駐車空間検出装置
【課題】従来とは異なる新規な方法で、精度よく障害物間のスペースの長さを検出することを目的とする。
【解決手段】距離センサによって測定された距離およびその時点における距離センサの位置を繰り返し測定し、測定された距離およびセンサ位置をそれぞれ半径および中心とする検出円を算出し、各検出円上に駐車車両の輪郭点を算出するため、連続する２つの検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出し、検出円Ｃ２と共通外接線Ｔの接点を輪郭点とし、このように算出された各輪郭点に基づいて、駐車車両の端部を算出する。
【解決手段】距離センサによって測定された距離およびその時点における距離センサの位置を繰り返し測定し、測定された距離およびセンサ位置をそれぞれ半径および中心とする検出円を算出し、各検出円上に駐車車両の輪郭点を算出するため、連続する２つの検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出し、検出円Ｃ２と共通外接線Ｔの接点を輪郭点とし、このように算出された各輪郭点に基づいて、駐車車両の端部を算出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車空間検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が駐車可能な駐車空間を検出するための技術が各種提案されている。例えば、特許文献１には、探査波（音波、電磁波等）を送信して戻ってきた反射波に基づいて駐車車両等の障害物までの距離を検出する距離センサを自車両に取り付け、この距離センサの検出した距離（検出距離）に基づいて駐車車両の輪郭形状を特定し、特定した輪郭形状に基づいて駐車空間を検出する駐車空間検出装置の技術が記載されている。
【０００３】
より詳しくは、各時刻の検出距離に基づいて、当該時刻の距離センサの位置（特許文献１の図５のＳ１〜Ｓ７）から検出距離だけ正面に離れた点（Ｃ１〜Ｃ７）をプロットする。これらプロットされた点（Ｃ１〜Ｃ７）は、距離センサの真正面から反射波が戻って来ると仮定した上で得られる点であるので、実際よりも長く駐車車両の車長を検出してしまい、結果として駐車空間を正しく検出できない可能性が高い。そのため、特許文献１では、三角測量の技術を用いて、プロットされた点を補正している（特許文献１の図６の点Ｐ１、Ｐ２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２１０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記の方法とは異なる新規な方法で、精度よく障害物間のスペースの長さを検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物（３、４）までの距離を検出する距離センサ（１３）と、前記距離センサ（１３）の位置を検出するための位置検出器（１２）と、前記距離センサ（１３）が検出した距離および当該距離が検出されたときの前記位置検出器（１２）の位置に基づいて１個目の障害物（４）と２個目の障害物（３）の間のスペースの長さを検出する制御装置（１７）と、を備えた駐車空間検出装置であって、前記制御装置（１７）は、前記１個目の障害物（４）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する１個目測定処理を繰り返し実行する１個目測定手段（１０５）と、前記１個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出する１個目処理手段（１１０〜１５５）と、基準時間以上前記距離センサ（１３）の受信が途絶していることに基づいて、前記１個目測定処理の繰り返しを終了し、前記２個目の障害物（３）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する２個目測定処理を繰り返し実行する２個目測定手段（２０５、３０５、３１５）と、前記２個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）と、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置と、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段（２７０、３７０）と、を有し、前記１個目処理手段（１１０〜１５５）は、繰り返し実行される前記１個目測定処理の各回の前記１個目測定処理によって測定された前記１個目の障害物（４）までの距離を半径とし、当該回の前記１個目測定処理によって測定された前記距離センサ（１３）の位置を中心とする円を、当該回の前記１個目測定処理に対応する検出円（Ｃ１、Ｃ２）とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円（Ｃ２）を含む２個以上の隣り合う検出円（Ｃ１、Ｃ２）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録する１個目輪郭点記録手段（１２５、１４０）と、前記１個目輪郭点記録手段（１２５、１４０）によって記録された前記１個目の障害物（４）の輪郭点に基づいて、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出する１個目端部位置検出手段（１５５）と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置である。
【０００７】
このように、１個目の障害物（４）の２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出するため、１個目の障害物（４）の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、１個目測定処理によって測定された１個目の障害物（４）までの距離を半径とし、当該１個目測定処理によって測定された距離センサ（１３）の位置を中心とする検出円を利用し、複数回の１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を１個目の障害物（４）の輪郭点として記録する。
【０００８】
そしてそのために、１個目測定処理に対応する２個以上の隣り合う検出円（当該対象の検出円を含む）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を１個目の障害物（４）の輪郭点として記録する。
【０００９】
このように利用されている検出円（Ｃ１、Ｃ２）は、半径が１個目の障害物（４）までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ（１３）の位置なので、この検出円上のどこかに距離センサ（１３）が送出した探査波の反射面（すなわち１個目の障害物（４）の輪郭上の一点）が存在するはずである。しかも、その反射面は、検出円に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円があるとき、それら複数の検出円に接する滑らかな線（直線、二次曲線等）は、１個目の障害物（４）の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。
【００１０】
このように、本発明において記録された輪郭点は、１個目の障害物（４）の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられるので、そのような輪郭点に基づいて１個目の障害物（４）の２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出すれば、１個目の障害物（４）の２個目の障害物（３）側の端部の位置と、２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側端部の位置の間のスペースの長さを、高い精度で算出することができる。また、単に円と線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の駐車空間検出装置において、前記１個目輪郭点記録手段（１２５、１４０）は、複数回の前記１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円（Ｃ２）および当該対象の検出円（Ｃ２）と隣り合う検出円（Ｃ１）という２個の検出円（Ｃ１、Ｃ２）の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録することを特徴とする。このようにすることで、単に円と直線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の駐車空間検出装置において、前記１個目端部位置検出手段（１５５）は、前記１個目の障害物（４）の輪郭点に基づいて、前記１個目の障害物（４）の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Ｃとを比較し、閾値Ｃよりも大きい場合第１の値を端部補正値として採用し、前記閾値Ｃよりも小さい場合前記第１の値よりも小さい第２の値を前記端部補正値として採用し、前記１個目の障害物（４）の輪郭点のうち、前記２個目の障害物（３）に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記２個目の障害物（３）の方向にずらした位置を前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置とすることを特徴とする。
【００１３】
多くの場合、距離センサ（１３）は、駐車車両の端部の位置の距離を検出することができない。したがって、輪郭点に基づいて端部の位置を推定することになるのだが、本発明のように高い精度で算出した輪郭点を用い、１台目の駐車車両（１個目の障害物）の直線部に対する輪郭点のずれ量に基づいて、１台目の駐車車両の輪郭を推定することができるので、推定結果も確度が高いものとなる。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車空間検出装置において、前記１個目測定手段（１０５）の繰り返し実行において、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記１個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記１個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値Ｂを超えると判定すれば、今回の前記１個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する１個目除外手段（１３５）を備えたことを特徴とする。
【００１５】
このように、１台目の駐車車両（１個目の障害物）までの距離が（検出できない端部を除いて）大きく変化することはないという特徴を利用して、何らかの原因で測定値が異常となった距離を抽出して使用対象から除外することができる。
【００１６】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駐車空間検出装置において、前記２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）は、繰り返し実行される前記２個目測定処理の各回の前記２個目測定処理によって測定された前記２個目の障害物（３）までの距離を半径とし、当該回の前記２個目測定処理によって測定された前記距離センサ（１３）の位置を中心とする円を、当該回の前記２個目測定処理に対応する検出円（Ｃ１、Ｃ２）とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円（Ｃ２）を含む２個以上の隣り合う検出円（Ｃ１、Ｃ２）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）と、前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）によって記録された前記２個目の障害物（３）の輪郭点に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目端部位置検出手段（２６０、３６０）と、を有することを特徴とする。
【００１７】
このように、２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出するため、２個目の障害物（３）の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、２個目測定処理によって測定された２個目の障害物（３）までの距離を半径とし、当該２個目測定処理によって測定された距離センサ（１３）の位置を中心とする検出円を利用し、複数回の２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する。
【００１８】
そしてそのために、２個目測定処理に対応する２個以上の隣り合う検出円（当該対象の検出円を含む）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する。
【００１９】
このように利用されている検出円（Ｃ１、Ｃ２）は、半径が２個目の障害物（３）までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ（１３）の位置なので、この検出円上のどこかに距離センサ（１３）が送出した探査波の反射面（すなわち２個目の障害物（３）の輪郭上の一点）が存在するはずである。しかも、その反射面は、検出円に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円があるとき、それら複数の検出円に接する滑らかな線（直線、二次曲線等）は、２個目の障害物（３）の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。
【００２０】
このように、記録された輪郭点は、２個目の障害物（３）の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられるので、そのような輪郭点に基づいて２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出すれば、精度の高い検出が実現する。
【００２１】
そして、１個目の障害物（４）の２個目の障害物（３）側の端部の位置も、２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側端部の位置も、高い精度で算出できるので、それら端部の間のスペースの長さを、より高い精度で算出することができる。また、単に円と線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【００２２】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の駐車空間検出装置において、前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）は、複数回の前記１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円（Ｃ２）および当該対象の検出円（Ｃ２）と隣り合う検出円（Ｃ１）という２個の検出円（Ｃ１、Ｃ２）の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録することを特徴とする。このようにすることで、単に円と直線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【００２３】
また、請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載の駐車空間検出装置において、前記２個目端部位置検出手段（２６０、３６０）は、前記２個目の障害物（３）の輪郭点に基づいて、前記２個目の障害物（３）の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Ｄとを比較し、閾値Ｄよりも大きい場合第３の値を端部補正値として採用し、前記閾値Ｄよりも小さい場合前記第３の値よりも小さい第４の値を前記端部補正値として採用し、前記２個目の障害物（３）の輪郭点のうち、前記１個目の障害物（４）に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記１個目の障害物（４）の方向にずらした位置を前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置とすることを特徴とする。
【００２４】
多くの場合、距離センサ（１３）は、駐車車両の端部の位置の距離を検出することができない。したがって、輪郭点に基づいて端部の位置を推定することになるのだが、本発明のように高い精度で算出した輪郭点を用い、２台目の駐車車両（２個目の障害物）の直線部に対する輪郭点のずれ量に基づいて、２台目の駐車車両の輪郭を推定することができるので、推定結果も確度が高いものとなる。
【００２５】
また、請求項８に記載の発明は、請求項５ないし７のいずれか１つに記載の駐駐車空間検出装置において、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記２個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記２個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値Ｂ’を超えると判定すれば、今回の前記２個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する２個目除外手段（２１２）を備えたことを特徴とする。
【００２６】
このように、２台目の駐車車両（２個目の障害物）までの距離が（検出できない端部を除いて）大きく変化することはないという特徴を利用して、何らかの原因で測定値が異常となった距離を抽出して使用対象から除外することができる。
【００２７】
また、請求項９に記載の発明は、請求項５ないし８のいずれか１つに記載の駐駐車空間検出装置において、前記２個目測定手段（２０５、３０５、３１５）は、２個目測定処理によって測定した前記２個目の障害物（３）までの距離および当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を輪郭計算用データとして記憶媒体に記録し、前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）は、前記輪郭計算用データとして記憶媒体に記録された距離の数を変数Ｎに代入し（３２５）、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した距離であるＮ回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ回目センサ位置（ｘ１）を中心とする円であるＮ回目円（Ｃ１）、および、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した距離であるＮ−１回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ−１回目センサ位置（ｘ２）を中心とする円であるＮ−１回目円（Ｃ２）、という２つの円の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と前記Ｎ回目円（Ｃ１）との接点（Ｐ１）および当該共通外接線（Ｔ）と前記Ｎ−１回目円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した２つの接点（Ｐ１、Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録し、以後、前記変数Ｎの値を１だけ減らし、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した距離であるＮ回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ回目センサ位置（ｘ１）を中心とする円であるＮ回目円（Ｃ１）、および、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した距離であるＮ−１回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ−１回目センサ位置（ｘ２）を中心とする円であるＮ−１回目円（Ｃ２）、という２つの円の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と前記Ｎ−１回目円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する、という処理を、前記変数Ｎが２になるまで繰り返すことを特徴とする。
