配管検査システム及びそれに用いる自走式配管検査装置
【課題】配管内の状況に応じた検査を作業者の監視なしで効率良く行うことができる配管検査システム及びそれに用いる自走式配管検査装置を提供する。
【解決手段】自走式配管検査装置１０は、検査ポイント付近に到達すると、ＲＦＩＤタグから発信される撮影条件データをＲＦＩＤリーダ／ライタ１３で受信し、カメラ部１２に送り、カメラ部１２の各部の制御を切り換える。そして検査ポイントに到達すると自走車１１を停止させ、撮影条件データに基づいて、露光量などの値を切り換えて撮影を行う。撮影された画像データは、無線ＬＡＮ装置１４によって、外部の画像分析装置に送られる。自走式配管検査装置１０は、画像分析装置による分析から作成された撮影条件データを無線ＬＡＮ装置１４で受信し、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３を作動させて、ＲＦＩＤタグに最新の撮影条件データを書き込む。
【解決手段】自走式配管検査装置１０は、検査ポイント付近に到達すると、ＲＦＩＤタグから発信される撮影条件データをＲＦＩＤリーダ／ライタ１３で受信し、カメラ部１２に送り、カメラ部１２の各部の制御を切り換える。そして検査ポイントに到達すると自走車１１を停止させ、撮影条件データに基づいて、露光量などの値を切り換えて撮影を行う。撮影された画像データは、無線ＬＡＮ装置１４によって、外部の画像分析装置に送られる。自走式配管検査装置１０は、画像分析装置による分析から作成された撮影条件データを無線ＬＡＮ装置１４で受信し、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３を作動させて、ＲＦＩＤタグに最新の撮影条件データを書き込む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配管検査システム及びそれに用いる自走式配管検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、肉眼で観察することのできない上下水道管、ガス管、その他の配管の内壁や配管内の状況を検査するための検査装置はあるが、それらを用いて検査を行う場合であっても配管内の汚れや検査撮影時における反射光などの影響のため十分な検査は困難であり、また、多大な時間を必要としていた。このような問題を解決するため、ビデオカメラなどの撮影装置を自走車に搭載して配管内を走行させ、撮影した配管内の状況をモニタに映し出すことで検査できる自走式の検査装置が提案されるに至っている。それらの中には、ズーム機能や照明機能を有し、配管内の汚れや固有の光の反射率に応じた撮影を可能とし、状況に応じた検査のできるものもある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、これらの自走式の検査装置を用いる場合であっても、配管の分岐点や屈曲部における進行方向の決定については、逐一作業者による指示を必要とし、又は予めプログラムにより設定しておく必要があり、複雑な配管群の検査を行うのは困難であり、また、多大な時間を必要としていた。
【０００４】
一方、配管検査とは別の分野において、近年、進行方向が制御された自走式装置として、セキュリティー、物流管理、交通、レジャー施設など幅広い分野で利用されているＲＦＩＤタグを適用したものが提案されるに至っている（例えば、特許文献２参照）。この自走式装置は、走行面に所定間隔で整列させて設けられたＲＦＩＤタグに書き込まれた位置や自走式装置の進行方向に関するデータをＲＦＩＤリーダ／ライタで読み込み、それらのデータに従い自走するものである。
【特許文献１】特開平５−１６４６９８号公報
【特許文献２】特開２００２−３０６８３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の自走式配管検査装置では、一定の専門知識を有する特定の者がモニタを監視して逐次配管内の状況を判断して撮影しなければ十分な検査とならないことも考えられる。また、特に専門知識を必要とする作業に該当しない場合であっても、必ず作業者がモニタを監視して操作しなければならず、手間が掛かる。
【０００６】
