車載安全制御装置及び安全運転支援システム
【課題】センサの検出範囲が衝突事故発生予測位置を含んでいない場合においても、精度の高い衝突危険性度合で警告可能な車載安全制御装置及び安全運転支援システムを得る。
【解決手段】ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａは、路側移動体検出装置２が検出した移動体６（対象移動体）で、かつ、所定時間Ｔｈ経過後に検出範囲Ｌｄ外に移動するものと判定される移動体（仮想移動体）が存在する場合、当該対象移動体の進行方向に設置されている信号機の灯色が赤から青に変化する時点において、当該対象移動体の速度が基準速度Ｖａ以下である場合に、加速モデルとして判定し、基準速度Ｖａを上回る場合は等速モデルとして移動モデルを判定する。ＴＴＣ演算処理部１５Ａは上記移動モデルに用いて、対象移動体が衝突事故発生予測位置Ｐ点に到達する到達予測時間Ｔｐを演算する。
【解決手段】ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａは、路側移動体検出装置２が検出した移動体６（対象移動体）で、かつ、所定時間Ｔｈ経過後に検出範囲Ｌｄ外に移動するものと判定される移動体（仮想移動体）が存在する場合、当該対象移動体の進行方向に設置されている信号機の灯色が赤から青に変化する時点において、当該対象移動体の速度が基準速度Ｖａ以下である場合に、加速モデルとして判定し、基準速度Ｖａを上回る場合は等速モデルとして移動モデルを判定する。ＴＴＣ演算処理部１５Ａは上記移動モデルに用いて、対象移動体が衝突事故発生予測位置Ｐ点に到達する到達予測時間Ｔｐを演算する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され、交差点で発生する衝突事故等を警告する車載安全制御装置及び車載安全制御装置を含む安全運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、通信機器や車載センサ装置を用いた車載システムの開発に関する技術が各種提案されており、路車間通信などを用いて提供された障害物の位置や速度などの情報を利用して、障害物が自車と衝突する危険性のある位置（衝突事故発生予測位置）に到達する到達予測時間（TTC：Time To Collision）を演算し、当該時間が所定の時間より小さい場合に障害物と衝突する危険性があると判定し、ドライバーに注意喚起を行う安全運転支援技術がある。これらの安全運転支援技術として、例えば、特許文献１で開示された情報提供装置、あるいは特許文献２で開示された衝突防止装置等がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０６６１号公報
【特許文献２】特開２００９−２３３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１，特許文献２等で開示された上述の技術は、障害物を検出するセンサ装置の検出範囲内に衝突事故発生予測位置を含んでおり、かつ、当該検出範囲内の障害物の情報をリアルタイムに取得できることを前提としていたため、到達予測時間の演算方法には、「その時の障害物の衝突事故発生予測位置までの道程距離Ｌ」を「その時の障害物の速度（等速走行演算モデル）」で除することを基本とした演算を適用していた。
【０００５】
しかし、センサ装置の検出範囲は、センサ装置の設置コストや設置環境およびシステム仕様上の制約を受ける結果、上述の衝突事故発生予測位置を含まない場合が多いという実情がある。
【０００６】
特許文献１で開示された技術では、このような実情が加味されていないため、正確な到達予測時間の値が得られず、適切なタイミングでドライバーに注意喚起を実施することが出来ないという問題点があった。
【０００７】
また、特許文献２で開示された技術では、センサ装置が自車両に搭載されており、上述の衝突事故発生予測位置がかならず検出範囲に存在することが前提とされているため、特許文献１と同様の問題点があった。
【０００８】
この発明は上記問題点を解決するためになされたもので、センサの検出範囲が衝突事故発生予測位置を含んでいない場合においても、精度の高い衝突危険性度合で警告可能な車載安全制御装置及び安全運転支援システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る請求項１記載の車載安全制御装置は、車両に搭載され、所定の予測位置における、警告対象となる移動体である対象移動体との衝突の危険性を警告する車載安全制御装置であって、前記所定の予測位置に至る車線において、当該車線を通過する前記対象移動体の進行方向に沿って、前記対象移動体の速度及び位置が検出可能な検出範囲と検出不可能な未検出範囲とが前記検出範囲及び未検出範囲の順で存在し、前記検出範囲における前記対象移動体の移動速度及び位置を指示する移動体情報、前記検出範囲を指示する移動体検出関連情報、並びに前記対象移動体に適用される信号機に関する情報を指示する信号情報を、所定の通信装置より受信する外部情報取得部と、前記移動体情報、前記移動体検出関連情報及び前記信号情報に基づき、前記未検出範囲における前記対象移動体の運行状況である移動モデルを判定する移動モデル判定部と、前記移動モデル及び前記移動体情報に基づき、前記対象移動体の前記所定の予測位置への到達予測時間を演算する演算処理部と、前記到達予測時間に基づき前記所定の予測位置における前記対象移動体との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報を出力する情報出力判定部とを備える。
【００１０】
この発明に係る請求項７記載の安全運転支援システムは、車両に搭載され、所定の予測位置における、警告対象となる移動体である対象移動体との衝突の危険性を警告する車載安全制御装置と、前記所定の予測位置を含む車線上の通信範囲において、前記対象移動体よりアップリンク情報が受信可能な通信装置と、前記所定の予測位置を含む車線上の検出範囲において、前記対象移動体の速度及び位置を検出し、検出した前記対象移動体の速度及び位置を指示する移動体情報並びに前記検出範囲を指示する移動体検出関連情報を出力可能な路側移動体検出装置とを備え、前記所定の予測位置を含む車線において、当該車線を通過する前記対象移動体の進行方向に沿って、前記通信範囲と前記対象移動体の速度及び位置が検出不可能な第１の未検出範囲と前記検出範囲と前記対象移動体の速度及び位置が検出不可能な第２の未検出範囲とが、前記通信範囲、前記第１の未検出範囲、前記検出範囲、前記第２の未検出範囲の順で存在し、前記通信装置は、前記アップリンク情報を受信する通信装置用入力部と、前記第１の未検出範囲における前記対象移動体に適用される信号機に関する情報を指示する信号情報を受けるとともに、前記路側移動体検出装置より前記移動体情報及び前記移動体検出関連情報を受ける通信装置用外部情報取得部と、前記アップリンク信号及び前記信号情報に基づき、前記第１の未検出範囲における前記対象移動体の運行状況である移動モデルを判定する通信装置用移動モデル判定部と、前記移動モデルに基づき、前記第１の未検出範囲における前記対象移動体の仮想位置を演算して、該仮想位置を指示する仮想移動体情報を送信するとともに、前記信号情報、前記移動体情報及び前記移動体検出関連情報を送信する通信装置用移動体情報出力部とを含み、前記車載安全制御装置は、前記通信装置より、前記移動体情報、前記移動体検出関連情報、前記信号情報及び前記仮想移動体情報を受信する外部情報取得部と、前記移動体情報、前記仮想移動体情報、前記移動体検出関連情報及び前記信号情報に基づき、前記第２の未検出範囲における前記対象移動体の運行状況である移動モデルを判定する移動モデル判定部と、前記移動モデル及び前記移動体情報に基づき、前記対象移動体の前記所定の予測位置への到達予測時間を演算する演算処理部と、前記到達予測時間に基づき前記所定の予測位置における前記対象移動体との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報を出力する情報出力判定部とを含む。
【発明の効果】
【００１１】
この発明における請求項１記載の車載安全制御装置は、移動モデル判定部によって、未検出範囲における対象移動体の運行状況である移動モデルを判定し、この移動モデルに基づき最終的に所定の予測位置における対象移動体との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報を情報出力判定部により出力している。
【００１２】
したがって、安全運転支援情報によって、検出範囲外に存在する所定の予測位置における、対象移動体との衝突危険性度合を高い精度で、車載安全制御装置を搭載した車両のユーザに警告することができる効果を奏する。
【００１３】
この発明における請求項７記載の安全運転支援システムにおける車載安全制御装置は、移動モデル判定部によって、第２の未検出範囲における対象移動体の運行状況である移動モデルを判定し、この移動モデルに基づき最終的に所定の予測位置付近における対象移動体との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報を情報出力判定部により出力している。
【００１４】
したがって、安全運転支援情報によって、検出範囲外に所定の予測位置が存在しても、対象移動体との衝突危険性度合を高い精度で、車載安全制御装置を搭載した車両のユーザに警告することができる効果を奏する。
【００１５】
さらに、この安全運転支援システムにおける通信装置は、通信装置用移動モデル判定部によって、第１の未検出範囲における対象移動体の運行状況である移動モデルを判定し、この移動モデルに基づき第１の未検出範囲における対象移動体の仮想位置を指示する仮想移動体情報を車載安全制御装置に伝達している。
【００１６】
したがって、車載安全制御装置は、仮想移動体情報に基づき、第１の未検出範囲における対象移動体の仮想位置をも認識することにより、対象移動体との衝突危険性度合をより高い精度で得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の実施の形態１における安全運転支援システムの装置構成及びその接続関係を模式的に示す説明図である。
【図２】図１に示す実施の形態１の安全運転支援システムを右直事故衝突防止サービスに適用した場合のシステム構成例を模式的に示す説明図である。
【図３】実施の形態１の安全運転支援システムの車載安全制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図３で示したＴＴＣ演算モデル判定部の動作を示すフローチャートである。
【図５】図３で示したＴＴＣ演算処理部の演算処理内容を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２の安全運転支援システムに用いられる車載安全制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】図６で示したＴＴＣ演算モデル判定部の動作を示すフローチャートである。
【図８】図１に示す安全運転支援システムを、追突事故防止サービスに適用した場合のシステム構成を模試的に示した説明図である。
【図９】実施の形態４の安全運転支援システムで用いる路側通信装置の内部構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態４の安全運転支援システムの車載安全制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】図９で示した路側通信装置による第２の仮想移動体情報の生成・配信処理を示すフローチャートである。
【図１２】前方移動体の停止位置の求め方について説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜実施の形態１＞
（基本構成）
図１は、この発明の実施の形態１における安全運転支援システムの装置構成及びその接続関係を模式的に示す説明図である。なお、本明細書中において、特に、断りがない場合、実施の形態２以降においても、図１で示した安全運転支援システムが適用され、図１で示した装置及び装置間の関係は共通とする。
【００１９】
実施の形態１の安全運転支援システムは、車両５０に設置された車載安全制御装置１（１Ａ〜１Ｄ）、路側移動体検出装置２、路側通信装置３（３Ｄ）、交通信号制御装置４、及び中央装置５を基本構成としている。
【００２０】
路側移動体検出装置２は車線に沿って設置され、例えば、画像センサ、超音波センサ、光学センサ等のセンス機能を有することにより、検出範囲Ｌｄにおける車両を含む移動体６の位置、速度等を検出し、検出した位置、速度を指示する移動体情報Ｉ１を路側通信装置３に出力する。
【００２１】
さらに、路側移動体検出装置２は、路側移動体検出装置２自体の性能（例えば、検出範囲、検出精度）を指示する移動体検出装置情報Ｉ２を路側通信装置３に出力する。
【００２２】
交通信号制御装置４は、信号機の灯色（青、黄、赤）および灯色変化（所定秒後に黄に変化）および赤信号時の対象停止線（停止線の位置、２輪用または４輪用の停止線種別）を示す、信号機に関する情報である信号情報Ｉ３を生成して、路側通信装置３に出力する。
【００２３】
路側無線装置３は、中央装置４と接続することにより、中央装置４から後述する道路形状情報Ｉ４を取得できる。路側通信装置３は、上述した移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４を含む通信情報ＴＭ３を車載安全制御装置１に出力可能である。
【００２４】
図２は、図１に示す実施の形態１の安全運転支援システムを右直事故衝突防止サービスに適用した場合のシステム構成例を模式的に示す説明図である。右直事故衝突防止サービスとは、交差点で右折しようとしている車両である右折車５１のドライバーに対して、接近する対向車（移動体６１〜６ｎ）との衝突危険性の有無を右折車５１に通知するサービスである。すなわち、実施の形態１の車載安全制御装置１Ａは、左側通行で車線２１上を運行している進行右折車５１が、対向する車線２２上を運行している対向車である移動体６１〜６ｎそれぞれを対象移動体として、車線２３に右折する際における右折車５１と対象移動体との衝突の危険性を警告する。
【００２５】
（本実施の形態におけるサービス適用例）
実施の形態１の安全運転支援システムでは、図２で示す右折車５１に車載安全制御装置１が搭載されていることを前提としている。
【００２６】
また、対向車（移動体６１〜６ｎ）が右折車５１と衝突する危険性のある位置（衝突事故発生予測位置Ｐ点（所定の予測位置））を交差点中心ＣＣとし、路側移動体検出装置２は、交差点中心ＣＣから未検出範囲（距離）Ｌｗだけ上流側に離れた位置から、上流側に検出範囲（距離）Ｌｄに存在する対向車を検出できるものとする。なお、図２において、対向車の進行方向を上流（図中左側）から下流（図中右側）に向かう方向とする。
【００２７】
したがって、交差点中心ＣＣに至る車線２２において、車線２２を通過する移動体６（対象移動体となる移動体６１〜６ｎ）の進行方向に沿って、移動体６の速度及び位置が検出可能な検出範囲Ｌｄ、検出不可能な未検出範囲Ｌｗの順で存在する。
【００２８】
路側移動体検出装置２は、検出した対向車（移動体６１〜６ｎ）の位置を、交差点中心ＣＣを原点（“０”）とした相対距離（交差点中心ＣＣを通過後の距離を負値で表現）で表し、この値（速度）を指示する移動体情報Ｉ１として路側通信装置３に出力する。すなわち、対向車（対象移動体）の位置は、交差点中心ＣＣから下流側が負値、交差点中心ＣＣより上流側が正値で示される。
【００２９】
また、路側移動体検出装置２は、検出した対向車の速度（時速（km/h）または秒速（m/s）を指示する情報を移動体情報Ｉ１として路側通信装置３に出力する。路側通信装置３は、少なくとも交差点及びその付近に位置する、右折車５１内の車載安全制御装置１Ａと常時通信できるものとする。
【００３０】
以降、実施の形態１の安全運転支援システムが提供する右直事故衝突防止サービス内容について説明する。
【００３１】
（車載安全制御装置１の説明）
図３は、実施の形態１の安全運転支援システムの特徴部である車載安全制御装置１Ａの構成を示すブロック図である。
【００３２】
同図に示すように、車載安全制御装置１Ａは、情報提供装置１０Ａ、情報再生装置２０Ａ及び通信装置３０Ａから構成される。
【００３３】
通信装置３０Ａは路側通信装置３より通信情報ＴＭ３を受ける。前述したように、通信情報ＴＭ３には、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４が含まれる。なお、実施の形態１の車載安全制御装置１Ａは道路形状情報Ｉ４を利用しない。
【００３４】
情報提供装置１０Ａは、情報提供装置１０Ａが取得した通信情報ＴＭ３から、移動体情報Ｉ１（例えば、対象移動体の速度及び位置等を指示する情報）、移動体検出装置情報Ｉ２、及び信号情報Ｉ３を取得し、安全運転支援情報ＳＪ１（たとえば、画像または音声情報）を情報再生装置２０Ａに出力するシステム構成となっている。
【００３５】
（情報提供装置１０Ａの構成）
情報提供装置１０Ａは、移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２、信号情報取得部１３、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａ、ＴＴＣ演算処理部１５Ａ及び情報出力判定部１６から構成される。
【００３６】
移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２及び信号情報取得部１３は、通信装置３０Ａから移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２及び信号情報Ｉ３を取得する。したがって、通信装置３０Ａ、移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２、及び信号情報取得部１３により、少なくとも外部情報Ｉ１〜Ｉ３を受ける外部情報取得部を構成する。
【００３７】
移動モデル判定部であるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａは移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２、及び信号情報取得部１３を介して得られる移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、及び信号情報Ｉ３の内容に基づき、ＴＴＣの演算用の移動モデルを判定して、移動モデルを指示する判定結果情報ＲＤ１をＴＴＣ演算処理部１５Ａに出力する。なお、移動体情報Ｉ１，動体検出装置情報Ｉ２，信号情報Ｉ３も判定結果情報ＲＤ１に併せてＴＴＣ演算処理部１５Ａに出力される。
【００３８】
ＴＴＣ演算処理部１５Ａは、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び判定結果情報ＲＤ１に基づき、ＴＴＣ演算処理を行ってＴＴＣ演算結果ＲＴ１を情報出力判定部１６に出力する。
【００３９】
情報出力判定部１６は、ＴＴＣ演算結果ＲＴ１に基づき、ドライバーに通知する安全運転支援情報の内容、安全運転支援情報の出力の開始および終了契機を判定して、その判定結果に基づく安全運転支援情報ＳＪ１を情報再生装置２０Ａに出力する。
【００４０】
情報再生装置２０Ａは安全運転支援情報ＳＪ１に基づく内容を音声出力、あるいは画像表示等で再生する。
【００４１】
なお、実施の形態１では、路側通信装置３から提供される通信情報ＴＭ３に含まれる移動体情報Ｉ１は、図２における対向車（対象移動体となる移動体６１〜６ｎ）の位置と速度を示すものとする。
【００４２】
（ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａの処理概要）
図４は、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａの移動モデル判定動作を示すフローチャートである。以下、図４を参照して、情報提供装置１０Ａの特徴部であるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａの動作について説明する。
【００４３】
まず、ステップＳ１１において、移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２及び信号情報取得部１３より、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２及び信号情報Ｉ３を取得する。なお、移動体情報Ｉ１には対向車（対象移動体となる移動体６１〜６ｎ）の速度と位置についての情報が含まれ、移動体検出装置情報Ｉ２には路側移動体検出装置２の検出範囲に関連する情報が含まれ、信号情報Ｉ３には対象移動体となる対向車の進行方向に設置されている信号機（交通信号制御装置４）の灯色（青、黄、赤）内容が含まれる。
【００４４】
次に、ステップＳ１２において、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３に基づき、移動体６（移動体６１〜６ｎ）の移動モデル（加速モデル、等速モデル）を判定して、判定した移動モデルを指示する判定結果情報ＲＤ１を得る。
【００４５】
その後、ステップＳ１３において、ステップＳ１２で得た判定結果情報ＲＤ１、ステップＳ１１で得た移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２及び信号情報Ｉ３をＴＴＣ演算処理部１５Ａに出力する。ここで、移動体情報Ｉ１により速度及び位置が指示される移動体が、車載安全制御装置１Ａを搭載して左側通行している右折車５１が交差点中心ＣＣ付近で右折する際における衝突の危険性の警告対象である対象移動体となる。
【００４６】
（移動体の挙動を判定する具体的な処理内容）
図４のステップＳ１２の処理であるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａによる具体的な移動モデルの判定方法について、以下、詳細に説明する。
【００４７】
ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａは、路側移動体検出装置２が検出した移動体６（対象移動体）で、かつ、所定時間Ｔｈ経過後に検出範囲Ｌｄ外に移動するものと判定される移動体（仮想移動体）が存在する場合、当該対象移動体の進行方向に設置されている信号機の灯色が赤から青に変化する時点において、当該対象移動体の速度が基準速度Ｖａ以下である場合に、当該対象移動体を停止状態または徐行状態から発進を開始した加速中の移動体（加速モデル）として判定する。なお、信号機の灯色が赤から青に変化する時点は、信号情報Ｉ３より得られ、この時点は対象移動体の進行を不許可から許可に切り換えるタイミング時に相当する。
【００４８】
それ以外の場合、すなわち、路側移動体検出装置２が検出した対象移動体の進行方向に設置されている信号機の灯色が赤から青に変化した時点において、当該対象移動体の速度が基準速度Ｖａより大きい場合は、検出された速度（移動体情報Ｉ１が示す速度）にて等速走行をしている移動体（等速モデル）として判定する。
【００４９】
以下、上述の仮想移動体の判定方法について、図２を用いて説明する。実施の形態１において、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）を交差点中心ＣＣとし、移動体情報Ｉ１の示す移動体６の位置は、交差点中心ＣＣを原点（０）とした相対距離（交差点中心ＣＣ通過後の距離を負値表現）である移動体位置認識用距離Ｌｎとして表すものとする。
【００５０】
そして、移動体検出装置情報取得部１２から取得した移動体検出装置情報Ｉ２に路側移動体検出装置２の未検出範囲（距離）Ｌｗが含まれているものとする。未検出範囲Ｌｗは、交差点中心ＣＣを原点（０）とした相対距離（上流方向を正値表現）で示されるものとする。