【００２８】
このようにすることで、２台目の駐車車両（２個目の障害物）の端部近くよりは比較的距離測定が安定している２台目の駐車車両（２個目の障害物）の側面中央部から先に、輪郭点を算出していくことができる。
【００２９】
また、請求項１０に記載の発明は、車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物（３、４）までの距離を検出する距離センサ（１３）と、前記距離センサ（１３）の位置を検出するための位置検出器（１２）と、前記距離センサ（１３）が検出した距離および前記位置検出器（１２）が検出した位置に基づいて１個目の障害物（４）と２個目の障害物（３）の間のスペースの長さを検出する制御装置（１７）と、を備えた駐車空間検出装置であって、前記制御装置（１７）は、前記１個目の障害物（４）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する１個目測定処理を繰り返し実行する１個目測定手段（１０５）と、前記１個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出する１個目処理手段（１１０〜１５５）と、基準時間以上前記距離センサ（１３）の受信が途絶していることに基づいて、前記１個目測定処理の繰り返しを終了し、前記２個目の障害物（３）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する２個目測定処理を繰り返し実行する２個目測定手段（２０５、３０５、３１５）と、前記２個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）と、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置と、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段（２７０、３７０）と、を有し、前記２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）は、繰り返し実行される前記２個目測定処理の各回の前記２個目測定処理によって測定された前記２個目の障害物（３）までの距離を半径とし、当該回の前記２個目測定処理によって測定された前記距離センサ（１３）の位置を中心とする円を、当該回の前記２個目測定処理に対応する検出円（Ｃ１、Ｃ２）とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円（Ｃ２）を含む２個以上の隣り合う検出円（Ｃ１、Ｃ２）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）と、前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）によって記録された前記２個目の障害物（３）の輪郭点に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目端部位置検出手段（２６０、３６０）と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。
【００３０】
このように、２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出するため、２個目の障害物（３）の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、２個目測定処理によって測定された２個目の障害物（３）までの距離を半径とし、当該２個目測定処理によって測定された距離センサ（１３）の位置を中心とする検出円を利用し、複数回の２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する。
【００３１】
そしてそのために、２個目測定処理に対応する２個以上の隣り合う検出円（当該対象の検出円を含む）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する。
【００３２】
このように利用されている検出円（Ｃ１、Ｃ２）は、半径が２個目の障害物（３）までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ（１３）の位置なので、この検出円上のどこかに距離センサ（１３）が送出した探査波の反射面（すなわち２個目の障害物（３）の輪郭上の一点）が存在するはずである。しかも、その反射面は、検出円に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円があるとき、それら複数の検出円に接する滑らかな線（直線、二次曲線等）は、２個目の障害物（３）の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。
【００３３】
このように、本発明において記録された輪郭点は、２個目の障害物（３）の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられるので、そのような輪郭点に基づいて２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出すれば、１個目の障害物（４）の２個目の障害物（３）側の端部の位置と、２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側端部の位置の間のスペースの長さを、高い精度で算出することができる。また、単に円と線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【００３４】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車空間検出装置１の構成図である。
【図２】車両２における距離センサ１３の搭載位置および検出範囲を示す図である。
【図３】１個目障害物検出処理のフローチャートである。
【図４】２個目障害物検出処理のフローチャートである。
【図５】検出円Ｃ１、Ｃ２上の輪郭点Ｐ１、Ｐ２の算出方法を示す図である。
【図６】算出された検出円および輪郭点を例示するグラフである。
【図７】端部位置の検出方法を例示する図である。
【図８】第２実施形態における２個目障害物検出処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る駐車空間検出装置１の構成を示す。この駐車空間検出装置１は、車両に搭載され、車両の縦列駐車、車庫入れ駐車等を支援するために、２つの障害物（典型的には、駐車している２台の駐車車両）の間のスペース（すなわち駐車空間）を検出するようになっている。図１に示すように、この駐車空間検出装置１は、位置検出器１２、距離センサ１３、操作部１４、ディスプレイ１５、スピーカ１６、制御部１７等を備えている。
【００３７】
位置検出器１２は、車両の現在位置を検出するための信号を制御部１７に出力する装置であり、車速センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサ、ステアリング角センサ等を含んでいる。本実施形態では、この位置検出器１２の出力を用いて、距離センサ１３の位置を検出する。
【００３８】
距離センサ１３は、音波（例えば超音波）、電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等の探査波を送出すると共に、その探査波が障害物で反射して戻って来た反射波を受信することで、自機とから障害物までの距離を所定の検出周期（例えば３０ミリ秒）で繰り返し検出し、検出結果の距離を制御部１７に逐次出力する装置である。この距離センサ１３は、車両に固定されているので、車両の位置および向きから距離センサ１３の位置も特定することが可能である。
【００３９】
図２に、駐車空間検出装置１を搭載する車両２における、距離センサ１３の搭載位置を例示する。この図に示すように、距離センサ１３は、例えば自車両２の左側面に取り付けられ、自機から自車両２の左側方の障害物までの距離を検出する。
【００４０】
検出可能範囲１３ａは、距離センサ１３が距離を検出できる障害物の範囲であり、例えば、距離センサ１３の正面（図２の例では車両２の真右方向）を中央として左右に所定角度（例えば３０度）開いた角度範囲内で所定の距離（角度に依存する）内にある障害物を検出できる。
【００４１】
なお、距離センサ１３は、図２に示すように車両の真横方向に正面を向けているが、真横よりも車両の前後にある程度ずれた方向に正面を向けていてもよい。距離センサ１３は、自車両２の左側面に加えて右側面に搭載されていてもよいし、また、その他の位置に搭載されていてもよい。
【００４２】
操作部１４は、自車両２の乗員の操作を受け付ける装置であり、受け付けた操作内容に応じた信号を制御部１７に出力する。
【００４３】
ディスプレイ１５は、制御部１７からの制御に応じて、各種画像を表示するようになっている。スピーカ１６は、制御部１７からの制御に応じて、各種音声を出力する装置である。
【００４４】
制御部１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイクロコンピュータである。ＣＰＵは、ＲＯＭから読み出した制御部１７の後述する動作のためのプログラムを実行し、その実行の際には、位置検出器１２、距離センサ１３、操作部１４から情報を取得し、ディスプレイ１５、スピーカ１６を必要に応じて制御する。
【００４５】
以下、制御部１７の作動内容について詳細に説明する。本実施形態の典型的な適用場面は、図２に示すように、自車両２が縦列駐車をするために、縦に並んで駐車されている駐車車両３、４の横を、駐車車両３、４（障害物の一例に相当する）の側面に沿って走行している場面である。しかし、縦列駐車ではなく、車庫入れ駐車であってもよいし、駐車車両３、４のいずれか一方または両方は、駐車車両以外の障害物（例えば、せり出した壁）となる場合があってもよい。
【００４６】
図３、図４に、本実施形態において制御部１７が実行する処理のフローチャートを示す。制御部１７は、ユーザの所定の実行開始操作（例えば、駐車支援ボタン押下）があったことに基づいて、図３の処理（１個目の障害物検出処理）を開始するようになっていてもよいし、あるいは、車両が駐車場に入ったことを（例えば、駐車場の位置情報が記録された地図データと位置検出器１２の出力結果とに基づいて）検出したときに、図３の処理を開始するようになっていてもよい。
【００４７】
以下では、図２の１台目の駐車車両４の横に自車両２の距離センサ１３が位置し、自車両２が矢印２１の方向に移動している時点で、図３の処理が開始された場合を例に取って説明する。
【００４８】
制御部１７は、図３の１個目の障害物検出処理において、まずステップ１０５で、１個目測定処理を１回実行する。１個目測定処理においては、１台目の駐車車両４までの距離を測定すると共に、当該距離を測定する時点における距離センサ１３の位置（以下、センサ位置という）を測定する。１台目の駐車車両４までの距離は、現時点における距離センサ１３の検出結果を用いて測定することができる。
【００４９】
当該距離を測定する時点におけるセンサ位置は、位置検出器１２の検出結果を用いて測定することができる。測定するセンサ位置は、１個目の障害物検出処理を開始した時点のセンサ位置に対する相対位置でもよい。
【００５０】
また、センサ位置は、自車両２の蛇行等を考慮して２次元位置としてもよいが、駐車空間を見つける際、自車両２は駐車車両３、４に対してほぼ平行に移動することが多いので、本例でのセンサ位置は、単純に１個目の障害物検出処理を開始した時点からの自車両２の移動距離であるとする。測定した距離およびセンサ位置は、ＲＡＭに記録する。
【００５１】
続いてステップ１１０では、直前の距離の測定時の距離センサ１３の受信レベル（受信した反射波の強度レベル）が閾値Ａを超えているか否かを判定する。この閾値Ａは、正常に反射波を受信できているかいないかを区別するための閾値である。つまり、距離センサ１３の受信レベルが閾値Ａ以下ならば、正常に反射波を受信できていないと考えられる。
【００５２】
閾値Ａを超えていないと判定すれば、ステップ１４５に進み、今回のステップ１０５の１個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をＲＡＭ中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。
【００５３】
続いてステップ１５０では、ステップ１１０で閾値Ａを超えていないという判定が基準時間（例えば０．２秒）以上連続して繰り返されているか否かで、距離センサ１３の受信が基準時間以上途絶しているか否を判定する。基準時間以上途絶していないと判定した場合はステップ１０５に戻り、次回の１個目測定処理を実行する。このようにすることで、何らかの原因でごく一時的に正常に反射波を受信できなかった場合は、そのときの測定結果（距離、センサ位置）を使用対象から除外しつつ、ステップ１０５の１個目測定処理を繰り返すことができる。
【００５４】
ステップ１０５で閾値Ａを超えていると判定すれば、続いてステップ１１５で、今回のステップ１０５の１個目測定処理が、図３の処理を開始してから１回目の１個目測定処理であるか否かを判定する。ただし、ここでいう１回目は、検出した距離が使用対象から除外されなかった中での１回目である。以下、１個目測定処理の回数について言及する際は、検出した距離が使用対象から除外されなかった中の実行回数であるとする。
【００５５】
１回目であると判定すれば、ステップ１０５に戻り、次回の１個目測定処理を実行する。したがって、最初に距離およびセンサ位置を測定して使用対象から除外しなかった場合は、その距離およびセンサ位置を蓄積するだけで次の１個目測定処理に戻る。
【００５６】
ステップ１１５で１回目でないと判定すれば、今回の１個目測定処理（１０５）が、２回目であるか否かを判定する。
【００５７】
２回目であると判定すれば、続いてステップ１２５に進み、１台目の駐車車両４の輪郭点（当該駐車車両の輪郭を構成すると推定する点）を２つ算出してＲＡＭに記録する。具体的には、図５に模式的に示すように、前回の（すなわち、１回目の）ステップ１０５の１個目測定処理によって測定された距離Ｒ１およびセンサ位置ｘ１（ｘ軸上にプロットする）をそれぞれ半径および中心とする円Ｃ１を算出し、また、今回の（すなわち、２回目の）ステップ１０５の１個目測定処理によって測定された距離Ｒ２およびセンサ位置ｘ２（ｘ軸上にプロットする）をそれぞれ半径および中心とする円Ｃ２を算出する。そして、この２つの隣り合う（すなわち、連続する回の１個目測定処理で算出された）円Ｃ１、Ｃ２の、距離センサ１３の移動方向（ｘ軸方向）の左側に、円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを設定して算出する。
【００５８】
そして、この共通外接線Ｔと円Ｃ１の接点Ｐ１の位置と、共通外接線Ｔ（滑らかな線の一例に相当する）と円Ｃ２の接点Ｐ２の位置とを算出し、算出した２つの接点Ｐ１、Ｐ２の位置を１台目の駐車車両４の輪郭点としてＲＡＭに記録する。
【００５９】
以下、ある回の１個目測定処理によって測定された１台目の駐車車両４までの距離を半径とし、当該回の１個目測定処理によって測定された前記距離センサ１３の位置を中心とする円を、当該回の１個目測定処理に対応する検出円という。
【００６０】
このように、ステップ１２５では、１回目および２回目の１個目測定処理に対応する検出円Ｃ１、Ｃ２上の点を１台目の駐車車両４の輪郭点として記録するため、当該２個の隣り合う検出円Ｃ１、Ｃ２に接する共通外接線Ｔを設定し、当該接線Ｔと当該対象の検出円Ｃ１、Ｃ２との接点Ｐ１、Ｐ２の位置を算出し、算出した当該接点Ｐ１、Ｐ２の位置を１個目の障害物４の輪郭点として記録する。
【００６１】
このように利用されている検出円Ｃ１、Ｃ２は、半径が１個目の障害物４までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ１３の位置なので、この検出円Ｃ１、Ｃ２上のどこかに距離センサ１３が送出した探査波の反射面（すなわち１台目の駐車車両４の輪郭上の一点）が存在するはずである。しかも、その反射面は、光が反射して戻ってくるのだから、検出円Ｃ１、Ｃ２に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円Ｃ１、Ｃ２があるとき、それら複数の検出円Ｃ１、Ｃ２に接する直線は、１台目の駐車車両４の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。
【００６２】
ステップ１２５に続いては、ステップ１０５に戻り、次回の１個目測定処理を実行する。このように、検出した距離が使用対象から除外されなかった２回目の１個目測定処理が実行されることで、１回目の１個目測定処理の検出円Ｃ１および２回目の１個目測定処理の検出円Ｃ２上に輪郭点が算出される。
【００６３】
３回目以降の１個目測定処理（ステップ１０５）が実行された後のステップ１２０では、１回目でも２回目でもないと判定し、ステップ１３０に進む。ステップ１３０では、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回の１個目測定処理によって測定された１台目の駐車車両４までの距離に対する、今回の１個目測定処理によって測定された１台目の駐車車両４までの距離の乖離量（例えば、差の絶対値）が、所定の閾値Ｂ（例えば、今回の１個目測定処理によって測定された距離の０．１倍）以内であるか否かを判定する。
【００６４】
そして、閾値Ｂを超えると判定すれば、ステップ１３５に進み、ステップ１４５と同様、今回の１個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をＲＡＭ中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。このように、１台目の駐車車両４までの距離が（多くの場合検出できない端部を除いて）大きく変化することはないという特徴を利用して、何らかの原因で測定値が異常となった距離を抽出して使用対象から除外することができる。ステップ１３５に続いては、ステップ１０５に戻り、次回の１個目測定処理を実行する。
【００６５】
ステップ１３０で閾値Ｂ以内であると判定すれば、ステップ１４０に進み、今回の１個目測定処理に対応する検出円上の点を輪郭点として算出して記録する。
【００６６】
具体的には、図５の検出円Ｃ１を前回の１個目測定処理に対応する検出円に見立て、検出円Ｃ２を今回の１個目測定処理に対応する検出円に見立てて説明すると、これら２つの隣り合う（すなわち、連続する回の１個目測定処理で算出された）検出円Ｃ１、Ｃ２の、距離センサ１３の移動方向（ｘ軸方向）の左側に、検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出する。
【００６７】
そして、この共通外接線Ｔと検出円Ｃ２の接点Ｐ２の位置を算出し、算出した１つの接点Ｐ２の位置を１台目の駐車車両４の輪郭点としてＲＡＭに記録する。このようにすることで、今回の１個目測定処理に対応する検出円Ｃ２上に輪郭点が算出されて記録される。
【００６８】
なおこの際、共通外接線Ｔと検出円Ｃ１の接点Ｐ１の位置を算出し、算出した接点Ｐ１の位置も１台目の駐車車両４の輪郭点としてＲＡＭに記録するようになっていてもよいし、そのようになっていなくてもよい。前者の場合、後者の場合に比べて輪郭点を多く記録することができるという利点があるが、逆に、後者の場合に比べて処理が煩雑になる。本例では、後者を採用する。ステップ１４０に続いては、ステップ１０５に戻り、次回の１個目測定処理を実行する。
【００６９】