また、特許文献２の自走式装置を配管検査に用いることにより、配管の分岐点や屈曲部における進行方向を自動制御することで作業者の監視及び操作なしで装置は運転するが、デジタルカメラやビデオカメラなどの撮影装置を備えておらず、このままでは本来の目的を達成できない。
【０００７】
本発明は、配管内の汚れや固有の光の反射率に応じた撮影を可能とし、状況に応じた検査を作業者の監視なしで効率良く行うことができる配管検査システム及びそれに用いる自走式配管検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の配管検査システムは、デジタルカメラを備えた自走式配管検査装置によって自走しながら配管内の状態を撮影し、デジタルカメラで撮影した画像を配管の外部に設置した画像分析装置で分析する配管検査システムであって、配管の検査ポイント付近には、デジタルカメラの撮影制御に関する撮影条件データが書き込み可能なＲＦＩＤタグが設けられており、自走式配管検査装置は、ＲＦＩＤタグに対してデータの読み取り及び書き込みが可能なＲＦＩＤリーダ／ライタと、画像分析装置とデータの送受信を行う無線通信手段と、検査ポイントに対応するＲＦＩＤタグからＲＦＩＤリーダ／ライタが撮影条件データを読み取ったとき、この撮影条件データに基づいてデジタルカメラを制御して検査ポイントの撮影を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とする。なお、上記のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）とは、媒体に電波、電磁波を利用した、非接触でのデータの書き込み、読み取りが可能な情報伝送素子のことである。また、上記ＲＦＩＤは無指向性であり、向きに関係なく読み取りが可能である。
【０００９】
なお、画像分析装置は、デジタルカメラで撮影した画像を分析することによって新しい撮影条件データを作成するとともに、この撮影条件データを自走式配管検査装置へ無線通信手段を介して送信し、自走式配管検査装置は、受信した撮影条件データをＲＦＩＤタグに書き込んで撮影条件データを更新することが好ましい。
【００１０】
また、自走式配管検査装置は、検査ポイントが未検査又は検査済みのいずれかであることを少なくとも含む検査履歴データをＲＦＩＤリーダ／ライタによってＲＦＩＤタグに書き込むことが好ましい。
【００１１】
本発明の自走式配管検査装置は、デジタルカメラを備え、自走しながら配管内の状態を撮影する自走式配管検査装置であって、配管内の検査ポイント付近に備えられたＲＦＩＤタグに対してデータの読み取り及び書き込みを行うＲＦＩＤリーダ／ライタと、配管の外部に設けられた画像分析装置と無線で通信を行う無線通信手段と、ＲＦＩＤタグに書き込まれた撮影条件データをＲＦＩＤタグが読み取ったとき、この撮影条件データに基づいてデジタルカメラを制御して検査ポイントの撮影を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
なお、無線通信手段は、デジタルカメラで撮影した検査ポイントの画像データを画像分析装置に送信するとともに、画像分析装置が画像データを分析して作成した撮影条件データを受信し、ＲＦＩＤリーダ／ライタは、画像分析装置から受信した新しい撮影条件データをＲＦＩＤタグに書き込んで撮影条件データを更新することが好ましい。
【００１３】
また、ＲＦＩＤリーダ／ライタは、検査ポイントが未検査又は検査済みのいずれかであることを少なくとも含む検査履歴データを前記ＲＦＩＤタグに書き込むことが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の配管検査システムによれば、配管の検査ポイント付近には、デジタルカメラの撮影制御に関する撮影条件データが書き込み可能なＲＦＩＤタグが設けられており、自走式配管検査装置は、ＲＦＩＤタグに対してデータの読み取り及び書き込みが可能なＲＦＩＤリーダ／ライタと、画像分析装置とデータの送受信を行う無線通信手段と、検査ポイントに対応するＲＦＩＤタグからＲＦＩＤリーダ／ライタが撮影条件データを読み取ったとき、この撮影条件データに基づいてデジタルカメラを制御して検査ポイントの撮影を行わせる制御手段とを備えたことにより、配管内の汚れや固有の光の反射率に応じた撮影を可能とし、状況に応じた検査を作業者の監視なしで効率良く行うことができる。