【００５１】
移動体６の現在位置から検出範囲外までの距離を範囲外到達距離Ｌｈとすると、範囲外到達距離Ｌｈは以下の式(1)で表される。
【００５２】
【数１】
【００５３】
そして、路側移動体検出装置２が検出した対象移動体の速度を検出移動体速度Ｖｎとすると、当該対象移動体が検出移動体速度Ｖｎで上記した所定時間Ｔｈ、等速走行した場合の距離が、移動体の検出範囲外までの範囲外到達距離Ｌｈを越える場合、当該対象移動体が所定時間Ｔｈ後に検出範囲外に移動する移動体、すなわち、仮想移動体と判定する。
【００５４】
なお、所定時間Ｔｈに関しては、実験および評価値から予め与えられた所定の値を利用するものとするが、移動体検出装置情報Ｉ２に検出遅延時間Ｔｄｈが含まれる場合は、以下の式(2)に示すように、検出遅延時間Ｔｄｈを所定時間Ｔｈとして設定しても良い。
【００５５】
【数２】
【００５６】
（移動モデルの判定処理の適用範囲）
ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａは、上述の判定処理を、移動体情報取得部１１から取得した移動体情報Ｉ１の全て（複数の移動体情報Ｉ１が取得できる場合がある）に対して実施する。すなわち、検出範囲Ｌｄ内に検出された複数の（対象）移動体それぞれについての移動体情報Ｉ１に対して、ステップＳ１２の移動モデル判定処理を行う。その後、移動体情報Ｉ１と判定した移動モデルを指示する判定結果情報ＲＤ１とがＴＴＣ演算処理部１５Ａに出力されることになる。
【００５７】
なお、上述のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａの判定処理では、路側移動体検出装置２が検出した対象移動体の進行方向に設置されている信号機の灯色が赤から青に変化した時点を判定タイミングとしているが、信号機の灯色が赤から青に変化した時点の前後の余裕時間Ｔａ内において判定タイミングを設定としても良い。この時、余裕時間Ｔａは実験および評価値から予め与えられた所定の値を利用するものとする。このように、対象移動体の進行を不許可から許可に切り換えるタイミング時を余裕時間Ｔａの幅を持たせて設定しても良い。
【００５８】
最後に、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａは、移動体情報Ｉ１に基づき判定した移動モデル（加速モデルまたは等速モデル）を指示する判定結果情報ＲＤ１と対応する対象移動体に関する移動体情報Ｉ１とをペアにして出力するとともに、ステップＳ１１で取得した、移動体検出装置情報Ｉ２、及び信号情報Ｉ３をＴＴＣ演算処理部１５Ａに通知する（図４のステップＳ１３）。
【００５９】
（ＴＴＣ演算処理部１５Ａの処理概要）
ＴＴＣ演算処理部１５Ａは、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａから取得した判定結果情報ＲＤ１と判定結果情報ＲＤ１に対応する対象移動体に関する移動体情報Ｉ１に基づき、当該移動体情報Ｉ１で示される対象移動体が、衝突事故発生予測位置Ｐ点に到達する到達予測時間Ｔｐを演算する。
【００６０】
図５はＴＴＣ演算処理部１５Ａの演算処理内容を示すフローチャートである。以下、同図を参照して、ＴＴＣ演算処理部１５Ａの演算動作について説明する。
【００６１】
まず、ステップＳ２１において、移動体６と衝突事故発生予測位置Ｐ点（交差点中心ＣＣ）間の相対距離（衝突判定距離Ｌｐ）を計算する。
【００６２】
実施の形態１では、前述したように、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）を交差点中心ＣＣとし、移動体情報Ｉ１の示す対象移動体の位置は、交差点中心ＣＣを原点（０）とした相対距離（交差点中心ＣＣ通過後の距離を負値表現）で表すものとする。
【００６３】
したがって、実施の形態１においては、移動体情報Ｉ１の示す対象移動体の位置が、そのまま衝突判定距離Ｌｐと等価（移動体情報Ｉ１の示す対象移動体の位置＝衝突判定距離Ｌｐ）となる。
【００６４】
次に、ステップＳ２２において、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａから通知された判定結果情報ＲＤ１の指示内容（加速モデル、または、等速モデル）に基づき到達予測時間Ｔｐの計算を行う。
【００６５】
具体的には、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａにて、加速モデルと判定された検出速度Ｖｏの対象移動体は、加速度αで交差点直進通過時の目標速度Ｖｔまで加速し、目標速度Ｖｔに達した以降は目標速度Ｖｔで等速走行するものとする。
【００６６】
上述の検出速度Ｖｏは、移動体情報Ｉ１から得られた当該対象移動体の速度とし、等速モデルと判定された対象移動体は検出速度Ｖｏで等速走行をするものとする。
【００６７】
実施の形態１の場合、例えば、加速モデルと判定された対象移動体の到達予測時間Ｔｐは、以下の式(3-1)，式(3-2)により導き出される。なお、式(3-1)において、加速運行時間Ｔｐ１は目標速度Ｖｔまで加速するための所要時間を意味し、等速運行時間Ｔｐ２は目標速度Ｖｔまで加速した後、衝突事故発生予測位置Ｐ点まで等速走行する時間を意味する。
【００６８】
【数３】
【００６９】
なお、等速運行時間Ｔｐ２は、対象移動体が目標速度Ｖｔまで加速した時点で、当該対象移動体が衝突事故発生予測位置Ｐ点に到達していない場合（目標速度Ｖｔまで加速完了後、衝突事故発生予測位置Ｐ点まで目標速度Ｖｔで等速走行する距離がある場合）のみ有効(Ｔｐ２＞０)となる。
【００７０】
このとき、衝突事故発生予測位置Ｐ点（交差点中心ＣＣ）まで目標速度Ｖｔで等速走行する距離を等速運行距離Ｌ２、対象移動体が目標速度Ｖｔまで加速完了するまで必要な走行距離を加速運行距離Ｌ１とすると、等速運行時間Ｔｐ２は相対距離Ｌｐ（対象移動体の交差点中心ＣＣまでの相対距離）に基づき以下の式(4-1)〜(4-3)より導出される。
【００７１】
【数４】
【００７２】
なお、対象移動体が加速中に衝突事故発生予測位置Ｐ点に到達する場合(Ｔｐ２≦０)はＴｐ２＝０となる。
【００７３】
また、等速モデルと判定された対象移動体の到達予測時間Ｔｐは、検出速度Ｖｏで衝突事故発生予測位置Ｐ点まで等速走行する所要時間である等速運行時間Ｔｐ３とすると、以下の式(5)で現れる。
【００７４】
【数５】
【００７５】
最後に、ステップＳ２３において、ＴＴＣ演算処理部１５Ａは、上述の演算処理を、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａから通知された移動体情報Ｉ１の全て（複数の移動体情報Ｉ１が通知される場合がある）に対して実施して、全ての対象移動体に対するＴＴＣ演算結果ＲＴ１を得る。その後、ＴＴＣ演算処理部１５Ａは全ての対象移動体に対するＴＴＣ演算処理結果(到達予測時間Ｔｐの値)を指示するＴＴＣ演算結果ＲＴ１を、情報出力判定部１１６に出力する。
【００７６】
（情報出力判定部１６の処理概要）
情報出力判定部１６は、ＴＴＣ演算処理部１５Ａより取得したＴＴＣ演算結果ＲＴ１が指示するＴＴＣ演算処理結果(到達予測時間Ｔｐの値)に基づき、所定の基準時間Ｔｘ内に衝突事故発生予測位置Ｐ点に到達する危険な車両（危険車両）が存在するか（実施の形態１では交差点中心ＣＣまで基準時間Ｔｘ内に到達する対向車（対象移動体）の有無）を判定し、危険車両が存在する場合、情報再生装置２０Ａに安全運転支援情報ＳＪ１（例えば、画像または音声情報）を出力する。すると、情報再生装置２０Ａが安全運転支援情報ＳＪ１に基づく内容を再生（危険車両の存在を音声、または画像で出力）することにより、車載安全制御装置１Ａを搭載した右折車５１のドライバーに接近する危険車両の存在に対する注意喚起を行うことができる。
【００７７】
（効果）
従来の技術（特許文献１）では、路側移動体検出装置２の検出範囲Ｌｄ外の対象移動体の運行状況（例えば、実施の形態１記載する加速動作など）を考慮していないため、検出範囲Ｌｄ内に衝突事故発生予測位置Ｐ点（交差点中心ＣＣ）がなければ、当該衝突事故発生予測位置Ｐ点までの対象移動体の到達予測時間Ｔｐを正確に取得できなかった。
【００７８】
しかし、実施の形態１においては、検出範囲Ｌｄ外に衝突事故発生予測位置Ｐ点（交差点中心ＣＣ）がある場合においても、高い精度で到達予測時間Ｔｐを取得することを可能にした点において従来技術より優れている。
【００７９】
結果として、実施の形態１における車載安全制御装置１Ａは、路側移動体検出装置２の検出範囲によらず、適切なタイミング（危険な対象移動体が存在するのに、存在しないと信頼性の低い情報をドライバーに通知する事は無く）でドライバーに安全運転が可能な交通情報を提供することができる効果を奏する。
【００８０】
実施の形態１の車載安全制御装置１Ａ、移動モデル判定部であるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａによって、未検出範囲Ｌｗにおける対象移動体（対向車となる移動体６）の運行状況である移動モデル（加速モデル、等速モデル）を判定し、この移動モデルに基づき最終的に交差点中心ＣＣにおける移動体６との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報ＳＪ１を情報出力判定部１６により出力している。
【００８１】
したがって、安全運転支援情報ＳＪ１によって、検出範囲Ｌｄ外に存在する交差点中心ＣＣにおける、対象移動体との衝突危険性度合を高い精度で、車載安全制御装置１Ａを搭載した右折車５１のユーザに警告することができる効果を奏する。
【００８２】
すなわち、車載安全制御装置１Ａを搭載し左側通行で運行している右折車５１が、右折する際の交差点中心ＣＣ付近における対向車（対象移動体）となる移動体６との衝突に関し、高い精度で、車載安全制御装置１Ａを搭載した車両のユーザに警告することができる効果を奏する。
【００８３】
また、実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａは、判定する移動モデルとして加速モデル及び等速モデルとを設定することによって、対象移動体である移動体６の進行を不許可から許可に切り換えるタイミング時における移動モデルを精度よく設定することができる。
【００８４】
＜実施の形態２＞
実施の形態２は、実施の形態１で判定した加速モデル、等速モデルに加えて、左折車の減速モデルをも考慮した安全運転支援システムである。
【００８５】
実施の形態１では、衝突事故発生予測位置Ｐ点（交差点中心ＣＣ）が路側移動体検出装置２の検出範囲Ｌｄ外にある場合において、検出範囲Ｌｄ外で対象移動体（対向車）が加速する場合でも、対象移動体が当該衝突事故発生予測位置Ｐ点まで到達する到達予測時間Ｔｐを高い精度で推定する方法について述べた。
【００８６】
実施の形態２では、実施の形態１で判定した加速モデルとは逆に、検出範囲外で対象移動体（対向車）が減速することが想定される減速モデルをもモデル化可能なＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂ及びＴＴＣ演算処理部１５Ｂを有している。
【００８７】
図６は、実施の形態２の安全運転支援システムに用いられる車載安全制御装置１Ｂの構成を示すブロック図である。
【００８８】
同図に示すように、車載安全制御装置１Ｂは、情報提供装置１０Ｂ、情報再生装置２０Ｂ、及び通信装置３０Ｂから構成される。情報提供装置１０Ｂは、実施の形態１の１０Ａの構成部１２〜１６に加え、さらに、道路形状情報取得部１７を有している。
【００８９】
通信装置３０Ｂは路側通信装置３より通信情報ＴＭ３を受ける。通信情報ＴＭ３は、道路形状情報Ｉ４を含んでいる。道路形状情報Ｉ４は、法廷速度、交差点中心ＣＣ位置、車線数、車線毎の通行許可方向（右折、直進、左折可など）、停止線位置等を含む情報を意味する。図１に示すように、道路形状情報Ｉ４は中央装置５より得られる。
【００９０】
したがって、実施の形態２においては、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、及び信号情報Ｉ３に加えて道路形状情報Ｉ４も利用する。
【００９１】
移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２、信号情報取得部１３及び道路形状情報取得部１７は、通信装置３０Ｂから移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４を取得する。したがって、通信装置３０Ｂ、移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２、及び信号情報取得部１３及び道路形状情報取得部１７により、少なくとも外部情報Ｉ１〜Ｉ４を受ける外部情報取得部を構成する。
【００９２】
（減速モデルの判定方法に関する具体的な処理）
（ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂ）
図７は、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂの動作を示すフローチャートである。以下、図７を参照して、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂの移動モデル判定動作について説明する。
【００９３】
まず、ステップＳ３１において、移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２、信号情報取得部１３及び道路形状情報取得部１７より、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４を取得する。
【００９４】
次に、ステップＳ３２において、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４に基づき、移動体６（移動体６１〜６ｎ）の運行状況における移動モデル（加速モデル、等速モデル，減速モデル）を判定して、判定モデルを指示する判定結果情報ＲＤ２を得る。
【００９５】
その後、ステップＳ３３において、ステップＳ３２で得た判定結果情報ＲＤ２、ステップＳ３１で得た移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４をＴＴＣ演算処理部１５Ｂに出力する。
【００９６】
以下、図７のステップＳ３２の処理について詳述する。ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂは、路側移動体検出装置２が検出した対象移動体の進行方向に設置されている信号機の灯色が左折可であり（青または左折許可矢印が点灯している場合）、かつ、当該対象移動体が左折専用車線を走行しており、所定時間Ｔｈ後に検出範囲外に移動するものと判定される移動体（仮想移動体）である場合、当該対象移動体が左折時の目標速度Ｖｔ２まで減速度βで減速した後、当該目標速度Ｖｔ２で左折する車両（減速モデル）として判定する。なお、仮想移動体の判定方法については、実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａと同様に行う。なお、信号機の灯色が左折可である場合は、信号情報Ｉ３より認識でき、この場合が対象移動体の左折を許可する時間帯となる。
【００９７】
それ以外の場合の移動モデル判定（加速モデル，等速モデル）においては、図３で示した実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａの処理と同様に行う。
【００９８】
したがって、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂは、実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａと同様に、上述の判定処理を、移動体情報取得部１１から取得した移動体情報Ｉ１の全て（複数の移動体情報Ｉ１が取得できる場合がある）に対して実施した後、移動体情報Ｉ１と判定結果情報ＲＤ２とをペアにしてＴＴＣ演算処理部１５Ｂに出力する（図７のステップＳ３３に相当）。
【００９９】
なお、実施の形態２において、対象移動体が左折専用車線を走行している場合を判定する方法としては、道路形状情報Ｉ４から、移動体情報Ｉ１に含まれる対象移動体の走行車線に該当する通行許可方向を取得して、この情報に基づく方法が考えられる。
【０１００】
例えば、移動体情報Ｉ１により該当する対象移動体の走行車線が第１車線として示された場合、道路形状情報Ｉ４にて、第１車線が左折可とのみ示されれば、当該対象移動体が走行している車線は、左折専用車線と判定することができる。
【０１０１】
（ＴＴＣ演算処理部１５Ｂ）
実施の形態２におけるＴＴＣ演算処理部１５Ｂの具体的な処理について、以下に記載する。
【０１０２】
ＴＴＣ演算処理部１５Ｂは、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂの判定結果情報ＲＤ２が減速モデルを指示する場合の移動体情報Ｉ１に関する処理以外、すなわち、判定結果情報ＲＤ２が加速モデルあるいは等速モデルを指示する場合は、実施の形態１のＴＴＣ演算処理部１５Ａと同様にして到達予測時間Ｔｐを求める。
【０１０３】
以降、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂからの判定結果情報ＲＤ２が減速モデルを指示し、これに対応づけられた移動体情報Ｉ１が通知された場合におけるＴＴＣ演算処理部１５Ｂの到達予測時間Ｔｐの導出方法について説明する。
【０１０４】
まず、対象移動体と衝突事故発生予測位置Ｐ点間の相対距離（衝突判定距離Ｌｐ）を計算する（図５のステップＳ２１に相当）。
【０１０５】
実施の形態２では、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）を対象移動体前方の停止線ＳＬ（図２参照）とし、移動体情報Ｉ１の示す対象移動体の位置は、交差点中心ＣＣを原点（０）とした相対距離（交差点中心ＣＣ通過後の距離を負値表現）で表すものとする。
【０１０６】
したがって、移動体情報Ｉ１の示す対象移動体の位置を示す移動体位置認識用距離Ｌｎ、停止線ＳＬ〜交差点中心ＣＣ間の停止線・交差点間距離Ｌｃｓを用いて、移動体位置認識用距離Ｌｎから停止線・交差点間距離Ｌｃｓを引いた値が衝突判定距離Ｌｐ２（停止線〜移動体間の相対距離）となり、以下の式(6)で表される。
【０１０７】
【数６】
【０１０８】
なお、実施の形態２においては、停止線ＳＬ〜交差点中心ＣＣ間の停止線・交差点間距離Ｌｃｓは、実験および評価から得られた所定の値を利用するものとする。
【０１０９】
次に、対象移動体が衝突事故発生予測位置Ｐ点（停止線ＳＬ）に到達する到達予測時間Ｔｐを計算する（図５のステップＳ２２に相当する）。
【０１１０】
減速度β、移動体情報Ｉ１の示す対象移動体の検出速度Ｖｏ（初速度とする）、左折時の目標速度Ｖｔ２まで減速する時間を減速時間Ｔｐ２１、目標速度Ｖｔ２まで減速した後、停止線まで目標速度Ｖｔ２で等速走行する時間である等速時間Ｔｐ２２を用いて、到達予測時間Ｔｐは以下の式(7-1)，(7-2)により導き出される。
【０１１１】
【数７】
【０１１２】
等速時間Ｔｐ２２は、検出速度Ｖｏの対象移動体が目標速度Ｖｔ２まで減速するために必要な走行距離を減速距離Ｌ２１とすると、以下の式(8-1)，(8-2)により導き出される。
【０１１３】
【数８】
【０１１４】
なお、対象移動体が減速中に衝突事故発生予測位置Ｐ点（停止線ＳＬ）に到達する場合(Ｔｐ２２≦０)はＴｐ２２＝０となる。
【０１１５】
最後に、ＴＴＣ演算処理部１５Ｂは、上述の演算処理を、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂから通知された移動体情報Ｉ１の全て（複数の移動体情報Ｉ１が通知される場合がある）に対して実施する。その後、ＴＴＣ演算処理部１５Ｂは、全ての対象移動体に対するＴＴＣ演算処理結果(到達予測時間Ｔｐの値)を指示するＴＴＣ演算結果ＲＴ２を、情報出力判定部１６に出力する（図５のステップＳ２３に相当する）。
【０１１６】
その後、情報出力判定部１６は、ＴＴＣ演算結果ＲＴ２に基づき、ドライバーに通知するための安全運転支援情報ＳＪ２を情報再生装置２０Ｂに出力する。そして、情報再生装置２０Ｂが安全運転支援情報ＳＪ２に基づく内容を再生（危険車両の存在を音声、または画像で出力）することにより、車載安全制御装置１Ｂを搭載した右折車５１のドライバーに接近する危険車両の存在に対する注意喚起を行うことができる。
【０１１７】
（補足：停止線の位置の取得方法）
実施の形態２では、交差点中心ＣＣから停止線ＳＬの位置は、情報提供装置１０Ｂから取得した道路形状情報Ｉ４から交差点中心ＣＣおよび停止線ＳＬの絶対座標位置（例えば、緯度・経度）に基づき、交差点中心ＣＣからから所定の距離Ｌｃｓ離れた位置に停止線ＳＬがあるものとした。しかし、対象移動体の絶対座標（緯度・経度など）が取得できる場合は、絶対座標の差分から計算される停止線〜対象移動体間の相対距離Ｌｇｐｓを直接計算して求めても良いものとする。その場合、式(6)の相対距離Ｌｐ２として上記相対距離Ｌｇｐｓをそのまま用いることができる。
【０１１８】
（効果）
従来の技術（特許文献１）では、対象移動体の進行方向（右折、直進、左折）を考慮した移動体モデル（例えば、加速モデルや減速モデルなど）を考慮していないため、当該衝突事故発生予測位置Ｐ点までの対象移動体の到達予測時間Ｔｐを正確に取得できなかった。
【０１１９】
しかし、実施の形態２の安全運転支援システムでは、対象移動体の進行方向（右折、直進、左折）から対象移動体の運行状況（加速、減速）を推定することにより、高い精度で到達予測時間Ｔｐを求めることができる点において従来技術より優れている。
【０１２０】
このように、実施の形態２における車載安全制御装置１Ｂは、実施の形態１の車載安全制御装置１Ａと同様に、路側移動体検出装置２の検出範囲Ｌｄによらず、適切なタイミング（危険な対象移動体が存在するのに、存在しないと信頼性の低い情報をドライバーに通知する事は無く）でドライバーに安全運転が可能な交通情報を提供することができる効果を奏する。
【０１２１】
加えて、実施の形態２の安全運転支援システムは、実施の形態１に比べ、減速モデルの判定が可能な分、到達予測時間Ｔｐの精度を高めることができる効果を奏する。
【０１２２】
すなわち、実施の形態２の車載安全制御装置１Ｂは、移動モデルとして減速モデルを設定することによって、対象移動体の左折を許可する時間帯における移動モデルを精度よく設定することができる効果を奏する。
【０１２３】
したがって、車載安全制御装置１Ｂを搭載し左側通行で運行している右折車５１が、右折する際の停止線ＳＬ付近にける対向車あるいは左折車となる移動体６（対象移動体）との衝突に関し、高い精度で、車載安全制御装置１Ｂを搭載した右折車５１のユーザに警告することができる効果を奏する。
【０１２４】
＜実施の形態３＞
実施の形態１、実施の形態２では、対象移動体（対向車または左折車）が、前方の信号の灯色が直進または左折可であることを示している場合における安全運転支援システムであった。
【０１２５】
本実施の形態３では、さらに、ジレンマゾーン（信号変化時にドライバーに直進するか否か迷いが生じる距離）に対して、対象移動体の前方の信号が通行不可を示す場合（赤または黄色の場合）の移動モデルが判定可能なＴＴＣ演算モデル判定部１４ＣとＴＴＣ演算処理部１５Ｃを有している。の処理について記載する。
【０１２６】
なお、実施の形態３の車載安全制御装置１Ｃは、図３で示す車載安全制御装置１Ａの構成を基本とした場合、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａ及びＴＴＣ演算処理部１５Ａが以下で述べるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃ及びＴＴＣ演算処理部１５Ｃに置き換わる点を除き、車載安全制御装置１Ａと同様の構成を呈する。