自車両２の距離センサ１３が１台目の駐車車両４の側面を走行している間は、上記のような１個目測定処理（ステップ１０５）および当該１個目測定処理に付随する輪郭点の算出、記録が繰り返されていく。検出した距離が使用対象から除外される１個目測定処理がない場合は、自車両２の車速が時速６ｋｍ／ｈで、１個目測定処理の実行間隔が３０ミリ秒である場合、距離センサ１３の位置にして５ｃｍ間隔で輪郭点が算出されていくことになる。図６に、このようにして算出された複数の検出円（一点鎖線）および輪郭点（黒四角形）の一例を示す。
【００７０】
自車両２の移動が進み、距離センサ１３が１台目の駐車車両４の横を通り過ぎた後、距離センサ１３の検出可能範囲１３ａ（図２参照）から１台目の駐車車両４が外れると、その後制御部１７はしばらく、ステップ１１０で受信レベルが閾値Ａ以下であると判定し、ステップ１４５で測定データ（距離、センサ位置）を使用対象から除外し、ステップ１５０で、反射波が基準時間（例えば０．２秒）以上途絶していないと判定してステップ１０５に戻るという処理を連続して繰り返す。
【００７１】
図２に示すように、１台目の駐車車両４と２台目の駐車車両３の間に十分広いスペースがあると、やがて制御部１７は、ステップ１５０で、反射波が基準時間（例えば０．２秒）以上途絶していると判定し、１個目測定処理の繰り返しを終了し、ステップ１５５に進む。
【００７２】
ステップ１５５では、それまでに記録された１台目の駐車車両４の輪郭点に基づいて、１台目の駐車車両４の２台目の駐車車両３側の端部の位置を検出する。具体的には、まず、１台目の駐車車両４の輪郭点に基づいて、１台目の駐車車両４の輪郭の直線からのずれ量を算出する。
【００７３】
例えば、図７に示すように、記録された１台目の駐車車両４のすべての輪郭点（図７中では黒丸で表示）のうち、最初に算出した複数個の点（例えば、全輪郭点の２／３）を近似する直線２２を、例えば最小自乗法等によって算出する。
【００７４】
そして、算出した直線２２と、隣り合う輪郭点間を直線で繋げた線と、に挟まれた領域２３の面積を算出する。この面積を、１台目の駐車車両４の輪郭の直線からのずれ量とする。
【００７５】
次に、ずれ量と閾値Ｃとを比較し、ずれ量が閾値Ｃよりも大きい場合、第１の値（例えば３０ｃｍ）を端部補正値として採用し、閾値Ｃよりも小さい場合、第１の値よりも小さい第２の値（例えば１０ｃｍ）を端部補正値として採用する。
【００７６】
次に、１台目の駐車車両４の輪郭点のうち、２台目の駐車車両３に最も近い輪郭点２４の位置を基準位置とし、当該基準位置２４から上記端部補正値に応じた量だけ、ｘ軸方向に沿って２台目の駐車車両３の方向にずらした位置２５を、１台目の駐車車両４の２台目の駐車車両３側の端部の位置とする。
【００７７】
このようにするのは、車両には大まかに分けて先端が丸まった（直線からの乖離が大きい）車両と先端が角張った（直線からの乖離が小さい）車両の２種類が存在するので、輪郭点の直線からの乖離度合いに応じて１台目の駐車車両４がどちらの種類の車両であるかを特定し、特定した種類に応じた補正を行うためである。
【００７８】
多くの場合、距離センサ１３は、駐車車両の端部の位置の距離を検出することができない。したがって、輪郭点に基づいて端部の位置を推定することになるのだが、本発明のように高い精度で算出した輪郭点を用い、１台目の駐車車両（１個目の障害物）の直線部に対する輪郭点のずれ量に基づいて、１台目の駐車車両の輪郭を推定することができるので、推定結果も確度が高いものとなる。
【００７９】
ステップ１５５に続いては、図４の２個目の障害物検出処理に進む。まずステップ２０５で、２個目測定処理を１回実行する。２個目測定処理においては、２台目の駐車車両３までの距離を測定すると共に、当該距離を測定する時点における距離センサ１３の位置（すなわちセンサ位置という）を測定する。距離およびセンサ位置の測定方法は、図３のステップ１０５において１台目の駐車車両４を２台目の駐車車両３に置き換えたものと同じである。
【００８０】
続いてステップ２１０では、直前の距離の測定時の距離センサ１３の受信レベルが閾値Ａ’を超えているか否かを判定する。この閾値Ａ’は、正常に反射波を受信できているかいないかを区別するための閾値であり、図３のステップ１１０で用いた閾値Ａと同じでもよいし、同じでなくてもよい。
【００８１】
閾値Ａ’を超えていないと判定すれば、ステップ２１２に進み、今回のステップ２０５の２個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をＲＡＭ中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。ステップ２１２に続いては、ステップ２０５に戻り、次回の２個目測定処理を実行する。このようにすることで、何らかの原因でごく一時的に正常に反射波を受信できなかった場合は、そのときの測定結果（距離、センサ位置）を使用対象から除外しつつ、ステップ２０５の２個目測定処理を繰り返すことができる。
【００８２】
ステップ２１０で閾値Ａ’を超えていると判定すれば、続いてステップ２１５で、今回のステップ２０５の２個目測定処理が、図４の処理を開始してから１回目の２個目測定処理であるか否かを判定する。ただし、ここでいう１回目は、検出した距離が使用対象から除外されなかった中での１回目である。以下、２個目測定処理の回数について言及する際は、検出した距離が使用対象から除外されなかった中の実行回数であるとする。
【００８３】
１回目であると判定すれば、ステップ２０５に戻り、次回の２個目測定処理を実行する。したがって、最初に距離およびセンサ位置を測定して使用対象から除外しなかった場合は、その距離およびセンサ位置を蓄積するだけで次の２個目測定処理に戻る。
【００８４】
ステップ２１５で１回目でないと判定すれば、今回の２個目測定処理（２０５）が、２回目であるか否かを判定する。２回目であると判定すれば、続いてステップ２２５に進み、２台目の駐車車両３の輪郭点を２つ算出してＲＡＭに記録する。具体的な方法は、図３のステップ１２５で用いた方法と同様である。
【００８５】
すなわち、図５に模式的に示すように、前回の（すなわち、１回目の）ステップ２０５の２個目測定処理によって測定された距離Ｒ１およびセンサ位置ｘ１（ｘ軸上にプロットする）をそれぞれ半径および中心とする円Ｃ１を算出し、また、今回の（すなわち、２回目の）ステップ２０５の２個目測定処理によって測定された距離Ｒ２およびセンサ位置ｘ２（ｘ軸上にプロットする）をそれぞれ半径および中心とする円Ｃ２を算出する。そして、この２つの隣り合う（すなわち、連続する回の２個目測定処理で算出された）円Ｃ１、Ｃ２の、距離センサ１３の移動方向（ｘ軸方向）の左側に、円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出する。
【００８６】
そして、この共通外接線Ｔと円Ｃ１の接点Ｐ１の位置と、共通外接線Ｔ（滑らかな線ｎ一例に相当する）と円Ｃ２の接点Ｐ２の位置とを算出し、算出した２つの接点Ｐ１、Ｐ２の位置を２台目の駐車車両３の輪郭点としてＲＡＭに記録する。
【００８７】
以下、ある回の２個目測定処理によって測定された２台目の駐車車両３までの距離を半径とし、当該回の２個目測定処理によって測定された前記距離センサ１３の位置を中心とする円を、当該回の２個目測定処理に対応する検出円という。
【００８８】
このように、ステップ２２５では、１回目および２回目の２個目測定処理に対応する検出円Ｃ１、Ｃ２上の点を２台目の駐車車両３の輪郭点として記録するため、当該２個の隣り合う検出円Ｃ１、Ｃ２に接する共通外接線Ｔを設定し、当該接線Ｔと当該対象の検出円Ｃ１、Ｃ２との接点Ｐ１、Ｐ２の位置を算出し、算出した当該接点Ｐ１、Ｐ２の位置を２台目の駐車車両３の輪郭点として記録する。
【００８９】
ステップ２２５に続いては、ステップ２０５に戻り、次回の２個目測定処理を実行する。このように、検出した距離が使用対象から除外されなかった２回目の２個目測定処理が実行されることで、１回目の２個目測定処理の検出円Ｃ１および２回目の２個目測定処理の検出円Ｃ２上に輪郭点が算出される。
【００９０】
３回目以降の２個目測定処理（ステップ２０５）が実行された後のステップ２２０では、１回目でも２回目でもないと判定し、ステップ２３０に進む。ステップ２３０では、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回の２個目測定処理によって測定された２台目の駐車車両３までの距離に対する、今回の２個目測定処理によって測定された２台目の駐車車両３までの距離の乖離量（例えば、差の絶対値）が、所定の閾値Ｂ’（閾値Ｂと同じであっても同じでなくともよい。例えば、今回の２個目測定処理によって測定された距離の０．１倍。）以内であるか否かを判定する。
【００９１】
そして、閾値Ｂ’を超えると判定すれば、ステップ２３５に進み、ステップ２１２と同様、今回の２個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をＲＡＭ中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。このように、２台目の駐車車両３までの距離が（多くの場合検出できない端部を除いて）大きく変化することはないという特徴を利用して、何らかの原因で測定値が異常となった距離を抽出して使用対象から除外することができる。ステップ２１２に続いては、ステップ２０５に戻り、次回の２個目測定処理を実行する。
【００９２】
ステップ２３０で閾値Ｂ’以内であると判定すれば、ステップ２４０に進み、今回の２個目測定処理に対応する検出円上の点を輪郭点として算出して記録する。
【００９３】
具体的には、図３のステップ１４０における方法と同様である。つまり、図５の検出円Ｃ１を前回の２個目測定処理に対応する検出円に見立て、検出円Ｃ２を今回の２個目測定処理に対応する検出円に見立てて説明すると、これら２つの隣り合う（すなわち、連続する回の２個目測定処理で算出された）検出円Ｃ１、Ｃ２の、距離センサ１３の移動方向（ｘ軸方向）の左側に、検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出する。
【００９４】
そして、この共通外接線Ｔと検出円Ｃ２の接点Ｐ２の位置を算出し、算出した１つの接点Ｐ２の位置を２台目の駐車車両３の輪郭点としてＲＡＭに記録する。このようにすることで、今回の２個目測定処理に対応する検出円Ｃ２上に輪郭点が算出されて記録される。
【００９５】
なおこの際、共通外接線Ｔと検出円Ｃ１の接点Ｐ１の位置を算出し、算出した接点Ｐ１の位置も２台目の駐車車両３の輪郭点としてＲＡＭに記録するようになっていてもよいし、そのようになっていなくてもよい。
【００９６】
ステップ２４０に続いては、ステップ２５０に進み、１回目から今回までのステップ２０５の２個目測定処理の間に距離センサ１３が移動した量が閾値Ｌ１より大きいか否かを判定し、大きくないと判定した場合、ステップ２０５に戻って次回の２個目測定処理を実行する。この閾値Ｌ１は、２台目の駐車車両３の距離検出を十分な回数だけ行ったか否かを区別できるような値（例えば、通常の車両の全長である５ｍの１／２）である。
【００９７】
このようなステップ２５０の処理により、２台目の駐車車両３の距離の検出を十分な回数だけ行うまでは、ステップ２０５の２個目測定処理およびそれに基づく輪郭点の算出および記録が繰り返される。
【００９８】
ステップ２５０で閾値Ｌ１より大きいと判定した場合、２個目測定処理の繰り返し実行を終了してステップ２６０に進み、それまでに記録された２台目の駐車車両３の輪郭点に基づいて、２台目の駐車車両３の１台目の駐車車両４側の端部の位置を検出する。
【００９９】
具体的には、図３のステップ１５５と同様、まず、２台目の駐車車両３の輪郭点に基づいて、２台目の駐車車両３の輪郭の直線からのずれ量を算出する。
【０１００】
例えば、図７に示すように、記録された２台目の駐車車両３のすべての輪郭点（図７中では黒四角で表示）のうち、最後に算出した複数個の点（例えば、全輪郭点の２／３）を近似する直線３２を、例えば最小自乗法等によって算出する。
【０１０１】
そして、算出した直線３２と、隣り合う輪郭点間を直線で繋げた線と、に挟まれた領域３３の面積を算出する。この面積を、２台目の駐車車両３の輪郭の直線からのずれ量とする。
【０１０２】
次に、ずれ量と閾値Ｃ’（閾値Ｃと同じでもよいし同じでなくてもよい）とを比較し、ずれ量が閾値Ｃ’よりも大きい場合、第３の値（例えば３０ｃｍ）を端部補正値として採用し、閾値Ｃ’よりも小さい場合、第３の値よりも小さい第４の値（例えば１０ｃｍ）を端部補正値として採用する。
【０１０３】
次に、２台目の駐車車両３の輪郭点のうち、１台目の駐車車両４に最も近い輪郭点３４の位置を基準位置とし、当該基準位置３４から上記端部補正値（第３の値または第４の値）に応じた量だけ、ｘ軸方向に沿って１台目の駐車車両４の方向にずらした位置３５を、２台目の駐車車両３の１台目の駐車車両４側の端部の位置とする。このようにすることの意義および効果は、図３のステップ１５５の説明と同様である。
【０１０４】
続いてステップ２７０では、１台目の駐車車両４の２台目の駐車車両３側の端部の位置２５（図３のステップ１５５で算出済み）と、２台目の駐車車両３の１台目の駐車車両４側の端部の位置３５（ステップ２６０で算出済み）との間のスペースの長さ（ｘ軸方向のずれ量）を算出する。このスペースの長さが自車両２の全長よりも十分大きければ、自車両２が当該スペースに縦列駐車可能である。
【０１０５】
続いてステップ２８０では、算出したスペースの長さが閾値Ｌ２よりも大きいか否かを判定する。この閾値Ｌ２は、自車両２が縦列駐車（または車庫入れ駐車でもよい）可能か否かを区別する値（例えば、自車両２の全長＋１ｍ）である。
【０１０６】
閾値Ｌ２よりも大きいと判定すれば、続いてステップ２９０で、当該スペースを駐車対象の空間として特定し、当該スペースに駐車可能である旨を、ディスプレイ１５、スピーカ１６を用いて、画像および音声のいずれか一方または両方で報知し、図４の処理を終了する。この報知を受けたドライバーは、自車両２を操縦して当該スペースに自車両２を止める。
【０１０７】
閾値Ｌ２よりも大きくないと判定すれば、他の駐車可能なスペースを探すため、再度図３のステップ１０５に戻り、１個目測定処理の繰り返しに入る。
【０１０８】
以上説明した通り、制御部１７は、１台目の駐車車両４の２台目の駐車車両３側の端部の位置を検出するため、１台目の駐車車両４の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、１個目測定処理対応する検出円を利用し、複数回の１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円Ｃ２上の点を１台目の駐車車両４の輪郭点として記録する。
【０１０９】
そしてそのために、１個目測定処理に対応する２個以上の隣り合う検出円（当該対象の検出円を含む）に接する滑らかな線Ｔを設定し、当該線Ｔと当該対象の検出円Ｃ２との接点Ｐ２の位置を算出し、算出した当該接点Ｐ２の位置を１台目の駐車車両４の輪郭点として記録する。
【０１１０】
また、制御部１７は、２台目の駐車車両３の１台目の駐車車両４側の端部の位置を検出するため、２台目の駐車車両３の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、２個目測定処理に対応する検出円を利用し、複数回の２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円Ｃ２上の点を２台目の駐車車両３の輪郭点として記録する。
【０１１１】
そしてそのために、２個目測定処理に対応する２個以上の隣り合う検出円（当該対象の検出円を含む）に接する滑らかな線Ｔを設定し、当該線Ｔと当該対象の検出円Ｃ２との接点Ｐ２の位置を算出し、算出した当該接点Ｐ２の位置を２個目の障害物３の輪郭点として記録する。
【０１１２】
このように利用されている検出円Ｃ１、Ｃ２は、半径が駐車車両３、４までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ１３の位置なので、この検出円上のどこかに距離センサ１３が送出した探査波の反射面（すなわち２個目の障害物（３）の輪郭上の一点）が存在するはずである。しかも、その反射面は、検出円に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円があるとき、それら複数の検出円に接する滑らかな線（直線、二次曲線等）は、駐車車両３、４の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。
【０１１３】
このように、記録された輪郭点は、駐車車両３、４の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられるので、そのような輪郭点に基づいて駐車車両３、４の端部の位置を検出すれば、精度の高い検出が実現する。また、単に円と線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【０１１４】
より詳しくは、制御部１７は、上記の滑らかな線として当該対象の検出円Ｃ２および当該対象の検出円Ｃ２と隣り合う（１個目測定処理が連続する、または、２個目測定処理が連続する）検出円Ｃ１という２個の検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔとしている。このようにすることで、単に円と直線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【０１１５】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して、図４の２個目障害物検出処理を図８の２個目障害物検出処理に置き換えたものである。以下、この図８の２個目障害物検出処理について説明する。
【０１１６】
制御部１７は、まずステップ３０５で、２個目測定処理を１回実行する。２個目測定処理においては、２台目の駐車車両３までの距離を測定すると共に、当該距離を測定する時点における距離センサ１３の位置（すなわちセンサ位置という）を測定する。距離およびセンサ位置の測定方法は、第１実施形態のステップ２０５と同じである。
【０１１７】
続いてステップ３１０では、第１実施形態のステップ２１０と同様、直前の距離の測定時の距離センサ１３の受信レベルが閾値Ａ’を超えているか否かを判定する。閾値Ａ’を超えていないと判定すれば、ステップ３１２に進み、今回のステップ３０５の２個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をＲＡＭ中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。ステップ３１２に続いては、ステップ３０５に戻り、次回の２個目測定処理を実行する。このようにすることで、何らかの原因でごく一時的に正常に反射波を受信できなかった場合は、そのときの測定結果（距離、センサ位置）を使用対象から除外しつつ、ステップ３０５の２個目測定処理を繰り返すことができる。
【０１１８】
ステップ３１０で閾値Ａ’を超えていると判定すれば、続いてステップ３１５で、今回のステップ３０５の２個目測定処理の測定結果の距離およびセンサ位置を、輪郭計算用データとしてＲＡＭに記録する。
【０１１９】
続いてステップ３２０では、第１実施形態のステップ２５０と同様、１回目から今回までのステップ３０５の２個目測定処理の間に距離センサ１３が移動した量が閾値Ｌ１より大きいか否かを判定する。大きくないと判定した場合、ステップ３０５に戻って次回の２個目測定処理を実行する。
【０１２０】
ステップ３２０で閾値Ｌ１より大きいと判定した場合、２個目測定処理（ステップ３０５）の繰り返し実行を終了し、ステップ３２５に進む。このように、本実施形態では、まず十分な数が揃うまで、２台目の駐車車両３の輪郭点は算出しないまま、２個目測定処理を繰り返して２台目の駐車車両３への距離およびセンサ位置を次々に測定して輪郭計算用データに蓄積しておく。
【０１２１】
そして、輪郭計算用データが十分蓄積された後のステップ３２５では、輪郭計算用データとして記憶媒体に記録された距離の数を変数Ｎに代入する。続いてステップ３３０では、輪郭計算用データに基づいて、Ｎ回目およびＮ−１回目の２個目測定処理に対応する検出円上の点を輪郭点として算出して記録する。
【０１２２】