【００１５】
また、画像分析装置は、デジタルカメラで撮影した画像を分析することによって新しい撮影条件データを作成するとともに、この撮影条件データを自走式配管検査装置へ無線通信手段を介して送信し、自走式配管検査装置は、受信した撮影条件データをＲＦＩＤタグに書き込んで撮影条件データを更新することにより、配管内の汚れや固有の光の反射率などの状況が変わったときでも、常に適正な撮影条件データに基づいて撮影を行うことが可能であり、より状況に応じた検査を行うことができる。
【００１６】
さらに、自走式配管検査装置は、検査ポイントが未検査又は検査済みのいずれかであることを少なくとも含む検査履歴データをＲＦＩＤリーダ／ライタによってＲＦＩＤタグに書き込むことにより、検査履歴データから検査済みであることを認識した場合には、対象となる検査ポイントの検査を省略して、未検査の検査ポイントだけを検査すればよいので、配管の検査を効率良く行うことが可能となり、より状況に応じた検査を行うことができる。
【００１７】
本発明の自走式配管検査装置によれば、配管内の検査ポイント付近に備えられたＲＦＩＤタグに対してデータの読み取り及び書き込みを行うＲＦＩＤリーダ／ライタと、配管の外部に設けられた画像分析装置と無線で通信を行う無線通信手段と、ＲＦＩＤタグに書き込まれた撮影条件データをＲＦＩＤタグが読み取ったとき、この撮影条件データに基づいてデジタルカメラを制御して検査ポイントの撮影を行わせる制御手段とを備えたことにより、配管内の汚れや固有の光の反射率に応じた撮影を可能とし、状況に応じた検査を作業者の監視なしで効率良く行うことができる。
【００１８】
また、無線通信手段は、デジタルカメラで撮影した検査ポイントの画像データを画像分析装置に送信するとともに、画像分析装置が画像データを分析して作成した撮影条件データを受信し、ＲＦＩＤリーダ／ライタは、画像分析装置から受信した新しい撮影条件データをＲＦＩＤタグに書き込んで撮影条件データを更新することにより、配管内の汚れや固有の光の反射率などの状況が変わったときでも、常に適正な撮影条件データに基づいて撮影を行うことが可能であり、より状況に応じた検査を行うことができる。
【００１９】
さらに、ＲＦＩＤリーダ／ライタは、検査ポイントが未検査又は検査済みのいずれかであることを少なくとも含む検査履歴データをＲＦＩＤタグに書き込むことにより、検査履歴データから検査済みであることを認識した場合には、対象となる検査ポイントの検査を省略して、未検査の検査ポイントだけを検査すればよいので、配管の検査を効率良く行うことが可能となり、より状況に応じた検査を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の第１実施形態を適用した配管検査システム１について図面を参照しながら説明する。図１に示すように、配管検査システム１は、被検査配管群（配管）２の検査ポイント付近に設けられたＲＦＩＤタグ３と、被検査配管群２内を自走しながら撮影を行う自走式配管検査装置１０と、被検査配管群２外に設けられた画像分析装置２８（図３参照）とから構成される。被検査配管群２は、複数の直管２ａと、エルボ２ｂと、ティーズ２ｃとから構成され、連結部材４により連結されている。
【００２１】
自走式配管検査装置１０は、詳しくは、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、自走車１１と、カメラ部（デジタルカメラ）１２と、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３と、無線ＬＡＮ装置（無線通信手段）１４とから構成される。ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３は、自走車１１の前面に、無線ＬＡＮ装置１４は、自走車１１の上面後方に設けられている。無線ＬＡＮ装置１４は、通信アンテナ１４ａ及び無線ＬＡＮ制御部１４ｂからなる。
【００２２】