【０１２７】
一方、車載安全制御装置１Ｃは、図６で示す車載安全制御装置１Ｂの構成を基本とした場合、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂ及びＴＴＣ演算処理部１５Ｂが以下で述べるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃ及びＴＴＣ演算処理部１５Ｃに置き換わる点を除き、車載安全制御装置１Ｂと同様の構成を呈する。
【０１２８】
なお、実施の形態３では、実施の形態２と同様、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）を対象移動体前方の停止線ＳＬ（図２参照）としている。
【０１２９】
（ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃ）
実施の形態３におけるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃの具体的な移動体モデルの判定方法について、以下に説明を記載する。
【０１３０】
ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃは、路側移動体検出装置２が検出した対象移動体の前方の信号が通行不可を示す状態になった場合（赤または黄色になった場合）、当該対象移動体が、前方の停止線ＳＬの位置から、上流側に向かってジレンマ減速判定距離Ｌｊ以上離れた位置に存在し、所定時間Ｔｈ後に検出範囲外に移動するものと判定される移動体（仮想移動体）である場合、当該対象移動体を、減速度βで減速し、停止線ＳＬ前で停止するものとする移動体（停止モデル）として判定する。なお、仮想移動体の判定方法については、実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａと同様に行う。
【０１３１】
なお、ジレンマ減速判定距離Ｌｊとは、ジレンマゾーン（信号変化時にドライバーに直進するか否か迷いが生じる距離）で定義される距離を意味する。なお、信号機の灯色が赤または黄に変化する場合は、信号情報Ｉ３より得られ、この時点は対象移動体の進行を不許可にする時間帯に相当する。
【０１３２】
ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃは、上記以外の場合、すなわち、前方の停止線位置から上流側にジレンマ減速判定距離Ｌｊより設定された位置から、下流側（交差点内部側）に位置に存在する対象移動体の移動モデルに関しては、実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａあるいは実施の形態２のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂと同様の処理を行う（ステップＳ１２（図４），ステップＳ３２（図７）に相当する）。
【０１３３】
路側移動体検出装置２が検出した移動体６が停止線ＳＬから上流側にジレンマ減速判定距離Ｌｊ以上離れた位置に存在することを判定する具体的な方法を以下に述べる。
【０１３４】
信号情報Ｉ３による灯色情報の黄色の点灯時間をＹ、ドライバーの反応時間をτとすると、移動体６の減速度β、移動体６の検出速度Ｖｏを用いてジレンマ減速判定距離Ｌｊは以下の式(9)の関係を満足する。
【０１３５】
【数９】
【０１３６】
したがって、移動体６と衝突事故発生予測位置Ｐ点（停止線ＳＬ）間の相対距離を相対距離Ｌｐ２とすると、停止モデルの判定条件は、移動体６が停止線ＳＬから上流側に向かって確実にジレンマ減速判定距離Ｌｊ以上離れた位置に存在することであるため、相対距離Ｌｐ２が以下の式(10)を満足することである。
【０１３７】
【数１０】
【０１３８】
最後に、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃは、実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａ、あるいは実施の形態２のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂと同様に、移動体情報取得部１１から取得した移動体情報Ｉ１の全て（複数の移動体情報Ｉ１が取得できる場合がある）に対して判定処理を実施する。その後、移動体情報Ｉ１と当該移動体情報Ｉ１に関する移動モデルを指示する判定結果情報ＲＤ３をＴＴＣ演算処理部１５Ｃに出力する（実施の形態１のステップＳ１３（図４）、実施の形態２のステップＳ３３（図７）に相当）。
【０１３９】
（ＴＴＣ演算処理部１５Ｃ）
実施の形態３におけるＴＴＣ演算処理部１５Ｃの具体的な処理について、以下に説明する。
【０１４０】
ＴＴＣ演算処理部１５Ｃは、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃからの判定結果情報ＲＤ３が停止モデルを指示する場合以外は、実施の形態１のＴＴＣ演算処理部１５Ａあるいは実施の形態２のＴＴＣ演算処理部１５Ｂと同様の処理（到達予測時間Ｔｐの演算処理）を行う。以下では判定結果情報ＲＤ３が停止モデルを指示する場合について説明する。
【０１４１】
まず、実施の形態２のＴＴＣ演算処理部１５Ｂと同様にして、対象移動体と衝突事故発生予測位置Ｐ点（停止線ＳＬ）間の相対距離（衝突判定距離Ｌｐ２）を計算する（図５のステップＳ２１に相当）。
【０１４２】
次に、対象移動体が衝突事故発生予測位置Ｐ点（停止線ＳＬ）に到達する到達予測時間Ｔｐを計算する（図５のステップＳ２２に相当）。
【０１４３】
具体的には、実施の形態２のＴＴＣ演算処理部１５Ｂと同様に、検出速度Ｖｏの対象移動体が減速度βで停止するのに必要な時間Ｔｐ３１、検出速度Ｖｏの対象移動体が減速度βで停止するのに必要な距離である停止所要距離(減速所要距離)Ｌ３１を用いて、停止所要距離Ｌ３１は以下の式(11-1)，(11-2)により求められる。
【０１４４】
【数１１】
【０１４５】
対象移動体〜停止線間の距離である相対距離Ｌｐ２(式(6)参照)が、停止所要距離Ｌ３１より大きい場合（Ｌ３１＜Ｌｐ２の場合）は、当該移動体６は停止線ＳＬからの相対距離が停止所要距離Ｌ３１になった時点で減速を開始するものとし、それ以前は移動体情報Ｉ１が示す検出速度Ｖｏで等速度運動するものとする。
【０１４６】
それ以外の場合(Ｌ３１≧Ｌｐ２)は、当該移動体６は常に減速度βで減速しているものとする。
【０１４７】
よって、到達予測時間Ｔｐは、「Ｌ３１＜Ｌｐ２」の場合、到達予測時間Ｔｐは、｛対象移動体が減速開始する前まで等速走行する時間｝と減速所要時間（Ｔｐ３１）との和となることから、以下の式(12-1)により導き出され、「Ｌ３１≧Ｌｐ２」の場合、到達予測時間Ｔｐは、減速所要時間（Ｔｐ３１）となることから以下の式(12-2)により導き出される。
【０１４８】
【数１２】
【０１４９】
最後に、ＴＴＣ演算処理部１５Ｃは、上述の演算処理を、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃから通知された移動体情報Ｉ１の全て（複数の移動体情報Ｉ１が通知される場合がある）に対して実施する。その後、ＴＴＣ演算処理部１５Ｃは、全ての対象移動体に対するＴＴＣ演算処理結果(到達予測時間Ｔｐの値)であるＴＴＣ演算結果ＲＴ３を情報出力判定部１６に出力する（図５のステップＳ２３に相当する）。
【０１５０】
（効果）
従来の技術（特許文献１）では、対象移動体が停止する場合の当該衝突事故発生予測位置Ｐ点までの対象移動体の到達予測時間Ｔｐを取得する具体的な方法が示されていなかった。
【０１５１】
しかし、この第３の実施形態では、実施の形態２と同様、停止線ＳＬ（衝突事故発生予測位置Ｐ点）で停止する対象移動体を精度よく抽出し、抽出した対象移動体の停止線までの到達予測時間Ｔｐの取得を可能とするとする点で従来技術より優れている。
【０１５２】
その結果、実施の形態２における車載安全制御装置１Ｃは、実施の形態１及び実施の形態２と同様に、路側移動体検出装置２の検出範囲Ｌｄによらず、適切なタイミング（危険な移動体が存在するのに、存在しないと信頼性の低い情報をドライバーに通知する事は無く）でドライバーに安全運転が可能な交通情報を提供することができる効果を奏する。
【０１５３】
加えて、実施の形態３の安全運転支援システムは、実施の形態１及び実施の形態２に比べ、停止モデルの判定が可能な分、到達予測時間Ｔｐの精度を高めることができる効果を奏する。
【０１５４】
すなわち、実施の形態３の車載安全制御装置１Ｃは、移動モデルとして停止モデルを設定することによって、対向車となる移動体６（対象移動体）の進行を許可から不許可に切り換えるタイミング時における移動モデルを精度よく設定することができる効果を奏する。
【０１５５】
＜実施の形態４＞
実施の形態１〜実施の形態３では、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）が交差点中心ＣＣまたは停止線ＳＬなど固定位置としていたが、Ｐ点が走行中の前方車両の末尾位置など動的に変化する場合がある。実施の形態４の安全運転支援システムはＰ点が動的に変化する場合も考慮する。
【０１５６】
図８は、図１に示す安全運転支援システムを、直進しようとしている車両（直進車）のドライバーに対して、前方車両との衝突危険性の有無を通知する追突事故防止サービスに適用した場合のシステム構成を模試的に示した説明図である。すなわち、実施の形態４の安全運転支援システムは上記追突事故防止サービスが提供可能なシステムである。
【０１５７】
（実施の形態４におけるサービス適用例）
実施の形態４では、図８で示す車線２２上を運行する直進車７０に車載安全制御装置１Ｄが搭載されているものとする。なお、全体構成は図１で示す構成と同様であり、路側通信装置３Ｄ（図１の路側通信装置３に相当）と車載安全制御装置１Ｄの内部構成が実施の形態１〜実施の形態３とは異なる。路側通信装置３Ｄ及び車載安全制御装置１Ｄの詳細については後述する。
【０１５８】
また、実施の形態４の安全運転支援システムでは、前方車両がと衝突する危険性のある位置（衝突事故発生予測位置Ｐ点）を停止線ＳＬや前方車両の末尾としている。そして、路側移動体検出装置２は、交差点中心ＣＣから上流側（直進車の進行方向と逆方向。図８を参照）に向かって検出開始オフセット距離Ｌdｗ（図１の未検出範囲Ｌｗに相当）に離れた位置から、検出範囲Ｌｄ内に存在する移動体６（移動体６１〜６ｎ）を検出できるものとする。
【０１５９】
したがって、停止線ＳＬに至る車線２２において、車線２２を通過する移動体６（移動体６１〜６ｎ，６ｐ）の進行方向に沿って、移動体６の速度及び位置が検出不可能な未検出範囲Ｌｗ１（第１の未検出範囲）、移動体６の速度及び位置が検出可能な検出範囲Ｌｄ、検出不可能な検出開始オフセット距離Ｌｄｗ（第２の未検出範囲Ｌｗ）の順で存在する。
【０１６０】
路側移動体検出装置２は、図８に示すように、検出した対象移動体となる前方車両（移動体６）の位置を、路側無線装置３の設置位置を原点（０）とした相対距離（路側無線装置３の設置位置から下流側に向かって正値表現）で表し、移動体情報Ｉ１として路側通信装置３Ｄに出力する。
【０１６１】
また、路側移動体検出装置２は、検出した前方車両の速度（時速（km/h）または秒速（m/s））を指示する情報を移動体情報Ｉ１として路側通信装置３Ｄに出力する。
【０１６２】
また、路側通信装置３Ｄから出力される通信情報ＴＭ４に含まれる信号情報Ｉ３には、当該路側通信装置３Ｄが設置されている道路の下流側にある、信号が停止を所望する停止線ＳＬの位置（当該信号情報Ｉ３で示される灯器が赤の時に停止する位置）が含まれ、当該停止線ＳＬの位置は路側通信装置３Ｄの設置位置を原点（０）とした相対距離（下流方向を正）で示されるものとする。
【０１６３】
同様に、路側通信装置３Ｄから出力される通信情報ＴＭ４に含まれる道路形状情報Ｉ４には、当該路側通信装置３Ｄが設置されている道路の下流側にある交差点の位置（例えば、交差点の中心）が含まれ、交差点の位置は路側通信装置３Ｄの設置位置を原点（０）とした相対距離（下流方向を正）で示されるものとする。
【０１６４】
路側通信装置３Ｄは、当該路側通信装置３Ｄの設置位置直下の通信範囲Ｌａにおいて車両とリアルタイム性のある（例えば、通信遅延が100msec以内の）双方向通信が実現できるものとする。車両がＥＴＣや光ビーコン車載器等を搭載することにより、特に車載安全制御装置１Ｄを搭載していなくとも上記双方向通信が可能である。
【０１６５】
以降、実施の形態４の安全運転支援システムによる追突事故防止サービスの動作について説明する。
【０１６６】
実施の形態４による本追突事故防止サービスは、前方移動体（例えば、図８の移動体Ｐ）に衝突する可能性がある車両（例えば、図８の直進車７０）のドライバーに前方注意喚起を促すことにより、同一の道路（車線２２）の同一方向に走行する移動体間における衝突事故の発生を抑制するものである。
【０１６７】
図９に、実施の形態４の安全運転支援システムで用いる路側通信装置３Ｄの内部構成を示すブロック図である。
【０１６８】
路側通信装置３Ｄは、路側無線通信装置入力部３１、移動体情報変換部３２、移動体情報出力部３３、ＴＴＣ演算モデル判定部３４、路側無線通信装置３５、路側装置情報取得部３８及び路側装置情報蓄積部３９から構成される。
【０１６９】
路側装置情報取得部３８は、路側移動体検出装置２、交通信号制御装置４及び中央装置５から移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３、道路形状情報Ｉ４などを取得する。
【０１７０】
路側無線通信装置入力部３１（通信装置用入力部）は、上記双方向通信可能な車両から通信範囲Ｌａの通過時にアップリンク情報ＡＪ（車両ID、走行車線）を取得する。
【０１７１】
移動体情報変換部３２は、路側無線通信装置入力部３１が取得したアップリンク情報ＡＪに基づき第１の仮想移動体情報ＰＭ１を生成する。
【０１７２】
ＴＴＣ演算モデル判定部３４（通信装置用移動体情報判定部）は、路側装置情報取得部３０１が取得した信号情報Ｉ３および道路形状情報Ｉ４に基づき、第１の仮想移動体情報ＰＭ１（により指示される仮想移動体）の移動モデル（等速、減速・停止）を判定して第１の仮想移動体情報ＰＭ１と共に判定結果情報ＲＤ４を出力する。
【０１７３】
移動体情報出力部３３（通信装置用移動体情報出力部）は判定結果情報ＲＤ４に基づき第２の仮想移動体情報ＰＭ２を生成・出力する。
【０１７４】
路側装置情報蓄積部３９は、路側装置情報取得部３８が取得した移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３、道路形状情報Ｉ４、および、移動体情報出力部３３から通知された第２の仮想移動体情報ＰＭ２を蓄積する。
【０１７５】
路側無線通信装置３５は、車載安全制御装置１Ｄの情報提供装置１０Ｄに対して、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３、道路形状情報Ｉ４及び第２の仮想移動体情報ＰＭ２を含む通信情報ＴＭ４を無線出力配信する。
【０１７６】
図１０は、実施の形態４の安全運転支援システムの特徴部である車載安全制御装置１Ｄの構成を示すブロック図である。車載安全制御装置１Ｄは図３で示した車載安全制御装置１Ａを基本的に含み、かつ追加機能を付加した形で構成されている。
【０１７７】
同図に示すように、車載安全制御装置１Ｄは、情報提供装置１０Ｄ、情報再生装置２０Ｄ、通信装置３０Ｄ及び車載センサ装置４７から構成される。
【０１７８】
通信装置３０Ｄは路側通信装置３Ｄより通信情報ＴＭ４を受ける。前述したように、通信情報ＴＭ４には、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４が含まれ、さらに、第２の仮想移動体情報ＰＭ２が含まれる。
【０１７９】
情報提供装置１０Ｄは、情報提供装置１０Ｄが取得した通信情報ＴＭ４から、移動体情報Ｉ１（例えば、対象移動体の速度及び位置等）、移動体検出装置情報Ｉ２、及び信号情報Ｉ３を取得し、安全運転支援情報ＳＪ４（たとえば、画像または音声情報）を情報再生装置２０Ｄに出力するシステム構成となっている。
【０１８０】
なお、他の実施の形態と異なり、移動体情報取得部１１は通信装置３０Ｄより第２の仮想移動体情報ＰＭ２をも取得し、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄに出力する。
【０１８１】
情報提供装置１０Ｄは、車載センサ装置４７（例えば、車速パルス発生装置やＧＰＳ装置など）から車両の速度と位置のそれぞれを取得する自車速度情報取得部１１８と、自車位置情報取得部１１９を備えている。この点が実施の形態１〜実施の形態３における車載安全制御装置１Ａ〜１Ｃと異なる点である。
【０１８２】
なお、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄ、ＴＴＣ演算処理部１５Ｄ及び情報出力判定部１６Ｄについては後に詳述する。また、通信装置３０Ｄにおいて、路側通信装置３Ｄに対してアップリンク情報ＡＪ（車両ID、走行車線）を通知する通信機能を具備しても良い。
【０１８３】
図１１は、路側通信装置３Ｄによる第２の仮想移動体情報ＰＭ２の生成・配信処理を示すフローチャートである。以下、図１１を参照して、本路側通信装置３Ｄのポイントとなる動作である第２の仮想移動体情報ＰＭ２の生成・配信処理を説明する。
【０１８４】
まず、ステップＳ４１において、ＥＴＣや光ビーコン車載器等のアップリンク情報ＡＪ送信用の通信機器を搭載した（対象）移動体と、通信範囲Ｌａにおいて路側通信装置３Ｄと通信を開始し、路側無線通信装置入力部３１が移動車からアップリンク情報ＡＪを取得し、取得したアップリンク情報ＡＪを移動体情報変換部３２に出力する。
【０１８５】
次に、ステップＳ４２において、移動体情報変換部３２は、ステップＳ４１で当該アップリンク情報ＡＪを第１の仮想移動体情報ＰＭ１に変換して、ＴＴＣ演算モデル判定部３４に出力する。
【０１８６】
その後、ステップＳ４３において、ＴＴＣ演算モデル判定部３４は、第１の仮想移動体情報ＰＭ１に基づき、対象移動体の移動モデル（等速、減速・停止）を判定し、判定した移動モデルを支持する判定結果情報ＲＤ４を第１の仮想移動体情報ＰＭ１に関連づけて移動体情報出力部３３に出力する。
【０１８７】
なお、ＴＴＣ演算モデル判定部３４による第１の仮想移動体情報ＰＭ１に基づく移動モデルの判定処理ニア用は後述する。
【０１８８】
そして、ステップＳ４４において、移動体情報出力部３３は、判定結果情報ＲＤ４を参照して、第１の仮想移動体情報ＰＭ１に基づき第２の仮想移動体情報ＰＭ２を生成し、路側無線通信装置（出力部）３５に対して出力する。
【０１８９】
最後に、ステップＳ４５において、路側無線通信装置３５は、路側装置情報取得部３８が取得している移動体情報Ｉ１，移動体情報Ｉ１、信号情報Ｉ３等を含む情報、あるいは移動体情報出力部３３が取得している第２の仮想移動体情報ＰＭ２を逐次配信する。その結果、車載安全制御装置１Ｄを搭載した車両は路側通信装置３Ｄからの通信情報ＴＭ４を通信装置３０Ｄにて受信することができる。
【０１９０】
なお、路側装置情報取得部３８が取得した情報（例えば、上述の実施の形態１〜実施の形態３で利用している移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３、信号情報Ｉ３、道路形状情報Ｉ４等）は、路側装置情報蓄積部３９に蓄積されており、移動体情報変換部３２、ＴＴＣ演算モデル判定部３４、移動体情報出力部３３のそれぞれから蓄積している情報を参照できる。
【０１９１】
また、上述の第１の仮想移動体情報ＰＭ１および第２の仮想移動体情報ＰＭ２は、路側通信装置３Ｄ内で生成するという点でのみ、路側移動体検出装置２から路側通信装置３Ｄの路側装置情報取得部３８に入力される移動体情報Ｉ１と異なり、情報の電文形式（フォーマット）は移動体情報Ｉ１，第１及び第２の仮想移動体情報ＰＭ１及びＰＭ２間で同じものとする。
【０１９２】
上述のステップＳ４２における移動体情報変換部３２が路側無線通信装置入力部３１で取得したアップリンク情報ＡＪを第１の仮想移動体情報ＰＭ１に変換する方法について、以下に具体的に説明する。
【０１９３】
なお、実施の形態４において、原則、上述のアップリンク情報ＡＪには車両ＩＤと走行車線のみが含まれるものとし、対象移動体の速度や位置が含まれないものとする。
【０１９４】
ここで、実施の形態４では移動体の位置は、前述したように、路側通信装置３Ｄの位置近傍を原点（０）とした相対距離（路側通信装置３Ｄの設置位置から下流側に向かって正値表現）で表すものとする。
【０１９５】
移動体情報変換部３２は、路側無線通信装置入力部３１が取得したアップリンク情報ＡＪを路側通信装置３Ｄに通知したアップリンク情報ＡＪ送信用の通信機器を備えた対象移動体の速度を、道路形状情報Ｉ４に含まれる当該対象移動体が走行している道路の設定移動体速度Ｖｄとして設定する。すなわち、対象移動体からのアップリンク情報ＡＪの受信をトリガとして移動体情報変換部３２は第１の仮想移動体情報ＰＭ１への変換処理を行う。
【０１９６】
アップリンク情報ＡＪを通信した対象移動体の位置に関し、前述したように、路側通信装置３Ｄの設置位置近傍を原点（“０”）としてし、当該対象移動体の進行方向を正とした座標軸（ｘ）で移動体の位置を示すものとし、アップリンク情報ＡＪは路側通信装置３Ｄの設置位置から、通信範囲Ｌａだけ対象移動体の進行方向手前（すなわち、ｘ＝−Ｌａ）で取得できるものとする(図８参照)。
【０１９７】
この時、路側通信装置３Ｄの路側無線通信装置入力部３１が、アップリンク情報ＡＪを取得してから、移動体情報変換部３２に通知されるまでの時間をアップリンク情報伝達時間Ｔｄとすると、対象移動体の初期位置である移動体位置（距離）Ｌｍは以下の式(13)により求められる。
【０１９８】
【数１３】
【０１９９】
移動体情報変換部３２は、上述の演算を行うことで、アップリンク情報ＡＪを第１の仮想移動体情報ＰＭ１（設定移動体速度Ｖｄ、移動体位置Ｌｍ）に変換し、この第１の仮想移動体情報ＰＭ１をＴＴＣ演算モデル判定部３４に出力する。
【０２００】
次に、上述のステップＳ４３におけるＴＴＣ演算モデル判定部３４が、第１の仮想移動体情報ＰＭ１で示される対象移動体の移動モデルの判定処理について、以下に具体的に説明する。
【０２０１】
ＴＴＣ演算モデル判定部３４は、第１の仮想移動体情報ＰＭ１が入力された時点において、路側装置情報取得部３８が取得した信号情報Ｉ３の内容が、第１の仮想移動体情報ＰＭ１の進行方向に設置されている信号が「(1) 直進可」の灯色であると指示している場合、以下のように演算する。
【０２０２】
すなわち、第１の仮想移動体情報ＰＭ１の示す移動体は、設定移動体速度Ｖｄで等速走行するものとして判定し、判定結果（等速モデル）を指示する判定結果情報ＲＤ４と第１の仮想移動体情報ＰＭ１とを関連づけて移動体情報出力部３３に出力する。
【０２０３】
一方、信号情報Ｉ３が上記信号が「(1) 直進不可」の灯色であると指示している場合、以下のように演算する。
【０２０４】
すなわち、第１の仮想移動体情報ＰＭ１の示す対象移動体は、当該対象移動体の進行方向にある減速・停止位置(実施の形態４では、図８の停止線ＳＬとする)で停止するものとして判定し、判定結果（減速・停止モデル）を指示する判定結果情報ＲＤ４と第１の仮想移動体情報ＰＭ１とを関連づけて移動体情報出力部３３に出力する。なお、判定結果情報ＲＤ４には減速・停止位置に関する情報が含まれる。
【０２０５】
最後に、上述のステップＳ４４における移動体情報出力部３３における第２の仮想移動体情報ＰＭ２を生成処理について具体的な処理内容を説明する。
【０２０６】
まず、移動体情報出力部３３がＴＴＣ演算モデル判定部３４から第１の仮想移動体情報ＰＭ１を取得した時点の時刻をＴｅ＝“０”とする。
【０２０７】
ここで、時刻Ｔｅにおける第１の仮想移動体情報ＰＭ１で示される対象移動体の位置Ｌ（Ｔｅ)とすると、移動体情報出力部３３は、ＴＴＣ演算モデル判定部３４から入力された判定結果情報ＲＤ４が「(1) 等速モデル」を指示する場合、以下の式(14)により位置Ｌ（Ｔｅ)を演算する。
