自動分注装置
【課題】 分注ヘッドの位置調整を行うことのできる自動分注装置を提供する。
【解決手段】 自動分注装置は、分注ヘッドと、移送部と、制御装置と、検出部と、調整部とを備えている。分注ヘッドは、複数の分注チップを装着して液体の吸引及び吐出を行う。移送部は、分注ヘッドをＸＹＺ空間において移動させる。制御装置は、分注ヘッドによる吸引及び吐出、並びに、移送部による分注ヘッドの移動を制御する。検出部は、分注ヘッドに分注チップが装着されているか否かを検出する。調整部は、分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置を検出部のＸＹ平面における基準位置に一致させる調整を行う。
【解決手段】 自動分注装置は、分注ヘッドと、移送部と、制御装置と、検出部と、調整部とを備えている。分注ヘッドは、複数の分注チップを装着して液体の吸引及び吐出を行う。移送部は、分注ヘッドをＸＹＺ空間において移動させる。制御装置は、分注ヘッドによる吸引及び吐出、並びに、移送部による分注ヘッドの移動を制御する。検出部は、分注ヘッドに分注チップが装着されているか否かを検出する。調整部は、分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置を検出部のＸＹ平面における基準位置に一致させる調整を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動分注装置に関し、特に分注ヘッドの位置調整を行うことのできる自動分注装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
生化学分野等で行われる試験や分析においては、検体や試薬等の液体を試料容器に小分けして移注する分注作業が行われる。分注作業は、分注チップを装着した分注ヘッドによって液体を吸収・吐出することにより行われる。分注チップは、通常、使い捨てタイプであり、使用毎に新しい分注チップと交換される。
【０００３】
近年、分注作業の量は膨大傾向にあり、手動による分注作業では効率が悪い。また、手動では、分注チップの装着忘れや装着不良等の問題も生じる。そのため、近年では、分注作業が手動から自動へと移行している。
【０００４】
従来の自動分注装置は、分注チップが複数配列されたチップラックと、分注チップを装着して分注を行う分注ヘッドと、チップラック上の分注チップの有無を判別するセンサとを備えている。センサは、チップラック上に残存する分注チップの有無を監視することにより、分注チップが分注ノズルに装着されたか否を判断する。例えば、装着されているはずの分注チップがチップラック上に残存している場合には、センサは、誤装着が生じたと判断する。このようにして、分注チップの分注ヘッドへの誤装着を検出している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−２９５３２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の自動分注装置では、自動分注装置内でのチップラックやセンサが所定の位置からずれていると、センサは、検出すべき位置で検出を行うことができない。例えば、センサが所定の位置からずれ、分注チップ間を監視することになっていたならば、残存する分注チップは無し、すなわち、全てのチップが装着済みと判断されてしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、分注ヘッドの位置調整を行うことのできる自動分注装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、複数の分注チップを装着して液体の吸引及び吐出を行う分注ヘッドと、分注ヘッドをＸＹＺ空間において移動させるための移送部と、分注ヘッドによる吸引及び吐出、並びに、移送部による分注ヘッドの移動を制御するための制御装置と、分注ヘッドに分注チップが装着されているか否かを検出する検出部と、分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置を検出部のＸＹ平面における基準位置に一致させる調整を行うための調整部を備えたことを特徴としている。
【０００８】
このような構成によると、分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置と検出部のＸＹ平面における基準位置とがずれてしまった場合でも、分注ヘッドと検出部の基準位置を一致させる調整を行うため、分注ヘッドに装着された分注チップを確実に検出することができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、制御装置は、検出部からの信号に基づいて信号の波形を表示する波形表示部を備えたことを特徴としている。
【００１０】
このような構成によると、波形表示部には、分注チップの位置を示す波形が表示される。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、制御装置は、検出部からの信号に基づいて分注ヘッドの基準位置調整を自動的に行うことを特徴としている。
【００１２】
このような構成によると、分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置と検出部のＸＹ平面における基準位置とがずれてしまった場合に、制御装置は、分注ヘッドと検出部の基準位置を一致させる調整を自動的に行う。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、制御装置は、検出部からの信号に基づいて、検出部が所望の検出対象を検出できるように検出部の調整を促す検出部調整表示部を備えたことを特徴としている。
【００１４】
このような構成によると、検出部が所定の位置からずれている場合、制御装置は、検出部がずれている旨を検出部調整表示部に表示する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の請求項１に記載の自動分注装置によれば、分注ヘッドと検出部の基準位置を一致させる調整により、分注ヘッドが正確な位置に配置されるため、分注チップを正確に検出することができる。
【００１６】
本発明の請求項２に記載の自動分注装置によれば、波形表示部に分注チップの位置を示す波形が表示されるため、分注ヘッドがどれだけ所定の位置からずれているかを容易に知ることができ、これにより、分注ヘッドの位置ずれを容易に調整することができる。
【００１７】
本発明の請求項３に記載の自動分注装置によれば、制御装置が分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置と検出部のＸＹ平面における基準位置との調整を自動的に行うため、ユーザが調整を行う場合と比べて手間及び時間を節約することができる。