自走車１１は、左右側方に設けられた複数の駆動輪１７ａ、１７ｂと、これらの駆動輪１７ａ、１７ｂに巻き掛けられたベルト１８と、駆動源となる駆動モータ１９（図３参照）とを備えており、駆動モータ１９の回転駆動が駆動輪１７ａ、１７ｂに伝達されてベルト１８が周動することによって自走車１１はベルト駆動で走行することができる。なお、自走車１１は、左右の駆動輪１７ａ、１７ｂのいずれか一方側を正転方向に回転させ、他方側の駆動輪１７を逆転方向に回転させて左右のベルト１８を互いに逆方向に周動させることによって、進行方向を変更することができる。
【００２３】
カメラ部１２は、自走車１１の上面に取り付けられた回転台２１と、撮影レンズ２３（図３参照）を保持し、回転台２１に支持されたレンズ鏡胴部２２と、回転台２１の左右側面に連結軸２４を介して回転自在に接続された照明装置２５とを備えている。回転台２１は、自走車１１の上下方向を中心軸として矢印Ａ方向に沿って回転自在であり、レンズ鏡胴部２２は、回転台２１に対して矢印Ａ方向と直交する矢印Ｂ方向に沿って回転自在となっている。照明装置２５は、例えばフラッシュ２６及びライト２７からなり、ライト２７としては例えばハロゲンランプが用いられる。なお、照明装置２５としては、フラッシュ２６及びライト２７の両方を備えているがこれに限らず、いずれか一方のみでもよい。照明装置２５は、レンズ鏡胴部２２に連動して回転し、その照明方向が撮影レンズ２３の撮影方向と一致するようになっている。
【００２４】
自走式配管検査装置１０の電気的構成を示すブロック図を図３に示す。自走式配管検査装置１０は、ＣＰＵ３０によって各種回路が全体的に制御されている。このＣＰＵ３０は、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３、無線ＬＡＮ装置１４、駆動モータ１９が接続されている。さらにＣＰＵ３０には、データバス３１を介してカメラ側コントローラ（制御手段）３２が接続されている。ＣＰＵ３０は、カメラ側コントローラ３２へ撮影の指令を送信し、カメラ部１２による撮影を制御している。
【００２５】
ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３は、ＲＦＩＤタグ３に対してデータの読み取り及び書き込みが可能である。無線ＬＡＮ制御部１４ｂは、接続された通信アンテナ１４ａを介して外部の画像分析装置２８に画像データを送り、通信アンテナ１４ａを介して外部の画像分析装置２８から分析結果を得ることができる。この画像分析装置２８は、自走式配管検査装置１０から受け取った画像データを分析し、新しい撮影条件データを決定し、自走式配管検査装置１０に送ることができる。
【００２６】
カメラ部１２は、撮影レンズ２３の背後に、撮影レンズ２３を透過した被写体光を撮像する撮像手段であるＣＣＤイメージセンサ４２が配置されている。撮影レンズ２３は、固定レンズ２９、ズームレンズ３５、及びフォーカスレンズ３６からなり、ズームレンズ３５及びフォーカスレンズ３６は、ズームレンズ駆動モータ３７及びフォーカスレンズ駆動モータ３８の駆動によってそれぞれ移動される。また、ＣＣＤイメージセンサ４２の前方には、絞り機構３３が配置されている。絞り機構３３は、絞り駆動モータ３４の駆動によってＦ値（絞り値）が切り換えられる。
【００２７】
ズームレンズ駆動モータ３７、フォーカスレンズ駆動モータ３８、及び絞り駆動モータ３４は、ドライバ３９、４０、４１にそれぞれ接続されており、これらのドライバ３９〜４１を介してカメラ側コントローラ３２によって駆動が制御されている。
【００２８】
ＣＣＤイメージセンサ４２には、ＣＣＤドライバ４３が接続されている。ＣＣＤドライバ４３は、タイミングジェネレータ４４から入力されるクロックパルスに応じて、垂直駆動信号及び水平駆動信号をＣＣＤイメージセンサ４２に入力して、ＣＣＤイメージセンサ４２を駆動する。また、タイミングジェネレータ４４は、カメラ側コントローラ３２に接続されており、カメラ側コントローラ３２は、このタイミングジェネレータ４４を制御して、クロックパルスを発生させることによってＣＣＤイメージセンサ４２の駆動を制御する。
【００２９】
また、ＣＣＤイメージセンサ４２には、相関二重サンプリング回路（ＣＤＳ）４５及びアンプ（ＡＭＰ）４６が接続されている。これらによって、ＣＣＤイメージセンサ４２から出力された撮像信号に対して、ノイズの除去や増幅が施される。
