車両の防眩制御装置
【課題】情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両を検出し、適切に自車両のヘッドライトをハイビームとロービームとに切替えることができるようにした、車両の防眩制御装置を提供する。
【解決手段】
配光制御手段１５は、周辺道路情報検出手段１７により車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、他車両情報検出手段１７により他車両２が交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも他車両２の走行ルート設定手段２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することを含む配光制御条件が成立したら、車両１のヘッドライトをロービームにする。
【解決手段】
配光制御手段１５は、周辺道路情報検出手段１７により車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、他車両情報検出手段１７により他車両２が交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも他車両２の走行ルート設定手段２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することを含む配光制御条件が成立したら、車両１のヘッドライトをロービームにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両間の通信による情報を用いた車両の防眩制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車（以下、車両ともいう）は、夜間等に前方を照射するためのヘッドライト（前照灯）を装備している。
【０００３】
このヘッドライトは、車両前後方向水平軸に対して下向きに照射するロービームと、このロービームよりも上向きに照射するハイビームとを切替可能に構成されている。このため、ハイビームは、ロービームよりも遠方まで照射することができる。
【０００４】
したがって、夜間等のヘッドライト灯火時には、車両のヘッドライトをハイビームに切替えることが基本とされている。
【０００５】
ただし、自車両のヘッドライトがハイビームに切替えられている際、対向車両や先行車両といった他車両がいる場合には、他車両の運転者を眩惑させてしまう等の他車両の交通を妨げるおそれがある。かかる場合には、交通の安全性を確保するため、ハイビームをロービームに切替える。
【０００６】
このハイビームとロービームとの切替えは、従来から運転者により行なわれている。このため、例えば屈曲路等の見通しの良くない道路状況の走行中には、運転者による他車両の発見が遅れてしまうおそれがあり、ハイビームからロービームへの切替操作が遅れてしまうおそれがある。
【０００７】
このようなハイビームからロービームへの切替操作の遅れを解消するため、対向車両や先行車両といった他車両をレーダセンサや通信により検出する検出装置を装備した車両において、検出装置により検出された他車両の情報に基づいて、自車両のヘッドライトをハイビーム又はロービームの何れかに自動で切替える技術が開発されている。
【０００８】
特許文献１には、検出装置により対向車両又は先行車両が検出された場合に、自車両のヘッドライトがハイビームであればロービームに切替える配光制御を実施する技術が開示されている。この技術では、自車両の走行する道路の前方に存在する車両を自車両に対する対向車両又は先行車両として検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−２９６７５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、自車両の周辺における他車両を検出した時点（以下、情報検出時点という。）では対向車両又は先行車両ではないが、その後、対向車両や先行車両となる他車両も存在する。例えば、自車両の前方に交差点があり、自車両の走行する道路に交差する交差道路に他車両がいると、この他車両が右折又は左折をすれば、自車両の対向車両又は先行車両になる。この場合、該他車両が右折又は左折を完了して自車両の走行する道路の前方に入り込んでから対向車両又は先行車両が存在するものと判定してハイビームをロービームに切替えるのでは、切替えタイミングが遅く、瞬間的であれ対向車両又は先行車両の運転者を眩惑させてしまうおそれがある。
【００１１】
そこで、交差道路にいる他車両が右折又は左折することを認識することができれば、該他車両が右折又は左折をして自車両の走行する道路の前方に進入する前に、ハイビームをロービームに切替えて、かかる対向車両又は先行車両の運転者に対する防眩を図ることができる。
【００１２】
この点、特許文献１の技術では、情報検出時点において自車両前方の道路上の車両を対向車両又は先行車両と認識するが、情報検出時点以降、対向車両又は先行車両になりうる他車両については何らの着目もされておらず、上記の防眩対策は実施しえない。
【００１３】
本発明は、かかる課題に鑑み創案されたものであり、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両を検出し、適切に自車両のヘッドライトをハイビームとロービームとに切替えることができるようにした、車両の防眩制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の目的を達成するために、本発明の車両の防眩制御装置は、車両に搭載され、ハイビームとロービームとを切替可能なヘッドライトと、前記車両の位置情報を検出する自車位置情報検出手段と、前記車両の周辺における道路の情報を検出する周辺道路情報検出手段と、前記車両の周辺における他車両の情報を通信により検出する他車両情報検出手段と、前記ヘッドライトをハイビームとロービームとに自動で切替える配光制御手段と、を備え、前記周辺道路情報検出手段は、前記車両の前方の交差道路を検出し、前記他車両情報検出手段は、前記他車両の位置情報と前記他車両の走行ルート設定手段により設定された走行ルート情報とを検出し、前記配光制御手段は、前記周辺道路情報検出手段により前記車両の前方に交差道路があることが検出され、且つ、前記他車両情報検出手段により前記他車両が前記交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも前記他車両の前記走行ルート設定手段により設定された走行ルートに従って前記他車両が走行すれば前記他車両が前記交差道路から右折又は左折をして進入することを含む配光制御条件が成立したら、前記車両のヘッドライトをロービームにすることを特徴としている。
【００１５】
また、前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両の位置情報と、前記自車位置情報検出手段により検出された前記車両の位置情報とに基づいて、前記車両と前記他車両との相対距離を算出する相対距離算出手段をさらに備え、前記配光制御条件には、前記相対距離算出手段により算出された前記相対距離が、例えばハイビームのヘッドライトにより照射されると眩惑される最長距離といった予め設定された所定相対距離以下であることが含まれていることが好ましい。即ち、所定相対距離よりも大きい相対距離の他車両に対しては車両のヘッドライトをロービームにしないことが好ましい。
【００１６】
また、前記他車両情報検出手段は、前記他車両の車速を検出し、前記配光制御条件には、前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両の車速が例えば自車両の走行する道路に進入する又は進入しようとする際の車速といった予め設定された所定車速以上であることが含まれていることが好ましい。即ち、車速が所定車速未満の他車両に対しては車両のヘッドライトをロービームにしないことが好ましい。
【００１７】
また、前記周辺道路情報検出手段は、前記交差道路と前記車両の走行する道路とが交差する交差点を検出し、前記周辺道路情報検出手段により検出された前記交差点と前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両の位置情報とに基づいて、該交差点と該他車両との交差距離を算出する交差距離算出手段を備え、前記配光制御条件には、前記交差距離が例えば他車両が自車両の走行する道路に進入するまでに余裕がなくなる距離といった予め設定された所定交差距離以下であることが含まれていることが好ましい。即ち、交差距離が所定交差距離よりも大きい他車両に対しては車両のヘッドライトをロービームにしないことが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
（１）本発明の車両の防眩制御装置によれば、配光制御手段は、周辺道路情報検出手段により車両の前方に交差道路があることが検出され、且つ、他車両情報検出手段により他車両が交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも他車両の走行ルート設定手段により設定された走行ルートに従って他車両が走行すれば他車両が交差道路から右折又は左折をして進入することを含む配光制御条件が成立したら、車両のヘッドライトをロービームにするため、交差道路にいる他車両が右折又は左折をして自車両の走行する道路の前方に進入する前に、車両のヘッドライトをロービームにする。したがって、自車両の周辺における他車両を検出した時点（情報検出時点）では対向車両又は先行車両ではないが、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両を検出して、かかる対向車両又は先行車両の運転者に対する防眩を図ることができる。これにより、適切に車両のヘッドライトをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【００１９】
（２）配光制御条件には、車両と他車両との相対距離が予め設定された所定相対距離以下であることが含まれているように構成すれば、車両前方の交差道路にいる交差道路から進入する走行ルートが設定された他車両と車両との相対距離が所定相対距離以下である場合に、車両のヘッドライトをロービームにするため、例えばハイビームのヘッドライトにより照射されると眩惑される距離といった所定相対距離以下の相対距離である他車両の運転者に対して適切に防眩を図ることができる。一方、所定相対距離よりも大きい相対距離の他車両に対しては、車両のヘッドライトをロービームにすることがないため、自車両のヘッドライトによる照射距離を確保することができ、不適切なロービームへの切替えを回避することができる。これらより、適切に車両のヘッドライトをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【００２０】
（３）配光制御条件には、他車両の車速が予め設定された所定車速以上であることが含まれているように構成すれば、車両の前方の交差道路にいる交差道路から進入する走行ルートが設定された他車両の車速が所定車速以上である場合に、車両のヘッドライトをロービームにするため、例えば車両の前方の道路に進入しようとする所定車速以上の車速の他車両、即ち情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両を精度良く検出することができる。これにより、適切に他車両の運転者に対する防眩を図ることができる。
【００２１】
（４）配光制御条件には、交差点と他車両との交差距離が予め設定された所定交差距離以下であることが含まれているように構成すれば、車両の前方の交差道路にいる交差道路から進入する走行ルートが設定された他車両の交差距離が、例えば他車両が自車両の走行する道路に進入するまでに余裕がなくなる距離といった所定交差距離以下である場合に、車両のヘッドライトをロービームにするため、不要なヘッドライトのロービームへの切替えを回避することができ、適切に車両のヘッドライトをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる車両（自車両）の防眩制御装置の構成と他車両の構成とを示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態にかかる車両（自車両）と他車両とを示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態にかかる車両の防眩制御装置に適用される車車間通信を用いたルーチンを示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態にかかる車両の防眩制御装置による制御を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態にかかる車両の防眩制御装置による制御に用いる配光制御条件の判定を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態にかかる車両の防眩制御装置による制御に用いる配光制御条件の判定を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態にかかる車両の防眩制御装置による制御に用いる配光制御条件の判定を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。
〈第１実施形態〉
［構成］
まず、第１実施形態にかかる車両（自車両）の防眩制御装置の構成を説明する。本実施形態にかかる車両は、例えばトラック又はバスといったいわゆる大型又は中型の自動車である。
【００２４】
図１に示すように、車両（自車両）１は、ヘッドライト１１ａに接続されたヘッドライトスイッチ（ＳＷ）１１と、車両１の前方車両を検出するレーダセンサ１２と、車両１の位置情報を検出するＧＰＳ（自車位置情報検出手段）１３と、アンテナ１４ａに接続され、車両１の周辺における他車両の情報を通信により検出する車車間通信装置（他車両情報検出手段）１４と、ヘッドライト１１ａの配光にかかる制御を実施する配光制御ＥＣＵ（配光制御手段）１５とを有する。なお、ヘッドライト１１ａの配光制御とは、ヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとで切替える制御をいう。
【００２５】
ヘッドライト１１ａは、車両前後方向水平軸に対して下向きに照射するロービームと、ロービームよりも上向きに照射するハイビームとを切替可能に構成される。このヘッドライト１１ａはヘッドライトスイッチ１１に接続される。
ヘッドライトスイッチ１１は、ヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替えるものである。このヘッドライトスイッチ１１を切替えることでヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替える。
このヘッドライトスイッチ１１は、配光制御ＥＣＵ（配光制御手段）１５に接続され、ヘッドライトスイッチ１１の切替情報は配光制御ＥＣＵ１５に伝達される。
【００２６】
レーダセンサ１２は、車両１の前方車両を検出するものである。このレーダセンサ１２は、電波を発射し前方車両からの反射を利用して、前方車両の情報を検出する。レーダセンサ１２により検出される情報としては、前方車両の有無、前方車両と自車両１との相対速度、前方車両と自車両との車間距離等が挙げられる。これらの情報に基づいて、レーダセンサ１２は、自車両１の先行車両と対向車両とを検出する。なお、レーダセンサ１２としては、レーザレーダやミリ波レーダを用いることができる。
【００２７】
また、レーダセンサ１２は、その探索エリアが後述する車車間通信の通信エリアよりも限定され、車両１と前方車両との間に障害物がある場合には、発射される電波が遮られるため前方車両にかかる情報を検出することができない。
【００２８】
ＧＰＳ１３は、車両１の位置情報を検出するものである。このＧＰＳ１３は、図示しないＧＰＳアンテナを介して車両１の緯度・経度の情報を、車両１の位置情報として検出する。なお、この緯度・経度の情報を、車両１の走行速度を検出する車速センサや車両１のステアリング角を求めるセンサ等により検出された情報を累積するいわゆる自律航法により補完して、車両１の位置情報として扱うことができる。