【００１８】
本発明の請求項４に記載の自動分注装置によれば、検出部が所定の位置からずれている場合、検出部調整表示部は、検出部がずれている旨を表示してユーザに調整を促すため、検出部自体の位置ずれによる検出ミスを防止することができ、これにより、分注ヘッドのより正確な位置調整を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の第１の実施の形態による自動分注装置について図１から図６を参照しながら説明する。図１は、本実施の形態による自動分注装置１の斜視図である。自動分注装置１は、自動分注装置本体２と、制御装置３と、通信ケーブル４とを備えている。
【００２０】
自動分注装置本体２は、移送部５と、分注ヘッド６と、回路部７と、分注チップ容器８、９と、試薬容器１０、１１と、マイクロプレート１２と、廃棄容器１３とを備えている。自動分注装置本体２内では、分注チップ容器８、試薬容器１０、マイクロプレート１２が一列に並んでおり、これらと平行に分注チップ容器９、試薬容器１１、廃棄容器１３が一列に並んでいる。また、廃棄容器１３−マイクロプレート１２間の幅は、廃棄容器１３−試薬容器１１間の幅よりも広い。本実施の形態では、分注チップ容器８、試薬容器１０、マイクロプレート１２の順番に並ぶ方向をＸ軸のプラス方向とする。また、Ｘ軸と直交し、かつ、廃棄容器１３からマイクロプレート１２へ向かう方向をＹ軸のプラス方向とする。また、分注ヘッド６の移動に関しては、分注ヘッド６が上昇する方向をマイナス方向、下降する方向をプラス方向とする。
【００２１】
移送部５は、図示しないステッピングモータにより、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向にそれぞれ駆動される。分注ヘッド６は、移送部５の先端に配置されており、一列に並んで配置された１２連のシリンジ１ａ〜１２ａ（図示せず）を備えている。各シリンジは、分注チップ１４を装着することができ、隣り合うシリンジ同士の間隔は、９ｍｍとなっている。また、分注ヘッド６は、Ｘ軸−Ｙ軸間で９０度に旋回できるような構成となっているため、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向のどちら方向からでも分注動作を行うことができる。回路部７は、制御装置３に入力された条件に基づいて、自動分注装置本体２を駆動させるための回路であり、移送部５をＸ、Ｙ、Ｚ方向に移動させるための駆動回路、各種センサからの信号を入力する回路、及びマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）などから構成されている。
【００２２】
分注チップ容器８、９は、分注チップ１４を収納するための容器であり、９ｍｍ間隔で分注チップ収納ウェルが配置されている。分注チップ１４は、試薬を一時的に蓄えるための容器で、分注ヘッド６に装着される。試薬容器１０、１１には、分注ヘッド６によって分注チップ１４内に吸引される試薬が収容されている。マイクロプレート１２には、縦８、横１２の９６ウェルが９ｍｍ間隔で格子状に配置されており、ウェルには、分注チップ１４内に収容された試薬が吐出される。
【００２３】
廃棄容器１３は、使用済みの分注チップ１４が廃棄されるための容器である。廃棄容器１３は、分注ヘッド６に分注チップ１４が装着されているか否かを検出するための分注チップ検出センサ１９を備えている。図２は、本実施の形態による分注チップ検出センサ１９を配置した廃棄容器１３の斜視図である。廃棄容器１３はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸にそれぞれ平行な辺から構成される直方体形状を有しており、分注チップ検出センサ１９は、廃棄容器１３の上部に設けられている。
【００２４】
分注チップ検出センサ１９は、一対の発光受光部１９ａと反射板１９ｂから構成されており、発光受光部１９ａと反射板１９ｂは、廃棄容器１３の上部であって直方体の対角付近に対向して配置されている。そのため、発光受光部１９ａが発した光は反射板１９ｂに反射され、再び発光受光部１９ａに入射することとなる。分注チップ検出センサ１９が検出したデータは、制御装置３に送信される。
【００２５】
制御装置３は、汎用のパーソナル・コンピュータであり、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの通信ケーブル４によって自動分注装置本体２と接続されている。制御装置３は、分注ヘッド６のＸＹ平面における基準位置を調整するための調整画面３０を備えている。調整作業は、分注チップ１４を分注チップ検出センサ１９によって検出することにより行われる。図３に示すように、調整画面３０は、ＸＹＺ座標入力欄３１と、縦方向選択ボタン３２ａと、横方向選択ボタン３２ｂと、検出開始ボタン３３ａと、検出停止ボタン３３ｂと、波形表示画面３４とを備えている。
【００２６】
ＸＹＺ座標入力欄３１では、分注ヘッド６の基準位置調整のための分注チップ１４の検出開始位置が設定される。移送部５を制御して分注ヘッド６を所望の位置に移動させるためには、移動の開始点や終了点などのＸＹＺ座標を予め制御装置３に登録しておく必要がある。そのため、座標入力欄３１には、分注チップ１４の検出を行うための検出開始位置を分注ヘッド６の向き毎に登録できるようになっている。座標入力欄３１の数値は、ＸＹＺ各軸の原点からの絶対座標で表され、０．１ｍｍ単位で設定することができる。例えば、図３の縦方向のＸ座標に書き込まれている「２９８０」という数値は、検出開始位置がＸ軸の原点位置から２９８．０ｍｍの位置であることを示している。なお、座標入力欄３１に入力する数値の理論値は、移送部５、分注ヘッド６、検出センサ１９等の寸法から予め分かっているため、制御装置３にはこの理論値を初期値として設定しておけば良い。
【００２７】
縦方向選択ボタン３２ａは、分注ヘッド６の向きを縦方向に選択するためのボタンである。縦方向とは、Ｙ軸方向のことを意味する。横方向選択ボタン３２ｂは、分注ヘッド６の向きを横方向に選択するためのボタンである。横方向とは、Ｘ軸方向のことを意味する。検出開始ボタン３３ａは、分注チップ１４の検出の開始をするためのボタンであり、検出開始ボタン３３ａが押されることにより、分注ヘッド６はＸＹＺ座標入力欄３１で入力された座標へ移動する。検出停止ボタン３３ｂは、分注ヘッド１４の検出の停止をするためのボタンであり、検出停止ボタンが押されることにより、分注ヘッド６は、移動を停止する。波形表示画面３４には、分注チップ検出センサ１９による検出結果が波形として表示される。
【００２８】