【００３０】
その後、ノイズの除去や増幅が施された撮像信号が、Ａ／Ｄ変換器４７によってアナログ信号からデジタル信号に変換されて、画像入力コントローラ４８に画像データとして出力される。
【００３１】
画像入力コントローラ４８は、データバス３１を介してカメラ側コントローラ３２に接続されており、カメラ側コントローラ３２によって制御される。また、画像入力コントローラ４８には、データバス３１を介してメモリ５０が接続されている。カメラ側コントローラ３２は、画像入力コントローラ４８を制御して、画像データをメモリ５０に記憶させる。
【００３２】
カメラ側コントローラ３２には、データバス３１を介して画像信号処理回路５２が接続されており、メモリ５０に一時的に記憶されている画像データに対して階調変換、ホワイトバランス補正、γ補正等の各種画像処理、及びＹＣ変換処理等を施す。
【００３３】
また、カメラ部１２のデータバス３１には、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３、及び無線ＬＡＮ装置１４が接続されている。本実施形態においては、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３がＲＦＩＤタグ３から撮影条件データを取得したとき、この撮影条件データをカメラ部１２へ送信し、この撮影条件データに基づいて各部の制御、すなわち、撮影レンズ２３やＣＣＤイメージセンサ４２を駆動するドライバ３９〜４１及びＣＣＤドライバ４３の制御、さらに撮像信号を処理する相関二重サンプリング回路（ＣＤＳ）４５、及びアンプ（ＡＭＰ）４６、画像入力コントローラ４８、画像信号処理回路５２の制御を行う。このＲＦＩＤタグ３に記憶された撮影条件データとしては、例えば、絞り、シャッタースピード、ＩＳＯ感度及び露出補正値などの撮影露光に関する値、焦点距離、ズーム倍率、フォーカス精度、あるいはホワイトバランス、シャープネス（輪郭強調度）、γ補正値など画像処理に関するもの、またフラッシュ、ライト発光の有無、発光量に関する値などが記憶されている。
【００３４】
また、カメラ側コントローラ３２には、データバス３１を介して、照明装置２５が接続されている。カメラ側コントローラ３２は、照明装置２５を制御することによって、フラッシュ２６、又はライト２７から照明光を被写体に向けて放射させる。
【００３５】
以下、上記構成の作用について図４及び図５のフローチャートを参照しながら説明する。自走式配管検査装置１０によって被検査配管群２の検査を行うときには、先ず、駆動モータ１９の駆動をオン状態にして自走車１１による自走を開始するとともに、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３を起動し、ＲＦＩＤタグ３からのデータを受信可能な状態にする。なお、初めて検査を行うときは、ＲＦＩＤタグ３には、初期値の撮影条件データが書き込まれており、この初期値の撮影条件データに基づいて自走式配管検査装置１０は検査ポイントの撮影を行う。
【００３６】
最初の検査ポイント付近に自走式配管検査装置１０が到達すると、ＲＦＩＤタグ３から発信される撮影条件データをＲＦＩＤリーダ／ライタ１３が受信し、この撮影条件データがカメラ部１２に送られる。撮影条件データが送られると、カメラ側コントローラ３２はカメラ部１２の各部の制御を切り換える。そして、検査ポイントに到達すると自走車１１を停止させ、撮影条件データに基づいて、露光量、ズーム倍率、フォーカス精度、ホワイトバランスなどの値を切り換えて撮影を行う。また、撮影条件データに照明量に関する値がある場合には、照明装置２５を制御し、フラッシュ２６及びライト２７の発光量を調整する。また、この撮影を行うとき、ＣＰＵ３０は、カメラ駆動部５３を駆動して回転台２１及びレンズ鏡胴部２２を回転させて、所定の撮影方向に合わせて撮影レンズ２３の向きを変更するように制御を行う。検査ポイントでカメラ部１２によって撮影された画像データはメモリ５０に一時的に記憶された後、無線ＬＡＮ装置１４によって、外部の画像分析装置２８に送られる。
【００３７】
