部６３の検査により、フレームメモリ４５の異常を検出した場合は（ステップＳ２４にてＹｅｓ）、異常対応部６７は所定の信号を出力して画像処理部４３に異常が発生したことを通知する（ステップＳ２５）。画像処理部４３は、この信号を受信すると、フレームメモリ４５の異常の発生を示す文字情報を撮影画像に重畳する。これにより、バックモニタモードＭ１においては、この文字情報を含む撮影画像が表示装置３において表示され、表示装置３を視認するユーザに異常の発生が報知される。
【００７１】
以上のように、画像表示システム１０では、表示装置３の表示モードに、撮影画像を表示するバックモニタモードＭ１と、撮影画像以外の非撮影画像であるナビ画像を表示するナビゲーションモードＭ２とがある。画像処理装置４の画像書込部６１は、バックモニタモードＭ１とナビゲーションモードＭ２との双方において、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから選択される書込バンクに撮影画像を周期的に書き込む。また、画像処理装置４の画像読出部６２は、バックモニタモードＭ１のみにおいて、書込バンクとは異なる読出バンクから撮影画像を周期的に読み出す。一方、画像処理装置４のメモリ検査部６３は、ナビゲーションモードＭ２のみにおいて、書込バンクとは異なる被検査バンクを検査する。メモリ検査部６３は、撮影画像の読み出しがなされないナビゲーションモードＭ２において被検査バンクを検査するため、読出バンクを考慮せずに被検査バンクを選択できる。したがって、バンクの競合を容易に回避しながらフレームメモリ４５を検査することができる。
【００７２】
また、メモリ検査部６３が被検査バンクの異常を検出した場合は、異常対応部６７が所定の信号を出力して画像処理部４３に出力することで、異常の発生をユーザに報知する。このため、フレームメモリ４５の異常が発生した場合に、車両の周辺の様子を示す撮影画像を正常に表示できないことをユーザが認識することが可能である。したがって、欠陥のある撮影画像に基づいてユーザが誤った判断を行い、不適切な運転を行うことを防止できる。
【００７３】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態の画像表示システム１０の構成及び処理は、第１の実施の形態と略同様であるため、以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【００７４】
図６は、第２の実施の形態の画像処理装置４の詳細な構成を示す図である。図に示すように、第２の実施の形態においては、フレームメモリ４５が、４つのバンクＢ１〜Ｂ４の他に、これら４つのバンクＢ１〜Ｂ４の予備となる予備バンクＢ５をさらに備えている。第２の実施の形態の画像処理装置４においても、通常は４つのバンクＢ１〜Ｂ４が利用される。ただし、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のいずれかにおいて異常が生じた場合は、画像書込部６１及び画像読出部６２は、その異常が生じたバンクに代えて予備バンクＢ５を利用する。これにより、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のいずれかに異常が生じたとしても、正常な撮影画像を表示装置３に表示させることが可能となっている。
【００７５】
本実施の形態の異常対応部６７は、メモリ検査部６３がフレームメモリ４５の異常を検出した場合に、異常が発生したバンクを特定する信号を、書込バンク選択部６４と読出バンク選択部６５との双方に出力する。この信号を受信した書込バンク選択部６４及び読出バンク選択部６５は、当該異常が生じたバンクに代えて予備バンクＢ５を選択することになる。
【００７６】
図７は、第２の実施の形態の画像処理装置４の処理の流れを示す図である。まず、モード判定部４９が、表示装置３の表示モードを判定する（ステップＳ３１）。そして以降、表示モードがバックモニタモードＭ１の場合はステップＳ３２〜Ｓ３７の処理がなされ、表示モードがナビゲーションモードＭ２の場合はステップＳ４１〜Ｓ４５の処理がなされる。
【００７７】
表示モードがバックモニタモードＭ１の場合のステップＳ３２〜Ｓ３７の処理は、図４に示す第１の実施の形態のステップＳ１２〜Ｓ１６の処理に予備バンクＢ５を検査するステップＳ３５を追加したものとなっている。
【００７８】
すなわち、まず、画像取得部４１が、車載カメラ２から撮影画像を取得する（ステップＳ３２）。次に、画像書込部６１が、フレームメモリ４５の書込バンクに撮影画像を書き込む（ステップＳ３３）。また、これと並行して、画像読出部６２が、フレームメモリ４５の読出バンクから撮影画像を読み出す（ステップＳ３４）。
【００７９】
そして、これらの撮影画像の書き込み（ステップＳ３３）と撮影画像の読み出し（ステップＳ３４）とに並行して、メモリ検査部６３が予備バンクＢ５の検査を実行する。バックモニタモードＭ１においても、異常が生じるまでは予備バンクＢ５は利用されない。したがって、バンク同士の競合を問題とすることなく、予備バンクＢ５の検査を実行することが可能である。
【００８０】
次に、画像処理部４３が、画像読出部６２により読み出された撮影画像に所定の画像処理を行い（ステップＳ３６）、画像出力部２３が、補正された撮影画像を表示装置３に出力することになる（ステップＳ３７）。
【００８１】
また、表示モードがバックモニタモードＭ１の場合のステップＳ４１〜Ｓ４５の処理は、図４に示す第１の実施の形態のステップＳ２１〜Ｓ２５の処理と略同様であるが、一部が異なっている。具体的には、フレームメモリ４５の異常を検出した場合の異常対応部６７の処理の内容（ステップＳ４５）が、第１の実施の形態（ステップＳ２５）と異なっている。
【００８２】
すなわち、まず、画像取得部４１が、車載カメラ２から撮影画像を取得する（ステップＳ４１）。次に、画像書込部６１が、フレームメモリ４５の書込バンクに撮影画像を書き込む（ステップＳ４２）。また、これと並行して、メモリ検査部６３が、フレームメモリ４５の被検査バンクを検査する（ステップＳ４３）。
【００８３】
そして、メモリ検査部６３の検査により、フレームメモリ４５の異常を検出した場合は（ステップＳ４４にてＹｅｓ）、異常対応部６７は、書込バンク選択部６４と読出バンク選択部６５との双方に、異常が発生した被検査バンクを特定する信号を送信する（ステップＳ４５）。書込バンク選択部６４及び読出バンク選択部６５は、この信号を受信すると、当該異常が生じたバンクに代えて予備バンクＢ５を選択することになる。したがって、以降の処理では、異常が生じたバンクに代えて予備バンクＢ５が利用されることになる。