具体的には、図５の検出円Ｃ２をＮ回目の２個目測定処理に対応する検出円に見立て、検出円Ｃ１をＮ−１回目の２個目測定処理に対応する検出円に見立てて説明すると、これら２つの隣り合う（すなわち、連続する回の１個目測定処理で算出された）検出円Ｃ１、Ｃ２の、距離センサ１３の移動方向（ｘ軸方向）の左側に、検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出する。
【０１２３】
そして、この共通外接線Ｔと検出円Ｃ１の接点Ｐ１の位置を算出し、また、共通外接線Ｔと検出円Ｃ２の接点Ｐ２の位置を算出し、これら算出した２つの接点Ｐ１、Ｐ２の位置を２台目の駐車車両３の輪郭点としてＲＡＭに記録する。
【０１２４】
続いて、ステップ３３５、３４０、３５０のループを、変数Ｎが２になるまで繰り返す。このループにおいて、まずステップ３３５では、変数Ｎの値を１だけ減らし、続いてステップ３４０では、輪郭計算用データに基づいて、Ｎ−１回目の２個目測定処理に対応する検出円上の点を輪郭点として算出して記録する。
【０１２５】
具体的には、図５の検出円Ｃ２をＮ回目の２個目測定処理に対応する検出円に見立て、検出円Ｃ１をＮ−１回目の２個目測定処理に対応する検出円に見立てて説明すると、これら２つの隣り合う（すなわち、連続する回の１個目測定処理で算出された）検出円Ｃ１、Ｃ２の、距離センサ１３の移動方向（ｘ軸方向）の左側に、検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出する。
【０１２６】
そして、この共通外接線Ｔと検出円Ｃ１の接点Ｐ１の位置を算出し、これら算出した１つの接点Ｐ１の位置を２台目の駐車車両３の輪郭点としてＲＡＭに記録する。
【０１２７】
なおこの際、共通外接線Ｔと検出円Ｃ２の接点Ｐ２の位置を算出し、算出した接点Ｐ２の位置も２台目の駐車車両３の輪郭点としてＲＡＭに記録するようになっていてもよいし、そのようになっていなくてもよい。前者の場合、後者の場合に比べて輪郭点を多く記録することができるという利点があるが、逆に、後者の場合に比べて処理が煩雑になる。本例では、後者を採用する。
【０１２８】
ステップ３４０に続いては、ステップ３５０で、変数Ｎが２になったか否かを判定し、２になっていなければ、再度ステップ３３５に戻る。変数Ｎが２になっていれば、続いてステップ３６０に進む。
【０１２９】
このように、ステップ３３５、３４０、３５０のループでは、測定して輪郭計算用データに記録した順序とは逆順に測定データ（距離およびセンサ位置）を用いて、輪郭点を算出していく。このようにすることで、２台目の駐車車両３の端部近くよりは比較的距離測定が安定している２台目の駐車車両３の側面中央部から先に、輪郭点を算出していくことができる。
【０１３０】
続くステップ３６０、３７０、３８０、３９０の処理内容は、それぞれ第１実施形態のステップ２６０、２７０、２８０、２９０の処理内容と同じであるので、説明は省略する。
【０１３１】
なお、上記第１および第２実施形態において、制御部１７が、ステップ１０５を実行することで１個目測定手段の一例として機能し、ステップ１１０〜１５５を実行することで１個目処理手段の一例として機能し、ステップ１２５、１４０を実行することで１個目輪郭点記録手段の一例として機能し、ステップ１５５を実行することで１個目端部位置検出手段の一例として機能し、ステップ１３５を実行することで１個目除外手段の一例として機能し、ステップ２０５、３０５、３１５を実行することで２個目測定手段の一例として機能し、ステップ２１０〜２９０、３１０〜３９０を実行することで２個目処理手段の一例として機能し、ステップを２２５、２４０、３３０、３４０実行することで２個目輪郭点記録手段の一例として機能し、ステップ２６０、３６０を実行することで２個目端部位置検出手段の一例として機能し、ステップ２１２を実行することで２個目除外手段の一例として機能し、ステップ２７０、３７０を実行することでスペース長算出手段の一例として機能する。
【０１３２】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
【０１３３】
（１）例えば、上記実施形態では、輪郭点を算出するときに、２つの隣り合う検出円と共通外接線を設定して利用しているが、３つ以上の連続して隣り合う検出円と、それに接する滑らかな線（直線、二次曲線、スプライン曲線等）を算出して設定し、当該線とそれら検出円との接点を輪郭点として記録するようになっていてもよい。
【０１３４】
（２）また、上記実施形態では、複数の連続する検出円と、それに接する滑らかな線の接点を輪郭点とし、その輪郭点に基づいて駐車車両の端部を算出する方法を、１台目の駐車車両４および２台目の駐車車両３の両方に適用している。しかし、このような方法を、１台目の駐車車両４のみに適用してもよいし、２台目の駐車車両３のみに適用してもよい。その場合、適用しない方の駐車車両では、他方の障害物については、従来通りの方法（例えば、特許文献１の三角測量を用いた方法）で端部の位置を算出すればよい。
【０１３５】
（３）また、ステップ１３０、２３０で、今回の１個目測定処理（または２個目測定処理）で測定した距離の乖離量は、前回の１個目測定処理（または２個目測定処理）で測定した距離に対する乖離量に限らず、例えば、前回と前々回で測定した距離の平均値に対する乖離量であってもよい。つまり、今回の１個目測定処理（または２個目測定処理）で測定した距離と比較するのは、前回以前の測定した距離を代表する量であればよい。
【０１３６】
（４）また、図４のステップ２３０の処理を第２実施形態の図８の処理に組み込んでもよい。具体的には、ステップ３１５に続いてステップ２３０の処理を実行し、ステップ２３０で乖離量がＢ’を超えていると判定した場合は、ステップ３１２を実行し、ステップ２３０で乖離量がＢ’を超えていないと判定した場合は、ステップ３２０を実行するようになっていてもよい。このような処理を組み込む場合は、第２実施形態のように、測定順とは逆順に輪郭点を算出する方法を採用することで、より高い精度で輪郭点を算出することができる。
【０１３７】
（５）また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
１ 駐車空間検出装置
２ 自車両
３、４ 駐車車両
１２ 位置検出器
１３ 距離センサ
１３ａ 検出可能範囲
Ｃ１、Ｃ２ 検出円
Ｔ 共通外接線
Ｐ１、Ｐ２ 輪郭点
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車空間検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が駐車可能な駐車空間を検出するための技術が各種提案されている。例えば、特許文献１には、探査波（音波、電磁波等）を送信して戻ってきた反射波に基づいて駐車車両等の障害物までの距離を検出する距離センサを自車両に取り付け、この距離センサの検出した距離（検出距離）に基づいて駐車車両の輪郭形状を特定し、特定した輪郭形状に基づいて駐車空間を検出する駐車空間検出装置の技術が記載されている。
【０００３】
より詳しくは、各時刻の検出距離に基づいて、当該時刻の距離センサの位置（特許文献１の図５のＳ１〜Ｓ７）から検出距離だけ正面に離れた点（Ｃ１〜Ｃ７）をプロットする。これらプロットされた点（Ｃ１〜Ｃ７）は、距離センサの真正面から反射波が戻って来ると仮定した上で得られる点であるので、実際よりも長く駐車車両の車長を検出してしまい、結果として駐車空間を正しく検出できない可能性が高い。そのため、特許文献１では、三角測量の技術を用いて、プロットされた点を補正している（特許文献１の図６の点Ｐ１、Ｐ２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２１０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記の方法とは異なる新規な方法で、精度よく障害物間のスペースの長さを検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物（３、４）までの距離を検出する距離センサ（１３）と、前記距離センサ（１３）の位置を検出するための位置検出器（１２）と、前記距離センサ（１３）が検出した距離および当該距離が検出されたときの前記位置検出器（１２）の位置に基づいて１個目の障害物（４）と２個目の障害物（３）の間のスペースの長さを検出する制御装置（１７）と、を備えた駐車空間検出装置であって、前記制御装置（１７）は、前記１個目の障害物（４）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する１個目測定処理を繰り返し実行する１個目測定手段（１０５）と、前記１個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出する１個目処理手段（１１０〜１５５）と、基準時間以上前記距離センサ（１３）の受信が途絶していることに基づいて、前記１個目測定処理の繰り返しを終了し、前記２個目の障害物（３）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する２個目測定処理を繰り返し実行する２個目測定手段（２０５、３０５、３１５）と、前記２個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）と、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置と、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段（２７０、３７０）と、を有し、前記１個目処理手段（１１０〜１５５）は、繰り返し実行される前記１個目測定処理の各回の前記１個目測定処理によって測定された前記１個目の障害物（４）までの距離を半径とし、当該回の前記１個目測定処理によって測定された前記距離センサ（１３）の位置を中心とする円を、当該回の前記１個目測定処理に対応する検出円（Ｃ１、Ｃ２）とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円（Ｃ２）を含む２個以上の隣り合う検出円（Ｃ１、Ｃ２）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録する１個目輪郭点記録手段（１２５、１４０）と、前記１個目輪郭点記録手段（１２５、１４０）によって記録された前記１個目の障害物（４）の輪郭点に基づいて、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出する１個目端部位置検出手段（１５５）と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置である。
【０００７】
このように、１個目の障害物（４）の２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出するため、１個目の障害物（４）の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、１個目測定処理によって測定された１個目の障害物（４）までの距離を半径とし、当該１個目測定処理によって測定された距離センサ（１３）の位置を中心とする検出円を利用し、複数回の１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を１個目の障害物（４）の輪郭点として記録する。
【０００８】
そしてそのために、１個目測定処理に対応する２個以上の隣り合う検出円（当該対象の検出円を含む）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を１個目の障害物（４）の輪郭点として記録する。
【０００９】
このように利用されている検出円（Ｃ１、Ｃ２）は、半径が１個目の障害物（４）までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ（１３）の位置なので、この検出円上のどこかに距離センサ（１３）が送出した探査波の反射面（すなわち１個目の障害物（４）の輪郭上の一点）が存在するはずである。しかも、その反射面は、検出円に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円があるとき、それら複数の検出円に接する滑らかな線（直線、二次曲線等）は、１個目の障害物（４）の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。
【００１０】
このように、本発明において記録された輪郭点は、１個目の障害物（４）の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられるので、そのような輪郭点に基づいて１個目の障害物（４）の２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出すれば、１個目の障害物（４）の２個目の障害物（３）側の端部の位置と、２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側端部の位置の間のスペースの長さを、高い精度で算出することができる。また、単に円と線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の駐車空間検出装置において、前記１個目輪郭点記録手段（１２５、１４０）は、複数回の前記１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円（Ｃ２）および当該対象の検出円（Ｃ２）と隣り合う検出円（Ｃ１）という２個の検出円（Ｃ１、Ｃ２）の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録することを特徴とする。このようにすることで、単に円と直線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の駐車空間検出装置において、前記１個目端部位置検出手段（１５５）は、前記１個目の障害物（４）の輪郭点に基づいて、前記１個目の障害物（４）の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Ｃとを比較し、閾値Ｃよりも大きい場合第１の値を端部補正値として採用し、前記閾値Ｃよりも小さい場合前記第１の値よりも小さい第２の値を前記端部補正値として採用し、前記１個目の障害物（４）の輪郭点のうち、前記２個目の障害物（３）に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記２個目の障害物（３）の方向にずらした位置を前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置とすることを特徴とする。
【００１３】
多くの場合、距離センサ（１３）は、駐車車両の端部の位置の距離を検出することができない。したがって、輪郭点に基づいて端部の位置を推定することになるのだが、本発明のように高い精度で算出した輪郭点を用い、１台目の駐車車両（１個目の障害物）の直線部に対する輪郭点のずれ量に基づいて、１台目の駐車車両の輪郭を推定することができるので、推定結果も確度が高いものとなる。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車空間検出装置において、前記１個目測定手段（１０５）の繰り返し実行において、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記１個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記１個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値Ｂを超えると判定すれば、今回の前記１個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する１個目除外手段（１３５）を備えたことを特徴とする。
【００１５】
このように、１台目の駐車車両（１個目の障害物）までの距離が（検出できない端部を除いて）大きく変化することはないという特徴を利用して、何らかの原因で測定値が異常となった距離を抽出して使用対象から除外することができる。
【００１６】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駐車空間検出装置において、前記２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）は、繰り返し実行される前記２個目測定処理の各回の前記２個目測定処理によって測定された前記２個目の障害物（３）までの距離を半径とし、当該回の前記２個目測定処理によって測定された前記距離センサ（１３）の位置を中心とする円を、当該回の前記２個目測定処理に対応する検出円（Ｃ１、Ｃ２）とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円（Ｃ２）を含む２個以上の隣り合う検出円（Ｃ１、Ｃ２）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）と、前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）によって記録された前記２個目の障害物（３）の輪郭点に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目端部位置検出手段（２６０、３６０）と、を有することを特徴とする。
【００１７】
このように、２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出するため、２個目の障害物（３）の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、２個目測定処理によって測定された２個目の障害物（３）までの距離を半径とし、当該２個目測定処理によって測定された距離センサ（１３）の位置を中心とする検出円を利用し、複数回の２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する。
【００１８】
そしてそのために、２個目測定処理に対応する２個以上の隣り合う検出円（当該対象の検出円を含む）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する。
【００１９】
このように利用されている検出円（Ｃ１、Ｃ２）は、半径が２個目の障害物（３）までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ（１３）の位置なので、この検出円上のどこかに距離センサ（１３）が送出した探査波の反射面（すなわち２個目の障害物（３）の輪郭上の一点）が存在するはずである。しかも、その反射面は、検出円に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円があるとき、それら複数の検出円に接する滑らかな線（直線、二次曲線等）は、２個目の障害物（３）の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。
【００２０】
このように、記録された輪郭点は、２個目の障害物（３）の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられるので、そのような輪郭点に基づいて２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出すれば、精度の高い検出が実現する。
【００２１】
そして、１個目の障害物（４）の２個目の障害物（３）側の端部の位置も、２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側端部の位置も、高い精度で算出できるので、それら端部の間のスペースの長さを、より高い精度で算出することができる。また、単に円と線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【００２２】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の駐車空間検出装置において、前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）は、複数回の前記１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円（Ｃ２）および当該対象の検出円（Ｃ２）と隣り合う検出円（Ｃ１）という２個の検出円（Ｃ１、Ｃ２）の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録することを特徴とする。このようにすることで、単に円と直線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【００２３】
