車両のクリープトルク制御方法
【課題】車両の駆動システムから発生するバックラッシュショックを低減させることができる車両のクリープトルク制御方法を提供する。
【解決手段】エンジン、変速機、ブレーキユニットおよび制御部を有する車両のクリープトルク制御システムを用いたクリープトルク制御方法であって、制御部が、ブレーキ信号を感知するブレーキ信号感知段階、およびブレーキ信号が感知された時点から予め設定された時間にクリープトルクの発生を指示する信号を出力するクリープトルク出力制御段階、を有している。制御部は、さらに、ブレーキ信号のオン発生開始点を遅延させる段階を有して、クリープトルク出力制御段階で、ブレーキ信号の出力が遅延される間はクリープトルクの発生を指示する信号を出力してクリープトルクを発生させる。
【解決手段】エンジン、変速機、ブレーキユニットおよび制御部を有する車両のクリープトルク制御システムを用いたクリープトルク制御方法であって、制御部が、ブレーキ信号を感知するブレーキ信号感知段階、およびブレーキ信号が感知された時点から予め設定された時間にクリープトルクの発生を指示する信号を出力するクリープトルク出力制御段階、を有している。制御部は、さらに、ブレーキ信号のオン発生開始点を遅延させる段階を有して、クリープトルク出力制御段階で、ブレーキ信号の出力が遅延される間はクリープトルクの発生を指示する信号を出力してクリープトルクを発生させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ信号、車速、および変速段に応じて、変速機を通じてエンジンまたはモータから発生するクリープトルクを制御し、バックラッシュによるショックを防ぐ車両のクリープトルク制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、電気／ハイブリッド車両には駆動用モータが装着され、変速機の変速段と速度に応じて、予め設定されたデータによってクリープトルク（ＣＲＥＥＰ ＴＯＲＱＵＥ）を発生する。
【０００３】
さらに、ブレーキが作動されたと判断すると、モータまたはエンジンの駆動エネルギーを減らすために、クリープトルクの発生を制限する技術が紹介された。
【０００４】
クリープトルク制御とは別に、バックラッシュ（ｂａｃｋ ｌａｓｈ）は、一対のギヤ歯が噛み合わさったときのギヤ歯間の隙間を意味しており、このようなバックラッシュは、ギヤが円滑に回るようにするために形成され、この隙間に潤滑油が入れられて円滑に回転する。バックラッシュが小さくなれば、潤滑が正常に形成されずに動力エネルギーが失われ、バックラッシュが大きくなれば、ギヤ歯間に隙間が大きくなり、ギヤが破損したり騒音が発生する。このようなバックラッシュは、車両停車と出発時のバックラッシュショックを発生させ、運転手に不快感を与えるようになる。
【０００５】
このような見地から、走行中に車両が停止した後、モータ位置制御モードで進入して、バックラッシュ補正を行なうクリープトルク制御方法の提案がある〔特許文献１〕。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−０３６１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、ブレーキ信号とクリープトルクを利用し、車両の駆動システムから発生するバックラッシュショックを低減させることができる車両のクリープトルク制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両のクリープトルク制御方法は、エンジン、変速機、ブレーキユニットおよび制御部を有する車両のクリープトルク制御システムを用いたクリープトルク制御方法であって、制御部が、ブレーキ信号を感知するブレーキ信号感知段階、およびブレーキ信号が感知された時点から予め設定された時間にクリープトルクの発生を指示する信号を出力するクリープトルク出力制御段階、を有している。
【０００９】
以下、本発明のクリープトルク制御方法の好ましい実施形態を述べる。
制御部は、さらに、ブレーキ信号のオン発生開始点を遅延させる段階を有して、クリープトルク出力制御段階で、ブレーキ信号の出力が遅延される間はクリープトルクの発生を指示する信号を出力してクリープトルクを発生させる。