【０２０８】
【数１４】
【０２０９】
また、等速モデルと判定された対象移動体が停止線ＳＬまで到達するのに必要な時間を到達予測時間Ｔｐとすると、以下の式(15)で表される。
【０２１０】
【数１５】
【０２１１】
移動体情報出力部３３は、式(14)で求めた対象移動体の位置Ｌ（Ｔｅ)が図８で示す未検出範囲Ｌｗ１（第１の未検出範囲）内に存在する場合、「Ｌ（Ｔｅ)＜Ｌｗ」において、周期的（例えば100msec周期）に仮想移動体の位置Ｌ（Ｔｅ)を式(15)に沿って算出した値で更新し、更新した値を指示する情報を第２の仮想移動体情報ＰＭ２として生成して、路側無線通信装置３５を介して通信情報ＴＭ４に含ませて車載安全制御装置１Ｄの情報提供装置１０Ｄに対して無線出力する。
【０２１２】
一方、移動体情報出力部３３は、ＴＴＣ演算モデル判定部３４から入力された判定結果情報ＲＤ４が「減速・停止モデルの場合」を指示する場合、は以下のように演算を行う。
【０２１３】
すなわち、第１の仮想移動体情報ＰＭ１で示される対象移動体は、減速度βで減速開始してから減速度で減速・停止位置(実施の形態４は、図８の停止線ＳＬ)で停止するのに必要な距離を制動距離Ｌ４１、減速度βで停止するのに必要な時間を時間Ｔｐ４１とすると、実施の形態３で用いた式(11-1)，(11-2)と同様にして、以下の式(16-1)，(16-2)で表される。
【０２１４】
【数１６】
【０２１５】
したがって、対象移動体の位置が「Ｌ（Ｔｅ）≦Ｌｓ―Ｌ４１」である場合は、設定移動体速度Ｖｄで等速走行するものとして、上述の等速モデルと同様にして対象移動体の位置を更新し、対象移動体の位置が「Ｌ（Ｔｅ）＞Ｌｓ―Ｌ４１」である場合は、速度βで減速を開始するものとして扱う。
【０２１６】
すなわち、減速を開始した時刻を時刻Ｔｐ４２、当該対象移動体が停止線まで到達する時間を時間Ｔｐとすると、時間Ｔｐ４２は以下の式(17)により求められる。
【０２１７】
【数１７】
【０２１８】
時間Ｔｐ４２は、検出した対象移動体が減速を開始するまで等速運動を継続する時間と等価であることから、到達予測時間Ｔｐは以下の式(18)で表される。
【０２１９】
【数１８】
【０２２０】
この時、時刻Ｔｅと減速開始時刻Ｔｐ４２との大小関係によって以下の式(19-1)，(19-2)によって移動車の位置Ｌ（Ｔｅ)を求めることができる。なお、式(19-1)は式(14)と同じになる。
【０２２１】
【数１９】
【０２２２】
移動体情報出力部３３は、対象移動体の位置が図８の未検出範囲Ｌｗ１内に存在する場合、すなわち、「Ｌ（Ｔｅ)＜Ｌｗ１」において、周期的（例えば100msec周期）に当該第１の仮想移動体情報ＰＭ１の位置を上述の式(19-1)，(19-2)に沿って算出した値で更新した第２の仮想移動体情報ＰＭ２を生成して、路側無線通信装置３５を介して車載安全制御装置１Ｄの情報提供装置１０Ｄに対して無線出力する。
【０２２３】
なお、正確には、路側無線通信装置３５は路側装置情報取得部３８より得られる移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４を含む情報と、移動体情報出力部３３より得られる第２の仮想移動体情報ＰＭ２を併せた通信情報ＴＭ４を車載安全制御装置１Ｄに対して無線出力する。
【０２２４】
次に、第２の仮想移動体情報ＰＭ２を受信した車載安全制御装置１ＤのＴＴＣ演算モデル判定部１４ＤとＴＴＣ演算処理部１５Ｄの具体的な処理について記載する。
【０２２５】
（ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄの処理概要）
ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄは、受信する路側通信装置３Ｄで生成した第２の仮想移動体情報ＰＭ２と路側移動体検出装置２で生成された移動体情報Ｉ１との選択は、演算される対象移動体の位置が移動体検出装置情報Ｉ２に含まれる未検出範囲Ｌｗ１に存在するか否かで判別するものとする。
【０２２６】
すなわち、図８において対象移動体の位置Ｌが、「(1)L ≧ Li-Ldw-Ld」の場合、路側移動体検出装置２で生成された移動体情報Ｉ１（＝検出範囲Ｌｄ及び検出開始オフセット距離Ｌｄｗ内の対象移動体）を選択し、「(2)L ＜ Li-Ldw-Ld」の場合、路側通信装置３Ｄで生成した第２の仮想移動体情報ＰＭ２（＝未検出範囲Ｌｗ１内の対象移動体）を選択する。そして、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄは、選択した移動体情報（第２の仮想移動体情報ＰＭ２あるいは移動体情報Ｉ１）に基づき、モデル判定処理を行う。
【０２２７】
なお、上記(1)の場合は、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄは、実施の形態１〜実施の形態３のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａ，１４Ｂと同様の移動モデル判定処理を行って選択判定結果情報ＲＤ１Ｓを出力し、上記(2)の場合は、実施の形態４のＴＴＣ演算モデル判定部３４と同様な移動モデル処理を行い、等速モデル、あるいは減速・停止モデルを指示する選択判定結果情報ＲＤ１Ｓを出力する。
【０２２８】
なお、図８における検出開始オフセット距離Ｌｄｗ（第２の未検出範囲）は、上記(1)において検出範囲Ｌｄ内と判定された対象移動体に関し、実施の形態１〜３における未検出範囲Ｌｗ（図２参照）と実質的に同等の意味を持つものとする。
【０２２９】
（ＴＴＣ演算処理部１５Ｄの処理概要）
実施の形態４におけるＴＴＣ演算処理部１５Ｄの具体的な処理について以下に記載する。なお、実施の形態４において、衝突事故発生予測位置Ｐ点は停止線ＳＬとする。
【０２３０】
ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄから通知された選択判定結果情報ＲＤ１Ｓが「(1)路側移動体検出装置２で生成された移動体情報Ｉ１」に基づき得られた場合、実施の形態１〜実施の形態３の場合と同様に処理し、対象移動体が停止線ＳＬに到達する所要時間（到達予測時間Ｔｐ）を計算する（式（3-2)、式（5)、式（7-2)、式(12-1)，(12-2)を参照）。そして、この到達予測時間Ｔｐを指示するＴＴＣ演算結果ＲＴ４を情報出力判定部１６に出力する。
【０２３１】
ただし、実施の形態１においては、衝突事故発生予測位置Ｐ点を交差点中心ＣＣとしているため、実施の形態１における移動体情報Ｉ１の示す衝突判定距離Ｌｐは、実施の形態２と同様にして停止線基準に変更する必要がある。
【０２３２】
すなわち、式(6)から求められる衝突判定距離Ｌｐ２（停止線〜対象移動体間の相対距離）を実施の形態１における衝突判定距離Ｌｐとして利用する必要がある。
【０２３３】
なお、式(6)における停止線・交差点間距離Ｌｃｓ値は、図８において（Ｌｉ−Ｌｓ）と等価となる。
【０２３４】
一方、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄから通知された選択判定結果情報ＲＤ１Ｓが「(2)路側通信装置３Ｄで生成した第２の仮想移動体情報ＰＭ２」に基づき得られた場合、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄにて対象移動体の移動モデルの判定が、等速モデルとして判定されている場合は式(15)を用いて、減速・停止モデルとして判定されている場合は式(18)を用いて、到達予測時間Ｔｐを計算する。そして、この到達予測時間Ｔｐを指示するＴＴＣ演算結果ＲＴ４を情報出力判定部１６に出力する。
【０２３５】
（情報出力判定部１６Ｄの処理概要）
情報出力判定部１６Ｄは、ＴＴＣ演算処理部１５Ｄより通知された対象移動体のＴＴＣ演算処理結果(到達予測時間Ｔｐの値)ＲＴ４から、自車が前方の車両に追突するか危険性があるかを判定し、追突する可能性がある場合は、情報再生装置２０Ｄに安全運転支援情報（例えば、画像または音声情報）ＳＪ４を出力し、情報再生装置２０Ｄが当該安全運転支援情報ＳＪ４を再生することにより、ドライバーに前方の車両に対する注意喚起を行う。
【０２３６】
この時、情報出力判定部１６Ｄにおいて、自車（例えば、図８の直進車７０）が前方車両（例えば、図８の移動体６ｐ）に追突するかを判定する具体的な方法を以下に記載する。
【０２３７】
情報出力判定部１６Ｄは、まず、自車の位置Ｌｏと検出速度Ｖｏを自車速度情報取得部１１８および自車位置情報取得部１１９からそれぞれ取得する。
【０２３８】
このとき、自車の位置は移動体情報Ｉ１，第２の仮想移動体情報ＰＭ２と同様に路側通信装置３Ｄの設置位置を原点として表されるものとする。
【０２３９】
したがって、自車が停止線ＳＬで到達する所要時間Ｔｘは、以下の式(20)によって表される。
【０２４０】
【数２０】
【０２４１】
自車が前方車両に追突する危険がある場合とは、自車が前方車両に追いつく可能性がある場合である。すなわち、「Ｔｘ≦Ｔｐ」となる前方車両が存在する場合に、自車が当該前方車両に追突する危険性があるものと判定する。
【０２４２】
なお、上述のステップＳ４２においてアップリンク情報ＡＪに対象移動体の位置と速度が含まれる場合は、アップリンク情報ＡＪに含まれる位置と速度を移動体情報変換部３２で生成する第１の仮想移動体情報ＰＭ１の位置と速度の値として利用してもよい。
【０２４３】
また、上述の実施の形態４においては、衝突事故発生予測位置Ｐ点を停止線ＳＬとしていたが、進行方向の信号が赤など直進不可を示す場合において、前方移動体の停止位置としても良い。
【０２４４】
図１２は前方移動体の停止位置の求め方について説明するための説明図である。同図に示すように、移動体６ｐ（移動体Ｐ）の進行方向に他の移動体がＮ台（ここでは４台と仮定）存在する場合、移動体６の停止位置ＳＭは、停止線ＳＬから移動体の想定車長Ｌv×Ｎの距離（＝停止線オフセット距離Ls_offset）だけ当該道路の上流側（移動体の進行方向と逆向き）の位置するものとして扱う。すなわち、検出範囲Ｌｄにおける対象移動体の最後尾位置に基づく可変停止位置である停止位置ＳＭを衝突事故発生予測位置Ｐ点とする。
【０２４５】
この時、ＴＴＣ演算処理部１５Ｄにおいては、対象移動体の位置を停止線ＳＬからの相対距離で表し（図１２の相対距離Ｌｐ２）、対象移動体が停止線に到達する所要時間（到達予測時間Ｔｐ）を計算していたが、対象移動体の位置を停止位置ＳＭからの相対距離Ｌｐ３で表すことで、対象移動体が停止位置に到達する所要時間（到達予測時間Ｔｐ）を計算する。なお、対象移動体〜停止位置間の相対距離Ｌｐ３は以下の式(21)により表される。
【０２４６】
【数２１】
【０２４７】
また、進行方向に存在する対象移動体の台数が不明である場合、上述の停止線オフセット距離Ls_offsetを評価実験で予め求められた所定の値をとしても良い。
【０２４８】
なお、進行方向に存在する対象移動体の台数が不明である場合とは、例えば、移動体検出装置情報取得部１２が取得した移動体検出装置情報Ｉ２に含まれる路側移動体検出装置２の検出精度（例えば、対象移動体の検出確率、検出範囲に対象移動体が１０台存在する場合に、５台検出している場合は検出確率５０％の場合等）が低い場合などを指す。
【０２４９】
（効果）
上述した実施の形態１〜実施の形態３では、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）が、路側移動体検出装置２の検出範囲Ｌｄの下流側（検出した対象移動体の進行方向）に配置されており、危険な事象が発生する前に、すなわち衝突可能性が生じる前、衝突する可能性のある危険な車両を事前に検出できる構成となっていた。
【０２５０】
しかし、図８や図１２に示すような危険な車両が前方に存在する場合は、当該危険車両が路側移動体検出装置２の検出範囲Ｌｄに進入するまでその存在が検出されず、例えば、当該危険車両と車間距離が十分に無い場合においては、前方の危険車両の存在が当該路側移動体検出装置２にて検出された後、車載安全制御装置１Ａ〜１Ｃによりドライバーに注意喚起しても、危険を確実に回避することが出来ない場合が生じる。
【０２５１】
また、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）が交差点中心ＣＣまたは停止線ＳＬなど所定の固定位置となっていたが、走行中の前方車両の最後尾の位置など動的に変化する場合について考慮していなかったため、例えば、信号が赤の場合に前方車両の位置に到達する時間を正確に計算できず、適切なタイミングで前方車両との衝突可能性をドライバーに通知できなかった。
【０２５２】
しかし、実施の形態４の安全運転支援システムでは、路側通信装置３Ｄにおいて、上述の検出範囲Ｌｄ外に衝突事故発生予測位置Ｐ点が移動した場合（すなわち、図８の未検出範囲Ｌｗ１に対象移動体が存在する場合）においても、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）の位置を推定し、車両に配信することを可能とするとともに、車載安全制御装置１Ｄにおいて、信号情報Ｉ３を考慮しつつ前方車両の最後尾位置に基づく停止位置ＳＭを推定し、前方移動体との衝突可能性を判定する点において、実施の形態１〜実施の形態３より優れている。
【０２５３】
その結果、実施の形態４における安全運転支援システムは、適切なタイミング（前方に追突する危険性のある車両が存在する場合に、ドライバーに注意喚起しないことは無く）でドライバーに安全運転支援を実施することを実現する。
【０２５４】
このように、実施の形態４の安全運転支援システムにおける車載安全制御装置１Ｄは、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄによって、検出開始オフセット距離Ｌｄｗ（第２の未検出範囲）における前方車の移動体６の運行状況である移動モデルを判定し、この移動モデルに基づき最終的に停止線ＳＬ、あるいは停止位置ＳＭ付近における前方車との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報ＳＪ４を情報出力判定部１６Ｄにより出力している。
【０２５５】
したがって、安全運転支援情報ＳＪ４によって、前方車が検出範囲Ｌｄ外に存在しても、衝突危険性度合を高い精度で、車載安全制御装置１Ｄを搭載した直進車７０のユーザに警告することができる効果を奏する。
【０２５６】
さらに、実施の形態４の安全運転支援システムにおける路側通信装置３Ｄは、ＴＴＣ演算モデル判定部３４によって、未検出範囲Ｌｗ１（第１の未検出範囲）における前方車の運行状況である移動モデルを判定し、この移動モデルに基づき未検出範囲Ｌｗ１における前方車の仮想位置を指示する第２の仮想移動体情報ＰＭ２を含む通信情報ＴＭ４を車載安全制御装置１Ｄに伝達している。
【０２５７】
したがって、車載安全制御装置１Ｄ、第２の仮想移動体情報ＰＭ２に基づき、未検出範囲Ｌｗ１における前方車の仮想位置をも認識することにより、前方車との衝突危険性度合をより高い精度で得ることができる。
【０２５８】
すなわち、車載安全制御装置１Ｄを搭載している直進車７０の前方車となる対象移動体との衝突に関し、高い精度で、直進車７０のユーザに警告することができる効果を奏する。
【０２５９】
また、ＴＴＣ演算モデル判定部３４は、アップリンク情報ＡＪの受信タイミングをトリガとしているにすぎないため、ＥＴＣや光ビーコン車載器等の普及度が高い通信装置からの送信信号をアップリンク信号として用いることができ、ほぼ全ての移動体６からアップリンク情報ＡＪを取得することが期待できる。
【０２６０】
さらに、実施の形態４の安全運転支援システムは、検出範囲Ｌｄにおける前方車の最後尾位置に基づく停止位置ＳＭをパラメータとすることにより、対象移動体である前方車との衝突に関し、より高い精度で、車載安全制御装置１Ｄを搭載した直進車７０のユーザに警告することができる効果を奏する。
【符号の説明】
【０２６１】
１，１Ａ〜１Ｄ 車載安全制御装置、２ 路側移動体検出装置、３，３Ｄ 路側通信装置、４ 交通信号制御装置、５ 中央装置、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ 情報提供装置、１１ 移動体情報取得部、１２ 移動体検出装置情報取得部、１３ 信号情報取得部、１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｄ ＴＴＣ演算モデル判定部、１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｄ ＴＴＣ演算処理部、１６，１６Ｄ 情報出力判定部、１７ 道路形状情報取得部、２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｄ 情報再生装置、３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｄ 通信装置、４７ 車載センサ装置、４８ 自車速度情報取得部、４９ 自車位置情報取得部。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され、交差点で発生する衝突事故等を警告する車載安全制御装置及び車載安全制御装置を含む安全運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、通信機器や車載センサ装置を用いた車載システムの開発に関する技術が各種提案されており、路車間通信などを用いて提供された障害物の位置や速度などの情報を利用して、障害物が自車と衝突する危険性のある位置（衝突事故発生予測位置）に到達する到達予測時間（TTC：Time To Collision）を演算し、当該時間が所定の時間より小さい場合に障害物と衝突する危険性があると判定し、ドライバーに注意喚起を行う安全運転支援技術がある。これらの安全運転支援技術として、例えば、特許文献１で開示された情報提供装置、あるいは特許文献２で開示された衝突防止装置等がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０６６１号公報
【特許文献２】特開２００９−２３３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１，特許文献２等で開示された上述の技術は、障害物を検出するセンサ装置の検出範囲内に衝突事故発生予測位置を含んでおり、かつ、当該検出範囲内の障害物の情報をリアルタイムに取得できることを前提としていたため、到達予測時間の演算方法には、「その時の障害物の衝突事故発生予測位置までの道程距離Ｌ」を「その時の障害物の速度（等速走行演算モデル）」で除することを基本とした演算を適用していた。
【０００５】
しかし、センサ装置の検出範囲は、センサ装置の設置コストや設置環境およびシステム仕様上の制約を受ける結果、上述の衝突事故発生予測位置を含まない場合が多いという実情がある。
【０００６】
特許文献１で開示された技術では、このような実情が加味されていないため、正確な到達予測時間の値が得られず、適切なタイミングでドライバーに注意喚起を実施することが出来ないという問題点があった。
【０００７】
また、特許文献２で開示された技術では、センサ装置が自車両に搭載されており、上述の衝突事故発生予測位置がかならず検出範囲に存在することが前提とされているため、特許文献１と同様の問題点があった。
【０００８】
この発明は上記問題点を解決するためになされたもので、センサの検出範囲が衝突事故発生予測位置を含んでいない場合においても、精度の高い衝突危険性度合で警告可能な車載安全制御装置及び安全運転支援システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る請求項１記載の車載安全制御装置は、車両に搭載され、所定の予測位置における、警告対象となる移動体である対象移動体との衝突の危険性を警告する車載安全制御装置であって、前記所定の予測位置に至る車線において、当該車線を通過する前記対象移動体の進行方向に沿って、前記対象移動体の速度及び位置が検出可能な検出範囲と検出不可能な未検出範囲とが前記検出範囲及び未検出範囲の順で存在し、前記検出範囲における前記対象移動体の移動速度及び位置を指示する移動体情報、前記検出範囲を指示する移動体検出関連情報、並びに前記対象移動体に適用される信号機に関する情報を指示する信号情報を、所定の通信装置より受信する外部情報取得部と、前記移動体情報、前記移動体検出関連情報及び前記信号情報に基づき、前記未検出範囲における前記対象移動体の運行状況である移動モデルを判定する移動モデル判定部と、前記移動モデル及び前記移動体情報に基づき、前記対象移動体の前記所定の予測位置への到達予測時間を演算する演算処理部と、前記到達予測時間に基づき前記所定の予測位置における前記対象移動体との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報を出力する情報出力判定部とを備える。
【００１０】
この発明に係る請求項７記載の安全運転支援システムは、車両に搭載され、所定の予測位置における、警告対象となる移動体である対象移動体との衝突の危険性を警告する車載安全制御装置と、前記所定の予測位置を含む車線上の通信範囲において、前記対象移動体よりアップリンク情報が受信可能な通信装置と、前記所定の予測位置を含む車線上の検出範囲において、前記対象移動体の速度及び位置を検出し、検出した前記対象移動体の速度及び位置を指示する移動体情報並びに前記検出範囲を指示する移動体検出関連情報を出力可能な路側移動体検出装置とを備え、前記所定の予測位置を含む車線において、当該車線を通過する前記対象移動体の進行方向に沿って、前記通信範囲と前記対象移動体の速度及び位置が検出不可能な第１の未検出範囲と前記検出範囲と前記対象移動体の速度及び位置が検出不可能な第２の未検出範囲とが、前記通信範囲、前記第１の未検出範囲、前記検出範囲、前記第２の未検出範囲の順で存在し、前記通信装置は、前記アップリンク情報を受信する通信装置用入力部と、前記第１の未検出範囲における前記対象移動体に適用される信号機に関する情報を指示する信号情報を受けるとともに、前記路側移動体検出装置より前記移動体情報及び前記移動体検出関連情報を受ける通信装置用外部情報取得部と、前記アップリンク信号及び前記信号情報に基づき、前記第１の未検出範囲における前記対象移動体の運行状況である移動モデルを判定する通信装置用移動モデル判定部と、前記移動モデルに基づき、前記第１の未検出範囲における前記対象移動体の仮想位置を演算して、該仮想位置を指示する仮想移動体情報を送信するとともに、前記信号情報、前記移動体情報及び前記移動体検出関連情報を送信する通信装置用移動体情報出力部とを含み、前記車載安全制御装置は、前記通信装置より、前記移動体情報、前記移動体検出関連情報、前記信号情報及び前記仮想移動体情報を受信する外部情報取得部と、前記移動体情報、前記仮想移動体情報、前記移動体検出関連情報及び前記信号情報に基づき、前記第２の未検出範囲における前記対象移動体の運行状況である移動モデルを判定する移動モデル判定部と、前記移動モデル及び前記移動体情報に基づき、前記対象移動体の前記所定の予測位置への到達予測時間を演算する演算処理部と、前記到達予測時間に基づき前記所定の予測位置における前記対象移動体との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報を出力する情報出力判定部とを含む。
【発明の効果】
【００１１】
この発明における請求項１記載の車載安全制御装置は、移動モデル判定部によって、未検出範囲における対象移動体の運行状況である移動モデルを判定し、この移動モデルに基づき最終的に所定の予測位置における対象移動体との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報を情報出力判定部により出力している。
【００１２】