また、請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載の駐車空間検出装置において、前記２個目端部位置検出手段（２６０、３６０）は、前記２個目の障害物（３）の輪郭点に基づいて、前記２個目の障害物（３）の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Ｄとを比較し、閾値Ｄよりも大きい場合第３の値を端部補正値として採用し、前記閾値Ｄよりも小さい場合前記第３の値よりも小さい第４の値を前記端部補正値として採用し、前記２個目の障害物（３）の輪郭点のうち、前記１個目の障害物（４）に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記１個目の障害物（４）の方向にずらした位置を前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置とすることを特徴とする。
【００２４】
多くの場合、距離センサ（１３）は、駐車車両の端部の位置の距離を検出することができない。したがって、輪郭点に基づいて端部の位置を推定することになるのだが、本発明のように高い精度で算出した輪郭点を用い、２台目の駐車車両（２個目の障害物）の直線部に対する輪郭点のずれ量に基づいて、２台目の駐車車両の輪郭を推定することができるので、推定結果も確度が高いものとなる。
【００２５】
また、請求項８に記載の発明は、請求項５ないし７のいずれか１つに記載の駐駐車空間検出装置において、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記２個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記２個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値Ｂ’を超えると判定すれば、今回の前記２個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する２個目除外手段（２１２）を備えたことを特徴とする。
【００２６】
このように、２台目の駐車車両（２個目の障害物）までの距離が（検出できない端部を除いて）大きく変化することはないという特徴を利用して、何らかの原因で測定値が異常となった距離を抽出して使用対象から除外することができる。
【００２７】
また、請求項９に記載の発明は、請求項５ないし８のいずれか１つに記載の駐駐車空間検出装置において、前記２個目測定手段（２０５、３０５、３１５）は、２個目測定処理によって測定した前記２個目の障害物（３）までの距離および当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を輪郭計算用データとして記憶媒体に記録し、前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）は、前記輪郭計算用データとして記憶媒体に記録された距離の数を変数Ｎに代入し（３２５）、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した距離であるＮ回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ回目センサ位置（ｘ１）を中心とする円であるＮ回目円（Ｃ１）、および、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した距離であるＮ−１回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ−１回目センサ位置（ｘ２）を中心とする円であるＮ−１回目円（Ｃ２）、という２つの円の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と前記Ｎ回目円（Ｃ１）との接点（Ｐ１）および当該共通外接線（Ｔ）と前記Ｎ−１回目円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した２つの接点（Ｐ１、Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録し、以後、前記変数Ｎの値を１だけ減らし、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した距離であるＮ回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ回目センサ位置（ｘ１）を中心とする円であるＮ回目円（Ｃ１）、および、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した距離であるＮ−１回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ−１回目センサ位置（ｘ２）を中心とする円であるＮ−１回目円（Ｃ２）、という２つの円の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と前記Ｎ−１回目円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する、という処理を、前記変数Ｎが２になるまで繰り返すことを特徴とする。
【００２８】
このようにすることで、２台目の駐車車両（２個目の障害物）の端部近くよりは比較的距離測定が安定している２台目の駐車車両（２個目の障害物）の側面中央部から先に、輪郭点を算出していくことができる。
【００２９】
また、請求項１０に記載の発明は、車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物（３、４）までの距離を検出する距離センサ（１３）と、前記距離センサ（１３）の位置を検出するための位置検出器（１２）と、前記距離センサ（１３）が検出した距離および前記位置検出器（１２）が検出した位置に基づいて１個目の障害物（４）と２個目の障害物（３）の間のスペースの長さを検出する制御装置（１７）と、を備えた駐車空間検出装置であって、前記制御装置（１７）は、前記１個目の障害物（４）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する１個目測定処理を繰り返し実行する１個目測定手段（１０５）と、前記１個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出する１個目処理手段（１１０〜１５５）と、基準時間以上前記距離センサ（１３）の受信が途絶していることに基づいて、前記１個目測定処理の繰り返しを終了し、前記２個目の障害物（３）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する２個目測定処理を繰り返し実行する２個目測定手段（２０５、３０５、３１５）と、前記２個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）と、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置と、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段（２７０、３７０）と、を有し、前記２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）は、繰り返し実行される前記２個目測定処理の各回の前記２個目測定処理によって測定された前記２個目の障害物（３）までの距離を半径とし、当該回の前記２個目測定処理によって測定された前記距離センサ（１３）の位置を中心とする円を、当該回の前記２個目測定処理に対応する検出円（Ｃ１、Ｃ２）とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円（Ｃ２）を含む２個以上の隣り合う検出円（Ｃ１、Ｃ２）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）と、前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）によって記録された前記２個目の障害物（３）の輪郭点に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目端部位置検出手段（２６０、３６０）と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。
【００３０】
このように、２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出するため、２個目の障害物（３）の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、２個目測定処理によって測定された２個目の障害物（３）までの距離を半径とし、当該２個目測定処理によって測定された距離センサ（１３）の位置を中心とする検出円を利用し、複数回の２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する。
【００３１】
そしてそのために、２個目測定処理に対応する２個以上の隣り合う検出円（当該対象の検出円を含む）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する。
【００３２】
このように利用されている検出円（Ｃ１、Ｃ２）は、半径が２個目の障害物（３）までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ（１３）の位置なので、この検出円上のどこかに距離センサ（１３）が送出した探査波の反射面（すなわち２個目の障害物（３）の輪郭上の一点）が存在するはずである。しかも、その反射面は、検出円に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円があるとき、それら複数の検出円に接する滑らかな線（直線、二次曲線等）は、２個目の障害物（３）の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。
【００３３】
このように、本発明において記録された輪郭点は、２個目の障害物（３）の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられるので、そのような輪郭点に基づいて２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出すれば、１個目の障害物（４）の２個目の障害物（３）側の端部の位置と、２個目の障害物（３）の１個目の障害物（４）側端部の位置の間のスペースの長さを、高い精度で算出することができる。また、単に円と線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【００３４】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車空間検出装置１の構成図である。
【図２】車両２における距離センサ１３の搭載位置および検出範囲を示す図である。
【図３】１個目障害物検出処理のフローチャートである。
【図４】２個目障害物検出処理のフローチャートである。
【図５】検出円Ｃ１、Ｃ２上の輪郭点Ｐ１、Ｐ２の算出方法を示す図である。
【図６】算出された検出円および輪郭点を例示するグラフである。
【図７】端部位置の検出方法を例示する図である。
【図８】第２実施形態における２個目障害物検出処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る駐車空間検出装置１の構成を示す。この駐車空間検出装置１は、車両に搭載され、車両の縦列駐車、車庫入れ駐車等を支援するために、２つの障害物（典型的には、駐車している２台の駐車車両）の間のスペース（すなわち駐車空間）を検出するようになっている。図１に示すように、この駐車空間検出装置１は、位置検出器１２、距離センサ１３、操作部１４、ディスプレイ１５、スピーカ１６、制御部１７等を備えている。
【００３７】
位置検出器１２は、車両の現在位置を検出するための信号を制御部１７に出力する装置であり、車速センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサ、ステアリング角センサ等を含んでいる。本実施形態では、この位置検出器１２の出力を用いて、距離センサ１３の位置を検出する。
【００３８】
距離センサ１３は、音波（例えば超音波）、電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等の探査波を送出すると共に、その探査波が障害物で反射して戻って来た反射波を受信することで、自機とから障害物までの距離を所定の検出周期（例えば３０ミリ秒）で繰り返し検出し、検出結果の距離を制御部１７に逐次出力する装置である。この距離センサ１３は、車両に固定されているので、車両の位置および向きから距離センサ１３の位置も特定することが可能である。
【００３９】
図２に、駐車空間検出装置１を搭載する車両２における、距離センサ１３の搭載位置を例示する。この図に示すように、距離センサ１３は、例えば自車両２の左側面に取り付けられ、自機から自車両２の左側方の障害物までの距離を検出する。
【００４０】
検出可能範囲１３ａは、距離センサ１３が距離を検出できる障害物の範囲であり、例えば、距離センサ１３の正面（図２の例では車両２の真右方向）を中央として左右に所定角度（例えば３０度）開いた角度範囲内で所定の距離（角度に依存する）内にある障害物を検出できる。
【００４１】
なお、距離センサ１３は、図２に示すように車両の真横方向に正面を向けているが、真横よりも車両の前後にある程度ずれた方向に正面を向けていてもよい。距離センサ１３は、自車両２の左側面に加えて右側面に搭載されていてもよいし、また、その他の位置に搭載されていてもよい。
【００４２】
操作部１４は、自車両２の乗員の操作を受け付ける装置であり、受け付けた操作内容に応じた信号を制御部１７に出力する。
【００４３】
ディスプレイ１５は、制御部１７からの制御に応じて、各種画像を表示するようになっている。スピーカ１６は、制御部１７からの制御に応じて、各種音声を出力する装置である。
【００４４】
制御部１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイクロコンピュータである。ＣＰＵは、ＲＯＭから読み出した制御部１７の後述する動作のためのプログラムを実行し、その実行の際には、位置検出器１２、距離センサ１３、操作部１４から情報を取得し、ディスプレイ１５、スピーカ１６を必要に応じて制御する。
【００４５】
以下、制御部１７の作動内容について詳細に説明する。本実施形態の典型的な適用場面は、図２に示すように、自車両２が縦列駐車をするために、縦に並んで駐車されている駐車車両３、４の横を、駐車車両３、４（障害物の一例に相当する）の側面に沿って走行している場面である。しかし、縦列駐車ではなく、車庫入れ駐車であってもよいし、駐車車両３、４のいずれか一方または両方は、駐車車両以外の障害物（例えば、せり出した壁）となる場合があってもよい。
【００４６】
図３、図４に、本実施形態において制御部１７が実行する処理のフローチャートを示す。制御部１７は、ユーザの所定の実行開始操作（例えば、駐車支援ボタン押下）があったことに基づいて、図３の処理（１個目の障害物検出処理）を開始するようになっていてもよいし、あるいは、車両が駐車場に入ったことを（例えば、駐車場の位置情報が記録された地図データと位置検出器１２の出力結果とに基づいて）検出したときに、図３の処理を開始するようになっていてもよい。
【００４７】
以下では、図２の１台目の駐車車両４の横に自車両２の距離センサ１３が位置し、自車両２が矢印２１の方向に移動している時点で、図３の処理が開始された場合を例に取って説明する。
【００４８】
制御部１７は、図３の１個目の障害物検出処理において、まずステップ１０５で、１個目測定処理を１回実行する。１個目測定処理においては、１台目の駐車車両４までの距離を測定すると共に、当該距離を測定する時点における距離センサ１３の位置（以下、センサ位置という）を測定する。１台目の駐車車両４までの距離は、現時点における距離センサ１３の検出結果を用いて測定することができる。
【００４９】
当該距離を測定する時点におけるセンサ位置は、位置検出器１２の検出結果を用いて測定することができる。測定するセンサ位置は、１個目の障害物検出処理を開始した時点のセンサ位置に対する相対位置でもよい。
【００５０】
また、センサ位置は、自車両２の蛇行等を考慮して２次元位置としてもよいが、駐車空間を見つける際、自車両２は駐車車両３、４に対してほぼ平行に移動することが多いので、本例でのセンサ位置は、単純に１個目の障害物検出処理を開始した時点からの自車両２の移動距離であるとする。測定した距離およびセンサ位置は、ＲＡＭに記録する。
【００５１】
続いてステップ１１０では、直前の距離の測定時の距離センサ１３の受信レベル（受信した反射波の強度レベル）が閾値Ａを超えているか否かを判定する。この閾値Ａは、正常に反射波を受信できているかいないかを区別するための閾値である。つまり、距離センサ１３の受信レベルが閾値Ａ以下ならば、正常に反射波を受信できていないと考えられる。
【００５２】
閾値Ａを超えていないと判定すれば、ステップ１４５に進み、今回のステップ１０５の１個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をＲＡＭ中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。
【００５３】
続いてステップ１５０では、ステップ１１０で閾値Ａを超えていないという判定が基準時間（例えば０．２秒）以上連続して繰り返されているか否かで、距離センサ１３の受信が基準時間以上途絶しているか否を判定する。基準時間以上途絶していないと判定した場合はステップ１０５に戻り、次回の１個目測定処理を実行する。このようにすることで、何らかの原因でごく一時的に正常に反射波を受信できなかった場合は、そのときの測定結果（距離、センサ位置）を使用対象から除外しつつ、ステップ１０５の１個目測定処理を繰り返すことができる。
【００５４】
ステップ１０５で閾値Ａを超えていると判定すれば、続いてステップ１１５で、今回のステップ１０５の１個目測定処理が、図３の処理を開始してから１回目の１個目測定処理であるか否かを判定する。ただし、ここでいう１回目は、検出した距離が使用対象から除外されなかった中での１回目である。以下、１個目測定処理の回数について言及する際は、検出した距離が使用対象から除外されなかった中の実行回数であるとする。
【００５５】
１回目であると判定すれば、ステップ１０５に戻り、次回の１個目測定処理を実行する。したがって、最初に距離およびセンサ位置を測定して使用対象から除外しなかった場合は、その距離およびセンサ位置を蓄積するだけで次の１個目測定処理に戻る。
【００５６】
ステップ１１５で１回目でないと判定すれば、今回の１個目測定処理（１０５）が、２回目であるか否かを判定する。
【００５７】
２回目であると判定すれば、続いてステップ１２５に進み、１台目の駐車車両４の輪郭点（当該駐車車両の輪郭を構成すると推定する点）を２つ算出してＲＡＭに記録する。具体的には、図５に模式的に示すように、前回の（すなわち、１回目の）ステップ１０５の１個目測定処理によって測定された距離Ｒ１およびセンサ位置ｘ１（ｘ軸上にプロットする）をそれぞれ半径および中心とする円Ｃ１を算出し、また、今回の（すなわち、２回目の）ステップ１０５の１個目測定処理によって測定された距離Ｒ２およびセンサ位置ｘ２（ｘ軸上にプロットする）をそれぞれ半径および中心とする円Ｃ２を算出する。そして、この２つの隣り合う（すなわち、連続する回の１個目測定処理で算出された）円Ｃ１、Ｃ２の、距離センサ１３の移動方向（ｘ軸方向）の左側に、円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを設定して算出する。