また、図示しないが、制御装置３は、波形変換部と、補正部と、分注チップ検出センサ調整表示部と、分注工程入力部も備えている。波形変換部は、波形表示画面３４に信号波形を表示するために、分注チップ検出センサ１９からのデータを波形に変換する。補正部は、座標入力欄３１に設定されている座標データを調整後の座標データに自動的に書き換える。分注チップ検出センサ調整表示部は、分注チップ検出センサ１９の調整を促すメッセージを表示する。分注工程入力部には、ユーザが所望の分注工程を入力することで、自動分注装置１が入力された分注工程を自動的に行う。
【００２９】
次に、分注チップ１４の検出開始位置の調整、すなわち、分注ヘッド６の基準位置調整をする調整作業について説明する。まず、分注ヘッド６のシリンジに分注チップ１４を装着し、調整画面３０で分注ヘッド６の向きを選択する。次に、座標入力欄３１には、制御装置３に予め記憶されている検出開始位置の理論値が表示される。図４（ａ）は、分注ヘッド６の向きが縦方向の場合の検出開始位置を示した図であり、図４（ｂ）は、分注ヘッド６の向きが縦方向の場合の検出終了位置を示した図である。この場合、分注ヘッド６のシリンジ１ａに装着された分注チップ１４が分注チップ検出センサ１９の光路１９ｃを遮光する位置が、分注ヘッド６が縦方向の場合の検出開始位置４０となる。従って、座標入力欄３１には、制御装置３に予め記憶されている検出開始位置４０のＸＹＺ座標の理論値が表示される。
【００３０】
また、図５（ａ）は、分注ヘッド６の向きが横方向の場合の検出開始位置を示した図であり、図５（ｂ）は、分注ヘッド６の向きが横方向の場合の検出終了位置を示した図である。この場合には、分注ヘッド６のシリンジ１ａに装着された分注チップ１４が分注チップ検出センサ１９の光路１９ｃを遮光する位置が、分注ヘッド６が横方向の場合の検出開始位置５０となる。従って、座標入力欄３１には、制御装置３に予め記憶されている検出開始位置５０のＸＹＺ座標の理論値が表示される。なお、各検出開始位置のＸＹＺ座標の理論値は手動で入力しても良い。
【００３１】
次に、検出開始ボタン３３ａを押して検出を開始させる。途中で検出を終了したい場合には、検出停止ボタン３３ｂを押せば良い。検出開始ボタン３３ａが押されると、移送部５は、座標入力欄３１の縦方向又は横方向の欄に入力されている座標へ分注ヘッド６の移動を開始させる。すなわち、図４（ａ）に示す縦方向の検出開始位置４０、又は、図５（ｂ）に示す横方向の検出開始位置５０に分注ヘッド６を移動させる。
【００３２】
分注ヘッド６の移動に伴い、分注ヘッド６に装着された分注チップ１４も移動する。分注チップ１４が発光受光部１９ａと反射板１９ｂを結ぶ光路１９ｃ上に位置している場合には、発光受光部１９ａから発光された光は、分注チップ１４によって遮られて反射板１９ｂには届かない。一方、各分注チップ１４間の隙間が光路１９ｃ上に位置している場合には、発光受光部１９ａから発光された光は、反射板１９ｂに到達して反射され、発光受光部１９ａによって再び受光される。
【００３３】
なお、発光受光部１９ａと反射板１９ｂとは廃棄容器１３の対角付近上に設けられているため、分注ヘッド６が縦方向を向いている場合でも、横方向を向いている場合でも、分注ヘッド６と光路１９ｃとは角度を有する。本実施の形態では、この角度を４５度としている。そのため、分注ヘッド６がどちらの方向を向いている場合でも、各分注チップ１４は光路１９ｃと一本ずつ順次に交わることとなる。
【００３４】
分注ヘッド６が縦方向の場合、分注ヘッド６が検出開始位置４０の位置に移動すると、分注チップ検出センサ１９は、まず、シリンジ１ａに装着された分注チップ１４についての検出を行う。検出されたデータは、制御装置３に送信される。シリンジ１ａに装着された分注チップ１４についてのデータの制御装置３への送信が完了すると、続いて、分注ヘッド６は、シリンジ２ａに装着された分注チップ１４が分注チップ検出センサ１９に検出される位置まで移動する。以下、同様にして、移送部５は、シリンジ１２ａに装着された分注チップ１４が分注チップ検出センサ１９の光路１９ｃを遮光する位置まで分注ヘッド６を移動させる。すなわち、分注ヘッド６は、縦方向の検出終了位置４１まで移動する。
【００３５】
分注ヘッド６が横方向の場合にも同様に、分注ヘッド６が検出開始位置５０の位置から検出終了位置５１まで移動し、各分注チップ１４が検出される。ここで、廃棄容器１３−マイクロプレート１２間の幅よりも廃棄容器１３−試薬容器１１間の幅の方が狭い。従って、分注ヘッド６が縦方向のときと同様に分注ヘッドを一直線に移動させると、分注ヘッド６に装着された分注チップ１４が図１に示す試薬容器１１に衝突してしまう。そのため、分注ヘッド６が横方向の場合には、分注ヘッド６を、Ｘ方向のみならずＹ方向へも移動させる。具体的には、ＸＹ座標ともに４９．５ｍｍ移動する。なお、分注ヘッド６の移動方向において自動分注装置２内に障害物が無い場合には、縦方向と同様に一直線に移動させれば良い。
【００３６】
制御装置３に入力されたデータは、波形変換部によって波形に変換される。波形表示画面３４は、その信号波形を表示する。図３に示す波形表示画面３４中の数値１から数値１２は、分注ヘッド６の基準位置と分注チップ検出センサ１９の基準位置とがずれていない場合に、分注チップ１４の中心が表示される検出中心位置６７に対応している。例えば、図４では、分注ヘッドのシリンジ１ａに装着された分注チップ１４が数値１に対応し、シリンジ１２ａに装着された分注チップ１４が数値１２に対応している。分注チップ１４が分注チップ検出センサ１９の光路１９ｃを遮光しているときには、波形表示画面３４はＯＮとなり、遮光していないときには、波形表示画面３４はＯＦＦとなる。
【００３７】
次に、制御装置３は、座標入力欄３１に設定されている座標データを自動的に調整する補正を行う。図６（ａ）〜（ｄ）は、波形表示画面３４に表示される信号波形の例を示した図である。分注ヘッド６が縦方向の場合で説明すると、図６（ａ）に示すように、１２個のＯＮ信号６６の位置が検出中心位置６７に対して右側にずれている状態６０のときには、検出開始位置４０がＹ軸マイナス側にずれていることを意味している。従って、この場合には、検出開始位置４０をＹ軸プラス側にずらす必要がある。ここで、検出中心位置６７間の間隔は９ｍｍであるため、ＯＮ信号６６が検出中心位置６７に対してどれだけずれているかは容易に計算することができる。制御装置３がこのずれている分を座標入力欄３１のＹ座標にプラスすることで分注チップ検出位置の調整は終了する。
【００３８】
一方、図６（ｂ）に示すように、１２個のＯＮ信号６６の位置が検出中心位置６７に対して左側にずれている状態６１のときには、検出開始位置４０がＹ軸プラス側にずれていることを意味している。従って、この場合には、制御装置３がこのずれている分を座標入力欄３１のＹ座標からマイナスすることで分注チップ検出位置の調整を終了する。なお、分注チップ１４の製造精度により、分注チップ１４と検出中心位置６７とのずれが、分注チップ１４毎に異なる場合がある。この場合は、各分注チップ１４と検出中心位置６７とのずれの平均値を用いて調整を行えば良い。
