車載レーダ点検装置とその方法
【課題】ガソリンスタンドや立体駐車場などにおいて運転者が簡易に車載レーダの送信あるいは受信方向のずれ及び動作を点検できる車載レーダ点検装置とその方法を提供する。
【解決手段】本発明は、車両１を回転する車両回転台８によって、リトロリフレクタ２と車載レーダ１２，１３との相対的な方向を変化させ、それぞれ車両の前面、後方、左右斜め前方、左右斜め後方及び左右側方のうちの複数カ所に取り付けられた車載レーダの動作点検をする車載レーダ点検装置とその方法である。
【解決手段】本発明は、車両１を回転する車両回転台８によって、リトロリフレクタ２と車載レーダ１２，１３との相対的な方向を変化させ、それぞれ車両の前面、後方、左右斜め前方、左右斜め後方及び左右側方のうちの複数カ所に取り付けられた車載レーダの動作点検をする車載レーダ点検装置とその方法である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載のＵＷＢレーダあるいはミリ波レーダを点検するための車載レーダ点検装置とその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載レーダ技術が発達し、それに伴いレーダの搭載車両も普及している。車載レーダは前方追従走行を目的としたミリ波レーダと、接近車両警告、駐車支援を目的としたＵＷＢレーダとの２種類がある。車載レーダは障害物などを検知し、あらかじめ警告を促すことで交通事故の防止や、衝突時などの被害軽減、駐車支援や前車追従走行など運転者の運転のサポートなど、交通安全への寄与が期待される。車載レーダは主にバンパーあるいはフロントグリル内部に搭載されるため、外部からの衝撃を受けやすく、レーダの機能が損なわれたり、送信あるいは受信方向にずれが生じたりすることがある。衝撃などにより生じたアンテナの送信あるいは受信方向のずれはレーダ信号を車両中心軸方向に正しく放射していないため、正面方向の規準が異なり、検出した方位に誤差が生じる。
【０００３】
昨今普及してきたミリ波レーダにおいて、アンテナの送信あるいは受信方向が正しい方向を示していない場合、隣接車線の車両へ追従することが有り得、事故の要因となるため、アンテナの送信あるいは受信方向は車両中心軸方向に向かなければならない。また、今後普及が期待されるＵＷＢレーダは、従来のレーダ技術に比べて高精度な検知を可能にする。ＵＷＢレーダを用いたレーダシステムは近距離で広角にわたって車両や人間など様々な障害物を検出し、主に安全運転のサポートを目的とする。アプリケーションとしては後方監視用に後方衝突警報と駐車補助、斜め前方のレーダでは、死角補助と車線変更補助、側方監視のレーダでは側面衝撃軽減があげられる。それぞれのレーダシステムはミリ波レーダと同様に外部衝撃の影響を受けることが考えられ、それぞれのレーダの動作を点検する必要がある。このような送受信方向のずれや故障による誤検知は交通事故を引き起こしかねないため、車載レーダシステムの正常な動作の維持に点検を必要とする。
【０００４】
従来の車載レーダの照準調整検査装置と照準調整検査方法（特開２００４−６９６５８号公報―特許文献１）では、レーザ光を用いて車載レーダの照準調整を行う方法が述べられているが、予めレーダにミラー治具を取り付ける機構を必要とする。他の送信方向ずれ検出装置（特開２０００−３２９８５３号公報―特許文献２）では、レーザ反射体を用いてレーザレーダの送信方向のずれを検出することが述べられているが、反射体と車両との相対位置の測定方法については述べられていない。また、衝突防止レーダシステムのテスト用シミュレータ（特開２００１−５１７３０１号公報―特許文献３）は工場においてミリ波レーダをテストするための、高周波部の動作テストの手段を提供しているが、ミリ波送受信機を含む複雑なもので、簡易な点検に使えるものではなかった。
【０００５】
従来、車両中心軸方向にレーダを照射するレーダのアンテナアライメント検査装置は、特開２００５−３３１３５３号公報（特許文献４）に位置決めシステム及び位置決め方法として提案されており、図６に示すように、車両１の上方から撮像装置２５にて撮影された平面視画像に基づいて、ミリ波レーダ２０のビーム軸２１の正規方向を特定し、ビーム軸２１の正規方向とターゲット２３の入射面２２が直交するようにターゲット２３を移動ユニット２４にてレール２５に沿って移動及び回転させて比較し、ビーム軸２１の位置決めをする方法が述べられているが、車載レーダの点検方法、及び車両後方、左右斜め前方、左右斜め後方、及び左右側方に照射するレーダの点検装置とその方法については知られていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−６９６５８号公報
【特許文献２】特開２０００−３２９８５３号公報
【特許文献３】特開２００１−５１７３０１号公報
【特許文献４】特開２００５−３３１３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記従来技術の課題に鑑みてなされたもので、ガソリンスタンドや立体駐車場などにおいて運転者が簡易に車載レーダの送信あるいは受信方向のずれ及び動作を点検できる車載レーダ点検装置とその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの特徴は、車両を回転する車両回転台によって、リトロリフレクタと車載レーダとの相対的な方向を変化させ、それぞれ車両の前面、後方、左右斜め前方、左右斜め後方及び左右側方のうちの複数カ所に取り付けられた車載レーダの動作点検をするための車載レーダ点検装置とその方法である。
【０００９】
本発明の別の特徴は、所定位置に停止させた車両の周囲にリトロリフレクタを回転させることによって、リトロリフレクタと車載レーダとの相対的な方向を変化させ、それぞれ車両の前面、後方、左右斜め前方、左右斜め後方及び左右側方のうちの複数カ所に取り付けられた車載レーダの動作点検をするための車載レーダ点検装置とその方法である。
【００１０】
上記発明にあっては、報知装置を備え、運転者に対して車両正面と、後方、左右斜め前方、左右斜め後方及び左右側方のうちの複数カ所の各位置にて車載レーダの点検開始、及び動作が正常若しくは異常の判断をしてもらう旨を文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知するものとすることができる。
【００１１】
また、上記発明にあっては、リトロリフレクタとして２面コーナリフレクタ、３面コーナリフレクタ若しくはルーネベルクレンズを利用することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の車載レーダ点検装置とその方法によれば、車両正面方向、後方、左右斜め前方、左右斜め後方又は左右側方のうちの複数カ所に設置されている車載レーダを単一のリトロリフレクタにより、かつその単一のリトロリフレクタを車両の周囲に相対的に１回転させる走査にて簡単に点検することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施の形態の車載レーダ点検装置のブロック図。