ＧＰＳ１３は車車間通信装置１４を介して配光制御ＥＣＵ１５に接続され、ＧＰＳ１３により検出された車両１の位置情報は配光制御ＥＣＵ１５に伝達される。
【００２９】
車車間通信装置１４は、車両１の周辺における他車両と情報を通信し、通信により他車両の情報を車両１において検出する。この車車間通信装置１４には、周辺の他車両と通信するためのアンテナ１４ａが接続され、通信により検出した他車両の情報を伝達すべく配光制御ＥＣＵ１５に接続される。
ここで、車両１の車車間通信による通信対象である他車両２の構成を説明する。
【００３０】
図１に示すように、他車両２は、図示しないウインカー（方向指示器）に接続されたウインカースイッチ（ＳＷ）２１と、他車両２の車速を検出する車速センサ２２と、他車両２の位置情報を検出するＧＰＳ２３と、アンテナ２４ａに接続され、他車両２の周辺のおける車両に他車両２の情報を通信する車車間通信装置２４と、他車両２の走行ルートを設定するナビゲーション部（走行ルート設定手段）２５とを有する。
【００３１】
ウインカースイッチ２１は、図示しないウインカー（方向指示器）に接続され、運転者により操作されこのウインカーを点滅させるものである。ウインカーが点滅していればウインカーによる方向指示がされている。すなわち、ウインカーが操作されていれば他車両２は右左折を予定していて、ウインカーが操作されていなければ他車両２は右左折を予定していない。
【００３２】
ウインカースイッチ２１は車車間通信装置２４に接続され、ウインカーの操作情報は車車間通信装置２４に伝達される。ウインカーが操作されれば該操作情報は車車間通信装置２４に伝達され、ウインカーの操作情報には、右又は左の何れのウインカーを作動させているかの情報を含んでいる。したがって、ウインカーの操作情報は、他車両２における右左折予定情報といえる。
車速センサ２２は、他車両２の車速を検出するものである。この車速センサ２２としては、従動輪の回転速度を検出するものやエンジンのクランクシャフトの回転速度を検出するものを適用することができる。
車速センサ２２により検出された車速の情報は、車車間通信装置２４に伝達される。
【００３３】
ＧＰＳ２３は、他車両２の位置情報を検出するものであり、その他の構成はＧＰＳ１３の構成と同様である。このＧＰＳ２３は車車間通信装置２４及びナビゲーション部２５に接続され、ＧＰＳ２３により検出された他車両２の位置情報は車車間通信装置２４及びナビゲーション部２５に伝達される。
【００３４】
ナビゲーション部（走行ルート設定手段）２５は、他車両２の走行ルートを設定するものである。この走行ルートの設定は、ＧＰＳ２３により検出された他車両２の位置情報と予め記憶された道路情報や経路情報とに基づいて行なわれる。
【００３５】
他車両２の運転者により目的地が設定されると、ナビゲーション部２５は、現在の他車両２の位置から目的地までの走行ルートを設定する。この設定された走行ルートには、走行道路の変更、即ち右左折が含まれる。したがって、この走行ルート情報には、他車両２における右左折予定情報を含んだものといえる。
ナビゲーション部２５は車車間通信装置２４に接続され、ナビゲーション部２５により設定された走行ルート情報は車車間通信装置２４に伝達される。
車車間通信装置２４は、他車両２の周辺の車両と情報を通信し、通信により他車両２の情報を車両に発信する。この車車間通信装置２４には、周辺の車両と通信するためのアンテナ２４ａが接続される。
【００３６】
車車間通信装置２４に伝達される種々の情報は、通信により他車両２の周辺の車両に発信される。車車間通信装置２４に伝達される種々の情報としては、上述のように他車両２の位置情報，ウインカーの操作情報，車速情報及び走行ルート情報が挙げられる。
他車両２は車車間通信装置２４を有し、車両１は車車間通信装置１４を有することにより、他車両２の種々の情報を車両１に送信することができ、車両１において他車両２の種々の情報を検出することができる。
【００３７】
以下、車両１の構成の説明を続ける。
車車間通信装置１４により検出された他車両２の種々の情報は、配光制御ＥＣＵ１５に伝達される。
配光制御ＥＣＵ１５は、伝達された種々の情報を用いて、ヘッドライト１１ａの配光にかかる制御を実施する。なお、配光制御ＥＣＵ１５は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成される電子制御装置である。
【００３８】
また、配光制御ＥＣＵ１５は、地図情報データベース１６と、車両１の周辺における道路情報を検出する周辺道路情報検出部（周辺道路情報検出手段）１７と、自車両１と他車両２との相対距離を算出する相対距離算出部（相対距離算出手段）１８と、自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離を算出する交差距離算出部（交差距離算出手段）１９とを有する。
【００３９】
地図情報データベース１６は、緯度・経度情報と対応付けされた道路データが記録されたものである。この道路データとしては、例えば交差点等の複数のノード間をリンクにより接続して地図を構成したものであって、交差点の座標に対応するリンクの始点と終点との座標，交差点間の距離に対応するリンクの長さを示すリンク長，リンクの道路種別（有料道路等），リンクの車線情報等を記録させたものを用いることができる。
周辺道路情報検出部１７は、ＧＰＳ１３により検出された車両１の位置情報と地図情報データベース１６とに基づいて、車両１の周辺における道路情報を検出し、車両１が位置し走行する道路を検出する。
【００４０】
また、周辺道路情報検出部１７は、車両１が走行する道路の前方の交差道路も周辺道路情報として検出する。例えば、周辺道路情報検出部１７は、車両１が走行する道路上の交差点であって、車両１が接近する方向或いは車両１の走行軌跡が無い方向にある直近の交差点において車両１の走行する道路と交差する道路を交差道路として検出する。この交差道路としては、十字路や丁字路が挙げられ、アンダーパスやオーバーパスといった立体交差する道路は含まない。
【００４１】
相対距離算出部１８は、自車両１と他車両２との相対距離を算出するものである。相対距離算出部１８は、ＧＰＳ１３により検出された自車両１の位置情報と車車間通信装置１４により検出された他車両２の位置情報と用いて、自車両１と他車両２との相対距離を算出する。
【００４２】
交差距離算出部１９は、自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離を算出するものである。交差距離算出部１９は、ＧＰＳ１３により検出された自車両１の位置情報と地図情報データベース１６とにより自車両１の前方の交差点を検出し、この検出された交差点の位置情報と車車間通信装置１４により検出された他車両２の位置情報とに基づいて他車両２の交差距離を算出する。
【００４３】
配光制御ＥＣＵ１５は、これらの周辺道路情報検出部１７，相対距離算出部１８及び交差距離算出部１９により検出又は算出された情報と、車車間通信装置１４により検出された他車両２の種々の情報と、レーダセンサ１２により検出される情報と用いて、車両１の配光にかかる制御を実施する。
【００４４】
また、配光制御ＥＣＵ１５は、ＧＰＳ１３により検出された車両１の位置情報と、周辺道路情報検出部１７により検出された車両１の周辺道路情報と、車車間通信装置１４により検出された他車両２の種々の情報とを周期的に取得する。
【００４５】
以下、配光制御ＥＣＵ１５によりヘッドライト１１ａをロービームに切替える配光制御について説明する。
まず、レーダセンサ１２により車両１の前方に対向車両又は先行車両が検出された場合、配光制御ＥＣＵ１５は、ヘッドライトスイッチ１１を操作してヘッドライト１１ａをロービームにする。この場合、ヘッドライト１１ａがハイビームであればロービームに切替え、ヘッドライト１１ａがロービームであれば切替えを行なわずロービームを維持する。これにより、対向車両又は先行車両の運転者に対する防眩を図ることができる。
【００４６】
次に、車車間通信装置１４により他車両２が検出された場合の配光制御ＥＣＵ１５による配光制御を説明する。
配光制御ＥＣＵ１５は、周辺道路情報検出部１７により自車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、配光制御条件が成立したら、ヘッドライトスイッチ１１によりヘッドライト１１ａをロービームにする。この場合、ヘッドライト１１ａがハイビームであればロービームに切替え、ヘッドライト１１ａがロービームであれば切替えを行なわずロービームを維持する。
【００４７】
なお、他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置とは、他車両２の位置情報と地図情報データベース１６とに基づいて判別され、該交差点に接近する方向の車線に他車両２が位置すれば、他車両２は自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいるものといえる。また、自車両１の周辺における他車両２を検出した時点（情報検出時点）、即ち、他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいることを検出した時点では、他車両２は対向車両又は先行車両ではない。
【００４８】
配光制御条件は、少なくとも第１の条件を含んでいる。
この第１の条件は、他車両２における右左折予定情報が得られていることである。詳細には、第１の条件は、他車両２のウインカーにより方向指示がされていると成立する条件である。なお、他車両２のウインカーにより方向指示がされているか否かは、車車間通信装置１４により検出される他車両２のウインカーの操作情報が得られているか否かで判別する。
つまり、配光制御ＥＣＵ１５は、自車両１の前方に交差道路があり、その交差道路から進入しうる位置に他車両２が検出され、他車両２がウインカーを点滅していれば、ヘッドライト１１ａをロービームに切替える。
【００４９】
また、配光制御条件は、以下の第２〜第４の条件をさらに含む。
第２の条件は、相対距離算出部１８により算出された自車両１と他車両２との相対距離が予め設定された所定相対距離以下であることである。
所定相対距離は、ハイビームのヘッドライト１１ａにより照射されると眩惑される最長距離よりも大きい例えば１００ｍや１５０ｍといった距離が予め設定される。
【００５０】
第３の条件は、車車間通信装置１４により検出された他車両２の車速が予め設定された所定車速以上であることである。
所定車速は、他車両２が交差道路から自車両１の走行する道路に進入する又は進入しようとする際の車速として例えば１０ｋｍ/ｈや１５ｋｍ/ｈといった車速が予め設定される。
【００５１】
第４の条件は、交差距離算出部１９により算出された自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離が所定交差距離以下であることである。
例えば、交差点から遠方にいる他車両２は自車両１の走行する道路に進入するまでに余裕があり、かかる他車両２に対してもヘッドライト１１ａをロービームに切替えると、他車両２の運転者を眩惑させるおそれが略無い場合に自車両１の照射距離を縮めることになってしまう。所定交差距離は、このような眩惑させるおそれの略無い他車両２を排除する閾距離として、例えば５０ｍや１００ｍといった距離が予め設定される。
【００５２】
なお、制御の簡素化のため、配光制御条件にかかる第２〜第４の条件の少なくとも何れか又は全部を省略してもよい。
【００５３】
［作用・効果］
本発明の第１実施形態に係る車両の防眩制御装置は、上述のように構成されるため、図２に例示される状況では、以下のような制御を実施する。
【００５４】
図２には、道路Ｒmと交差道路Ｒcとは交差し、道路Ｒmを車両１が走行し、交差道路Ｒcから道路Ｒmに進入しうる位置に車速ｖで走行する他車両２がおり、これらの道路Ｒm，Ｒcが交差する交差点Ｐcを示す。また、図２には、自車両１の前方の交差点Ｐcと他車両２との交差距離Ｄcを示し、自車両１と他車両２との相対距離Ｄrを示す。
また、図２に示す時点において、車両１は車車間通信装置１４により他車両２を検出しているものとする。
【００５５】
他車両２は、交差点Ｐcにおいて左折すれば破線矢印Iで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の対向車両となる。
また、他車両２は、交差点Ｐcにおいて右折すれば破線矢印IIで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の先行車両となる。
また、交差点Ｐcを直進すれば破線矢印IIIで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の対向車両及び先行車両の何れにもならない。
【００５６】
図２に示す状況は、周辺道路情報検出部１７により自車両１の前方に交差道路Ｒcがあることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が自車両１の前方の交差道路Ｒcから進入しうる位置にいることが検出された場合を示しているため、車両１の配光制御ＥＣＵ１５は、配光制御条件が成立すれば、ヘッドライト１１ａをロービームにする。
【００５７】
つまり、図２に示す状況において、少なくとも他車両２において右左折予定情報が得られていれば（第１の条件）、即ち他車両２のウインカーによる方向指示がされていれば、他車両２は破線矢印I又はIIで示すルートを辿る可能性が高く、情報取得時点以降に他車両２が自車両１の対向車両又は先行車両となる可能性が高い場合に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。
【００５８】
また、他車両２のウインカーによる方向指示がされていることに加えて、配光制御条件にかかる第２〜第４の条件が成立する場合、すなわち、相対距離Ｄrが所定相対距離以下（第２の条件）であり、他車両２の車速ｖが所定車速以上（第３の条件）であり、交差距離Ｄcが所定交差距離以下（第４の条件）であれば、配光制御ＥＣＵ１５は車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。
【００５９】
以下、配光制御ＥＣＵ１５の通信による情報の取得ルーチンを、図３を用いて説明する。なお、このルーチンは周期的に行なわれる。
ステップＳ１では、ＧＰＳ１３により検出された自車両１の位置情報を取得する。そして、ステップＳ２へ移行する。
ステップＳ２では、周辺道路情報検出部１７により検出された自車両１の周辺道路情報を取得する。そして、ステップＳ３へ移行する。
ステップＳ３では、車車間通信装置１４により検出された他車両２の種々の情報を取得する。そして、リターンする。
【００６０】
なお、この情報取得ルーチンのステップＳ１〜Ｓ３は、自車両１の位置情報，周辺道路情報及び他車両２の情報が取得することができればよいため、順不同に行なってもよい。
図３に示すルーチンは、車車間通信を行なっている際、即ち車両１の始動中には常時実施される。
【００６１】
次に、配光制御ＥＣＵ１５による車両１の配光にかかる制御フローを図４を用いて説明する。なお、この制御フローは、車両１のヘッドライト１１ａが点灯している際に周期的に行なわれる。
【００６２】
ステップＳ１０では、ヘッドライト１１ａがハイビームか否かを判定する。ヘッドライト１１ａがハイビームであればステップＳ２０へ移行し、ヘッドライト１１ａがロービームであれば今回の制御フローを終了（エンド）する。
ステップＳ２０では、自車両１の前方に先行車両がいないか否かを判定する。先行車両がいなければステップＳ３０へ移行し、先行車両がいればステップＳ１００へ移行する。
【００６３】
ステップＳ３０では、自車両１の前方に対向車両がいないか否かを判定する。対向車両がいなければステップＳ４０へ移行し、先行車両がいればステップＳ１００へ移行する。
ステップＳ４０では、自車両１の走行する道路の前方に交差道路があるか否かを判定する。前方に交差道路があればステップＳ５０へ移行し、前方に交差道路がなければ今回の制御フローを終了（エンド）する。
【００６４】
ステップＳ５０では、ステップＳ４０で検出された交差道路に他車両２がいるか否かを判定する。交差道路に他車両２がいればステップＳ６０へ移行し、交差道路に他車両２がいなければ今回の制御フローを終了（エンド）する。
ステップＳ６０では、配光制御条件が成立しているか否かを判定する。配光制御条件が成立していればステップＳ７０へ移行し、配光制御条件が不成立であれば今回の制御フローを終了する。
【００６５】