【００３９】
このように、分注ヘッド１４がどれだけ所定の位置からずれているかを容易に知ることができるため、分注ヘッド１４の位置ずれを容易に調整することができる。また、制御装置３が分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置と検出部のＸＹ平面における基準位置との調整を自動的に行うことにより、人が調整する場合と比べて手間及び時間を節約することができる。なお、波形表示画面３４に表示された分注チップ１４の位置を示す波形を基に、人が座標入力欄３１に数値を入力することにより基準位置の微調整を行うこともできる。
【００４０】
一方で、横方向における分注チップ１４の検出の場合には、数値１から数値１２に向かうに連れて、ＯＮ信号６６の位置が、検出中心位置６７に対して徐々に右側にずれていく状態６２（図６（ｃ））や左側にずれていく状態６３（図６（ｄ））となる場合がある。横方向における分注チップ１４の検出の場合、図５から分かるように、分注チップ１４が分注チップ検出センサ１９の光路１９ｃを遮光する位置が一定ではなく、検出開始位置５０から検出終了位置５１に移動するに連れて発光受光部１９ａから遠ざかって行く。状態６２や状態６３は、分注チップ検出センサ１９の光路１９ｃとＸ軸とのなす角が正確に４５度となっていないことを示す。従って、この場合には、発光受光部１９ａ及び反射板１９ｂの取り付け状態を調整する必要がある。
【００４１】
図６（ｃ）に示すように、右側にずれていく状態６２の場合には、図５において、発光受光部１９ａを反時計回りの方向に角度調整すれば良い。図６（ｄ）に示すように、左側にずれていく状態６３の場合には、図５において、発光受光部１９ａを時計回りの方向に調整すれば良い。
【００４２】
また、制御装置３は、分注チップ検出センサ１９が所定の位置からずれている場合に、分注チップ検出センサ１９の位置がずれている旨を表示してユーザに調整を促す検出部調整表示部を備えている。従って、検出部調整表示部の内容に従うことにより、分注チップ検出センサ１９自体の位置ずれによる検出ミスを防止することができる。さらに、分注チップ検出センサ１９が正確な位置に配置されているため、分注ヘッドのより正確な位置調整を行うことができる。以上のような手順で、自動分注装置１は、分注ヘッド６の基準位置調整作業を行う。
【００４３】
また、制御装置３は分注工程入力部を備えているため、分注工程入力部に所望の工程を入力しておけば、自動分注装置１は制御装置３に入力された内容に従って、一連の分注作業を自動的に行う。通常、一連の分注作業としては、分注チップ１４の装着、試薬容器１０、１１からの試薬の吸引、マイクロプレート１２への試薬の吐出、分注チップ１４の廃棄容器１３への廃棄などが順に行われる。ここで、一連の分注作業に上記調整作業を組み込んでおけば、制御装置３は、分注作業中であっても、上記調整作業を行う。そして、検出開始位置４０や５０の座標がずれていると判断した場合には、自動的に検出開始位置４０や５０などの座標を補正する。
【００４４】
このようにして、本実施の形態による自動分注装置１では、分注チップ１４の検出開始位置の調整、すなわち、分注ヘッド６の基準位置の調整を行うことにより、分注ヘッド６が正確な位置に配置されるため、分注チップ１４の装着不良を検出することができる。
【００４５】
本発明による自動分注装置１は、上述した実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。例えば、分注チップ検出センサは、一方が発光し、他方が受光する構成でも良い。また、分注チップ検出センサは、超音波やエリアセンサにより検出を行う構成であっても良い。更に、分注チップ検出センサは、廃棄容器の対角付近に配置されていなくても良く、また、配置可能なら廃棄容器上以外の場所に配置されても良い。分注チップの検出に当たっては、分注ヘッドに装着された分注チップは複数本ではなく、一本であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本実施の形態による自動分注装置の斜視図である。
【図２】本実施の形態による分注チップ検出センサを配置した廃棄容器の斜視図である。
【図３】本実施の形態による調整画面を示した図である。
【図４（ａ）】分注ヘッドの向きが縦方向の場合の検出開始位置を示した図である。
【図４（ｂ）】分注ヘッドの向きが縦方向の場合の検出終了位置を示した図である。
【図５（ａ）】分注ヘッドの向きが横方向の場合の検出開始位置を示した図である。
【図５（ｂ）】分注ヘッドの向きが横方向の場合の検出終了位置を示した図である。
【図６（ａ）】波形表示画面に表示される信号波形の一例を示した図である。
【図６（ｂ）】波形表示画面に表示される信号波形の他の一例を示した図である。
【図６（ｃ）】波形表示画面に表示される信号波形の他の一例を示した図である。
【図６（ｄ）】波形表示画面に表示される信号波形の他の一例を示した図である。
【符号の説明】
【００４７】
１ 自動分注装置
２ 自動分注装置本体
３ 制御装置
５ 移送部
６ 分注ヘッド
７ 回路部
１４ 分注チップ
１９ 分注チップ検出センサ
３０ 調整画面
３４ 波形表示画面
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動分注装置に関し、特に分注ヘッドの位置調整を行うことのできる自動分注装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
生化学分野等で行われる試験や分析においては、検体や試薬等の液体を試料容器に小分けして移注する分注作業が行われる。分注作業は、分注チップを装着した分注ヘッドによって液体を吸収・吐出することにより行われる。分注チップは、通常、使い捨てタイプであり、使用毎に新しい分注チップと交換される。
【０００３】
近年、分注作業の量は膨大傾向にあり、手動による分注作業では効率が悪い。また、手動では、分注チップの装着忘れや装着不良等の問題も生じる。そのため、近年では、分注作業が手動から自動へと移行している。
【０００４】