【図２】本発明の第２の実施の形態の車載レーダ点検装置のブロック図。
【図３】本発明の第３の実施の形態の車載レーダ点検装置のブロック図。
【図４】本発明の第４の実施の形態の車載レーダ点検装置のブロック図。
【図５】本発明の第３、第４の実施の形態における車両の中心軸検出方法の説明図。
【図６】従来例のブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて詳説する。
【００１５】
［第１の実施の形態］
図１に示すように、車両１にはその前方左右、後方左右それぞれに安全運転、安全運転確認のためのＵＷＢレーダ１２が設置してあり、また車両１の前方中央には車両自動追従制御のためのミリ波レーダ１３が設置してある。
【００１６】
このレーダ搭載車両１に対する車載レーダ点検装置は、車両１をその上に乗せて回転させる回転台８と、回転台８の周縁の外側の近接した位置に設置された単一のリトロリフレクタ２と、車両１内の運転者に対して車載レーダ１２，１３の点検の開始、及び動作が正常若しくは異常かの判断をしてもらう旨を文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知する報知装置３と、これら回転台８の回転と報知装置３の動作を制御する制御装置４とから構成されている。
【００１７】
リトロリフレクタ２は車載レーダ１２，１３が設置される車両１のバンパーあるいはフロントグリルの高さ程度の高さに設置する。このリトロリフレクタ２はこれに入射する電波、電磁波、光をその入射してくる方向と真逆の方向に反射させる働きをするものであり、例えば、２面コーナリフレクタ、３面コーナリフレクタ若しくはルーネベルクレンズを利用する。
【００１８】
報知装置３は、車両１の回転完了、車載レーダの点検の開始、及び車載レーダの動作が正常若しくは異常かの判断をしてもらう旨を文字表示、音声、若しくはその両方で運転者に対して知らせる機能を有する。音声の場合には車両１の運転者に聞こえる場所に設置したスピーカを用い、文字表示の場合には同じく運転者から見える場所に設置したディスプレイや電光掲示板を利用する。そして、停止している回転台８の上に車両１を移動させ、回転台８を回転させて正規の点検開始の向きに車両１の向きを調整すると、車両１の移動完了を知らせるために、例えば「正面方向に電波を反射する物体が設置されました。」といった報知若しくは表示をする。車載レーダの点検の開始を知らせる場合は、例えば「今から車載レーダの点検を始めます。レーダの電源を入れてください。」といった報知若しくは表示をする。車載レーダの動作が正常若しくは異常かの判断をしてもらう場合は、例えば「前方方向に障害物があることを示す警報あるいは表示が出ていますか？警報あるいは表示が出ている場合、あなたの車載レーダは正しく動作しています。もし警報あるいは表示が出ていない場合、車載レーダは正しく動作していない可能性があります。販売店、修理工場にお問い合わせください。」といった報知若しくは表示をする。さらに、回転台８が１回転して車両１が最初の位置まで移動してきた場合には、例えば、「以上で車載レーダの点検を終了します。」といった報知若しくは表示をする。
【００１９】
制御装置４は回転台８の回転を制御し、また点検の各工程において報知装置３を制御して運転者に対して上記の報知をさせる制御をする。尚、制御装置４は、回転台８の回転を制御する場合、本実施の形態では回転台８を停止させることなく適切な速度で１回転させる制御をする。しかしながら、制御装置４により、大部分の車両１において車載レーダ１２，１３が搭載されている場所、つまり、回転角度が０°の運転者から見て真正面の位置、左回りで約３０°の同じく右斜め前方の位置、９０°の同じく右側方の位置、１５０°の右斜め後方の位置、１８０°の真後の位置、２１０°の左斜め後方の位置、２７０°の左側方の位置、３３０°の左斜め前方の位置のそれぞれ、あるいはその内の予め選択的に設定した複数の回転位置にて回転台８を一時停止させ、対応する位置に設置されている車載レーダ１２，１３の動作を運転者に点検させる制御をするようにしてもよい。
【００２０】
次に、上記の構成の車載レーダ点検装置を動作させることにより実行される車載レーダ点検方法は次の通りである。運転者に指示して車両１を回転台８上に移動させ、回転台８を回転させて正規の点検開始の向きに車両１の向きを調整する。そして、「正面方向に電波を反射する物体が設置されました。」といった報知若しくは表示をして運転者に車両１の移動完了を知らせる。そして、例えば「今から車載レーダの点検を始めます。レーダの電源を入れてください。」といった報知若しくは表示をして、車載レーダの点検の開始を知らせる。
【００２１】
この後、制御装置４により回転台８の回転を開始し、その上の車両１の回転を開始する。そして、車載レーダ１２，１３が設置されている蓋然性の高い回転位置、運転者から見て真正面の位置、右斜め前方の位置、右側方の位置、右斜め後方の位置、真後の位置、左斜め後方の位置、左側方の位置、左斜め前方の位置がリトロリフレクタ２を向くようになった時にそれぞれ、あるいはその内の予め選択的に設定した複数の回転位置それぞれにて、車載レーダの動作が正常若しくは異常かの判断を運転者にしてもらうために、例えば「前方方向に障害物があることを示す警報あるいは表示が出ていますか？警報あるいは表示が出ている場合、あなたの車載レーダは正しく動作しています。もし警報あるいは表示が出ていない場合、車載レーダは正しく動作していない可能性があります。販売店、修理工場にお問い合わせください。」といった報知若しくは表示をする。
【００２２】
回転台８が１回転して車両１が最初の位置まで移動してきた場合には、例えば、「以上で車載レーダの点検を終了します。」といった報知若しくは表示をして点検終了を知らせる。
【００２３】
この車載レーダ１２，１３の点検には、車載レーダ１２，１３より電波を送信し、リトロリフレクタ２により反射し、その反射信号を送り出し元の車載レーダ１２，１３で受信し、受信した反射信号からリトロリフレクタ２の位置を判定し、その判定結果を車載レーダ１２，１３自身のユーザインターフェースにより運転者に確認してもらう。
【００２４】
車載レーダ１２，１３がリトロリフレクタ２を検出しない、若しくは検出できてもリトロリフレクタ２とは異なる場所を示している場合、車載レーダ１２，１３に故障が生じているので、運転者にこの点も確認してもらうことになる。
【００２５】
尚、回転台８を所定の回転位置で一時的に停止させながら回転させる制御をすると、運転者にとって車載レーダ１２，１３の動作点検、確認をゆっくり、また正確に行えるように担保できる。
【００２６】