ここで、ステップＳ６０における配光制御条件の成立判定については、図５のフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ６１では、他車両２のウインカーにより方向指示がされているか否かを判定する。方向指示がされていればステップＳ６２へ移行し、方向指示がされていなければステップＳ６８へ移行する。
【００６６】
ステップＳ６２では、自車両１と他車両２との相対距離が所定相対距離以下か否かを判定する。相対距離が所定相対距離以下であればステップＳ６３へ移行し、相対距離が所定相対距離よりも大きければステップＳ６８へ移行する。
ステップＳ６３では、他車両２の車速が所定車速以上か否かを判定する。他車両２の車速が所定車速以上であればステップＳ６４へ移行し、他車両２の車速が所定車速未満であればステップＳ６８へ移行する。
【００６７】
ステップＳ６４では、自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離が所定交差距離以下であるか否かを判定する。交差距離が所定交差距離以下であればステップＳ６５へ移行し、交差距離が所定交差距離よりも大きければステップＳ６８へ移行する。
【００６８】
これらのステップＳ６２〜Ｓ６４は配光制御条件にかかる第２〜第４の条件を判定するステップであるため、配光制御条件からこれらの第２〜第４の条件を省略する場合には、ステップＳ６２〜Ｓ６４を省略することができる。つまり、ステップＳ６１において、他車両２のウインカーにより方向指示がされていると判定されれば、ステップＳ６５へ移行してもよい。
【００６９】
ステップＳ６５では、配光制御条件が成立する。そして図４のステップＳ６０のＹＥＳのルートでステップＳ７０へ移行する。
また、ステップＳ６８では、配光制御条件が不成立である。そして図４のステップＳ６０のＮＯのルートで今回の制御周期を終了（エンド）する。
【００７０】
図４に戻って、ステップＳ７０では、ヘッドライト１１ａをヘッドライトスイッチ１１を切替えることでロービームに切替える。そして、今回の制御フローを終了する。
また、ステップＳ１００では、ヘッドライト１１ａをヘッドライトスイッチ１１を切替えることでロービームに切替える。そして、今回の制御フローを終了する。
【００７１】
したがって、本発明の車両の防眩制御装置によれば、配光制御ＥＣＵ１５は、周辺道路情報検出部１７により車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも他車両２における右左折予定情報が得られている、即ち他車両２のウインカーにより方向指示がされていることを含む配光制御条件が成立したら、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにするため、交差道路にいる他車両２が右折又は左折をして自車両１の走行する道路の前方に進入する前に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。これにより、自車両の周辺における他車両を検出した時点（情報検出時点）では対向車両又は先行車両ではないが、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両２を検出して、かかる対向車両又は先行車両の運転者に対する防眩を図ることができる。これより、適切に車両１のヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【００７２】
配光制御条件には、車両１と他車両２との相対距離が予め設定された所定相対距離以下であることが含まれているため、車両１の前方の交差道路にいる他車両２が、ウインカーによる方向指示をしており、例えばハイビームのヘッドライト１１ａにより照射されると眩惑される最長距離よりも大きい距離といった所定相対距離以下である場合に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにするため、ハイビームのヘッドライト１１ａにより照射されると眩惑される距離以下の相対距離をおいた他車両２の運転者に対して適切に防眩を図ることができる。一方、所定相対距離よりも大きい相対距離の他車両２に対しては、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにすることがないため、自車両１のヘッドライト１１ａによる照射距離を確保することができ、不適切なロービームへの切替えを回避することができる。これらより、適切に車両１のヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【００７３】
配光制御条件には、他車両２の車速が予め設定された所定車速以上であることが含まれているため、車両１の前方の交差道路にいる他車両２が、ウインカーによる方向指示をしており、例えば自車両１の走行する道路に進入する又は進入しようとする際の車速といった所定車速以上である場合に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにするため、車両１の走行する道路に進入しようとする所定車速以上の車速の他車両２、即ち情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両２を精度良く検出することができる。これにより、適切に他車両２の運転者に対する防眩を図ることができる。
【００７４】
配光制御条件には、交差点と他車両２との交差距離が予め設定された所定交差距離以下であることが含まれているため、車両１の前方の交差道路にいる他車両２が、ウインカーによる方向指示をしており、例えば他車両２が自車両１の走行する道路に進入するまでに余裕がなくなる距離といった所定交差距離以下である場合に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにするため、不要なヘッドライト１１ａのロービームへの切替えを回避することができ、適切に車両１のヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【００７５】
〈第２実施形態〉
次に、図面を用いて本発明の第２実施形態について説明する。本発明の第２実施形態にかかる車両の防眩制御装置は、配光制御条件が第１実施形態と異なる。
なお、ここで説明する点を除いては第１実施形態と同様の構成になっており、これらについては、同様の符号を使用し、各部の説明を省略する。
［構成］
【００７６】
配光制御ＥＣＵ１５は、周辺道路情報検出部１７により自車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、配光制御条件が成立したら、ヘッドライトスイッチ１１によりヘッドライト１１ａをロービームにする。この場合、自車両１の周辺における他車両２を検出した時点（情報検出時点）、即ち、他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいることを検出した時点では、他車両２は対向車両又は先行車両ではない。
【００７７】
本実施形態の配光制御条件は、少なくとも第１の条件を含んでいる。
この第１の条件は、他車両２における右左折予定情報が得られていることである。詳細には、第１の条件は、他車両２のナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば、他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することである。すなわち、配光制御条件は、少なくとも、他車両２の走行ルート情報では車両１の前方交差点において右左折を伴うことを含んでいる。なお、他車両２の走行ルート情報は車両１の車車間通信装置１４により検出される。
【００７８】
つまり、配光制御ＥＣＵ１５は、自車両１の前方に交差道路があり、その交差道路から進入しうる位置に他車両２が検出され、走行ルートに従って他車両２が走行すれば自車両１の走行する道路に進入する場合に、ヘッドライト１１ａをロービームにする。
【００７９】
また、配光制御条件は、以下の第２〜第４の条件をさらに含む。
第２の条件は、第１実施形態と同様に、相対距離算出部１８により算出された自車両１と他車両２との相対距離が予め設定された所定相対距離以下であることが条件である。
第３の条件は、第１実施形態と同様に、車車間通信装置１４により検出された他車両２の車速が予め設定された所定車速以上であることが条件である。
第４の条件は、第１実施形態と同様に、交差距離算出部１９により算出された自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離が所定交差距離以下であることが条件である。
【００８０】
なお、制御の簡素化のため、配光制御条件にかかる第２〜第４の条件の少なくとも何れか又は全部を省略してもよい。
その他の構成は、第１実施形態の構成と同様である。
【００８１】
［作用・効果］
本発明の第２実施形態に係る車両の防眩制御装置は、上述のように構成されるため、流用する図２に例示される状況では、以下のような制御を実施する。
【００８２】
図２には、道路Ｒmと交差道路Ｒcとは交差し、道路Ｒmを車両１が走行し、交差道路Ｒcから道路Ｒmに進入しうる位置に車速ｖで走行する他車両２がおり、これらの道路Ｒm，Ｒcが交差する交差点Ｐcを示す。また、図２には、自車両１の前方の交差点Ｐcと他車両２との交差距離Ｄcを示し、自車両１と他車両２との相対距離Ｄrを示す。
また、図２に示す時点において、車両１は車車間通信装置１４により他車両２を検出しているものとする。
【００８３】
他車両２は、交差点Ｐcにおいて左折すれば破線矢印Iで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の対向車両となる。
また、他車両２は、交差点Ｐcにおいて右折すれば破線矢印IIで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の先行車両となる。
また、交差点Ｐcを直進すれば破線矢印IIIで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の対向車両及び先行車両の何れにもならない。
【００８４】
図２に示す状況は、周辺道路情報検出部１７により自車両１の前方に交差道路Ｒcがあることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が自車両１の前方の交差道路Ｒcから進入しうる位置にいることが検出された場合を示しているため、車両１の配光制御ＥＣＵ１５は、配光制御条件が成立すれば、ヘッドライト１１ａをロービームにする。
【００８５】
つまり、図２に示す状況において、少なくとも他車両２における右左折予定情報が得られていれば（第１の条件）、即ち他車両２のナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば、他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することが車両１の車車間通信装置１４により検出されれば、他車両２は破線矢印I又はIIで示すルートを辿る可能性が高く、情報取得時点以降に他車両２が自車両１の対向車両又は先行車両となる可能性が高い場合に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。
【００８６】
また、他車両２のナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば、他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することに加えて、本実施形態の配光制御条件にかかる第２〜第４の条件が成立する場合、すなわち、相対距離Ｄrが所定相対距離以下（第２の条件）であり、他車両２の車速ｖが所定車速以上（第３の条件）であり、交差距離Ｄcが所定交差距離以下（第４の条件）であれば、配光制御ＥＣＵ１５は車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。
配光制御ＥＣＵ１５の通信による他車両２の情報取得ルーチンは、図３に例示する第１実施形態のルーチンと同様である。
【００８７】
また、配光制御ＥＣＵ１５による車両１の配光にかかる制御フローは、図４に例示する第１実施形態のフローのステップＳ６０における配光制御条件判定の詳細以外は同様である。すなわち、第１実施形態の図５に示す配光制御条件の成立を判定するフローに替えて、本実施形態では、図６に示す配光制御条件の成立を判定するフローを用いる。
【００８８】
以下、図６を用いて、本実施形態の配光制御条件の判定フローを説明する。
ステップＡ６１では、走行ルートに従って他車両２が走行すれば自車両１の前方の交差道路から他車両２が進入するか否かを判定する。走行ルートに従って走行する他車両２が自車両１の走行する道路に進入すればステップＡ６２へ移行し、進入しなければステップＡ６８へ移行する。
【００８９】
ステップＡ６２では、自車両１と他車両２との相対距離が所定相対距離以下か否かを判定する。相対距離が所定相対距離以下であればステップＡ６３へ移行し、相対距離が所定相対距離よりも大きければステップＡ６８へ移行する。
ステップＡ６３では、他車両２の車速が所定車速以上か否かを判定する。他車両２の車速が所定車速以上であればステップＡ６４へ移行し、他車両２の車速が所定車速未満であればステップＡ６８へ移行する。
【００９０】
ステップＡ６４では、自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離が所定交差距離以下であるか否かを判定する。交差距離が所定交差距離以下であればステップＡ６５へ移行し、交差距離が所定交差距離よりも大きければステップＡ６８へ移行する。
【００９１】
これらのステップＡ６２〜Ａ６４は配光制御条件にかかる第２〜第４の条件を判定するステップであるため、配光制御条件からこれらの第２〜第４の条件を省略する場合には、ステップＡ６２〜Ａ６４を省略することができる。つまり、ステップＡ６１において、走行ルートに従って走行する他車両２が自車両１の走行する道路に進入すると判定されれば、ステップＡ６５へ移行してもよい。
【００９２】
ステップＡ６５では、配光制御条件が成立する。そして図４のステップＳ６０のＹＥＳのルートでステップＳ７０へ移行する。
また、ステップＡ６８では、配光制御条件が不成立である。そして図４のステップＳ６０のＮＯのルートで今回の制御周期を終了（エンド）する。
【００９３】
したがって、本発明の車両の防眩制御装置によれば、配光制御ＥＣＵ１５は、周辺道路情報検出部１７により車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも他車両２における右左折予定情報が得られている、即ちナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば、他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することを含む配光制御条件が成立したら、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにするため、交差道路にいる他車両２が右折又は左折をして自車両１の走行する道路の前方に進入する前に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。これにより、自車両１の周辺における他車両２を検出した時点（情報検出時点）では対向車両又は先行車両ではないが、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両２を検出して、かかる対向車両又は先行車両の運転者に対する防眩を図ることができる。また、適切に車両１のヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【００９４】
また、他車両２のナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば、他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することに加えて、配光制御条件にかかる第２〜第４の条件が成立する場合には、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９５】
