【課題】鉛直方向の方位測定精度が向上されたレーダ装置の実現。
【解決手段】レーダ装置は、送信アンテナ１０−１〜１０−５と、デジタル符号発生器１１と、受信アンテナ１２−１、１２−２と、デジタル復調器１３を有している。送信アンテナ１０−１、１０−３、１０−５は、放射方向が斜め鉛直上方となるように設計され、送信アンテナ１０−２、１０−４は、放射方向が斜め鉛直下方となるように設計され、送信アンテナ１０−１〜１０−５全体では、放射方向が水平方向となるように設計されている。デジタル符号発生器１１は、擬似雑音符号Ａで変調された信号と擬似雑音符号Ｂで変調された信号とを合わせた信号が送信アンテナ１０−１、１０−３、１０−５へと出力され、擬似雑音符号Ｂで変調された信号と擬似雑音符号Ｃで変調された信号とを合わせた信号が送信アンテナ１０−２、１０−４へと出力されるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】検知領域に隣接する非検知領域に送信されたサイドローブの反射波による誤検知を抑制し、踏切道内における障害物の有無を安定して検知することのできる踏切障害物検知装置を提供する。
【解決手段】踏切障害物検知装置１は、踏切道１０に設定された検知領域Ｓ（Ｓ１ａ〜Ｓ１ｃ，Ｓ２ａ〜Ｓ２ｃ）及びこれに隣接する非検知領域（Ｓ１ｘ，Ｓ２ｘ）に電波を送信するとともに、送信した電波の反射波を受信する送受信機２，３を含む。そして、踏切障害物検知装置１は、検知領域である領域Ｓ１ａ、Ｓ２ａに送信された電波の反射波である第１の反射波と、非検知領域Ｓ１ｘ，Ｓ２ｘに送信された電波の反射波である第２の反射波との両方に基づいて、検知領域Ｓである領域Ｓ１ａ，Ｓ２ａにおける障害物の有無を判定する。 （もっと読む）

【課題】より正確な道路形状を頻度良く算出することができる車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体を提供する。
【解決手段】道路における停止物の中から反射体の物体単位データを抽出し、抽出した反射体の物体単位データに基づいて反射体の列を通る円を近似することにより道路形状推定Ｒを算出し、この道路形状推定Ｒを用いて道路形状を認識する。この一連の処理を所定の周期で繰り返し実行する。そして、反射体の物体単位データを抽出する際には、前回周期で抽出した反射体の物体単位データのうち、前回周期で算出した道路形状推定Ｒを基準とした径方向の所定範囲内に位置するものを今回周期の抽出処理で抽出した反射体の物体単位データに追加する。また、道路形状認識を行う際には、データ追加後の反射体の物体単位データに基づいて道路形状推定Ｒを算出し、この道路形状推定Ｒを用いて道路形状を認識する。 （もっと読む）

【課題】 従来のレーダ装置は、全方位に亘って同一ＰＲＩを使用しているため、見通し外となる範囲を含む方位に対しても同一ＰＲＩを使用し、時間的リソースを有効に使用できていない。
【解決手段】 この発明のレーダ装置は、自己位置を検出する自己位置検出部と、前記自己位置検出部で検出した自己位置周辺の地形データを記憶する地形データベースと、前記地形データを用い前記自己位置を中心とした方位毎の見通し距離を算出し、当該見通し距離に基き方位毎のＰＲＩ（Ｐｕｌｓｅ Ｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎ Ｉｎｔｅｒｖａｌ）を算出する算出部と、前記方位毎のＰＲＩに基いて、各方位に向けて前記方位に関連付けされたＰＲＩの電波を放射する送信制御部とを備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】検知範囲の変更が可能で、而も小型化を可能としたレーダ装置を提供する。
【解決手段】中心に設けられる信号処理ユニット２と、該信号処理ユニットに組込まれ、ホーン型送受信アンテナ６を有する少なくとも１つの高周波ユニット３とを具備し、前記信号処理ユニットは円周方向に等角度で順次傾斜する側面を有し、内部に信号処理部を有すると共に前記側面には前記信号処理部に接続されたソケットが設けられ、前記高周波ユニットは上下に縦長の送信用アンテナ開口２１と受信用アンテナ開口２２とを有すると共に前記ソケットに嵌合するコネクタとを有する。 （もっと読む）

【課題】従来とは異なる新規な方法で、精度よく障害物間のスペースの長さを検出することを目的とする。
【解決手段】距離センサによって測定された距離およびその時点における距離センサの位置を繰り返し測定し、測定された距離およびセンサ位置をそれぞれ半径および中心とする検出円を算出し、各検出円上に駐車車両の輪郭点を算出するため、連続する２つの検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出し、検出円Ｃ２と共通外接線Ｔの接点を輪郭点とし、このように算出された各輪郭点に基づいて、駐車車両の端部を算出する。 （もっと読む）