従来の自動分注装置は、分注チップが複数配列されたチップラックと、分注チップを装着して分注を行う分注ヘッドと、チップラック上の分注チップの有無を判別するセンサとを備えている。センサは、チップラック上に残存する分注チップの有無を監視することにより、分注チップが分注ノズルに装着されたか否を判断する。例えば、装着されているはずの分注チップがチップラック上に残存している場合には、センサは、誤装着が生じたと判断する。このようにして、分注チップの分注ヘッドへの誤装着を検出している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−２９５３２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の自動分注装置では、自動分注装置内でのチップラックやセンサが所定の位置からずれていると、センサは、検出すべき位置で検出を行うことができない。例えば、センサが所定の位置からずれ、分注チップ間を監視することになっていたならば、残存する分注チップは無し、すなわち、全てのチップが装着済みと判断されてしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、分注ヘッドの位置調整を行うことのできる自動分注装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、複数の分注チップを装着して液体の吸引及び吐出を行う分注ヘッドと、分注ヘッドをＸＹＺ空間において移動させるための移送部と、分注ヘッドによる吸引及び吐出、並びに、移送部による分注ヘッドの移動を制御するための制御装置と、分注ヘッドに分注チップが装着されているか否かを検出する検出部と、分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置を検出部のＸＹ平面における基準位置に一致させる調整を行うための調整部を備えたことを特徴としている。
【０００８】
このような構成によると、分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置と検出部のＸＹ平面における基準位置とがずれてしまった場合でも、分注ヘッドと検出部の基準位置を一致させる調整を行うため、分注ヘッドに装着された分注チップを確実に検出することができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、制御装置は、検出部からの信号に基づいて信号の波形を表示する波形表示部を備えたことを特徴としている。
【００１０】
このような構成によると、波形表示部には、分注チップの位置を示す波形が表示される。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、制御装置は、検出部からの信号に基づいて分注ヘッドの基準位置調整を自動的に行うことを特徴としている。
【００１２】
このような構成によると、分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置と検出部のＸＹ平面における基準位置とがずれてしまった場合に、制御装置は、分注ヘッドと検出部の基準位置を一致させる調整を自動的に行う。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、制御装置は、検出部からの信号に基づいて、検出部が所望の検出対象を検出できるように検出部の調整を促す検出部調整表示部を備えたことを特徴としている。
【００１４】
このような構成によると、検出部が所定の位置からずれている場合、制御装置は、検出部がずれている旨を検出部調整表示部に表示する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の請求項１に記載の自動分注装置によれば、分注ヘッドと検出部の基準位置を一致させる調整により、分注ヘッドが正確な位置に配置されるため、分注チップを正確に検出することができる。
【００１６】
本発明の請求項２に記載の自動分注装置によれば、波形表示部に分注チップの位置を示す波形が表示されるため、分注ヘッドがどれだけ所定の位置からずれているかを容易に知ることができ、これにより、分注ヘッドの位置ずれを容易に調整することができる。
【００１７】
本発明の請求項３に記載の自動分注装置によれば、制御装置が分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置と検出部のＸＹ平面における基準位置との調整を自動的に行うため、ユーザが調整を行う場合と比べて手間及び時間を節約することができる。
【００１８】
本発明の請求項４に記載の自動分注装置によれば、検出部が所定の位置からずれている場合、検出部調整表示部は、検出部がずれている旨を表示してユーザに調整を促すため、検出部自体の位置ずれによる検出ミスを防止することができ、これにより、分注ヘッドのより正確な位置調整を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の第１の実施の形態による自動分注装置について図１から図６を参照しながら説明する。図１は、本実施の形態による自動分注装置１の斜視図である。自動分注装置１は、自動分注装置本体２と、制御装置３と、通信ケーブル４とを備えている。
【００２０】
自動分注装置本体２は、移送部５と、分注ヘッド６と、回路部７と、分注チップ容器８、９と、試薬容器１０、１１と、マイクロプレート１２と、廃棄容器１３とを備えている。自動分注装置本体２内では、分注チップ容器８、試薬容器１０、マイクロプレート１２が一列に並んでおり、これらと平行に分注チップ容器９、試薬容器１１、廃棄容器１３が一列に並んでいる。また、廃棄容器１３−マイクロプレート１２間の幅は、廃棄容器１３−試薬容器１１間の幅よりも広い。本実施の形態では、分注チップ容器８、試薬容器１０、マイクロプレート１２の順番に並ぶ方向をＸ軸のプラス方向とする。また、Ｘ軸と直交し、かつ、廃棄容器１３からマイクロプレート１２へ向かう方向をＹ軸のプラス方向とする。また、分注ヘッド６の移動に関しては、分注ヘッド６が上昇する方向をマイナス方向、下降する方向をプラス方向とする。
【００２１】
移送部５は、図示しないステッピングモータにより、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向にそれぞれ駆動される。分注ヘッド６は、移送部５の先端に配置されており、一列に並んで配置された１２連のシリンジ１ａ〜１２ａ（図示せず）を備えている。各シリンジは、分注チップ１４を装着することができ、隣り合うシリンジ同士の間隔は、９ｍｍとなっている。また、分注ヘッド６は、Ｘ軸−Ｙ軸間で９０度に旋回できるような構成となっているため、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向のどちら方向からでも分注動作を行うことができる。回路部７は、制御装置３に入力された条件に基づいて、自動分注装置本体２を駆動させるための回路であり、移送部５をＸ、Ｙ、Ｚ方向に移動させるための駆動回路、各種センサからの信号を入力する回路、及びマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）などから構成されている。
【００２２】
分注チップ容器８、９は、分注チップ１４を収納するための容器であり、９ｍｍ間隔で分注チップ収納ウェルが配置されている。分注チップ１４は、試薬を一時的に蓄えるための容器で、分注ヘッド６に装着される。試薬容器１０、１１には、分注ヘッド６によって分注チップ１４内に吸引される試薬が収容されている。マイクロプレート１２には、縦８、横１２の９６ウェルが９ｍｍ間隔で格子状に配置されており、ウェルには、分注チップ１４内に収容された試薬が吐出される。
