端子挿入装置、ワイヤーハーネス製造装置、物品検出装置、及び、端子挿入方法、ワイヤーハーネス製造方法、物品検出方法
【課題】 様々な形態のワイヤーハーネスを提供すること、あるいは、端子装着の良否の確認や、ハウジングの正確かつ迅速な供給などを可能にした端子挿入装置などを提供する。
【解決手段】 端子挿入装置１は、端子Ｔを把持してハウジングＨのキャビティに挿入するものであって、ハウジングＨが所定位置にあることを確認する手段１４０を備える。同手段Ｈは、所定位置においてハウジングＨが当接する部材１３５に形成された空所１３７、該空所の空気を吸引する吸引機構１６０、及び、該空所１３７に連通するパイプ１６１の圧力を検出する圧力センサ１６２を有する。該センサで検出された圧力に応じてハウジングＨが所定位置にあるか否かを判定する。
【解決手段】 端子挿入装置１は、端子Ｔを把持してハウジングＨのキャビティに挿入するものであって、ハウジングＨが所定位置にあることを確認する手段１４０を備える。同手段Ｈは、所定位置においてハウジングＨが当接する部材１３５に形成された空所１３７、該空所の空気を吸引する吸引機構１６０、及び、該空所１３７に連通するパイプ１６１の圧力を検出する圧力センサ１６２を有する。該センサで検出された圧力に応じてハウジングＨが所定位置にあるか否かを判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置あるいは方法等に関する。さらには、同装置を使用して、端子圧着電線がコネクタハウジングに装着されたワイヤーハーネスを製造する装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤーハーネスの製造には、電線の端部（一方の端部あるいは両端）に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する端子挿入装置が使用されている。このような装置の一つとして、電線の両端に圧着された端子を、それぞれコネクタハウジングに挿入する装置において、電線にねじれを生じさせることなく端子を挿入できる装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、ワイヤーハーネスの製造効率を上げる点で、ハウジングを正確にかつ迅速に挿入位置に供給することも必要になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１０３７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって、様々な形態のワイヤーハーネスを提供すること、あるいは、端子装着の良否の確認や、ハウジングの正確かつ迅速な供給などを可能にした端子挿入装置などを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に関連する第１の態様の端子挿入装置は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、 前記端子を把持する端子把持手段と、 前記ハウジングの保持手段と、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、 前記端子把持手段が前記端子を把持する際における、該端子の電線軸方向回りの角度を調整する手段と、を具備することを特徴とする。
【０００７】
本発明のこの態様によれば、端子把持手段が端子を把持する前に、端子角度調整手段で、端子の電線軸方向回り（電線ねじり方向）の角度を調整する。一般には、端子圧着電線は、端子圧着装置で端子が圧着されたままの姿勢（上開きＵ字型の端子の両側が内側に押しつぶされた姿勢、圧着面が上側の姿勢）で、ハウジングのキャビティに挿入される場合が多い。しかし、製造されるワイヤーハーネスの種類や、端子圧着電線を挿入する順番、キャビティの位置などによっては、圧着面をハウジングに対して９０°、１８０°あるいは２７０°傾けて挿入する方が好ましい場合もある。そこで、端子角度調整手段で、所望の角度だけ端子圧着電線を回転させる。これにより、多様な挿入作業が可能になる。また、ねじれくせの強い電線の場合は、電線のねじれ分を補正するため、ハウジングに対して圧着面の角度を微調整することができる。
【０００８】
本発明のこの態様においては、 前記端子角度調整手段が、 前記電線の端子圧着側の端部を把持する手段と、 該把持手段を、前記電線軸方向回りに回動させる手段と、を備えることとできる。
【０００９】
本発明に関連する第２の態様の端子圧着装置は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、 前記端子を把持する端子把持手段と、 前記ハウジングの保持手段と、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、を具備し、 さらに、前記端子の挿入後に、該端子に反挿入方向への力を加えて該端子と前記ハウジングとの間の変位を検出することにより、該端子とハウジングとの係合の良否を判定する手段と、を具備することを特徴とする。
【００１０】
特に、電線の本数が多いワイヤーハーネスの場合は、１本でも挿入不備があれば不良品となる。そこで、いったんハウジングのキャビティに挿入された端子を反挿入方向に引いて、端子が確実にハウジングに係合しているかどうかを確認する。この端子を引く作業を、端子を挿入させる機構と独立させて、かつ、低い摺動抵抗で安定して作動するアクチュエータを使用することにより、適宜な大きさの引抜力を与えることができる。
さらに、端子を反挿入方向に引き抜く力を与えて端子とハウジングとの変位を検出する方法として、精度が３μｍ程度、分解能が１μｍ程度以下の性能を有する接触式の変位センサを使用すれば、微細な変位の検出が可能となる。
【００１１】
本発明のこの態様においては、 前記判定手段の、端子を引き抜く力を与えるアクチュエータとして、端子挿入機構と独立した低摺動抵抗アクチュエータを有することが好ましい。
【００１２】
摺動抵抗の低いアクチュエータを使用することにより、０．０１Ｎ単位程度の出力コントロールが可能となる。
【００１３】
さらに、 前記判定手段の、端子とハウジングとの間の変位を検出する手段が、精度が３μｍ程度、分解能が１μｍ程度以下の性能を有する接触式の変位センサであることが好ましい。
【００１４】
本発明の第３の態様の端子挿入装置は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、 前記端子を把持する端子把持手段と、 前記ハウジングの供給手段及び保持手段と、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、を具備し、 さらに、前記ハウジングが所定位置にあることを確認する手段を具備し、 該ハウジング位置確認手段が、 前記所定位置において前記ハウジングが当接する部材に形成された空所、 該空所の空気を吸引する吸引機構、 該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出する圧力センサ、及び、 該センサで検出された圧力に応じて前記ハウジングが所定位置にあるか否かを判定する判定手段と、を有することを特徴とする。
【００１５】
本発明のこの態様によれば、ハウジングが所定位置に搬送された、あるいは保持されたことを確認した後で挿入作業を行うので、挿入ミスを防ぐことができる。なお、ハウジング位置確認を行う適切な位置の一つとしてハウジングを搬送するパーツフィーダの終端部で行うことが好ましい。この場合、次工程におけるハウジング送り機構の動作開始信号として活用できる利点がある。
【００１６】
また、ハウジングの確認を圧力によって検出するので、ハウジングの所定の部分（面）が、当接部材の空所近傍の面に当たっていないと「所定位置にない」との判定となる。そのため、ハウジングが所定の位置・姿勢にあることを厳密に確認できる。
【００１７】
本発明の物品検出装置は、 物品が所定位置にあることを検出する装置であって、 前記所定位置において前記物品が当接する部材に形成された空所、 該空所の空気を吸引する吸引機構、 該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出する圧力センサ、 該センサで検出された圧力に応じて前記物品が所定位置にあるか否かを判定する判定手段と、を有することを特徴とする。
【００１８】
本発明の第３の態様の端子挿入装置及び本発明の物品検出装置においては、 前記ハウジング又は物品がパーツフィーダにより搬送される終端位置において、前記ハウジング又は物品を確認するものであることが好ましい。
【００１９】
本発明に関連する第４の態様の端子挿入装置は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、 前記端子を把持する端子把持手段と、 前記ハウジングの保持手段と、 該ハウジング保持手段に、ハウジングを次々と供給するハウジング供給手段と、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、を具備し、 前記ハウジング供給手段が、 ハウジングがばらばらの状態で平置きされるトレイと、 該トレイの側辺に形成された、ハウジングが一定の姿勢でのみ係合するガイドと、 該ガイドから前記ハウジング保持手段へ延びる、ハウジングを前記姿勢のままで送るフィーダと、を有することを特徴とする。
【００２０】
この態様の端子挿入装置においては、トレイに収容されているハウジングは、作業者の手作業によりトレイからフィーダに送られる。その際、ハウジングは、トレイのガイドに合わせて装着される。ガイドは、ハウジングが一定の姿勢の場合のみにしか係合しないので、言い換えれば、この姿勢以外ではガイドに装着できないので、特に神経を使わなくとも、ハウ ジングを所定の姿勢で並べることができる。そして、ガイドに沿って並んだ一連のハウジングの列をフィーダに向かって押し込めば、ハウジングをトレイからフィーダに移行することができる。このように、作業者の手間を取らせることなく、ハウジングを確実に所定の姿勢でハウジング保持手段に移行させることができる。
【００２１】
本発明の上記の態様においては、 前記端子把持手段が、 端子圧着電線の、端子側の電線の端部を把持する電線爪と、 該端子圧着電線の端子を把持する端子爪と、を有し、 前記電線爪と端子爪とが独立して開閉可能であるとともに、前記端子爪が前記電線爪に対して上下方向に移動可能であることが好ましい。
【００２２】
本発明のこの形態によれば、端子をハウジングのキャビティに挿入する際に、端子の前端部をキャビティに挿入した後、端子の全体をキャビティに挿入するという、２段階の過程を経て端子をキャビティに挿入することもできる。一段階目は、電線爪及び端子爪で電線及び端子を把持して、端子の前端部をキャビティに挿入する。二段階目は、端子爪を解放するとともに電線爪に対して上方に移動させて、電線爪のみで把持された電線の端子の全体をキャビティに挿入する。このような二段階の作業によって、挿入時に電線が折れ曲がったり、端子の位置がずれたりする不具合を低減できる。
【００２３】
本発明の上記の態様においては、 前記ハウジング保持手段が、 ハウジングを上下方向から挟む一対のガイド部材と、 該ガイド部材を水平方向から垂直方向に回動させる回動手段と、を備えることが好ましい。
【００２４】
本発明によれば、ガイド部材を垂直方向に回動させることによって、ガイド部材で挟まれたハウジングを自重によってガイド部材から落下させることができる。
【００２５】
さらに、 前記ハウジング保持手段が、 該ハウジング保持手段で保持されている、ワイヤーハーネスの電線束を落とす送出ヘッドを備えることとすれば、 製造されたワイヤーハーネスを払い出す際に、より確実にハウジング保持手段から離脱させることができる。
【００２６】
本発明のワイヤーハーネス製造装置は、 電線を送給する電線送給装置と、 送給された電線を任意の長さに切断する電線切断装置と、 該電線の両端部の被覆を皮むきする皮むき装置と、 皮むきされた前記電線の一方の端部に端子を圧着する端子圧着装置と、 皮むきされた前記電線のもう一方の端部に端処理を施す端処理装置と、 前記電線端部に圧着された端子をハウジングに挿入する前記に記載の端子挿入装置と、を、備えることを特徴とする。
【００２７】
本発明に関連する第１の態様の端子挿入方法は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、 前記端子を端子把持手段で把持し、 前記ハウジングを保持手段で保持し、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、 前記端子把持手段で前記端子を把持する際に、該端子の電線軸方向回りの角度を調整することを特徴とする。
【００２８】
本発明に関連する第２の態様の端子挿入方法は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、 前記端子を端子把持手段で把持し、 前記ハウジングを保持手段で保持し、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、 前記端子の挿入後に、該端子に反挿入方向への力を加えて該端子と前記ハウジングとの間の変位を検出することにより、該端子とハウジングとの係合の良否を判定することを特徴とする。
【００２９】
本発明の第３の態様の端子挿入方法は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、 前記端子を端子把持手段で把持し、 前記ハウジングを供給手段で供給した後に保持手段で保持し、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、 前記ハウジングが所定位置にあることを確認する際に、 前記所定位置において前記ハウジングを当接部材に当接し、 前記当接部材に空所を形成しておき、該空所の空気を吸引した状態で該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出し、検出した圧力が所定値以下の場合に、前記ハウジングが所定位置にあると判定することを特徴とする。
【００３０】
本発明の物品検出方法は、 物品が所定位置にあることを検出する方法であって、 前記所定位置において前記物品が当接する部材に空所を形成しておき、 該空所の空気を吸引した状態で該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出し、検出した圧力が所定値以下の場合に、前記物品が所定位置にあると判定することを特徴とする。
【００３１】
本発明に関連する第４の態様の端子挿入方法は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、 前記端子を端子把持手段で把持し、 前記ハウジングを保持手段で保持し、 該ハウジング保持手段に、ハウジング供給手段でハウジングを次々と供給し、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、 前記ハウジングを供給する際に、 ハウジングをばらばらの状態でトレイに平置きし、 該トレイの側辺に、ハウジングが一定の姿勢でのみ係合するガイドを形成しておき、 該ガイドから前記ハウジング保持手段へフィーダでハウジングを前記姿勢のままで送ることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３２】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、端子把持手段が端子を把持する前に、端子角度調整手段で、端子の電線軸方向回り（電線ねじり方向）の角度の調整が可能であるので、ハウジングのキャビティに対する端子の圧着面の角度を選定できる。
【００３３】
また、端子の挿入後に、端子に反挿入方向への力を加えて端子とハウジングとの間の変位を検出して、端子とハウジングとの係合の良否を判定する手段を備えれば、係合不良品の製造を防ぐことができる。
さらに、ハウジングが所定位置に送られたこと確認する手段を備えれば、ハウジングが所定位置に搬送された、あるいは保持されたことを確認した後で挿入作業を行うので、挿入ミスを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施の形態に係る端子挿入装置の全体の構成を示す正面図である。
【図２】図１の端子挿入装置の側面図である。
【図３】製造されるワイヤーハーネスの一例を示す図であり、図３（Ａ）はワイヤーハーネスの斜視図、図３（Ｂ）は端子圧着電線の正面図、図３（Ｃ）はハウジングの斜視図である。