したがって、安全運転支援情報によって、検出範囲外に存在する所定の予測位置における、対象移動体との衝突危険性度合を高い精度で、車載安全制御装置を搭載した車両のユーザに警告することができる効果を奏する。
【００１３】
この発明における請求項７記載の安全運転支援システムにおける車載安全制御装置は、移動モデル判定部によって、第２の未検出範囲における対象移動体の運行状況である移動モデルを判定し、この移動モデルに基づき最終的に所定の予測位置付近における対象移動体との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報を情報出力判定部により出力している。
【００１４】
したがって、安全運転支援情報によって、検出範囲外に所定の予測位置が存在しても、対象移動体との衝突危険性度合を高い精度で、車載安全制御装置を搭載した車両のユーザに警告することができる効果を奏する。
【００１５】
さらに、この安全運転支援システムにおける通信装置は、通信装置用移動モデル判定部によって、第１の未検出範囲における対象移動体の運行状況である移動モデルを判定し、この移動モデルに基づき第１の未検出範囲における対象移動体の仮想位置を指示する仮想移動体情報を車載安全制御装置に伝達している。
【００１６】
したがって、車載安全制御装置は、仮想移動体情報に基づき、第１の未検出範囲における対象移動体の仮想位置をも認識することにより、対象移動体との衝突危険性度合をより高い精度で得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の実施の形態１における安全運転支援システムの装置構成及びその接続関係を模式的に示す説明図である。
【図２】図１に示す実施の形態１の安全運転支援システムを右直事故衝突防止サービスに適用した場合のシステム構成例を模式的に示す説明図である。
【図３】実施の形態１の安全運転支援システムの車載安全制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図３で示したＴＴＣ演算モデル判定部の動作を示すフローチャートである。
【図５】図３で示したＴＴＣ演算処理部の演算処理内容を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２の安全運転支援システムに用いられる車載安全制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】図６で示したＴＴＣ演算モデル判定部の動作を示すフローチャートである。
【図８】図１に示す安全運転支援システムを、追突事故防止サービスに適用した場合のシステム構成を模試的に示した説明図である。
【図９】実施の形態４の安全運転支援システムで用いる路側通信装置の内部構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態４の安全運転支援システムの車載安全制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】図９で示した路側通信装置による第２の仮想移動体情報の生成・配信処理を示すフローチャートである。
【図１２】前方移動体の停止位置の求め方について説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜実施の形態１＞
（基本構成）
図１は、この発明の実施の形態１における安全運転支援システムの装置構成及びその接続関係を模式的に示す説明図である。なお、本明細書中において、特に、断りがない場合、実施の形態２以降においても、図１で示した安全運転支援システムが適用され、図１で示した装置及び装置間の関係は共通とする。
【００１９】
実施の形態１の安全運転支援システムは、車両５０に設置された車載安全制御装置１（１Ａ〜１Ｄ）、路側移動体検出装置２、路側通信装置３（３Ｄ）、交通信号制御装置４、及び中央装置５を基本構成としている。
【００２０】
路側移動体検出装置２は車線に沿って設置され、例えば、画像センサ、超音波センサ、光学センサ等のセンス機能を有することにより、検出範囲Ｌｄにおける車両を含む移動体６の位置、速度等を検出し、検出した位置、速度を指示する移動体情報Ｉ１を路側通信装置３に出力する。
【００２１】
さらに、路側移動体検出装置２は、路側移動体検出装置２自体の性能（例えば、検出範囲、検出精度）を指示する移動体検出装置情報Ｉ２を路側通信装置３に出力する。
【００２２】
交通信号制御装置４は、信号機の灯色（青、黄、赤）および灯色変化（所定秒後に黄に変化）および赤信号時の対象停止線（停止線の位置、２輪用または４輪用の停止線種別）を示す、信号機に関する情報である信号情報Ｉ３を生成して、路側通信装置３に出力する。
【００２３】
路側無線装置３は、中央装置４と接続することにより、中央装置４から後述する道路形状情報Ｉ４を取得できる。路側通信装置３は、上述した移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４を含む通信情報ＴＭ３を車載安全制御装置１に出力可能である。
【００２４】
図２は、図１に示す実施の形態１の安全運転支援システムを右直事故衝突防止サービスに適用した場合のシステム構成例を模式的に示す説明図である。右直事故衝突防止サービスとは、交差点で右折しようとしている車両である右折車５１のドライバーに対して、接近する対向車（移動体６１〜６ｎ）との衝突危険性の有無を右折車５１に通知するサービスである。すなわち、実施の形態１の車載安全制御装置１Ａは、左側通行で車線２１上を運行している進行右折車５１が、対向する車線２２上を運行している対向車である移動体６１〜６ｎそれぞれを対象移動体として、車線２３に右折する際における右折車５１と対象移動体との衝突の危険性を警告する。
【００２５】
（本実施の形態におけるサービス適用例）
実施の形態１の安全運転支援システムでは、図２で示す右折車５１に車載安全制御装置１が搭載されていることを前提としている。
【００２６】
また、対向車（移動体６１〜６ｎ）が右折車５１と衝突する危険性のある位置（衝突事故発生予測位置Ｐ点（所定の予測位置））を交差点中心ＣＣとし、路側移動体検出装置２は、交差点中心ＣＣから未検出範囲（距離）Ｌｗだけ上流側に離れた位置から、上流側に検出範囲（距離）Ｌｄに存在する対向車を検出できるものとする。なお、図２において、対向車の進行方向を上流（図中左側）から下流（図中右側）に向かう方向とする。
【００２７】
したがって、交差点中心ＣＣに至る車線２２において、車線２２を通過する移動体６（対象移動体となる移動体６１〜６ｎ）の進行方向に沿って、移動体６の速度及び位置が検出可能な検出範囲Ｌｄ、検出不可能な未検出範囲Ｌｗの順で存在する。
【００２８】
路側移動体検出装置２は、検出した対向車（移動体６１〜６ｎ）の位置を、交差点中心ＣＣを原点（“０”）とした相対距離（交差点中心ＣＣを通過後の距離を負値で表現）で表し、この値（速度）を指示する移動体情報Ｉ１として路側通信装置３に出力する。すなわち、対向車（対象移動体）の位置は、交差点中心ＣＣから下流側が負値、交差点中心ＣＣより上流側が正値で示される。
【００２９】
また、路側移動体検出装置２は、検出した対向車の速度（時速（km/h）または秒速（m/s）を指示する情報を移動体情報Ｉ１として路側通信装置３に出力する。路側通信装置３は、少なくとも交差点及びその付近に位置する、右折車５１内の車載安全制御装置１Ａと常時通信できるものとする。
【００３０】
以降、実施の形態１の安全運転支援システムが提供する右直事故衝突防止サービス内容について説明する。
【００３１】
（車載安全制御装置１の説明）
図３は、実施の形態１の安全運転支援システムの特徴部である車載安全制御装置１Ａの構成を示すブロック図である。
【００３２】
同図に示すように、車載安全制御装置１Ａは、情報提供装置１０Ａ、情報再生装置２０Ａ及び通信装置３０Ａから構成される。
【００３３】
通信装置３０Ａは路側通信装置３より通信情報ＴＭ３を受ける。前述したように、通信情報ＴＭ３には、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４が含まれる。なお、実施の形態１の車載安全制御装置１Ａは道路形状情報Ｉ４を利用しない。
【００３４】
情報提供装置１０Ａは、情報提供装置１０Ａが取得した通信情報ＴＭ３から、移動体情報Ｉ１（例えば、対象移動体の速度及び位置等を指示する情報）、移動体検出装置情報Ｉ２、及び信号情報Ｉ３を取得し、安全運転支援情報ＳＪ１（たとえば、画像または音声情報）を情報再生装置２０Ａに出力するシステム構成となっている。
【００３５】
（情報提供装置１０Ａの構成）
情報提供装置１０Ａは、移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２、信号情報取得部１３、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａ、ＴＴＣ演算処理部１５Ａ及び情報出力判定部１６から構成される。
【００３６】
移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２及び信号情報取得部１３は、通信装置３０Ａから移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２及び信号情報Ｉ３を取得する。したがって、通信装置３０Ａ、移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２、及び信号情報取得部１３により、少なくとも外部情報Ｉ１〜Ｉ３を受ける外部情報取得部を構成する。
【００３７】
移動モデル判定部であるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａは移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２、及び信号情報取得部１３を介して得られる移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、及び信号情報Ｉ３の内容に基づき、ＴＴＣの演算用の移動モデルを判定して、移動モデルを指示する判定結果情報ＲＤ１をＴＴＣ演算処理部１５Ａに出力する。なお、移動体情報Ｉ１，動体検出装置情報Ｉ２，信号情報Ｉ３も判定結果情報ＲＤ１に併せてＴＴＣ演算処理部１５Ａに出力される。
【００３８】
ＴＴＣ演算処理部１５Ａは、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び判定結果情報ＲＤ１に基づき、ＴＴＣ演算処理を行ってＴＴＣ演算結果ＲＴ１を情報出力判定部１６に出力する。
【００３９】
情報出力判定部１６は、ＴＴＣ演算結果ＲＴ１に基づき、ドライバーに通知する安全運転支援情報の内容、安全運転支援情報の出力の開始および終了契機を判定して、その判定結果に基づく安全運転支援情報ＳＪ１を情報再生装置２０Ａに出力する。
【００４０】
情報再生装置２０Ａは安全運転支援情報ＳＪ１に基づく内容を音声出力、あるいは画像表示等で再生する。
【００４１】
なお、実施の形態１では、路側通信装置３から提供される通信情報ＴＭ３に含まれる移動体情報Ｉ１は、図２における対向車（対象移動体となる移動体６１〜６ｎ）の位置と速度を示すものとする。
【００４２】
（ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａの処理概要）
図４は、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａの移動モデル判定動作を示すフローチャートである。以下、図４を参照して、情報提供装置１０Ａの特徴部であるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａの動作について説明する。
【００４３】
まず、ステップＳ１１において、移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２及び信号情報取得部１３より、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２及び信号情報Ｉ３を取得する。なお、移動体情報Ｉ１には対向車（対象移動体となる移動体６１〜６ｎ）の速度と位置についての情報が含まれ、移動体検出装置情報Ｉ２には路側移動体検出装置２の検出範囲に関連する情報が含まれ、信号情報Ｉ３には対象移動体となる対向車の進行方向に設置されている信号機（交通信号制御装置４）の灯色（青、黄、赤）内容が含まれる。
【００４４】
次に、ステップＳ１２において、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３に基づき、移動体６（移動体６１〜６ｎ）の移動モデル（加速モデル、等速モデル）を判定して、判定した移動モデルを指示する判定結果情報ＲＤ１を得る。
【００４５】
その後、ステップＳ１３において、ステップＳ１２で得た判定結果情報ＲＤ１、ステップＳ１１で得た移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２及び信号情報Ｉ３をＴＴＣ演算処理部１５Ａに出力する。ここで、移動体情報Ｉ１により速度及び位置が指示される移動体が、車載安全制御装置１Ａを搭載して左側通行している右折車５１が交差点中心ＣＣ付近で右折する際における衝突の危険性の警告対象である対象移動体となる。
【００４６】
（移動体の挙動を判定する具体的な処理内容）
図４のステップＳ１２の処理であるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａによる具体的な移動モデルの判定方法について、以下、詳細に説明する。
【００４７】
ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａは、路側移動体検出装置２が検出した移動体６（対象移動体）で、かつ、所定時間Ｔｈ経過後に検出範囲Ｌｄ外に移動するものと判定される移動体（仮想移動体）が存在する場合、当該対象移動体の進行方向に設置されている信号機の灯色が赤から青に変化する時点において、当該対象移動体の速度が基準速度Ｖａ以下である場合に、当該対象移動体を停止状態または徐行状態から発進を開始した加速中の移動体（加速モデル）として判定する。なお、信号機の灯色が赤から青に変化する時点は、信号情報Ｉ３より得られ、この時点は対象移動体の進行を不許可から許可に切り換えるタイミング時に相当する。
【００４８】
それ以外の場合、すなわち、路側移動体検出装置２が検出した対象移動体の進行方向に設置されている信号機の灯色が赤から青に変化した時点において、当該対象移動体の速度が基準速度Ｖａより大きい場合は、検出された速度（移動体情報Ｉ１が示す速度）にて等速走行をしている移動体（等速モデル）として判定する。
【００４９】
以下、上述の仮想移動体の判定方法について、図２を用いて説明する。実施の形態１において、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）を交差点中心ＣＣとし、移動体情報Ｉ１の示す移動体６の位置は、交差点中心ＣＣを原点（０）とした相対距離（交差点中心ＣＣ通過後の距離を負値表現）である移動体位置認識用距離Ｌｎとして表すものとする。
【００５０】
そして、移動体検出装置情報取得部１２から取得した移動体検出装置情報Ｉ２に路側移動体検出装置２の未検出範囲（距離）Ｌｗが含まれているものとする。未検出範囲Ｌｗは、交差点中心ＣＣを原点（０）とした相対距離（上流方向を正値表現）で示されるものとする。
【００５１】
移動体６の現在位置から検出範囲外までの距離を範囲外到達距離Ｌｈとすると、範囲外到達距離Ｌｈは以下の式(1)で表される。
【００５２】
【数１】
【００５３】
そして、路側移動体検出装置２が検出した対象移動体の速度を検出移動体速度Ｖｎとすると、当該対象移動体が検出移動体速度Ｖｎで上記した所定時間Ｔｈ、等速走行した場合の距離が、移動体の検出範囲外までの範囲外到達距離Ｌｈを越える場合、当該対象移動体が所定時間Ｔｈ後に検出範囲外に移動する移動体、すなわち、仮想移動体と判定する。
【００５４】
なお、所定時間Ｔｈに関しては、実験および評価値から予め与えられた所定の値を利用するものとするが、移動体検出装置情報Ｉ２に検出遅延時間Ｔｄｈが含まれる場合は、以下の式(2)に示すように、検出遅延時間Ｔｄｈを所定時間Ｔｈとして設定しても良い。
【００５５】
【数２】
【００５６】
（移動モデルの判定処理の適用範囲）
ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａは、上述の判定処理を、移動体情報取得部１１から取得した移動体情報Ｉ１の全て（複数の移動体情報Ｉ１が取得できる場合がある）に対して実施する。すなわち、検出範囲Ｌｄ内に検出された複数の（対象）移動体それぞれについての移動体情報Ｉ１に対して、ステップＳ１２の移動モデル判定処理を行う。その後、移動体情報Ｉ１と判定した移動モデルを指示する判定結果情報ＲＤ１とがＴＴＣ演算処理部１５Ａに出力されることになる。
【００５７】
なお、上述のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａの判定処理では、路側移動体検出装置２が検出した対象移動体の進行方向に設置されている信号機の灯色が赤から青に変化した時点を判定タイミングとしているが、信号機の灯色が赤から青に変化した時点の前後の余裕時間Ｔａ内において判定タイミングを設定としても良い。この時、余裕時間Ｔａは実験および評価値から予め与えられた所定の値を利用するものとする。このように、対象移動体の進行を不許可から許可に切り換えるタイミング時を余裕時間Ｔａの幅を持たせて設定しても良い。
【００５８】
最後に、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａは、移動体情報Ｉ１に基づき判定した移動モデル（加速モデルまたは等速モデル）を指示する判定結果情報ＲＤ１と対応する対象移動体に関する移動体情報Ｉ１とをペアにして出力するとともに、ステップＳ１１で取得した、移動体検出装置情報Ｉ２、及び信号情報Ｉ３をＴＴＣ演算処理部１５Ａに通知する（図４のステップＳ１３）。
【００５９】
（ＴＴＣ演算処理部１５Ａの処理概要）
ＴＴＣ演算処理部１５Ａは、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａから取得した判定結果情報ＲＤ１と判定結果情報ＲＤ１に対応する対象移動体に関する移動体情報Ｉ１に基づき、当該移動体情報Ｉ１で示される対象移動体が、衝突事故発生予測位置Ｐ点に到達する到達予測時間Ｔｐを演算する。
【００６０】
図５はＴＴＣ演算処理部１５Ａの演算処理内容を示すフローチャートである。以下、同図を参照して、ＴＴＣ演算処理部１５Ａの演算動作について説明する。
【００６１】
まず、ステップＳ２１において、移動体６と衝突事故発生予測位置Ｐ点（交差点中心ＣＣ）間の相対距離（衝突判定距離Ｌｐ）を計算する。
【００６２】
実施の形態１では、前述したように、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）を交差点中心ＣＣとし、移動体情報Ｉ１の示す対象移動体の位置は、交差点中心ＣＣを原点（０）とした相対距離（交差点中心ＣＣ通過後の距離を負値表現）で表すものとする。
【００６３】
したがって、実施の形態１においては、移動体情報Ｉ１の示す対象移動体の位置が、そのまま衝突判定距離Ｌｐと等価（移動体情報Ｉ１の示す対象移動体の位置＝衝突判定距離Ｌｐ）となる。
【００６４】
次に、ステップＳ２２において、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａから通知された判定結果情報ＲＤ１の指示内容（加速モデル、または、等速モデル）に基づき到達予測時間Ｔｐの計算を行う。
【００６５】
具体的には、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａにて、加速モデルと判定された検出速度Ｖｏの対象移動体は、加速度αで交差点直進通過時の目標速度Ｖｔまで加速し、目標速度Ｖｔに達した以降は目標速度Ｖｔで等速走行するものとする。
【００６６】
上述の検出速度Ｖｏは、移動体情報Ｉ１から得られた当該対象移動体の速度とし、等速モデルと判定された対象移動体は検出速度Ｖｏで等速走行をするものとする。
【００６７】
実施の形態１の場合、例えば、加速モデルと判定された対象移動体の到達予測時間Ｔｐは、以下の式(3-1)，式(3-2)により導き出される。なお、式(3-1)において、加速運行時間Ｔｐ１は目標速度Ｖｔまで加速するための所要時間を意味し、等速運行時間Ｔｐ２は目標速度Ｖｔまで加速した後、衝突事故発生予測位置Ｐ点まで等速走行する時間を意味する。
【００６８】
【数３】
【００６９】
なお、等速運行時間Ｔｐ２は、対象移動体が目標速度Ｖｔまで加速した時点で、当該対象移動体が衝突事故発生予測位置Ｐ点に到達していない場合（目標速度Ｖｔまで加速完了後、衝突事故発生予測位置Ｐ点まで目標速度Ｖｔで等速走行する距離がある場合）のみ有効(Ｔｐ２＞０)となる。
【００７０】
このとき、衝突事故発生予測位置Ｐ点（交差点中心ＣＣ）まで目標速度Ｖｔで等速走行する距離を等速運行距離Ｌ２、対象移動体が目標速度Ｖｔまで加速完了するまで必要な走行距離を加速運行距離Ｌ１とすると、等速運行時間Ｔｐ２は相対距離Ｌｐ（対象移動体の交差点中心ＣＣまでの相対距離）に基づき以下の式(4-1)〜(4-3)より導出される。
【００７１】
【数４】
【００７２】
なお、対象移動体が加速中に衝突事故発生予測位置Ｐ点に到達する場合(Ｔｐ２≦０)はＴｐ２＝０となる。
【００７３】
また、等速モデルと判定された対象移動体の到達予測時間Ｔｐは、検出速度Ｖｏで衝突事故発生予測位置Ｐ点まで等速走行する所要時間である等速運行時間Ｔｐ３とすると、以下の式(5)で現れる。
【００７４】
【数５】
【００７５】
最後に、ステップＳ２３において、ＴＴＣ演算処理部１５Ａは、上述の演算処理を、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａから通知された移動体情報Ｉ１の全て（複数の移動体情報Ｉ１が通知される場合がある）に対して実施して、全ての対象移動体に対するＴＴＣ演算結果ＲＴ１を得る。その後、ＴＴＣ演算処理部１５Ａは全ての対象移動体に対するＴＴＣ演算処理結果(到達予測時間Ｔｐの値)を指示するＴＴＣ演算結果ＲＴ１を、情報出力判定部１１６に出力する。
【００７６】
（情報出力判定部１６の処理概要）
情報出力判定部１６は、ＴＴＣ演算処理部１５Ａより取得したＴＴＣ演算結果ＲＴ１が指示するＴＴＣ演算処理結果(到達予測時間Ｔｐの値)に基づき、所定の基準時間Ｔｘ内に衝突事故発生予測位置Ｐ点に到達する危険な車両（危険車両）が存在するか（実施の形態１では交差点中心ＣＣまで基準時間Ｔｘ内に到達する対向車（対象移動体）の有無）を判定し、危険車両が存在する場合、情報再生装置２０Ａに安全運転支援情報ＳＪ１（例えば、画像または音声情報）を出力する。すると、情報再生装置２０Ａが安全運転支援情報ＳＪ１に基づく内容を再生（危険車両の存在を音声、または画像で出力）することにより、車載安全制御装置１Ａを搭載した右折車５１のドライバーに接近する危険車両の存在に対する注意喚起を行うことができる。
【００７７】
（効果）
従来の技術（特許文献１）では、路側移動体検出装置２の検出範囲Ｌｄ外の対象移動体の運行状況（例えば、実施の形態１記載する加速動作など）を考慮していないため、検出範囲Ｌｄ内に衝突事故発生予測位置Ｐ点（交差点中心ＣＣ）がなければ、当該衝突事故発生予測位置Ｐ点までの対象移動体の到達予測時間Ｔｐを正確に取得できなかった。
【００７８】
しかし、実施の形態１においては、検出範囲Ｌｄ外に衝突事故発生予測位置Ｐ点（交差点中心ＣＣ）がある場合においても、高い精度で到達予測時間Ｔｐを取得することを可能にした点において従来技術より優れている。
【００７９】
結果として、実施の形態１における車載安全制御装置１Ａは、路側移動体検出装置２の検出範囲によらず、適切なタイミング（危険な対象移動体が存在するのに、存在しないと信頼性の低い情報をドライバーに通知する事は無く）でドライバーに安全運転が可能な交通情報を提供することができる効果を奏する。