このように、本実施の形態の車載レーダ点検装置とその方法によれば、ガソリンスタンドや立体駐車場などにおいて運転者が簡易に車載レーダの送信あるいは受信方向のずれ及び動作を点検できる。
【００２７】
［第２の実施の形態］
本発明の第２の実施の形態の車載レーダ点検装置とその方法について、図２を用いて説明する。第１の実施の形態が車両１を乗せた回転台８を回転させるようにしたのに対して、本実施の形態では、車両１は所定の場所に停止させておき、その周囲をリトロリフレクタ２に自走させながら車載レーダ１２，１３の動作を運転者に確認させる点に特徴がある。
【００２８】
図２に示すように、本実施の形態の車載レーダ点検装置は、所定の位置に停止させた車両１の周囲を円移動する単一のリトロリフレクタ２と、このリトロリフレクタ２を円移動させるリフレクタ移動装置７と、車両１内の運転者に対して車載レーダ１２，１３の点検の開始、及び動作が正常若しくは異常かの判断をしてもらう旨を文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知する報知装置３と、これらリフレクタ移動装置７の動作と報知装置３の動作を制御する制御装置４とから構成されている。
【００２９】
リトロリフレクタ２、報知装置３については第１の実施の形態と同様の構成、機能を持つ。そして、リフレクタ移動装置７は制御装置４によって制御され、リトロリフレクタ２を車両１の周囲を所定の速度で円移動させる働きをする。その構成としては、例えば、リング状のレールを敷設し、そのレール上に自走式の台車を置き、台車にリトロリフレクタ２を取り付けることで、台車をレール上で自走させることによってリトロリフレクタ２も円移動するように構成することができる。あるいは、回転駆動される回転板の円周部にあるいは回転リングにリトロリフレクタ２を取り付け、回転板あるいは回転リングを回転させることでリトロリフレクタ２を円移動させる構成であってもよい。
【００３０】
このリトロリフレクタ２も、第１の実施の形態と同様に、車載レーダ１２，１３が設置される車両１のバンパーあるいはフロントグリルの高さ程度の高さに設置する。
【００３１】
制御装置４はリフレクタ移動装置７を制御してリトロリフレクタ２の円移動を制御し、また報知装置３を制御して運転者に対して上記の報知をさせる制御をする。尚、本実施の形態にあっても、制御装置４は、リトロリフレクタ２が停止することなく適切な速度で１回転するように制御をする。しかしながら、制御装置４により、リトロリフレクタ２が大部分の車両１において車載レーダ１２，１３が搭載されている場所、つまり、回転角度が０°の運転者から見て真正面の位置、左回りで約３０°の同じく右斜め前方の位置、９０°の同じく右側方の位置、１５０°の右斜め後方の位置、１８０°の真後の位置、２１０°の左斜め後方の位置、２７０°の左側方の位置、３３０°の左斜め前方の位置のそれぞれ、あるいはその内の予め選択的に設定した複数の回転位置にて一時停止し、対応する位置に設置されている車載レーダ１２，１３の動作を運転者に点検させる制御をするようにしてもよい。
【００３２】
本実施の形態の車載レーダ点検装置を用いた車載レーダ点検方法は、第１の実施の形態のものとほぼ同様である。運転者に指示して車両１を所定の点検位置に移動、停止させ、リトロリフレクタ２が車両１の真正面に位置する点検開始の位置となるように調整する。以後の制御、点検方法は、制御装置４がリフレクタ移動装置７によるリトロリフレクタ７の円移動を制御する点以外、第１の実施の形態と同様である。
【００３３】
尚、リトロリフレクタ７を所定の回転位置で一時的に停止させながら円移動させる制御をすると、運転者にとって車載レーダ１２，１３の動作点検、確認をゆっくり、また正確に行えるように担保できる。
【００３４】
本実施の形態によっても第１の実施の形態と同様に、ガソリンスタンドや立体駐車場などにおいて運転者が簡易に車載レーダの送信あるいは受信方向のずれ及び動作を点検できる。
【００３５】
［第３の実施の形態］
本発明の第３の実施の形態の車載レーダ点検装置とその方法について、図３、図５を用いて説明する。本実施の形態の特徴は、第１の実施の形態に対して、車両中心軸を自動検出してその中心軸上の車両前方の位置にリトロリフレクタ２を位置決めしてミリ波レーダの動作点検が厳密に行えるようにした点にある。以下、図１に示した第１の実施の形態と共通する要素には同一の符号を用いて説明する。
【００３６】
本実施の形態では、回転台８の中央上方の位置に回転台８上の車両１を撮像するカメラのような撮像装置５を設置し、この撮像装置５が撮像した車両１の画像から図５に示す方法によって車両中心軸を検出し、制御装置４によりこの車両中心軸上にリトロリフレクタ２が位置するように回転台８を移動させる制御をする。
【００３７】
次に、上記実施の形態の車載レーダ点検装置を用いた車載レーダ点検方法について説明する。回転台８をその予め引いた基準線あるいは円周上の基準点に付けたマークがリトロリフレクタ２と一致する回転位置を基準位置とし、制御装置４により回転台８の回転を制御して基準位置に停止させておく。そして、撮像装置５によって回転台８上の車両１を撮像して車両中心軸検出装置６に伝送する。図５に示すように、車両中心軸検出装置６は、上方から撮像された車両１を画像処理により長方形近似し、長方形近似した車両９から左右の車両長辺１１を抽出する。そして、左右の車両長辺１１の中心線を車両中心軸１０とする。車両の前後については、あらかじめ車両１を回転台８上に前向きに停止させる取り決めにしておくことで、例えば、図５においては車両中心軸１０の下方側を前方と決定する。また、車両中心軸１０のリトロリフレクタ２からのずれ角度は、回転台８に基準線を引いておき、あるいは円周上の基準点にマークを付けておき、車両中心軸１０が基準線からあるいは基準点のマークから何度ずれているかを割り出す。
【００３８】
このようにして車両中心軸検出装置６により車両中心軸１０を検出すれば、制御装置４は車両中心軸１０を検出したずれ角度だけ補正し、車両中心軸１０がリトロリフレクタ２を通るようにして点検開始位置とする。
【００３９】
この点検開始位置の設定が完了すれば、第１の実施の形態の方法と同様に車載レーダ点検を実行する。
【００４０】
この第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用、効果を有する上に、通常車両１の前方中央に搭載されるミリ波レーダ１３の点検がより厳密に行える効果を有する。
【００４１】
［第４の実施の形態］
本発明の第４の実施の形態の車載レーダ点検装置とその方法について、図４及び図５を用いて説明する。本実施の形態の特徴は、第２の実施の形態に対して、車両中心軸を自動検出してその中心軸上の車両前方の位置にリトロリフレクタ２を位置決めしてミリ波レーダ１３の動作点検が厳密に行えるようにした点にある。以下、図２に示した第２の実施の形態と共通する要素には同一の符号を用いて説明する。
【００４２】