【図４】端子角度調整手段を示す図であり、図４（Ａ）は全体の斜視図、図４（Ｂ）は端子把持状態を示す平面図である。
【図５】端子・電線把持機構を説明する分解斜視図である。
【図６】端子・電線把持機構を示す側面図である。
【図７】電線を端子角度調整手段から端子・電線把持機構へ移行する状態を説明する図であり、図７（Ａ）は正面図、図７（Ｂ）は側面図である。
【図８】係合確認手段を説明する側面図である。
【図９】ハウジング供給手段を示す正面図である。
【図１０】トレイを示す図であり、図１０（Ａ）は全体の斜視図、図１０（Ｂ）はトレイのガイドにハウジングを装着した状態を示す斜視図、図１０（Ｃ）はガイドの側断面図である。
【図１１】ハウジング供給手段によるハウジング供給動作を説明する図である。
【図１２】ハウジング供給手段によるハウジング供給動作を説明する図である。
【図１３】ハウジング供給手段におけるハウジング検知手段を説明する分解斜視図である。
【図１４】ハウジング保持手段を示す斜視図である。
【図１５】端子挿入動作を説明する側面図である。
【図１６】ワイヤーハーネス払い出し動作を説明する正面図である。
【図１７】本発明のワイヤーハーネス製造装置の構成を模式的に示す平面図である。
【発明を実施するための良好な形態】
【００３５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
まず、図３を参照して、本発明の端子製造装置で製造されるワイヤーハーネスの一例を説明する。
本発明の端子挿入装置で製造されるワイヤーハーネスＰは、図３（Ａ）に示すものであって、図３（Ｂ）に示す、電線Ｗの一方の端部に端子Ｔが圧着された端子圧着電線の端子Ｔを、図３（Ｃ）に示すコネクタハウジングＨに挿入したものである。
この例では、端子圧着電線は、図３（Ｂ）に示すように、電線Ｗの一方の端部に端子Ｔが圧着され、もう一方の端部は半田Ｓが付けられたものである。また、ハウジングＨには、図３（Ｃ）に示すように、複数個（この例では１１個）のキャビティＣが形成されている。この例では、１１本の端子圧着電線Ｗの各端子Ｔが、ハウジングＨのキャビティＣに挿入される。正常に挿入された状態では、端子Ｔの係合片とキャビティＣの係合片とが係合して、多少の力で端子ＴをキャビティＣから引き抜いても、専用の器具を使用しない限り、端子ＴをキャビティＣから外せなくなっている。ワイヤーハーネスＰは、１１本の端子圧着電線Ｗの各端子Ｔを、ハウジングＨのキャビティＣに挿入して製造される。
【００３６】
図１、図２を参照して、本発明の実施の形態に係る端子挿入装置の全体の構造を説明する。図１は、端子挿入装置を端子挿入方向から見た図（正面図）、図２は、端子挿入装置を端子挿入方向と直交する方向から見た図（側面図）である。
端子挿入装置１は、搬送装置（図示されず）により搬送された端子圧着電線の端子の電線軸周りの角度を調整する端子角度調整手段１０と、同手段１０で端子角度が調整された後で、電線の端部及び該端部に圧着された端子を把持するとともに、端子をハウジングのキャビティに挿入する端子把持・挿入手段２０と、ハウジングを挿入位置に保持するハウジング保持手段１８０と、を備える。
さらに、ハウジングをハウジング保持手段１８０に供給するハウジング供給手段１００と、端子がキャビティに挿入された後で、端子とハウジングとの係合を確認する手段８０（図２参照）と、を、備える。これらの各手段は、機台３上に配置されている。
図１において、紙面に垂直な方向が電線挿入方向（電線軸方向）を示し、左右方向が電線挿入方向に直交する方向（横方向）を示す。図２においては、左右方向が電線挿入方向を示し、紙面に直交する方向が電線挿入方向に直交する方向（横方向）を示す。電線挿入方向においては、端子側（図の右側）を前方向（挿入方向、前進方向）、反端子側（図の左側）を後方向（後退方向）という。
【００３７】
まず、この端子挿入装置１の動作を簡単に説明する。
まず、端部に端子が圧着された電線（図３（Ｂ）参照）が、図示せぬ搬送装置により、端子角度調整手段１０に送られて、同手段１０で電線の端部が保持される。この位置を電線把持位置Ｐ１という。端子角度調整手段１０では、必要に応じて電線を軸方向において所定の角度だけ回転させる。電線は、その後、端子把持・挿入手段２０に移行され、電線の端部と端子とが把持される。この高さを、電線挿入高さＨという。
一方、ハウジング供給手段１００から、ハウジングがハウジング保持手段１８０に送られる。ハウジングはハウジング保持手段１８０において、挿入位置Ｐ２かつ電線挿入高さＨに保持されている。そして、端子把持・挿入手段２０が、挿入位置Ｐ２まで移動し、端子がハウジングの所定の位置のキャビティに挿入される。挿入後、係合確認手段８０によって、ハウジングと端子との係合の良否が確認される。所定の数の端子圧着電線がハウジングに挿入された後、ハウジング保持手段１８０から、端子圧着電線が挿入されたハウジング（ワイヤーハーネス）が排出される。
【００３８】
まず、図４を参照して、端子角度調整手段１０を説明する。
端子角度調整手段１０は、図４（Ａ）に示すように、電線Ｗの端部を電線軸方向と直交する方向から把持する一対の爪部材１１、１２と、爪部材１１、１２を互いに接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ１５と、アクチュエータ１５を電線軸方向の回りに回転させるポジショナー１７とを有する。
【００３９】
各爪部材１１、１２は、全体の平面形状がコの字型の部材であり、コの字の開口が向かい合って、先端面１１ａ、１２ａが対向するように配置される。一方の爪部材１１の先端面１１ａには凸部１１ｂが形成されており、もう一方の爪部材１２の先端面１２ａには、この凸部１１ｂが嵌合する凹部１２ｂが形成されている。さらに、両先端面１１ａ、１２ａの高さ方向中央には、切り欠きが形成されている。図４（Ｂ）に示すように、両先端面１１ａ、１２ａの切り欠き間に、電線Ｗの端子側の端部が把持される。
【００４０】
アクチュエータ１５は、例えば、平行ハンドと呼ばれるアクチュエータを使用できる。このアクチュエータ１５は、リニアガイドと、同ガイドに係合してスライドする２個のスライダを有し、各スライダが中心に対して同期して接近あるいは離間する。各爪部材１１、１２の基部は、各々スライダに固定されている。両スライダが接近すると、各爪部材１１、１２の先端面１１ａ、１２ａが接触して電線Ｗを把持し、離間すると、先端面１１ａ、１２ａ間にスキマが開き電線Ｗを解放する。
【００４１】
アクチュエータ１５は、ポジショナー１７の回転軸に連結されており、把持された電線Ｗの軸周りに回転する。つまり、爪部材１１、１２に把持されている電線Ｗを軸周りに回転させる。一般に、端子圧着電線Ｗは、図４（Ｂ）に示すように、端子圧着装置で端子Ｔが圧着されたままの姿勢（一般には、上開きＵ字型の端子の両側が内側に押しつぶされた姿勢、圧着面が上側の姿勢）で、ハウジングのキャビティに挿入される場合が多い。本発明の端子挿入装置１においても、この姿勢で端子角度調整手段１０に搬送される。しかし、製造されるワイヤーハーネスの種類によっては、圧着面をハウジングに対して９０°、１８０°あるいは２７０°傾けて挿入する場合もある。そこで、端子角度調整手段１０で、所望の角度だけ電線Ｗを回転させる。
【００４２】
次に、図５と、図１、図２を参照して、端子把持・挿入手段２０を説明する。
端子把持・挿入手段２０は、図１、図２に示すように、電線把持位置Ｐ１の、端子角度調整手段１０の上方に配置されている。同手段２０は、電線Ｗの端部及び端子Ｔを把持する電線・端子把持機構３０を備える。この電線・端子把持機構３０は、上下方向、挿入方向、及び、横方向に移動可能に支持されている。
【００４３】
端子把持・挿入手段２０の動作を簡単に説明する。
まず、電線・端子把持機構３０が端子角度調整手段１０まで下降して、同手段１０に把持されている電線Ｗを把持する。その後、電線・端子把持機構３０により電線Ｗを電線挿入高さＨまで上昇させた後、挿入位置Ｐ２まで横方向に搬送される。その後、電線・端子把持機構３０がハウジング保持手段１８０に保持されているハウジングに向かって前進し、これにより、端子がハウジングに挿入される。
【００４４】
図５、図６を参照して、電線・端子把持機構３０を説明する。図５は、電線・端子把持機構の分解斜視図、図６は側面図である。
電線・端子把持機構３０は、端子角度調整手段１０で把持されている電線Ｗの圧着端子Ｔを把持する端子爪３１と、電線Ｗの端部を把持する電線爪６１と、を有する。電線挿入方向において、端子爪３１は前側、電線爪６１は後側に配置されている。
【００４５】
端子爪３１は、固定爪部材３２と、固定爪部材３２に対して開閉する可動爪部材３３とを有し、端子Ｔを電線軸方向と直交する方向の両側から把持する。
固定爪部材３２は、ある程度の厚さを有するプレート状の部材であり、可動爪部材側の内面が平坦な把持面となっている。固定爪部材３２は、基部が縦長の中間ベース４１に固定されている。
可動爪部材３３も、ある程度の厚さを有するプレート状の部材であり、固定爪部材３２の把持面と対向する平坦な把持面となっている。可動爪部材３３は、基部がリンク部材３４に固定されている。リンク部材３４は、可動爪部材３３の基部から略水平に延びる部材であり、可動爪部材３３が固定されている側の端部が、ピン３６で可動ベース３５に回動可能に連結されている。一方、リンク部材３４のもう一方の端部には、シリンダ３８のロッド３９の先端が連結されている。シリンダ３８は、ロッド３９が下方に延びるように、中間ベース４１に配置されている。ロッド３９が伸長すると、リンク部材３４の先端が下方に押され、リンク部材３４はピン３６を中心にして図５の反時計方向に回動する。そして、可動爪部材３３もリンク部材３４とともにピン３６を中心として図５の反時計方向に回動する。この結果、両爪部材３２、３３の把持面間が開く。逆にロッド３９が収縮すると、リンク部材３４の先端が引き上げられ、可動爪部材３３はピン３６を中心にして図の時計方向に回動し、両爪部材３２、３３の把持面が接触する。
【００４６】
可動ベース３５は、中間ベース４１に対して上下にスライド可能に取り付けられている。中間ベース４１には、上下方向に延びる調整ネジ４３が取り付けられており、可動ベース３５の背面には、同調整ネジ４３に係合するスライダ（図示されず）が取り付けられている。調整ネジ４３を回転させると、スライダが上下方向に移動して、可動ベース３５が中間ベース４１に対して上下に移動する。なお、可動ベース３５の上限高さは、中間ベース４１に取り付けられたロックネジ４４で規制される。可動ベース３５を上方に移動させると、同ベース３５に連結されているリンク部材３４の可動爪３３が取り付けられている側の端部が上方に移動する。一方、リンク部材３４のもう一方の端部はシリンダ３８のロッド３９の先端に連結されているため移動しない。このため、可動ベース３５が上方に移動すると、リンク部材３４は、ロッド３９の先端との連結点を中心として回動し、可動爪部材３３が固定爪部材３２に対して開く方向に回動する。この機構により、両爪部材３２、３３が閉じた状態における開き度合いを微調整できる。
【００４７】
さらに、中間ベース４１は、主ベース４７に対して上下にスライド可能に取り付けられている。図６にも示すように、主ベース４７の前面には、上下方向に延びるシリンダ５１が、ロッド５２が下方に延びるように取り付けられている。図６に示すように、主ベース４７には、上下方向に延びるガイド５４が取り付けられている。一方、中間ベース４１の背面には、ガイド５４に係合するスライダ５５が取り付けられている。このスライダ５５に、シリンダ５１のロッド５２の先端が連結している。シリンダ５１のロッド５２を伸縮すると、スライダ５５はガイド５４に沿って上下し、中間ベース４１が主ベース４７に対して上下に移動する。これにより、端子爪３１を上下方向に移動できる。
【００４８】
電線爪６１は、電線Ｗの端部を電線軸方向と直交する方向から把持する一対の爪部材６２、６３と、同爪部材６２、６３を互いに接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ６５と、を備える。
各爪部材６２、６３は、図６に示すように、電線軸方向にある程度のスペースを開けて前後に並んだ２か所の把持部６２ａと６２ｂ、６３ａと６３ｂを有する。
アクチュエータ６５は、前述の端子角度調整手段１０と同様に、平行ハンドと呼ばれるアクチュエータを使用できる。つまり、アクチュエータ６５は、リニアガイドと、同ガイドに係合してスライドする２個のスライダを有し、各スライダが中心に対して同期に接近あるいは離間する。各爪部材６２、６３の基部は、各々スライダに固定されている。両スライダが接近すると、各爪部材６２、６３の各把持部の内面が接触して電線Ｗを把持し、離間すると、各把持部の内面間にスキマが開き電線Ｗを解放する。
【００４９】
アクチュエータ６５は、背面が取付板６７に高さ調整可能に取り付けられている。この取付板６７は、左右の側板６８、６９によって主ベース４７に固定されている。つまり、アクチュエータ６５及び電線爪６１が主ベース４７に固定されることになる。したがって、端子爪３１は、前述のような構成により主ベース４７に対して上下方向に移動可能であるが、電線爪６１は、主ベース４７に対して上下方向に移動不能となっている。
このような構成により、端子爪３１と電線爪６１とは独立して開閉可能であるとともに、端子爪３１は電線爪６１に対して上下に移動可能である。端子爪３１は、把持面が電線爪６１の把持面の高さと同じ下位置と、同位置から上方の上位置との間を移動する。
【００５０】
図２に示すように、電線・端子把持機構３０は、昇降用リニアアクチュエータ７１によって上下方向に移動可能に支持されている。
昇降用リニアアクチュエータ７１は、例えば、モータで回転するボールネジと、同ネジに係合するスライダと、スライダを直線上に案内するガイドとから構成される。
昇降用リニアアクチュエータ７１は、ボールネジが上下方向に延びるように配置され、スライダに、電線・端子把持機構３０の主ベース４７の背面が固定されている。ボールネジがモータによって回転させられると、スライダはボールネジに沿って上下に移動する。すなわち、電線・端子把持機構３０の全体、つまり、端子爪３１と電線爪６１とが同時に上下に移動する。具体的には、端子爪３１と電線爪６１の把持部の高さが、端子角度調整機構１０の端子把持高さと同じ下位置と、ハウジング保持手段１８０の挿入位置高さＨと同じ上位置とを移動する。下位置では、電線Ｗが端子角度調整手段１０から電線・端子把持機構３０に移し替えられる。なお、挿入位置高さＨは、ハウジングのキャビティの段数によって変更する場合がある。この場合は、昇降用リニアアクチュエータ７１によって挿入位置高さＨを任意に設定することができる。
【００５１】
図７を参照して、電線が端子角度調整手段１０から電線・端子把持機構３０に移し替えられる状態を説明する。図７（Ａ）は正面図、図７（Ｂ）は側面図である。
昇降用アクチュエータ７１によって電線・端子把持機構３０が下降した下位置においては、図７（Ｂ）に示すように、電線軸方向において、端子角度調整手段１０の爪部材１１、１２の先端面が、電線・端子把持機構３０の爪部材６１の前側把持部６２ａ、６３ａと後側把持部６２ｂ、６３ｂとの間に位置する。これにより、電線Ｗは、前後方向の２か所で電線・端子把持機構３０の電線爪６１に把持され、端子Ｔは端子爪３１に把持される。なお、端子角度調整手段１０の爪部材１１、１２が回転しても、図７（Ａ）に示すように、電線・端子把持手段３０の各爪３１、６１は、端子角度調整手段１０の両爪部材１１、１２の間の空間内を上下するので、爪部材１１、１２の回転を妨げない。
【００５２】
図２に示すように、電線・端子把持機構３０と昇降用リニアアクチュエータ７１は、挿入用リニアアクチュエータ７７により挿入方向（電線軸方向）に進退可能に支持されている。ここで、進行方向（前方）は、図２の右方向を示し、端子をハウジングのキャビティに挿入する方向である。後退方向（後方）は、図２の左方向を示し、電線をハウジングに対して引き抜く方向である。
さらに、挿入用リニアアクチュエータ７７には、端子がキャビティに挿入された後で、端子とハウジングとの係合を確認する機構８０（詳細後述）が含まれる。
【００５３】
この挿入用リニアアクチュエータ７７も、モータで回転するボールネジと、同ネジに係合するスライダと、主スライダを直線上に案内するガイドとから構成され、挿入方向に延びるように配置されている。
【００５４】
昇降用リニアアクチュエータ７１の背面には、垂直片７３ａと水平片７３ｂとを有する、略Ｌ字型のプレート７３が固定されている。プレート７３の垂直片７３ａは同アクチュエータ７１に固定され、水平片７３ｂは挿入方向の前方に延びている。この水平片７３ｂと、挿入用リニアアクチュエータ７３のスライダとの間に、係合確認機構８０が配置される。
【００５５】