クリープトルク出力制御段階は、ブレーキ信号のオン／オフに応じてクリープトルクの発生を指示する信号を出力してクリープトルクを発生させる。ブレーキ信号がオフであればクリープトルクを発生させ、ブレーキ信号がオンであればクリープトルクの発生を止める。
【００１０】
制御部は、さらに、変速段を感知する段階と、車速を感知する段階を有して、クリープトルクの発生を指示する信号を、変速段と車速に基づいて計算して出力する。
クリープトルクは、連続的徐々に増加するレートリミットまたはフィルタ処理する。
【００１１】
クリープトルク制御システムは、エンジンに代えて、あるいはエンジンと共にさらに、駆動力を発生させおよび／または回生トルクを利用して発電を行うモータ／ジェネレータを有し、そのモータ／ジェネレータがクリープトルクを発生するようにする。
【００１２】
ブレーキ信号が感知された後にそのブレーキ信号が感知されなくなったときに、変速機からクリープトルクを出力するようにする。
クリープトルクは、中立状態ではなく、ドライブ（Ｄ）およびリバース（Ｒ）のうちの１つの走行状態で発生する。
制御部は、さらに、車速を感知する段階を有し、車速が０である状態でクリープトルクの発生を指示する信号を出力するようにする。
【発明の効果】
【００１３】
上述したように、本発明に係る車両のクリープトルク制御方法において、ブレーキを作動させる間に設定された時間だけクリープトルクを発生させてギヤの間にバックラッシュを除去することにより、ブレーキを解除してクリープトルクを利用して走行するとき、ギヤのバックラッシュによるショックを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る車両のクリープトルク制御システムの概略的な構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両のクリープトルク制御システムにおいて、車速と変速段に応じたクリープトルクの大きさを示すグラフである。
【図３】本発明の実施形態に係る車両のクリープトルク制御方法において、ブレーキ信号とクリープトルクの関係を示すグラフである。
【図４】本発明の実施形態に係る車両のクリープトルク制御方法を示す制御チャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る車両のクリープトルク制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、好ましい実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明の車両のクリープトルク制御システムの一実施形態に係る概略的な構成図である。図１を参照すると、車両のクリープトルク制御システムは、エンジン１００、モータ／ジェネレータ１１０、変速機１２０、ブレーキユニット１３０、および制御部１４０を有して構成される。図１では、エンジン１００とモータ／ジェネレータ１１０を記載しているが、実施形態によっては、一方だけでもよい。すなわちガソリン、ディゼルオイルを燃料とする従来からのエンジン車ではエンジン１００のみであり、電気自動車（ＥＶ）の場合にはモータ／ジェネレータ１１０、ハイブリット車（ＨＥＶ）ではエンジン１００とモータ／ジェネレータ１１０の両方が適用される。
【００１６】
モータ／ジェネレータ１１０は、エンジン１００の駆動力を補助したり、エンジン１００の補助を受けずにメイン駆動源として作動する。さらに、モータ／ジェネレータ１１０は、駆動力を発生させるためのモータの機能と回生制動を実施し、発電を行う発電機の機能も同時に実行する。
【００１７】
変速機１２０は、エンジン１００またはモータ／ジェネレータ１１０の回転速度を設定比率で変えて、一定のトルクを出力させる。変速機１２０は、遊星ギヤ、トルクコンバータ、無段変速機（ＣＶＴ：ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｖａｒｉａｂｌｅ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を選択して用いる。
【００１８】
制御部１４０は、ブレーキユニット１３０から車両のブレーキが作動する状態を感知し、変速機１２０から変速段を感知し、エンジン１００とモータ／ジェネレータ１１０を制御し、変速機１２０を通じてクリープトルクを発生させる。
【００１９】