本実施の形態では、リトロリフレクタ２の回転円の中心点の上方の位置に当該回転円内に置かれた車両１を撮像するカメラのような撮像装置５を設置し、この撮像装置５が撮像した車両１の画像から第３の実施の形態と同様に図５に示す方法によって車両中心軸１０を検出し、制御装置４によりこの車両中心軸上にリトロリフレクタ２が位置するようにリトロリフレクタ２を移動させ点検開始位置とする制御をする。
【００４３】
次に、上記実施の形態の車載レーダ点検装置を用いた車載レーダ点検方法について説明する。リトロリフレクタ２を通る中心線を基準位置とする。そして、撮像装置５によって車両１を撮像して車両中心軸検出装置６に伝送し、車両中心軸検出装置６により図５に示す方法によって車両中心軸１０を検出する。本実施の形態でも、車両の前後については、あらかじめ車両１をリトロリフレクタ２に向けて停止させる取り決めにしておくことで、例えば、図５においては車両中心軸１０の下方側を前方と決定する。そして、車両中心軸１０のリトロリフレクタ２からのずれ角度を割り出す。
【００４４】
このようにして車両中心軸検出装置６により車両中心軸１０を検出すれば、制御装置４は車両中心軸１０を検出したずれ角度だけリフレクタ移動装置７を動作させてリトロリフレクタ２を反対方向に移動させ、車両中心軸１０がリトロリフレクタ２を通るようにして点検開始位置とする。
【００４５】
この点検開始位置の設定が完了すれば、第２の実施の形態の方法と同様に車載レーダ点検を実行する。
【００４６】
この第４の実施の形態によれば、第２の実施の形態と同様の作用、効果を有する上に、通常車両１の前方中央に搭載されるミリ波レーダ１３の点検がより厳密に行える効果を有する。
【００４７】
尚、上記の各実施の形態において車載レーダの搭載数と搭載位置は特に限定されるものではない。また、ミリ波レーダ１３と共にＵＷＢレーダ１２を搭載した車両１に対しても、あるいは複数台のＵＷＢレーダ１２だけを搭載した車両１に対してもその搭載レーダの自動点検が実施できる。
【符号の説明】
【００４８】
１…車両 ２…リトロリフレクタ
３…報知装置 ４…制御装置
５…撮像装置 ６…車両中心軸検出装置
７…リフレクタ移動装置 ８…回転台
９…長方形近似した車両 １０…車両中心軸
１１…車両長辺 １２…ＵＷＢレーダ
１３…ミリ波レーダ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載のＵＷＢレーダあるいはミリ波レーダを点検するための車載レーダ点検装置とその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載レーダ技術が発達し、それに伴いレーダの搭載車両も普及している。車載レーダは前方追従走行を目的としたミリ波レーダと、接近車両警告、駐車支援を目的としたＵＷＢレーダとの２種類がある。車載レーダは障害物などを検知し、あらかじめ警告を促すことで交通事故の防止や、衝突時などの被害軽減、駐車支援や前車追従走行など運転者の運転のサポートなど、交通安全への寄与が期待される。車載レーダは主にバンパーあるいはフロントグリル内部に搭載されるため、外部からの衝撃を受けやすく、レーダの機能が損なわれたり、送信あるいは受信方向にずれが生じたりすることがある。衝撃などにより生じたアンテナの送信あるいは受信方向のずれはレーダ信号を車両中心軸方向に正しく放射していないため、正面方向の規準が異なり、検出した方位に誤差が生じる。
【０００３】
昨今普及してきたミリ波レーダにおいて、アンテナの送信あるいは受信方向が正しい方向を示していない場合、隣接車線の車両へ追従することが有り得、事故の要因となるため、アンテナの送信あるいは受信方向は車両中心軸方向に向かなければならない。また、今後普及が期待されるＵＷＢレーダは、従来のレーダ技術に比べて高精度な検知を可能にする。ＵＷＢレーダを用いたレーダシステムは近距離で広角にわたって車両や人間など様々な障害物を検出し、主に安全運転のサポートを目的とする。アプリケーションとしては後方監視用に後方衝突警報と駐車補助、斜め前方のレーダでは、死角補助と車線変更補助、側方監視のレーダでは側面衝撃軽減があげられる。それぞれのレーダシステムはミリ波レーダと同様に外部衝撃の影響を受けることが考えられ、それぞれのレーダの動作を点検する必要がある。このような送受信方向のずれや故障による誤検知は交通事故を引き起こしかねないため、車載レーダシステムの正常な動作の維持に点検を必要とする。
【０００４】
従来の車載レーダの照準調整検査装置と照準調整検査方法（特開２００４−６９６５８号公報―特許文献１）では、レーザ光を用いて車載レーダの照準調整を行う方法が述べられているが、予めレーダにミラー治具を取り付ける機構を必要とする。他の送信方向ずれ検出装置（特開２０００−３２９８５３号公報―特許文献２）では、レーザ反射体を用いてレーザレーダの送信方向のずれを検出することが述べられているが、反射体と車両との相対位置の測定方法については述べられていない。また、衝突防止レーダシステムのテスト用シミュレータ（特開２００１−５１７３０１号公報―特許文献３）は工場においてミリ波レーダをテストするための、高周波部の動作テストの手段を提供しているが、ミリ波送受信機を含む複雑なもので、簡易な点検に使えるものではなかった。
【０００５】
従来、車両中心軸方向にレーダを照射するレーダのアンテナアライメント検査装置は、特開２００５−３３１３５３号公報（特許文献４）に位置決めシステム及び位置決め方法として提案されており、図６に示すように、車両１の上方から撮像装置２５にて撮影された平面視画像に基づいて、ミリ波レーダ２０のビーム軸２１の正規方向を特定し、ビーム軸２１の正規方向とターゲット２３の入射面２２が直交するようにターゲット２３を移動ユニット２４にてレール２５に沿って移動及び回転させて比較し、ビーム軸２１の位置決めをする方法が述べられているが、車載レーダの点検方法、及び車両後方、左右斜め前方、左右斜め後方、及び左右側方に照射するレーダの点検装置とその方法については知られていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−６９６５８号公報
【特許文献２】特開２０００−３２９８５３号公報
【特許文献３】特開２００１−５１７３０１号公報
【特許文献４】特開２００５−３３１３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記従来技術の課題に鑑みてなされたもので、ガソリンスタンドや立体駐車場などにおいて運転者が簡易に車載レーダの送信あるいは受信方向のずれ及び動作を点検できる車載レーダ点検装置とその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの特徴は、車両を回転する車両回転台によって、リトロリフレクタと車載レーダとの相対的な方向を変化させ、それぞれ車両の前面、後方、左右斜め前方、左右斜め後方及び左右側方のうちの複数カ所に取り付けられた車載レーダの動作点検をするための車載レーダ点検装置とその方法である。