画像分析装置２８では、図５のフローチャートに示すように、自走式配管検査装置１０から送られた画像データを受信し、その画像データに基づいて撮影画像を分析するとともに、その分析結果から、より適正な撮影画像を取得可能とするために新しい撮影条件データを決定する。例えば画像データの明暗の割合から絞りやシャッタなどの露光量、ホワイトバランスの値や、照明量などの撮影条件データを変更し、検査ポイントにおける実際の被写体距離と設定上の距離との間にずれがある場合はそれを補正したり、画像のピンぼけ量が大きければフォーカス精度やズーム倍率などを変更したりする。このようにして決定された新しい撮影条件データは、無線ＬＡＮ装置１４を介して自走式配管検査装置１０へと送信する。
【００３８】
画像分析装置２８から新しい撮影条件データを受信すると、ＣＰＵ３０はＲＦＩＤリーダ／ライタ１３を作動させて、ＲＦＩＤタグ３に最新の撮影条件データを書き込む。このようにして検査を行うごとにＲＦＩＤタグ３では最新の撮影条件データが更新される。同様にして、全ての検査ポイントの撮影、検査ポイント間の自走、及び新しい撮影条件データの書き換えとを繰り返して被検査配管群２の検査が終了する。
【００３９】
このようにして本実施形態では、自走式配管検査装置１０が適正な撮影条件データに基づいて被検査配管群２内の撮影を行って画像データを取得し、さらにその画像データに基づいて分析した新たな撮影条件データを更新して次回の検査で使用することができるので、被検査配管群２内の状況が変わったとき、例えば、汚れや、被検査配管群２内の光の反射率などの状況が変わったときでも、常に適正な撮影条件データに基づいて撮影を行うことが可能であり、状況に応じた検査を行うことができる。
【００４０】
なお、上記第１の実施形態においては、ＲＦＩＤタグ３には、撮影条件データのみを記憶して被検査配管群２の検査を行っているが、本発明はこれに限るものではない。以下で説明する本発明の第２実施形態では、自走式配管検査装置１０が故障した場合に代替の自走式配管検査装置１０を使用することを考慮し、撮影条件データとともに、検査を行ったか否かの検査履歴データをＲＦＩＤタグ３に書き込むようにしている。なお、本実施形態の配管検査システム１の構成としては上記第１実施形態と同様である。
【００４１】
本実施形態の配管検査システム１の作用について、図６のフローチャートを参照して説明する。被検査配管群２の検査を行うときには、上記実施形態と同様に自走を開始するとともに、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３を起動し、ＲＦＩＤタグ３からのデータを受信可能な状態にする。なお、初めて検査を行うときは、ＲＦＩＤタグ３には、初期値の撮影条件データとともに、未検査であることを示す検査履歴データが書き込まれている。そして、検査ポイント付近に自走式配管検査装置１０が到達すると、ＲＦＩＤタグ３から発信される撮影条件データ、及び検査履歴データをＲＦＩＤリーダ／ライタ１３が受信し、この撮影条件データがカメラ部１２へ、検査履歴データがＣＰＵ３０へ送られる。
【００４２】
ＣＰＵ３０は検査履歴データから対象の検査ポイントが検査済みか否かを認識する。そして対象の検査ポイントが検査済みの場合、この検査ポイントは通過して次の検査ポイントへと向かうように進行方向を修正し自走を継続する。一方、対象の検査ポイントが未検査の場合には、対象の検査ポイントまで走行を継続し、カメラ部１２は撮影条件データに基づいて制御を切り換え、検査ポイントにおける撮影を行う。検査ポイントでカメラ部１２によって撮影された画像データは無線ＬＡＮ装置１４によって、外部の画像分析装置２８に送られる。画像分析装置２８では、上記第１実施形態と同様に画像データから新しい撮影条件データが作成され、自走式配管検査装置１０に送られる。
【００４３】
自走式配管検査装置１０では、画像分析装置２８から新しい撮影条件データを受信すると、ＣＰＵ３０が、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３を作動させて、ＲＦＩＤタグ３に最新の撮影条件データとともに、検査済みであることを示す検査履歴データを書き込む。このようにして、撮影条件データとともに検査履歴データをＲＦＩＤタグ３に書き込むことで、適正な撮影条件データに基づく撮影で検査を行うことができるとともに、検査履歴データから検査済みであることを認識した場合には、対象となる検査ポイントの検査を省略して、未検査の検査ポイントだけを検査すればよいので、被検査配管群２の検査を効率良く行うことが可能となり、より状況に応じた検査を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の配管検査システムの外観斜視図である。