この実施形態において、制御部１４０は、ブレーキユニット１３０が作動する間にはクリープトルクが発生しないようにする。ただし、運転手がブレーキを作動させた状態で、再びブレーキを作動させるとき、駆動系のギヤの間に形成されるバックラッシュによってショックが発生することを防ぐために、ブレーキオン信号が発生した時点から設定された時間にクリープトルクを発生させ、ギヤの間にバックラッシュを低減させる。
【００２０】
図２は、車両のクリープトルク制御システムにおいて、車速と変速段に応じたクリープトルクの大きさを示すグラフである。図２では、横軸に車速（ＫＰＨ）、縦軸にクリープトルクの大きさを示している。車速が２０である地点を基準にし、その基準以下の場合にはクリープトルクが正の値を有し、車速２０を超えた場合にはクリープトルクが負の値を有する。すなわち、車速が２０以下である場合には車速が増加するプラストルクが発生し、車速が２０を超える場合には車速が減少するマイナストルクが発生する。さらに、クリープトルクは、変速段に応じてその大きさが変るが、クリープトルクの絶対値は２段よりも１段の方が大きい。
【００２１】
図２に示すように、クリープトルクが変速段と車速に応じて予め設定されれば、この設定されたクリープトルクの値をレートリミット（ｒａｔｅｌｉｍｉｔ）またはフィルタ（ｆｉｌｔｅｒ）処理し、クリープトルクを徐々に増加させる制御を行う。レートリミット処理は、クリープトルクを段階的に増加させるものである。また、フィルタ処理は、クリープトルクを次第に滑らかに増加させる信号処理技法である。
【００２２】
図３は、本発明の車両のクリープトルク制御方法において、ブレーキ信号とクリープトルクの関係を示すグラフである。図３を参照すると、ブレーキ信号が０（オフ、ＯＦＦ）であればブレーキが作動していないことを、ブレーキ信号が１（オン、ＯＮ）であればブレーキが作動していることを示す。
【００２３】
図３に示すように、ブレーキが作動されたことを示すブレーキ信号のオン開始点から設定時間経過してからクリープトルクを発生させ、その後のブレーキ信号が発生している間にはクリープトルクを発生させない。したがって、クリープトルクによってギヤの間にバックラッシュが除去され、ブレーキ信号が発生せず、クリープトルクが発生する瞬間にバックラッシュによるショックが発生しない。
【００２４】
さらに、ブレーキ信号が発生する初期にのみクリープトルクが発生することにより、クリープトルクによる動力エネルギーの消費を少なくすることができる。
【００２５】
ブレーキ信号のオン開始時点からそのブレーキ信号をライジング遅延（ｒｉｓｉｎｇ ｄｅｌａｙ）して、クリープトルクを発生するようにしてもよい。すなわち、ブレーキ信号をライジング遅延させ、ブレーキ信号が入力される瞬間から設定された時間だけ強制的にクリープトルクを発生させ、その後にはクリープトルクが発生しないようにする。この場合、ブレーキ信号が受信されたときには正常にクリープトルクを発生させる。
【００２６】
図４は、本発明の実施形態に係る車両のクリープトルク制御方法を示す制御チャートである。図４を参照すると、ブレーキスイッチ信号が入力され、この信号を遅延させるための信号が同時に入力される。ここで、ブレーキ信号を遅延させるための方法は、ライジング遅延（ｒｉｓｉｎｇ ｄｅｌａｙ）方法を利用し、ブレーキ信号が入力された瞬間から設定された時間が遅延する。
【００２７】
図４に示すように、入力された信号に応じて０または１の信号が出力されるが、０が出力されればクリープトルクが発生せず、１が出力されればクリープトルクが発生する。
【００２８】
クリープトルクは、車速と変速段に応じて設定された値が出力されるが、上述したように、レートリミット（ｒａｔｅｌｉｍｉｔ）およびフィルタ（ｆｉｌｔｅｒ）処理のような信号処理によって徐々に増加するように制御される。
【００２９】
図５は、車両のクリープトルク制御方法を示すフローチャートである。図５を参照すると、Ｓ５００で制御が開始し、Ｓ５１０で変速段と車速が感知される。変速段と車速を感知する方法については、ここでは詳細な説明を省略する。Ｓ５２０で先に感知された変速段と車速に応じてクリープトルク値が選択または演算して決定され、Ｓ５３０でブレーキ信号を感知する。ブレーキ信号が感知されれば、駆動ホイールにブレーキングされる。
【００３０】