【０００９】
本発明の別の特徴は、所定位置に停止させた車両の周囲にリトロリフレクタを回転させることによって、リトロリフレクタと車載レーダとの相対的な方向を変化させ、それぞれ車両の前面、後方、左右斜め前方、左右斜め後方及び左右側方のうちの複数カ所に取り付けられた車載レーダの動作点検をするための車載レーダ点検装置とその方法である。
【００１０】
上記発明にあっては、報知装置を備え、運転者に対して車両正面と、後方、左右斜め前方、左右斜め後方及び左右側方のうちの複数カ所の各位置にて車載レーダの点検開始、及び動作が正常若しくは異常の判断をしてもらう旨を文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知するものとすることができる。
【００１１】
また、上記発明にあっては、リトロリフレクタとして２面コーナリフレクタ、３面コーナリフレクタ若しくはルーネベルクレンズを利用することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の車載レーダ点検装置とその方法によれば、車両正面方向、後方、左右斜め前方、左右斜め後方又は左右側方のうちの複数カ所に設置されている車載レーダを単一のリトロリフレクタにより、かつその単一のリトロリフレクタを車両の周囲に相対的に１回転させる走査にて簡単に点検することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施の形態の車載レーダ点検装置のブロック図。
【図２】本発明の第２の実施の形態の車載レーダ点検装置のブロック図。
【図３】本発明の第３の実施の形態の車載レーダ点検装置のブロック図。
【図４】本発明の第４の実施の形態の車載レーダ点検装置のブロック図。
【図５】本発明の第３、第４の実施の形態における車両の中心軸検出方法の説明図。
【図６】従来例のブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて詳説する。
【００１５】
［第１の実施の形態］
図１に示すように、車両１にはその前方左右、後方左右それぞれに安全運転、安全運転確認のためのＵＷＢレーダ１２が設置してあり、また車両１の前方中央には車両自動追従制御のためのミリ波レーダ１３が設置してある。
【００１６】
このレーダ搭載車両１に対する車載レーダ点検装置は、車両１をその上に乗せて回転させる回転台８と、回転台８の周縁の外側の近接した位置に設置された単一のリトロリフレクタ２と、車両１内の運転者に対して車載レーダ１２，１３の点検の開始、及び動作が正常若しくは異常かの判断をしてもらう旨を文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知する報知装置３と、これら回転台８の回転と報知装置３の動作を制御する制御装置４とから構成されている。
【００１７】
リトロリフレクタ２は車載レーダ１２，１３が設置される車両１のバンパーあるいはフロントグリルの高さ程度の高さに設置する。このリトロリフレクタ２はこれに入射する電波、電磁波、光をその入射してくる方向と真逆の方向に反射させる働きをするものであり、例えば、２面コーナリフレクタ、３面コーナリフレクタ若しくはルーネベルクレンズを利用する。
【００１８】
報知装置３は、車両１の回転完了、車載レーダの点検の開始、及び車載レーダの動作が正常若しくは異常かの判断をしてもらう旨を文字表示、音声、若しくはその両方で運転者に対して知らせる機能を有する。音声の場合には車両１の運転者に聞こえる場所に設置したスピーカを用い、文字表示の場合には同じく運転者から見える場所に設置したディスプレイや電光掲示板を利用する。そして、停止している回転台８の上に車両１を移動させ、回転台８を回転させて正規の点検開始の向きに車両１の向きを調整すると、車両１の移動完了を知らせるために、例えば「正面方向に電波を反射する物体が設置されました。」といった報知若しくは表示をする。車載レーダの点検の開始を知らせる場合は、例えば「今から車載レーダの点検を始めます。レーダの電源を入れてください。」といった報知若しくは表示をする。車載レーダの動作が正常若しくは異常かの判断をしてもらう場合は、例えば「前方方向に障害物があることを示す警報あるいは表示が出ていますか？警報あるいは表示が出ている場合、あなたの車載レーダは正しく動作しています。もし警報あるいは表示が出ていない場合、車載レーダは正しく動作していない可能性があります。販売店、修理工場にお問い合わせください。」といった報知若しくは表示をする。さらに、回転台８が１回転して車両１が最初の位置まで移動してきた場合には、例えば、「以上で車載レーダの点検を終了します。」といった報知若しくは表示をする。
【００１９】
制御装置４は回転台８の回転を制御し、また点検の各工程において報知装置３を制御して運転者に対して上記の報知をさせる制御をする。尚、制御装置４は、回転台８の回転を制御する場合、本実施の形態では回転台８を停止させることなく適切な速度で１回転させる制御をする。しかしながら、制御装置４により、大部分の車両１において車載レーダ１２，１３が搭載されている場所、つまり、回転角度が０°の運転者から見て真正面の位置、左回りで約３０°の同じく右斜め前方の位置、９０°の同じく右側方の位置、１５０°の右斜め後方の位置、１８０°の真後の位置、２１０°の左斜め後方の位置、２７０°の左側方の位置、３３０°の左斜め前方の位置のそれぞれ、あるいはその内の予め選択的に設定した複数の回転位置にて回転台８を一時停止させ、対応する位置に設置されている車載レーダ１２，１３の動作を運転者に点検させる制御をするようにしてもよい。
【００２０】
次に、上記の構成の車載レーダ点検装置を動作させることにより実行される車載レーダ点検方法は次の通りである。運転者に指示して車両１を回転台８上に移動させ、回転台８を回転させて正規の点検開始の向きに車両１の向きを調整する。そして、「正面方向に電波を反射する物体が設置されました。」といった報知若しくは表示をして運転者に車両１の移動完了を知らせる。そして、例えば「今から車載レーダの点検を始めます。レーダの電源を入れてください。」といった報知若しくは表示をして、車載レーダの点検の開始を知らせる。
【００２１】
この後、制御装置４により回転台８の回転を開始し、その上の車両１の回転を開始する。そして、車載レーダ１２，１３が設置されている蓋然性の高い回転位置、運転者から見て真正面の位置、右斜め前方の位置、右側方の位置、右斜め後方の位置、真後の位置、左斜め後方の位置、左側方の位置、左斜め前方の位置がリトロリフレクタ２を向くようになった時にそれぞれ、あるいはその内の予め選択的に設定した複数の回転位置それぞれにて、車載レーダの動作が正常若しくは異常かの判断を運転者にしてもらうために、例えば「前方方向に障害物があることを示す警報あるいは表示が出ていますか？警報あるいは表示が出ている場合、あなたの車載レーダは正しく動作しています。もし警報あるいは表示が出ていない場合、車載レーダは正しく動作していない可能性があります。販売店、修理工場にお問い合わせください。」といった報知若しくは表示をする。