電線・端子把持機構３０の進退動作を説明する。
挿入用リニアアクチュエータ７７が駆動されてスライダが前進又は後退すると、係合確認機構８０を介して、プレート７３と、プレート７３に固定されている昇降用リニアアクチュエータ７１と、昇降用リニアアクチュエータ７１に支持されている電線・端子把持機構３０が前後方向に進退する。
【００５６】
図８を参照して、係合確認機構８０を説明する。
係合確認機構８０は、挿入方向に延びるベース８１と、ベース８１に係合してスライドする小スライダ８２と、小スライダ８２を相対的に挿入方向に進退させるシリンダ８３等から構成される。
小スライダ８２は、プレート７３の水平片７３ｂの下面に固定されている。また、挿入用アクチュエータ７７のスライダ７７ａには、小スライダ８２が係合するベース８１が固定されている。シリンダ８３は、ロッド８４が前方に延びるように配置されて、水平片７３ｂの下面に固定されている。ロッド８４の先端には、ベース８１の端部が連結している。
【００５７】
さらに、プレート７３の水平片７３ｂの上面には、接触式の変位センサ８６（例えば接触式デジタルセンサ（精度３μｍ、分解能１ｍ））が配置されている。変位センサ８６は、本体部８６ａと、本体部８６ａに対してバネで前方に付勢された接触子８６ｂを有する。変位センサ８６は、接触子８６ｂが前方を向くように配置されている。そして、この接触子８６ｂに対向して、基準プレート８８がベース８１から立設している。センサ８６の接触子８６ｂはバネが収縮した状態（接触子８６ｂが基準プレート８８に押されて本体部８６ｂに押し込まれた状態）で基準プレート８８の表面に接触している。センサ８６の本体８６ａと基準プレート８８との間隔が変わると、同間隔に応じてバネが伸縮し、センサ８６の接触子８６ｂと本体８６ａとの間隔が変わる。
【００５８】
シリンダ８３（低摩擦シリンダ）は、前述のようにプレート７３の水平片７３ｂの下面に取り付けられている。この例では、摺動抵抗の低い（０．０１Ｎ単位程度の出力コントロールが可能）低摩擦シリンダを使用することが好ましい。シリンダ８３のロッド８４が延びると、ベース８１に前方への力が加わる。しかし、ベース８１が固定されている、挿入用リニアアクチュエータ７７のスライダ７７ａは、ボールネジに対して移動不能であるため、逆にシリンダ８３に後方への力がかかる。つまり、シリンダ８３が固定されているプレート７３が、挿入用リニアアクチュエータ７７に対して後方へ動こうとする。すると、プレート７３の水平片７３ｂに固定されているセンサ８６の本体部８６ａも後方へ動く。一方、センサ８６の接触子８６ｂが接触している基準プレート８８は、移動しないスライダ７７ａに固定されたベース８１に立設されているので、図の想像線で示すように、センサ８６の本体部８６ａが後方へ動くと、本体部８６ａと基準プレート８８との間隔が開くことになる。ここで、接触子８６ｂは常に基準プレート８８に接触するように付勢されているので、接触子８６ｂと本体部８６ａの間隔が開く。そこで、本体部８６ａの変位Ｄが所定の値以上の場合に警報が発せられる。
詳しくは後述するが、端子Ｔがハウジングに挿入された後に、この機構８０により電線Ｗを把持した電線・端子把持機構３０に対して、ある一定の後方への力（電線Ｗをハウジングから引き抜こうとする力）をかけて、ハウジングに電線Ｗが完全に挿入（係合）されていることを確認する。この際、引き抜こうとする力が大きすぎると、正常に挿入された端子を無理に引き抜いてしまうような事態も起こりうるので、引き抜こうとする力は、できるだけ小さく、かつ、小さい範囲内で安定していることが好ましい。このため、引き抜こうとする力を与えるシリンダ８３は、前述のように低摩擦シリンダとし、引き抜こうとする力を任意に安定して設定する必要がある。
【００５９】
図２に示すように、挿入用リニアアクチュエータ７７は、横方向（電線搬送方向）に延びる搬送用リニアアクチュエータ９１により、横方向に移動可能に支持されている。
搬送用リニアアクチュエータ９１も、モータで回転するボールネジと、同ネジに係合するスライダと、主スライダを直線上に案内するガイドとから構成される。挿入用リニアアクチュエータ７７の下面にはプレート７８が固定されており、同プレート７８が搬送用リニアアクチュエータ９１のスライダに固定されている。
搬送用アクチュエータ９１は、挿入用リニアアクチュエータ７７を、つまり、電線・端子保持手段２０を、電線把持位置Ｐ１（端子角度調整手段）から、図１の左方向に向かって、電線挿入位置Ｐ２（ハウジング保持手段）まで搬送する。
【００６０】
次に、ハウジング供給手段１００とハウジング保持手段１８０を説明する。
ハウジング保持手段１８０は、図１に示すように、端子角度調整手段１０の側方（端子角度調整手段１０に端子圧着電線が搬送される方向と逆の方向）に配置され、ハウジング供給手段１００は、ハウジング保持手段１８０の、端子角度調整手段１０の反対側に配置されている。
【００６１】
まず、ハウジング供給手段１００を、図９〜図１３を参照して説明する。
ハウジング供給手段１００は、図９に示すように、多数のハウジングが収容されるトレイ１１０と、トレイ１１０に連続する直進型のパーツフィーダ１２０と、パーツフィーダ１２０からハウジングが供給されたことを確認した後で、ハウジングをハウジング保持手段に搬送する送り機構１３０と、を有する。
【００６２】
図１０（Ａ）に示すように、トレイ１１０は、平たい形状であり、多数のハウジングＨがばらばらの状態で平面に拡がるように収容される。図１０（Ｂ）に示すように、トレイ１１０の一側辺（手前側の辺）には、ガイド１１１が形成されている。ガイド１１１の側面形状は、ハウジングＨの挿入姿勢における側面形状に合う形状を有する。図３（Ｃ）に示すように、本実施例の挿入装置に適用されるハウジングＨは、キャビティＣが形成された前面Ｈ１と、前面Ｈ１の上縁から前方に張り出す張り出し片Ｈ２と、前面Ｈ１から連続して下方に突き出る前突部Ｈ３と、後面から連続して下方に突き出す後突部Ｈ４とを有する。したがって、ガイド１１１は、図１０（Ｃ）に示すように、張り出し片Ｈ２が載せられる段部１１２と、前面Ｈ１が当てられる壁部１１３と、前突部Ｈ３が嵌り込む溝部１１４とを有する。
【００６３】
トレイ１１０に収容されているハウジングＨを適宜取り出してこのガイド１１に位置決めする場合、ハウジングＨは、張り出し片Ｈ２が段部１１２に乗るように前面Ｈ１を壁部１１３に当て、さらに、前突部Ｈ３が溝部１１４に嵌り込んだ姿勢（前面Ｈ１が、挿入方向において後を向いた姿勢、以降後ろ向きという）でしかこのガイド１１１に係合しない。つまり、ハウジングＨを常に同じ姿勢でガイド１１１に装着することができる。
【００６４】
直進型パーツフィーダ１２０は、図９に示すように、トレイ１１０のガイド１１１の出口１１１ａに連続して配置されている。ガイド１１１に配列されたハウジングＨをパーツフィーダ１２０に向かって押し込めば、ハウジングＨがトレイ１１０のガイド１１１の出口１１１ａからパーツフィーダ１２０の入り口に挿入される。パーツフィーダ１２０は、ハウジングＨを反トレイ方向（図の右方向）に向かって搬送する。
【００６５】
パーツフィーダ１２０の出口には、ハウジング送り機構１３０が配置されている。ハウジング送り機構１３０を図１１、図１２、図１３を参照して説明する。図１１、図１２はハウジング送り機構１３０の構造を示す平面図である。図１３は、分解斜視図である。
ハウジング送り機構１３０では、ハウジングＨが確実に供給されていることを確認した後、ハウジングＨをハウジング保持手段１８０に供給する。ハウジング送り機構１３０は、ハウジングＨが前記の姿勢（後ろ向き姿勢）のままで搬送される通路が形成された送り台１３１と、ハウジングを通路に沿って送り出す２本のロッド１５１、１５３を有する。
【００６６】
図１３に示すように、送り台１３１は、直方体状のブロックであり、外壁１３２で囲まれた平らな上面１３３を有する。上面１３３の高さは、パーツフィーダ１２０の出口の高さと等しい。上面１３３の外壁１３２よりもやや内側には、送り台１３１の平面形状よりも一回り小さいサイズの、平たい直方体状のブロック１３５が配置されている。このブロック１３５により、図１１に示すように、送り台１３１のパーツフィーダ側の側辺と、手前側の側辺とには、ブロック１３５の側面と送り台１３１の側壁１３２とで画されたハウジング通路が形成される。通路はＬ字型で、挿入方向に延びる縦通路１４６と、同縦通路１４６と略直交して横方向に延びる横通路１４７とを有する。縦通路１４６の幅はハウジングＨの横方向長さとほぼ等しく、横通路１４７の幅はハウジングＨの奥行き方向長さとほぼ等しい。横通路１４７の出口は、ハウジング保持手段１８０に向かっている。
【００６７】
図１１、図１３に示すように、パーツフィーダ１２０の出口に対向する部分の側壁１３２には、ハウジングの入口となる切り欠き１３２ａが形成されており、ハウジングＨは、パーツフィーダ１２０の通路から切り欠き１３２ａを通って縦通路１４６に供給される。このとき、ハウジングＨは、トレイ１１０のガイド１１１に装着されたままの姿勢であって、キャビティＣが形成された前面Ｈ１が後向きの姿勢である。ハウジングＨはこの姿勢のまま、縦通路１４６を前方に進み、次に、横通路１４７を右方向に進む。
【００６８】
図１１に示すように、縦通路１４６には、ハウジングＨを送る縦押しロッド１５１が、伸縮可能に配置されている。縦押しロッド１５１の先端部の下面には、ハウジングＨが収容される溝１５１ａが形成されている。縦押しロッド１５１は、この溝１５１ａが、側壁１３２の切り欠き１３２ａに対向する待機位置と、縦通路１４６の最も先端に達する伸長位置との間を、図示せぬシリンダで駆動されて伸縮する。
【００６９】
横通路１４７にも、ハウジングＨを送る横押しロッド１５３が、伸縮可能に配置されている。この横通路１４７の、ハウジング保持手段１８０と反対側の側壁１３２には、切り欠き１３２ｂが形成されている。横押しロッド１５３は、送り台１３１の横通路１４７の側方に配置されて、切り欠き１３２ｂを通って通路１４７内に入り込む。横押しロッド１５３は、先端が、側壁１３２の切り欠き１３２ｂの外に位置する待機位置と、横通路１４７を突き抜けてハウジング保持手段１８０に達する伸長位置との間を伸縮する。このように横押しロッド１５３の伸縮距離は比較的長く、さらに、送り台１３１の横通路１４７を貫通した後に、後述するように、ハウジング保持手段１８０のガイド溝１８１ａ、１８２ａ間（図１４参照）を通るので、図９に示すように、２個のシリンダ１５５、１５７によって２段階で伸縮するように構成されている。つまり、いずれかのシリンダで送り台１３１の横通路１４７を貫通させ、もう一方のシリンダでハウジング保持手段１８０のガイド溝間を通すという２段の動作を、各々のシリンダで行うことが、ストローク距離の調整が容易等の点で好ましい。
【００７０】
このような構成により、パーツフィーダ１２０から供給されたハウジングＨは以下のように搬送される。
まず、図１１（Ａ）に示すように、縦ロッド１５１は縦通路１４６内で待機位置に待機し、横ロッド１５３も側壁１３２の外の待機位置に待機している。この状態で、パーツフィーダ１２０から側壁１３２の切り欠き１３２ａを通ってハウジングＨ（図のハッチングで示す）が送り台１３１に送られると、ハウジングＨは縦通路１４６内の縦ロッド１５１の溝１５１ａ内に収容される。次に、図１１（Ｂ）に示すように、縦ロッド１５１が伸長位置まで伸長して、ハウジングＨが縦通路１４６の先端まで搬送される。その後、図１２（Ａ）に示すように、横ロッド１５３が横通路１４７内に伸長する。これにより、縦ロッド１５１の溝１５１ａ内のハウジングＨは、側面が横ロッド１５３で押されて、後向き姿勢のまま横通路１４７内を進み、最終的に、図１２（Ｂ）に示すように、横通路１４７からハウジング保持手段１８０に送られる。
【００７１】
このハウジング送り機構１３０には、パーツフィーダ１２０から供給されたハウジングＨを検出するハウジング検出機構１４０が備えられている。図１３を参照して、ハウジング検出機構１４０を説明する。
ブロック１３５は、図１３に示すように平たい直方体状であり、パーツフィーダ側の側面には、外方に突き出た段部１３６が形成されている。段部１３６の高さは、ブロック１３５の高さの半分程度である。この段部１３６の、外側の面の、送り台１３１の外壁１３２の切り欠き１３２ａに面する位置には、小径の貫通孔１３７が開けられている。一方、ブロック１３５の下面には、下面からえぐられた溝１３８がブロック１３５を横切るように形成されている。小径貫通孔１３７は、この溝１３８に連通している。ブロック１３５が送り台１３１の上面１３３に固定された状態において、溝１３８と送り台１３１の上面１３３との間には、トンネル状の通路が形成される。溝１３８の末端は、送り台１３１に開けられた貫通孔１４１に連通している。この貫通孔１４１には、負圧発生器１６０（例えば真空エジェクタ）から延びるパイプ１６１が接続されている。負圧発生器１６０が作動すると、パイプ１６１を介して、送り台１３１の貫通孔１４１、トンネル状通路（溝１３８）、及び、小径貫通孔１３７内が負圧となる。この際、小径貫通孔１３７の外側にハウジングＨが存在していれば、ハウジングＨで小径貫通孔１３７の出口が塞がれ、これらの貫通孔内は負圧が保たれる。一方、ハウジングが存在していなければ、小径貫通孔１３７の出口は解放されたままであり、貫通孔内は大気圧のままである。
【００７２】
つまり、これらの貫通孔内の圧力を検出することにより、小径貫通孔１３７の外側にハウジングが存在するかどうかを検知できる。そこで、負圧発生器１６０には、負圧用圧力センサ１６２（例えばデジタル圧力センサ）が取り付けられており、貫通孔内の圧力が検出される。一例として、この例の圧力センサ１６２の検知範囲は、−１０１．３ｋＰａ〜１ＭＰａ である。検出された圧力は、図示せぬ制御部で判定され、任意に設定された圧力以下（例えば−１０ＫＰａ以下）であれば、ハウジングが所定位置に供給されたことを検知できる。
この検知方法においては、ハウジングＨが小径貫通孔１３７の出口を塞ぐように段部１３６の外面に接触している必要があり、両者のスキマが大きすぎると負圧が保たれないので、より正確にハウジングＨの存在を検知できる。
【００７３】
このように、ハウジング検知手段１４０は、パーツフィーダ１２０の終端部でハウジングの存在を検出するものである。このように、パーツフィーダ１２０の終端部で検出することにより、次工程におけるハウジング送り機構の動作開始信号として活用できる。
【００７４】
次に、図１４を参照して、ハウジング保持手段１８０を説明する。
ハウジング保持手段１８０は、ハウジングＨを上下方向から挟む一対のガイド部材１８１、１８２と、ガイド部材１８１、１８２を互いに接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ１８５と、アクチュエータ１８５を端子挿入方向の回りに回転させるポジショナー１８７とを有する。ハウジング保持手段１８０の下方には、製造されたワイヤーハーネスを搬出するコンベア（図示されず）が配置されている。
【００７５】
各ガイド部材１８１、１８２は、平らな直方体状の部材であり、対向する内面には、ハウジングＨをガイドする、横方向に延びるガイド溝１８１ａ、１８２ａが形成されている。ガイド溝１８１ａ、１８２ａの一方の端部（図１４（Ａ）の左側）は、送り台１３１の横通路１４７の出口に連続するように配置されている。このガイド溝１８１ａ、１８２ａの最も先端（図の右端）がハウジング保持位置（端子挿入位置Ｐ２）となる。
【００７６】
このアクチュエータ１８５も、平行ハンドと呼ばれるアクチュエータを使用できる。このアクチュエータは、リニアガイドと、同ガイドに係合してスライドする２個のスライダを有し、各スライダが中心に対して同期に接近あるいは離間する。各ガイド部材１８１、１８２は、各々スライダに固定されている。両スライダが接近すると、各ガイド部材１８１、１８２のガイド溝１８１ａ、１８２ａ間にハウジングＨが保持される。ただし、各ガイド部材１８１、１８２の前面は完全に接触せず、両前面間には、ハウジングＨのキャビティＣが露出するだけのスキマがあく。各ガイド部材１８１、１８２が離間すると、各ガイド部材のガイド溝１８１ａ、１８２ａ間にスキマが開きハウジングＨを解放する。
【００７７】
アクチュエータ１８５は、ポジショナー１８７の回転軸に連結されており、電線の軸周りに例えば９０°回転する。つまり、ガイド溝１８１ａ、１８２ａの方向を水平方向から垂直方向に向けることができる。ガイド溝１８１ａ、１８２ａが垂直方向にとなるように回転した後、各ガイド部材１８１、１８２が離間すると、端子挿入後のハウジングＨ（ワイヤーハーネス）はガイド部材１８１、１８２から離れて自重により下方のコンベア上へ落下する。
【００７８】