Ｓ５４０で、クリープトルクを発生させるために、ブレーキ信号を設定された時間だけライジング遅延（ｒｉｓｉｎｇ ｄｅｌａｙ）処理する。Ｓ５５０で、遅延されたブレーキオン／オフ信号に応じてファクタ値（０または１）を出力する。Ｓ５６０で、このファクタ値をレートリミット（ｒａｔｅｌｉｍｉｔ）またはフィルタ（ｆｉｌｔｅｒ）処理する。レートリミット処理は、設定された量だけを徐々に増加させるものである。また、フィルタ処理は、クリープトルクを円滑に連続的に増加させるものである。
【００３１】
Ｓ５７０で、最終的に演算されたクリープトルクを出力し、エンジン、モータ／ジェネレータ、および変速機を制御してクリープトルク（ｃｒｅｅｐ ｔｏｒｑｕｅ）を発生させ、クリープトルクによる走行を開始する。
【００３２】
本発明のクリープトルク制御方法により、クリープトルクは、変速機がドライブ（Ｄ）またはリバース（Ｒ）状態で発生し、特に車両が停車した状態でバックラッシュによるショックを低減させることができる。
【００３３】
以上、本発明に関する好ましい実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の実施形態から当該発明が属する技術分野において通常の知識を有する者によって容易に変更され、均等であると認められる範囲のすべての変更を含む。
【符号の説明】
【００３４】
１００：エンジン
１１０：モータ／ジェネレータ
１２０：変速機
１３０：ブレーキユニット
１４０：制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ信号、車速、および変速段に応じて、変速機を通じてエンジンまたはモータから発生するクリープトルクを制御し、バックラッシュによるショックを防ぐ車両のクリープトルク制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、電気／ハイブリッド車両には駆動用モータが装着され、変速機の変速段と速度に応じて、予め設定されたデータによってクリープトルク（ＣＲＥＥＰ ＴＯＲＱＵＥ）を発生する。
【０００３】
さらに、ブレーキが作動されたと判断すると、モータまたはエンジンの駆動エネルギーを減らすために、クリープトルクの発生を制限する技術が紹介された。
【０００４】
クリープトルク制御とは別に、バックラッシュ（ｂａｃｋ ｌａｓｈ）は、一対のギヤ歯が噛み合わさったときのギヤ歯間の隙間を意味しており、このようなバックラッシュは、ギヤが円滑に回るようにするために形成され、この隙間に潤滑油が入れられて円滑に回転する。バックラッシュが小さくなれば、潤滑が正常に形成されずに動力エネルギーが失われ、バックラッシュが大きくなれば、ギヤ歯間に隙間が大きくなり、ギヤが破損したり騒音が発生する。このようなバックラッシュは、車両停車と出発時のバックラッシュショックを発生させ、運転手に不快感を与えるようになる。
【０００５】
このような見地から、走行中に車両が停止した後、モータ位置制御モードで進入して、バックラッシュ補正を行なうクリープトルク制御方法の提案がある〔特許文献１〕。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−０３６１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、ブレーキ信号とクリープトルクを利用し、車両の駆動システムから発生するバックラッシュショックを低減させることができる車両のクリープトルク制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両のクリープトルク制御方法は、エンジン、変速機、ブレーキユニットおよび制御部を有する車両のクリープトルク制御システムを用いたクリープトルク制御方法であって、制御部が、ブレーキ信号を感知するブレーキ信号感知段階、およびブレーキ信号が感知された時点から予め設定された時間にクリープトルクの発生を指示する信号を出力するクリープトルク出力制御段階、を有している。
【０００９】
以下、本発明のクリープトルク制御方法の好ましい実施形態を述べる。
制御部は、さらに、ブレーキ信号のオン発生開始点を遅延させる段階を有して、クリープトルク出力制御段階で、ブレーキ信号の出力が遅延される間はクリープトルクの発生を指示する信号を出力してクリープトルクを発生させる。
クリープトルク出力制御段階は、ブレーキ信号のオン／オフに応じてクリープトルクの発生を指示する信号を出力してクリープトルクを発生させる。ブレーキ信号がオフであればクリープトルクを発生させ、ブレーキ信号がオンであればクリープトルクの発生を止める。