【００２２】
回転台８が１回転して車両１が最初の位置まで移動してきた場合には、例えば、「以上で車載レーダの点検を終了します。」といった報知若しくは表示をして点検終了を知らせる。
【００２３】
この車載レーダ１２，１３の点検には、車載レーダ１２，１３より電波を送信し、リトロリフレクタ２により反射し、その反射信号を送り出し元の車載レーダ１２，１３で受信し、受信した反射信号からリトロリフレクタ２の位置を判定し、その判定結果を車載レーダ１２，１３自身のユーザインターフェースにより運転者に確認してもらう。
【００２４】
車載レーダ１２，１３がリトロリフレクタ２を検出しない、若しくは検出できてもリトロリフレクタ２とは異なる場所を示している場合、車載レーダ１２，１３に故障が生じているので、運転者にこの点も確認してもらうことになる。
【００２５】
尚、回転台８を所定の回転位置で一時的に停止させながら回転させる制御をすると、運転者にとって車載レーダ１２，１３の動作点検、確認をゆっくり、また正確に行えるように担保できる。
【００２６】
このように、本実施の形態の車載レーダ点検装置とその方法によれば、ガソリンスタンドや立体駐車場などにおいて運転者が簡易に車載レーダの送信あるいは受信方向のずれ及び動作を点検できる。
【００２７】
［第２の実施の形態］
本発明の第２の実施の形態の車載レーダ点検装置とその方法について、図２を用いて説明する。第１の実施の形態が車両１を乗せた回転台８を回転させるようにしたのに対して、本実施の形態では、車両１は所定の場所に停止させておき、その周囲をリトロリフレクタ２に自走させながら車載レーダ１２，１３の動作を運転者に確認させる点に特徴がある。
【００２８】
図２に示すように、本実施の形態の車載レーダ点検装置は、所定の位置に停止させた車両１の周囲を円移動する単一のリトロリフレクタ２と、このリトロリフレクタ２を円移動させるリフレクタ移動装置７と、車両１内の運転者に対して車載レーダ１２，１３の点検の開始、及び動作が正常若しくは異常かの判断をしてもらう旨を文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知する報知装置３と、これらリフレクタ移動装置７の動作と報知装置３の動作を制御する制御装置４とから構成されている。
【００２９】
リトロリフレクタ２、報知装置３については第１の実施の形態と同様の構成、機能を持つ。そして、リフレクタ移動装置７は制御装置４によって制御され、リトロリフレクタ２を車両１の周囲を所定の速度で円移動させる働きをする。その構成としては、例えば、リング状のレールを敷設し、そのレール上に自走式の台車を置き、台車にリトロリフレクタ２を取り付けることで、台車をレール上で自走させることによってリトロリフレクタ２も円移動するように構成することができる。あるいは、回転駆動される回転板の円周部にあるいは回転リングにリトロリフレクタ２を取り付け、回転板あるいは回転リングを回転させることでリトロリフレクタ２を円移動させる構成であってもよい。
【００３０】
このリトロリフレクタ２も、第１の実施の形態と同様に、車載レーダ１２，１３が設置される車両１のバンパーあるいはフロントグリルの高さ程度の高さに設置する。
【００３１】
制御装置４はリフレクタ移動装置７を制御してリトロリフレクタ２の円移動を制御し、また報知装置３を制御して運転者に対して上記の報知をさせる制御をする。尚、本実施の形態にあっても、制御装置４は、リトロリフレクタ２が停止することなく適切な速度で１回転するように制御をする。しかしながら、制御装置４により、リトロリフレクタ２が大部分の車両１において車載レーダ１２，１３が搭載されている場所、つまり、回転角度が０°の運転者から見て真正面の位置、左回りで約３０°の同じく右斜め前方の位置、９０°の同じく右側方の位置、１５０°の右斜め後方の位置、１８０°の真後の位置、２１０°の左斜め後方の位置、２７０°の左側方の位置、３３０°の左斜め前方の位置のそれぞれ、あるいはその内の予め選択的に設定した複数の回転位置にて一時停止し、対応する位置に設置されている車載レーダ１２，１３の動作を運転者に点検させる制御をするようにしてもよい。
【００３２】
本実施の形態の車載レーダ点検装置を用いた車載レーダ点検方法は、第１の実施の形態のものとほぼ同様である。運転者に指示して車両１を所定の点検位置に移動、停止させ、リトロリフレクタ２が車両１の真正面に位置する点検開始の位置となるように調整する。以後の制御、点検方法は、制御装置４がリフレクタ移動装置７によるリトロリフレクタ７の円移動を制御する点以外、第１の実施の形態と同様である。
【００３３】
尚、リトロリフレクタ７を所定の回転位置で一時的に停止させながら円移動させる制御をすると、運転者にとって車載レーダ１２，１３の動作点検、確認をゆっくり、また正確に行えるように担保できる。
【００３４】
本実施の形態によっても第１の実施の形態と同様に、ガソリンスタンドや立体駐車場などにおいて運転者が簡易に車載レーダの送信あるいは受信方向のずれ及び動作を点検できる。
【００３５】
［第３の実施の形態］
本発明の第３の実施の形態の車載レーダ点検装置とその方法について、図３、図５を用いて説明する。本実施の形態の特徴は、第１の実施の形態に対して、車両中心軸を自動検出してその中心軸上の車両前方の位置にリトロリフレクタ２を位置決めしてミリ波レーダの動作点検が厳密に行えるようにした点にある。以下、図１に示した第１の実施の形態と共通する要素には同一の符号を用いて説明する。
【００３６】
本実施の形態では、回転台８の中央上方の位置に回転台８上の車両１を撮像するカメラのような撮像装置５を設置し、この撮像装置５が撮像した車両１の画像から図５に示す方法によって車両中心軸を検出し、制御装置４によりこの車両中心軸上にリトロリフレクタ２が位置するように回転台８を移動させる制御をする。
【００３７】
次に、上記実施の形態の車載レーダ点検装置を用いた車載レーダ点検方法について説明する。回転台８をその予め引いた基準線あるいは円周上の基準点に付けたマークがリトロリフレクタ２と一致する回転位置を基準位置とし、制御装置４により回転台８の回転を制御して基準位置に停止させておく。そして、撮像装置５によって回転台８上の車両１を撮像して車両中心軸検出装置６に伝送する。図５に示すように、車両中心軸検出装置６は、上方から撮像された車両１を画像処理により長方形近似し、長方形近似した車両９から左右の車両長辺１１を抽出する。そして、左右の車両長辺１１の中心線を車両中心軸１０とする。車両の前後については、あらかじめ車両１を回転台８上に前向きに停止させる取り決めにしておくことで、例えば、図５においては車両中心軸１０の下方側を前方と決定する。また、車両中心軸１０のリトロリフレクタ２からのずれ角度は、回転台８に基準線を引いておき、あるいは円周上の基準点にマークを付けておき、車両中心軸１０が基準線からあるいは基準点のマークから何度ずれているかを割り出す。