【００８４】
なお、このように予備バンクＢ５を利用することになった以降は、第１の実施の形態と同様の処理を実行すればよい。また、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のいずれかの異常を検出する前に、ステップＳ３５において予備バンクＢ５の異常を検出した場合においても、以降は、第１の実施の形態と同様の処理を実行すればよい。
【００８５】
以上説明したように、第２の実施の形態の画像表示システム１０においては、４つのバンクＢ１〜Ｂ４の他に予備バンクＢ５をさらに備えており、メモリ検査部６３が被検査バンクの異常を検出した場合はこの被検査バンクに代えて予備バンクＢ５が利用される。このため、フレームメモリ４５の異常が発生した場合でも、予備バンクＢ５を利用することで正常な撮影画像を表示装置３に表示することができる。
【００８６】
また、バックモニタモードＭ１において予備バンクＢ５を検査するため、ナビゲーションモードＭ２以外でもフレームメモリ４５の検査を行うことができ、フレームメモリ４５を効率的に検査することができる。
【００８７】
＜３．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態で説明した形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
【００８８】
上記実施の形態では、シフトポジションに応じて表示装置３の表示モードを切り替えるようにしていたが、他の条件によって表示モードを切り替えるようにしてもよい。例えば、操作部８を介したユーザの指示に応答して表示モードを切り替えるようにしてもよく、車両の速度に応じて表示モードを切り替えるようにしてもよい。
【００８９】
また、上記実施の形態では、車載カメラ２は車両の後方を撮影するものであるとしていたが、車両の前方や側方を撮影するものであってもよい。また、複数の車載カメラを車両に設け、画像表示システムが、複数の車載カメラで得られる撮影画像を合成して仮想視点から見た合成画像を生成して表示するものであってもよい。
【００９０】
上記実施の形態では、フレームメモリ４５の異常を検出した以降においても、バックモニタモードＭ１では撮影画像を表示装置３に表示するようにしていた。これに対して、異常を検出した場合は、バックモニタモードＭ１において、全領域が同一色（例えば、黒）の非撮影画像を表示装置３に表示し、欠陥のある撮影画像を表示しないようにしてもよい。また、異常を検出した場合は、異常の発生を示す文字情報を重畳しないで、全領域が同一色の非撮影画像のみを表示装置３に表示するようにしてもよい。
【００９１】
また、上記実施の形態では、車両に搭載される画像表示システム１０について具体的に説明したが、特定の場所に配置される監視カメラで得られた撮影画像を表示装置に表示する画像表示システムなど、車両に搭載されない画像表示システムであっても、上記で説明した技術を好適に適用することが可能である。
【符号の説明】
【００９２】
２ 車載カメラ
３ 表示装置
４ 画像処理装置
４５ フレームメモリ
４９ モード判定部
６１ 画像書込部
６２ 画像読出部
６３ メモリ検査部
６７ 異常対応部
Ｍ１ バックモニタモード
Ｍ２ ナビゲーションモード
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像を処理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、カメラで得られた画像を処理して、表示装置に表示する画像表示システムが知られている。このような画像表示システムの一つとして、例えば、車両の周辺を撮影するカメラで得られた画像を、車両内に設けられた表示装置に表示する車両用の画像表示システムなどがある。このような画像表示システムを利用することで、ユーザは、車両の周辺の様子を略リアルタイムで確認することが可能である。
【０００３】
画像表示システムでは、カメラから得られる映像信号の同期タイミングと、表示装置に出力する映像信号の同期タイミングとが異なることがある。このため、このような画像表示システムでは、映像信号の同期タイミングを調整するために、複数の画像（フレーム）を記憶可能なメモリであるフレームメモリが一般に利用される。フレームメモリに画像が周期的に書き込まれ、このフレームメモリから所定のタイミングで画像が周期的に読み出されることにより、映像信号の同期タイミングが調整される。
【０００４】
フレームメモリには、それぞれ画像を記憶可能な複数のバンクが設けられる。画像表示システムでは、画像の書き込みと画像の読み出しとがそれぞれ個別にかつ周期的になされるため、画像の書き込み対象とする書込バンクと、画像の読み出し対象とする読出バンクとが競合する（すなわち、同一となる）可能性がある。このように書込バンクと読出バンクとが競合すると、書き込み途中の不完全な画像を読み出す恐れがある。このため、画像表示システムでは、書込バンクと読出バンクとの競合を回避することが求められる。
【０００５】
なお、本明細書で説明する技術に関連する技術を開示した文献として特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−４７４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、一部のメモリセルが故障するなどフレームメモリに異常が生じた場合においては、フレームメモリに画像を正しく記憶することができなくなる。その結果、一部の領域が欠落するなどの欠陥のある画像が表示装置に表示されてしまい、表示装置を視認するユーザに誤解を与える可能性がある。特に、車両用の画像表示システムにおいてこのような欠陥のある画像が表示されると、車両の周辺の状態についてユーザが誤った判断を行い、不適切な運転を行う可能性がある。
【０００８】
このため、フレームメモリに異常があるか否かを定期的に検査することが望ましい。フレームメモリの検査は、一般に、検査対象とする被検査バンクへ所定の検査データを書き込み、さらに、被検査バンクから該検査データを読み出すことによって行われる。したがって、被検査バンクは、書込バンク及び読出バンクの双方と異なるバンクである必要がある。
【０００９】
しかしながら、書込バンクと読出バンクとが競合しないようにしつつ、さらに、書込バンク及び読出バンクの双方と競合しないように被検査バンクを選択することは非常に困難である。このため、このようなバンクの競合を回避しながらフレームメモリを検査できる技術が求められていた。