【００１０】
制御部は、さらに、変速段を感知する段階と、車速を感知する段階を有して、クリープトルクの発生を指示する信号を、変速段と車速に基づいて計算して出力する。
クリープトルクは、連続的徐々に増加するレートリミットまたはフィルタ処理する。
【００１１】
クリープトルク制御システムは、エンジンに代えて、あるいはエンジンと共にさらに、駆動力を発生させおよび／または回生トルクを利用して発電を行うモータ／ジェネレータを有し、そのモータ／ジェネレータがクリープトルクを発生するようにする。
【００１２】
ブレーキ信号が感知された後にそのブレーキ信号が感知されなくなったときに、変速機からクリープトルクを出力するようにする。
クリープトルクは、中立状態ではなく、ドライブ（Ｄ）およびリバース（Ｒ）のうちの１つの走行状態で発生する。
制御部は、さらに、車速を感知する段階を有し、車速が０である状態でクリープトルクの発生を指示する信号を出力するようにする。
【発明の効果】
【００１３】
上述したように、本発明に係る車両のクリープトルク制御方法において、ブレーキを作動させる間に設定された時間だけクリープトルクを発生させてギヤの間にバックラッシュを除去することにより、ブレーキを解除してクリープトルクを利用して走行するとき、ギヤのバックラッシュによるショックを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る車両のクリープトルク制御システムの概略的な構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両のクリープトルク制御システムにおいて、車速と変速段に応じたクリープトルクの大きさを示すグラフである。
【図３】本発明の実施形態に係る車両のクリープトルク制御方法において、ブレーキ信号とクリープトルクの関係を示すグラフである。
【図４】本発明の実施形態に係る車両のクリープトルク制御方法を示す制御チャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る車両のクリープトルク制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、好ましい実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明の車両のクリープトルク制御システムの一実施形態に係る概略的な構成図である。図１を参照すると、車両のクリープトルク制御システムは、エンジン１００、モータ／ジェネレータ１１０、変速機１２０、ブレーキユニット１３０、および制御部１４０を有して構成される。図１では、エンジン１００とモータ／ジェネレータ１１０を記載しているが、実施形態によっては、一方だけでもよい。すなわちガソリン、ディゼルオイルを燃料とする従来からのエンジン車ではエンジン１００のみであり、電気自動車（ＥＶ）の場合にはモータ／ジェネレータ１１０、ハイブリット車（ＨＥＶ）ではエンジン１００とモータ／ジェネレータ１１０の両方が適用される。
【００１６】
モータ／ジェネレータ１１０は、エンジン１００の駆動力を補助したり、エンジン１００の補助を受けずにメイン駆動源として作動する。さらに、モータ／ジェネレータ１１０は、駆動力を発生させるためのモータの機能と回生制動を実施し、発電を行う発電機の機能も同時に実行する。
【００１７】
変速機１２０は、エンジン１００またはモータ／ジェネレータ１１０の回転速度を設定比率で変えて、一定のトルクを出力させる。変速機１２０は、遊星ギヤ、トルクコンバータ、無段変速機（ＣＶＴ：ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｖａｒｉａｂｌｅ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を選択して用いる。
【００１８】
制御部１４０は、ブレーキユニット１３０から車両のブレーキが作動する状態を感知し、変速機１２０から変速段を感知し、エンジン１００とモータ／ジェネレータ１１０を制御し、変速機１２０を通じてクリープトルクを発生させる。
【００１９】
この実施形態において、制御部１４０は、ブレーキユニット１３０が作動する間にはクリープトルクが発生しないようにする。ただし、運転手がブレーキを作動させた状態で、再びブレーキを作動させるとき、駆動系のギヤの間に形成されるバックラッシュによってショックが発生することを防ぐために、ブレーキオン信号が発生した時点から設定された時間にクリープトルクを発生させ、ギヤの間にバックラッシュを低減させる。