【００２３】
廃棄容器１３は、使用済みの分注チップ１４が廃棄されるための容器である。廃棄容器１３は、分注ヘッド６に分注チップ１４が装着されているか否かを検出するための分注チップ検出センサ１９を備えている。図２は、本実施の形態による分注チップ検出センサ１９を配置した廃棄容器１３の斜視図である。廃棄容器１３はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸にそれぞれ平行な辺から構成される直方体形状を有しており、分注チップ検出センサ１９は、廃棄容器１３の上部に設けられている。
【００２４】
分注チップ検出センサ１９は、一対の発光受光部１９ａと反射板１９ｂから構成されており、発光受光部１９ａと反射板１９ｂは、廃棄容器１３の上部であって直方体の対角付近に対向して配置されている。そのため、発光受光部１９ａが発した光は反射板１９ｂに反射され、再び発光受光部１９ａに入射することとなる。分注チップ検出センサ１９が検出したデータは、制御装置３に送信される。
【００２５】
制御装置３は、汎用のパーソナル・コンピュータであり、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの通信ケーブル４によって自動分注装置本体２と接続されている。制御装置３は、分注ヘッド６のＸＹ平面における基準位置を調整するための調整画面３０を備えている。調整作業は、分注チップ１４を分注チップ検出センサ１９によって検出することにより行われる。図３に示すように、調整画面３０は、ＸＹＺ座標入力欄３１と、縦方向選択ボタン３２ａと、横方向選択ボタン３２ｂと、検出開始ボタン３３ａと、検出停止ボタン３３ｂと、波形表示画面３４とを備えている。
【００２６】
ＸＹＺ座標入力欄３１では、分注ヘッド６の基準位置調整のための分注チップ１４の検出開始位置が設定される。移送部５を制御して分注ヘッド６を所望の位置に移動させるためには、移動の開始点や終了点などのＸＹＺ座標を予め制御装置３に登録しておく必要がある。そのため、座標入力欄３１には、分注チップ１４の検出を行うための検出開始位置を分注ヘッド６の向き毎に登録できるようになっている。座標入力欄３１の数値は、ＸＹＺ各軸の原点からの絶対座標で表され、０．１ｍｍ単位で設定することができる。例えば、図３の縦方向のＸ座標に書き込まれている「２９８０」という数値は、検出開始位置がＸ軸の原点位置から２９８．０ｍｍの位置であることを示している。なお、座標入力欄３１に入力する数値の理論値は、移送部５、分注ヘッド６、検出センサ１９等の寸法から予め分かっているため、制御装置３にはこの理論値を初期値として設定しておけば良い。
【００２７】
縦方向選択ボタン３２ａは、分注ヘッド６の向きを縦方向に選択するためのボタンである。縦方向とは、Ｙ軸方向のことを意味する。横方向選択ボタン３２ｂは、分注ヘッド６の向きを横方向に選択するためのボタンである。横方向とは、Ｘ軸方向のことを意味する。検出開始ボタン３３ａは、分注チップ１４の検出の開始をするためのボタンであり、検出開始ボタン３３ａが押されることにより、分注ヘッド６はＸＹＺ座標入力欄３１で入力された座標へ移動する。検出停止ボタン３３ｂは、分注ヘッド１４の検出の停止をするためのボタンであり、検出停止ボタンが押されることにより、分注ヘッド６は、移動を停止する。波形表示画面３４には、分注チップ検出センサ１９による検出結果が波形として表示される。
【００２８】
また、図示しないが、制御装置３は、波形変換部と、補正部と、分注チップ検出センサ調整表示部と、分注工程入力部も備えている。波形変換部は、波形表示画面３４に信号波形を表示するために、分注チップ検出センサ１９からのデータを波形に変換する。補正部は、座標入力欄３１に設定されている座標データを調整後の座標データに自動的に書き換える。分注チップ検出センサ調整表示部は、分注チップ検出センサ１９の調整を促すメッセージを表示する。分注工程入力部には、ユーザが所望の分注工程を入力することで、自動分注装置１が入力された分注工程を自動的に行う。
【００２９】
次に、分注チップ１４の検出開始位置の調整、すなわち、分注ヘッド６の基準位置調整をする調整作業について説明する。まず、分注ヘッド６のシリンジに分注チップ１４を装着し、調整画面３０で分注ヘッド６の向きを選択する。次に、座標入力欄３１には、制御装置３に予め記憶されている検出開始位置の理論値が表示される。図４（ａ）は、分注ヘッド６の向きが縦方向の場合の検出開始位置を示した図であり、図４（ｂ）は、分注ヘッド６の向きが縦方向の場合の検出終了位置を示した図である。この場合、分注ヘッド６のシリンジ１ａに装着された分注チップ１４が分注チップ検出センサ１９の光路１９ｃを遮光する位置が、分注ヘッド６が縦方向の場合の検出開始位置４０となる。従って、座標入力欄３１には、制御装置３に予め記憶されている検出開始位置４０のＸＹＺ座標の理論値が表示される。
【００３０】
また、図５（ａ）は、分注ヘッド６の向きが横方向の場合の検出開始位置を示した図であり、図５（ｂ）は、分注ヘッド６の向きが横方向の場合の検出終了位置を示した図である。この場合には、分注ヘッド６のシリンジ１ａに装着された分注チップ１４が分注チップ検出センサ１９の光路１９ｃを遮光する位置が、分注ヘッド６が横方向の場合の検出開始位置５０となる。従って、座標入力欄３１には、制御装置３に予め記憶されている検出開始位置５０のＸＹＺ座標の理論値が表示される。なお、各検出開始位置のＸＹＺ座標の理論値は手動で入力しても良い。
【００３１】
次に、検出開始ボタン３３ａを押して検出を開始させる。途中で検出を終了したい場合には、検出停止ボタン３３ｂを押せば良い。検出開始ボタン３３ａが押されると、移送部５は、座標入力欄３１の縦方向又は横方向の欄に入力されている座標へ分注ヘッド６の移動を開始させる。すなわち、図４（ａ）に示す縦方向の検出開始位置４０、又は、図５（ｂ）に示す横方向の検出開始位置５０に分注ヘッド６を移動させる。
【００３２】
分注ヘッド６の移動に伴い、分注ヘッド６に装着された分注チップ１４も移動する。分注チップ１４が発光受光部１９ａと反射板１９ｂを結ぶ光路１９ｃ上に位置している場合には、発光受光部１９ａから発光された光は、分注チップ１４によって遮られて反射板１９ｂには届かない。一方、各分注チップ１４間の隙間が光路１９ｃ上に位置している場合には、発光受光部１９ａから発光された光は、反射板１９ｂに到達して反射され、発光受光部１９ａによって再び受光される。
【００３３】
なお、発光受光部１９ａと反射板１９ｂとは廃棄容器１３の対角付近上に設けられているため、分注ヘッド６が縦方向を向いている場合でも、横方向を向いている場合でも、分注ヘッド６と光路１９ｃとは角度を有する。本実施の形態では、この角度を４５度としている。そのため、分注ヘッド６がどちらの方向を向いている場合でも、各分注チップ１４は光路１９ｃと一本ずつ順次に交わることとなる。