【００８０】
実施の形態１の車載安全制御装置１Ａ、移動モデル判定部であるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａによって、未検出範囲Ｌｗにおける対象移動体（対向車となる移動体６）の運行状況である移動モデル（加速モデル、等速モデル）を判定し、この移動モデルに基づき最終的に交差点中心ＣＣにおける移動体６との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報ＳＪ１を情報出力判定部１６により出力している。
【００８１】
したがって、安全運転支援情報ＳＪ１によって、検出範囲Ｌｄ外に存在する交差点中心ＣＣにおける、対象移動体との衝突危険性度合を高い精度で、車載安全制御装置１Ａを搭載した右折車５１のユーザに警告することができる効果を奏する。
【００８２】
すなわち、車載安全制御装置１Ａを搭載し左側通行で運行している右折車５１が、右折する際の交差点中心ＣＣ付近における対向車（対象移動体）となる移動体６との衝突に関し、高い精度で、車載安全制御装置１Ａを搭載した車両のユーザに警告することができる効果を奏する。
【００８３】
また、実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａは、判定する移動モデルとして加速モデル及び等速モデルとを設定することによって、対象移動体である移動体６の進行を不許可から許可に切り換えるタイミング時における移動モデルを精度よく設定することができる。
【００８４】
＜実施の形態２＞
実施の形態２は、実施の形態１で判定した加速モデル、等速モデルに加えて、左折車の減速モデルをも考慮した安全運転支援システムである。
【００８５】
実施の形態１では、衝突事故発生予測位置Ｐ点（交差点中心ＣＣ）が路側移動体検出装置２の検出範囲Ｌｄ外にある場合において、検出範囲Ｌｄ外で対象移動体（対向車）が加速する場合でも、対象移動体が当該衝突事故発生予測位置Ｐ点まで到達する到達予測時間Ｔｐを高い精度で推定する方法について述べた。
【００８６】
実施の形態２では、実施の形態１で判定した加速モデルとは逆に、検出範囲外で対象移動体（対向車）が減速することが想定される減速モデルをもモデル化可能なＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂ及びＴＴＣ演算処理部１５Ｂを有している。
【００８７】
図６は、実施の形態２の安全運転支援システムに用いられる車載安全制御装置１Ｂの構成を示すブロック図である。
【００８８】
同図に示すように、車載安全制御装置１Ｂは、情報提供装置１０Ｂ、情報再生装置２０Ｂ、及び通信装置３０Ｂから構成される。情報提供装置１０Ｂは、実施の形態１の１０Ａの構成部１２〜１６に加え、さらに、道路形状情報取得部１７を有している。
【００８９】
通信装置３０Ｂは路側通信装置３より通信情報ＴＭ３を受ける。通信情報ＴＭ３は、道路形状情報Ｉ４を含んでいる。道路形状情報Ｉ４は、法廷速度、交差点中心ＣＣ位置、車線数、車線毎の通行許可方向（右折、直進、左折可など）、停止線位置等を含む情報を意味する。図１に示すように、道路形状情報Ｉ４は中央装置５より得られる。
【００９０】
したがって、実施の形態２においては、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、及び信号情報Ｉ３に加えて道路形状情報Ｉ４も利用する。
【００９１】
移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２、信号情報取得部１３及び道路形状情報取得部１７は、通信装置３０Ｂから移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４を取得する。したがって、通信装置３０Ｂ、移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２、及び信号情報取得部１３及び道路形状情報取得部１７により、少なくとも外部情報Ｉ１〜Ｉ４を受ける外部情報取得部を構成する。
【００９２】
（減速モデルの判定方法に関する具体的な処理）
（ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂ）
図７は、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂの動作を示すフローチャートである。以下、図７を参照して、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂの移動モデル判定動作について説明する。
【００９３】
まず、ステップＳ３１において、移動体情報取得部１１、移動体検出装置情報取得部１２、信号情報取得部１３及び道路形状情報取得部１７より、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４を取得する。
【００９４】
次に、ステップＳ３２において、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４に基づき、移動体６（移動体６１〜６ｎ）の運行状況における移動モデル（加速モデル、等速モデル，減速モデル）を判定して、判定モデルを指示する判定結果情報ＲＤ２を得る。
【００９５】
その後、ステップＳ３３において、ステップＳ３２で得た判定結果情報ＲＤ２、ステップＳ３１で得た移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４をＴＴＣ演算処理部１５Ｂに出力する。
【００９６】
以下、図７のステップＳ３２の処理について詳述する。ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂは、路側移動体検出装置２が検出した対象移動体の進行方向に設置されている信号機の灯色が左折可であり（青または左折許可矢印が点灯している場合）、かつ、当該対象移動体が左折専用車線を走行しており、所定時間Ｔｈ後に検出範囲外に移動するものと判定される移動体（仮想移動体）である場合、当該対象移動体が左折時の目標速度Ｖｔ２まで減速度βで減速した後、当該目標速度Ｖｔ２で左折する車両（減速モデル）として判定する。なお、仮想移動体の判定方法については、実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａと同様に行う。なお、信号機の灯色が左折可である場合は、信号情報Ｉ３より認識でき、この場合が対象移動体の左折を許可する時間帯となる。
【００９７】
それ以外の場合の移動モデル判定（加速モデル，等速モデル）においては、図３で示した実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａの処理と同様に行う。
【００９８】
したがって、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂは、実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａと同様に、上述の判定処理を、移動体情報取得部１１から取得した移動体情報Ｉ１の全て（複数の移動体情報Ｉ１が取得できる場合がある）に対して実施した後、移動体情報Ｉ１と判定結果情報ＲＤ２とをペアにしてＴＴＣ演算処理部１５Ｂに出力する（図７のステップＳ３３に相当）。
【００９９】
なお、実施の形態２において、対象移動体が左折専用車線を走行している場合を判定する方法としては、道路形状情報Ｉ４から、移動体情報Ｉ１に含まれる対象移動体の走行車線に該当する通行許可方向を取得して、この情報に基づく方法が考えられる。
【０１００】
例えば、移動体情報Ｉ１により該当する対象移動体の走行車線が第１車線として示された場合、道路形状情報Ｉ４にて、第１車線が左折可とのみ示されれば、当該対象移動体が走行している車線は、左折専用車線と判定することができる。
【０１０１】
（ＴＴＣ演算処理部１５Ｂ）
実施の形態２におけるＴＴＣ演算処理部１５Ｂの具体的な処理について、以下に記載する。
【０１０２】
ＴＴＣ演算処理部１５Ｂは、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂの判定結果情報ＲＤ２が減速モデルを指示する場合の移動体情報Ｉ１に関する処理以外、すなわち、判定結果情報ＲＤ２が加速モデルあるいは等速モデルを指示する場合は、実施の形態１のＴＴＣ演算処理部１５Ａと同様にして到達予測時間Ｔｐを求める。
【０１０３】
以降、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂからの判定結果情報ＲＤ２が減速モデルを指示し、これに対応づけられた移動体情報Ｉ１が通知された場合におけるＴＴＣ演算処理部１５Ｂの到達予測時間Ｔｐの導出方法について説明する。
【０１０４】
まず、対象移動体と衝突事故発生予測位置Ｐ点間の相対距離（衝突判定距離Ｌｐ）を計算する（図５のステップＳ２１に相当）。
【０１０５】
実施の形態２では、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）を対象移動体前方の停止線ＳＬ（図２参照）とし、移動体情報Ｉ１の示す対象移動体の位置は、交差点中心ＣＣを原点（０）とした相対距離（交差点中心ＣＣ通過後の距離を負値表現）で表すものとする。
【０１０６】
したがって、移動体情報Ｉ１の示す対象移動体の位置を示す移動体位置認識用距離Ｌｎ、停止線ＳＬ〜交差点中心ＣＣ間の停止線・交差点間距離Ｌｃｓを用いて、移動体位置認識用距離Ｌｎから停止線・交差点間距離Ｌｃｓを引いた値が衝突判定距離Ｌｐ２（停止線〜移動体間の相対距離）となり、以下の式(6)で表される。
【０１０７】
【数６】
【０１０８】
なお、実施の形態２においては、停止線ＳＬ〜交差点中心ＣＣ間の停止線・交差点間距離Ｌｃｓは、実験および評価から得られた所定の値を利用するものとする。
【０１０９】
次に、対象移動体が衝突事故発生予測位置Ｐ点（停止線ＳＬ）に到達する到達予測時間Ｔｐを計算する（図５のステップＳ２２に相当する）。
【０１１０】
減速度β、移動体情報Ｉ１の示す対象移動体の検出速度Ｖｏ（初速度とする）、左折時の目標速度Ｖｔ２まで減速する時間を減速時間Ｔｐ２１、目標速度Ｖｔ２まで減速した後、停止線まで目標速度Ｖｔ２で等速走行する時間である等速時間Ｔｐ２２を用いて、到達予測時間Ｔｐは以下の式(7-1)，(7-2)により導き出される。
【０１１１】
【数７】
【０１１２】
等速時間Ｔｐ２２は、検出速度Ｖｏの対象移動体が目標速度Ｖｔ２まで減速するために必要な走行距離を減速距離Ｌ２１とすると、以下の式(8-1)，(8-2)により導き出される。
【０１１３】
【数８】
【０１１４】
なお、対象移動体が減速中に衝突事故発生予測位置Ｐ点（停止線ＳＬ）に到達する場合(Ｔｐ２２≦０)はＴｐ２２＝０となる。
【０１１５】
最後に、ＴＴＣ演算処理部１５Ｂは、上述の演算処理を、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂから通知された移動体情報Ｉ１の全て（複数の移動体情報Ｉ１が通知される場合がある）に対して実施する。その後、ＴＴＣ演算処理部１５Ｂは、全ての対象移動体に対するＴＴＣ演算処理結果(到達予測時間Ｔｐの値)を指示するＴＴＣ演算結果ＲＴ２を、情報出力判定部１６に出力する（図５のステップＳ２３に相当する）。
【０１１６】
その後、情報出力判定部１６は、ＴＴＣ演算結果ＲＴ２に基づき、ドライバーに通知するための安全運転支援情報ＳＪ２を情報再生装置２０Ｂに出力する。そして、情報再生装置２０Ｂが安全運転支援情報ＳＪ２に基づく内容を再生（危険車両の存在を音声、または画像で出力）することにより、車載安全制御装置１Ｂを搭載した右折車５１のドライバーに接近する危険車両の存在に対する注意喚起を行うことができる。
【０１１７】
（補足：停止線の位置の取得方法）
実施の形態２では、交差点中心ＣＣから停止線ＳＬの位置は、情報提供装置１０Ｂから取得した道路形状情報Ｉ４から交差点中心ＣＣおよび停止線ＳＬの絶対座標位置（例えば、緯度・経度）に基づき、交差点中心ＣＣからから所定の距離Ｌｃｓ離れた位置に停止線ＳＬがあるものとした。しかし、対象移動体の絶対座標（緯度・経度など）が取得できる場合は、絶対座標の差分から計算される停止線〜対象移動体間の相対距離Ｌｇｐｓを直接計算して求めても良いものとする。その場合、式(6)の相対距離Ｌｐ２として上記相対距離Ｌｇｐｓをそのまま用いることができる。
【０１１８】
（効果）
従来の技術（特許文献１）では、対象移動体の進行方向（右折、直進、左折）を考慮した移動体モデル（例えば、加速モデルや減速モデルなど）を考慮していないため、当該衝突事故発生予測位置Ｐ点までの対象移動体の到達予測時間Ｔｐを正確に取得できなかった。
【０１１９】
しかし、実施の形態２の安全運転支援システムでは、対象移動体の進行方向（右折、直進、左折）から対象移動体の運行状況（加速、減速）を推定することにより、高い精度で到達予測時間Ｔｐを求めることができる点において従来技術より優れている。
【０１２０】
このように、実施の形態２における車載安全制御装置１Ｂは、実施の形態１の車載安全制御装置１Ａと同様に、路側移動体検出装置２の検出範囲Ｌｄによらず、適切なタイミング（危険な対象移動体が存在するのに、存在しないと信頼性の低い情報をドライバーに通知する事は無く）でドライバーに安全運転が可能な交通情報を提供することができる効果を奏する。
【０１２１】
加えて、実施の形態２の安全運転支援システムは、実施の形態１に比べ、減速モデルの判定が可能な分、到達予測時間Ｔｐの精度を高めることができる効果を奏する。
【０１２２】
すなわち、実施の形態２の車載安全制御装置１Ｂは、移動モデルとして減速モデルを設定することによって、対象移動体の左折を許可する時間帯における移動モデルを精度よく設定することができる効果を奏する。
【０１２３】
したがって、車載安全制御装置１Ｂを搭載し左側通行で運行している右折車５１が、右折する際の停止線ＳＬ付近にける対向車あるいは左折車となる移動体６（対象移動体）との衝突に関し、高い精度で、車載安全制御装置１Ｂを搭載した右折車５１のユーザに警告することができる効果を奏する。
【０１２４】
＜実施の形態３＞
実施の形態１、実施の形態２では、対象移動体（対向車または左折車）が、前方の信号の灯色が直進または左折可であることを示している場合における安全運転支援システムであった。
【０１２５】
本実施の形態３では、さらに、ジレンマゾーン（信号変化時にドライバーに直進するか否か迷いが生じる距離）に対して、対象移動体の前方の信号が通行不可を示す場合（赤または黄色の場合）の移動モデルが判定可能なＴＴＣ演算モデル判定部１４ＣとＴＴＣ演算処理部１５Ｃを有している。の処理について記載する。
【０１２６】
なお、実施の形態３の車載安全制御装置１Ｃは、図３で示す車載安全制御装置１Ａの構成を基本とした場合、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａ及びＴＴＣ演算処理部１５Ａが以下で述べるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃ及びＴＴＣ演算処理部１５Ｃに置き換わる点を除き、車載安全制御装置１Ａと同様の構成を呈する。
【０１２７】
一方、車載安全制御装置１Ｃは、図６で示す車載安全制御装置１Ｂの構成を基本とした場合、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂ及びＴＴＣ演算処理部１５Ｂが以下で述べるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃ及びＴＴＣ演算処理部１５Ｃに置き換わる点を除き、車載安全制御装置１Ｂと同様の構成を呈する。
【０１２８】
なお、実施の形態３では、実施の形態２と同様、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）を対象移動体前方の停止線ＳＬ（図２参照）としている。
【０１２９】
（ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃ）
実施の形態３におけるＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃの具体的な移動体モデルの判定方法について、以下に説明を記載する。
【０１３０】
ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃは、路側移動体検出装置２が検出した対象移動体の前方の信号が通行不可を示す状態になった場合（赤または黄色になった場合）、当該対象移動体が、前方の停止線ＳＬの位置から、上流側に向かってジレンマ減速判定距離Ｌｊ以上離れた位置に存在し、所定時間Ｔｈ後に検出範囲外に移動するものと判定される移動体（仮想移動体）である場合、当該対象移動体を、減速度βで減速し、停止線ＳＬ前で停止するものとする移動体（停止モデル）として判定する。なお、仮想移動体の判定方法については、実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａと同様に行う。
【０１３１】
なお、ジレンマ減速判定距離Ｌｊとは、ジレンマゾーン（信号変化時にドライバーに直進するか否か迷いが生じる距離）で定義される距離を意味する。なお、信号機の灯色が赤または黄に変化する場合は、信号情報Ｉ３より得られ、この時点は対象移動体の進行を不許可にする時間帯に相当する。
【０１３２】
ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃは、上記以外の場合、すなわち、前方の停止線位置から上流側にジレンマ減速判定距離Ｌｊより設定された位置から、下流側（交差点内部側）に位置に存在する対象移動体の移動モデルに関しては、実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａあるいは実施の形態２のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂと同様の処理を行う（ステップＳ１２（図４），ステップＳ３２（図７）に相当する）。
【０１３３】
路側移動体検出装置２が検出した移動体６が停止線ＳＬから上流側にジレンマ減速判定距離Ｌｊ以上離れた位置に存在することを判定する具体的な方法を以下に述べる。
【０１３４】
信号情報Ｉ３による灯色情報の黄色の点灯時間をＹ、ドライバーの反応時間をτとすると、移動体６の減速度β、移動体６の検出速度Ｖｏを用いてジレンマ減速判定距離Ｌｊは以下の式(9)の関係を満足する。
【０１３５】
【数９】
【０１３６】
したがって、移動体６と衝突事故発生予測位置Ｐ点（停止線ＳＬ）間の相対距離を相対距離Ｌｐ２とすると、停止モデルの判定条件は、移動体６が停止線ＳＬから上流側に向かって確実にジレンマ減速判定距離Ｌｊ以上離れた位置に存在することであるため、相対距離Ｌｐ２が以下の式(10)を満足することである。
【０１３７】
【数１０】
【０１３８】
最後に、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃは、実施の形態１のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａ、あるいは実施の形態２のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｂと同様に、移動体情報取得部１１から取得した移動体情報Ｉ１の全て（複数の移動体情報Ｉ１が取得できる場合がある）に対して判定処理を実施する。その後、移動体情報Ｉ１と当該移動体情報Ｉ１に関する移動モデルを指示する判定結果情報ＲＤ３をＴＴＣ演算処理部１５Ｃに出力する（実施の形態１のステップＳ１３（図４）、実施の形態２のステップＳ３３（図７）に相当）。
【０１３９】
（ＴＴＣ演算処理部１５Ｃ）
実施の形態３におけるＴＴＣ演算処理部１５Ｃの具体的な処理について、以下に説明する。
【０１４０】
ＴＴＣ演算処理部１５Ｃは、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃからの判定結果情報ＲＤ３が停止モデルを指示する場合以外は、実施の形態１のＴＴＣ演算処理部１５Ａあるいは実施の形態２のＴＴＣ演算処理部１５Ｂと同様の処理（到達予測時間Ｔｐの演算処理）を行う。以下では判定結果情報ＲＤ３が停止モデルを指示する場合について説明する。
【０１４１】
まず、実施の形態２のＴＴＣ演算処理部１５Ｂと同様にして、対象移動体と衝突事故発生予測位置Ｐ点（停止線ＳＬ）間の相対距離（衝突判定距離Ｌｐ２）を計算する（図５のステップＳ２１に相当）。
【０１４２】
次に、対象移動体が衝突事故発生予測位置Ｐ点（停止線ＳＬ）に到達する到達予測時間Ｔｐを計算する（図５のステップＳ２２に相当）。
【０１４３】
具体的には、実施の形態２のＴＴＣ演算処理部１５Ｂと同様に、検出速度Ｖｏの対象移動体が減速度βで停止するのに必要な時間Ｔｐ３１、検出速度Ｖｏの対象移動体が減速度βで停止するのに必要な距離である停止所要距離(減速所要距離)Ｌ３１を用いて、停止所要距離Ｌ３１は以下の式(11-1)，(11-2)により求められる。
【０１４４】
【数１１】
【０１４５】
対象移動体〜停止線間の距離である相対距離Ｌｐ２(式(6)参照)が、停止所要距離Ｌ３１より大きい場合（Ｌ３１＜Ｌｐ２の場合）は、当該移動体６は停止線ＳＬからの相対距離が停止所要距離Ｌ３１になった時点で減速を開始するものとし、それ以前は移動体情報Ｉ１が示す検出速度Ｖｏで等速度運動するものとする。
【０１４６】
それ以外の場合(Ｌ３１≧Ｌｐ２)は、当該移動体６は常に減速度βで減速しているものとする。
【０１４７】
よって、到達予測時間Ｔｐは、「Ｌ３１＜Ｌｐ２」の場合、到達予測時間Ｔｐは、｛対象移動体が減速開始する前まで等速走行する時間｝と減速所要時間（Ｔｐ３１）との和となることから、以下の式(12-1)により導き出され、「Ｌ３１≧Ｌｐ２」の場合、到達予測時間Ｔｐは、減速所要時間（Ｔｐ３１）となることから以下の式(12-2)により導き出される。
【０１４８】
【数１２】
【０１４９】
最後に、ＴＴＣ演算処理部１５Ｃは、上述の演算処理を、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｃから通知された移動体情報Ｉ１の全て（複数の移動体情報Ｉ１が通知される場合がある）に対して実施する。その後、ＴＴＣ演算処理部１５Ｃは、全ての対象移動体に対するＴＴＣ演算処理結果(到達予測時間Ｔｐの値)であるＴＴＣ演算結果ＲＴ３を情報出力判定部１６に出力する（図５のステップＳ２３に相当する）。
【０１５０】
（効果）
従来の技術（特許文献１）では、対象移動体が停止する場合の当該衝突事故発生予測位置Ｐ点までの対象移動体の到達予測時間Ｔｐを取得する具体的な方法が示されていなかった。
【０１５１】
しかし、この第３の実施形態では、実施の形態２と同様、停止線ＳＬ（衝突事故発生予測位置Ｐ点）で停止する対象移動体を精度よく抽出し、抽出した対象移動体の停止線までの到達予測時間Ｔｐの取得を可能とするとする点で従来技術より優れている。
【０１５２】
その結果、実施の形態２における車載安全制御装置１Ｃは、実施の形態１及び実施の形態２と同様に、路側移動体検出装置２の検出範囲Ｌｄによらず、適切なタイミング（危険な移動体が存在するのに、存在しないと信頼性の低い情報をドライバーに通知する事は無く）でドライバーに安全運転が可能な交通情報を提供することができる効果を奏する。
【０１５３】
加えて、実施の形態３の安全運転支援システムは、実施の形態１及び実施の形態２に比べ、停止モデルの判定が可能な分、到達予測時間Ｔｐの精度を高めることができる効果を奏する。
【０１５４】
すなわち、実施の形態３の車載安全制御装置１Ｃは、移動モデルとして停止モデルを設定することによって、対向車となる移動体６（対象移動体）の進行を許可から不許可に切り換えるタイミング時における移動モデルを精度よく設定することができる効果を奏する。