【００１０】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、バンクの競合を回避しながらメモリを検査できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、表示装置に表示させる画像を処理する画像処理装置であって、カメラで得られた撮影画像を周期的に取得する取得手段と、複数のバンクを有するメモリと、前記表示装置の表示モードが、前記撮影画像を表示する第１モードと、前記撮影画像以外の非撮影画像を表示する第２モードとのいずれであるかを判定する判定手段と、前記第１及び第２モードの双方において、前記複数のバンクのうちから選択される書込バンクに、前記取得手段が取得した前記撮影画像を周期的に書き込む書込手段と、前記第１モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる読出バンクから前記撮影画像を周期的に読み出す読出手段と、前記第２モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる被検査バンクを検査する検査手段と、を備えている。
【００１２】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、前記検査手段が前記被検査バンクの異常を検出した場合に、該異常の発生をユーザに報知する報知手段、を備えている。
【００１３】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の画像処理装置において、前記カメラは、車両の周辺を撮影する車載カメラである。
【００１４】
また、請求項４の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、前記メモリは、前記複数のバンクの予備となる予備バンク、をさらに有し、前記書込手段及び前記読出手段は、前記検査手段が前記被検査バンクの異常を検出した場合は、該被検査バンクに代えて前記予備バンクを利用する。
【００１５】
また、請求項５の発明は、請求項４に記載の画像処理装置において、前記検査手段は、前記第１モードにおいて前記予備バンクを検査する。
【００１６】
また、請求項６の発明は、画像を表示する画像表示システムであって、請求項１ないし５のいずれかに記載の画像処理装置と、前記画像処理装置で処理された撮影画像を表示する表示装置と、を備えている。
【００１７】
また、請求項７の発明は、表示装置に表示させる画像を処理する画像処理方法であって、（ａ）カメラで得られた撮影画像を周期的に取得する工程と、（ｂ）前記表示装置の表示モードが、前記撮影画像を表示する第１モードと、前記撮影画像以外の非撮影画像を表示する第２モードとのいずれであるかを判定する工程と、（ｃ）前記第１及び第２モードの双方において、メモリが有する複数のバンクのうちから選択される書込バンクに、前記工程（ａ）で取得した前記撮影画像を周期的に書き込む工程と、（ｄ）前記第１モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる読出バンクから前記撮影画像を周期的に読み出す工程と、（ｅ）前記第２モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる被検査バンクを検査する工程と、を備えている。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１ないし７の発明によれば、撮影画像の読み出しがなされない第２モードにおいて被検査バンクを検査するため、バンクの競合を回避しながらメモリを検査することができる。
【００１９】
また、特に請求項２の発明によれば、メモリの異常が発生した場合に、撮影画像を正常に表示できないことをユーザが認識できる。
【００２０】
また、特に請求項３の発明によれば、メモリの異常が発生した場合に、車両の周辺の様子を正常に表示できないことをユーザが認識できる。
【００２１】
また、特に請求項４の発明によれば、メモリの異常が発生した場合でも、予備バンクを利用することで正常な撮影画像を表示することができる。
【００２２】
また、特に請求項５の発明によれば、第１モードにおいて予備バンクを検査するため、メモリを効率的に検査することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、画像表示システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２は、表示モードの遷移を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施の形態の画像処理装置の詳細な構成を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施の形態の画像処理装置の処理の流れを示す図である。
【図５】図５は、書込のタイミングと検査のタイミングとを示す図である。
【図６】図６は、第２の実施の形態の画像処理装置の詳細な構成を示す図である。
【図７】図７は、第２の実施の形態の画像処理装置の処理の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００２５】
＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．画像表示システムの構成＞
図１は、本実施の形態の画像表示システム１０の概略構成を示す図である。この画像表示システム１０は、自動車などの車両に搭載され、車両の後方の様子を示す画像を表示するバックモニタ機能と、車両のルートを案内するナビゲーション機能とを有している。
【００２６】
画像表示システム１０は、車両の後方に設けられる車載カメラ２と、車室内に設けられる表示装置３とを備えている。バックモニタ機能を有効化した場合、車載カメラ２で取得された車両の後方を示す撮影画像が表示装置３に表示される。一方、ナビゲーション機能を有効化した場合は、ルートなどの各種情報、及び、車両の周辺の地図などを示す非撮影画像であるナビ画像が表示装置３に表示される。
【００２７】
画像表示システム１０は、バックモニタ機能に用いる画像処理装置４と、ナビゲーション機能に用いるナビゲーション部５とを備えている。画像処理装置４は、車載カメラ２で取得された撮影画像を表示に適合するように調整し、調整した撮影画像を表示装置３に出力して表示させる。一方、ナビゲーション部５は、車両の現在位置を取得し、その現在位置の周辺の地図等を含むナビ画像を表示装置３に出力して表示させる。
【００２８】