このように、端子挿入作業終了後は、ハウジング保持手段１８０が９０°回転してガイド部材１８１、１８２が開き、ハウジングＨが自重で落下する。しかし、より確実にハウジングＨをハウジング保持手段１８０から離脱させるために、ハウジング保持手段１８０の上方には、送出ヘッド１９１が、上下に移動可能に支持されている。送出ヘッド１９１は、図１４（Ｂ）に示すように、上下方向に配設されたシリンダ１９２のロッド１９３の先端に取り付けられており、シリンダ１９２の伸縮縮に伴って、ハウジング保持手段１８０の後方の下位置（図１４（Ｂ）の想像線で示す）と、同手段の上方の上位置（図１４（Ｂ）の実線で示す）との間を上下に移動する。この送出ヘッド１９１により、ハウジングＨに挿入されている電線束がハウジング保持手段１８０から下方に押し出されるので、ハウジング保持手段１８０が９０°回転しても何らかの影響でハウジングＨが同手段１８０から離脱しない場合も、確実に押し出すことができる。
【００７９】
次に、本発明の端子挿入装置の端子挿入動作をまとめて説明する。
まず、ハウジングＨの供給から説明する。
図１０（Ａ）に示すトレイ１１０に収容されているハウジングＨは、作業者の手作業により、トレイ１１０のガイド１１１に合わせて装着される。この際、前述のように、ハウジングＨは前面が、挿入方向における後向きの姿勢でガイド１１１に装着される。言い換えれば、この姿勢以外の姿勢ではガイド１１１に装着できないので、特に神経を使わなくとも、ハウ ジングＨを所定の姿勢で並べることができる。そして、ガイド１１１に沿って並んだハウジング連をパーツフィーダ１２０に向かって押すと、ハウジングＨはトレイ１１０からパーツフィーダ１２０に移行される。
【００８０】
パーツフィーダ１２０ではハウジングＨは、送り機構１３０に向かって送られる。そして、最終的に、図１１に示すように、パーツフィーダ１２０から、送り機構１３０の縦通路１４６に待機している縦押しロッド１５１の溝１５１ａに嵌り込む。同溝１５１ａ内においては、図１３で説明したように、ブロック１３５の小径貫通孔１３７から空気が吸引されており、溝１５１ａ内にハウジングＨが存在すると小径貫通孔１３７の開口が塞がれて同孔１３７、及び、同孔に連通しているトンネル状の孔１３８等の内部が負圧になる。この圧力はパイプ１６１を通して負圧センサ１６２で検出され、検出された圧力が所定の圧力以下であれば、ハウジングＨが存在していると判定される。
【００８１】
ハウジングＨが存在していると判定されると、縦ロッド１５１が縦通路１４６内を先端まで伸長する。ハウジングＨは、前面Ｈ１が後向きの姿勢のまま、縦通路１４６内を前進する。その後、横ロッド１５３が伸長して、ハウジングＨを縦ロッド１５１の溝１５１ａから横通路１４７内に押し出し、そのまま横通路１４７内を搬送する。ハウジングＨは、後向き姿勢のまま、横通路１４７内を移動する。横ロッド１５３はさらに伸長し、ハウジングＨを送り台１３１からハウジング保持手段１８０のガイド部材１８１、１８２のガイド溝１８１ａ、１８１ｂ内を最奥部（挿入位置Ｐ２）まで搬送する。その後、横ロッド１５３が収縮し、ハウジング保持手段１８０の各ガイド部材１８１、１８２が接近して、ハウジングＨを挿入位置Ｐ２で移動不能に保持する。
【００８２】
次に、電線Ｗの供給を説明する。
図示せぬ搬送装置（図１７の符号３７０）により、電線Ｗが端子角度調整手段１０に搬送される。電線Ｗは、圧着された端子Ｔが後方向を向き、かつ、一般には、圧着面が上向きの姿勢で搬送される。端子角度調整手段１０では、図４に示すように、圧着端子側の端部の電線Ｗが両爪部材１１、１２間に把持される。この例では、端子Ｔはこのままの姿勢でハウジングのキャビティに挿入されるので、端子角度調整手段１０で端子角度を調整する必要はない。ただし、製造されるワイヤーハーネスの種類によって、圧着面をキャビティに対して９０°、１８０°あるいは２７０°傾けて挿入する場合は、端子角度調整手段１０で、所望の角度だけ電線を回転させる。
【００８３】
次に、昇降用リニアアクチュエータ７１が駆動されて、電線・端子把持機構３０が下降し、端子角度調整手段１０に把持されている電線Ｗの、端子Ｔと、電線端部の２か所とを把持する。この際、図７に示すように、電線爪６１は、端子角度調整手段１０の爪部材１１、１２の前後で、電線Ｗを把持する。電線・端子把持機構３０が、電線Ｗと端子Ｔとを把持した後、端子角度調整手段１０の爪部材１１、１２が開き、電線Ｗが電線・端子把持機構３０に移し替えられる。その後、昇降用リニアアクチュエータ７１が駆動されて、電線・端子把持機構３０が上昇して、電線を挿入高さＨに保持する。次に、搬送用アクチュエータ９１が駆動されて、電線・端子把持機構３０が、挿入位置Ｐ２（ハウジング保持手段１８０）に搬送される。
【００８４】
図１５を参照して、端子挿入動作を説明する。
挿入位置Ｐ２では、図１５（Ａ）に示すように、電線・端子把持機構３０の電線爪６１及び端子爪３１で把持されている電線の端子Ｔと、ハウジングＨのキャビティ位置とが位置決めされる。そして、挿入用アクチュエータ７７が駆動されて、電線・端子把持機構３０が進退方向において前進し、図１５（Ｂ）に示すように、まず、端子Ｔの前端部がハウジングＨのキャビティに挿入される。次に、図１５（Ｃ）に示すように、電線・端子把持機構３０の端子爪３１が開き、端子爪３１のみが上昇する。この状態では、電線Ｗが電線爪６１のみに把持されている。そして、挿入用アクチュエータ７７がさらに駆動されて、図１４（Ｄ）に示すように、電線・端子把持機構３０が進退方向においてさらに前進し、これにより、端子Ｔの全体がハウジングＨのキャビティに挿入される。端子爪３１も、開いて上昇した状態のまま前進する。これにより、端子ＴはハウジングＨのキャビティに挿入されて、キャビティに係合することになる。
【００８５】
その後、係合確認手段８０により端子Ｔが確実にキャビティに係合したかどうかの判定が行われる（図８参照）。
まず、係合確認手段８０のシリンダ８３のロッド８４が伸長して、小ガイド８２に後方への力を加える。小ガイド８２が固定されている、挿入用リニアアクチュエータ７７のスライダは、ボールネジに対して移動不能であるため、逆にシリンダ８３に前方への力がかかる。つまり、シリンダ８３が固定されているプレート７３、すなわち、同プレート７３に固定されている電線・端子把持機構３０に後方への力がかかり、図１５（Ｅ）に示すように、電線爪６１が後方へ移動しようとして、ハウジングＨに係合した端子Ｔを引き抜こうとする。引抜力は、正常な係合状態において、端子がハウジングから引き抜かれる力以下に設定されている。端子とキャビティとの係合が十分であれば、このような力がかかっても、プレート７３は移動しない。しかし、この係合が不十分の場合は、端子がキャビティから外れてプレート７３が前方に移動してしまう。すると、プレート７３に取り付けられているセンサ８６の本体部８６ａが初期状態から変位し、変位が所定の間隔以上（例えば０．１ｍｍ以上）となると音声や表示装置で警報が発せられる。本発明では、前述のような接触式のセンサ８６を使用したので、微細な変位を検出することができる。
【００８６】
このように、端子の引き抜きによる係合確認機構は、端子挿入機構と別に設けられている。端子挿入機構では、端子をハウジングに挿入するために比較的強い力が必要になるが、係合確認作業における引き抜こうとする力は、できるだけ小さく、かつ、小さい範囲内で安定していることが好ましい。このように、挿入作業と係合確認作業とでは、端子を電線の軸方向に挿入又は引き抜こうとするので、反対方向への駆動が可能な一つのアクチュエータを使用することもできるが、挿入作業と係合確認作業とでは端子に与える力が大きく異なるので、これらの機構を別々とすることが好ましい。
【００８７】
この端子挿入作業を、この例では、ハウジングのキャビティの数である１１回行う。なお、ハウジングのキャビティの位置毎に、搬送用アクチュエータ９１や挿入用アクチュエータ７７によって、端子が位置決めされる。そして、１１本の端子圧着電線の端子ＴがハウジングＨのキャビティＣに挿入された後、図１６（Ａ）に示すように、ハウジング保持手段が９０°回転する。これにより、図１６（Ｂ）に示すように、ガイド溝１８１ａ、１８２ａが垂直を向く。そして、アクチュエータ１８５が駆動されて両ガイド部材１８１、１８２が離間し、ハウジングを解放する。さらに、図１５（Ｃ）に示すように、シリンダ１９２のロッド１９３が延びて送出ヘッド１９１が下降し、両ガイド部材１８１、１８２間に挟まれたハウジングから延びる電線束を下方に押し出す。押し出されたハウジング（ワイヤーハーネスＰ）は、コンベアに落下して回収される。
【００８８】
次に、図１７を参照して本発明の実施の形態に係るワイヤーハーネス製造装置を説明する。図１７は、ワイヤーハーネス製造装置の構成を模式的に示す平面図である。この装置は、図３（Ａ）に示すワイヤーハーネスを製造する。
ワイヤーハーネス製造装置３００は、電線束から電線を送給するとともにクランプする電線送給装置３１０と、電線の切断及び被覆を皮むきするカット・ストリップ装置３２０と、切断された電線（切断電線）の基端側（挿入方向における前側）の端部をクランプするテールクランプ装置３３０と、電線送給装置３１０にクランプされている電線（残留電線）の先端側（挿入方向における後側）の端部を半田付けする半田槽３４０と、テールクランプ装置３３０にクランプされている切断電線の基端側端部に端子を圧着する端子圧着装置３５０と、両端が加工された電線の払い出し装置３６０と、電線の基端側端部に圧着された端子をハウジングに挿入する端子挿入装置１と、払い出し装置３６０から端子挿入装置１へ電線を搬送する搬送装置３７０と、を備える。
図１７の上下方向が電線軸方向を示し、電線をハウジングに挿入する際の挿入方向を示す。挿入方向において、図の上方向が前進方向（前方向）、下方向が後退方向（後方向）を示す。
電線送給装置、クランプ装置、端子圧着装置、半田槽などは、通常のワイヤーハーネス製造装置に使用されているものを使用できるので、各装置の詳細な説明を省略する。
【００８９】
このワイヤーハーネス製造装置３００の動きを説明する。
まず、電線送給装置３１０から所定の長さだけ電線がテールクランプ装置に向って送り込まれて、同装置でクランプされる。ここで、この電線の先端に、前の工程において半田付けされている。カット・ストリップ装置３２０で、電線が切断される。電線送給装置３１０に残った電線（残留電線）は電線送給装置３１０にクランプされ、切断された電線（切断電線）はテールクランプ装置３３０にクランプされる。
【００９０】
次に、電線送給装置３１０が旋回して、カット・ストリップ装置３２０で残留電線の先端部の被覆が剥ぎ取られ、さらに、半田槽３４０まで旋回して、被覆が剥ぎ取られた先端部が半田付けされる。その後、電線送給装置３１０は元の位置に戻る。
【００９１】
この作業と同時に、テールクランプ装置３３０が旋回して、カット・ストリップ装置３２０で切断電線の前端部の被覆が剥ぎ取られ、さらに、端子圧着装置３５０まで旋回して、被覆が剥ぎ取られた前端部に端子が圧着される。その後、電線はテールクランプ装置３３０から払い出し装置３６０に移し替えられる。つまり、この段階では、図３（Ｂ）に示した、一方の端部に端子が圧着され、もう一方の端部が半田付けされた端子圧着電線が製造される。
【００９２】
次に、この端子圧着電線が、搬送装置３７０により、図１等で説明した端子挿入装置１に搬送される。そして、同装置１によって、端子がハウジングに挿入されて、図３（Ａ）に示すワイヤーハーネスＰ（一方の端部がハウジングに挿入され、もう一方の端部が半田付けされたワイヤーハーネス）が製造される。
【００９３】
なお、半田槽３４０の替わりに、端子圧着装置を備えることもできる。この場合、残留電線の先端部に端子が圧着される。つまり、払い出し装置３７０で払い出される段階では、両端に端子が圧着された端子圧着電線が製造される。そして、一方の端子が挿入装置でハウジングに挿入される。これにより、一方の端部がハウジングに挿入され、もう一方の端部には端子が圧着されたワイヤーハーネスが製造される。
【符号の説明】
【００９４】
Ｐ ワイヤーハーネス Ｈ コネクタハウジング
Ｃ キャビティ Ｗ 電線（端子圧着電線）
Ｔ 端子
１ 端子挿入装置 １０ 端子角度調整手段
２０ 端子把持・挿入手段
３０ 電線・端子把持機構
３１ 端子爪 ３２ 固定爪部材
３３ 可動爪部材 ４１ 中間ベース
４７ 主ベース ６１ 電線爪
７１ 昇降用リニアアクチュエータ ７７ 挿入用リニアアクチュエータ
８０ 係合確認機構 ８６ 変位センサ
９１ 搬送用リニアアクチュエータ
１００ ハウジング供給手段 １１０ トレイ
１１１ ガイド １２０ パーツフィーダ
１３０ ハウジング送り機構 １３１ 送り台
１３５ ブロック １３７ 小径貫通孔
１４０ ハウジング検知手段 １５１、１５３ ロッド
１６０ 負圧発生器 １６２ 圧力センサ
１８０ ハウジング保持手段 １８１、１８２ ガイド部材
１９１ 送出ヘッド
３００ ワイヤーハーネス製造装置 ３１０ 電線供給装置
３２０ カット・ストリップ装置 ３３０ テールクランプ装置
３４０ 半田槽 ３５０ 端子圧着装置
３６０ 払い出し装置 ３７０ 搬送装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置あるいは方法等に関する。さらには、同装置を使用して、端子圧着電線がコネクタハウジングに装着されたワイヤーハーネスを製造する装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤーハーネスの製造には、電線の端部（一方の端部あるいは両端）に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する端子挿入装置が使用されている。このような装置の一つとして、電線の両端に圧着された端子を、それぞれコネクタハウジングに挿入する装置において、電線にねじれを生じさせることなく端子を挿入できる装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、ワイヤーハーネスの製造効率を上げる点で、ハウジングを正確にかつ迅速に挿入位置に供給することも必要になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１０３７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって、様々な形態のワイヤーハーネスを提供すること、あるいは、端子装着の良否の確認や、ハウジングの正確かつ迅速な供給などを可能にした端子挿入装置などを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に関連する第１の態様の端子挿入装置は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、 前記端子を把持する端子把持手段と、 前記ハウジングの保持手段と、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、 前記端子把持手段が前記端子を把持する際における、該端子の電線軸方向回りの角度を調整する手段と、を具備することを特徴とする。
【０００７】
本発明のこの態様によれば、端子把持手段が端子を把持する前に、端子角度調整手段で、端子の電線軸方向回り（電線ねじり方向）の角度を調整する。一般には、端子圧着電線は、端子圧着装置で端子が圧着されたままの姿勢（上開きＵ字型の端子の両側が内側に押しつぶされた姿勢、圧着面が上側の姿勢）で、ハウジングのキャビティに挿入される場合が多い。しかし、製造されるワイヤーハーネスの種類や、端子圧着電線を挿入する順番、キャビティの位置などによっては、圧着面をハウジングに対して９０°、１８０°あるいは２７０°傾けて挿入する方が好ましい場合もある。そこで、端子角度調整手段で、所望の角度だけ端子圧着電線を回転させる。これにより、多様な挿入作業が可能になる。また、ねじれくせの強い電線の場合は、電線のねじれ分を補正するため、ハウジングに対して圧着面の角度を微調整することができる。
【０００８】
本発明のこの態様においては、 前記端子角度調整手段が、 前記電線の端子圧着側の端部を把持する手段と、 該把持手段を、前記電線軸方向回りに回動させる手段と、を備えることとできる。
【０００９】
本発明に関連する第２の態様の端子圧着装置は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、 前記端子を把持する端子把持手段と、 前記ハウジングの保持手段と、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、を具備し、 さらに、前記端子の挿入後に、該端子に反挿入方向への力を加えて該端子と前記ハウジングとの間の変位を検出することにより、該端子とハウジングとの係合の良否を判定する手段と、を具備することを特徴とする。