【０１５５】
＜実施の形態４＞
実施の形態１〜実施の形態３では、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）が交差点中心ＣＣまたは停止線ＳＬなど固定位置としていたが、Ｐ点が走行中の前方車両の末尾位置など動的に変化する場合がある。実施の形態４の安全運転支援システムはＰ点が動的に変化する場合も考慮する。
【０１５６】
図８は、図１に示す安全運転支援システムを、直進しようとしている車両（直進車）のドライバーに対して、前方車両との衝突危険性の有無を通知する追突事故防止サービスに適用した場合のシステム構成を模試的に示した説明図である。すなわち、実施の形態４の安全運転支援システムは上記追突事故防止サービスが提供可能なシステムである。
【０１５７】
（実施の形態４におけるサービス適用例）
実施の形態４では、図８で示す車線２２上を運行する直進車７０に車載安全制御装置１Ｄが搭載されているものとする。なお、全体構成は図１で示す構成と同様であり、路側通信装置３Ｄ（図１の路側通信装置３に相当）と車載安全制御装置１Ｄの内部構成が実施の形態１〜実施の形態３とは異なる。路側通信装置３Ｄ及び車載安全制御装置１Ｄの詳細については後述する。
【０１５８】
また、実施の形態４の安全運転支援システムでは、前方車両がと衝突する危険性のある位置（衝突事故発生予測位置Ｐ点）を停止線ＳＬや前方車両の末尾としている。そして、路側移動体検出装置２は、交差点中心ＣＣから上流側（直進車の進行方向と逆方向。図８を参照）に向かって検出開始オフセット距離Ｌdｗ（図１の未検出範囲Ｌｗに相当）に離れた位置から、検出範囲Ｌｄ内に存在する移動体６（移動体６１〜６ｎ）を検出できるものとする。
【０１５９】
したがって、停止線ＳＬに至る車線２２において、車線２２を通過する移動体６（移動体６１〜６ｎ，６ｐ）の進行方向に沿って、移動体６の速度及び位置が検出不可能な未検出範囲Ｌｗ１（第１の未検出範囲）、移動体６の速度及び位置が検出可能な検出範囲Ｌｄ、検出不可能な検出開始オフセット距離Ｌｄｗ（第２の未検出範囲Ｌｗ）の順で存在する。
【０１６０】
路側移動体検出装置２は、図８に示すように、検出した対象移動体となる前方車両（移動体６）の位置を、路側無線装置３の設置位置を原点（０）とした相対距離（路側無線装置３の設置位置から下流側に向かって正値表現）で表し、移動体情報Ｉ１として路側通信装置３Ｄに出力する。
【０１６１】
また、路側移動体検出装置２は、検出した前方車両の速度（時速（km/h）または秒速（m/s））を指示する情報を移動体情報Ｉ１として路側通信装置３Ｄに出力する。
【０１６２】
また、路側通信装置３Ｄから出力される通信情報ＴＭ４に含まれる信号情報Ｉ３には、当該路側通信装置３Ｄが設置されている道路の下流側にある、信号が停止を所望する停止線ＳＬの位置（当該信号情報Ｉ３で示される灯器が赤の時に停止する位置）が含まれ、当該停止線ＳＬの位置は路側通信装置３Ｄの設置位置を原点（０）とした相対距離（下流方向を正）で示されるものとする。
【０１６３】
同様に、路側通信装置３Ｄから出力される通信情報ＴＭ４に含まれる道路形状情報Ｉ４には、当該路側通信装置３Ｄが設置されている道路の下流側にある交差点の位置（例えば、交差点の中心）が含まれ、交差点の位置は路側通信装置３Ｄの設置位置を原点（０）とした相対距離（下流方向を正）で示されるものとする。
【０１６４】
路側通信装置３Ｄは、当該路側通信装置３Ｄの設置位置直下の通信範囲Ｌａにおいて車両とリアルタイム性のある（例えば、通信遅延が100msec以内の）双方向通信が実現できるものとする。車両がＥＴＣや光ビーコン車載器等を搭載することにより、特に車載安全制御装置１Ｄを搭載していなくとも上記双方向通信が可能である。
【０１６５】
以降、実施の形態４の安全運転支援システムによる追突事故防止サービスの動作について説明する。
【０１６６】
実施の形態４による本追突事故防止サービスは、前方移動体（例えば、図８の移動体Ｐ）に衝突する可能性がある車両（例えば、図８の直進車７０）のドライバーに前方注意喚起を促すことにより、同一の道路（車線２２）の同一方向に走行する移動体間における衝突事故の発生を抑制するものである。
【０１６７】
図９に、実施の形態４の安全運転支援システムで用いる路側通信装置３Ｄの内部構成を示すブロック図である。
【０１６８】
路側通信装置３Ｄは、路側無線通信装置入力部３１、移動体情報変換部３２、移動体情報出力部３３、ＴＴＣ演算モデル判定部３４、路側無線通信装置３５、路側装置情報取得部３８及び路側装置情報蓄積部３９から構成される。
【０１６９】
路側装置情報取得部３８は、路側移動体検出装置２、交通信号制御装置４及び中央装置５から移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３、道路形状情報Ｉ４などを取得する。
【０１７０】
路側無線通信装置入力部３１（通信装置用入力部）は、上記双方向通信可能な車両から通信範囲Ｌａの通過時にアップリンク情報ＡＪ（車両ID、走行車線）を取得する。
【０１７１】
移動体情報変換部３２は、路側無線通信装置入力部３１が取得したアップリンク情報ＡＪに基づき第１の仮想移動体情報ＰＭ１を生成する。
【０１７２】
ＴＴＣ演算モデル判定部３４（通信装置用移動体情報判定部）は、路側装置情報取得部３０１が取得した信号情報Ｉ３および道路形状情報Ｉ４に基づき、第１の仮想移動体情報ＰＭ１（により指示される仮想移動体）の移動モデル（等速、減速・停止）を判定して第１の仮想移動体情報ＰＭ１と共に判定結果情報ＲＤ４を出力する。
【０１７３】
移動体情報出力部３３（通信装置用移動体情報出力部）は判定結果情報ＲＤ４に基づき第２の仮想移動体情報ＰＭ２を生成・出力する。
【０１７４】
路側装置情報蓄積部３９は、路側装置情報取得部３８が取得した移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３、道路形状情報Ｉ４、および、移動体情報出力部３３から通知された第２の仮想移動体情報ＰＭ２を蓄積する。
【０１７５】
路側無線通信装置３５は、車載安全制御装置１Ｄの情報提供装置１０Ｄに対して、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３、道路形状情報Ｉ４及び第２の仮想移動体情報ＰＭ２を含む通信情報ＴＭ４を無線出力配信する。
【０１７６】
図１０は、実施の形態４の安全運転支援システムの特徴部である車載安全制御装置１Ｄの構成を示すブロック図である。車載安全制御装置１Ｄは図３で示した車載安全制御装置１Ａを基本的に含み、かつ追加機能を付加した形で構成されている。
【０１７７】
同図に示すように、車載安全制御装置１Ｄは、情報提供装置１０Ｄ、情報再生装置２０Ｄ、通信装置３０Ｄ及び車載センサ装置４７から構成される。
【０１７８】
通信装置３０Ｄは路側通信装置３Ｄより通信情報ＴＭ４を受ける。前述したように、通信情報ＴＭ４には、移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４が含まれ、さらに、第２の仮想移動体情報ＰＭ２が含まれる。
【０１７９】
情報提供装置１０Ｄは、情報提供装置１０Ｄが取得した通信情報ＴＭ４から、移動体情報Ｉ１（例えば、対象移動体の速度及び位置等）、移動体検出装置情報Ｉ２、及び信号情報Ｉ３を取得し、安全運転支援情報ＳＪ４（たとえば、画像または音声情報）を情報再生装置２０Ｄに出力するシステム構成となっている。
【０１８０】
なお、他の実施の形態と異なり、移動体情報取得部１１は通信装置３０Ｄより第２の仮想移動体情報ＰＭ２をも取得し、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄに出力する。
【０１８１】
情報提供装置１０Ｄは、車載センサ装置４７（例えば、車速パルス発生装置やＧＰＳ装置など）から車両の速度と位置のそれぞれを取得する自車速度情報取得部１１８と、自車位置情報取得部１１９を備えている。この点が実施の形態１〜実施の形態３における車載安全制御装置１Ａ〜１Ｃと異なる点である。
【０１８２】
なお、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄ、ＴＴＣ演算処理部１５Ｄ及び情報出力判定部１６Ｄについては後に詳述する。また、通信装置３０Ｄにおいて、路側通信装置３Ｄに対してアップリンク情報ＡＪ（車両ID、走行車線）を通知する通信機能を具備しても良い。
【０１８３】
図１１は、路側通信装置３Ｄによる第２の仮想移動体情報ＰＭ２の生成・配信処理を示すフローチャートである。以下、図１１を参照して、本路側通信装置３Ｄのポイントとなる動作である第２の仮想移動体情報ＰＭ２の生成・配信処理を説明する。
【０１８４】
まず、ステップＳ４１において、ＥＴＣや光ビーコン車載器等のアップリンク情報ＡＪ送信用の通信機器を搭載した（対象）移動体と、通信範囲Ｌａにおいて路側通信装置３Ｄと通信を開始し、路側無線通信装置入力部３１が移動車からアップリンク情報ＡＪを取得し、取得したアップリンク情報ＡＪを移動体情報変換部３２に出力する。
【０１８５】
次に、ステップＳ４２において、移動体情報変換部３２は、ステップＳ４１で当該アップリンク情報ＡＪを第１の仮想移動体情報ＰＭ１に変換して、ＴＴＣ演算モデル判定部３４に出力する。
【０１８６】
その後、ステップＳ４３において、ＴＴＣ演算モデル判定部３４は、第１の仮想移動体情報ＰＭ１に基づき、対象移動体の移動モデル（等速、減速・停止）を判定し、判定した移動モデルを支持する判定結果情報ＲＤ４を第１の仮想移動体情報ＰＭ１に関連づけて移動体情報出力部３３に出力する。
【０１８７】
なお、ＴＴＣ演算モデル判定部３４による第１の仮想移動体情報ＰＭ１に基づく移動モデルの判定処理ニア用は後述する。
【０１８８】
そして、ステップＳ４４において、移動体情報出力部３３は、判定結果情報ＲＤ４を参照して、第１の仮想移動体情報ＰＭ１に基づき第２の仮想移動体情報ＰＭ２を生成し、路側無線通信装置（出力部）３５に対して出力する。
【０１８９】
最後に、ステップＳ４５において、路側無線通信装置３５は、路側装置情報取得部３８が取得している移動体情報Ｉ１，移動体情報Ｉ１、信号情報Ｉ３等を含む情報、あるいは移動体情報出力部３３が取得している第２の仮想移動体情報ＰＭ２を逐次配信する。その結果、車載安全制御装置１Ｄを搭載した車両は路側通信装置３Ｄからの通信情報ＴＭ４を通信装置３０Ｄにて受信することができる。
【０１９０】
なお、路側装置情報取得部３８が取得した情報（例えば、上述の実施の形態１〜実施の形態３で利用している移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３、信号情報Ｉ３、道路形状情報Ｉ４等）は、路側装置情報蓄積部３９に蓄積されており、移動体情報変換部３２、ＴＴＣ演算モデル判定部３４、移動体情報出力部３３のそれぞれから蓄積している情報を参照できる。
【０１９１】
また、上述の第１の仮想移動体情報ＰＭ１および第２の仮想移動体情報ＰＭ２は、路側通信装置３Ｄ内で生成するという点でのみ、路側移動体検出装置２から路側通信装置３Ｄの路側装置情報取得部３８に入力される移動体情報Ｉ１と異なり、情報の電文形式（フォーマット）は移動体情報Ｉ１，第１及び第２の仮想移動体情報ＰＭ１及びＰＭ２間で同じものとする。
【０１９２】
上述のステップＳ４２における移動体情報変換部３２が路側無線通信装置入力部３１で取得したアップリンク情報ＡＪを第１の仮想移動体情報ＰＭ１に変換する方法について、以下に具体的に説明する。
【０１９３】
なお、実施の形態４において、原則、上述のアップリンク情報ＡＪには車両ＩＤと走行車線のみが含まれるものとし、対象移動体の速度や位置が含まれないものとする。
【０１９４】
ここで、実施の形態４では移動体の位置は、前述したように、路側通信装置３Ｄの位置近傍を原点（０）とした相対距離（路側通信装置３Ｄの設置位置から下流側に向かって正値表現）で表すものとする。
【０１９５】
移動体情報変換部３２は、路側無線通信装置入力部３１が取得したアップリンク情報ＡＪを路側通信装置３Ｄに通知したアップリンク情報ＡＪ送信用の通信機器を備えた対象移動体の速度を、道路形状情報Ｉ４に含まれる当該対象移動体が走行している道路の設定移動体速度Ｖｄとして設定する。すなわち、対象移動体からのアップリンク情報ＡＪの受信をトリガとして移動体情報変換部３２は第１の仮想移動体情報ＰＭ１への変換処理を行う。
【０１９６】
アップリンク情報ＡＪを通信した対象移動体の位置に関し、前述したように、路側通信装置３Ｄの設置位置近傍を原点（“０”）としてし、当該対象移動体の進行方向を正とした座標軸（ｘ）で移動体の位置を示すものとし、アップリンク情報ＡＪは路側通信装置３Ｄの設置位置から、通信範囲Ｌａだけ対象移動体の進行方向手前（すなわち、ｘ＝−Ｌａ）で取得できるものとする(図８参照)。
【０１９７】
この時、路側通信装置３Ｄの路側無線通信装置入力部３１が、アップリンク情報ＡＪを取得してから、移動体情報変換部３２に通知されるまでの時間をアップリンク情報伝達時間Ｔｄとすると、対象移動体の初期位置である移動体位置（距離）Ｌｍは以下の式(13)により求められる。
【０１９８】
【数１３】
【０１９９】
移動体情報変換部３２は、上述の演算を行うことで、アップリンク情報ＡＪを第１の仮想移動体情報ＰＭ１（設定移動体速度Ｖｄ、移動体位置Ｌｍ）に変換し、この第１の仮想移動体情報ＰＭ１をＴＴＣ演算モデル判定部３４に出力する。
【０２００】
次に、上述のステップＳ４３におけるＴＴＣ演算モデル判定部３４が、第１の仮想移動体情報ＰＭ１で示される対象移動体の移動モデルの判定処理について、以下に具体的に説明する。
【０２０１】
ＴＴＣ演算モデル判定部３４は、第１の仮想移動体情報ＰＭ１が入力された時点において、路側装置情報取得部３８が取得した信号情報Ｉ３の内容が、第１の仮想移動体情報ＰＭ１の進行方向に設置されている信号が「(1) 直進可」の灯色であると指示している場合、以下のように演算する。
【０２０２】
すなわち、第１の仮想移動体情報ＰＭ１の示す移動体は、設定移動体速度Ｖｄで等速走行するものとして判定し、判定結果（等速モデル）を指示する判定結果情報ＲＤ４と第１の仮想移動体情報ＰＭ１とを関連づけて移動体情報出力部３３に出力する。
【０２０３】
一方、信号情報Ｉ３が上記信号が「(1) 直進不可」の灯色であると指示している場合、以下のように演算する。
【０２０４】
すなわち、第１の仮想移動体情報ＰＭ１の示す対象移動体は、当該対象移動体の進行方向にある減速・停止位置(実施の形態４では、図８の停止線ＳＬとする)で停止するものとして判定し、判定結果（減速・停止モデル）を指示する判定結果情報ＲＤ４と第１の仮想移動体情報ＰＭ１とを関連づけて移動体情報出力部３３に出力する。なお、判定結果情報ＲＤ４には減速・停止位置に関する情報が含まれる。
【０２０５】
最後に、上述のステップＳ４４における移動体情報出力部３３における第２の仮想移動体情報ＰＭ２を生成処理について具体的な処理内容を説明する。
【０２０６】
まず、移動体情報出力部３３がＴＴＣ演算モデル判定部３４から第１の仮想移動体情報ＰＭ１を取得した時点の時刻をＴｅ＝“０”とする。
【０２０７】
ここで、時刻Ｔｅにおける第１の仮想移動体情報ＰＭ１で示される対象移動体の位置Ｌ（Ｔｅ)とすると、移動体情報出力部３３は、ＴＴＣ演算モデル判定部３４から入力された判定結果情報ＲＤ４が「(1) 等速モデル」を指示する場合、以下の式(14)により位置Ｌ（Ｔｅ)を演算する。
【０２０８】
【数１４】
【０２０９】
また、等速モデルと判定された対象移動体が停止線ＳＬまで到達するのに必要な時間を到達予測時間Ｔｐとすると、以下の式(15)で表される。
【０２１０】
【数１５】
【０２１１】
移動体情報出力部３３は、式(14)で求めた対象移動体の位置Ｌ（Ｔｅ)が図８で示す未検出範囲Ｌｗ１（第１の未検出範囲）内に存在する場合、「Ｌ（Ｔｅ)＜Ｌｗ」において、周期的（例えば100msec周期）に仮想移動体の位置Ｌ（Ｔｅ)を式(15)に沿って算出した値で更新し、更新した値を指示する情報を第２の仮想移動体情報ＰＭ２として生成して、路側無線通信装置３５を介して通信情報ＴＭ４に含ませて車載安全制御装置１Ｄの情報提供装置１０Ｄに対して無線出力する。
【０２１２】
一方、移動体情報出力部３３は、ＴＴＣ演算モデル判定部３４から入力された判定結果情報ＲＤ４が「減速・停止モデルの場合」を指示する場合、は以下のように演算を行う。
【０２１３】
すなわち、第１の仮想移動体情報ＰＭ１で示される対象移動体は、減速度βで減速開始してから減速度で減速・停止位置(実施の形態４は、図８の停止線ＳＬ)で停止するのに必要な距離を制動距離Ｌ４１、減速度βで停止するのに必要な時間を時間Ｔｐ４１とすると、実施の形態３で用いた式(11-1)，(11-2)と同様にして、以下の式(16-1)，(16-2)で表される。
【０２１４】
【数１６】
【０２１５】
したがって、対象移動体の位置が「Ｌ（Ｔｅ）≦Ｌｓ―Ｌ４１」である場合は、設定移動体速度Ｖｄで等速走行するものとして、上述の等速モデルと同様にして対象移動体の位置を更新し、対象移動体の位置が「Ｌ（Ｔｅ）＞Ｌｓ―Ｌ４１」である場合は、速度βで減速を開始するものとして扱う。
【０２１６】
すなわち、減速を開始した時刻を時刻Ｔｐ４２、当該対象移動体が停止線まで到達する時間を時間Ｔｐとすると、時間Ｔｐ４２は以下の式(17)により求められる。
【０２１７】
【数１７】
【０２１８】
時間Ｔｐ４２は、検出した対象移動体が減速を開始するまで等速運動を継続する時間と等価であることから、到達予測時間Ｔｐは以下の式(18)で表される。
【０２１９】
【数１８】
【０２２０】
この時、時刻Ｔｅと減速開始時刻Ｔｐ４２との大小関係によって以下の式(19-1)，(19-2)によって移動車の位置Ｌ（Ｔｅ)を求めることができる。なお、式(19-1)は式(14)と同じになる。
【０２２１】
【数１９】
【０２２２】
移動体情報出力部３３は、対象移動体の位置が図８の未検出範囲Ｌｗ１内に存在する場合、すなわち、「Ｌ（Ｔｅ)＜Ｌｗ１」において、周期的（例えば100msec周期）に当該第１の仮想移動体情報ＰＭ１の位置を上述の式(19-1)，(19-2)に沿って算出した値で更新した第２の仮想移動体情報ＰＭ２を生成して、路側無線通信装置３５を介して車載安全制御装置１Ｄの情報提供装置１０Ｄに対して無線出力する。
【０２２３】
なお、正確には、路側無線通信装置３５は路側装置情報取得部３８より得られる移動体情報Ｉ１、移動体検出装置情報Ｉ２、信号情報Ｉ３及び道路形状情報Ｉ４を含む情報と、移動体情報出力部３３より得られる第２の仮想移動体情報ＰＭ２を併せた通信情報ＴＭ４を車載安全制御装置１Ｄに対して無線出力する。
【０２２４】
次に、第２の仮想移動体情報ＰＭ２を受信した車載安全制御装置１ＤのＴＴＣ演算モデル判定部１４ＤとＴＴＣ演算処理部１５Ｄの具体的な処理について記載する。
【０２２５】
（ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄの処理概要）
ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄは、受信する路側通信装置３Ｄで生成した第２の仮想移動体情報ＰＭ２と路側移動体検出装置２で生成された移動体情報Ｉ１との選択は、演算される対象移動体の位置が移動体検出装置情報Ｉ２に含まれる未検出範囲Ｌｗ１に存在するか否かで判別するものとする。
【０２２６】
すなわち、図８において対象移動体の位置Ｌが、「(1)L ≧ Li-Ldw-Ld」の場合、路側移動体検出装置２で生成された移動体情報Ｉ１（＝検出範囲Ｌｄ及び検出開始オフセット距離Ｌｄｗ内の対象移動体）を選択し、「(2)L ＜ Li-Ldw-Ld」の場合、路側通信装置３Ｄで生成した第２の仮想移動体情報ＰＭ２（＝未検出範囲Ｌｗ１内の対象移動体）を選択する。そして、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄは、選択した移動体情報（第２の仮想移動体情報ＰＭ２あるいは移動体情報Ｉ１）に基づき、モデル判定処理を行う。
【０２２７】
なお、上記(1)の場合は、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄは、実施の形態１〜実施の形態３のＴＴＣ演算モデル判定部１４Ａ，１４Ｂと同様の移動モデル判定処理を行って選択判定結果情報ＲＤ１Ｓを出力し、上記(2)の場合は、実施の形態４のＴＴＣ演算モデル判定部３４と同様な移動モデル処理を行い、等速モデル、あるいは減速・停止モデルを指示する選択判定結果情報ＲＤ１Ｓを出力する。
【０２２８】
なお、図８における検出開始オフセット距離Ｌｄｗ（第２の未検出範囲）は、上記(1)において検出範囲Ｌｄ内と判定された対象移動体に関し、実施の形態１〜３における未検出範囲Ｌｗ（図２参照）と実質的に同等の意味を持つものとする。
【０２２９】
（ＴＴＣ演算処理部１５Ｄの処理概要）
実施の形態４におけるＴＴＣ演算処理部１５Ｄの具体的な処理について以下に記載する。なお、実施の形態４において、衝突事故発生予測位置Ｐ点は停止線ＳＬとする。
【０２３０】
ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄから通知された選択判定結果情報ＲＤ１Ｓが「(1)路側移動体検出装置２で生成された移動体情報Ｉ１」に基づき得られた場合、実施の形態１〜実施の形態３の場合と同様に処理し、対象移動体が停止線ＳＬに到達する所要時間（到達予測時間Ｔｐ）を計算する（式（3-2)、式（5)、式（7-2)、式(12-1)，(12-2)を参照）。そして、この到達予測時間Ｔｐを指示するＴＴＣ演算結果ＲＴ４を情報出力判定部１６に出力する。
【０２３１】
ただし、実施の形態１においては、衝突事故発生予測位置Ｐ点を交差点中心ＣＣとしているため、実施の形態１における移動体情報Ｉ１の示す衝突判定距離Ｌｐは、実施の形態２と同様にして停止線基準に変更する必要がある。
【０２３２】
すなわち、式(6)から求められる衝突判定距離Ｌｐ２（停止線〜対象移動体間の相対距離）を実施の形態１における衝突判定距離Ｌｐとして利用する必要がある。
【０２３３】
なお、式(6)における停止線・交差点間距離Ｌｃｓ値は、図８において（Ｌｉ−Ｌｓ）と等価となる。
【０２３４】
一方、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄから通知された選択判定結果情報ＲＤ１Ｓが「(2)路側通信装置３Ｄで生成した第２の仮想移動体情報ＰＭ２」に基づき得られた場合、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄにて対象移動体の移動モデルの判定が、等速モデルとして判定されている場合は式(15)を用いて、減速・停止モデルとして判定されている場合は式(18)を用いて、到達予測時間Ｔｐを計算する。そして、この到達予測時間Ｔｐを指示するＴＴＣ演算結果ＲＴ４を情報出力判定部１６に出力する。
【０２３５】
（情報出力判定部１６Ｄの処理概要）
情報出力判定部１６Ｄは、ＴＴＣ演算処理部１５Ｄより通知された対象移動体のＴＴＣ演算処理結果(到達予測時間Ｔｐの値)ＲＴ４から、自車が前方の車両に追突するか危険性があるかを判定し、追突する可能性がある場合は、情報再生装置２０Ｄに安全運転支援情報（例えば、画像または音声情報）ＳＪ４を出力し、情報再生装置２０Ｄが当該安全運転支援情報ＳＪ４を再生することにより、ドライバーに前方の車両に対する注意喚起を行う。
【０２３６】
この時、情報出力判定部１６Ｄにおいて、自車（例えば、図８の直進車７０）が前方車両（例えば、図８の移動体６ｐ）に追突するかを判定する具体的な方法を以下に記載する。
【０２３７】
情報出力判定部１６Ｄは、まず、自車の位置Ｌｏと検出速度Ｖｏを自車速度情報取得部１１８および自車位置情報取得部１１９からそれぞれ取得する。
【０２３８】
このとき、自車の位置は移動体情報Ｉ１，第２の仮想移動体情報ＰＭ２と同様に路側通信装置３Ｄの設置位置を原点として表されるものとする。