〈第３実施形態〉
次に、図面を用いて本発明の第３実施形態について説明する。本発明の第３実施形態にかかる車両の防眩制御装置は、配光制御条件が第１及び第２実施形態と異なる。
なお、ここで説明する点を除いては第１又は第２実施形態と同様の構成になっており、これらについては、同様の符号を使用し、各部の説明を省略する。
【００９６】
［構成］
配光制御ＥＣＵ１５は、周辺道路情報検出部１７により自車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、配光制御条件が成立したら、ヘッドライトスイッチ１１によりヘッドライト１１ａをロービームにする。この場合、自車両１の周辺における他車両２を検出した時点（情報検出時点）、即ち、他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいることを検出した時点では、他車両２は対向車両又は先行車両ではない。
【００９７】
本実施形態の配光制御条件は、少なくとも第１の条件を含んでいる。
この第１の条件は、他車両２における右左折予定情報が得られていることである。本実施形態でいう他車両２における右左折予定情報は、他車両２のウインカーにより方向指示がされており、他車両２のナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入し、これらの他車両２のウインカーによる方向指示の方向と他車両２の走行ルートの右左折方向とが一致することを含んでいる。また、本実施形態の他車両２における右左折予定情報は、他車両２のウインカーにより方向指示がされること、又は、他車両２のナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することの何れか一方であることを含んでいる。なお、他車両２のウインカーの操作情報と走行ルート情報とは車両１の車車間通信装置１４により検出される。
【００９８】
換言すれば、本実施形態の配光制御条件は、第１実施形態の配光制御条件と第２実施形態の配光制御条件とがともに成立し、且つ、他車両２のウインカーによる方向指示の方向と他車両２の走行ルートの右左折方向とが一致する場合と、第１実施形態の配光制御条件又は第２実施形態の配光制御条件の何れか一方が成立する場合とを含んでいる。
【００９９】
つまり、配光制御ＥＣＵ１５は、自車両１の前方に交差道路があり、その交差道路から進入しうる位置に他車両２が検出され、他車両２のウインカーによる方向指示の方向と、自車両１の前方の交差点での他車両２において設定された走行ルートの右左折方向とが一致していれば、ヘッドライト１１ａをロービームに切替える。
【０１００】
或いは、配光制御ＥＣＵ１５は、自車両１の前方に交差道路があり、その交差道路から進入しうる位置に他車両２が検出され、他車両２のウインカーにより方向指示がされていること、又は、自車両１の前方の交差点での他車両２において設定された走行ルートに右左折があれば、ヘッドライト１１ａをロービームに切替える。
また、配光制御条件は、第１及び第２実施形態と同様の第２〜第４の条件をさらに含む。
その他の構成は、第１又は第２実施形態の構成と同様である。
【０１０１】
［作用・効果］
本発明の第３実施形態に係る車両の防眩制御装置は、上述のように構成されるため、流用する図２に例示される状況では、以下のような制御を実施する。
【０１０２】
図２には、道路Ｒmと交差道路Ｒcとは交差し、道路Ｒmを車両１が走行し、交差道路Ｒcから道路Ｒmに進入しうる位置に車速ｖで走行する他車両２がおり、これらの道路Ｒm，Ｒcが交差する交差点Ｐcを示す。また、図２には、自車両１の前方の交差点Ｐcと他車両２との交差距離Ｄcを示し、自車両１と他車両２との相対距離Ｄrを示す。
また、図２に示す時点において、車両１は車車間通信装置１４により他車両２を検出しているものとする。
【０１０３】
他車両２は、交差点Ｐcにおいて左折すれば破線矢印Iで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の対向車両となる。
また、他車両２は、交差点Ｐcにおいて右折すれば破線矢印IIで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の先行車両となる。
また、交差点Ｐcを直進すれば破線矢印IIIで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の対向車両及び先行車両の何れにもならない。
【０１０４】
図２に示す状況は、周辺道路情報検出部１７により自車両１の前方に交差道路Ｒcがあることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が自車両１の前方の交差道路Ｒcから進入しうる位置にいることが検出された場合を示しているため、車両１の配光制御ＥＣＵ１５は、配光制御条件が成立すれば、ヘッドライト１１ａをロービームにする。
【０１０５】
つまり、図２に示す状況において、少なくとも他車両２における右左折予定情報が得られていること（第１の条件）が車両１の車車間通信装置１４により検出されれば、他車両２は破線矢印I又はIIで示すルートを辿る可能性が高く、情報取得時点以降に他車両２が自車両１の対向車両又は先行車両となる可能性が高い場合に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。
【０１０６】
また、他車両２において右左折予定情報が得られていることに加えて、本実施形態の配光制御条件にかかる第２〜第４の条件が成立する場合、すなわち、相対距離Ｄrが所定相対距離以下（第２の条件）であり、他車両２の車速ｖが所定車速以上（第３の条件）であり、交差距離Ｄcが所定交差距離以下（第４の条件）であれば、配光制御ＥＣＵ１５は車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。
配光制御ＥＣＵ１５の通信による他車両２の情報取得ルーチンは、図３に例示する第１実施形態のルーチンと同様である。
【０１０７】
また、配光制御ＥＣＵ１５による車両１の配光にかかる制御フローは、図４に例示する第１実施形態のフローのステップＳ６０における配光制御条件判定の詳細以外は同様である。すなわち、第１実施形態の図５に示す配光制御条件の成立を判定するフローに替えて、本実施形態では、図７に例示する配光制御条件の成立を判定するフローを用いる。
【０１０８】
以下、図７を用いて、本実施形態の配光制御条件の判定フローを説明する。
ステップＢ６１では、走行ルートに従って他車両２が走行すれば自車両１の前方の交差道路から他車両２が進入するか否かを判定する。走行ルートに従って走行する他車両２が自車両１の走行する道路に進入すればステップＢ６２へ移行し、進入しなければステップＢ６８へ移行する。
【０１０９】
ステップＢ６２では、他車両２のウインカーにより方向指示がされているか否かを判定する。方向指示がされていればステップＢ６３へ移行し、方向指示がされていなければステップＢ６８へ移行する。
【０１１０】
ステップＢ６３では、他車両２のウインカーによる方向指示の方向と他車両２の走行ルートの右左折方向とが一致するか否かを判定する。これらの方向が一致すればステップＢ６４へ移行し、一致しなければステップＢ６８へ移行する。
【０１１１】
なお、ステップＢ６１〜６３では、本実施形態の配光制御条件にかかる第１の条件を満たすか否かの判定するものを例示している。したがって、走行ルートに従って走行する他車両２が自車両１の走行する道路に進入すればステップＢ６４に移行してもよく、走行ルートに従って走行する他車両２が自車両１の走行する道路に進入しない場合であっても他車両２のウインカーにより方向指示がされていればステップＢ６４に移行してもよい。
【０１１２】
ステップＢ６４では、自車両１と他車両２との相対距離が所定相対距離以下か否かを判定する。相対距離が所定相対距離以下であればステップＢ６５へ移行し、相対距離が所定相対距離よりも大きければステップＢ６８へ移行する。
ステップＢ６５では、他車両２の車速が所定車速以上か否かを判定する。他車両２の車速が所定車速以上であればステップＢ６６へ移行し、他車両２の車速が所定車速未満であればステップＢ６８へ移行する。
【０１１３】
ステップＢ６６では、自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離が所定交差距離以下であるか否かを判定する。交差距離が所定交差距離以下であればステップＢ６７へ移行し、交差距離が所定交差距離よりも大きければステップＢ６８へ移行する。
【０１１４】
これらのステップＢ６４〜Ｓ６６は配光制御条件にかかる第２〜第４の条件を判定するステップであるため、配光制御条件からこれらの第２〜第４の条件を省略する場合には、ステップＢ６４〜Ｂ６６を省略することができる。つまり、ステップＢ６３において、他車両２のウインカーによる方向指示の方向と他車両２の走行ルートの右左折方向とが一致すると判定されれば、ステップＢ６７へ移行してもよい。
【０１１５】
ステップＢ６７では、配光制御条件が成立する。そして図４のステップＳ６０のＹＥＳのルートでステップＳ７０へ移行する。
また、ステップＢ６８では、配光制御条件が不成立である。そして図４のステップＳ６０のＮＯのルートで今回の制御周期を終了（エンド）する。
【０１１６】
したがって、本発明の車両の防眩制御装置によれば、配光制御ＥＣＵ１５は、周辺道路情報検出部１７により車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも、他車両２における右左折予定情報が得られていることを含む配光制御条件が成立したら、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにするため、交差道路にいる他車両２が右折又は左折をして自車両１の走行する道路の前方に進入する前に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。これにより、自車両１の周辺における他車両２を検出した時点（情報検出時点）では対向車両又は先行車両ではないが、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両２を検出して、かかる対向車両又は先行車両の運転者に対する防眩を図ることができる。また、適切に車両１のヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【０１１７】
また、本実施形態の配光制御条件は、第１実施形態の配光制御条件と第２実施形態の配光制御条件とがともに成立し、且つ、他車両２のウインカーによる方向指示の方向と他車両２の走行ルートの右左折方向とが一致することを含んでいるため、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両２をより精度良く検出することができる。
【０１１８】
また、本実施形態の配光制御条件は、第１実施形態の配光制御条件及び第２実施形態の配光制御条件の少なくとも何れかが成立することを含んでいるため、第１実施形態及び第２実施形態と同様の効果を得ることができる。すなわち、第１実施形態の配光制御条件のウインカーの操作情報のみを用いても、第２実施形態の配光制御条件の走行ルート情報のみを用いてもよい。
【０１１９】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上述の実施形態では、種々の配光制御条件を示したが、これに加えて、配光制御条件は他車両の動き出しの挙動を自車両が検出することをさらに含んでもよい。この場合、ＧＰＳにより検出される他車両の位置及び車速の軌跡を車車間通信装置により自車両が検出することで、他車両の動き出しの挙動を検出することができる。また、他車両の動き出しの挙動は、例えば、他車両が例えば２０ｍ以内といった交差点周辺におり、車速が微速から増加する等の動き出しの挙動パターンに他車両の挙動が合致することで検出することができる。これによれば、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両２をより精度良く検出することができる。
また、車両の走行する道路に進入しうる他車両として、他車両が自車両の前方であって右方にいるものを示したが、他車両が自車両の前方であって左方にいてもよい。
【０１２０】
また、車両の走行する道路に進入しうる他車両の右折又は左折を判別し、他車両が自車両に対して対向車両又は先行車両になるのかを判別してもよい。この場合、対向車両及び先行車両の何れかになりうるそれぞれの他車両に対して、所定相対距離，所定車速及び所定交差距離をそれぞれ設定することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２１】
本発明の車両の走行制御装置は、トラック又はバスといった大型又は中型の自動車のみならず乗用車等の小型自動車にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１２２】
１ 自車両
２ 他車両
１１ ヘッドライトスイッチ
１１ａ ヘッドライト
１２ レーダセンサ
１３ ＧＰＳ（自車両位置情報検出手段）
１４ 車車間通信装置（他車両情報検出手段）
１４ａ アンテナ
１５ 配光ＥＣＵ（配光制御手段）
１６ 地図情報データベース
１７ 周辺道路情報検出（周辺道路情報検出手段）
１８ 相対距離算出部（相対距離算出手段）
１９ 交差距離算出部（交差距離算出手段）
２１ ウインカースイッチ（方向指示器）
２２ 車速センサ
２３ ＧＰＳ
２４ 車車間通信装置
２４ａ アンテナ
２５ ナビゲーション部（走行ルート設定手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両間の通信による情報を用いた車両の防眩制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車（以下、車両ともいう）は、夜間等に前方を照射するためのヘッドライト（前照灯）を装備している。
【０００３】
このヘッドライトは、車両前後方向水平軸に対して下向きに照射するロービームと、このロービームよりも上向きに照射するハイビームとを切替可能に構成されている。このため、ハイビームは、ロービームよりも遠方まで照射することができる。
【０００４】
したがって、夜間等のヘッドライト灯火時には、車両のヘッドライトをハイビームに切替えることが基本とされている。
【０００５】
ただし、自車両のヘッドライトがハイビームに切替えられている際、対向車両や先行車両といった他車両がいる場合には、他車両の運転者を眩惑させてしまう等の他車両の交通を妨げるおそれがある。かかる場合には、交通の安全性を確保するため、ハイビームをロービームに切替える。
【０００６】
このハイビームとロービームとの切替えは、従来から運転者により行なわれている。このため、例えば屈曲路等の見通しの良くない道路状況の走行中には、運転者による他車両の発見が遅れてしまうおそれがあり、ハイビームからロービームへの切替操作が遅れてしまうおそれがある。
【０００７】
このようなハイビームからロービームへの切替操作の遅れを解消するため、対向車両や先行車両といった他車両をレーダセンサや通信により検出する検出装置を装備した車両において、検出装置により検出された他車両の情報に基づいて、自車両のヘッドライトをハイビーム又はロービームの何れかに自動で切替える技術が開発されている。
【０００８】
特許文献１には、検出装置により対向車両又は先行車両が検出された場合に、自車両のヘッドライトがハイビームであればロービームに切替える配光制御を実施する技術が開示されている。この技術では、自車両の走行する道路の前方に存在する車両を自車両に対する対向車両又は先行車両として検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−２９６７５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、自車両の周辺における他車両を検出した時点（以下、情報検出時点という。）では対向車両又は先行車両ではないが、その後、対向車両や先行車両となる他車両も存在する。例えば、自車両の前方に交差点があり、自車両の走行する道路に交差する交差道路に他車両がいると、この他車両が右折又は左折をすれば、自車両の対向車両又は先行車両になる。この場合、該他車両が右折又は左折を完了して自車両の走行する道路の前方に入り込んでから対向車両又は先行車両が存在するものと判定してハイビームをロービームに切替えるのでは、切替えタイミングが遅く、瞬間的であれ対向車両又は先行車両の運転者を眩惑させてしまうおそれがある。