【００１０】
特に、電線の本数が多いワイヤーハーネスの場合は、１本でも挿入不備があれば不良品となる。そこで、いったんハウジングのキャビティに挿入された端子を反挿入方向に引いて、端子が確実にハウジングに係合しているかどうかを確認する。この端子を引く作業を、端子を挿入させる機構と独立させて、かつ、低い摺動抵抗で安定して作動するアクチュエータを使用することにより、適宜な大きさの引抜力を与えることができる。
さらに、端子を反挿入方向に引き抜く力を与えて端子とハウジングとの変位を検出する方法として、精度が３μｍ程度、分解能が１μｍ程度以下の性能を有する接触式の変位センサを使用すれば、微細な変位の検出が可能となる。
【００１１】
本発明のこの態様においては、 前記判定手段の、端子を引き抜く力を与えるアクチュエータとして、端子挿入機構と独立した低摺動抵抗アクチュエータを有することが好ましい。
【００１２】
摺動抵抗の低いアクチュエータを使用することにより、０．０１Ｎ単位程度の出力コントロールが可能となる。
【００１３】
さらに、 前記判定手段の、端子とハウジングとの間の変位を検出する手段が、精度が３μｍ程度、分解能が１μｍ程度以下の性能を有する接触式の変位センサであることが好ましい。
【００１４】
本発明の第３の態様の端子挿入装置は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、 前記端子を把持する端子把持手段と、 前記ハウジングの供給手段及び保持手段と、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、を具備し、 さらに、前記ハウジングが所定位置にあることを確認する手段を具備し、 該ハウジング位置確認手段が、 前記所定位置において前記ハウジングが当接する部材に形成された空所、 該空所の空気を吸引する吸引機構、 該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出する圧力センサ、及び、 該センサで検出された圧力に応じて前記ハウジングが所定位置にあるか否かを判定する判定手段と、を有することを特徴とする。
【００１５】
本発明のこの態様によれば、ハウジングが所定位置に搬送された、あるいは保持されたことを確認した後で挿入作業を行うので、挿入ミスを防ぐことができる。なお、ハウジング位置確認を行う適切な位置の一つとしてハウジングを搬送するパーツフィーダの終端部で行うことが好ましい。この場合、次工程におけるハウジング送り機構の動作開始信号として活用できる利点がある。
【００１６】
また、ハウジングの確認を圧力によって検出するので、ハウジングの所定の部分（面）が、当接部材の空所近傍の面に当たっていないと「所定位置にない」との判定となる。そのため、ハウジングが所定の位置・姿勢にあることを厳密に確認できる。
【００１７】
本発明の物品検出装置は、 物品が所定位置にあることを検出する装置であって、 前記所定位置において前記物品が当接する部材に形成された空所、 該空所の空気を吸引する吸引機構、 該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出する圧力センサ、 該センサで検出された圧力に応じて前記物品が所定位置にあるか否かを判定する判定手段と、を有することを特徴とする。
【００１８】
本発明の第３の態様の端子挿入装置及び本発明の物品検出装置においては、 前記ハウジング又は物品がパーツフィーダにより搬送される終端位置において、前記ハウジング又は物品を確認するものであることが好ましい。
【００１９】
本発明に関連する第４の態様の端子挿入装置は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、 前記端子を把持する端子把持手段と、 前記ハウジングの保持手段と、 該ハウジング保持手段に、ハウジングを次々と供給するハウジング供給手段と、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、を具備し、 前記ハウジング供給手段が、 ハウジングがばらばらの状態で平置きされるトレイと、 該トレイの側辺に形成された、ハウジングが一定の姿勢でのみ係合するガイドと、 該ガイドから前記ハウジング保持手段へ延びる、ハウジングを前記姿勢のままで送るフィーダと、を有することを特徴とする。
【００２０】
この態様の端子挿入装置においては、トレイに収容されているハウジングは、作業者の手作業によりトレイからフィーダに送られる。その際、ハウジングは、トレイのガイドに合わせて装着される。ガイドは、ハウジングが一定の姿勢の場合のみにしか係合しないので、言い換えれば、この姿勢以外ではガイドに装着できないので、特に神経を使わなくとも、ハウ ジングを所定の姿勢で並べることができる。そして、ガイドに沿って並んだ一連のハウジングの列をフィーダに向かって押し込めば、ハウジングをトレイからフィーダに移行することができる。このように、作業者の手間を取らせることなく、ハウジングを確実に所定の姿勢でハウジング保持手段に移行させることができる。
【００２１】
本発明の上記の態様においては、 前記端子把持手段が、 端子圧着電線の、端子側の電線の端部を把持する電線爪と、 該端子圧着電線の端子を把持する端子爪と、を有し、 前記電線爪と端子爪とが独立して開閉可能であるとともに、前記端子爪が前記電線爪に対して上下方向に移動可能であることが好ましい。
【００２２】
本発明のこの形態によれば、端子をハウジングのキャビティに挿入する際に、端子の前端部をキャビティに挿入した後、端子の全体をキャビティに挿入するという、２段階の過程を経て端子をキャビティに挿入することもできる。一段階目は、電線爪及び端子爪で電線及び端子を把持して、端子の前端部をキャビティに挿入する。二段階目は、端子爪を解放するとともに電線爪に対して上方に移動させて、電線爪のみで把持された電線の端子の全体をキャビティに挿入する。このような二段階の作業によって、挿入時に電線が折れ曲がったり、端子の位置がずれたりする不具合を低減できる。
【００２３】
本発明の上記の態様においては、 前記ハウジング保持手段が、 ハウジングを上下方向から挟む一対のガイド部材と、 該ガイド部材を水平方向から垂直方向に回動させる回動手段と、を備えることが好ましい。
【００２４】
本発明によれば、ガイド部材を垂直方向に回動させることによって、ガイド部材で挟まれたハウジングを自重によってガイド部材から落下させることができる。
【００２５】
さらに、 前記ハウジング保持手段が、 該ハウジング保持手段で保持されている、ワイヤーハーネスの電線束を落とす送出ヘッドを備えることとすれば、 製造されたワイヤーハーネスを払い出す際に、より確実にハウジング保持手段から離脱させることができる。
【００２６】
本発明のワイヤーハーネス製造装置は、 電線を送給する電線送給装置と、 送給された電線を任意の長さに切断する電線切断装置と、 該電線の両端部の被覆を皮むきする皮むき装置と、 皮むきされた前記電線の一方の端部に端子を圧着する端子圧着装置と、 皮むきされた前記電線のもう一方の端部に端処理を施す端処理装置と、 前記電線端部に圧着された端子をハウジングに挿入する前記に記載の端子挿入装置と、を、備えることを特徴とする。
【００２７】
本発明に関連する第１の態様の端子挿入方法は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、 前記端子を端子把持手段で把持し、 前記ハウジングを保持手段で保持し、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、 前記端子把持手段で前記端子を把持する際に、該端子の電線軸方向回りの角度を調整することを特徴とする。
【００２８】
本発明に関連する第２の態様の端子挿入方法は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、 前記端子を端子把持手段で把持し、 前記ハウジングを保持手段で保持し、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、 前記端子の挿入後に、該端子に反挿入方向への力を加えて該端子と前記ハウジングとの間の変位を検出することにより、該端子とハウジングとの係合の良否を判定することを特徴とする。
【００２９】
本発明の第３の態様の端子挿入方法は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、 前記端子を端子把持手段で把持し、 前記ハウジングを供給手段で供給した後に保持手段で保持し、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、 前記ハウジングが所定位置にあることを確認する際に、 前記所定位置において前記ハウジングを当接部材に当接し、 前記当接部材に空所を形成しておき、該空所の空気を吸引した状態で該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出し、検出した圧力が所定値以下の場合に、前記ハウジングが所定位置にあると判定することを特徴とする。
【００３０】
本発明の物品検出方法は、 物品が所定位置にあることを検出する方法であって、 前記所定位置において前記物品が当接する部材に空所を形成しておき、 該空所の空気を吸引した状態で該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出し、検出した圧力が所定値以下の場合に、前記物品が所定位置にあると判定することを特徴とする。
【００３１】
本発明に関連する第４の態様の端子挿入方法は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、 前記端子を端子把持手段で把持し、 前記ハウジングを保持手段で保持し、 該ハウジング保持手段に、ハウジング供給手段でハウジングを次々と供給し、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、 前記ハウジングを供給する際に、 ハウジングをばらばらの状態でトレイに平置きし、 該トレイの側辺に、ハウジングが一定の姿勢でのみ係合するガイドを形成しておき、 該ガイドから前記ハウジング保持手段へフィーダでハウジングを前記姿勢のままで送ることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３２】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、端子把持手段が端子を把持する前に、端子角度調整手段で、端子の電線軸方向回り（電線ねじり方向）の角度の調整が可能であるので、ハウジングのキャビティに対する端子の圧着面の角度を選定できる。
【００３３】
また、端子の挿入後に、端子に反挿入方向への力を加えて端子とハウジングとの間の変位を検出して、端子とハウジングとの係合の良否を判定する手段を備えれば、係合不良品の製造を防ぐことができる。
さらに、ハウジングが所定位置に送られたこと確認する手段を備えれば、ハウジングが所定位置に搬送された、あるいは保持されたことを確認した後で挿入作業を行うので、挿入ミスを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施の形態に係る端子挿入装置の全体の構成を示す正面図である。
【図２】図１の端子挿入装置の側面図である。
【図３】製造されるワイヤーハーネスの一例を示す図であり、図３（Ａ）はワイヤーハーネスの斜視図、図３（Ｂ）は端子圧着電線の正面図、図３（Ｃ）はハウジングの斜視図である。
【図４】端子角度調整手段を示す図であり、図４（Ａ）は全体の斜視図、図４（Ｂ）は端子把持状態を示す平面図である。
【図５】端子・電線把持機構を説明する分解斜視図である。
【図６】端子・電線把持機構を示す側面図である。
【図７】電線を端子角度調整手段から端子・電線把持機構へ移行する状態を説明する図であり、図７（Ａ）は正面図、図７（Ｂ）は側面図である。
【図８】係合確認手段を説明する側面図である。
【図９】ハウジング供給手段を示す正面図である。
【図１０】トレイを示す図であり、図１０（Ａ）は全体の斜視図、図１０（Ｂ）はトレイのガイドにハウジングを装着した状態を示す斜視図、図１０（Ｃ）はガイドの側断面図である。
【図１１】ハウジング供給手段によるハウジング供給動作を説明する図である。
【図１２】ハウジング供給手段によるハウジング供給動作を説明する図である。
【図１３】ハウジング供給手段におけるハウジング検知手段を説明する分解斜視図である。
【図１４】ハウジング保持手段を示す斜視図である。
【図１５】端子挿入動作を説明する側面図である。
【図１６】ワイヤーハーネス払い出し動作を説明する正面図である。
【図１７】本発明のワイヤーハーネス製造装置の構成を模式的に示す平面図である。
【発明を実施するための良好な形態】
【００３５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
まず、図３を参照して、本発明の端子製造装置で製造されるワイヤーハーネスの一例を説明する。
本発明の端子挿入装置で製造されるワイヤーハーネスＰは、図３（Ａ）に示すものであって、図３（Ｂ）に示す、電線Ｗの一方の端部に端子Ｔが圧着された端子圧着電線の端子Ｔを、図３（Ｃ）に示すコネクタハウジングＨに挿入したものである。
この例では、端子圧着電線は、図３（Ｂ）に示すように、電線Ｗの一方の端部に端子Ｔが圧着され、もう一方の端部は半田Ｓが付けられたものである。また、ハウジングＨには、図３（Ｃ）に示すように、複数個（この例では１１個）のキャビティＣが形成されている。この例では、１１本の端子圧着電線Ｗの各端子Ｔが、ハウジングＨのキャビティＣに挿入される。正常に挿入された状態では、端子Ｔの係合片とキャビティＣの係合片とが係合して、多少の力で端子ＴをキャビティＣから引き抜いても、専用の器具を使用しない限り、端子ＴをキャビティＣから外せなくなっている。ワイヤーハーネスＰは、１１本の端子圧着電線Ｗの各端子Ｔを、ハウジングＨのキャビティＣに挿入して製造される。
【００３６】
図１、図２を参照して、本発明の実施の形態に係る端子挿入装置の全体の構造を説明する。図１は、端子挿入装置を端子挿入方向から見た図（正面図）、図２は、端子挿入装置を端子挿入方向と直交する方向から見た図（側面図）である。
端子挿入装置１は、搬送装置（図示されず）により搬送された端子圧着電線の端子の電線軸周りの角度を調整する端子角度調整手段１０と、同手段１０で端子角度が調整された後で、電線の端部及び該端部に圧着された端子を把持するとともに、端子をハウジングのキャビティに挿入する端子把持・挿入手段２０と、ハウジングを挿入位置に保持するハウジング保持手段１８０と、を備える。
さらに、ハウジングをハウジング保持手段１８０に供給するハウジング供給手段１００と、端子がキャビティに挿入された後で、端子とハウジングとの係合を確認する手段８０（図２参照）と、を、備える。これらの各手段は、機台３上に配置されている。
図１において、紙面に垂直な方向が電線挿入方向（電線軸方向）を示し、左右方向が電線挿入方向に直交する方向（横方向）を示す。図２においては、左右方向が電線挿入方向を示し、紙面に直交する方向が電線挿入方向に直交する方向（横方向）を示す。電線挿入方向においては、端子側（図の右側）を前方向（挿入方向、前進方向）、反端子側（図の左側）を後方向（後退方向）という。
【００３７】
まず、この端子挿入装置１の動作を簡単に説明する。
まず、端部に端子が圧着された電線（図３（Ｂ）参照）が、図示せぬ搬送装置により、端子角度調整手段１０に送られて、同手段１０で電線の端部が保持される。この位置を電線把持位置Ｐ１という。端子角度調整手段１０では、必要に応じて電線を軸方向において所定の角度だけ回転させる。電線は、その後、端子把持・挿入手段２０に移行され、電線の端部と端子とが把持される。この高さを、電線挿入高さＨという。
一方、ハウジング供給手段１００から、ハウジングがハウジング保持手段１８０に送られる。ハウジングはハウジング保持手段１８０において、挿入位置Ｐ２かつ電線挿入高さＨに保持されている。そして、端子把持・挿入手段２０が、挿入位置Ｐ２まで移動し、端子がハウジングの所定の位置のキャビティに挿入される。挿入後、係合確認手段８０によって、ハウジングと端子との係合の良否が確認される。所定の数の端子圧着電線がハウジングに挿入された後、ハウジング保持手段１８０から、端子圧着電線が挿入されたハウジング（ワイヤーハーネス）が排出される。
【００３８】
まず、図４を参照して、端子角度調整手段１０を説明する。