【００３４】
分注ヘッド６が縦方向の場合、分注ヘッド６が検出開始位置４０の位置に移動すると、分注チップ検出センサ１９は、まず、シリンジ１ａに装着された分注チップ１４についての検出を行う。検出されたデータは、制御装置３に送信される。シリンジ１ａに装着された分注チップ１４についてのデータの制御装置３への送信が完了すると、続いて、分注ヘッド６は、シリンジ２ａに装着された分注チップ１４が分注チップ検出センサ１９に検出される位置まで移動する。以下、同様にして、移送部５は、シリンジ１２ａに装着された分注チップ１４が分注チップ検出センサ１９の光路１９ｃを遮光する位置まで分注ヘッド６を移動させる。すなわち、分注ヘッド６は、縦方向の検出終了位置４１まで移動する。
【００３５】
分注ヘッド６が横方向の場合にも同様に、分注ヘッド６が検出開始位置５０の位置から検出終了位置５１まで移動し、各分注チップ１４が検出される。ここで、廃棄容器１３−マイクロプレート１２間の幅よりも廃棄容器１３−試薬容器１１間の幅の方が狭い。従って、分注ヘッド６が縦方向のときと同様に分注ヘッドを一直線に移動させると、分注ヘッド６に装着された分注チップ１４が図１に示す試薬容器１１に衝突してしまう。そのため、分注ヘッド６が横方向の場合には、分注ヘッド６を、Ｘ方向のみならずＹ方向へも移動させる。具体的には、ＸＹ座標ともに４９．５ｍｍ移動する。なお、分注ヘッド６の移動方向において自動分注装置２内に障害物が無い場合には、縦方向と同様に一直線に移動させれば良い。
【００３６】
制御装置３に入力されたデータは、波形変換部によって波形に変換される。波形表示画面３４は、その信号波形を表示する。図３に示す波形表示画面３４中の数値１から数値１２は、分注ヘッド６の基準位置と分注チップ検出センサ１９の基準位置とがずれていない場合に、分注チップ１４の中心が表示される検出中心位置６７に対応している。例えば、図４では、分注ヘッドのシリンジ１ａに装着された分注チップ１４が数値１に対応し、シリンジ１２ａに装着された分注チップ１４が数値１２に対応している。分注チップ１４が分注チップ検出センサ１９の光路１９ｃを遮光しているときには、波形表示画面３４はＯＮとなり、遮光していないときには、波形表示画面３４はＯＦＦとなる。
【００３７】
次に、制御装置３は、座標入力欄３１に設定されている座標データを自動的に調整する補正を行う。図６（ａ）〜（ｄ）は、波形表示画面３４に表示される信号波形の例を示した図である。分注ヘッド６が縦方向の場合で説明すると、図６（ａ）に示すように、１２個のＯＮ信号６６の位置が検出中心位置６７に対して右側にずれている状態６０のときには、検出開始位置４０がＹ軸マイナス側にずれていることを意味している。従って、この場合には、検出開始位置４０をＹ軸プラス側にずらす必要がある。ここで、検出中心位置６７間の間隔は９ｍｍであるため、ＯＮ信号６６が検出中心位置６７に対してどれだけずれているかは容易に計算することができる。制御装置３がこのずれている分を座標入力欄３１のＹ座標にプラスすることで分注チップ検出位置の調整は終了する。
【００３８】
一方、図６（ｂ）に示すように、１２個のＯＮ信号６６の位置が検出中心位置６７に対して左側にずれている状態６１のときには、検出開始位置４０がＹ軸プラス側にずれていることを意味している。従って、この場合には、制御装置３がこのずれている分を座標入力欄３１のＹ座標からマイナスすることで分注チップ検出位置の調整を終了する。なお、分注チップ１４の製造精度により、分注チップ１４と検出中心位置６７とのずれが、分注チップ１４毎に異なる場合がある。この場合は、各分注チップ１４と検出中心位置６７とのずれの平均値を用いて調整を行えば良い。
【００３９】
このように、分注ヘッド１４がどれだけ所定の位置からずれているかを容易に知ることができるため、分注ヘッド１４の位置ずれを容易に調整することができる。また、制御装置３が分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置と検出部のＸＹ平面における基準位置との調整を自動的に行うことにより、人が調整する場合と比べて手間及び時間を節約することができる。なお、波形表示画面３４に表示された分注チップ１４の位置を示す波形を基に、人が座標入力欄３１に数値を入力することにより基準位置の微調整を行うこともできる。
【００４０】
一方で、横方向における分注チップ１４の検出の場合には、数値１から数値１２に向かうに連れて、ＯＮ信号６６の位置が、検出中心位置６７に対して徐々に右側にずれていく状態６２（図６（ｃ））や左側にずれていく状態６３（図６（ｄ））となる場合がある。横方向における分注チップ１４の検出の場合、図５から分かるように、分注チップ１４が分注チップ検出センサ１９の光路１９ｃを遮光する位置が一定ではなく、検出開始位置５０から検出終了位置５１に移動するに連れて発光受光部１９ａから遠ざかって行く。状態６２や状態６３は、分注チップ検出センサ１９の光路１９ｃとＸ軸とのなす角が正確に４５度となっていないことを示す。従って、この場合には、発光受光部１９ａ及び反射板１９ｂの取り付け状態を調整する必要がある。
【００４１】
図６（ｃ）に示すように、右側にずれていく状態６２の場合には、図５において、発光受光部１９ａを反時計回りの方向に角度調整すれば良い。図６（ｄ）に示すように、左側にずれていく状態６３の場合には、図５において、発光受光部１９ａを時計回りの方向に調整すれば良い。
【００４２】
また、制御装置３は、分注チップ検出センサ１９が所定の位置からずれている場合に、分注チップ検出センサ１９の位置がずれている旨を表示してユーザに調整を促す検出部調整表示部を備えている。従って、検出部調整表示部の内容に従うことにより、分注チップ検出センサ１９自体の位置ずれによる検出ミスを防止することができる。さらに、分注チップ検出センサ１９が正確な位置に配置されているため、分注ヘッドのより正確な位置調整を行うことができる。以上のような手順で、自動分注装置１は、分注ヘッド６の基準位置調整作業を行う。
【００４３】
また、制御装置３は分注工程入力部を備えているため、分注工程入力部に所望の工程を入力しておけば、自動分注装置１は制御装置３に入力された内容に従って、一連の分注作業を自動的に行う。通常、一連の分注作業としては、分注チップ１４の装着、試薬容器１０、１１からの試薬の吸引、マイクロプレート１２への試薬の吐出、分注チップ１４の廃棄容器１３への廃棄などが順に行われる。ここで、一連の分注作業に上記調整作業を組み込んでおけば、制御装置３は、分注作業中であっても、上記調整作業を行う。そして、検出開始位置４０や５０の座標がずれていると判断した場合には、自動的に検出開始位置４０や５０などの座標を補正する。