【００２０】
図２は、車両のクリープトルク制御システムにおいて、車速と変速段に応じたクリープトルクの大きさを示すグラフである。図２では、横軸に車速（ＫＰＨ）、縦軸にクリープトルクの大きさを示している。車速が２０である地点を基準にし、その基準以下の場合にはクリープトルクが正の値を有し、車速２０を超えた場合にはクリープトルクが負の値を有する。すなわち、車速が２０以下である場合には車速が増加するプラストルクが発生し、車速が２０を超える場合には車速が減少するマイナストルクが発生する。さらに、クリープトルクは、変速段に応じてその大きさが変るが、クリープトルクの絶対値は２段よりも１段の方が大きい。
【００２１】
図２に示すように、クリープトルクが変速段と車速に応じて予め設定されれば、この設定されたクリープトルクの値をレートリミット（ｒａｔｅｌｉｍｉｔ）またはフィルタ（ｆｉｌｔｅｒ）処理し、クリープトルクを徐々に増加させる制御を行う。レートリミット処理は、クリープトルクを段階的に増加させるものである。また、フィルタ処理は、クリープトルクを次第に滑らかに増加させる信号処理技法である。
【００２２】
図３は、本発明の車両のクリープトルク制御方法において、ブレーキ信号とクリープトルクの関係を示すグラフである。図３を参照すると、ブレーキ信号が０（オフ、ＯＦＦ）であればブレーキが作動していないことを、ブレーキ信号が１（オン、ＯＮ）であればブレーキが作動していることを示す。
【００２３】
図３に示すように、ブレーキが作動されたことを示すブレーキ信号のオン開始点から設定時間経過してからクリープトルクを発生させ、その後のブレーキ信号が発生している間にはクリープトルクを発生させない。したがって、クリープトルクによってギヤの間にバックラッシュが除去され、ブレーキ信号が発生せず、クリープトルクが発生する瞬間にバックラッシュによるショックが発生しない。
【００２４】
さらに、ブレーキ信号が発生する初期にのみクリープトルクが発生することにより、クリープトルクによる動力エネルギーの消費を少なくすることができる。
【００２５】
ブレーキ信号のオン開始時点からそのブレーキ信号をライジング遅延（ｒｉｓｉｎｇ ｄｅｌａｙ）して、クリープトルクを発生するようにしてもよい。すなわち、ブレーキ信号をライジング遅延させ、ブレーキ信号が入力される瞬間から設定された時間だけ強制的にクリープトルクを発生させ、その後にはクリープトルクが発生しないようにする。この場合、ブレーキ信号が受信されたときには正常にクリープトルクを発生させる。
【００２６】
図４は、本発明の実施形態に係る車両のクリープトルク制御方法を示す制御チャートである。図４を参照すると、ブレーキスイッチ信号が入力され、この信号を遅延させるための信号が同時に入力される。ここで、ブレーキ信号を遅延させるための方法は、ライジング遅延（ｒｉｓｉｎｇ ｄｅｌａｙ）方法を利用し、ブレーキ信号が入力された瞬間から設定された時間が遅延する。
【００２７】
図４に示すように、入力された信号に応じて０または１の信号が出力されるが、０が出力されればクリープトルクが発生せず、１が出力されればクリープトルクが発生する。
【００２８】
クリープトルクは、車速と変速段に応じて設定された値が出力されるが、上述したように、レートリミット（ｒａｔｅｌｉｍｉｔ）およびフィルタ（ｆｉｌｔｅｒ）処理のような信号処理によって徐々に増加するように制御される。
【００２９】
図５は、車両のクリープトルク制御方法を示すフローチャートである。図５を参照すると、Ｓ５００で制御が開始し、Ｓ５１０で変速段と車速が感知される。変速段と車速を感知する方法については、ここでは詳細な説明を省略する。Ｓ５２０で先に感知された変速段と車速に応じてクリープトルク値が選択または演算して決定され、Ｓ５３０でブレーキ信号を感知する。ブレーキ信号が感知されれば、駆動ホイールにブレーキングされる。
【００３０】
Ｓ５４０で、クリープトルクを発生させるために、ブレーキ信号を設定された時間だけライジング遅延（ｒｉｓｉｎｇ ｄｅｌａｙ）処理する。Ｓ５５０で、遅延されたブレーキオン／オフ信号に応じてファクタ値（０または１）を出力する。Ｓ５６０で、このファクタ値をレートリミット（ｒａｔｅｌｉｍｉｔ）またはフィルタ（ｆｉｌｔｅｒ）処理する。レートリミット処理は、設定された量だけを徐々に増加させるものである。また、フィルタ処理は、クリープトルクを円滑に連続的に増加させるものである。