【課題】車両の前進時と後退時とで検知対象とすべき障害物に応じた適切な検知が可能な走行支援装置を提供する。
【解決手段】車両１１の前方の障害物を検知するレーダ１４と後方の障害物を検知するソナー１２とを備え、車両の前進時及び後退時にレーダ１４及びソナー１２により検知された障害物と車両１１との接触を防止するように車両１１の走行を制御するＰＣＳ ＥＣＵ２０を備えるため、前進時及び後退時の両方で障害物と車両１１との接触を防止することが可能となる。また、レーダ１４は、ソナー１２とは異なる種類のセンサであり、ソナー１２よりも車両１１から長距離に位置する障害物を検知することが可能であるため、後退時の比較的に低速な速度域と、前進時の比較的に高速な速度域とに応じて、検知対象とすべき障害物と車両１１との位置関係に応じた適切な検知が可能となる。 （もっと読む）

【課題】速度のみが検出可能な非接触式のミリ波センサの出力情報のみで、追突事故を防止するために運転手に警報を与えるシステムを比較的安価に提供する。
【解決手段】複数のミリ波センサにより、同一方向の目標物との相対速度が測定可能な構成となっていて、かつ各々のミリ波センサの検出範囲を異なるものとし、最も遠くから検出できるミリ波センサから順に判定用の速度閾値を小さくなるようにあらかじめ設定し、各々のミリ波センサで計測した速度がそれぞれ設定された閾値以上であるか判定し、閾値以上であった場合には追突する可能性があると判定するように構成した。 （もっと読む）

【課題】アンテナの指向性制御によらずに、検知した対象物が上方構造物であるか否か判別する。
【解決手段】電波を送信する送信アンテナ３と、送信された電波が対象物により反射された電波を受信する受信アンテナ１_ｎと、受信された電波を所定の時間間隔で取得する受信波取得部７と、受信波取得部７の取得回数の関数として、受信された電波の電力を算出する受信電力算出部２２と、関数から複数の代表点を抽出する代表点抽出部２８と、代表点に基づいて対象物を前記受信アンテナの光軸より高い位置にある上方構造物であるか否か判定する判定処理部２９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】検出精度を低減させることなく、高い精度で受信波の到来方向の検出を行う電子走査型レーダ装置、受信波方向推定方法及び受信波方向推定プログラムを提供する。
【解決手段】周波数分解処理部２２は、送信波及びターゲットから到来する受信波からビート信号に基づいた複素数データを算出する。ターゲット検知部３１は、ビート周波数の強度値からピーク値を検出してターゲットの存在を検知する。ターゲット連結処理部３２は、現在及び過去の検知サイクルにおいて検出される前記ターゲットを関連付ける。方位検出部３０は、複素数データに基づく生成複素数データを、データ生成手段に対応させて生成し、アンテナ毎に、ターゲットの存在が検知されたビート周波数の複素数データ、及び、生成複素数データを用いてそれぞれ作成された正規方程式に基づいて受信波の到来方向を算出する。 （もっと読む）

【課題】低コストで障害物の存在方向を検出可能とする障害物検出装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載され、当該車両周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、車両の周辺に検出波を照射し、当該車両の周辺に存在する障害物から反射された反射波に基づいて当該障害物までの距離を検出する距離検出手段と時刻ｔ１において距離検出手段から取得した障害物までの距離を第１の距離とし、時刻ｔ１から所定時間経過後の時刻ｔ２おいて距離検出手段から取得した障害物までの距離を第２の距離として、当該第１の距離および当該第２の距離の差分値に基づいて当該障害物の存在方向を算出する方向算出手段とを備える障害物検出装置である。 （もっと読む）

【課題】衝突被害軽減装置のブレーキ作動後、所定条件下でブレーキ作動状態を解除する。
【解決手段】ブレーキ作動後、障害物がレーダの死角に入ったか否かを判定する（Ｓ６、Ｓ７）。障害物が死角に入れば、少なくとも、死角に入ってから測定される車速Ｖ_ｍ、並びに、死角に入ってからの経過時間ｔ_ｃに基づいて、障害物までの推定距離Ｘを演算する（Ｓ１４、Ｓ１５）。そして、衝突が検出されず、且つ、推定距離Ｘが０以下であるときに、死角に入った障害物との衝突を回避できたと判定して、ブレーキ作動状態を解除する（Ｓ１６、Ｓ１７、Ｓ１１）。このため、車両を迅速に通常走行へと復帰させることができる。 （もっと読む）