【０２３９】
したがって、自車が停止線ＳＬで到達する所要時間Ｔｘは、以下の式(20)によって表される。
【０２４０】
【数２０】
【０２４１】
自車が前方車両に追突する危険がある場合とは、自車が前方車両に追いつく可能性がある場合である。すなわち、「Ｔｘ≦Ｔｐ」となる前方車両が存在する場合に、自車が当該前方車両に追突する危険性があるものと判定する。
【０２４２】
なお、上述のステップＳ４２においてアップリンク情報ＡＪに対象移動体の位置と速度が含まれる場合は、アップリンク情報ＡＪに含まれる位置と速度を移動体情報変換部３２で生成する第１の仮想移動体情報ＰＭ１の位置と速度の値として利用してもよい。
【０２４３】
また、上述の実施の形態４においては、衝突事故発生予測位置Ｐ点を停止線ＳＬとしていたが、進行方向の信号が赤など直進不可を示す場合において、前方移動体の停止位置としても良い。
【０２４４】
図１２は前方移動体の停止位置の求め方について説明するための説明図である。同図に示すように、移動体６ｐ（移動体Ｐ）の進行方向に他の移動体がＮ台（ここでは４台と仮定）存在する場合、移動体６の停止位置ＳＭは、停止線ＳＬから移動体の想定車長Ｌv×Ｎの距離（＝停止線オフセット距離Ls_offset）だけ当該道路の上流側（移動体の進行方向と逆向き）の位置するものとして扱う。すなわち、検出範囲Ｌｄにおける対象移動体の最後尾位置に基づく可変停止位置である停止位置ＳＭを衝突事故発生予測位置Ｐ点とする。
【０２４５】
この時、ＴＴＣ演算処理部１５Ｄにおいては、対象移動体の位置を停止線ＳＬからの相対距離で表し（図１２の相対距離Ｌｐ２）、対象移動体が停止線に到達する所要時間（到達予測時間Ｔｐ）を計算していたが、対象移動体の位置を停止位置ＳＭからの相対距離Ｌｐ３で表すことで、対象移動体が停止位置に到達する所要時間（到達予測時間Ｔｐ）を計算する。なお、対象移動体〜停止位置間の相対距離Ｌｐ３は以下の式(21)により表される。
【０２４６】
【数２１】
【０２４７】
また、進行方向に存在する対象移動体の台数が不明である場合、上述の停止線オフセット距離Ls_offsetを評価実験で予め求められた所定の値をとしても良い。
【０２４８】
なお、進行方向に存在する対象移動体の台数が不明である場合とは、例えば、移動体検出装置情報取得部１２が取得した移動体検出装置情報Ｉ２に含まれる路側移動体検出装置２の検出精度（例えば、対象移動体の検出確率、検出範囲に対象移動体が１０台存在する場合に、５台検出している場合は検出確率５０％の場合等）が低い場合などを指す。
【０２４９】
（効果）
上述した実施の形態１〜実施の形態３では、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）が、路側移動体検出装置２の検出範囲Ｌｄの下流側（検出した対象移動体の進行方向）に配置されており、危険な事象が発生する前に、すなわち衝突可能性が生じる前、衝突する可能性のある危険な車両を事前に検出できる構成となっていた。
【０２５０】
しかし、図８や図１２に示すような危険な車両が前方に存在する場合は、当該危険車両が路側移動体検出装置２の検出範囲Ｌｄに進入するまでその存在が検出されず、例えば、当該危険車両と車間距離が十分に無い場合においては、前方の危険車両の存在が当該路側移動体検出装置２にて検出された後、車載安全制御装置１Ａ〜１Ｃによりドライバーに注意喚起しても、危険を確実に回避することが出来ない場合が生じる。
【０２５１】
また、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）が交差点中心ＣＣまたは停止線ＳＬなど所定の固定位置となっていたが、走行中の前方車両の最後尾の位置など動的に変化する場合について考慮していなかったため、例えば、信号が赤の場合に前方車両の位置に到達する時間を正確に計算できず、適切なタイミングで前方車両との衝突可能性をドライバーに通知できなかった。
【０２５２】
しかし、実施の形態４の安全運転支援システムでは、路側通信装置３Ｄにおいて、上述の検出範囲Ｌｄ外に衝突事故発生予測位置Ｐ点が移動した場合（すなわち、図８の未検出範囲Ｌｗ１に対象移動体が存在する場合）においても、衝突事故発生予測位置（Ｐ点）の位置を推定し、車両に配信することを可能とするとともに、車載安全制御装置１Ｄにおいて、信号情報Ｉ３を考慮しつつ前方車両の最後尾位置に基づく停止位置ＳＭを推定し、前方移動体との衝突可能性を判定する点において、実施の形態１〜実施の形態３より優れている。
【０２５３】
その結果、実施の形態４における安全運転支援システムは、適切なタイミング（前方に追突する危険性のある車両が存在する場合に、ドライバーに注意喚起しないことは無く）でドライバーに安全運転支援を実施することを実現する。
【０２５４】
このように、実施の形態４の安全運転支援システムにおける車載安全制御装置１Ｄは、ＴＴＣ演算モデル判定部１４Ｄによって、検出開始オフセット距離Ｌｄｗ（第２の未検出範囲）における前方車の移動体６の運行状況である移動モデルを判定し、この移動モデルに基づき最終的に停止線ＳＬ、あるいは停止位置ＳＭ付近における前方車との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報ＳＪ４を情報出力判定部１６Ｄにより出力している。
【０２５５】
したがって、安全運転支援情報ＳＪ４によって、前方車が検出範囲Ｌｄ外に存在しても、衝突危険性度合を高い精度で、車載安全制御装置１Ｄを搭載した直進車７０のユーザに警告することができる効果を奏する。
【０２５６】
さらに、実施の形態４の安全運転支援システムにおける路側通信装置３Ｄは、ＴＴＣ演算モデル判定部３４によって、未検出範囲Ｌｗ１（第１の未検出範囲）における前方車の運行状況である移動モデルを判定し、この移動モデルに基づき未検出範囲Ｌｗ１における前方車の仮想位置を指示する第２の仮想移動体情報ＰＭ２を含む通信情報ＴＭ４を車載安全制御装置１Ｄに伝達している。
【０２５７】
したがって、車載安全制御装置１Ｄ、第２の仮想移動体情報ＰＭ２に基づき、未検出範囲Ｌｗ１における前方車の仮想位置をも認識することにより、前方車との衝突危険性度合をより高い精度で得ることができる。
【０２５８】
すなわち、車載安全制御装置１Ｄを搭載している直進車７０の前方車となる対象移動体との衝突に関し、高い精度で、直進車７０のユーザに警告することができる効果を奏する。
【０２５９】
また、ＴＴＣ演算モデル判定部３４は、アップリンク情報ＡＪの受信タイミングをトリガとしているにすぎないため、ＥＴＣや光ビーコン車載器等の普及度が高い通信装置からの送信信号をアップリンク信号として用いることができ、ほぼ全ての移動体６からアップリンク情報ＡＪを取得することが期待できる。
【０２６０】
さらに、実施の形態４の安全運転支援システムは、検出範囲Ｌｄにおける前方車の最後尾位置に基づく停止位置ＳＭをパラメータとすることにより、対象移動体である前方車との衝突に関し、より高い精度で、車載安全制御装置１Ｄを搭載した直進車７０のユーザに警告することができる効果を奏する。
【符号の説明】
【０２６１】
１，１Ａ〜１Ｄ 車載安全制御装置、２ 路側移動体検出装置、３，３Ｄ 路側通信装置、４ 交通信号制御装置、５ 中央装置、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ 情報提供装置、１１ 移動体情報取得部、１２ 移動体検出装置情報取得部、１３ 信号情報取得部、１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｄ ＴＴＣ演算モデル判定部、１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｄ ＴＴＣ演算処理部、１６，１６Ｄ 情報出力判定部、１７ 道路形状情報取得部、２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｄ 情報再生装置、３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｄ 通信装置、４７ 車載センサ装置、４８ 自車速度情報取得部、４９ 自車位置情報取得部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、所定の予測位置における、警告対象となる移動体である対象移動体との衝突の危険性を警告する車載安全制御装置であって、
前記所定の予測位置に至る車線において、当該車線を通過する前記対象移動体の進行方向に沿って、前記対象移動体の速度及び位置が検出可能な検出範囲と検出不可能な未検出範囲とが前記検出範囲及び未検出範囲の順で存在し、
前記検出範囲における前記対象移動体の移動速度及び位置を指示する移動体情報、前記検出範囲を指示する移動体検出関連情報、並びに前記対象移動体に適用される信号機に関する情報を指示する信号情報を、所定の通信装置より受信する外部情報取得部と、
前記移動体情報、前記移動体検出関連情報及び前記信号情報に基づき、前記未検出範囲における前記対象移動体の運行状況である移動モデルを判定する移動モデル判定部と、
前記移動モデル及び前記移動体情報に基づき、前記対象移動体の前記所定の予測位置への到達予測時間を演算する演算処理部と、
前記到達予測時間に基づき前記所定の予測位置における前記対象移動体との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報を出力する情報出力判定部とを備える、
車載安全制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車載安全制御装置であって、
前記移動モデルは、前記対象移動体が加速運行する加速モデル、及び等速運行する等速モデルを含み、
前記移動モデル判定部は、前記対象移動体が現時点では前記検出範囲に存在し、所定時間経過後に前記未検出範囲に到達すると想定される状況下において、前記信号情報が前記対象移動体の進行を不許可から許可に切り換えるタイミング時に、前記移動体情報が指示する速度に基づき、前記加速モデル及び前記等速モデルのいずれかを判定する、
車載安全制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車載安全制御装置であって、
前記移動モデルは、前記対象移動体が減速して運行する減速モデルをさらに含み、
前記車線は左折専用車線を含み、
前記外部情報取得部は前記左折専用車線の有無が判断可能な情報を含む道路形状情報を前記所定の通信装置からさらに受信し、
前記移動モデル判定部は、前記道路形状情報をさらに加味して、前記対象移動体が前記左折専用車線を運行し、前記対象移動体が現時点では前記検出範囲に存在し、所定時間経過後に前記未検出範囲に到達すると想定される状況下において、前記信号情報が前記対象移動体の左折を許可する時間帯の際、前記減速モデルと判定する、
車載安全制御装置。
【請求項４】
請求項２あるいは請求項３記載の車載安全制御装置であって、
前記移動モデルは、前記対象移動体が減速して停止する運行する停止モデルをさらに含み、
前記移動モデル判定部は、前記対象移動体が現時点では前記検出範囲内に前記所定の予測位置からジレンマゾーンで規定されるジレンマ減速判定距離以上離れて存在し、所定時間経過後に前記未検出範囲に到達すると想定される状況下において、前記信号情報が前記対象移動体の進行を不許可にする時間帯の際、前記停止モデルと判定する、
車載安全制御装置。
【請求項５】
請求項１あるいは請求項２記載の車載安全制御装置であって、
前記所定の予測位置は交差点中心位置を含み、
前記対象移動体との衝突は、前記車載安全制御装置を搭載し左側通行で運行している車両が、右折する際の前記交差点中心位置付近における対向車となる前記対象移動体との衝突を含む、
車載安全制御装置。
【請求項６】
請求項１、請求項３あるいは請求項４記載の車載安全制御装置であって、
前記所定の予測位置は交差点より前記対象移動体の進行方向上流側に設けられた、進行不許可時における前記対象移動体の停止線位置を含み、
前記対象移動体との衝突は、前記車載安全制御装置を搭載し左側通行で運行している車両が、右折する際の停止線付近における対向車となる前記対象移動体との衝突を含む、
車載安全制御装置。
【請求項７】
車両に搭載され、所定の予測位置における、警告対象となる移動体である対象移動体との衝突の危険性を警告する車載安全制御装置と、
前記所定の予測位置を含む車線上の通信範囲において、前記対象移動体よりアップリンク情報が受信可能な通信装置と、
前記所定の予測位置を含む車線上の検出範囲において、前記対象移動体の速度及び位置を検出し、検出した前記対象移動体の速度及び位置を指示する移動体情報並びに前記検出範囲を指示する移動体検出関連情報を出力可能な路側移動体検出装置とを備え、
前記所定の予測位置を含む車線において、当該車線を通過する前記対象移動体の進行方向に沿って、前記通信範囲と前記対象移動体の速度及び位置が検出不可能な第１の未検出範囲と前記検出範囲と前記対象移動体の速度及び位置が検出不可能な第２の未検出範囲とが、前記通信範囲、前記第１の未検出範囲、前記検出範囲、前記第２の未検出範囲の順で存在し、
前記通信装置は、
前記アップリンク情報を受信する通信装置用入力部と、
前記第１の未検出範囲における前記対象移動体に適用される信号機に関する情報を指示する信号情報を受けるとともに、前記路側移動体検出装置より前記移動体情報及び前記移動体検出関連情報を受ける通信装置用外部情報取得部と、
前記アップリンク信号及び前記信号情報に基づき、前記第１の未検出範囲における前記対象移動体の運行状況である移動モデルを判定する通信装置用移動モデル判定部と、
前記移動モデルに基づき、前記第１の未検出範囲における前記対象移動体の仮想位置を演算して、該仮想位置を指示する仮想移動体情報を送信するとともに、前記信号情報、前記移動体情報及び前記移動体検出関連情報を送信する通信装置用移動体情報出力部とを含み、
前記車載安全制御装置は、
前記通信装置より、前記移動体情報、前記移動体検出関連情報、前記信号情報及び前記仮想移動体情報を受信する外部情報取得部と、
前記移動体情報、前記仮想移動体情報、前記移動体検出関連情報及び前記信号情報に基づき、前記第２の未検出範囲における前記対象移動体の運行状況である移動モデルを判定する移動モデル判定部と、
前記移動モデル及び前記移動体情報に基づき、前記対象移動体の前記所定の予測位置への到達予測時間を演算する演算処理部と、
前記到達予測時間に基づき前記所定の予測位置における前記対象移動体との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報を出力する情報出力判定部とを含む、
安全運転支援システム。
【請求項８】
請求項７記載の安全運転支援システムであって、
前記通信装置用移動モデル判定部は、
前記通信装置用入力部による前記アップリンク信号の受信タイミングをトリガとして前記アップリンク信号を送信した前記対象移動体が所定の速度で運行していると仮想して、前記信号情報に基づき前記移動モデルを判定する、
安全運転支援システム。
【請求項９】
請求項７あるいは請求項８記載の安全運転支援システムであって、
前記所定の予測位置は交差点より前記対象移動体の進行方向上流側に設けられた、進行不許可時における前記対象移動体の停止線位置を含み、
前記対象移動体との衝突は、前記停止線付近において前記車載安全制御装置を搭載している車両の前方車となる前記対象移動体との衝突を含む、
安全運転支援システム。
【請求項１０】
請求項７あるいは請求項８記載の安全運転支援システムであって、
前記所定の予測位置は前記検出範囲における前記対象移動体の最後尾位置に基づく可変停止位置を含み、
前記対象移動体との衝突は、前記可変停止位置付近において前記車載安全制御装置を搭載している車両の前方車となる前記対象移動体との衝突を含む、
安全運転支援システム。
【請求項１】
車両に搭載され、所定の予測位置における、警告対象となる移動体である対象移動体との衝突の危険性を警告する車載安全制御装置であって、
前記所定の予測位置に至る車線において、当該車線を通過する前記対象移動体の進行方向に沿って、前記対象移動体の速度及び位置が検出可能な検出範囲と検出不可能な未検出範囲とが前記検出範囲及び未検出範囲の順で存在し、
前記検出範囲における前記対象移動体の移動速度及び位置を指示する移動体情報、前記検出範囲を指示する移動体検出関連情報、並びに前記対象移動体に適用される信号機に関する情報を指示する信号情報を、所定の通信装置より受信する外部情報取得部と、
前記移動体情報、前記移動体検出関連情報及び前記信号情報に基づき、前記未検出範囲における前記対象移動体の運行状況である移動モデルを判定する移動モデル判定部と、
前記移動モデル及び前記移動体情報に基づき、前記対象移動体の前記所定の予測位置への到達予測時間を演算する演算処理部と、
前記到達予測時間に基づき前記所定の予測位置における前記対象移動体との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報を出力する情報出力判定部とを備える、
車載安全制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車載安全制御装置であって、
前記移動モデルは、前記対象移動体が加速運行する加速モデル、及び等速運行する等速モデルを含み、
前記移動モデル判定部は、前記対象移動体が現時点では前記検出範囲に存在し、所定時間経過後に前記未検出範囲に到達すると想定される状況下において、前記信号情報が前記対象移動体の進行を不許可から許可に切り換えるタイミング時に、前記移動体情報が指示する速度に基づき、前記加速モデル及び前記等速モデルのいずれかを判定する、
車載安全制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車載安全制御装置であって、
前記移動モデルは、前記対象移動体が減速して運行する減速モデルをさらに含み、
前記車線は左折専用車線を含み、
前記外部情報取得部は前記左折専用車線の有無が判断可能な情報を含む道路形状情報を前記所定の通信装置からさらに受信し、
前記移動モデル判定部は、前記道路形状情報をさらに加味して、前記対象移動体が前記左折専用車線を運行し、前記対象移動体が現時点では前記検出範囲に存在し、所定時間経過後に前記未検出範囲に到達すると想定される状況下において、前記信号情報が前記対象移動体の左折を許可する時間帯の際、前記減速モデルと判定する、
車載安全制御装置。
【請求項４】
請求項２あるいは請求項３記載の車載安全制御装置であって、
前記移動モデルは、前記対象移動体が減速して停止する運行する停止モデルをさらに含み、
前記移動モデル判定部は、前記対象移動体が現時点では前記検出範囲内に前記所定の予測位置からジレンマゾーンで規定されるジレンマ減速判定距離以上離れて存在し、所定時間経過後に前記未検出範囲に到達すると想定される状況下において、前記信号情報が前記対象移動体の進行を不許可にする時間帯の際、前記停止モデルと判定する、
車載安全制御装置。
【請求項５】
請求項１あるいは請求項２記載の車載安全制御装置であって、
前記所定の予測位置は交差点中心位置を含み、
前記対象移動体との衝突は、前記車載安全制御装置を搭載し左側通行で運行している車両が、右折する際の前記交差点中心位置付近における対向車となる前記対象移動体との衝突を含む、
車載安全制御装置。
【請求項６】
請求項１、請求項３あるいは請求項４記載の車載安全制御装置であって、
前記所定の予測位置は交差点より前記対象移動体の進行方向上流側に設けられた、進行不許可時における前記対象移動体の停止線位置を含み、
前記対象移動体との衝突は、前記車載安全制御装置を搭載し左側通行で運行している車両が、右折する際の停止線付近における対向車となる前記対象移動体との衝突を含む、
車載安全制御装置。
【請求項７】
車両に搭載され、所定の予測位置における、警告対象となる移動体である対象移動体との衝突の危険性を警告する車載安全制御装置と、
前記所定の予測位置を含む車線上の通信範囲において、前記対象移動体よりアップリンク情報が受信可能な通信装置と、
前記所定の予測位置を含む車線上の検出範囲において、前記対象移動体の速度及び位置を検出し、検出した前記対象移動体の速度及び位置を指示する移動体情報並びに前記検出範囲を指示する移動体検出関連情報を出力可能な路側移動体検出装置とを備え、
前記所定の予測位置を含む車線において、当該車線を通過する前記対象移動体の進行方向に沿って、前記通信範囲と前記対象移動体の速度及び位置が検出不可能な第１の未検出範囲と前記検出範囲と前記対象移動体の速度及び位置が検出不可能な第２の未検出範囲とが、前記通信範囲、前記第１の未検出範囲、前記検出範囲、前記第２の未検出範囲の順で存在し、
前記通信装置は、
前記アップリンク情報を受信する通信装置用入力部と、
前記第１の未検出範囲における前記対象移動体に適用される信号機に関する情報を指示する信号情報を受けるとともに、前記路側移動体検出装置より前記移動体情報及び前記移動体検出関連情報を受ける通信装置用外部情報取得部と、
前記アップリンク信号及び前記信号情報に基づき、前記第１の未検出範囲における前記対象移動体の運行状況である移動モデルを判定する通信装置用移動モデル判定部と、
前記移動モデルに基づき、前記第１の未検出範囲における前記対象移動体の仮想位置を演算して、該仮想位置を指示する仮想移動体情報を送信するとともに、前記信号情報、前記移動体情報及び前記移動体検出関連情報を送信する通信装置用移動体情報出力部とを含み、
前記車載安全制御装置は、
前記通信装置より、前記移動体情報、前記移動体検出関連情報、前記信号情報及び前記仮想移動体情報を受信する外部情報取得部と、
前記移動体情報、前記仮想移動体情報、前記移動体検出関連情報及び前記信号情報に基づき、前記第２の未検出範囲における前記対象移動体の運行状況である移動モデルを判定する移動モデル判定部と、
前記移動モデル及び前記移動体情報に基づき、前記対象移動体の前記所定の予測位置への到達予測時間を演算する演算処理部と、
前記到達予測時間に基づき前記所定の予測位置における前記対象移動体との衝突危険性度合を指示する安全運転支援情報を出力する情報出力判定部とを含む、
安全運転支援システム。
【請求項８】
請求項７記載の安全運転支援システムであって、
前記通信装置用移動モデル判定部は、
前記通信装置用入力部による前記アップリンク信号の受信タイミングをトリガとして前記アップリンク信号を送信した前記対象移動体が所定の速度で運行していると仮想して、前記信号情報に基づき前記移動モデルを判定する、
安全運転支援システム。
【請求項９】
請求項７あるいは請求項８記載の安全運転支援システムであって、
前記所定の予測位置は交差点より前記対象移動体の進行方向上流側に設けられた、進行不許可時における前記対象移動体の停止線位置を含み、
前記対象移動体との衝突は、前記停止線付近において前記車載安全制御装置を搭載している車両の前方車となる前記対象移動体との衝突を含む、
安全運転支援システム。
【請求項１０】
請求項７あるいは請求項８記載の安全運転支援システムであって、
前記所定の予測位置は前記検出範囲における前記対象移動体の最後尾位置に基づく可変停止位置を含み、
前記対象移動体との衝突は、前記可変停止位置付近において前記車載安全制御装置を搭載している車両の前方車となる前記対象移動体との衝突を含む、
安全運転支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−１１８５６２（Ｐ２０１１−１１８５６２Ａ）
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７４１６７（Ｐ２００９−２７４１６７）
【出願日】平成２１年１２月２日（２００９．１２．２）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２日（２００９．１２．２）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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