【００３１】
Ｓ５７０で、最終的に演算されたクリープトルクを出力し、エンジン、モータ／ジェネレータ、および変速機を制御してクリープトルク（ｃｒｅｅｐ ｔｏｒｑｕｅ）を発生させ、クリープトルクによる走行を開始する。
【００３２】
本発明のクリープトルク制御方法により、クリープトルクは、変速機がドライブ（Ｄ）またはリバース（Ｒ）状態で発生し、特に車両が停車した状態でバックラッシュによるショックを低減させることができる。
【００３３】
以上、本発明に関する好ましい実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の実施形態から当該発明が属する技術分野において通常の知識を有する者によって容易に変更され、均等であると認められる範囲のすべての変更を含む。
【符号の説明】
【００３４】
１００：エンジン
１１０：モータ／ジェネレータ
１２０：変速機
１３０：ブレーキユニット
１４０：制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン、変速機、ブレーキユニットおよび制御部を有する車両のクリープトルク制御システムを用いたクリープトルク制御方法であって、
前記制御部が、ブレーキ信号を感知するブレーキ信号感知段階、および前記ブレーキ信号が感知された時点から予め設定された時間にクリープトルクの発生を指示する信号を出力するクリープトルク出力制御段階、を有することを特徴とする車両のクリープトルク制御方法。
【請求項２】
前記制御部は、さらに、ブレーキ信号のオン開始点を遅延させる段階を有して、
前記クリープトルク出力制御段階で、前記ブレーキ信号の出力が遅延される間はクリープトルクの発生を指示する信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項３】
前記クリープトルク出力制御段階は、前記ブレーキ信号のオン／オフに応じて前記クリープトルクの発生を指示する信号を出力することを特徴とする請求項２に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項４】
前記クリープトルク出力制御段階は、前記ブレーキ信号がオフであれば前記クリープトルクを発生させ、前記ブレーキ信号がオンであれば前記クリープトルクの発生を止める信号を出力することを特徴とする請求項２に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項５】
前記制御部は、さらに、変速段を感知する段階と、車速を感知する段階、を有して、前記クリープトルクの発生を指示する信号を前記変速段と前記車速に基づいて計算して出力することを特徴とする請求項１に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項６】
前記クリープトルクは、連続的徐々に増加するレートリミットまたはフィルタ処理することを特徴とする請求項２に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項７】
前記クリープトルク制御システムは、前記エンジンに代えて、あるいは前記エンジンと共にさらに、駆動力を発生させおよび／または回生トルクを利用して発電を行うモータ／ジェネレータを有し、前記モータ／ジェネレータがクリープトルクを発生することを特徴とする請求項１に記載のクリープトルク制御方法。
【請求項８】
前記ブレーキ信号が感知された後にそのブレーキ信号が感知されなくなったときに、前記変速機からクリープトルクを出力することを特徴とする請求項１に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項９】
前記クリープトルクは、中立状態ではなく、ドライブ（Ｄ）およびリバース（Ｒ）のうちの１つの走行状態で発生することを特徴とする請求項１に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項１０】
前記制御部は、さらに、車速を感知する段階を有し、前記車速が０である状態でクリープトルクの発生を指示する信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項１】