本発明は、車両（５）の周囲状況を表す方法に関しており、ここでは、車両（５）の周囲にある対象体をセンサによって検出し、それぞれ検出した対象体を２つの座標点（１１，１３）と、各座標点（１１，１３）に割り当てられた位置曖昧さ（１５）とによって表し、これらの座標点（１１，１３）および位置曖昧さ（１５）をインタフェースにデータとして記憶し、このインタフェースには車両（５）の走行アシストシステムがアクセス可能である。本発明はさらに車両（５）と対象体との衝突確率を求める方法に関しており、ここではまず上記の車両（５）の周囲を表す方法を使用して車両（５）の周囲を表し、つぎのステップでは上記の位置曖昧さ（１５）を考慮して、この車両（５）が走行するチューブ状走行パス（２３）を求め、続いて対象体とチューブ状走行パス（２３）との重なり度を求め、ひいては衝突確率を求める。
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【課題】本発明は、時系列でのレーダの反射データが不安定な場合でも物体を高精度に検出することができる物体検出装置を提供することを課題とする。
【解決手段】レーダ検出手段１０で検出された反射データをセグメントにグルーピングし、セグメント毎の反射データに基づいて物体を検出する物体検出装置１であって、所定の条件に基づいて反射データをセグメントにグルーピングするグルーピング手段２２と、各反射データについて過去に属したセグメントの識別情報を特定するセグメント履歴特定手段２３と、今回グルーピングされたセグメントに属する反射データの過去のセグメントの識別情報に基づいて、今回グルーピングされたセグメントと過去にグルーピングされたセグメントとの同一性を判別するセグメント識別手段２３とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

本発明は、レーダセンサ（１０）とビデオカメラ（１４）とを備えた、車両内の運転者支援システムのためのセンサ構成であって、レーダセンサ（１０）及びビデオカメラ（１４）が共通のハウジングに組み込まれる、上記センサ構成に関する。 （もっと読む）

【課題】レーダの検出視野内に複数の物体が存在し、それらによる反射波のドップラー周波数が同一となる状況でも、各ターゲットの方位を精度良く求めることが可能なレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーダで観測されるドップラー信号を、同一のドップラー周波数を発生させるターゲットごとに分類し、レーダとターゲットとの相対的な位置関係が異なる時刻の反射波のデータを平均化した相関行列を作成し、前記相関行列を用いてレーダ受信器の受信強度パターンの方位角依存性を変化させることによって、ターゲットの方位を計測するレーダ装置。 （もっと読む）

【課題】操舵輪の影響による誤認識を防止しつつ、車両側部に配設するアンテナの位置を最適化する。
【解決手段】アンテナ１０ａ〜１０ｄを、サイドシルスポイラ１０５内に収納できる範囲でアンテナ性能を十分に発揮できるように配置する。このとき、操舵でホイール１０３ａが外側に張り出す可能性のある前側のアンテナ〜ホイール間隔Ｂ１は、誤検出やマルチパスフェージングの影響を無くすため、レーダ波長λの４倍以上に設定する。また、アンテナ〜アンテナ間隔Ａ１，Ａ２，Ａ３は、アイソレーションを取るため、レーダ波長λの２倍以上に設定する。一方、ホイールが外側に張り出すことのない後側（非操舵輪側）のアンテナ〜ホイール間隔Ｂ２は、レーダ波長λの３倍以上に設定する。これにより、操舵輪の影響による誤認識を防止しつつ、車両側部に配設するアンテナの位置を最適化することができる。 （もっと読む）

【課題】受信アンテナの個数を多くすることなく、多くの物体の方位を高精度に検出する。
【解決手段】レーダ装置１の制御部１１は、複数個の送信信号を生成し、各送信信号を、それぞれ、送信部１２を介して互いに相違する領域に向けて送出する送信指示部１１１と、受信部１３を介して、前記複数個の送信信号にそれぞれ対応する受信信号を受信し、受信された受信信号毎に、ＭＵＳＩＣ法等を用いて、物体の存在する方位（＝前記受信信号の到来する方位）を高分解能で検出する受信信号処理部１１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】レーダ装置の性能低下を抑えつつレーダ装置を車両正面方向に対して斜めに設置する。
【解決手段】レーダ装置は、車両に搭載され、車両のバンパの下部に形成される内折面の裏側に、ビーム軸が当該内折面を通るように配置される。この内折面は、その上側のバンパ面よりも車両の側面方向を向くように車両の内側に折れ曲がって形成される面であり、典型的には、ブレーキダクトが接続される吸気口付近の面である。上記内折面の裏側にレーダ装置を配置することにより、レーダ装置を車両正面方向に対して斜めに取り付ける場合であっても、良好な検知性能のレーダ装置を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】ビーム軸調節における作業効率を改善する。
【解決手段】 筐体と前記筐体に対する角度が変更可能に取り付けられたアンテナとを有するレーダ装置は、筐体が固定され状態で前記アンテナの傾き角度を検出するアンテナ角度検出部と、前記検出された傾き角度が所望の基準傾き角度になるように前記傾き角度を変化させる調節部とにより、ビーム軸の調節を行う。よって、車体の組み立て後であっても、レーダ装置外部からビーム軸の調節を指示する信号を入力することで、ビーム軸を調節できるので、作業効率が改善される。 （もっと読む）