【００１１】
そこで、交差道路にいる他車両が右折又は左折することを認識することができれば、該他車両が右折又は左折をして自車両の走行する道路の前方に進入する前に、ハイビームをロービームに切替えて、かかる対向車両又は先行車両の運転者に対する防眩を図ることができる。
【００１２】
この点、特許文献１の技術では、情報検出時点において自車両前方の道路上の車両を対向車両又は先行車両と認識するが、情報検出時点以降、対向車両又は先行車両になりうる他車両については何らの着目もされておらず、上記の防眩対策は実施しえない。
【００１３】
本発明は、かかる課題に鑑み創案されたものであり、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両を検出し、適切に自車両のヘッドライトをハイビームとロービームとに切替えることができるようにした、車両の防眩制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の目的を達成するために、本発明の車両の防眩制御装置は、車両に搭載され、ハイビームとロービームとを切替可能なヘッドライトと、前記車両の位置情報を検出する自車位置情報検出手段と、前記車両の周辺における道路の情報を検出する周辺道路情報検出手段と、前記車両の周辺における他車両の情報を通信により検出する他車両情報検出手段と、前記ヘッドライトをハイビームとロービームとに自動で切替える配光制御手段と、を備え、前記周辺道路情報検出手段は、前記車両の前方の交差道路を検出し、前記他車両情報検出手段は、前記他車両の位置情報と前記他車両の走行ルート設定手段により設定された走行ルート情報とを検出し、前記配光制御手段は、前記周辺道路情報検出手段により前記車両の前方に交差道路があることが検出され、且つ、前記他車両情報検出手段により前記他車両が前記交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも前記他車両の前記走行ルート設定手段により設定された走行ルートに従って前記他車両が走行すれば前記他車両が前記交差道路から右折又は左折をして進入することを含む配光制御条件が成立したら、前記車両のヘッドライトをロービームにすることを特徴としている。
【００１５】
また、前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両の位置情報と、前記自車位置情報検出手段により検出された前記車両の位置情報とに基づいて、前記車両と前記他車両との相対距離を算出する相対距離算出手段をさらに備え、前記配光制御条件には、前記相対距離算出手段により算出された前記相対距離が、例えばハイビームのヘッドライトにより照射されると眩惑される最長距離といった予め設定された所定相対距離以下であることが含まれていることが好ましい。即ち、所定相対距離よりも大きい相対距離の他車両に対しては車両のヘッドライトをロービームにしないことが好ましい。
【００１６】
また、前記他車両情報検出手段は、前記他車両の車速を検出し、前記配光制御条件には、前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両の車速が例えば自車両の走行する道路に進入する又は進入しようとする際の車速といった予め設定された所定車速以上であることが含まれていることが好ましい。即ち、車速が所定車速未満の他車両に対しては車両のヘッドライトをロービームにしないことが好ましい。
【００１７】
また、前記周辺道路情報検出手段は、前記交差道路と前記車両の走行する道路とが交差する交差点を検出し、前記周辺道路情報検出手段により検出された前記交差点と前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両の位置情報とに基づいて、該交差点と該他車両との交差距離を算出する交差距離算出手段を備え、前記配光制御条件には、前記交差距離が例えば他車両が自車両の走行する道路に進入するまでに余裕がなくなる距離といった予め設定された所定交差距離以下であることが含まれていることが好ましい。即ち、交差距離が所定交差距離よりも大きい他車両に対しては車両のヘッドライトをロービームにしないことが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
（１）本発明の車両の防眩制御装置によれば、配光制御手段は、周辺道路情報検出手段により車両の前方に交差道路があることが検出され、且つ、他車両情報検出手段により他車両が交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも他車両の走行ルート設定手段により設定された走行ルートに従って他車両が走行すれば他車両が交差道路から右折又は左折をして進入することを含む配光制御条件が成立したら、車両のヘッドライトをロービームにするため、交差道路にいる他車両が右折又は左折をして自車両の走行する道路の前方に進入する前に、車両のヘッドライトをロービームにする。したがって、自車両の周辺における他車両を検出した時点（情報検出時点）では対向車両又は先行車両ではないが、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両を検出して、かかる対向車両又は先行車両の運転者に対する防眩を図ることができる。これにより、適切に車両のヘッドライトをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【００１９】
（２）配光制御条件には、車両と他車両との相対距離が予め設定された所定相対距離以下であることが含まれているように構成すれば、車両前方の交差道路にいる交差道路から進入する走行ルートが設定された他車両と車両との相対距離が所定相対距離以下である場合に、車両のヘッドライトをロービームにするため、例えばハイビームのヘッドライトにより照射されると眩惑される距離といった所定相対距離以下の相対距離である他車両の運転者に対して適切に防眩を図ることができる。一方、所定相対距離よりも大きい相対距離の他車両に対しては、車両のヘッドライトをロービームにすることがないため、自車両のヘッドライトによる照射距離を確保することができ、不適切なロービームへの切替えを回避することができる。これらより、適切に車両のヘッドライトをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【００２０】
（３）配光制御条件には、他車両の車速が予め設定された所定車速以上であることが含まれているように構成すれば、車両の前方の交差道路にいる交差道路から進入する走行ルートが設定された他車両の車速が所定車速以上である場合に、車両のヘッドライトをロービームにするため、例えば車両の前方の道路に進入しようとする所定車速以上の車速の他車両、即ち情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両を精度良く検出することができる。これにより、適切に他車両の運転者に対する防眩を図ることができる。
【００２１】
（４）配光制御条件には、交差点と他車両との交差距離が予め設定された所定交差距離以下であることが含まれているように構成すれば、車両の前方の交差道路にいる交差道路から進入する走行ルートが設定された他車両の交差距離が、例えば他車両が自車両の走行する道路に進入するまでに余裕がなくなる距離といった所定交差距離以下である場合に、車両のヘッドライトをロービームにするため、不要なヘッドライトのロービームへの切替えを回避することができ、適切に車両のヘッドライトをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる車両（自車両）の防眩制御装置の構成と他車両の構成とを示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態にかかる車両（自車両）と他車両とを示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態にかかる車両の防眩制御装置に適用される車車間通信を用いたルーチンを示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態にかかる車両の防眩制御装置による制御を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態にかかる車両の防眩制御装置による制御に用いる配光制御条件の判定を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態にかかる車両の防眩制御装置による制御に用いる配光制御条件の判定を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態にかかる車両の防眩制御装置による制御に用いる配光制御条件の判定を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。
〈第１実施形態〉
［構成］
まず、第１実施形態にかかる車両（自車両）の防眩制御装置の構成を説明する。本実施形態にかかる車両は、例えばトラック又はバスといったいわゆる大型又は中型の自動車である。
【００２４】
図１に示すように、車両（自車両）１は、ヘッドライト１１ａに接続されたヘッドライトスイッチ（ＳＷ）１１と、車両１の前方車両を検出するレーダセンサ１２と、車両１の位置情報を検出するＧＰＳ（自車位置情報検出手段）１３と、アンテナ１４ａに接続され、車両１の周辺における他車両の情報を通信により検出する車車間通信装置（他車両情報検出手段）１４と、ヘッドライト１１ａの配光にかかる制御を実施する配光制御ＥＣＵ（配光制御手段）１５とを有する。なお、ヘッドライト１１ａの配光制御とは、ヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとで切替える制御をいう。
【００２５】
ヘッドライト１１ａは、車両前後方向水平軸に対して下向きに照射するロービームと、ロービームよりも上向きに照射するハイビームとを切替可能に構成される。このヘッドライト１１ａはヘッドライトスイッチ１１に接続される。
ヘッドライトスイッチ１１は、ヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替えるものである。このヘッドライトスイッチ１１を切替えることでヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替える。
このヘッドライトスイッチ１１は、配光制御ＥＣＵ（配光制御手段）１５に接続され、ヘッドライトスイッチ１１の切替情報は配光制御ＥＣＵ１５に伝達される。
【００２６】
レーダセンサ１２は、車両１の前方車両を検出するものである。このレーダセンサ１２は、電波を発射し前方車両からの反射を利用して、前方車両の情報を検出する。レーダセンサ１２により検出される情報としては、前方車両の有無、前方車両と自車両１との相対速度、前方車両と自車両との車間距離等が挙げられる。これらの情報に基づいて、レーダセンサ１２は、自車両１の先行車両と対向車両とを検出する。なお、レーダセンサ１２としては、レーザレーダやミリ波レーダを用いることができる。
【００２７】
また、レーダセンサ１２は、その探索エリアが後述する車車間通信の通信エリアよりも限定され、車両１と前方車両との間に障害物がある場合には、発射される電波が遮られるため前方車両にかかる情報を検出することができない。
【００２８】
ＧＰＳ１３は、車両１の位置情報を検出するものである。このＧＰＳ１３は、図示しないＧＰＳアンテナを介して車両１の緯度・経度の情報を、車両１の位置情報として検出する。なお、この緯度・経度の情報を、車両１の走行速度を検出する車速センサや車両１のステアリング角を求めるセンサ等により検出された情報を累積するいわゆる自律航法により補完して、車両１の位置情報として扱うことができる。
ＧＰＳ１３は車車間通信装置１４を介して配光制御ＥＣＵ１５に接続され、ＧＰＳ１３により検出された車両１の位置情報は配光制御ＥＣＵ１５に伝達される。
【００２９】
車車間通信装置１４は、車両１の周辺における他車両と情報を通信し、通信により他車両の情報を車両１において検出する。この車車間通信装置１４には、周辺の他車両と通信するためのアンテナ１４ａが接続され、通信により検出した他車両の情報を伝達すべく配光制御ＥＣＵ１５に接続される。
ここで、車両１の車車間通信による通信対象である他車両２の構成を説明する。
【００３０】
図１に示すように、他車両２は、図示しないウインカー（方向指示器）に接続されたウインカースイッチ（ＳＷ）２１と、他車両２の車速を検出する車速センサ２２と、他車両２の位置情報を検出するＧＰＳ２３と、アンテナ２４ａに接続され、他車両２の周辺のおける車両に他車両２の情報を通信する車車間通信装置２４と、他車両２の走行ルートを設定するナビゲーション部（走行ルート設定手段）２５とを有する。
【００３１】
ウインカースイッチ２１は、図示しないウインカー（方向指示器）に接続され、運転者により操作されこのウインカーを点滅させるものである。ウインカーが点滅していればウインカーによる方向指示がされている。すなわち、ウインカーが操作されていれば他車両２は右左折を予定していて、ウインカーが操作されていなければ他車両２は右左折を予定していない。
【００３２】
ウインカースイッチ２１は車車間通信装置２４に接続され、ウインカーの操作情報は車車間通信装置２４に伝達される。ウインカーが操作されれば該操作情報は車車間通信装置２４に伝達され、ウインカーの操作情報には、右又は左の何れのウインカーを作動させているかの情報を含んでいる。したがって、ウインカーの操作情報は、他車両２における右左折予定情報といえる。
車速センサ２２は、他車両２の車速を検出するものである。この車速センサ２２としては、従動輪の回転速度を検出するものやエンジンのクランクシャフトの回転速度を検出するものを適用することができる。
車速センサ２２により検出された車速の情報は、車車間通信装置２４に伝達される。
【００３３】
ＧＰＳ２３は、他車両２の位置情報を検出するものであり、その他の構成はＧＰＳ１３の構成と同様である。このＧＰＳ２３は車車間通信装置２４及びナビゲーション部２５に接続され、ＧＰＳ２３により検出された他車両２の位置情報は車車間通信装置２４及びナビゲーション部２５に伝達される。
【００３４】
ナビゲーション部（走行ルート設定手段）２５は、他車両２の走行ルートを設定するものである。この走行ルートの設定は、ＧＰＳ２３により検出された他車両２の位置情報と予め記憶された道路情報や経路情報とに基づいて行なわれる。
【００３５】
他車両２の運転者により目的地が設定されると、ナビゲーション部２５は、現在の他車両２の位置から目的地までの走行ルートを設定する。この設定された走行ルートには、走行道路の変更、即ち右左折が含まれる。したがって、この走行ルート情報には、他車両２における右左折予定情報を含んだものといえる。
ナビゲーション部２５は車車間通信装置２４に接続され、ナビゲーション部２５により設定された走行ルート情報は車車間通信装置２４に伝達される。
車車間通信装置２４は、他車両２の周辺の車両と情報を通信し、通信により他車両２の情報を車両に発信する。この車車間通信装置２４には、周辺の車両と通信するためのアンテナ２４ａが接続される。
【００３６】
車車間通信装置２４に伝達される種々の情報は、通信により他車両２の周辺の車両に発信される。車車間通信装置２４に伝達される種々の情報としては、上述のように他車両２の位置情報，ウインカーの操作情報，車速情報及び走行ルート情報が挙げられる。
他車両２は車車間通信装置２４を有し、車両１は車車間通信装置１４を有することにより、他車両２の種々の情報を車両１に送信することができ、車両１において他車両２の種々の情報を検出することができる。
【００３７】
以下、車両１の構成の説明を続ける。
車車間通信装置１４により検出された他車両２の種々の情報は、配光制御ＥＣＵ１５に伝達される。
配光制御ＥＣＵ１５は、伝達された種々の情報を用いて、ヘッドライト１１ａの配光にかかる制御を実施する。なお、配光制御ＥＣＵ１５は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成される電子制御装置である。