画像表示システム１０は、さらに、ユーザから操作を受け付ける操作部８と、システム全体を制御するシステム制御部１とを備えている。システム制御部１は、操作部８を介してユーザの指示を受け付け、ユーザの指示に従って動作するように画像表示システム１０の全体を統括的に制御する。
【００２９】
また、システム制御部１は、車両に設けられるシフトセンサ９から車両のシフトポジション（”Ｐ（駐車）”，”Ｄ（前進）”，”Ｎ（中立）”，”Ｒ（後退）”など）を示す信号を受信可能である。システム制御部１は、シフトポジションに応じて表示装置３の表示モードを切り替える。
【００３０】
図２に示すように、表示装置３の表示モードには、ナビゲーションモードＭ２とバックモニタモードＭ１とがある。ナビゲーションモードＭ２においては、システム制御部１の制御によりナビゲーション機能が有効化され、地図や各種情報を示すナビ画像ＮＰが表示装置３に表示される。一方で、バックモニタモードＭ１においては、システム制御部１の制御によりバックモニタ機能が有効化され、車両の後方の様子を示す撮影画像ＳＰが表示装置３に表示される。
【００３１】
システム制御部１は、シフトポジションが”Ｒ（後退）”の場合に表示装置３の表示モードをバックモニタモードＭ１にし、シフトポジションが”Ｒ（後退）”以外の場合に表示装置３の表示モードをナビゲーションモードＭ２にする。したがって、ユーザは、車両を後退させるためにシフトポジションを”Ｒ（後退）”に変更した場合に、車両の後方の様子を略リアルタイムに確認できるようになっている。
【００３２】
＜１−２．画像処理装置の構成＞
次に、画像処理装置４の構成について説明する。図３は、画像処理装置４の詳細な構成を示す図である。画像処理装置４は、画像取得部４１、メモリ制御部４２、画像処理部４３、画像出力部４４、フレームメモリ４５、及び、モード判定部４９を備えている。
【００３３】
画像取得部４１は、車載カメラ２から撮影画像を所定の周期で取得する。画像取得部４１は、車載カメラ２から取得したアナログの撮影画像を、デジタルの撮影画像に変換（Ａ／Ｄ変換）する。これにより、画像取得部４１は、デジタルの撮影画像（フレーム）を所定の周期で含む映像信号を出力する。
【００３４】
メモリ制御部４２は、フレームメモリ４５を利用して、映像信号の同期タイミングを表示装置３の同期タイミングに適合するように調整する。
【００３５】
画像処理部４３は、メモリ制御部４２で調整された映像信号に含まれる撮影画像に対して所定の画像処理を行い、撮影画像の明るさやコントラストを補正する。また、画像処理部４３は、ユーザへ報知すべき文字情報を撮影画像に重畳することも可能である。
【００３６】
画像出力部４４は、画像処理部４３で処理された撮影画像（フレーム）を含む映像信号を表示装置３に出力する。これにより、車両の後方の様子を示す撮影画像が表示装置３に表示される。
【００３７】
モード判定部４９は、システム制御部１からの信号に基づいて表示装置３の表示モードがナビゲーションモードＭ２とバックモニタモードＭ１とのいずれであるかを判定する。
【００３８】
フレームメモリ４５は、複数の撮影画像（フレーム）を記憶可能なメモリである。フレームメモリ４５は、第１バンクＢ１、第２バンクＢ２、第３バンクＢ３及び第４バンクＢ４の４つのバンクＢ１〜Ｂ４を備えている。これら４つのバンクＢ１〜Ｂ４はそれぞれフレームメモリ４５の記憶領域の一部であり、これらは互いに異なる部分に設定される。４つのバンクＢ１〜Ｂ４はそれぞれ、一の撮影画像（フレーム）を記憶可能な記憶容量を有している。
【００３９】
メモリ制御部４２は、これらの４つのバンクＢ１〜Ｂ４の一つを書込バンクとして選択し、この書込バンクに撮影画像を書き込む。また、メモリ制御部４２は、このような撮影画像の書き込みと並行して、４つのバンクＢ１〜Ｂ４の他の一つを読出バンクとして選択し、この読出バンクから撮影画像を読み出すことが可能である。
【００４０】
このような撮影画像の書込及び読出を行うため、メモリ制御部４２は、画像書込部６１、書込バンク選択部６４、画像読出部６２及び読出バンク選択部６５を備えている。
【００４１】
画像書込部６１は、画像取得部４１から出力された映像信号に含まれる撮影画像（フレーム）をフレームメモリ４５に周期的に書き込む。画像書込部６１が、撮影画像の書き込み対象とする書込バンクは、書込バンク選択部６４により４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから選択される。
【００４２】
書込バンク選択部６４は、画像書込部６１が一の撮影画像（フレーム）を書き込むごとに、書込対象バンクを変更する。具体的には、書込バンク選択部６４は、第１バンクＢ１、第２バンクＢ２、第３バンクＢ３、第４バンクＢ４の順で、書込対象バンクを選択する。また、書込バンク選択部６４は、第４バンクＢ４の次には、第１バンクＢ１を書込対象バンクとして選択する。これにより、画像書込部６１は、映像信号に時間的に連続して含まれる撮影画像（フレーム）を、４つのバンクＢ１〜Ｂ４に順次に書き込むことになる。
【００４３】
画像読出部６２は、フレームメモリ４５に記憶された撮影画像を、フレームメモリ４５から周期的に読み出す。画像読出部６２が、撮影画像の読み出し対象とする読出バンクは、読出バンク選択部６５により４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから選択される。
【００４４】
読出バンク選択部６５は、画像読出部６２が一の撮影画像（フレーム）を読み出すごとに、読出バンクを変更する。読出バンク選択部６５は、読出バンクを変更する際に、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちその時点の書込バンクとは異なるバンクを読出バンクとして選択する。
【００４５】
また、メモリ制御部４２は、フレームメモリ４５に異常があるか否かを検査する検査機能をさらに有している。このような検査機能のため、メモリ制御部４２は、メモリ検査部６３及び被検査バンク選択部６６を備えている。
【００４６】
メモリ検査部６３は、予め内容が定められた検査データＴＤを用いて、フレームメモリ４５に異常があるか否かを検査する。具体的には、メモリ検査部６３は、検査データＴＤを所定のレジスタから読み出し、この検査データＴＤをフレームメモリ４５の被検査バンクに書き込む。そして、メモリ検査部６３は、書き込んだ検査データを被検査バンクから読み出し、読み出した検査データが元の検査データＴＤと同一であるか否かに基づいてフレームメモリ４５の異常を検出する。すなわち、メモリ検査部６３は、読み出した検査データと元の検査データＴＤとが異なる場合は、フレームメモリ４５が異常であると判定する。これにより、メモリ検査部６３は、フレームメモリ４５に正しく画像が記録されるか否かを検査することができる。