【００５８】
そして、この共通外接線Ｔと円Ｃ１の接点Ｐ１の位置と、共通外接線Ｔ（滑らかな線の一例に相当する）と円Ｃ２の接点Ｐ２の位置とを算出し、算出した２つの接点Ｐ１、Ｐ２の位置を１台目の駐車車両４の輪郭点としてＲＡＭに記録する。
【００５９】
以下、ある回の１個目測定処理によって測定された１台目の駐車車両４までの距離を半径とし、当該回の１個目測定処理によって測定された前記距離センサ１３の位置を中心とする円を、当該回の１個目測定処理に対応する検出円という。
【００６０】
このように、ステップ１２５では、１回目および２回目の１個目測定処理に対応する検出円Ｃ１、Ｃ２上の点を１台目の駐車車両４の輪郭点として記録するため、当該２個の隣り合う検出円Ｃ１、Ｃ２に接する共通外接線Ｔを設定し、当該接線Ｔと当該対象の検出円Ｃ１、Ｃ２との接点Ｐ１、Ｐ２の位置を算出し、算出した当該接点Ｐ１、Ｐ２の位置を１個目の障害物４の輪郭点として記録する。
【００６１】
このように利用されている検出円Ｃ１、Ｃ２は、半径が１個目の障害物４までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ１３の位置なので、この検出円Ｃ１、Ｃ２上のどこかに距離センサ１３が送出した探査波の反射面（すなわち１台目の駐車車両４の輪郭上の一点）が存在するはずである。しかも、その反射面は、光が反射して戻ってくるのだから、検出円Ｃ１、Ｃ２に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円Ｃ１、Ｃ２があるとき、それら複数の検出円Ｃ１、Ｃ２に接する直線は、１台目の駐車車両４の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。
【００６２】
ステップ１２５に続いては、ステップ１０５に戻り、次回の１個目測定処理を実行する。このように、検出した距離が使用対象から除外されなかった２回目の１個目測定処理が実行されることで、１回目の１個目測定処理の検出円Ｃ１および２回目の１個目測定処理の検出円Ｃ２上に輪郭点が算出される。
【００６３】
３回目以降の１個目測定処理（ステップ１０５）が実行された後のステップ１２０では、１回目でも２回目でもないと判定し、ステップ１３０に進む。ステップ１３０では、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回の１個目測定処理によって測定された１台目の駐車車両４までの距離に対する、今回の１個目測定処理によって測定された１台目の駐車車両４までの距離の乖離量（例えば、差の絶対値）が、所定の閾値Ｂ（例えば、今回の１個目測定処理によって測定された距離の０．１倍）以内であるか否かを判定する。
【００６４】
そして、閾値Ｂを超えると判定すれば、ステップ１３５に進み、ステップ１４５と同様、今回の１個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をＲＡＭ中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。このように、１台目の駐車車両４までの距離が（多くの場合検出できない端部を除いて）大きく変化することはないという特徴を利用して、何らかの原因で測定値が異常となった距離を抽出して使用対象から除外することができる。ステップ１３５に続いては、ステップ１０５に戻り、次回の１個目測定処理を実行する。
【００６５】
ステップ１３０で閾値Ｂ以内であると判定すれば、ステップ１４０に進み、今回の１個目測定処理に対応する検出円上の点を輪郭点として算出して記録する。
【００６６】
具体的には、図５の検出円Ｃ１を前回の１個目測定処理に対応する検出円に見立て、検出円Ｃ２を今回の１個目測定処理に対応する検出円に見立てて説明すると、これら２つの隣り合う（すなわち、連続する回の１個目測定処理で算出された）検出円Ｃ１、Ｃ２の、距離センサ１３の移動方向（ｘ軸方向）の左側に、検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出する。
【００６７】
そして、この共通外接線Ｔと検出円Ｃ２の接点Ｐ２の位置を算出し、算出した１つの接点Ｐ２の位置を１台目の駐車車両４の輪郭点としてＲＡＭに記録する。このようにすることで、今回の１個目測定処理に対応する検出円Ｃ２上に輪郭点が算出されて記録される。
【００６８】
なおこの際、共通外接線Ｔと検出円Ｃ１の接点Ｐ１の位置を算出し、算出した接点Ｐ１の位置も１台目の駐車車両４の輪郭点としてＲＡＭに記録するようになっていてもよいし、そのようになっていなくてもよい。前者の場合、後者の場合に比べて輪郭点を多く記録することができるという利点があるが、逆に、後者の場合に比べて処理が煩雑になる。本例では、後者を採用する。ステップ１４０に続いては、ステップ１０５に戻り、次回の１個目測定処理を実行する。
【００６９】
自車両２の距離センサ１３が１台目の駐車車両４の側面を走行している間は、上記のような１個目測定処理（ステップ１０５）および当該１個目測定処理に付随する輪郭点の算出、記録が繰り返されていく。検出した距離が使用対象から除外される１個目測定処理がない場合は、自車両２の車速が時速６ｋｍ／ｈで、１個目測定処理の実行間隔が３０ミリ秒である場合、距離センサ１３の位置にして５ｃｍ間隔で輪郭点が算出されていくことになる。図６に、このようにして算出された複数の検出円（一点鎖線）および輪郭点（黒四角形）の一例を示す。
【００７０】
自車両２の移動が進み、距離センサ１３が１台目の駐車車両４の横を通り過ぎた後、距離センサ１３の検出可能範囲１３ａ（図２参照）から１台目の駐車車両４が外れると、その後制御部１７はしばらく、ステップ１１０で受信レベルが閾値Ａ以下であると判定し、ステップ１４５で測定データ（距離、センサ位置）を使用対象から除外し、ステップ１５０で、反射波が基準時間（例えば０．２秒）以上途絶していないと判定してステップ１０５に戻るという処理を連続して繰り返す。
【００７１】
図２に示すように、１台目の駐車車両４と２台目の駐車車両３の間に十分広いスペースがあると、やがて制御部１７は、ステップ１５０で、反射波が基準時間（例えば０．２秒）以上途絶していると判定し、１個目測定処理の繰り返しを終了し、ステップ１５５に進む。
【００７２】
ステップ１５５では、それまでに記録された１台目の駐車車両４の輪郭点に基づいて、１台目の駐車車両４の２台目の駐車車両３側の端部の位置を検出する。具体的には、まず、１台目の駐車車両４の輪郭点に基づいて、１台目の駐車車両４の輪郭の直線からのずれ量を算出する。
【００７３】
例えば、図７に示すように、記録された１台目の駐車車両４のすべての輪郭点（図７中では黒丸で表示）のうち、最初に算出した複数個の点（例えば、全輪郭点の２／３）を近似する直線２２を、例えば最小自乗法等によって算出する。
【００７４】
そして、算出した直線２２と、隣り合う輪郭点間を直線で繋げた線と、に挟まれた領域２３の面積を算出する。この面積を、１台目の駐車車両４の輪郭の直線からのずれ量とする。
【００７５】
次に、ずれ量と閾値Ｃとを比較し、ずれ量が閾値Ｃよりも大きい場合、第１の値（例えば３０ｃｍ）を端部補正値として採用し、閾値Ｃよりも小さい場合、第１の値よりも小さい第２の値（例えば１０ｃｍ）を端部補正値として採用する。
【００７６】
次に、１台目の駐車車両４の輪郭点のうち、２台目の駐車車両３に最も近い輪郭点２４の位置を基準位置とし、当該基準位置２４から上記端部補正値に応じた量だけ、ｘ軸方向に沿って２台目の駐車車両３の方向にずらした位置２５を、１台目の駐車車両４の２台目の駐車車両３側の端部の位置とする。
【００７７】
このようにするのは、車両には大まかに分けて先端が丸まった（直線からの乖離が大きい）車両と先端が角張った（直線からの乖離が小さい）車両の２種類が存在するので、輪郭点の直線からの乖離度合いに応じて１台目の駐車車両４がどちらの種類の車両であるかを特定し、特定した種類に応じた補正を行うためである。
【００７８】
多くの場合、距離センサ１３は、駐車車両の端部の位置の距離を検出することができない。したがって、輪郭点に基づいて端部の位置を推定することになるのだが、本発明のように高い精度で算出した輪郭点を用い、１台目の駐車車両（１個目の障害物）の直線部に対する輪郭点のずれ量に基づいて、１台目の駐車車両の輪郭を推定することができるので、推定結果も確度が高いものとなる。
【００７９】
ステップ１５５に続いては、図４の２個目の障害物検出処理に進む。まずステップ２０５で、２個目測定処理を１回実行する。２個目測定処理においては、２台目の駐車車両３までの距離を測定すると共に、当該距離を測定する時点における距離センサ１３の位置（すなわちセンサ位置という）を測定する。距離およびセンサ位置の測定方法は、図３のステップ１０５において１台目の駐車車両４を２台目の駐車車両３に置き換えたものと同じである。
【００８０】
続いてステップ２１０では、直前の距離の測定時の距離センサ１３の受信レベルが閾値Ａ’を超えているか否かを判定する。この閾値Ａ’は、正常に反射波を受信できているかいないかを区別するための閾値であり、図３のステップ１１０で用いた閾値Ａと同じでもよいし、同じでなくてもよい。
【００８１】
閾値Ａ’を超えていないと判定すれば、ステップ２１２に進み、今回のステップ２０５の２個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をＲＡＭ中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。ステップ２１２に続いては、ステップ２０５に戻り、次回の２個目測定処理を実行する。このようにすることで、何らかの原因でごく一時的に正常に反射波を受信できなかった場合は、そのときの測定結果（距離、センサ位置）を使用対象から除外しつつ、ステップ２０５の２個目測定処理を繰り返すことができる。
【００８２】
ステップ２１０で閾値Ａ’を超えていると判定すれば、続いてステップ２１５で、今回のステップ２０５の２個目測定処理が、図４の処理を開始してから１回目の２個目測定処理であるか否かを判定する。ただし、ここでいう１回目は、検出した距離が使用対象から除外されなかった中での１回目である。以下、２個目測定処理の回数について言及する際は、検出した距離が使用対象から除外されなかった中の実行回数であるとする。
【００８３】
１回目であると判定すれば、ステップ２０５に戻り、次回の２個目測定処理を実行する。したがって、最初に距離およびセンサ位置を測定して使用対象から除外しなかった場合は、その距離およびセンサ位置を蓄積するだけで次の２個目測定処理に戻る。
【００８４】
ステップ２１５で１回目でないと判定すれば、今回の２個目測定処理（２０５）が、２回目であるか否かを判定する。２回目であると判定すれば、続いてステップ２２５に進み、２台目の駐車車両３の輪郭点を２つ算出してＲＡＭに記録する。具体的な方法は、図３のステップ１２５で用いた方法と同様である。
【００８５】
すなわち、図５に模式的に示すように、前回の（すなわち、１回目の）ステップ２０５の２個目測定処理によって測定された距離Ｒ１およびセンサ位置ｘ１（ｘ軸上にプロットする）をそれぞれ半径および中心とする円Ｃ１を算出し、また、今回の（すなわち、２回目の）ステップ２０５の２個目測定処理によって測定された距離Ｒ２およびセンサ位置ｘ２（ｘ軸上にプロットする）をそれぞれ半径および中心とする円Ｃ２を算出する。そして、この２つの隣り合う（すなわち、連続する回の２個目測定処理で算出された）円Ｃ１、Ｃ２の、距離センサ１３の移動方向（ｘ軸方向）の左側に、円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出する。
【００８６】
そして、この共通外接線Ｔと円Ｃ１の接点Ｐ１の位置と、共通外接線Ｔ（滑らかな線ｎ一例に相当する）と円Ｃ２の接点Ｐ２の位置とを算出し、算出した２つの接点Ｐ１、Ｐ２の位置を２台目の駐車車両３の輪郭点としてＲＡＭに記録する。
【００８７】
以下、ある回の２個目測定処理によって測定された２台目の駐車車両３までの距離を半径とし、当該回の２個目測定処理によって測定された前記距離センサ１３の位置を中心とする円を、当該回の２個目測定処理に対応する検出円という。
【００８８】
このように、ステップ２２５では、１回目および２回目の２個目測定処理に対応する検出円Ｃ１、Ｃ２上の点を２台目の駐車車両３の輪郭点として記録するため、当該２個の隣り合う検出円Ｃ１、Ｃ２に接する共通外接線Ｔを設定し、当該接線Ｔと当該対象の検出円Ｃ１、Ｃ２との接点Ｐ１、Ｐ２の位置を算出し、算出した当該接点Ｐ１、Ｐ２の位置を２台目の駐車車両３の輪郭点として記録する。
【００８９】
ステップ２２５に続いては、ステップ２０５に戻り、次回の２個目測定処理を実行する。このように、検出した距離が使用対象から除外されなかった２回目の２個目測定処理が実行されることで、１回目の２個目測定処理の検出円Ｃ１および２回目の２個目測定処理の検出円Ｃ２上に輪郭点が算出される。
【００９０】
３回目以降の２個目測定処理（ステップ２０５）が実行された後のステップ２２０では、１回目でも２回目でもないと判定し、ステップ２３０に進む。ステップ２３０では、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回の２個目測定処理によって測定された２台目の駐車車両３までの距離に対する、今回の２個目測定処理によって測定された２台目の駐車車両３までの距離の乖離量（例えば、差の絶対値）が、所定の閾値Ｂ’（閾値Ｂと同じであっても同じでなくともよい。例えば、今回の２個目測定処理によって測定された距離の０．１倍。）以内であるか否かを判定する。
【００９１】
そして、閾値Ｂ’を超えると判定すれば、ステップ２３５に進み、ステップ２１２と同様、今回の２個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をＲＡＭ中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。このように、２台目の駐車車両３までの距離が（多くの場合検出できない端部を除いて）大きく変化することはないという特徴を利用して、何らかの原因で測定値が異常となった距離を抽出して使用対象から除外することができる。ステップ２１２に続いては、ステップ２０５に戻り、次回の２個目測定処理を実行する。
【００９２】
ステップ２３０で閾値Ｂ’以内であると判定すれば、ステップ２４０に進み、今回の２個目測定処理に対応する検出円上の点を輪郭点として算出して記録する。
【００９３】
具体的には、図３のステップ１４０における方法と同様である。つまり、図５の検出円Ｃ１を前回の２個目測定処理に対応する検出円に見立て、検出円Ｃ２を今回の２個目測定処理に対応する検出円に見立てて説明すると、これら２つの隣り合う（すなわち、連続する回の２個目測定処理で算出された）検出円Ｃ１、Ｃ２の、距離センサ１３の移動方向（ｘ軸方向）の左側に、検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出する。
【００９４】
そして、この共通外接線Ｔと検出円Ｃ２の接点Ｐ２の位置を算出し、算出した１つの接点Ｐ２の位置を２台目の駐車車両３の輪郭点としてＲＡＭに記録する。このようにすることで、今回の２個目測定処理に対応する検出円Ｃ２上に輪郭点が算出されて記録される。
【００９５】
なおこの際、共通外接線Ｔと検出円Ｃ１の接点Ｐ１の位置を算出し、算出した接点Ｐ１の位置も２台目の駐車車両３の輪郭点としてＲＡＭに記録するようになっていてもよいし、そのようになっていなくてもよい。
【００９６】
ステップ２４０に続いては、ステップ２５０に進み、１回目から今回までのステップ２０５の２個目測定処理の間に距離センサ１３が移動した量が閾値Ｌ１より大きいか否かを判定し、大きくないと判定した場合、ステップ２０５に戻って次回の２個目測定処理を実行する。この閾値Ｌ１は、２台目の駐車車両３の距離検出を十分な回数だけ行ったか否かを区別できるような値（例えば、通常の車両の全長である５ｍの１／２）である。
【００９７】
このようなステップ２５０の処理により、２台目の駐車車両３の距離の検出を十分な回数だけ行うまでは、ステップ２０５の２個目測定処理およびそれに基づく輪郭点の算出および記録が繰り返される。
【００９８】
ステップ２５０で閾値Ｌ１より大きいと判定した場合、２個目測定処理の繰り返し実行を終了してステップ２６０に進み、それまでに記録された２台目の駐車車両３の輪郭点に基づいて、２台目の駐車車両３の１台目の駐車車両４側の端部の位置を検出する。
【００９９】
具体的には、図３のステップ１５５と同様、まず、２台目の駐車車両３の輪郭点に基づいて、２台目の駐車車両３の輪郭の直線からのずれ量を算出する。
【０１００】
例えば、図７に示すように、記録された２台目の駐車車両３のすべての輪郭点（図７中では黒四角で表示）のうち、最後に算出した複数個の点（例えば、全輪郭点の２／３）を近似する直線３２を、例えば最小自乗法等によって算出する。
【０１０１】
そして、算出した直線３２と、隣り合う輪郭点間を直線で繋げた線と、に挟まれた領域３３の面積を算出する。この面積を、２台目の駐車車両３の輪郭の直線からのずれ量とする。
【０１０２】
次に、ずれ量と閾値Ｃ’（閾値Ｃと同じでもよいし同じでなくてもよい）とを比較し、ずれ量が閾値Ｃ’よりも大きい場合、第３の値（例えば３０ｃｍ）を端部補正値として採用し、閾値Ｃ’よりも小さい場合、第３の値よりも小さい第４の値（例えば１０ｃｍ）を端部補正値として採用する。
【０１０３】
次に、２台目の駐車車両３の輪郭点のうち、１台目の駐車車両４に最も近い輪郭点３４の位置を基準位置とし、当該基準位置３４から上記端部補正値（第３の値または第４の値）に応じた量だけ、ｘ軸方向に沿って１台目の駐車車両４の方向にずらした位置３５を、２台目の駐車車両３の１台目の駐車車両４側の端部の位置とする。このようにすることの意義および効果は、図３のステップ１５５の説明と同様である。
【０１０４】
続いてステップ２７０では、１台目の駐車車両４の２台目の駐車車両３側の端部の位置２５（図３のステップ１５５で算出済み）と、２台目の駐車車両３の１台目の駐車車両４側の端部の位置３５（ステップ２６０で算出済み）との間のスペースの長さ（ｘ軸方向のずれ量）を算出する。このスペースの長さが自車両２の全長よりも十分大きければ、自車両２が当該スペースに縦列駐車可能である。
【０１０５】
続いてステップ２８０では、算出したスペースの長さが閾値Ｌ２よりも大きいか否かを判定する。この閾値Ｌ２は、自車両２が縦列駐車（または車庫入れ駐車でもよい）可能か否かを区別する値（例えば、自車両２の全長＋１ｍ）である。
【０１０６】
閾値Ｌ２よりも大きいと判定すれば、続いてステップ２９０で、当該スペースを駐車対象の空間として特定し、当該スペースに駐車可能である旨を、ディスプレイ１５、スピーカ１６を用いて、画像および音声のいずれか一方または両方で報知し、図４の処理を終了する。この報知を受けたドライバーは、自車両２を操縦して当該スペースに自車両２を止める。
【０１０７】
閾値Ｌ２よりも大きくないと判定すれば、他の駐車可能なスペースを探すため、再度図３のステップ１０５に戻り、１個目測定処理の繰り返しに入る。
【０１０８】
以上説明した通り、制御部１７は、１台目の駐車車両４の２台目の駐車車両３側の端部の位置を検出するため、１台目の駐車車両４の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、１個目測定処理対応する検出円を利用し、複数回の１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円Ｃ２上の点を１台目の駐車車両４の輪郭点として記録する。
【０１０９】
そしてそのために、１個目測定処理に対応する２個以上の隣り合う検出円（当該対象の検出円を含む）に接する滑らかな線Ｔを設定し、当該線Ｔと当該対象の検出円Ｃ２との接点Ｐ２の位置を算出し、算出した当該接点Ｐ２の位置を１台目の駐車車両４の輪郭点として記録する。
【０１１０】
また、制御部１７は、２台目の駐車車両３の１台目の駐車車両４側の端部の位置を検出するため、２台目の駐車車両３の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、２個目測定処理に対応する検出円を利用し、複数回の２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円Ｃ２上の点を２台目の駐車車両３の輪郭点として記録する。
【０１１１】