【００３８】
また、配光制御ＥＣＵ１５は、地図情報データベース１６と、車両１の周辺における道路情報を検出する周辺道路情報検出部（周辺道路情報検出手段）１７と、自車両１と他車両２との相対距離を算出する相対距離算出部（相対距離算出手段）１８と、自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離を算出する交差距離算出部（交差距離算出手段）１９とを有する。
【００３９】
地図情報データベース１６は、緯度・経度情報と対応付けされた道路データが記録されたものである。この道路データとしては、例えば交差点等の複数のノード間をリンクにより接続して地図を構成したものであって、交差点の座標に対応するリンクの始点と終点との座標，交差点間の距離に対応するリンクの長さを示すリンク長，リンクの道路種別（有料道路等），リンクの車線情報等を記録させたものを用いることができる。
周辺道路情報検出部１７は、ＧＰＳ１３により検出された車両１の位置情報と地図情報データベース１６とに基づいて、車両１の周辺における道路情報を検出し、車両１が位置し走行する道路を検出する。
【００４０】
また、周辺道路情報検出部１７は、車両１が走行する道路の前方の交差道路も周辺道路情報として検出する。例えば、周辺道路情報検出部１７は、車両１が走行する道路上の交差点であって、車両１が接近する方向或いは車両１の走行軌跡が無い方向にある直近の交差点において車両１の走行する道路と交差する道路を交差道路として検出する。この交差道路としては、十字路や丁字路が挙げられ、アンダーパスやオーバーパスといった立体交差する道路は含まない。
【００４１】
相対距離算出部１８は、自車両１と他車両２との相対距離を算出するものである。相対距離算出部１８は、ＧＰＳ１３により検出された自車両１の位置情報と車車間通信装置１４により検出された他車両２の位置情報と用いて、自車両１と他車両２との相対距離を算出する。
【００４２】
交差距離算出部１９は、自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離を算出するものである。交差距離算出部１９は、ＧＰＳ１３により検出された自車両１の位置情報と地図情報データベース１６とにより自車両１の前方の交差点を検出し、この検出された交差点の位置情報と車車間通信装置１４により検出された他車両２の位置情報とに基づいて他車両２の交差距離を算出する。
【００４３】
配光制御ＥＣＵ１５は、これらの周辺道路情報検出部１７，相対距離算出部１８及び交差距離算出部１９により検出又は算出された情報と、車車間通信装置１４により検出された他車両２の種々の情報と、レーダセンサ１２により検出される情報と用いて、車両１の配光にかかる制御を実施する。
【００４４】
また、配光制御ＥＣＵ１５は、ＧＰＳ１３により検出された車両１の位置情報と、周辺道路情報検出部１７により検出された車両１の周辺道路情報と、車車間通信装置１４により検出された他車両２の種々の情報とを周期的に取得する。
【００４５】
以下、配光制御ＥＣＵ１５によりヘッドライト１１ａをロービームに切替える配光制御について説明する。
まず、レーダセンサ１２により車両１の前方に対向車両又は先行車両が検出された場合、配光制御ＥＣＵ１５は、ヘッドライトスイッチ１１を操作してヘッドライト１１ａをロービームにする。この場合、ヘッドライト１１ａがハイビームであればロービームに切替え、ヘッドライト１１ａがロービームであれば切替えを行なわずロービームを維持する。これにより、対向車両又は先行車両の運転者に対する防眩を図ることができる。
【００４６】
次に、車車間通信装置１４により他車両２が検出された場合の配光制御ＥＣＵ１５による配光制御を説明する。
配光制御ＥＣＵ１５は、周辺道路情報検出部１７により自車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、配光制御条件が成立したら、ヘッドライトスイッチ１１によりヘッドライト１１ａをロービームにする。この場合、ヘッドライト１１ａがハイビームであればロービームに切替え、ヘッドライト１１ａがロービームであれば切替えを行なわずロービームを維持する。
【００４７】
なお、他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置とは、他車両２の位置情報と地図情報データベース１６とに基づいて判別され、該交差点に接近する方向の車線に他車両２が位置すれば、他車両２は自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいるものといえる。また、自車両１の周辺における他車両２を検出した時点（情報検出時点）、即ち、他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいることを検出した時点では、他車両２は対向車両又は先行車両ではない。
【００４８】
配光制御条件は、少なくとも第１の条件を含んでいる。
この第１の条件は、他車両２における右左折予定情報が得られていることである。詳細には、第１の条件は、他車両２のウインカーにより方向指示がされていると成立する条件である。なお、他車両２のウインカーにより方向指示がされているか否かは、車車間通信装置１４により検出される他車両２のウインカーの操作情報が得られているか否かで判別する。
つまり、配光制御ＥＣＵ１５は、自車両１の前方に交差道路があり、その交差道路から進入しうる位置に他車両２が検出され、他車両２がウインカーを点滅していれば、ヘッドライト１１ａをロービームに切替える。
【００４９】
また、配光制御条件は、以下の第２〜第４の条件をさらに含む。
第２の条件は、相対距離算出部１８により算出された自車両１と他車両２との相対距離が予め設定された所定相対距離以下であることである。
所定相対距離は、ハイビームのヘッドライト１１ａにより照射されると眩惑される最長距離よりも大きい例えば１００ｍや１５０ｍといった距離が予め設定される。
【００５０】
第３の条件は、車車間通信装置１４により検出された他車両２の車速が予め設定された所定車速以上であることである。
所定車速は、他車両２が交差道路から自車両１の走行する道路に進入する又は進入しようとする際の車速として例えば１０ｋｍ/ｈや１５ｋｍ/ｈといった車速が予め設定される。
【００５１】
第４の条件は、交差距離算出部１９により算出された自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離が所定交差距離以下であることである。
例えば、交差点から遠方にいる他車両２は自車両１の走行する道路に進入するまでに余裕があり、かかる他車両２に対してもヘッドライト１１ａをロービームに切替えると、他車両２の運転者を眩惑させるおそれが略無い場合に自車両１の照射距離を縮めることになってしまう。所定交差距離は、このような眩惑させるおそれの略無い他車両２を排除する閾距離として、例えば５０ｍや１００ｍといった距離が予め設定される。
【００５２】
なお、制御の簡素化のため、配光制御条件にかかる第２〜第４の条件の少なくとも何れか又は全部を省略してもよい。
【００５３】
［作用・効果］
本発明の第１実施形態に係る車両の防眩制御装置は、上述のように構成されるため、図２に例示される状況では、以下のような制御を実施する。
【００５４】
図２には、道路Ｒmと交差道路Ｒcとは交差し、道路Ｒmを車両１が走行し、交差道路Ｒcから道路Ｒmに進入しうる位置に車速ｖで走行する他車両２がおり、これらの道路Ｒm，Ｒcが交差する交差点Ｐcを示す。また、図２には、自車両１の前方の交差点Ｐcと他車両２との交差距離Ｄcを示し、自車両１と他車両２との相対距離Ｄrを示す。
また、図２に示す時点において、車両１は車車間通信装置１４により他車両２を検出しているものとする。
【００５５】
他車両２は、交差点Ｐcにおいて左折すれば破線矢印Iで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の対向車両となる。
また、他車両２は、交差点Ｐcにおいて右折すれば破線矢印IIで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の先行車両となる。
また、交差点Ｐcを直進すれば破線矢印IIIで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の対向車両及び先行車両の何れにもならない。
【００５６】
図２に示す状況は、周辺道路情報検出部１７により自車両１の前方に交差道路Ｒcがあることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が自車両１の前方の交差道路Ｒcから進入しうる位置にいることが検出された場合を示しているため、車両１の配光制御ＥＣＵ１５は、配光制御条件が成立すれば、ヘッドライト１１ａをロービームにする。
【００５７】
つまり、図２に示す状況において、少なくとも他車両２において右左折予定情報が得られていれば（第１の条件）、即ち他車両２のウインカーによる方向指示がされていれば、他車両２は破線矢印I又はIIで示すルートを辿る可能性が高く、情報取得時点以降に他車両２が自車両１の対向車両又は先行車両となる可能性が高い場合に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。
【００５８】
また、他車両２のウインカーによる方向指示がされていることに加えて、配光制御条件にかかる第２〜第４の条件が成立する場合、すなわち、相対距離Ｄrが所定相対距離以下（第２の条件）であり、他車両２の車速ｖが所定車速以上（第３の条件）であり、交差距離Ｄcが所定交差距離以下（第４の条件）であれば、配光制御ＥＣＵ１５は車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。
【００５９】
以下、配光制御ＥＣＵ１５の通信による情報の取得ルーチンを、図３を用いて説明する。なお、このルーチンは周期的に行なわれる。
ステップＳ１では、ＧＰＳ１３により検出された自車両１の位置情報を取得する。そして、ステップＳ２へ移行する。
ステップＳ２では、周辺道路情報検出部１７により検出された自車両１の周辺道路情報を取得する。そして、ステップＳ３へ移行する。
ステップＳ３では、車車間通信装置１４により検出された他車両２の種々の情報を取得する。そして、リターンする。
【００６０】
なお、この情報取得ルーチンのステップＳ１〜Ｓ３は、自車両１の位置情報，周辺道路情報及び他車両２の情報が取得することができればよいため、順不同に行なってもよい。
図３に示すルーチンは、車車間通信を行なっている際、即ち車両１の始動中には常時実施される。
【００６１】
次に、配光制御ＥＣＵ１５による車両１の配光にかかる制御フローを図４を用いて説明する。なお、この制御フローは、車両１のヘッドライト１１ａが点灯している際に周期的に行なわれる。
【００６２】
ステップＳ１０では、ヘッドライト１１ａがハイビームか否かを判定する。ヘッドライト１１ａがハイビームであればステップＳ２０へ移行し、ヘッドライト１１ａがロービームであれば今回の制御フローを終了（エンド）する。
ステップＳ２０では、自車両１の前方に先行車両がいないか否かを判定する。先行車両がいなければステップＳ３０へ移行し、先行車両がいればステップＳ１００へ移行する。
【００６３】
ステップＳ３０では、自車両１の前方に対向車両がいないか否かを判定する。対向車両がいなければステップＳ４０へ移行し、先行車両がいればステップＳ１００へ移行する。
ステップＳ４０では、自車両１の走行する道路の前方に交差道路があるか否かを判定する。前方に交差道路があればステップＳ５０へ移行し、前方に交差道路がなければ今回の制御フローを終了（エンド）する。
【００６４】
ステップＳ５０では、ステップＳ４０で検出された交差道路に他車両２がいるか否かを判定する。交差道路に他車両２がいればステップＳ６０へ移行し、交差道路に他車両２がいなければ今回の制御フローを終了（エンド）する。
ステップＳ６０では、配光制御条件が成立しているか否かを判定する。配光制御条件が成立していればステップＳ７０へ移行し、配光制御条件が不成立であれば今回の制御フローを終了する。
【００６５】
ここで、ステップＳ６０における配光制御条件の成立判定については、図５のフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ６１では、他車両２のウインカーにより方向指示がされているか否かを判定する。方向指示がされていればステップＳ６２へ移行し、方向指示がされていなければステップＳ６８へ移行する。
【００６６】
ステップＳ６２では、自車両１と他車両２との相対距離が所定相対距離以下か否かを判定する。相対距離が所定相対距離以下であればステップＳ６３へ移行し、相対距離が所定相対距離よりも大きければステップＳ６８へ移行する。
ステップＳ６３では、他車両２の車速が所定車速以上か否かを判定する。他車両２の車速が所定車速以上であればステップＳ６４へ移行し、他車両２の車速が所定車速未満であればステップＳ６８へ移行する。
【００６７】
ステップＳ６４では、自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離が所定交差距離以下であるか否かを判定する。交差距離が所定交差距離以下であればステップＳ６５へ移行し、交差距離が所定交差距離よりも大きければステップＳ６８へ移行する。
【００６８】
これらのステップＳ６２〜Ｓ６４は配光制御条件にかかる第２〜第４の条件を判定するステップであるため、配光制御条件からこれらの第２〜第４の条件を省略する場合には、ステップＳ６２〜Ｓ６４を省略することができる。つまり、ステップＳ６１において、他車両２のウインカーにより方向指示がされていると判定されれば、ステップＳ６５へ移行してもよい。
【００６９】
ステップＳ６５では、配光制御条件が成立する。そして図４のステップＳ６０のＹＥＳのルートでステップＳ７０へ移行する。
また、ステップＳ６８では、配光制御条件が不成立である。そして図４のステップＳ６０のＮＯのルートで今回の制御周期を終了（エンド）する。
【００７０】
図４に戻って、ステップＳ７０では、ヘッドライト１１ａをヘッドライトスイッチ１１を切替えることでロービームに切替える。そして、今回の制御フローを終了する。
また、ステップＳ１００では、ヘッドライト１１ａをヘッドライトスイッチ１１を切替えることでロービームに切替える。そして、今回の制御フローを終了する。
【００７１】
したがって、本発明の車両の防眩制御装置によれば、配光制御ＥＣＵ１５は、周辺道路情報検出部１７により車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも他車両２における右左折予定情報が得られている、即ち他車両２のウインカーにより方向指示がされていることを含む配光制御条件が成立したら、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにするため、交差道路にいる他車両２が右折又は左折をして自車両１の走行する道路の前方に進入する前に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。これにより、自車両の周辺における他車両を検出した時点（情報検出時点）では対向車両又は先行車両ではないが、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両２を検出して、かかる対向車両又は先行車両の運転者に対する防眩を図ることができる。これより、適切に車両１のヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【００７２】
配光制御条件には、車両１と他車両２との相対距離が予め設定された所定相対距離以下であることが含まれているため、車両１の前方の交差道路にいる他車両２が、ウインカーによる方向指示をしており、例えばハイビームのヘッドライト１１ａにより照射されると眩惑される最長距離よりも大きい距離といった所定相対距離以下である場合に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにするため、ハイビームのヘッドライト１１ａにより照射されると眩惑される距離以下の相対距離をおいた他車両２の運転者に対して適切に防眩を図ることができる。一方、所定相対距離よりも大きい相対距離の他車両２に対しては、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにすることがないため、自車両１のヘッドライト１１ａによる照射距離を確保することができ、不適切なロービームへの切替えを回避することができる。これらより、適切に車両１のヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【００７３】