【００４７】
メモリ検査部６３が検査の対象とする被検査バンクは、被検査バンク選択部６６により４つのバンクＢ１〜Ｂ４から選択される。被検査バンク選択部６６は、書込バンク選択部６４による書込バンクの選択と同期して、バンクＢ１〜Ｂ４のうち書込バンクとは異なるバンクを被検査バンクとして選択する。
【００４８】
また、メモリ検査部６３は、ユーザに異常の発生を報知するための異常対応部６７を備えている。メモリ検査部６３がフレームメモリ４５の異常を検出した場合には、異常対応部６７は所定の信号を画像処理部４３に出力する。
【００４９】
＜１−３．画像処理装置の処理＞
次に、画像処理装置４の処理について説明する。前述のように、表示装置３の表示モードにはナビゲーションモードＭ２とバックモニタモードＭ１とがある。画像処理装置４の処理は、バックモニタモードＭ１のみならず、ナビゲーションモードＭ２においても実行される。ただし、画像処理装置４の処理の内容は、バックモニタモードＭ１とナビゲーションモードＭ２とで異なっている。
【００５０】
画像書込部６１によるフレームメモリ４５への撮影画像の書き込みは、ナビゲーションモードＭ２とバックモニタモードＭ１とのいずれにおいても実行される。これは、ナビゲーションモードＭ２からバックモニタモードＭ１に切り替えた場合に、切替直後から撮影画像を瞬時に表示装置３に表示するためである。これにより、車両を後退させる場合に、車載カメラ２に撮影される車両の後方の様子を、ユーザが速やかに確認することが可能となる。
【００５１】
また、画像読出部６２によるフレームメモリ４５からの撮影画像の読み出しは、バックモニタモードＭ１のみにおいて実行される。一方、メモリ検査部６３によるフレームメモリ４５の検査は、ナビゲーションモードＭ２のみにおいて実行されるようになっている。
【００５２】
図４は、画像処理装置４の処理の流れを示す図である。画像処理装置４では、図４に示す動作が所定の周期で繰り返し実行されることになる。
【００５３】
まず、モード判定部４９が、表示装置３の表示モードを判定する。モード判定部４９は、システム制御部１からの信号に基づいて、表示モードがナビゲーションモードＭ２とバックモニタモードＭ１とのいずれであるかを判定する（ステップＳ１１）。モード判定部４９が判定した判定結果は、メモリ制御部４２等の画像処理装置４の他の処理部に入力される。そして以降、表示モードがバックモニタモードＭ１の場合はステップＳ１２〜Ｓ１６の処理がなされ、表示モードがナビゲーションモードＭ２の場合はステップＳ２１〜Ｓ２５の処理がなされる。
【００５４】
表示モードがバックモニタモードＭ１の場合は、まず、画像取得部４１が、車載カメラ２から撮影画像を取得し、取得したアナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換する（ステップＳ１２）。
【００５５】
次に、画像書込部６１が、フレームメモリ４５の書込バンクに撮影画像（フレーム）を書き込む。書込バンク選択部６４は、画像書込部６１による書き込みの開始時点で、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから定められた順番に従って書込バンクを選択する（ステップＳ１３）。
【００５６】
また、この撮影画像の書き込みと並行して、画像読出部６２が、フレームメモリ４５の読出バンクから撮影画像（フレーム）を読み出す。読出バンク選択部６５は、画像読出部６２による読み出しの開始時点で、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから読出バンクを選択する（ステップＳ１４）。
【００５７】
読出バンク選択部６５は、書込バンクとは異なるバンクを読出バンクとして選択する。読出バンク選択部６５は、例えば、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうち、前回の処理で書込バンクとして選択されたバンク（すなわち、撮影画像の書き込みが直近に完了したバンク）を読出バンクとして選択する。したがって、例えば、書込バンクが第１バンクＢ１の場合は読出バンクは第４バンクＢ４となり、書込バンクが第２バンクＢ２の場合は読出バンクは第１バンクＢ１となる。これにより、書込バンクと読出バンクとの競合が回避される。
【００５８】
次に、画像処理部４３が、画像読出部６２により読み出された撮影画像に所定の画像処理を行う。これにより、表示装置３への表示に適した明るさやコントラストとなるように撮影画像が補正される（ステップＳ１５）。そして、画像出力部４４が、補正された撮影画像を表示装置３に出力する。これにより、車両の後方の様子を示す撮影画像が表示装置３に表示される（ステップＳ１６）。
【００５９】
一方、表示モードがナビゲーションモードＭ２の場合も、まず、画像取得部４１が、車載カメラ２から撮影画像を取得し、取得したアナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換する（ステップＳ２１）。次に、画像書込部６１が、フレームメモリ４５の書込バンクに撮影画像（フレーム）を書き込む。書込バンク選択部６４は、画像書込部６１による書き込みの開始時点で、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから定められた順番に従って書込バンクを選択する（ステップＳ２２）。
【００６０】
また、この撮影画像の書き込みと並行して、メモリ検査部６３がフレームメモリ４５を検査する。被検査バンク選択部６６は、メモリ検査部６３による検査の開始時点で、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから被検査バンクを選択する（ステップＳ２３）。
【００６１】
被検査バンク選択部６６は、書込バンクとは異なるバンクを被検査バンクとして選択する。被検査バンク選択部６６は、例えば、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうち、最も前に書込バンクとして選択されたバンク（すなわち、最も古い撮影画像が記録されているバンク）を被検査バンクとして選択する。したがって、例えば、書込バンクが第１バンクＢ１の場合は被検査バンクは第２バンクＢ２となり、書込バンクが第２バンクＢ２の場合は被検査バンクは第３バンクＢ３となる。これにより、書込バンクと被検査バンクとの競合が回避される。
【００６２】