【図２】自走式配管検査装置の外観斜視図である。
【図３】配管検査システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態の自走式配管検査装置の検査処理手順を示すフローチャートである。
【図５】画像分析装置の作用のフローチャートである。
【図６】第２実施形態の自走式配管検査装置の検査処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
１ 配管検査システム
２ 被検査配管群
３ ＲＦＩＤタグ
１０ 自走式配管検査装置
１１ 自走車
１２ カメラ部
１３ ＲＦＩＤリーダ／ライタ
１４ 無線ＬＡＮ装置
２８ 画像分析装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配管検査システム及びそれに用いる自走式配管検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、肉眼で観察することのできない上下水道管、ガス管、その他の配管の内壁や配管内の状況を検査するための検査装置はあるが、それらを用いて検査を行う場合であっても配管内の汚れや検査撮影時における反射光などの影響のため十分な検査は困難であり、また、多大な時間を必要としていた。このような問題を解決するため、ビデオカメラなどの撮影装置を自走車に搭載して配管内を走行させ、撮影した配管内の状況をモニタに映し出すことで検査できる自走式の検査装置が提案されるに至っている。それらの中には、ズーム機能や照明機能を有し、配管内の汚れや固有の光の反射率に応じた撮影を可能とし、状況に応じた検査のできるものもある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、これらの自走式の検査装置を用いる場合であっても、配管の分岐点や屈曲部における進行方向の決定については、逐一作業者による指示を必要とし、又は予めプログラムにより設定しておく必要があり、複雑な配管群の検査を行うのは困難であり、また、多大な時間を必要としていた。
【０００４】
一方、配管検査とは別の分野において、近年、進行方向が制御された自走式装置として、セキュリティー、物流管理、交通、レジャー施設など幅広い分野で利用されているＲＦＩＤタグを適用したものが提案されるに至っている（例えば、特許文献２参照）。この自走式装置は、走行面に所定間隔で整列させて設けられたＲＦＩＤタグに書き込まれた位置や自走式装置の進行方向に関するデータをＲＦＩＤリーダ／ライタで読み込み、それらのデータに従い自走するものである。
【特許文献１】特開平５−１６４６９８号公報
【特許文献２】特開２００２−３０６８３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の自走式配管検査装置では、一定の専門知識を有する特定の者がモニタを監視して逐次配管内の状況を判断して撮影しなければ十分な検査とならないことも考えられる。また、特に専門知識を必要とする作業に該当しない場合であっても、必ず作業者がモニタを監視して操作しなければならず、手間が掛かる。
【０００６】
また、特許文献２の自走式装置を配管検査に用いることにより、配管の分岐点や屈曲部における進行方向を自動制御することで作業者の監視及び操作なしで装置は運転するが、デジタルカメラやビデオカメラなどの撮影装置を備えておらず、このままでは本来の目的を達成できない。
【０００７】