そしてそのために、２個目測定処理に対応する２個以上の隣り合う検出円（当該対象の検出円を含む）に接する滑らかな線Ｔを設定し、当該線Ｔと当該対象の検出円Ｃ２との接点Ｐ２の位置を算出し、算出した当該接点Ｐ２の位置を２個目の障害物３の輪郭点として記録する。
【０１１２】
このように利用されている検出円Ｃ１、Ｃ２は、半径が駐車車両３、４までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ１３の位置なので、この検出円上のどこかに距離センサ１３が送出した探査波の反射面（すなわち２個目の障害物（３）の輪郭上の一点）が存在するはずである。しかも、その反射面は、検出円に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円があるとき、それら複数の検出円に接する滑らかな線（直線、二次曲線等）は、駐車車両３、４の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。
【０１１３】
このように、記録された輪郭点は、駐車車両３、４の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられるので、そのような輪郭点に基づいて駐車車両３、４の端部の位置を検出すれば、精度の高い検出が実現する。また、単に円と線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【０１１４】
より詳しくは、制御部１７は、上記の滑らかな線として当該対象の検出円Ｃ２および当該対象の検出円Ｃ２と隣り合う（１個目測定処理が連続する、または、２個目測定処理が連続する）検出円Ｃ１という２個の検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔとしている。このようにすることで、単に円と直線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。
【０１１５】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して、図４の２個目障害物検出処理を図８の２個目障害物検出処理に置き換えたものである。以下、この図８の２個目障害物検出処理について説明する。
【０１１６】
制御部１７は、まずステップ３０５で、２個目測定処理を１回実行する。２個目測定処理においては、２台目の駐車車両３までの距離を測定すると共に、当該距離を測定する時点における距離センサ１３の位置（すなわちセンサ位置という）を測定する。距離およびセンサ位置の測定方法は、第１実施形態のステップ２０５と同じである。
【０１１７】
続いてステップ３１０では、第１実施形態のステップ２１０と同様、直前の距離の測定時の距離センサ１３の受信レベルが閾値Ａ’を超えているか否かを判定する。閾値Ａ’を超えていないと判定すれば、ステップ３１２に進み、今回のステップ３０５の２個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をＲＡＭ中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。ステップ３１２に続いては、ステップ３０５に戻り、次回の２個目測定処理を実行する。このようにすることで、何らかの原因でごく一時的に正常に反射波を受信できなかった場合は、そのときの測定結果（距離、センサ位置）を使用対象から除外しつつ、ステップ３０５の２個目測定処理を繰り返すことができる。
【０１１８】
ステップ３１０で閾値Ａ’を超えていると判定すれば、続いてステップ３１５で、今回のステップ３０５の２個目測定処理の測定結果の距離およびセンサ位置を、輪郭計算用データとしてＲＡＭに記録する。
【０１１９】
続いてステップ３２０では、第１実施形態のステップ２５０と同様、１回目から今回までのステップ３０５の２個目測定処理の間に距離センサ１３が移動した量が閾値Ｌ１より大きいか否かを判定する。大きくないと判定した場合、ステップ３０５に戻って次回の２個目測定処理を実行する。
【０１２０】
ステップ３２０で閾値Ｌ１より大きいと判定した場合、２個目測定処理（ステップ３０５）の繰り返し実行を終了し、ステップ３２５に進む。このように、本実施形態では、まず十分な数が揃うまで、２台目の駐車車両３の輪郭点は算出しないまま、２個目測定処理を繰り返して２台目の駐車車両３への距離およびセンサ位置を次々に測定して輪郭計算用データに蓄積しておく。
【０１２１】
そして、輪郭計算用データが十分蓄積された後のステップ３２５では、輪郭計算用データとして記憶媒体に記録された距離の数を変数Ｎに代入する。続いてステップ３３０では、輪郭計算用データに基づいて、Ｎ回目およびＮ−１回目の２個目測定処理に対応する検出円上の点を輪郭点として算出して記録する。
【０１２２】
具体的には、図５の検出円Ｃ２をＮ回目の２個目測定処理に対応する検出円に見立て、検出円Ｃ１をＮ−１回目の２個目測定処理に対応する検出円に見立てて説明すると、これら２つの隣り合う（すなわち、連続する回の１個目測定処理で算出された）検出円Ｃ１、Ｃ２の、距離センサ１３の移動方向（ｘ軸方向）の左側に、検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出する。
【０１２３】
そして、この共通外接線Ｔと検出円Ｃ１の接点Ｐ１の位置を算出し、また、共通外接線Ｔと検出円Ｃ２の接点Ｐ２の位置を算出し、これら算出した２つの接点Ｐ１、Ｐ２の位置を２台目の駐車車両３の輪郭点としてＲＡＭに記録する。
【０１２４】
続いて、ステップ３３５、３４０、３５０のループを、変数Ｎが２になるまで繰り返す。このループにおいて、まずステップ３３５では、変数Ｎの値を１だけ減らし、続いてステップ３４０では、輪郭計算用データに基づいて、Ｎ−１回目の２個目測定処理に対応する検出円上の点を輪郭点として算出して記録する。
【０１２５】
具体的には、図５の検出円Ｃ２をＮ回目の２個目測定処理に対応する検出円に見立て、検出円Ｃ１をＮ−１回目の２個目測定処理に対応する検出円に見立てて説明すると、これら２つの隣り合う（すなわち、連続する回の１個目測定処理で算出された）検出円Ｃ１、Ｃ２の、距離センサ１３の移動方向（ｘ軸方向）の左側に、検出円Ｃ１、Ｃ２の共通外接線Ｔを算出する。
【０１２６】
そして、この共通外接線Ｔと検出円Ｃ１の接点Ｐ１の位置を算出し、これら算出した１つの接点Ｐ１の位置を２台目の駐車車両３の輪郭点としてＲＡＭに記録する。
【０１２７】
なおこの際、共通外接線Ｔと検出円Ｃ２の接点Ｐ２の位置を算出し、算出した接点Ｐ２の位置も２台目の駐車車両３の輪郭点としてＲＡＭに記録するようになっていてもよいし、そのようになっていなくてもよい。前者の場合、後者の場合に比べて輪郭点を多く記録することができるという利点があるが、逆に、後者の場合に比べて処理が煩雑になる。本例では、後者を採用する。
【０１２８】
ステップ３４０に続いては、ステップ３５０で、変数Ｎが２になったか否かを判定し、２になっていなければ、再度ステップ３３５に戻る。変数Ｎが２になっていれば、続いてステップ３６０に進む。
【０１２９】
このように、ステップ３３５、３４０、３５０のループでは、測定して輪郭計算用データに記録した順序とは逆順に測定データ（距離およびセンサ位置）を用いて、輪郭点を算出していく。このようにすることで、２台目の駐車車両３の端部近くよりは比較的距離測定が安定している２台目の駐車車両３の側面中央部から先に、輪郭点を算出していくことができる。
【０１３０】
続くステップ３６０、３７０、３８０、３９０の処理内容は、それぞれ第１実施形態のステップ２６０、２７０、２８０、２９０の処理内容と同じであるので、説明は省略する。
【０１３１】
なお、上記第１および第２実施形態において、制御部１７が、ステップ１０５を実行することで１個目測定手段の一例として機能し、ステップ１１０〜１５５を実行することで１個目処理手段の一例として機能し、ステップ１２５、１４０を実行することで１個目輪郭点記録手段の一例として機能し、ステップ１５５を実行することで１個目端部位置検出手段の一例として機能し、ステップ１３５を実行することで１個目除外手段の一例として機能し、ステップ２０５、３０５、３１５を実行することで２個目測定手段の一例として機能し、ステップ２１０〜２９０、３１０〜３９０を実行することで２個目処理手段の一例として機能し、ステップを２２５、２４０、３３０、３４０実行することで２個目輪郭点記録手段の一例として機能し、ステップ２６０、３６０を実行することで２個目端部位置検出手段の一例として機能し、ステップ２１２を実行することで２個目除外手段の一例として機能し、ステップ２７０、３７０を実行することでスペース長算出手段の一例として機能する。
【０１３２】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
【０１３３】
（１）例えば、上記実施形態では、輪郭点を算出するときに、２つの隣り合う検出円と共通外接線を設定して利用しているが、３つ以上の連続して隣り合う検出円と、それに接する滑らかな線（直線、二次曲線、スプライン曲線等）を算出して設定し、当該線とそれら検出円との接点を輪郭点として記録するようになっていてもよい。
【０１３４】
（２）また、上記実施形態では、複数の連続する検出円と、それに接する滑らかな線の接点を輪郭点とし、その輪郭点に基づいて駐車車両の端部を算出する方法を、１台目の駐車車両４および２台目の駐車車両３の両方に適用している。しかし、このような方法を、１台目の駐車車両４のみに適用してもよいし、２台目の駐車車両３のみに適用してもよい。その場合、適用しない方の駐車車両では、他方の障害物については、従来通りの方法（例えば、特許文献１の三角測量を用いた方法）で端部の位置を算出すればよい。
【０１３５】
（３）また、ステップ１３０、２３０で、今回の１個目測定処理（または２個目測定処理）で測定した距離の乖離量は、前回の１個目測定処理（または２個目測定処理）で測定した距離に対する乖離量に限らず、例えば、前回と前々回で測定した距離の平均値に対する乖離量であってもよい。つまり、今回の１個目測定処理（または２個目測定処理）で測定した距離と比較するのは、前回以前の測定した距離を代表する量であればよい。
【０１３６】
（４）また、図４のステップ２３０の処理を第２実施形態の図８の処理に組み込んでもよい。具体的には、ステップ３１５に続いてステップ２３０の処理を実行し、ステップ２３０で乖離量がＢ’を超えていると判定した場合は、ステップ３１２を実行し、ステップ２３０で乖離量がＢ’を超えていないと判定した場合は、ステップ３２０を実行するようになっていてもよい。このような処理を組み込む場合は、第２実施形態のように、測定順とは逆順に輪郭点を算出する方法を採用することで、より高い精度で輪郭点を算出することができる。
【０１３７】
（５）また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
１ 駐車空間検出装置
２ 自車両
３、４ 駐車車両
１２ 位置検出器
１３ 距離センサ
１３ａ 検出可能範囲
Ｃ１、Ｃ２ 検出円
Ｔ 共通外接線
Ｐ１、Ｐ２ 輪郭点
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物（３、４）までの距離を検出する距離センサ（１３）と、
前記距離センサ（１３）の位置を検出するための位置検出器（１２）と、
前記距離センサ（１３）が検出した距離および当該距離が検出されたときの前記位置検出器（１２）の位置に基づいて１個目の障害物（４）と２個目の障害物（３）の間のスペースの長さを検出する制御装置（１７）と、を備えた駐車空間検出装置であって、
前記制御装置（１７）は、
前記１個目の障害物（４）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する１個目測定処理を繰り返し実行する１個目測定手段（１０５）と、
前記１個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出する１個目処理手段（１１０〜１５５）と、
基準時間以上前記距離センサ（１３）の受信が途絶していることに基づいて、前記１個目測定処理の繰り返しを終了し、前記２個目の障害物（３）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する２個目測定処理を繰り返し実行する２個目測定手段（２０５、３０５、３１５）と、
前記２個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）と、
前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置と、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段（２７０、３７０）と、を有し、
前記１個目処理手段（１１０〜１５５）は、
繰り返し実行される前記１個目測定処理の各回の前記１個目測定処理によって測定された前記１個目の障害物（４）までの距離を半径とし、当該回の前記１個目測定処理によって測定された前記距離センサ（１３）の位置を中心とする円を、当該回の前記１個目測定処理に対応する検出円（Ｃ１、Ｃ２）とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円（Ｃ２）を含む２個以上の隣り合う検出円（Ｃ１、Ｃ２）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録する１個目輪郭点記録手段（１２５、１４０）と、
前記１個目輪郭点記録手段（１２５、１４０）によって記録された前記１個目の障害物（４）の輪郭点に基づいて、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出する１個目端部位置検出手段（１５５）と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。
【請求項２】
前記１個目輪郭点記録手段（１２５、１４０）は、複数回の前記１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円（Ｃ２）および当該対象の検出円（Ｃ２）と隣り合う検出円（Ｃ１）という２個の検出円（Ｃ１、Ｃ２）の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録することを特徴とする請求項１に記載の駐車空間検出装置。
【請求項３】
前記１個目端部位置検出手段（１５５）は、前記１個目の障害物（４）の輪郭点に基づいて、前記１個目の障害物（４）の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Ｃとを比較し、閾値Ｃよりも大きい場合第１の値を端部補正値として採用し、前記閾値Ｃよりも小さい場合前記第１の値よりも小さい第２の値を前記端部補正値として採用し、前記１個目の障害物（４）の輪郭点のうち、前記２個目の障害物（３）に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記２個目の障害物（３）の方向にずらした位置を前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置とすることを特徴とする請求項１または２に記載の駐車空間検出装置。
【請求項４】
前記１個目測定手段（１０５）の繰り返し実行において、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記１個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記１個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値Ｂを超えると判定すれば、今回の前記１個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する１個目除外手段（１３５）を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車空間検出装置。
【請求項５】
前記２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）は、
繰り返し実行される前記２個目測定処理の各回の前記２個目測定処理によって測定された前記２個目の障害物（３）までの距離を半径とし、当該回の前記２個目測定処理によって測定された前記距離センサ（１３）の位置を中心とする円を、当該回の前記２個目測定処理に対応する検出円（Ｃ１、Ｃ２）とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円（Ｃ２）を含む２個以上の隣り合う検出円（Ｃ１、Ｃ２）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）と、
前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）によって記録された前記２個目の障害物（３）の輪郭点に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目端部位置検出手段（２６０、３６０）と、を有することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駐車空間検出装置。
【請求項６】
前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）は、複数回の前記１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円（Ｃ２）および当該対象の検出円（Ｃ２）と隣り合う検出円（Ｃ１）という２個の検出円（Ｃ１、Ｃ２）の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録することを特徴とする請求項５に記載の駐車空間検出装置。
【請求項７】
前記２個目端部位置検出手段（２６０、３６０）は、前記２個目の障害物（３）の輪郭点に基づいて、前記２個目の障害物（３）の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Ｄとを比較し、閾値Ｄよりも大きい場合第３の値を端部補正値として採用し、前記閾値Ｄよりも小さい場合前記第３の値よりも小さい第４の値を前記端部補正値として採用し、前記２個目の障害物（３）の輪郭点のうち、前記１個目の障害物（４）に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記１個目の障害物（４）の方向にずらした位置を前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置とすることを特徴とする請求項５または６に記載の駐車空間検出装置。
【請求項８】
検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記２個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記２個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値Ｂ’を超えると判定すれば、今回の前記２個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する２個目除外手段（２１２）を備えたことを特徴とする請求項５ないし７のいずれか１つに記載の駐駐車空間検出装置。
【請求項９】
前記２個目測定手段（２０５、３０５、３１５）は、２個目測定処理によって測定した前記２個目の障害物（３）までの距離および当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を輪郭計算用データとして記憶媒体に記録し、