画像書込部６１による書込バンクへの書き込みと、メモリ検査部６３による被検査バンクの検査とは同期して実行される。すなわち、画像書込部６１が撮影画像を一のバンクに書き込む周期と、メモリ検査部６３が一のバンクを検査する周期とは一致している。
【００６３】
画像書込部６１は、ラインバッファを有しており、撮影画像をライン単位で書込バンクに書き込む。画像書込部６１が書込バンクに一のラインを書き込むと、それに合わせて、メモリ検査部６３が当該一のラインに相当する被検査バンクの記憶領域を検査するようになっている。
【００６４】
図５は、画像書込部６１による書き込みタイミングと、メモリ検査部６３による検査のタイミングとを説明するためのタイミングチャートである。図５の横方向は時間を示しており、図中のＴ１１〜Ｔ１９はそれぞれ時点を示している。
【００６５】
画像書込部６１は、撮影画像の一のラインをラインバッファに蓄積することを所定の周期ＰＥで繰り返す。そして、画像書込部６１は、ある一周期ＰＥにおいて一のラインの蓄積が完了すると、次の一周期ＰＥにおいて当該ラインを書込バンクに書き込む。例えば、画像書込部６１は、時点Ｔ１１〜Ｔ１３でラインＬ１をラインバッファに蓄積すると、時点Ｔ１３からそのラインＬ１を書込バンクに書き込む。
【００６６】
撮影画像を含む映像信号のドットクロックの周波数（例えば、３１．５ＭＨｚ）に対して、フレームメモリ４５のメモリクロックの周波数（例えば、１００ＭＨｚ）は約３倍となっている。画像書込部６１は、メモリクロックごとに撮影画像の１ドット（画素）を書き込むことが可能である。したがって、画像書込部６１は、周期ＰＥの前の約１／３の時間で一のラインを書込バンクに書き込むことが可能である。
【００６７】
このため、周期ＰＥの後の約２／３の時間は、画像書込部６１がフレームメモリ４５にアクセスしない非アクセス時間となる。メモリ検査部６３は、この画像書込部６１の非アクセス時間に、被検査バンクの検査を実行する。
【００６８】
例えば、画像書込部６１が、時点Ｔ１３〜Ｔ１４において、書込バンクにラインＬ１の書き込みを実行する。このため、メモリ検査部６３は、画像書込部６１の非アクセス時間である時点Ｔ１４〜Ｔ１５において、被検査バンクにおいてラインＬ１に相当する記憶領域の検査を実行する。
【００６９】
メモリ検査部６３は、このような非アクセス時間に、一のラインに相当する記憶領域に検査データを書き込み、さらに、その検査データを読み出す。そして、書き込んだ検査データと読み出した検査データとを比較することで当該記憶領域を検査する。メモリ検査部６３は、このような一のラインに相当する記憶領域ごとの検査を、画像書込部６１の一のラインの書き込みに合わせて繰り返すことにより、被検査バンクの全記憶領域の検査を実行する。
【００７０】
図４に戻り、このようなメモリ検査部６３の検査により、フレームメモリ４５の異常を検出した場合は（ステップＳ２４にてＹｅｓ）、異常対応部６７は所定の信号を出力して画像処理部４３に異常が発生したことを通知する（ステップＳ２５）。画像処理部４３は、この信号を受信すると、フレームメモリ４５の異常の発生を示す文字情報を撮影画像に重畳する。これにより、バックモニタモードＭ１においては、この文字情報を含む撮影画像が表示装置３において表示され、表示装置３を視認するユーザに異常の発生が報知される。
【００７１】
以上のように、画像表示システム１０では、表示装置３の表示モードに、撮影画像を表示するバックモニタモードＭ１と、撮影画像以外の非撮影画像であるナビ画像を表示するナビゲーションモードＭ２とがある。画像処理装置４の画像書込部６１は、バックモニタモードＭ１とナビゲーションモードＭ２との双方において、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のうちから選択される書込バンクに撮影画像を周期的に書き込む。また、画像処理装置４の画像読出部６２は、バックモニタモードＭ１のみにおいて、書込バンクとは異なる読出バンクから撮影画像を周期的に読み出す。一方、画像処理装置４のメモリ検査部６３は、ナビゲーションモードＭ２のみにおいて、書込バンクとは異なる被検査バンクを検査する。メモリ検査部６３は、撮影画像の読み出しがなされないナビゲーションモードＭ２において被検査バンクを検査するため、読出バンクを考慮せずに被検査バンクを選択できる。したがって、バンクの競合を容易に回避しながらフレームメモリ４５を検査することができる。
【００７２】
また、メモリ検査部６３が被検査バンクの異常を検出した場合は、異常対応部６７が所定の信号を出力して画像処理部４３に出力することで、異常の発生をユーザに報知する。このため、フレームメモリ４５の異常が発生した場合に、車両の周辺の様子を示す撮影画像を正常に表示できないことをユーザが認識することが可能である。したがって、欠陥のある撮影画像に基づいてユーザが誤った判断を行い、不適切な運転を行うことを防止できる。
【００７３】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態の画像表示システム１０の構成及び処理は、第１の実施の形態と略同様であるため、以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【００７４】
図６は、第２の実施の形態の画像処理装置４の詳細な構成を示す図である。図に示すように、第２の実施の形態においては、フレームメモリ４５が、４つのバンクＢ１〜Ｂ４の他に、これら４つのバンクＢ１〜Ｂ４の予備となる予備バンクＢ５をさらに備えている。第２の実施の形態の画像処理装置４においても、通常は４つのバンクＢ１〜Ｂ４が利用される。ただし、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のいずれかにおいて異常が生じた場合は、画像書込部６１及び画像読出部６２は、その異常が生じたバンクに代えて予備バンクＢ５を利用する。これにより、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のいずれかに異常が生じたとしても、正常な撮影画像を表示装置３に表示させることが可能となっている。
【００７５】
本実施の形態の異常対応部６７は、メモリ検査部６３がフレームメモリ４５の異常を検出した場合に、異常が発生したバンクを特定する信号を、書込バンク選択部６４と読出バンク選択部６５との双方に出力する。この信号を受信した書込バンク選択部６４及び読出バンク選択部６５は、当該異常が生じたバンクに代えて予備バンクＢ５を選択することになる。
【００７６】