端子角度調整手段１０は、図４（Ａ）に示すように、電線Ｗの端部を電線軸方向と直交する方向から把持する一対の爪部材１１、１２と、爪部材１１、１２を互いに接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ１５と、アクチュエータ１５を電線軸方向の回りに回転させるポジショナー１７とを有する。
【００３９】
各爪部材１１、１２は、全体の平面形状がコの字型の部材であり、コの字の開口が向かい合って、先端面１１ａ、１２ａが対向するように配置される。一方の爪部材１１の先端面１１ａには凸部１１ｂが形成されており、もう一方の爪部材１２の先端面１２ａには、この凸部１１ｂが嵌合する凹部１２ｂが形成されている。さらに、両先端面１１ａ、１２ａの高さ方向中央には、切り欠きが形成されている。図４（Ｂ）に示すように、両先端面１１ａ、１２ａの切り欠き間に、電線Ｗの端子側の端部が把持される。
【００４０】
アクチュエータ１５は、例えば、平行ハンドと呼ばれるアクチュエータを使用できる。このアクチュエータ１５は、リニアガイドと、同ガイドに係合してスライドする２個のスライダを有し、各スライダが中心に対して同期して接近あるいは離間する。各爪部材１１、１２の基部は、各々スライダに固定されている。両スライダが接近すると、各爪部材１１、１２の先端面１１ａ、１２ａが接触して電線Ｗを把持し、離間すると、先端面１１ａ、１２ａ間にスキマが開き電線Ｗを解放する。
【００４１】
アクチュエータ１５は、ポジショナー１７の回転軸に連結されており、把持された電線Ｗの軸周りに回転する。つまり、爪部材１１、１２に把持されている電線Ｗを軸周りに回転させる。一般に、端子圧着電線Ｗは、図４（Ｂ）に示すように、端子圧着装置で端子Ｔが圧着されたままの姿勢（一般には、上開きＵ字型の端子の両側が内側に押しつぶされた姿勢、圧着面が上側の姿勢）で、ハウジングのキャビティに挿入される場合が多い。本発明の端子挿入装置１においても、この姿勢で端子角度調整手段１０に搬送される。しかし、製造されるワイヤーハーネスの種類によっては、圧着面をハウジングに対して９０°、１８０°あるいは２７０°傾けて挿入する場合もある。そこで、端子角度調整手段１０で、所望の角度だけ電線Ｗを回転させる。
【００４２】
次に、図５と、図１、図２を参照して、端子把持・挿入手段２０を説明する。
端子把持・挿入手段２０は、図１、図２に示すように、電線把持位置Ｐ１の、端子角度調整手段１０の上方に配置されている。同手段２０は、電線Ｗの端部及び端子Ｔを把持する電線・端子把持機構３０を備える。この電線・端子把持機構３０は、上下方向、挿入方向、及び、横方向に移動可能に支持されている。
【００４３】
端子把持・挿入手段２０の動作を簡単に説明する。
まず、電線・端子把持機構３０が端子角度調整手段１０まで下降して、同手段１０に把持されている電線Ｗを把持する。その後、電線・端子把持機構３０により電線Ｗを電線挿入高さＨまで上昇させた後、挿入位置Ｐ２まで横方向に搬送される。その後、電線・端子把持機構３０がハウジング保持手段１８０に保持されているハウジングに向かって前進し、これにより、端子がハウジングに挿入される。
【００４４】
図５、図６を参照して、電線・端子把持機構３０を説明する。図５は、電線・端子把持機構の分解斜視図、図６は側面図である。
電線・端子把持機構３０は、端子角度調整手段１０で把持されている電線Ｗの圧着端子Ｔを把持する端子爪３１と、電線Ｗの端部を把持する電線爪６１と、を有する。電線挿入方向において、端子爪３１は前側、電線爪６１は後側に配置されている。
【００４５】
端子爪３１は、固定爪部材３２と、固定爪部材３２に対して開閉する可動爪部材３３とを有し、端子Ｔを電線軸方向と直交する方向の両側から把持する。
固定爪部材３２は、ある程度の厚さを有するプレート状の部材であり、可動爪部材側の内面が平坦な把持面となっている。固定爪部材３２は、基部が縦長の中間ベース４１に固定されている。
可動爪部材３３も、ある程度の厚さを有するプレート状の部材であり、固定爪部材３２の把持面と対向する平坦な把持面となっている。可動爪部材３３は、基部がリンク部材３４に固定されている。リンク部材３４は、可動爪部材３３の基部から略水平に延びる部材であり、可動爪部材３３が固定されている側の端部が、ピン３６で可動ベース３５に回動可能に連結されている。一方、リンク部材３４のもう一方の端部には、シリンダ３８のロッド３９の先端が連結されている。シリンダ３８は、ロッド３９が下方に延びるように、中間ベース４１に配置されている。ロッド３９が伸長すると、リンク部材３４の先端が下方に押され、リンク部材３４はピン３６を中心にして図５の反時計方向に回動する。そして、可動爪部材３３もリンク部材３４とともにピン３６を中心として図５の反時計方向に回動する。この結果、両爪部材３２、３３の把持面間が開く。逆にロッド３９が収縮すると、リンク部材３４の先端が引き上げられ、可動爪部材３３はピン３６を中心にして図の時計方向に回動し、両爪部材３２、３３の把持面が接触する。
【００４６】
可動ベース３５は、中間ベース４１に対して上下にスライド可能に取り付けられている。中間ベース４１には、上下方向に延びる調整ネジ４３が取り付けられており、可動ベース３５の背面には、同調整ネジ４３に係合するスライダ（図示されず）が取り付けられている。調整ネジ４３を回転させると、スライダが上下方向に移動して、可動ベース３５が中間ベース４１に対して上下に移動する。なお、可動ベース３５の上限高さは、中間ベース４１に取り付けられたロックネジ４４で規制される。可動ベース３５を上方に移動させると、同ベース３５に連結されているリンク部材３４の可動爪３３が取り付けられている側の端部が上方に移動する。一方、リンク部材３４のもう一方の端部はシリンダ３８のロッド３９の先端に連結されているため移動しない。このため、可動ベース３５が上方に移動すると、リンク部材３４は、ロッド３９の先端との連結点を中心として回動し、可動爪部材３３が固定爪部材３２に対して開く方向に回動する。この機構により、両爪部材３２、３３が閉じた状態における開き度合いを微調整できる。
【００４７】
さらに、中間ベース４１は、主ベース４７に対して上下にスライド可能に取り付けられている。図６にも示すように、主ベース４７の前面には、上下方向に延びるシリンダ５１が、ロッド５２が下方に延びるように取り付けられている。図６に示すように、主ベース４７には、上下方向に延びるガイド５４が取り付けられている。一方、中間ベース４１の背面には、ガイド５４に係合するスライダ５５が取り付けられている。このスライダ５５に、シリンダ５１のロッド５２の先端が連結している。シリンダ５１のロッド５２を伸縮すると、スライダ５５はガイド５４に沿って上下し、中間ベース４１が主ベース４７に対して上下に移動する。これにより、端子爪３１を上下方向に移動できる。
【００４８】
電線爪６１は、電線Ｗの端部を電線軸方向と直交する方向から把持する一対の爪部材６２、６３と、同爪部材６２、６３を互いに接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ６５と、を備える。
各爪部材６２、６３は、図６に示すように、電線軸方向にある程度のスペースを開けて前後に並んだ２か所の把持部６２ａと６２ｂ、６３ａと６３ｂを有する。
アクチュエータ６５は、前述の端子角度調整手段１０と同様に、平行ハンドと呼ばれるアクチュエータを使用できる。つまり、アクチュエータ６５は、リニアガイドと、同ガイドに係合してスライドする２個のスライダを有し、各スライダが中心に対して同期に接近あるいは離間する。各爪部材６２、６３の基部は、各々スライダに固定されている。両スライダが接近すると、各爪部材６２、６３の各把持部の内面が接触して電線Ｗを把持し、離間すると、各把持部の内面間にスキマが開き電線Ｗを解放する。
【００４９】
アクチュエータ６５は、背面が取付板６７に高さ調整可能に取り付けられている。この取付板６７は、左右の側板６８、６９によって主ベース４７に固定されている。つまり、アクチュエータ６５及び電線爪６１が主ベース４７に固定されることになる。したがって、端子爪３１は、前述のような構成により主ベース４７に対して上下方向に移動可能であるが、電線爪６１は、主ベース４７に対して上下方向に移動不能となっている。
このような構成により、端子爪３１と電線爪６１とは独立して開閉可能であるとともに、端子爪３１は電線爪６１に対して上下に移動可能である。端子爪３１は、把持面が電線爪６１の把持面の高さと同じ下位置と、同位置から上方の上位置との間を移動する。
【００５０】
図２に示すように、電線・端子把持機構３０は、昇降用リニアアクチュエータ７１によって上下方向に移動可能に支持されている。
昇降用リニアアクチュエータ７１は、例えば、モータで回転するボールネジと、同ネジに係合するスライダと、スライダを直線上に案内するガイドとから構成される。
昇降用リニアアクチュエータ７１は、ボールネジが上下方向に延びるように配置され、スライダに、電線・端子把持機構３０の主ベース４７の背面が固定されている。ボールネジがモータによって回転させられると、スライダはボールネジに沿って上下に移動する。すなわち、電線・端子把持機構３０の全体、つまり、端子爪３１と電線爪６１とが同時に上下に移動する。具体的には、端子爪３１と電線爪６１の把持部の高さが、端子角度調整機構１０の端子把持高さと同じ下位置と、ハウジング保持手段１８０の挿入位置高さＨと同じ上位置とを移動する。下位置では、電線Ｗが端子角度調整手段１０から電線・端子把持機構３０に移し替えられる。なお、挿入位置高さＨは、ハウジングのキャビティの段数によって変更する場合がある。この場合は、昇降用リニアアクチュエータ７１によって挿入位置高さＨを任意に設定することができる。
【００５１】
図７を参照して、電線が端子角度調整手段１０から電線・端子把持機構３０に移し替えられる状態を説明する。図７（Ａ）は正面図、図７（Ｂ）は側面図である。
昇降用アクチュエータ７１によって電線・端子把持機構３０が下降した下位置においては、図７（Ｂ）に示すように、電線軸方向において、端子角度調整手段１０の爪部材１１、１２の先端面が、電線・端子把持機構３０の爪部材６１の前側把持部６２ａ、６３ａと後側把持部６２ｂ、６３ｂとの間に位置する。これにより、電線Ｗは、前後方向の２か所で電線・端子把持機構３０の電線爪６１に把持され、端子Ｔは端子爪３１に把持される。なお、端子角度調整手段１０の爪部材１１、１２が回転しても、図７（Ａ）に示すように、電線・端子把持手段３０の各爪３１、６１は、端子角度調整手段１０の両爪部材１１、１２の間の空間内を上下するので、爪部材１１、１２の回転を妨げない。
【００５２】
図２に示すように、電線・端子把持機構３０と昇降用リニアアクチュエータ７１は、挿入用リニアアクチュエータ７７により挿入方向（電線軸方向）に進退可能に支持されている。ここで、進行方向（前方）は、図２の右方向を示し、端子をハウジングのキャビティに挿入する方向である。後退方向（後方）は、図２の左方向を示し、電線をハウジングに対して引き抜く方向である。
さらに、挿入用リニアアクチュエータ７７には、端子がキャビティに挿入された後で、端子とハウジングとの係合を確認する機構８０（詳細後述）が含まれる。
【００５３】
この挿入用リニアアクチュエータ７７も、モータで回転するボールネジと、同ネジに係合するスライダと、主スライダを直線上に案内するガイドとから構成され、挿入方向に延びるように配置されている。
【００５４】
昇降用リニアアクチュエータ７１の背面には、垂直片７３ａと水平片７３ｂとを有する、略Ｌ字型のプレート７３が固定されている。プレート７３の垂直片７３ａは同アクチュエータ７１に固定され、水平片７３ｂは挿入方向の前方に延びている。この水平片７３ｂと、挿入用リニアアクチュエータ７３のスライダとの間に、係合確認機構８０が配置される。
【００５５】
電線・端子把持機構３０の進退動作を説明する。
挿入用リニアアクチュエータ７７が駆動されてスライダが前進又は後退すると、係合確認機構８０を介して、プレート７３と、プレート７３に固定されている昇降用リニアアクチュエータ７１と、昇降用リニアアクチュエータ７１に支持されている電線・端子把持機構３０が前後方向に進退する。
【００５６】
図８を参照して、係合確認機構８０を説明する。
係合確認機構８０は、挿入方向に延びるベース８１と、ベース８１に係合してスライドする小スライダ８２と、小スライダ８２を相対的に挿入方向に進退させるシリンダ８３等から構成される。
小スライダ８２は、プレート７３の水平片７３ｂの下面に固定されている。また、挿入用アクチュエータ７７のスライダ７７ａには、小スライダ８２が係合するベース８１が固定されている。シリンダ８３は、ロッド８４が前方に延びるように配置されて、水平片７３ｂの下面に固定されている。ロッド８４の先端には、ベース８１の端部が連結している。
【００５７】
さらに、プレート７３の水平片７３ｂの上面には、接触式の変位センサ８６（例えば接触式デジタルセンサ（精度３μｍ、分解能１ｍ））が配置されている。変位センサ８６は、本体部８６ａと、本体部８６ａに対してバネで前方に付勢された接触子８６ｂを有する。変位センサ８６は、接触子８６ｂが前方を向くように配置されている。そして、この接触子８６ｂに対向して、基準プレート８８がベース８１から立設している。センサ８６の接触子８６ｂはバネが収縮した状態（接触子８６ｂが基準プレート８８に押されて本体部８６ｂに押し込まれた状態）で基準プレート８８の表面に接触している。センサ８６の本体８６ａと基準プレート８８との間隔が変わると、同間隔に応じてバネが伸縮し、センサ８６の接触子８６ｂと本体８６ａとの間隔が変わる。
【００５８】
シリンダ８３（低摩擦シリンダ）は、前述のようにプレート７３の水平片７３ｂの下面に取り付けられている。この例では、摺動抵抗の低い（０．０１Ｎ単位程度の出力コントロールが可能）低摩擦シリンダを使用することが好ましい。シリンダ８３のロッド８４が延びると、ベース８１に前方への力が加わる。しかし、ベース８１が固定されている、挿入用リニアアクチュエータ７７のスライダ７７ａは、ボールネジに対して移動不能であるため、逆にシリンダ８３に後方への力がかかる。つまり、シリンダ８３が固定されているプレート７３が、挿入用リニアアクチュエータ７７に対して後方へ動こうとする。すると、プレート７３の水平片７３ｂに固定されているセンサ８６の本体部８６ａも後方へ動く。一方、センサ８６の接触子８６ｂが接触している基準プレート８８は、移動しないスライダ７７ａに固定されたベース８１に立設されているので、図の想像線で示すように、センサ８６の本体部８６ａが後方へ動くと、本体部８６ａと基準プレート８８との間隔が開くことになる。ここで、接触子８６ｂは常に基準プレート８８に接触するように付勢されているので、接触子８６ｂと本体部８６ａの間隔が開く。そこで、本体部８６ａの変位Ｄが所定の値以上の場合に警報が発せられる。
詳しくは後述するが、端子Ｔがハウジングに挿入された後に、この機構８０により電線Ｗを把持した電線・端子把持機構３０に対して、ある一定の後方への力（電線Ｗをハウジングから引き抜こうとする力）をかけて、ハウジングに電線Ｗが完全に挿入（係合）されていることを確認する。この際、引き抜こうとする力が大きすぎると、正常に挿入された端子を無理に引き抜いてしまうような事態も起こりうるので、引き抜こうとする力は、できるだけ小さく、かつ、小さい範囲内で安定していることが好ましい。このため、引き抜こうとする力を与えるシリンダ８３は、前述のように低摩擦シリンダとし、引き抜こうとする力を任意に安定して設定する必要がある。
【００５９】
図２に示すように、挿入用リニアアクチュエータ７７は、横方向（電線搬送方向）に延びる搬送用リニアアクチュエータ９１により、横方向に移動可能に支持されている。
搬送用リニアアクチュエータ９１も、モータで回転するボールネジと、同ネジに係合するスライダと、主スライダを直線上に案内するガイドとから構成される。挿入用リニアアクチュエータ７７の下面にはプレート７８が固定されており、同プレート７８が搬送用リニアアクチュエータ９１のスライダに固定されている。
搬送用アクチュエータ９１は、挿入用リニアアクチュエータ７７を、つまり、電線・端子保持手段２０を、電線把持位置Ｐ１（端子角度調整手段）から、図１の左方向に向かって、電線挿入位置Ｐ２（ハウジング保持手段）まで搬送する。
【００６０】
次に、ハウジング供給手段１００とハウジング保持手段１８０を説明する。
ハウジング保持手段１８０は、図１に示すように、端子角度調整手段１０の側方（端子角度調整手段１０に端子圧着電線が搬送される方向と逆の方向）に配置され、ハウジング供給手段１００は、ハウジング保持手段１８０の、端子角度調整手段１０の反対側に配置されている。
【００６１】
まず、ハウジング供給手段１００を、図９〜図１３を参照して説明する。