【００４４】
このようにして、本実施の形態による自動分注装置１では、分注チップ１４の検出開始位置の調整、すなわち、分注ヘッド６の基準位置の調整を行うことにより、分注ヘッド６が正確な位置に配置されるため、分注チップ１４の装着不良を検出することができる。
【００４５】
本発明による自動分注装置１は、上述した実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。例えば、分注チップ検出センサは、一方が発光し、他方が受光する構成でも良い。また、分注チップ検出センサは、超音波やエリアセンサにより検出を行う構成であっても良い。更に、分注チップ検出センサは、廃棄容器の対角付近に配置されていなくても良く、また、配置可能なら廃棄容器上以外の場所に配置されても良い。分注チップの検出に当たっては、分注ヘッドに装着された分注チップは複数本ではなく、一本であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本実施の形態による自動分注装置の斜視図である。
【図２】本実施の形態による分注チップ検出センサを配置した廃棄容器の斜視図である。
【図３】本実施の形態による調整画面を示した図である。
【図４（ａ）】分注ヘッドの向きが縦方向の場合の検出開始位置を示した図である。
【図４（ｂ）】分注ヘッドの向きが縦方向の場合の検出終了位置を示した図である。
【図５（ａ）】分注ヘッドの向きが横方向の場合の検出開始位置を示した図である。
【図５（ｂ）】分注ヘッドの向きが横方向の場合の検出終了位置を示した図である。
【図６（ａ）】波形表示画面に表示される信号波形の一例を示した図である。
【図６（ｂ）】波形表示画面に表示される信号波形の他の一例を示した図である。
【図６（ｃ）】波形表示画面に表示される信号波形の他の一例を示した図である。
【図６（ｄ）】波形表示画面に表示される信号波形の他の一例を示した図である。
【符号の説明】
【００４７】
１ 自動分注装置
２ 自動分注装置本体
３ 制御装置
５ 移送部
６ 分注ヘッド
７ 回路部
１４ 分注チップ
１９ 分注チップ検出センサ
３０ 調整画面
３４ 波形表示画面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の分注チップを装着して液体の吸引及び吐出を行う分注ヘッドと、
前記分注ヘッドをＸＹＺ空間において移動させるための移送部と、
前記分注ヘッドによる吸引及び吐出、並びに、前記移送部による前記分注ヘッドの移動を制御するための制御装置と、
前記分注ヘッドに前記分注チップが装着されているか否かを検出する検出部と、を備えた自動分注装置において、
さらに、前記分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置を前記検出部のＸＹ平面における基準位置に一致させる調整を行うための調整部を備えたことを特徴とする自動分注装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記検出部からの信号に基づいて前記信号の波形を表示する波形表示部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自動分注装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記検出部からの信号に基づいて前記分注ヘッドの基準位置調整を自動的に行うことを特徴とする請求項１又は２のいずれか一項に記載の自動分注装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記検出部からの信号に基づいて、前記検出部が所望の検出対象を検出できるように前記検出部の調整を促す検出部調整表示部を備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の自動分注装置。
【請求項１】
複数の分注チップを装着して液体の吸引及び吐出を行う分注ヘッドと、
前記分注ヘッドをＸＹＺ空間において移動させるための移送部と、
前記分注ヘッドによる吸引及び吐出、並びに、前記移送部による前記分注ヘッドの移動を制御するための制御装置と、
前記分注ヘッドに前記分注チップが装着されているか否かを検出する検出部と、を備えた自動分注装置において、
さらに、前記分注ヘッドのＸＹ平面における基準位置を前記検出部のＸＹ平面における基準位置に一致させる調整を行うための調整部を備えたことを特徴とする自動分注装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記検出部からの信号に基づいて前記信号の波形を表示する波形表示部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自動分注装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記検出部からの信号に基づいて前記分注ヘッドの基準位置調整を自動的に行うことを特徴とする請求項１又は２のいずれか一項に記載の自動分注装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記検出部からの信号に基づいて、前記検出部が所望の検出対象を検出できるように前記検出部の調整を促す検出部調整表示部を備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の自動分注装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４（ａ）】
【図４（ｂ）】
【図５（ａ）】
【図５（ｂ）】
【図６（ａ）】
【図６（ｂ）】
【図６（ｃ）】
【図６（ｄ）】
【図２】
【図３】
【図４（ａ）】
【図４（ｂ）】
【図５（ａ）】
【図５（ｂ）】
【図６（ａ）】
【図６（ｂ）】
【図６（ｃ）】
【図６（ｄ）】
【公開番号】特開２００６−７８２０１（Ｐ２００６−７８２０１Ａ）
【公開日】平成１８年３月２３日（２００６．３．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２５９４８９（Ｐ２００４−２５９４８９）
【出願日】平成１６年９月７日（２００４．９．７）
【出願人】（０００００５０９４）日立工機株式会社 (1,861)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月２３日（２００６．３．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年９月７日（２００４．９．７）
【出願人】（０００００５０９４）日立工機株式会社 (1,861)
【Ｆターム（参考）】
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