図７は、第２の実施の形態の画像処理装置４の処理の流れを示す図である。まず、モード判定部４９が、表示装置３の表示モードを判定する（ステップＳ３１）。そして以降、表示モードがバックモニタモードＭ１の場合はステップＳ３２〜Ｓ３７の処理がなされ、表示モードがナビゲーションモードＭ２の場合はステップＳ４１〜Ｓ４５の処理がなされる。
【００７７】
表示モードがバックモニタモードＭ１の場合のステップＳ３２〜Ｓ３７の処理は、図４に示す第１の実施の形態のステップＳ１２〜Ｓ１６の処理に予備バンクＢ５を検査するステップＳ３５を追加したものとなっている。
【００７８】
すなわち、まず、画像取得部４１が、車載カメラ２から撮影画像を取得する（ステップＳ３２）。次に、画像書込部６１が、フレームメモリ４５の書込バンクに撮影画像を書き込む（ステップＳ３３）。また、これと並行して、画像読出部６２が、フレームメモリ４５の読出バンクから撮影画像を読み出す（ステップＳ３４）。
【００７９】
そして、これらの撮影画像の書き込み（ステップＳ３３）と撮影画像の読み出し（ステップＳ３４）とに並行して、メモリ検査部６３が予備バンクＢ５の検査を実行する。バックモニタモードＭ１においても、異常が生じるまでは予備バンクＢ５は利用されない。したがって、バンク同士の競合を問題とすることなく、予備バンクＢ５の検査を実行することが可能である。
【００８０】
次に、画像処理部４３が、画像読出部６２により読み出された撮影画像に所定の画像処理を行い（ステップＳ３６）、画像出力部２３が、補正された撮影画像を表示装置３に出力することになる（ステップＳ３７）。
【００８１】
また、表示モードがバックモニタモードＭ１の場合のステップＳ４１〜Ｓ４５の処理は、図４に示す第１の実施の形態のステップＳ２１〜Ｓ２５の処理と略同様であるが、一部が異なっている。具体的には、フレームメモリ４５の異常を検出した場合の異常対応部６７の処理の内容（ステップＳ４５）が、第１の実施の形態（ステップＳ２５）と異なっている。
【００８２】
すなわち、まず、画像取得部４１が、車載カメラ２から撮影画像を取得する（ステップＳ４１）。次に、画像書込部６１が、フレームメモリ４５の書込バンクに撮影画像を書き込む（ステップＳ４２）。また、これと並行して、メモリ検査部６３が、フレームメモリ４５の被検査バンクを検査する（ステップＳ４３）。
【００８３】
そして、メモリ検査部６３の検査により、フレームメモリ４５の異常を検出した場合は（ステップＳ４４にてＹｅｓ）、異常対応部６７は、書込バンク選択部６４と読出バンク選択部６５との双方に、異常が発生した被検査バンクを特定する信号を送信する（ステップＳ４５）。書込バンク選択部６４及び読出バンク選択部６５は、この信号を受信すると、当該異常が生じたバンクに代えて予備バンクＢ５を選択することになる。したがって、以降の処理では、異常が生じたバンクに代えて予備バンクＢ５が利用されることになる。
【００８４】
なお、このように予備バンクＢ５を利用することになった以降は、第１の実施の形態と同様の処理を実行すればよい。また、４つのバンクＢ１〜Ｂ４のいずれかの異常を検出する前に、ステップＳ３５において予備バンクＢ５の異常を検出した場合においても、以降は、第１の実施の形態と同様の処理を実行すればよい。
【００８５】
以上説明したように、第２の実施の形態の画像表示システム１０においては、４つのバンクＢ１〜Ｂ４の他に予備バンクＢ５をさらに備えており、メモリ検査部６３が被検査バンクの異常を検出した場合はこの被検査バンクに代えて予備バンクＢ５が利用される。このため、フレームメモリ４５の異常が発生した場合でも、予備バンクＢ５を利用することで正常な撮影画像を表示装置３に表示することができる。
【００８６】
また、バックモニタモードＭ１において予備バンクＢ５を検査するため、ナビゲーションモードＭ２以外でもフレームメモリ４５の検査を行うことができ、フレームメモリ４５を効率的に検査することができる。
【００８７】
＜３．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態で説明した形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
【００８８】
上記実施の形態では、シフトポジションに応じて表示装置３の表示モードを切り替えるようにしていたが、他の条件によって表示モードを切り替えるようにしてもよい。例えば、操作部８を介したユーザの指示に応答して表示モードを切り替えるようにしてもよく、車両の速度に応じて表示モードを切り替えるようにしてもよい。
【００８９】
また、上記実施の形態では、車載カメラ２は車両の後方を撮影するものであるとしていたが、車両の前方や側方を撮影するものであってもよい。また、複数の車載カメラを車両に設け、画像表示システムが、複数の車載カメラで得られる撮影画像を合成して仮想視点から見た合成画像を生成して表示するものであってもよい。
【００９０】
上記実施の形態では、フレームメモリ４５の異常を検出した以降においても、バックモニタモードＭ１では撮影画像を表示装置３に表示するようにしていた。これに対して、異常を検出した場合は、バックモニタモードＭ１において、全領域が同一色（例えば、黒）の非撮影画像を表示装置３に表示し、欠陥のある撮影画像を表示しないようにしてもよい。また、異常を検出した場合は、異常の発生を示す文字情報を重畳しないで、全領域が同一色の非撮影画像のみを表示装置３に表示するようにしてもよい。
【００９１】
また、上記実施の形態では、車両に搭載される画像表示システム１０について具体的に説明したが、特定の場所に配置される監視カメラで得られた撮影画像を表示装置に表示する画像表示システムなど、車両に搭載されない画像表示システムであっても、上記で説明した技術を好適に適用することが可能である。
【符号の説明】
【００９２】
２ 車載カメラ
３ 表示装置
４ 画像処理装置
４５ フレームメモリ
４９ モード判定部
６１ 画像書込部
６２ 画像読出部
６３ メモリ検査部
６７ 異常対応部
Ｍ１ バックモニタモード
Ｍ２ ナビゲーションモード
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置に表示させる画像を処理する画像処理装置であって、
カメラで得られた撮影画像を周期的に取得する取得手段と、
複数のバンクを有するメモリと、
前記表示装置の表示モードが、前記撮影画像を表示する第１モードと、前記撮影画像以外の非撮影画像を表示する第２モードとのいずれであるかを判定する判定手段と、
前記第１及び第２モードの双方において、前記複数のバンクのうちから選択される書込バンクに、前記取得手段が取得した前記撮影画像を周期的に書き込む書込手段と、
前記第１モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる読出バンクから前記撮影画像を周期的に読み出す読出手段と、