配光制御条件には、他車両２の車速が予め設定された所定車速以上であることが含まれているため、車両１の前方の交差道路にいる他車両２が、ウインカーによる方向指示をしており、例えば自車両１の走行する道路に進入する又は進入しようとする際の車速といった所定車速以上である場合に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにするため、車両１の走行する道路に進入しようとする所定車速以上の車速の他車両２、即ち情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両２を精度良く検出することができる。これにより、適切に他車両２の運転者に対する防眩を図ることができる。
【００７４】
配光制御条件には、交差点と他車両２との交差距離が予め設定された所定交差距離以下であることが含まれているため、車両１の前方の交差道路にいる他車両２が、ウインカーによる方向指示をしており、例えば他車両２が自車両１の走行する道路に進入するまでに余裕がなくなる距離といった所定交差距離以下である場合に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにするため、不要なヘッドライト１１ａのロービームへの切替えを回避することができ、適切に車両１のヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【００７５】
〈第２実施形態〉
次に、図面を用いて本発明の第２実施形態について説明する。本発明の第２実施形態にかかる車両の防眩制御装置は、配光制御条件が第１実施形態と異なる。
なお、ここで説明する点を除いては第１実施形態と同様の構成になっており、これらについては、同様の符号を使用し、各部の説明を省略する。
［構成］
【００７６】
配光制御ＥＣＵ１５は、周辺道路情報検出部１７により自車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、配光制御条件が成立したら、ヘッドライトスイッチ１１によりヘッドライト１１ａをロービームにする。この場合、自車両１の周辺における他車両２を検出した時点（情報検出時点）、即ち、他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいることを検出した時点では、他車両２は対向車両又は先行車両ではない。
【００７７】
本実施形態の配光制御条件は、少なくとも第１の条件を含んでいる。
この第１の条件は、他車両２における右左折予定情報が得られていることである。詳細には、第１の条件は、他車両２のナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば、他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することである。すなわち、配光制御条件は、少なくとも、他車両２の走行ルート情報では車両１の前方交差点において右左折を伴うことを含んでいる。なお、他車両２の走行ルート情報は車両１の車車間通信装置１４により検出される。
【００７８】
つまり、配光制御ＥＣＵ１５は、自車両１の前方に交差道路があり、その交差道路から進入しうる位置に他車両２が検出され、走行ルートに従って他車両２が走行すれば自車両１の走行する道路に進入する場合に、ヘッドライト１１ａをロービームにする。
【００７９】
また、配光制御条件は、以下の第２〜第４の条件をさらに含む。
第２の条件は、第１実施形態と同様に、相対距離算出部１８により算出された自車両１と他車両２との相対距離が予め設定された所定相対距離以下であることが条件である。
第３の条件は、第１実施形態と同様に、車車間通信装置１４により検出された他車両２の車速が予め設定された所定車速以上であることが条件である。
第４の条件は、第１実施形態と同様に、交差距離算出部１９により算出された自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離が所定交差距離以下であることが条件である。
【００８０】
なお、制御の簡素化のため、配光制御条件にかかる第２〜第４の条件の少なくとも何れか又は全部を省略してもよい。
その他の構成は、第１実施形態の構成と同様である。
【００８１】
［作用・効果］
本発明の第２実施形態に係る車両の防眩制御装置は、上述のように構成されるため、流用する図２に例示される状況では、以下のような制御を実施する。
【００８２】
図２には、道路Ｒmと交差道路Ｒcとは交差し、道路Ｒmを車両１が走行し、交差道路Ｒcから道路Ｒmに進入しうる位置に車速ｖで走行する他車両２がおり、これらの道路Ｒm，Ｒcが交差する交差点Ｐcを示す。また、図２には、自車両１の前方の交差点Ｐcと他車両２との交差距離Ｄcを示し、自車両１と他車両２との相対距離Ｄrを示す。
また、図２に示す時点において、車両１は車車間通信装置１４により他車両２を検出しているものとする。
【００８３】
他車両２は、交差点Ｐcにおいて左折すれば破線矢印Iで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の対向車両となる。
また、他車両２は、交差点Ｐcにおいて右折すれば破線矢印IIで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の先行車両となる。
また、交差点Ｐcを直進すれば破線矢印IIIで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の対向車両及び先行車両の何れにもならない。
【００８４】
図２に示す状況は、周辺道路情報検出部１７により自車両１の前方に交差道路Ｒcがあることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が自車両１の前方の交差道路Ｒcから進入しうる位置にいることが検出された場合を示しているため、車両１の配光制御ＥＣＵ１５は、配光制御条件が成立すれば、ヘッドライト１１ａをロービームにする。
【００８５】
つまり、図２に示す状況において、少なくとも他車両２における右左折予定情報が得られていれば（第１の条件）、即ち他車両２のナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば、他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することが車両１の車車間通信装置１４により検出されれば、他車両２は破線矢印I又はIIで示すルートを辿る可能性が高く、情報取得時点以降に他車両２が自車両１の対向車両又は先行車両となる可能性が高い場合に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。
【００８６】
また、他車両２のナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば、他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することに加えて、本実施形態の配光制御条件にかかる第２〜第４の条件が成立する場合、すなわち、相対距離Ｄrが所定相対距離以下（第２の条件）であり、他車両２の車速ｖが所定車速以上（第３の条件）であり、交差距離Ｄcが所定交差距離以下（第４の条件）であれば、配光制御ＥＣＵ１５は車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。
配光制御ＥＣＵ１５の通信による他車両２の情報取得ルーチンは、図３に例示する第１実施形態のルーチンと同様である。
【００８７】
また、配光制御ＥＣＵ１５による車両１の配光にかかる制御フローは、図４に例示する第１実施形態のフローのステップＳ６０における配光制御条件判定の詳細以外は同様である。すなわち、第１実施形態の図５に示す配光制御条件の成立を判定するフローに替えて、本実施形態では、図６に示す配光制御条件の成立を判定するフローを用いる。
【００８８】
以下、図６を用いて、本実施形態の配光制御条件の判定フローを説明する。
ステップＡ６１では、走行ルートに従って他車両２が走行すれば自車両１の前方の交差道路から他車両２が進入するか否かを判定する。走行ルートに従って走行する他車両２が自車両１の走行する道路に進入すればステップＡ６２へ移行し、進入しなければステップＡ６８へ移行する。
【００８９】
ステップＡ６２では、自車両１と他車両２との相対距離が所定相対距離以下か否かを判定する。相対距離が所定相対距離以下であればステップＡ６３へ移行し、相対距離が所定相対距離よりも大きければステップＡ６８へ移行する。
ステップＡ６３では、他車両２の車速が所定車速以上か否かを判定する。他車両２の車速が所定車速以上であればステップＡ６４へ移行し、他車両２の車速が所定車速未満であればステップＡ６８へ移行する。
【００９０】
ステップＡ６４では、自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離が所定交差距離以下であるか否かを判定する。交差距離が所定交差距離以下であればステップＡ６５へ移行し、交差距離が所定交差距離よりも大きければステップＡ６８へ移行する。
【００９１】
これらのステップＡ６２〜Ａ６４は配光制御条件にかかる第２〜第４の条件を判定するステップであるため、配光制御条件からこれらの第２〜第４の条件を省略する場合には、ステップＡ６２〜Ａ６４を省略することができる。つまり、ステップＡ６１において、走行ルートに従って走行する他車両２が自車両１の走行する道路に進入すると判定されれば、ステップＡ６５へ移行してもよい。
【００９２】
ステップＡ６５では、配光制御条件が成立する。そして図４のステップＳ６０のＹＥＳのルートでステップＳ７０へ移行する。
また、ステップＡ６８では、配光制御条件が不成立である。そして図４のステップＳ６０のＮＯのルートで今回の制御周期を終了（エンド）する。
【００９３】
したがって、本発明の車両の防眩制御装置によれば、配光制御ＥＣＵ１５は、周辺道路情報検出部１７により車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも他車両２における右左折予定情報が得られている、即ちナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば、他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することを含む配光制御条件が成立したら、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにするため、交差道路にいる他車両２が右折又は左折をして自車両１の走行する道路の前方に進入する前に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。これにより、自車両１の周辺における他車両２を検出した時点（情報検出時点）では対向車両又は先行車両ではないが、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両２を検出して、かかる対向車両又は先行車両の運転者に対する防眩を図ることができる。また、適切に車両１のヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【００９４】
また、他車両２のナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば、他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することに加えて、配光制御条件にかかる第２〜第４の条件が成立する場合には、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９５】
〈第３実施形態〉
次に、図面を用いて本発明の第３実施形態について説明する。本発明の第３実施形態にかかる車両の防眩制御装置は、配光制御条件が第１及び第２実施形態と異なる。
なお、ここで説明する点を除いては第１又は第２実施形態と同様の構成になっており、これらについては、同様の符号を使用し、各部の説明を省略する。
【００９６】
［構成］
配光制御ＥＣＵ１５は、周辺道路情報検出部１７により自車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、配光制御条件が成立したら、ヘッドライトスイッチ１１によりヘッドライト１１ａをロービームにする。この場合、自車両１の周辺における他車両２を検出した時点（情報検出時点）、即ち、他車両２が自車両１の前方の交差道路から進入しうる位置にいることを検出した時点では、他車両２は対向車両又は先行車両ではない。
【００９７】
本実施形態の配光制御条件は、少なくとも第１の条件を含んでいる。
この第１の条件は、他車両２における右左折予定情報が得られていることである。本実施形態でいう他車両２における右左折予定情報は、他車両２のウインカーにより方向指示がされており、他車両２のナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入し、これらの他車両２のウインカーによる方向指示の方向と他車両２の走行ルートの右左折方向とが一致することを含んでいる。また、本実施形態の他車両２における右左折予定情報は、他車両２のウインカーにより方向指示がされること、又は、他車両２のナビゲーション部２５により設定された走行ルートに従って他車両２が走行すれば他車両２が交差道路から右折又は左折をして進入することの何れか一方であることを含んでいる。なお、他車両２のウインカーの操作情報と走行ルート情報とは車両１の車車間通信装置１４により検出される。
【００９８】
換言すれば、本実施形態の配光制御条件は、第１実施形態の配光制御条件と第２実施形態の配光制御条件とがともに成立し、且つ、他車両２のウインカーによる方向指示の方向と他車両２の走行ルートの右左折方向とが一致する場合と、第１実施形態の配光制御条件又は第２実施形態の配光制御条件の何れか一方が成立する場合とを含んでいる。
【００９９】
つまり、配光制御ＥＣＵ１５は、自車両１の前方に交差道路があり、その交差道路から進入しうる位置に他車両２が検出され、他車両２のウインカーによる方向指示の方向と、自車両１の前方の交差点での他車両２において設定された走行ルートの右左折方向とが一致していれば、ヘッドライト１１ａをロービームに切替える。
【０１００】
或いは、配光制御ＥＣＵ１５は、自車両１の前方に交差道路があり、その交差道路から進入しうる位置に他車両２が検出され、他車両２のウインカーにより方向指示がされていること、又は、自車両１の前方の交差点での他車両２において設定された走行ルートに右左折があれば、ヘッドライト１１ａをロービームに切替える。
また、配光制御条件は、第１及び第２実施形態と同様の第２〜第４の条件をさらに含む。
その他の構成は、第１又は第２実施形態の構成と同様である。
【０１０１】
［作用・効果］
本発明の第３実施形態に係る車両の防眩制御装置は、上述のように構成されるため、流用する図２に例示される状況では、以下のような制御を実施する。
【０１０２】
図２には、道路Ｒmと交差道路Ｒcとは交差し、道路Ｒmを車両１が走行し、交差道路Ｒcから道路Ｒmに進入しうる位置に車速ｖで走行する他車両２がおり、これらの道路Ｒm，Ｒcが交差する交差点Ｐcを示す。また、図２には、自車両１の前方の交差点Ｐcと他車両２との交差距離Ｄcを示し、自車両１と他車両２との相対距離Ｄrを示す。
また、図２に示す時点において、車両１は車車間通信装置１４により他車両２を検出しているものとする。
【０１０３】
他車両２は、交差点Ｐcにおいて左折すれば破線矢印Iで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の対向車両となる。
また、他車両２は、交差点Ｐcにおいて右折すれば破線矢印IIで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の先行車両となる。