ハウジング供給手段１００は、図９に示すように、多数のハウジングが収容されるトレイ１１０と、トレイ１１０に連続する直進型のパーツフィーダ１２０と、パーツフィーダ１２０からハウジングが供給されたことを確認した後で、ハウジングをハウジング保持手段に搬送する送り機構１３０と、を有する。
【００６２】
図１０（Ａ）に示すように、トレイ１１０は、平たい形状であり、多数のハウジングＨがばらばらの状態で平面に拡がるように収容される。図１０（Ｂ）に示すように、トレイ１１０の一側辺（手前側の辺）には、ガイド１１１が形成されている。ガイド１１１の側面形状は、ハウジングＨの挿入姿勢における側面形状に合う形状を有する。図３（Ｃ）に示すように、本実施例の挿入装置に適用されるハウジングＨは、キャビティＣが形成された前面Ｈ１と、前面Ｈ１の上縁から前方に張り出す張り出し片Ｈ２と、前面Ｈ１から連続して下方に突き出る前突部Ｈ３と、後面から連続して下方に突き出す後突部Ｈ４とを有する。したがって、ガイド１１１は、図１０（Ｃ）に示すように、張り出し片Ｈ２が載せられる段部１１２と、前面Ｈ１が当てられる壁部１１３と、前突部Ｈ３が嵌り込む溝部１１４とを有する。
【００６３】
トレイ１１０に収容されているハウジングＨを適宜取り出してこのガイド１１に位置決めする場合、ハウジングＨは、張り出し片Ｈ２が段部１１２に乗るように前面Ｈ１を壁部１１３に当て、さらに、前突部Ｈ３が溝部１１４に嵌り込んだ姿勢（前面Ｈ１が、挿入方向において後を向いた姿勢、以降後ろ向きという）でしかこのガイド１１１に係合しない。つまり、ハウジングＨを常に同じ姿勢でガイド１１１に装着することができる。
【００６４】
直進型パーツフィーダ１２０は、図９に示すように、トレイ１１０のガイド１１１の出口１１１ａに連続して配置されている。ガイド１１１に配列されたハウジングＨをパーツフィーダ１２０に向かって押し込めば、ハウジングＨがトレイ１１０のガイド１１１の出口１１１ａからパーツフィーダ１２０の入り口に挿入される。パーツフィーダ１２０は、ハウジングＨを反トレイ方向（図の右方向）に向かって搬送する。
【００６５】
パーツフィーダ１２０の出口には、ハウジング送り機構１３０が配置されている。ハウジング送り機構１３０を図１１、図１２、図１３を参照して説明する。図１１、図１２はハウジング送り機構１３０の構造を示す平面図である。図１３は、分解斜視図である。
ハウジング送り機構１３０では、ハウジングＨが確実に供給されていることを確認した後、ハウジングＨをハウジング保持手段１８０に供給する。ハウジング送り機構１３０は、ハウジングＨが前記の姿勢（後ろ向き姿勢）のままで搬送される通路が形成された送り台１３１と、ハウジングを通路に沿って送り出す２本のロッド１５１、１５３を有する。
【００６６】
図１３に示すように、送り台１３１は、直方体状のブロックであり、外壁１３２で囲まれた平らな上面１３３を有する。上面１３３の高さは、パーツフィーダ１２０の出口の高さと等しい。上面１３３の外壁１３２よりもやや内側には、送り台１３１の平面形状よりも一回り小さいサイズの、平たい直方体状のブロック１３５が配置されている。このブロック１３５により、図１１に示すように、送り台１３１のパーツフィーダ側の側辺と、手前側の側辺とには、ブロック１３５の側面と送り台１３１の側壁１３２とで画されたハウジング通路が形成される。通路はＬ字型で、挿入方向に延びる縦通路１４６と、同縦通路１４６と略直交して横方向に延びる横通路１４７とを有する。縦通路１４６の幅はハウジングＨの横方向長さとほぼ等しく、横通路１４７の幅はハウジングＨの奥行き方向長さとほぼ等しい。横通路１４７の出口は、ハウジング保持手段１８０に向かっている。
【００６７】
図１１、図１３に示すように、パーツフィーダ１２０の出口に対向する部分の側壁１３２には、ハウジングの入口となる切り欠き１３２ａが形成されており、ハウジングＨは、パーツフィーダ１２０の通路から切り欠き１３２ａを通って縦通路１４６に供給される。このとき、ハウジングＨは、トレイ１１０のガイド１１１に装着されたままの姿勢であって、キャビティＣが形成された前面Ｈ１が後向きの姿勢である。ハウジングＨはこの姿勢のまま、縦通路１４６を前方に進み、次に、横通路１４７を右方向に進む。
【００６８】
図１１に示すように、縦通路１４６には、ハウジングＨを送る縦押しロッド１５１が、伸縮可能に配置されている。縦押しロッド１５１の先端部の下面には、ハウジングＨが収容される溝１５１ａが形成されている。縦押しロッド１５１は、この溝１５１ａが、側壁１３２の切り欠き１３２ａに対向する待機位置と、縦通路１４６の最も先端に達する伸長位置との間を、図示せぬシリンダで駆動されて伸縮する。
【００６９】
横通路１４７にも、ハウジングＨを送る横押しロッド１５３が、伸縮可能に配置されている。この横通路１４７の、ハウジング保持手段１８０と反対側の側壁１３２には、切り欠き１３２ｂが形成されている。横押しロッド１５３は、送り台１３１の横通路１４７の側方に配置されて、切り欠き１３２ｂを通って通路１４７内に入り込む。横押しロッド１５３は、先端が、側壁１３２の切り欠き１３２ｂの外に位置する待機位置と、横通路１４７を突き抜けてハウジング保持手段１８０に達する伸長位置との間を伸縮する。このように横押しロッド１５３の伸縮距離は比較的長く、さらに、送り台１３１の横通路１４７を貫通した後に、後述するように、ハウジング保持手段１８０のガイド溝１８１ａ、１８２ａ間（図１４参照）を通るので、図９に示すように、２個のシリンダ１５５、１５７によって２段階で伸縮するように構成されている。つまり、いずれかのシリンダで送り台１３１の横通路１４７を貫通させ、もう一方のシリンダでハウジング保持手段１８０のガイド溝間を通すという２段の動作を、各々のシリンダで行うことが、ストローク距離の調整が容易等の点で好ましい。
【００７０】
このような構成により、パーツフィーダ１２０から供給されたハウジングＨは以下のように搬送される。
まず、図１１（Ａ）に示すように、縦ロッド１５１は縦通路１４６内で待機位置に待機し、横ロッド１５３も側壁１３２の外の待機位置に待機している。この状態で、パーツフィーダ１２０から側壁１３２の切り欠き１３２ａを通ってハウジングＨ（図のハッチングで示す）が送り台１３１に送られると、ハウジングＨは縦通路１４６内の縦ロッド１５１の溝１５１ａ内に収容される。次に、図１１（Ｂ）に示すように、縦ロッド１５１が伸長位置まで伸長して、ハウジングＨが縦通路１４６の先端まで搬送される。その後、図１２（Ａ）に示すように、横ロッド１５３が横通路１４７内に伸長する。これにより、縦ロッド１５１の溝１５１ａ内のハウジングＨは、側面が横ロッド１５３で押されて、後向き姿勢のまま横通路１４７内を進み、最終的に、図１２（Ｂ）に示すように、横通路１４７からハウジング保持手段１８０に送られる。
【００７１】
このハウジング送り機構１３０には、パーツフィーダ１２０から供給されたハウジングＨを検出するハウジング検出機構１４０が備えられている。図１３を参照して、ハウジング検出機構１４０を説明する。
ブロック１３５は、図１３に示すように平たい直方体状であり、パーツフィーダ側の側面には、外方に突き出た段部１３６が形成されている。段部１３６の高さは、ブロック１３５の高さの半分程度である。この段部１３６の、外側の面の、送り台１３１の外壁１３２の切り欠き１３２ａに面する位置には、小径の貫通孔１３７が開けられている。一方、ブロック１３５の下面には、下面からえぐられた溝１３８がブロック１３５を横切るように形成されている。小径貫通孔１３７は、この溝１３８に連通している。ブロック１３５が送り台１３１の上面１３３に固定された状態において、溝１３８と送り台１３１の上面１３３との間には、トンネル状の通路が形成される。溝１３８の末端は、送り台１３１に開けられた貫通孔１４１に連通している。この貫通孔１４１には、負圧発生器１６０（例えば真空エジェクタ）から延びるパイプ１６１が接続されている。負圧発生器１６０が作動すると、パイプ１６１を介して、送り台１３１の貫通孔１４１、トンネル状通路（溝１３８）、及び、小径貫通孔１３７内が負圧となる。この際、小径貫通孔１３７の外側にハウジングＨが存在していれば、ハウジングＨで小径貫通孔１３７の出口が塞がれ、これらの貫通孔内は負圧が保たれる。一方、ハウジングが存在していなければ、小径貫通孔１３７の出口は解放されたままであり、貫通孔内は大気圧のままである。
【００７２】
つまり、これらの貫通孔内の圧力を検出することにより、小径貫通孔１３７の外側にハウジングが存在するかどうかを検知できる。そこで、負圧発生器１６０には、負圧用圧力センサ１６２（例えばデジタル圧力センサ）が取り付けられており、貫通孔内の圧力が検出される。一例として、この例の圧力センサ１６２の検知範囲は、−１０１．３ｋＰａ〜１ＭＰａ である。検出された圧力は、図示せぬ制御部で判定され、任意に設定された圧力以下（例えば−１０ＫＰａ以下）であれば、ハウジングが所定位置に供給されたことを検知できる。
この検知方法においては、ハウジングＨが小径貫通孔１３７の出口を塞ぐように段部１３６の外面に接触している必要があり、両者のスキマが大きすぎると負圧が保たれないので、より正確にハウジングＨの存在を検知できる。
【００７３】
このように、ハウジング検知手段１４０は、パーツフィーダ１２０の終端部でハウジングの存在を検出するものである。このように、パーツフィーダ１２０の終端部で検出することにより、次工程におけるハウジング送り機構の動作開始信号として活用できる。
【００７４】
次に、図１４を参照して、ハウジング保持手段１８０を説明する。
ハウジング保持手段１８０は、ハウジングＨを上下方向から挟む一対のガイド部材１８１、１８２と、ガイド部材１８１、１８２を互いに接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ１８５と、アクチュエータ１８５を端子挿入方向の回りに回転させるポジショナー１８７とを有する。ハウジング保持手段１８０の下方には、製造されたワイヤーハーネスを搬出するコンベア（図示されず）が配置されている。
【００７５】
各ガイド部材１８１、１８２は、平らな直方体状の部材であり、対向する内面には、ハウジングＨをガイドする、横方向に延びるガイド溝１８１ａ、１８２ａが形成されている。ガイド溝１８１ａ、１８２ａの一方の端部（図１４（Ａ）の左側）は、送り台１３１の横通路１４７の出口に連続するように配置されている。このガイド溝１８１ａ、１８２ａの最も先端（図の右端）がハウジング保持位置（端子挿入位置Ｐ２）となる。
【００７６】
このアクチュエータ１８５も、平行ハンドと呼ばれるアクチュエータを使用できる。このアクチュエータは、リニアガイドと、同ガイドに係合してスライドする２個のスライダを有し、各スライダが中心に対して同期に接近あるいは離間する。各ガイド部材１８１、１８２は、各々スライダに固定されている。両スライダが接近すると、各ガイド部材１８１、１８２のガイド溝１８１ａ、１８２ａ間にハウジングＨが保持される。ただし、各ガイド部材１８１、１８２の前面は完全に接触せず、両前面間には、ハウジングＨのキャビティＣが露出するだけのスキマがあく。各ガイド部材１８１、１８２が離間すると、各ガイド部材のガイド溝１８１ａ、１８２ａ間にスキマが開きハウジングＨを解放する。
【００７７】
アクチュエータ１８５は、ポジショナー１８７の回転軸に連結されており、電線の軸周りに例えば９０°回転する。つまり、ガイド溝１８１ａ、１８２ａの方向を水平方向から垂直方向に向けることができる。ガイド溝１８１ａ、１８２ａが垂直方向にとなるように回転した後、各ガイド部材１８１、１８２が離間すると、端子挿入後のハウジングＨ（ワイヤーハーネス）はガイド部材１８１、１８２から離れて自重により下方のコンベア上へ落下する。
【００７８】
このように、端子挿入作業終了後は、ハウジング保持手段１８０が９０°回転してガイド部材１８１、１８２が開き、ハウジングＨが自重で落下する。しかし、より確実にハウジングＨをハウジング保持手段１８０から離脱させるために、ハウジング保持手段１８０の上方には、送出ヘッド１９１が、上下に移動可能に支持されている。送出ヘッド１９１は、図１４（Ｂ）に示すように、上下方向に配設されたシリンダ１９２のロッド１９３の先端に取り付けられており、シリンダ１９２の伸縮縮に伴って、ハウジング保持手段１８０の後方の下位置（図１４（Ｂ）の想像線で示す）と、同手段の上方の上位置（図１４（Ｂ）の実線で示す）との間を上下に移動する。この送出ヘッド１９１により、ハウジングＨに挿入されている電線束がハウジング保持手段１８０から下方に押し出されるので、ハウジング保持手段１８０が９０°回転しても何らかの影響でハウジングＨが同手段１８０から離脱しない場合も、確実に押し出すことができる。
【００７９】
次に、本発明の端子挿入装置の端子挿入動作をまとめて説明する。
まず、ハウジングＨの供給から説明する。
図１０（Ａ）に示すトレイ１１０に収容されているハウジングＨは、作業者の手作業により、トレイ１１０のガイド１１１に合わせて装着される。この際、前述のように、ハウジングＨは前面が、挿入方向における後向きの姿勢でガイド１１１に装着される。言い換えれば、この姿勢以外の姿勢ではガイド１１１に装着できないので、特に神経を使わなくとも、ハウ ジングＨを所定の姿勢で並べることができる。そして、ガイド１１１に沿って並んだハウジング連をパーツフィーダ１２０に向かって押すと、ハウジングＨはトレイ１１０からパーツフィーダ１２０に移行される。
【００８０】
パーツフィーダ１２０ではハウジングＨは、送り機構１３０に向かって送られる。そして、最終的に、図１１に示すように、パーツフィーダ１２０から、送り機構１３０の縦通路１４６に待機している縦押しロッド１５１の溝１５１ａに嵌り込む。同溝１５１ａ内においては、図１３で説明したように、ブロック１３５の小径貫通孔１３７から空気が吸引されており、溝１５１ａ内にハウジングＨが存在すると小径貫通孔１３７の開口が塞がれて同孔１３７、及び、同孔に連通しているトンネル状の孔１３８等の内部が負圧になる。この圧力はパイプ１６１を通して負圧センサ１６２で検出され、検出された圧力が所定の圧力以下であれば、ハウジングＨが存在していると判定される。
【００８１】
ハウジングＨが存在していると判定されると、縦ロッド１５１が縦通路１４６内を先端まで伸長する。ハウジングＨは、前面Ｈ１が後向きの姿勢のまま、縦通路１４６内を前進する。その後、横ロッド１５３が伸長して、ハウジングＨを縦ロッド１５１の溝１５１ａから横通路１４７内に押し出し、そのまま横通路１４７内を搬送する。ハウジングＨは、後向き姿勢のまま、横通路１４７内を移動する。横ロッド１５３はさらに伸長し、ハウジングＨを送り台１３１からハウジング保持手段１８０のガイド部材１８１、１８２のガイド溝１８１ａ、１８１ｂ内を最奥部（挿入位置Ｐ２）まで搬送する。その後、横ロッド１５３が収縮し、ハウジング保持手段１８０の各ガイド部材１８１、１８２が接近して、ハウジングＨを挿入位置Ｐ２で移動不能に保持する。
【００８２】
次に、電線Ｗの供給を説明する。
図示せぬ搬送装置（図１７の符号３７０）により、電線Ｗが端子角度調整手段１０に搬送される。電線Ｗは、圧着された端子Ｔが後方向を向き、かつ、一般には、圧着面が上向きの姿勢で搬送される。端子角度調整手段１０では、図４に示すように、圧着端子側の端部の電線Ｗが両爪部材１１、１２間に把持される。この例では、端子Ｔはこのままの姿勢でハウジングのキャビティに挿入されるので、端子角度調整手段１０で端子角度を調整する必要はない。ただし、製造されるワイヤーハーネスの種類によって、圧着面をキャビティに対して９０°、１８０°あるいは２７０°傾けて挿入する場合は、端子角度調整手段１０で、所望の角度だけ電線を回転させる。
【００８３】
次に、昇降用リニアアクチュエータ７１が駆動されて、電線・端子把持機構３０が下降し、端子角度調整手段１０に把持されている電線Ｗの、端子Ｔと、電線端部の２か所とを把持する。この際、図７に示すように、電線爪６１は、端子角度調整手段１０の爪部材１１、１２の前後で、電線Ｗを把持する。電線・端子把持機構３０が、電線Ｗと端子Ｔとを把持した後、端子角度調整手段１０の爪部材１１、１２が開き、電線Ｗが電線・端子把持機構３０に移し替えられる。その後、昇降用リニアアクチュエータ７１が駆動されて、電線・端子把持機構３０が上昇して、電線を挿入高さＨに保持する。次に、搬送用アクチュエータ９１が駆動されて、電線・端子把持機構３０が、挿入位置Ｐ２（ハウジング保持手段１８０）に搬送される。
【００８４】
図１５を参照して、端子挿入動作を説明する。