前記第２モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる被検査バンクを検査する検査手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記検査手段が前記被検査バンクの異常を検出した場合に、該異常の発生をユーザに報知する報知手段、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の画像処理装置において、
前記カメラは、車両の周辺を撮影する車載カメラであることを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記メモリは、前記複数のバンクの予備となる予備バンク、
をさらに有し、
前記書込手段及び前記読出手段は、前記検査手段が前記被検査バンクの異常を検出した場合は、該被検査バンクに代えて前記予備バンクを利用することを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項４に記載の画像処理装置において、
前記検査手段は、前記第１モードにおいて前記予備バンクを検査することを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
画像を表示する画像表示システムであって、
請求項１ないし５のいずれかに記載の画像処理装置と、
前記画像処理装置で処理された撮影画像を表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項７】
表示装置に表示させる画像を処理する画像処理方法であって、
（ａ）カメラで得られた撮影画像を周期的に取得する工程と、
（ｂ）前記表示装置の表示モードが、前記撮影画像を表示する第１モードと、前記撮影画像以外の非撮影画像を表示する第２モードとのいずれであるかを判定する工程と、
（ｃ）前記第１及び第２モードの双方において、メモリが有する複数のバンクのうちから選択される書込バンクに、前記工程（ａ）で取得した前記撮影画像を周期的に書き込む工程と、
（ｄ）前記第１モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる読出バンクから前記撮影画像を周期的に読み出す工程と、
（ｅ）前記第２モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる被検査バンクを検査する工程と、
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項１】
表示装置に表示させる画像を処理する画像処理装置であって、
カメラで得られた撮影画像を周期的に取得する取得手段と、
複数のバンクを有するメモリと、
前記表示装置の表示モードが、前記撮影画像を表示する第１モードと、前記撮影画像以外の非撮影画像を表示する第２モードとのいずれであるかを判定する判定手段と、
前記第１及び第２モードの双方において、前記複数のバンクのうちから選択される書込バンクに、前記取得手段が取得した前記撮影画像を周期的に書き込む書込手段と、
前記第１モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる読出バンクから前記撮影画像を周期的に読み出す読出手段と、
前記第２モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる被検査バンクを検査する検査手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記検査手段が前記被検査バンクの異常を検出した場合に、該異常の発生をユーザに報知する報知手段、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の画像処理装置において、
前記カメラは、車両の周辺を撮影する車載カメラであることを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記メモリは、前記複数のバンクの予備となる予備バンク、
をさらに有し、
前記書込手段及び前記読出手段は、前記検査手段が前記被検査バンクの異常を検出した場合は、該被検査バンクに代えて前記予備バンクを利用することを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項４に記載の画像処理装置において、
前記検査手段は、前記第１モードにおいて前記予備バンクを検査することを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
画像を表示する画像表示システムであって、
請求項１ないし５のいずれかに記載の画像処理装置と、
前記画像処理装置で処理された撮影画像を表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項７】
表示装置に表示させる画像を処理する画像処理方法であって、
（ａ）カメラで得られた撮影画像を周期的に取得する工程と、
（ｂ）前記表示装置の表示モードが、前記撮影画像を表示する第１モードと、前記撮影画像以外の非撮影画像を表示する第２モードとのいずれであるかを判定する工程と、
（ｃ）前記第１及び第２モードの双方において、メモリが有する複数のバンクのうちから選択される書込バンクに、前記工程（ａ）で取得した前記撮影画像を周期的に書き込む工程と、
（ｄ）前記第１モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる読出バンクから前記撮影画像を周期的に読み出す工程と、
（ｅ）前記第２モードにおいて、前記複数のバンクのうちの前記書込バンクとは異なる被検査バンクを検査する工程と、
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−１８２７６３（Ｐ２０１２−１８２７６３Ａ）
【公開日】平成２４年９月２０日（２０１２．９．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−４５９７７（Ｐ２０１１−４５９７７）
【出願日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月２０日（２０１２．９．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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