また、交差点Ｐcを直進すれば破線矢印IIIで示すルートを辿り、図２に示す時点以降に車両１の対向車両及び先行車両の何れにもならない。
【０１０４】
図２に示す状況は、周辺道路情報検出部１７により自車両１の前方に交差道路Ｒcがあることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が自車両１の前方の交差道路Ｒcから進入しうる位置にいることが検出された場合を示しているため、車両１の配光制御ＥＣＵ１５は、配光制御条件が成立すれば、ヘッドライト１１ａをロービームにする。
【０１０５】
つまり、図２に示す状況において、少なくとも他車両２における右左折予定情報が得られていること（第１の条件）が車両１の車車間通信装置１４により検出されれば、他車両２は破線矢印I又はIIで示すルートを辿る可能性が高く、情報取得時点以降に他車両２が自車両１の対向車両又は先行車両となる可能性が高い場合に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。
【０１０６】
また、他車両２において右左折予定情報が得られていることに加えて、本実施形態の配光制御条件にかかる第２〜第４の条件が成立する場合、すなわち、相対距離Ｄrが所定相対距離以下（第２の条件）であり、他車両２の車速ｖが所定車速以上（第３の条件）であり、交差距離Ｄcが所定交差距離以下（第４の条件）であれば、配光制御ＥＣＵ１５は車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。
配光制御ＥＣＵ１５の通信による他車両２の情報取得ルーチンは、図３に例示する第１実施形態のルーチンと同様である。
【０１０７】
また、配光制御ＥＣＵ１５による車両１の配光にかかる制御フローは、図４に例示する第１実施形態のフローのステップＳ６０における配光制御条件判定の詳細以外は同様である。すなわち、第１実施形態の図５に示す配光制御条件の成立を判定するフローに替えて、本実施形態では、図７に例示する配光制御条件の成立を判定するフローを用いる。
【０１０８】
以下、図７を用いて、本実施形態の配光制御条件の判定フローを説明する。
ステップＢ６１では、走行ルートに従って他車両２が走行すれば自車両１の前方の交差道路から他車両２が進入するか否かを判定する。走行ルートに従って走行する他車両２が自車両１の走行する道路に進入すればステップＢ６２へ移行し、進入しなければステップＢ６８へ移行する。
【０１０９】
ステップＢ６２では、他車両２のウインカーにより方向指示がされているか否かを判定する。方向指示がされていればステップＢ６３へ移行し、方向指示がされていなければステップＢ６８へ移行する。
【０１１０】
ステップＢ６３では、他車両２のウインカーによる方向指示の方向と他車両２の走行ルートの右左折方向とが一致するか否かを判定する。これらの方向が一致すればステップＢ６４へ移行し、一致しなければステップＢ６８へ移行する。
【０１１１】
なお、ステップＢ６１〜６３では、本実施形態の配光制御条件にかかる第１の条件を満たすか否かの判定するものを例示している。したがって、走行ルートに従って走行する他車両２が自車両１の走行する道路に進入すればステップＢ６４に移行してもよく、走行ルートに従って走行する他車両２が自車両１の走行する道路に進入しない場合であっても他車両２のウインカーにより方向指示がされていればステップＢ６４に移行してもよい。
【０１１２】
ステップＢ６４では、自車両１と他車両２との相対距離が所定相対距離以下か否かを判定する。相対距離が所定相対距離以下であればステップＢ６５へ移行し、相対距離が所定相対距離よりも大きければステップＢ６８へ移行する。
ステップＢ６５では、他車両２の車速が所定車速以上か否かを判定する。他車両２の車速が所定車速以上であればステップＢ６６へ移行し、他車両２の車速が所定車速未満であればステップＢ６８へ移行する。
【０１１３】
ステップＢ６６では、自車両１の前方の交差点と他車両２との交差距離が所定交差距離以下であるか否かを判定する。交差距離が所定交差距離以下であればステップＢ６７へ移行し、交差距離が所定交差距離よりも大きければステップＢ６８へ移行する。
【０１１４】
これらのステップＢ６４〜Ｓ６６は配光制御条件にかかる第２〜第４の条件を判定するステップであるため、配光制御条件からこれらの第２〜第４の条件を省略する場合には、ステップＢ６４〜Ｂ６６を省略することができる。つまり、ステップＢ６３において、他車両２のウインカーによる方向指示の方向と他車両２の走行ルートの右左折方向とが一致すると判定されれば、ステップＢ６７へ移行してもよい。
【０１１５】
ステップＢ６７では、配光制御条件が成立する。そして図４のステップＳ６０のＹＥＳのルートでステップＳ７０へ移行する。
また、ステップＢ６８では、配光制御条件が不成立である。そして図４のステップＳ６０のＮＯのルートで今回の制御周期を終了（エンド）する。
【０１１６】
したがって、本発明の車両の防眩制御装置によれば、配光制御ＥＣＵ１５は、周辺道路情報検出部１７により車両１の前方に交差道路があることが検出され、且つ、車車間通信装置１４により他車両２が交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも、他車両２における右左折予定情報が得られていることを含む配光制御条件が成立したら、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにするため、交差道路にいる他車両２が右折又は左折をして自車両１の走行する道路の前方に進入する前に、車両１のヘッドライト１１ａをロービームにする。これにより、自車両１の周辺における他車両２を検出した時点（情報検出時点）では対向車両又は先行車両ではないが、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両２を検出して、かかる対向車両又は先行車両の運転者に対する防眩を図ることができる。また、適切に車両１のヘッドライト１１ａをハイビームとロービームとに切替えることができる。
【０１１７】
また、本実施形態の配光制御条件は、第１実施形態の配光制御条件と第２実施形態の配光制御条件とがともに成立し、且つ、他車両２のウインカーによる方向指示の方向と他車両２の走行ルートの右左折方向とが一致することを含んでいるため、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両２をより精度良く検出することができる。
【０１１８】
また、本実施形態の配光制御条件は、第１実施形態の配光制御条件及び第２実施形態の配光制御条件の少なくとも何れかが成立することを含んでいるため、第１実施形態及び第２実施形態と同様の効果を得ることができる。すなわち、第１実施形態の配光制御条件のウインカーの操作情報のみを用いても、第２実施形態の配光制御条件の走行ルート情報のみを用いてもよい。
【０１１９】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上述の実施形態では、種々の配光制御条件を示したが、これに加えて、配光制御条件は他車両の動き出しの挙動を自車両が検出することをさらに含んでもよい。この場合、ＧＰＳにより検出される他車両の位置及び車速の軌跡を車車間通信装置により自車両が検出することで、他車両の動き出しの挙動を検出することができる。また、他車両の動き出しの挙動は、例えば、他車両が例えば２０ｍ以内といった交差点周辺におり、車速が微速から増加する等の動き出しの挙動パターンに他車両の挙動が合致することで検出することができる。これによれば、情報検出時点以降に対向車両又は先行車両になりうる他車両２をより精度良く検出することができる。
また、車両の走行する道路に進入しうる他車両として、他車両が自車両の前方であって右方にいるものを示したが、他車両が自車両の前方であって左方にいてもよい。
【０１２０】
また、車両の走行する道路に進入しうる他車両の右折又は左折を判別し、他車両が自車両に対して対向車両又は先行車両になるのかを判別してもよい。この場合、対向車両及び先行車両の何れかになりうるそれぞれの他車両に対して、所定相対距離，所定車速及び所定交差距離をそれぞれ設定することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２１】
本発明の車両の走行制御装置は、トラック又はバスといった大型又は中型の自動車のみならず乗用車等の小型自動車にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１２２】
１ 自車両
２ 他車両
１１ ヘッドライトスイッチ
１１ａ ヘッドライト
１２ レーダセンサ
１３ ＧＰＳ（自車両位置情報検出手段）
１４ 車車間通信装置（他車両情報検出手段）
１４ａ アンテナ
１５ 配光ＥＣＵ（配光制御手段）
１６ 地図情報データベース
１７ 周辺道路情報検出（周辺道路情報検出手段）
１８ 相対距離算出部（相対距離算出手段）
１９ 交差距離算出部（交差距離算出手段）
２１ ウインカースイッチ（方向指示器）
２２ 車速センサ
２３ ＧＰＳ
２４ 車車間通信装置
２４ａ アンテナ
２５ ナビゲーション部（走行ルート設定手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、ハイビームとロービームとを切替可能なヘッドライトと、
前記車両の位置情報を検出する自車位置情報検出手段と、
前記車両の周辺における道路の情報を検出する周辺道路情報検出手段と、
前記車両の周辺における他車両の情報を通信により検出する他車両情報検出手段と、
前記ヘッドライトをハイビームとロービームとに自動で切替える配光制御手段と、を備え、
前記周辺道路情報検出手段は、前記車両の前方の交差道路を検出し、
前記他車両情報検出手段は、前記他車両の位置情報と前記他車両の走行ルート設定手段により設定された走行ルート情報とを検出し、
前記配光制御手段は、前記周辺道路情報検出手段により前記車両の前方に交差道路があることが検出され、且つ、前記他車両情報検出手段により前記他車両が前記交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも前記他車両の前記走行ルート設定手段により設定された走行ルートに従って前記他車両が走行すれば前記他車両が前記交差道路から右折又は左折をして進入することを含む配光制御条件が成立したら、前記車両のヘッドライトをロービームにする
ことを特徴とする、車両の防眩制御装置。
【請求項２】
前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両の位置情報と、前記自車位置情報検出手段により検出された前記車両の位置情報とに基づいて、前記車両と前記他車両との相対距離を算出する相対距離算出手段をさらに備え、
前記配光制御条件には、前記相対距離算出手段により算出された前記相対距離が予め設定された所定相対距離以下であることが含まれている
ことを特徴とする、請求項１記載の車両の防眩制御装置。
【請求項３】
前記他車両情報検出手段は、前記他車両の車速を検出し、
前記配光制御条件には、前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両の車速が予め設定された所定車速以上であることが含まれている
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車両の防眩制御装置。
【請求項４】
前記周辺道路情報検出手段は、前記交差道路と前記車両の走行する道路とが交差する交差点を検出し、
前記周辺道路情報検出手段により検出された前記交差点と前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両の位置情報とに基づいて、該交差点と該他車両との交差距離を算出する交差距離算出手段を備え、
前記配光制御条件には、前記交差距離が予め設定された所定交差距離以内であることが含まれている
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか１項に記載の車両の防眩制御装置。
【請求項１】
車両に搭載され、ハイビームとロービームとを切替可能なヘッドライトと、
前記車両の位置情報を検出する自車位置情報検出手段と、
前記車両の周辺における道路の情報を検出する周辺道路情報検出手段と、
前記車両の周辺における他車両の情報を通信により検出する他車両情報検出手段と、
前記ヘッドライトをハイビームとロービームとに自動で切替える配光制御手段と、を備え、
前記周辺道路情報検出手段は、前記車両の前方の交差道路を検出し、
前記他車両情報検出手段は、前記他車両の位置情報と前記他車両の走行ルート設定手段により設定された走行ルート情報とを検出し、
前記配光制御手段は、前記周辺道路情報検出手段により前記車両の前方に交差道路があることが検出され、且つ、前記他車両情報検出手段により前記他車両が前記交差道路から進入しうる位置にいることが検出された場合、少なくとも前記他車両の前記走行ルート設定手段により設定された走行ルートに従って前記他車両が走行すれば前記他車両が前記交差道路から右折又は左折をして進入することを含む配光制御条件が成立したら、前記車両のヘッドライトをロービームにする
ことを特徴とする、車両の防眩制御装置。
【請求項２】
前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両の位置情報と、前記自車位置情報検出手段により検出された前記車両の位置情報とに基づいて、前記車両と前記他車両との相対距離を算出する相対距離算出手段をさらに備え、
前記配光制御条件には、前記相対距離算出手段により算出された前記相対距離が予め設定された所定相対距離以下であることが含まれている
ことを特徴とする、請求項１記載の車両の防眩制御装置。
【請求項３】
前記他車両情報検出手段は、前記他車両の車速を検出し、
前記配光制御条件には、前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両の車速が予め設定された所定車速以上であることが含まれている
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車両の防眩制御装置。
【請求項４】
前記周辺道路情報検出手段は、前記交差道路と前記車両の走行する道路とが交差する交差点を検出し、
前記周辺道路情報検出手段により検出された前記交差点と前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両の位置情報とに基づいて、該交差点と該他車両との交差距離を算出する交差距離算出手段を備え、
前記配光制御条件には、前記交差距離が予め設定された所定交差距離以内であることが含まれている
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか１項に記載の車両の防眩制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−７９０３２（Ｐ２０１３−７９０３２Ａ）
【公開日】平成２５年５月２日（２０１３．５．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２０９５７（Ｐ２０１１−２２０９５７）
【出願日】平成２３年１０月５日（２０１１．１０．５）
【出願人】（５９８０５１８１９）ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト (1,147)
【氏名又は名称原語表記】Ｄａｉｍｌｅｒ ＡＧ
【住所又は居所原語表記】Ｍｅｒｃｅｄｅｓｓｔｒａｓｓｅ １３７，７０３２７ Ｓｔｕｔｔｇａｒｔ，Ｄｅｕｔｓｃｈｌａｎｄ
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２日（２０１３．５．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月５日（２０１１．１０．５）
【出願人】（５９８０５１８１９）ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト (1,147)
【氏名又は名称原語表記】Ｄａｉｍｌｅｒ ＡＧ
【住所又は居所原語表記】Ｍｅｒｃｅｄｅｓｓｔｒａｓｓｅ １３７，７０３２７ Ｓｔｕｔｔｇａｒｔ，Ｄｅｕｔｓｃｈｌａｎｄ
【Ｆターム（参考）】
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