挿入位置Ｐ２では、図１５（Ａ）に示すように、電線・端子把持機構３０の電線爪６１及び端子爪３１で把持されている電線の端子Ｔと、ハウジングＨのキャビティ位置とが位置決めされる。そして、挿入用アクチュエータ７７が駆動されて、電線・端子把持機構３０が進退方向において前進し、図１５（Ｂ）に示すように、まず、端子Ｔの前端部がハウジングＨのキャビティに挿入される。次に、図１５（Ｃ）に示すように、電線・端子把持機構３０の端子爪３１が開き、端子爪３１のみが上昇する。この状態では、電線Ｗが電線爪６１のみに把持されている。そして、挿入用アクチュエータ７７がさらに駆動されて、図１４（Ｄ）に示すように、電線・端子把持機構３０が進退方向においてさらに前進し、これにより、端子Ｔの全体がハウジングＨのキャビティに挿入される。端子爪３１も、開いて上昇した状態のまま前進する。これにより、端子ＴはハウジングＨのキャビティに挿入されて、キャビティに係合することになる。
【００８５】
その後、係合確認手段８０により端子Ｔが確実にキャビティに係合したかどうかの判定が行われる（図８参照）。
まず、係合確認手段８０のシリンダ８３のロッド８４が伸長して、小ガイド８２に後方への力を加える。小ガイド８２が固定されている、挿入用リニアアクチュエータ７７のスライダは、ボールネジに対して移動不能であるため、逆にシリンダ８３に前方への力がかかる。つまり、シリンダ８３が固定されているプレート７３、すなわち、同プレート７３に固定されている電線・端子把持機構３０に後方への力がかかり、図１５（Ｅ）に示すように、電線爪６１が後方へ移動しようとして、ハウジングＨに係合した端子Ｔを引き抜こうとする。引抜力は、正常な係合状態において、端子がハウジングから引き抜かれる力以下に設定されている。端子とキャビティとの係合が十分であれば、このような力がかかっても、プレート７３は移動しない。しかし、この係合が不十分の場合は、端子がキャビティから外れてプレート７３が前方に移動してしまう。すると、プレート７３に取り付けられているセンサ８６の本体部８６ａが初期状態から変位し、変位が所定の間隔以上（例えば０．１ｍｍ以上）となると音声や表示装置で警報が発せられる。本発明では、前述のような接触式のセンサ８６を使用したので、微細な変位を検出することができる。
【００８６】
このように、端子の引き抜きによる係合確認機構は、端子挿入機構と別に設けられている。端子挿入機構では、端子をハウジングに挿入するために比較的強い力が必要になるが、係合確認作業における引き抜こうとする力は、できるだけ小さく、かつ、小さい範囲内で安定していることが好ましい。このように、挿入作業と係合確認作業とでは、端子を電線の軸方向に挿入又は引き抜こうとするので、反対方向への駆動が可能な一つのアクチュエータを使用することもできるが、挿入作業と係合確認作業とでは端子に与える力が大きく異なるので、これらの機構を別々とすることが好ましい。
【００８７】
この端子挿入作業を、この例では、ハウジングのキャビティの数である１１回行う。なお、ハウジングのキャビティの位置毎に、搬送用アクチュエータ９１や挿入用アクチュエータ７７によって、端子が位置決めされる。そして、１１本の端子圧着電線の端子ＴがハウジングＨのキャビティＣに挿入された後、図１６（Ａ）に示すように、ハウジング保持手段が９０°回転する。これにより、図１６（Ｂ）に示すように、ガイド溝１８１ａ、１８２ａが垂直を向く。そして、アクチュエータ１８５が駆動されて両ガイド部材１８１、１８２が離間し、ハウジングを解放する。さらに、図１５（Ｃ）に示すように、シリンダ１９２のロッド１９３が延びて送出ヘッド１９１が下降し、両ガイド部材１８１、１８２間に挟まれたハウジングから延びる電線束を下方に押し出す。押し出されたハウジング（ワイヤーハーネスＰ）は、コンベアに落下して回収される。
【００８８】
次に、図１７を参照して本発明の実施の形態に係るワイヤーハーネス製造装置を説明する。図１７は、ワイヤーハーネス製造装置の構成を模式的に示す平面図である。この装置は、図３（Ａ）に示すワイヤーハーネスを製造する。
ワイヤーハーネス製造装置３００は、電線束から電線を送給するとともにクランプする電線送給装置３１０と、電線の切断及び被覆を皮むきするカット・ストリップ装置３２０と、切断された電線（切断電線）の基端側（挿入方向における前側）の端部をクランプするテールクランプ装置３３０と、電線送給装置３１０にクランプされている電線（残留電線）の先端側（挿入方向における後側）の端部を半田付けする半田槽３４０と、テールクランプ装置３３０にクランプされている切断電線の基端側端部に端子を圧着する端子圧着装置３５０と、両端が加工された電線の払い出し装置３６０と、電線の基端側端部に圧着された端子をハウジングに挿入する端子挿入装置１と、払い出し装置３６０から端子挿入装置１へ電線を搬送する搬送装置３７０と、を備える。
図１７の上下方向が電線軸方向を示し、電線をハウジングに挿入する際の挿入方向を示す。挿入方向において、図の上方向が前進方向（前方向）、下方向が後退方向（後方向）を示す。
電線送給装置、クランプ装置、端子圧着装置、半田槽などは、通常のワイヤーハーネス製造装置に使用されているものを使用できるので、各装置の詳細な説明を省略する。
【００８９】
このワイヤーハーネス製造装置３００の動きを説明する。
まず、電線送給装置３１０から所定の長さだけ電線がテールクランプ装置に向って送り込まれて、同装置でクランプされる。ここで、この電線の先端に、前の工程において半田付けされている。カット・ストリップ装置３２０で、電線が切断される。電線送給装置３１０に残った電線（残留電線）は電線送給装置３１０にクランプされ、切断された電線（切断電線）はテールクランプ装置３３０にクランプされる。
【００９０】
次に、電線送給装置３１０が旋回して、カット・ストリップ装置３２０で残留電線の先端部の被覆が剥ぎ取られ、さらに、半田槽３４０まで旋回して、被覆が剥ぎ取られた先端部が半田付けされる。その後、電線送給装置３１０は元の位置に戻る。
【００９１】
この作業と同時に、テールクランプ装置３３０が旋回して、カット・ストリップ装置３２０で切断電線の前端部の被覆が剥ぎ取られ、さらに、端子圧着装置３５０まで旋回して、被覆が剥ぎ取られた前端部に端子が圧着される。その後、電線はテールクランプ装置３３０から払い出し装置３６０に移し替えられる。つまり、この段階では、図３（Ｂ）に示した、一方の端部に端子が圧着され、もう一方の端部が半田付けされた端子圧着電線が製造される。
【００９２】
次に、この端子圧着電線が、搬送装置３７０により、図１等で説明した端子挿入装置１に搬送される。そして、同装置１によって、端子がハウジングに挿入されて、図３（Ａ）に示すワイヤーハーネスＰ（一方の端部がハウジングに挿入され、もう一方の端部が半田付けされたワイヤーハーネス）が製造される。
【００９３】
なお、半田槽３４０の替わりに、端子圧着装置を備えることもできる。この場合、残留電線の先端部に端子が圧着される。つまり、払い出し装置３７０で払い出される段階では、両端に端子が圧着された端子圧着電線が製造される。そして、一方の端子が挿入装置でハウジングに挿入される。これにより、一方の端部がハウジングに挿入され、もう一方の端部には端子が圧着されたワイヤーハーネスが製造される。
【符号の説明】
【００９４】
Ｐ ワイヤーハーネス Ｈ コネクタハウジング
Ｃ キャビティ Ｗ 電線（端子圧着電線）
Ｔ 端子
１ 端子挿入装置 １０ 端子角度調整手段
２０ 端子把持・挿入手段
３０ 電線・端子把持機構
３１ 端子爪 ３２ 固定爪部材
３３ 可動爪部材 ４１ 中間ベース
４７ 主ベース ６１ 電線爪
７１ 昇降用リニアアクチュエータ ７７ 挿入用リニアアクチュエータ
８０ 係合確認機構 ８６ 変位センサ
９１ 搬送用リニアアクチュエータ
１００ ハウジング供給手段 １１０ トレイ
１１１ ガイド １２０ パーツフィーダ
１３０ ハウジング送り機構 １３１ 送り台
１３５ ブロック １３７ 小径貫通孔
１４０ ハウジング検知手段 １５１、１５３ ロッド
１６０ 負圧発生器 １６２ 圧力センサ
１８０ ハウジング保持手段 １８１、１８２ ガイド部材
１９１ 送出ヘッド
３００ ワイヤーハーネス製造装置 ３１０ 電線供給装置
３２０ カット・ストリップ装置 ３３０ テールクランプ装置
３４０ 半田槽 ３５０ 端子圧着装置
３６０ 払い出し装置 ３７０ 搬送装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、
前記端子を把持する端子把持手段と、
前記ハウジングの供給手段及び保持手段と、
前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、
を具備し、
さらに、前記ハウジングが所定位置にあることを確認する手段を具備し、
該ハウジング位置確認手段が、
前記所定位置において前記ハウジングが当接する部材に形成された空所、
該空所の空気を吸引する吸引機構、
該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出する圧力センサ、及び、
該センサで検出された圧力に応じて前記ハウジングが所定位置にあるか否かを判定する判定手段と、
を有することを特徴とする端子挿入装置。
【請求項２】
物品が所定位置にあることを検出する装置であって、
前記所定位置において前記物品が当接する部材に形成された空所、
該空所の空気を吸引する吸引機構、
該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出する圧力センサ、
該センサで検出された圧力に応じて前記物品が所定位置にあるか否かを判定する判定手段と、
を有することを特徴とする物品検出装置。
【請求項３】
前記ハウジング又は物品がパーツフィーダにより搬送される終端位置において、前記ハウジング又は物品を確認するものであることを特徴とする請求項１に記載の端子挿入装置又は請求項２に記載の物品検出装置。
【請求項４】
電線を送給する電線送給装置と、
送給された電線を任意の長さに切断する電線切断装置と、
該電線の両端部の被覆を皮むきする皮むき装置と、
皮むきされた前記電線の一方の端部に端子を圧着する端子圧着装置と、
皮むきされた前記電線のもう一方の端部に端処理を施す端処理装置と、
前記電線端部に圧着された端子をハウジングに挿入する請求項１〜３のいずれか１項に記載の端子挿入装置と、
を、備えることを特徴とするワイヤーハーネス製造装置。
【請求項５】
電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、
前記端子を端子把持手段で把持し、
前記ハウジングを供給手段で供給した後に保持手段で保持し、
前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、
前記ハウジングが所定位置にあることを確認する際に、
前記所定位置において前記ハウジングを当接部材に当接し、
前記当接部材に空所を形成しておき、該空所の空気を吸引した状態で該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出し、検出した圧力が所定値以下の場合に、前記ハウジングが所定位置にあると判定することを特徴とする端子挿入方法。
【請求項６】
物品が所定位置にあることを検出する方法であって、
前記所定位置において前記物品が当接する部材に空所を形成しておき、
該空所の空気を吸引した状態で該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出し、検出した圧力が所定値以下の場合に、前記物品が所定位置にあると判定することを特徴とする物品検出方法。
【請求項７】
電線を送給し、
送給された電線を任意の長さに切断し、
該電線の両端部の被覆を皮むきし、
皮むきされた前記電線の一方の端部に端子を圧着し、
皮むきされた前記電線のもう一方の端部に端処理を施し、
請求項５記載の端子挿入方法により、前記電線端部に圧着された端子をハウジングに挿入することを特徴とするワイヤーハーネス製造方法。
【請求項１】
電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、
前記端子を把持する端子把持手段と、
前記ハウジングの供給手段及び保持手段と、
前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、
を具備し、
さらに、前記ハウジングが所定位置にあることを確認する手段を具備し、
該ハウジング位置確認手段が、
前記所定位置において前記ハウジングが当接する部材に形成された空所、
該空所の空気を吸引する吸引機構、
該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出する圧力センサ、及び、
該センサで検出された圧力に応じて前記ハウジングが所定位置にあるか否かを判定する判定手段と、
を有することを特徴とする端子挿入装置。
【請求項２】
物品が所定位置にあることを検出する装置であって、
前記所定位置において前記物品が当接する部材に形成された空所、
該空所の空気を吸引する吸引機構、
該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出する圧力センサ、
該センサで検出された圧力に応じて前記物品が所定位置にあるか否かを判定する判定手段と、
を有することを特徴とする物品検出装置。
【請求項３】
前記ハウジング又は物品がパーツフィーダにより搬送される終端位置において、前記ハウジング又は物品を確認するものであることを特徴とする請求項１に記載の端子挿入装置又は請求項２に記載の物品検出装置。
【請求項４】
電線を送給する電線送給装置と、
送給された電線を任意の長さに切断する電線切断装置と、
該電線の両端部の被覆を皮むきする皮むき装置と、
皮むきされた前記電線の一方の端部に端子を圧着する端子圧着装置と、
皮むきされた前記電線のもう一方の端部に端処理を施す端処理装置と、
前記電線端部に圧着された端子をハウジングに挿入する請求項１〜３のいずれか１項に記載の端子挿入装置と、
を、備えることを特徴とするワイヤーハーネス製造装置。
【請求項５】
電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、
前記端子を端子把持手段で把持し、
前記ハウジングを供給手段で供給した後に保持手段で保持し、
前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、
前記ハウジングが所定位置にあることを確認する際に、
前記所定位置において前記ハウジングを当接部材に当接し、
前記当接部材に空所を形成しておき、該空所の空気を吸引した状態で該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出し、検出した圧力が所定値以下の場合に、前記ハウジングが所定位置にあると判定することを特徴とする端子挿入方法。
【請求項６】
物品が所定位置にあることを検出する方法であって、
前記所定位置において前記物品が当接する部材に空所を形成しておき、
該空所の空気を吸引した状態で該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出し、検出した圧力が所定値以下の場合に、前記物品が所定位置にあると判定することを特徴とする物品検出方法。
【請求項７】
電線を送給し、
送給された電線を任意の長さに切断し、
該電線の両端部の被覆を皮むきし、
皮むきされた前記電線の一方の端部に端子を圧着し、
皮むきされた前記電線のもう一方の端部に端処理を施し、
請求項５記載の端子挿入方法により、前記電線端部に圧着された端子をハウジングに挿入することを特徴とするワイヤーハーネス製造方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１３−３３７７１（Ｐ２０１３−３３７７１Ａ）
【公開日】平成２５年２月１４日（２０１３．２．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−２５５４５６（Ｐ２０１２−２５５４５６）
【出願日】平成２４年１１月２１日（２０１２．１１．２１）
【分割の表示】特願２０１２−１３７４９０（Ｐ２０１２−１３７４９０）の分割
【原出願日】平成２３年３月７日（２０１１．３．７）
【出願人】（０００２２８２５７）日本オートマチックマシン株式会社 (39)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月１４日（２０１３．２．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２４年１１月２１日（２０１２．１１．２１）
【分割の表示】特願２０１２−１３７４９０（Ｐ２０１２−１３７４９０）の分割
【原出願日】平成２３年３月７日（２０１１．３．７）
【出願人】（０００２２８２５７）日本オートマチックマシン株式会社 (39)
【Ｆターム（参考）】
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