【００３８】
このようにして車両中心軸検出装置６により車両中心軸１０を検出すれば、制御装置４は車両中心軸１０を検出したずれ角度だけ補正し、車両中心軸１０がリトロリフレクタ２を通るようにして点検開始位置とする。
【００３９】
この点検開始位置の設定が完了すれば、第１の実施の形態の方法と同様に車載レーダ点検を実行する。
【００４０】
この第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用、効果を有する上に、通常車両１の前方中央に搭載されるミリ波レーダ１３の点検がより厳密に行える効果を有する。
【００４１】
［第４の実施の形態］
本発明の第４の実施の形態の車載レーダ点検装置とその方法について、図４及び図５を用いて説明する。本実施の形態の特徴は、第２の実施の形態に対して、車両中心軸を自動検出してその中心軸上の車両前方の位置にリトロリフレクタ２を位置決めしてミリ波レーダ１３の動作点検が厳密に行えるようにした点にある。以下、図２に示した第２の実施の形態と共通する要素には同一の符号を用いて説明する。
【００４２】
本実施の形態では、リトロリフレクタ２の回転円の中心点の上方の位置に当該回転円内に置かれた車両１を撮像するカメラのような撮像装置５を設置し、この撮像装置５が撮像した車両１の画像から第３の実施の形態と同様に図５に示す方法によって車両中心軸１０を検出し、制御装置４によりこの車両中心軸上にリトロリフレクタ２が位置するようにリトロリフレクタ２を移動させ点検開始位置とする制御をする。
【００４３】
次に、上記実施の形態の車載レーダ点検装置を用いた車載レーダ点検方法について説明する。リトロリフレクタ２を通る中心線を基準位置とする。そして、撮像装置５によって車両１を撮像して車両中心軸検出装置６に伝送し、車両中心軸検出装置６により図５に示す方法によって車両中心軸１０を検出する。本実施の形態でも、車両の前後については、あらかじめ車両１をリトロリフレクタ２に向けて停止させる取り決めにしておくことで、例えば、図５においては車両中心軸１０の下方側を前方と決定する。そして、車両中心軸１０のリトロリフレクタ２からのずれ角度を割り出す。
【００４４】
このようにして車両中心軸検出装置６により車両中心軸１０を検出すれば、制御装置４は車両中心軸１０を検出したずれ角度だけリフレクタ移動装置７を動作させてリトロリフレクタ２を反対方向に移動させ、車両中心軸１０がリトロリフレクタ２を通るようにして点検開始位置とする。
【００４５】
この点検開始位置の設定が完了すれば、第２の実施の形態の方法と同様に車載レーダ点検を実行する。
【００４６】
この第４の実施の形態によれば、第２の実施の形態と同様の作用、効果を有する上に、通常車両１の前方中央に搭載されるミリ波レーダ１３の点検がより厳密に行える効果を有する。
【００４７】
尚、上記の各実施の形態において車載レーダの搭載数と搭載位置は特に限定されるものではない。また、ミリ波レーダ１３と共にＵＷＢレーダ１２を搭載した車両１に対しても、あるいは複数台のＵＷＢレーダ１２だけを搭載した車両１に対してもその搭載レーダの自動点検が実施できる。
【符号の説明】
【００４８】
１…車両 ２…リトロリフレクタ
３…報知装置 ４…制御装置
５…撮像装置 ６…車両中心軸検出装置
７…リフレクタ移動装置 ８…回転台
９…長方形近似した車両 １０…車両中心軸
１１…車両長辺 １２…ＵＷＢレーダ
１３…ミリ波レーダ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の複数箇所に搭載されている車載レーダを点検するための車載レーダ点検装置であって、
前記車両を回転させる回転台と、
前記回転台の回転円の円外でかつ当該回転円の円周近くに設置された単一のリトロリフレクタと、
前記回転台の回転を制御する回転台駆動装置とを具備していることを特徴とする車載レーダ点検装置。
【請求項２】
前記車両に向けて車載レーダの動作確認指示を文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知する報知装置を具備していることを特徴とする請求項１に記載の車載レーダ点検装置。
【請求項３】
前記回転台上の車両を撮像するための撮像装置と、
前記撮像装置の撮像した画像から前記回転台上の車両の前後方向の中心軸を検出する車両中心軸検出装置と、
前記車両中心軸検出装置が検出する車両の中心軸が前記リトロリフレクタの正面に交わる基本位置に位置させ、かつ、前記基本位置から予め設定した回転角度毎に前記回転台駆動装置による前記回転台の回転を停止させる回転位置制御を行う回転位置制御装置を具備していることを特徴とする請求項１又は２に記載の車載レーダ点検装置。
【請求項４】
前記リトロリフレクタは、２面コーナリフレクタ、３面コーナリフレクタ若しくはルーネベルクレンズであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車載レーダ点検装置。
【請求項５】
車両の複数箇所に搭載されているレーダを点検するための車載レーダ点検装置であって、
点検車両を停止させる所定の場所において、前記車両の回転範囲よりも外側の位置で当該車両の周囲を回転移動する単一のリトロリフレクタと、
前記リトロリフレクタを回転移動させるリフレクタ移動装置とを具備していることを特徴とする車載レーダ点検装置。
【請求項６】
前記車両に向けて車載レーダの動作確認指示を文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知するための報知装置を具備していることを特徴とする請求項５に記載の車載レーダ点検装置。
【請求項７】
前記所定の位置に停止している車両を撮像するための撮像装置と、
前記撮像装置の撮像した画像から前記車両の前後方向の中心軸を検出する車両中心軸検出装置と、
前記車両中心軸検出装置が検出する車両の中心軸が前記リトロリフレクタの正面に交わる基本位置に位置合わせし、かつ、前記基本位置から予め設定した回転移動角度毎に前記リフレクタ移動装置による前記リトロリフレクタの回転移動を停止させるリフレクタ位置制御をするリフレクタ位置制御装置とを具備していることを特徴とする請求項５又は６に記載の車載レーダ点検装置。
【請求項８】
前記リトロリフレクタは、２面コーナリフレクタ、３面コーナリフレクタ若しくはルーネベルクレンズであることを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載の車載レーダ点検装置。
【請求項９】
所定の位置に停止している車両の周囲をリトロリフレクタが走査するように、前記車両を回転させ、若しくは前記リトロリフレクタを回転移動させる走査工程と、