エンジン、変速機、ブレーキユニットおよび制御部を有する車両のクリープトルク制御システムを用いたクリープトルク制御方法であって、
前記制御部が、ブレーキ信号を感知するブレーキ信号感知段階、および前記ブレーキ信号が感知された時点から予め設定された時間にクリープトルクの発生を指示する信号を出力するクリープトルク出力制御段階、を有することを特徴とする車両のクリープトルク制御方法。
【請求項２】
前記制御部は、さらに、ブレーキ信号のオン開始点を遅延させる段階を有して、
前記クリープトルク出力制御段階で、前記ブレーキ信号の出力が遅延される間はクリープトルクの発生を指示する信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項３】
前記クリープトルク出力制御段階は、前記ブレーキ信号のオン／オフに応じて前記クリープトルクの発生を指示する信号を出力することを特徴とする請求項２に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項４】
前記クリープトルク出力制御段階は、前記ブレーキ信号がオフであれば前記クリープトルクを発生させ、前記ブレーキ信号がオンであれば前記クリープトルクの発生を止める信号を出力することを特徴とする請求項２に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項５】
前記制御部は、さらに、変速段を感知する段階と、車速を感知する段階、を有して、前記クリープトルクの発生を指示する信号を前記変速段と前記車速に基づいて計算して出力することを特徴とする請求項１に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項６】
前記クリープトルクは、連続的徐々に増加するレートリミットまたはフィルタ処理することを特徴とする請求項２に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項７】
前記クリープトルク制御システムは、前記エンジンに代えて、あるいは前記エンジンと共にさらに、駆動力を発生させおよび／または回生トルクを利用して発電を行うモータ／ジェネレータを有し、前記モータ／ジェネレータがクリープトルクを発生することを特徴とする請求項１に記載のクリープトルク制御方法。
【請求項８】
前記ブレーキ信号が感知された後にそのブレーキ信号が感知されなくなったときに、前記変速機からクリープトルクを出力することを特徴とする請求項１に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項９】
前記クリープトルクは、中立状態ではなく、ドライブ（Ｄ）およびリバース（Ｒ）のうちの１つの走行状態で発生することを特徴とする請求項１に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【請求項１０】
前記制御部は、さらに、車速を感知する段階を有し、前記車速が０である状態でクリープトルクの発生を指示する信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の車両のクリープトルク制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１３−２３２１２（Ｐ２０１３−２３２１２Ａ）
【公開日】平成２５年２月４日（２０１３．２．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２７１２１０（Ｐ２０１１−２７１２１０）
【出願日】平成２３年１２月１２日（２０１１．１２．１２）
【出願人】（５９１２５１６３６）現代自動車株式会社 (1,064)
【出願人】（５００５１８０５０）起亞自動車株式会社 (449)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月４日（２０１３．２．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１２月１２日（２０１１．１２．１２）
【出願人】（５９１２５１６３６）現代自動車株式会社 (1,064)
【出願人】（５００５１８０５０）起亞自動車株式会社 (449)
【Ｆターム（参考）】
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