前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）は、前記輪郭計算用データとして記憶媒体に記録された距離の数を変数Ｎに代入し（３２５）、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した距離であるＮ回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ回目センサ位置（ｘ１）を中心とする円であるＮ回目円（Ｃ１）、および、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した距離であるＮ−１回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ−１回目センサ位置（ｘ２）を中心とする円であるＮ−１回目円（Ｃ２）、という２つの円の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と前記Ｎ回目円（Ｃ１）との接点（Ｐ１）および当該共通外接線（Ｔ）と前記Ｎ−１回目円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した２つの接点（Ｐ１、Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録し、
以後、前記変数Ｎの値を１だけ減らし、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した距離であるＮ回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ回目センサ位置（ｘ１）を中心とする円であるＮ回目円（Ｃ１）、および、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した距離であるＮ−１回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ−１回目センサ位置（ｘ２）を中心とする円であるＮ−１回目円（Ｃ２）、という２つの円の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と前記Ｎ−１回目円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する、という処理を、前記変数Ｎが２になるまで繰り返すことを特徴とする請求項５ないし８のいずれか１つに記載の駐駐車空間検出装置。
【請求項１０】
車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物（３、４）までの距離を検出する距離センサ（１３）と、
前記距離センサ（１３）の位置を検出するための位置検出器（１２）と、
前記距離センサ（１３）が検出した距離および前記位置検出器（１２）が検出した位置に基づいて１個目の障害物（４）と２個目の障害物（３）の間のスペースの長さを検出する制御装置（１７）と、を備えた駐車空間検出装置であって、
前記制御装置（１７）は、
前記１個目の障害物（４）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する１個目測定処理を繰り返し実行する１個目測定手段（１０５）と、
前記１個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出する１個目処理手段（１１０〜１５５）と、
基準時間以上前記距離センサ（１３）の受信が途絶していることに基づいて、前記１個目測定処理の繰り返しを終了し、前記２個目の障害物（３）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する２個目測定処理を繰り返し実行する２個目測定手段（２０５、３０５、３１５）と、
前記２個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）と、
前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置と、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段（２７０、３７０）と、を有し、
前記２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）は、
繰り返し実行される前記２個目測定処理の各回の前記２個目測定処理によって測定された前記２個目の障害物（３）までの距離を半径とし、当該回の前記２個目測定処理によって測定された前記距離センサ（１３）の位置を中心とする円を、当該回の前記２個目測定処理に対応する検出円（Ｃ１、Ｃ２）とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円（Ｃ２）を含む２個以上の隣り合う検出円（Ｃ１、Ｃ２）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）と、
前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）によって記録された前記２個目の障害物（３）の輪郭点に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目端部位置検出手段（２６０、３６０）と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。
【請求項１】
車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物（３、４）までの距離を検出する距離センサ（１３）と、
前記距離センサ（１３）の位置を検出するための位置検出器（１２）と、
前記距離センサ（１３）が検出した距離および当該距離が検出されたときの前記位置検出器（１２）の位置に基づいて１個目の障害物（４）と２個目の障害物（３）の間のスペースの長さを検出する制御装置（１７）と、を備えた駐車空間検出装置であって、
前記制御装置（１７）は、
前記１個目の障害物（４）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する１個目測定処理を繰り返し実行する１個目測定手段（１０５）と、
前記１個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出する１個目処理手段（１１０〜１５５）と、
基準時間以上前記距離センサ（１３）の受信が途絶していることに基づいて、前記１個目測定処理の繰り返しを終了し、前記２個目の障害物（３）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する２個目測定処理を繰り返し実行する２個目測定手段（２０５、３０５、３１５）と、
前記２個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）と、
前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置と、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段（２７０、３７０）と、を有し、
前記１個目処理手段（１１０〜１５５）は、
繰り返し実行される前記１個目測定処理の各回の前記１個目測定処理によって測定された前記１個目の障害物（４）までの距離を半径とし、当該回の前記１個目測定処理によって測定された前記距離センサ（１３）の位置を中心とする円を、当該回の前記１個目測定処理に対応する検出円（Ｃ１、Ｃ２）とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円（Ｃ２）を含む２個以上の隣り合う検出円（Ｃ１、Ｃ２）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録する１個目輪郭点記録手段（１２５、１４０）と、
前記１個目輪郭点記録手段（１２５、１４０）によって記録された前記１個目の障害物（４）の輪郭点に基づいて、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出する１個目端部位置検出手段（１５５）と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。
【請求項２】
前記１個目輪郭点記録手段（１２５、１４０）は、複数回の前記１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円（Ｃ２）および当該対象の検出円（Ｃ２）と隣り合う検出円（Ｃ１）という２個の検出円（Ｃ１、Ｃ２）の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記１個目の障害物（４）の輪郭点として記録することを特徴とする請求項１に記載の駐車空間検出装置。
【請求項３】
前記１個目端部位置検出手段（１５５）は、前記１個目の障害物（４）の輪郭点に基づいて、前記１個目の障害物（４）の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Ｃとを比較し、閾値Ｃよりも大きい場合第１の値を端部補正値として採用し、前記閾値Ｃよりも小さい場合前記第１の値よりも小さい第２の値を前記端部補正値として採用し、前記１個目の障害物（４）の輪郭点のうち、前記２個目の障害物（３）に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記２個目の障害物（３）の方向にずらした位置を前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置とすることを特徴とする請求項１または２に記載の駐車空間検出装置。
【請求項４】
前記１個目測定手段（１０５）の繰り返し実行において、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記１個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記１個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値Ｂを超えると判定すれば、今回の前記１個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する１個目除外手段（１３５）を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車空間検出装置。
【請求項５】
前記２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）は、
繰り返し実行される前記２個目測定処理の各回の前記２個目測定処理によって測定された前記２個目の障害物（３）までの距離を半径とし、当該回の前記２個目測定処理によって測定された前記距離センサ（１３）の位置を中心とする円を、当該回の前記２個目測定処理に対応する検出円（Ｃ１、Ｃ２）とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円（Ｃ２）を含む２個以上の隣り合う検出円（Ｃ１、Ｃ２）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）と、
前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）によって記録された前記２個目の障害物（３）の輪郭点に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目端部位置検出手段（２６０、３６０）と、を有することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駐車空間検出装置。
【請求項６】
前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）は、複数回の前記１個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円（Ｃ２）上の点を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円（Ｃ２）および当該対象の検出円（Ｃ２）と隣り合う検出円（Ｃ１）という２個の検出円（Ｃ１、Ｃ２）の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録することを特徴とする請求項５に記載の駐車空間検出装置。
【請求項７】
前記２個目端部位置検出手段（２６０、３６０）は、前記２個目の障害物（３）の輪郭点に基づいて、前記２個目の障害物（３）の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Ｄとを比較し、閾値Ｄよりも大きい場合第３の値を端部補正値として採用し、前記閾値Ｄよりも小さい場合前記第３の値よりも小さい第４の値を前記端部補正値として採用し、前記２個目の障害物（３）の輪郭点のうち、前記１個目の障害物（４）に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記１個目の障害物（４）の方向にずらした位置を前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置とすることを特徴とする請求項５または６に記載の駐車空間検出装置。
【請求項８】
検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記２個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記２個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値Ｂ’を超えると判定すれば、今回の前記２個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する２個目除外手段（２１２）を備えたことを特徴とする請求項５ないし７のいずれか１つに記載の駐駐車空間検出装置。
【請求項９】
前記２個目測定手段（２０５、３０５、３１５）は、２個目測定処理によって測定した前記２個目の障害物（３）までの距離および当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を輪郭計算用データとして記憶媒体に記録し、
前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）は、前記輪郭計算用データとして記憶媒体に記録された距離の数を変数Ｎに代入し（３２５）、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した距離であるＮ回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ回目センサ位置（ｘ１）を中心とする円であるＮ回目円（Ｃ１）、および、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した距離であるＮ−１回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ−１回目センサ位置（ｘ２）を中心とする円であるＮ−１回目円（Ｃ２）、という２つの円の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と前記Ｎ回目円（Ｃ１）との接点（Ｐ１）および当該共通外接線（Ｔ）と前記Ｎ−１回目円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した２つの接点（Ｐ１、Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録し、
以後、前記変数Ｎの値を１だけ減らし、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した距離であるＮ回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ回目センサ位置（ｘ１）を中心とする円であるＮ回目円（Ｃ１）、および、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した距離であるＮ−１回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちＮ−１回目に記録した前記距離センサ（１３）の位置であるＮ−１回目センサ位置（ｘ２）を中心とする円であるＮ−１回目円（Ｃ２）、という２つの円の共通外接線（Ｔ）を設定し、当該共通外接線（Ｔ）と前記Ｎ−１回目円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する、という処理を、前記変数Ｎが２になるまで繰り返すことを特徴とする請求項５ないし８のいずれか１つに記載の駐駐車空間検出装置。
【請求項１０】
車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物（３、４）までの距離を検出する距離センサ（１３）と、
前記距離センサ（１３）の位置を検出するための位置検出器（１２）と、
前記距離センサ（１３）が検出した距離および前記位置検出器（１２）が検出した位置に基づいて１個目の障害物（４）と２個目の障害物（３）の間のスペースの長さを検出する制御装置（１７）と、を備えた駐車空間検出装置であって、
前記制御装置（１７）は、
前記１個目の障害物（４）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する１個目測定処理を繰り返し実行する１個目測定手段（１０５）と、
前記１個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置を検出する１個目処理手段（１１０〜１５５）と、
基準時間以上前記距離センサ（１３）の受信が途絶していることに基づいて、前記１個目測定処理の繰り返しを終了し、前記２個目の障害物（３）までの距離を前記距離センサ（１３）の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ（１３）の位置を前記位置検出器（１２）の検出結果を用いて測定する２個目測定処理を繰り返し実行する２個目測定手段（２０５、３０５、３１５）と、
前記２個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）と、
前記１個目の障害物（４）の前記２個目の障害物（３）側の端部の位置と、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段（２７０、３７０）と、を有し、
前記２個目処理手段（２１０〜２９０、３１０〜３９０）は、
繰り返し実行される前記２個目測定処理の各回の前記２個目測定処理によって測定された前記２個目の障害物（３）までの距離を半径とし、当該回の前記２個目測定処理によって測定された前記距離センサ（１３）の位置を中心とする円を、当該回の前記２個目測定処理に対応する検出円（Ｃ１、Ｃ２）とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記２個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円（Ｃ２）を含む２個以上の隣り合う検出円（Ｃ１、Ｃ２）に接する滑らかな線（Ｔ）を設定し、当該線（Ｔ）と当該対象の検出円（Ｃ２）との接点（Ｐ２）の位置を算出し、算出した当該接点（Ｐ２）の位置を前記２個目の障害物（３）の輪郭点として記録する２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）と、
前記２個目輪郭点記録手段（２２５、２４０、３３０、３４０）によって記録された前記２個目の障害物（３）の輪郭点に基づいて、前記２個目の障害物（３）の前記１個目の障害物（４）側の端部の位置を検出する２個目端部位置検出手段（２６０、３６０）と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１４６０２４（Ｐ２０１２−１４６０２４Ａ）
【公開日】平成２４年８月２日（２０１２．８．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２１６（Ｐ２０１１−２２１６）
【出願日】平成２３年１月７日（２０１１．１．７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月２日（２０１２．８．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月７日（２０１１．１．７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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