運転者に対して車載レーダの点検の開始、及び動作が正常若しくは異常かの判断をしてもらう旨を、文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知する報知工程とを有することを特徴とする車載レーダ点検方法。
【請求項１０】
前記走査工程の開始に先立つ工程として、
前記所定の位置に停止している車両を上方の位置から撮像する車両撮像工程と、
撮像画像から車両中心軸を検出する中心軸検出工程と、
前記リトロリフレクタと車両の中心軸とが重なるように前記リトロリフレクタ若しくは車両を移動させる位置合わせ工程とを具備し、
前記走査工程では、前記リトロリフレクタが前記車両の正面、後方、左右斜め前方、左右斜め後方及び左右側方の位置で停止するように、前記リトロリフレクタを移動させ、若しくは前記車両を回転させ、
前記報知工程では、運転者に対して車両正面、後方、左右斜め前方、左右斜め後方及び左右側方の各位置にて車載レーダの点検開始、及び動作が正常若しくは異常の判断をしてもらう旨を文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知することを特徴とする請求項９に記載の車載レーダ点検方法。
【請求項１１】
前記リトロリフレクタには、２面コーナリフレクタ、３面コーナリフレクタ若しくはルーネベルクレンズを用いることを特徴とする請求項９又は１０に記載の車載レーダ点検方法。
【請求項１】
車両の複数箇所に搭載されている車載レーダを点検するための車載レーダ点検装置であって、
前記車両を回転させる回転台と、
前記回転台の回転円の円外でかつ当該回転円の円周近くに設置された単一のリトロリフレクタと、
前記回転台の回転を制御する回転台駆動装置とを具備していることを特徴とする車載レーダ点検装置。
【請求項２】
前記車両に向けて車載レーダの動作確認指示を文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知する報知装置を具備していることを特徴とする請求項１に記載の車載レーダ点検装置。
【請求項３】
前記回転台上の車両を撮像するための撮像装置と、
前記撮像装置の撮像した画像から前記回転台上の車両の前後方向の中心軸を検出する車両中心軸検出装置と、
前記車両中心軸検出装置が検出する車両の中心軸が前記リトロリフレクタの正面に交わる基本位置に位置させ、かつ、前記基本位置から予め設定した回転角度毎に前記回転台駆動装置による前記回転台の回転を停止させる回転位置制御を行う回転位置制御装置を具備していることを特徴とする請求項１又は２に記載の車載レーダ点検装置。
【請求項４】
前記リトロリフレクタは、２面コーナリフレクタ、３面コーナリフレクタ若しくはルーネベルクレンズであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車載レーダ点検装置。
【請求項５】
車両の複数箇所に搭載されているレーダを点検するための車載レーダ点検装置であって、
点検車両を停止させる所定の場所において、前記車両の回転範囲よりも外側の位置で当該車両の周囲を回転移動する単一のリトロリフレクタと、
前記リトロリフレクタを回転移動させるリフレクタ移動装置とを具備していることを特徴とする車載レーダ点検装置。
【請求項６】
前記車両に向けて車載レーダの動作確認指示を文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知するための報知装置を具備していることを特徴とする請求項５に記載の車載レーダ点検装置。
【請求項７】
前記所定の位置に停止している車両を撮像するための撮像装置と、
前記撮像装置の撮像した画像から前記車両の前後方向の中心軸を検出する車両中心軸検出装置と、
前記車両中心軸検出装置が検出する車両の中心軸が前記リトロリフレクタの正面に交わる基本位置に位置合わせし、かつ、前記基本位置から予め設定した回転移動角度毎に前記リフレクタ移動装置による前記リトロリフレクタの回転移動を停止させるリフレクタ位置制御をするリフレクタ位置制御装置とを具備していることを特徴とする請求項５又は６に記載の車載レーダ点検装置。
【請求項８】
前記リトロリフレクタは、２面コーナリフレクタ、３面コーナリフレクタ若しくはルーネベルクレンズであることを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載の車載レーダ点検装置。
【請求項９】
所定の位置に停止している車両の周囲をリトロリフレクタが走査するように、前記車両を回転させ、若しくは前記リトロリフレクタを回転移動させる走査工程と、
運転者に対して車載レーダの点検の開始、及び動作が正常若しくは異常かの判断をしてもらう旨を、文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知する報知工程とを有することを特徴とする車載レーダ点検方法。
【請求項１０】
前記走査工程の開始に先立つ工程として、
前記所定の位置に停止している車両を上方の位置から撮像する車両撮像工程と、
撮像画像から車両中心軸を検出する中心軸検出工程と、
前記リトロリフレクタと車両の中心軸とが重なるように前記リトロリフレクタ若しくは車両を移動させる位置合わせ工程とを具備し、
前記走査工程では、前記リトロリフレクタが前記車両の正面、後方、左右斜め前方、左右斜め後方及び左右側方の位置で停止するように、前記リトロリフレクタを移動させ、若しくは前記車両を回転させ、
前記報知工程では、運転者に対して車両正面、後方、左右斜め前方、左右斜め後方及び左右側方の各位置にて車載レーダの点検開始、及び動作が正常若しくは異常の判断をしてもらう旨を文字表示、音声、映像若しくはそれらの組み合わせによって報知することを特徴とする請求項９に記載の車載レーダ点検方法。
【請求項１１】
前記リトロリフレクタには、２面コーナリフレクタ、３面コーナリフレクタ若しくはルーネベルクレンズを用いることを特徴とする請求項９又は１０に記載の車載レーダ点検方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−１１７８００（Ｐ２０１１−１１７８００Ａ）
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７４６１７（Ｐ２００９−２７４６１７）
【出願日】平成２１年１２月２日（２００９．１２．２）
【出願人】（８００００００６８）学校法人東京電機大学 (112)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２日（２００９．１２．２）
【出願人】（８００００００６８）学校法人東京電機大学 (112)
【Ｆターム（参考）】
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