本発明は、配管内の汚れや固有の光の反射率に応じた撮影を可能とし、状況に応じた検査を作業者の監視なしで効率良く行うことができる配管検査システム及びそれに用いる自走式配管検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の配管検査システムは、デジタルカメラを備えた自走式配管検査装置によって自走しながら配管内の状態を撮影し、デジタルカメラで撮影した画像を配管の外部に設置した画像分析装置で分析する配管検査システムであって、配管の検査ポイント付近には、デジタルカメラの撮影制御に関する撮影条件データが書き込み可能なＲＦＩＤタグが設けられており、自走式配管検査装置は、ＲＦＩＤタグに対してデータの読み取り及び書き込みが可能なＲＦＩＤリーダ／ライタと、画像分析装置とデータの送受信を行う無線通信手段と、検査ポイントに対応するＲＦＩＤタグからＲＦＩＤリーダ／ライタが撮影条件データを読み取ったとき、この撮影条件データに基づいてデジタルカメラを制御して検査ポイントの撮影を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とする。なお、上記のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）とは、媒体に電波、電磁波を利用した、非接触でのデータの書き込み、読み取りが可能な情報伝送素子のことである。また、上記ＲＦＩＤは無指向性であり、向きに関係なく読み取りが可能である。
【０００９】
なお、画像分析装置は、デジタルカメラで撮影した画像を分析することによって新しい撮影条件データを作成するとともに、この撮影条件データを自走式配管検査装置へ無線通信手段を介して送信し、自走式配管検査装置は、受信した撮影条件データをＲＦＩＤタグに書き込んで撮影条件データを更新することが好ましい。
【００１０】
また、自走式配管検査装置は、検査ポイントが未検査又は検査済みのいずれかであることを少なくとも含む検査履歴データをＲＦＩＤリーダ／ライタによってＲＦＩＤタグに書き込むことが好ましい。
【００１１】
本発明の自走式配管検査装置は、デジタルカメラを備え、自走しながら配管内の状態を撮影する自走式配管検査装置であって、配管内の検査ポイント付近に備えられたＲＦＩＤタグに対してデータの読み取り及び書き込みを行うＲＦＩＤリーダ／ライタと、配管の外部に設けられた画像分析装置と無線で通信を行う無線通信手段と、ＲＦＩＤタグに書き込まれた撮影条件データをＲＦＩＤタグが読み取ったとき、この撮影条件データに基づいてデジタルカメラを制御して検査ポイントの撮影を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
なお、無線通信手段は、デジタルカメラで撮影した検査ポイントの画像データを画像分析装置に送信するとともに、画像分析装置が画像データを分析して作成した撮影条件データを受信し、ＲＦＩＤリーダ／ライタは、画像分析装置から受信した新しい撮影条件データをＲＦＩＤタグに書き込んで撮影条件データを更新することが好ましい。
【００１３】
また、ＲＦＩＤリーダ／ライタは、検査ポイントが未検査又は検査済みのいずれかであることを少なくとも含む検査履歴データを前記ＲＦＩＤタグに書き込むことが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の配管検査システムによれば、配管の検査ポイント付近には、デジタルカメラの撮影制御に関する撮影条件データが書き込み可能なＲＦＩＤタグが設けられており、自走式配管検査装置は、ＲＦＩＤタグに対してデータの読み取り及び書き込みが可能なＲＦＩＤリーダ／ライタと、画像分析装置とデータの送受信を行う無線通信手段と、検査ポイントに対応するＲＦＩＤタグからＲＦＩＤリーダ／ライタが撮影条件データを読み取ったとき、この撮影条件データに基づいてデジタルカメラを制御して検査ポイントの撮影を行わせる制御手段とを備えたことにより、配管内の汚れや固有の光の反射率に応じた撮影を可能とし、状況に応じた検査を作業者の監視なしで効率良く行うことができる。
【００１５】
また、画像分析装置は、デジタルカメラで撮影した画像を分析することによって新しい撮影条件データを作成するとともに、この撮影条件データを自走式配管検査装置へ無線通信手段を介して送信し、自走式配管検査装置は、受信した撮影条件データをＲＦＩＤタグに書き込んで撮影条件データを更新することにより、配管内の汚れや固有の光の反射率などの状況が変わったときでも、常に適正な撮影条件データに基づいて撮影を行うことが可能であり、より状況に応じた検査を行うことができる。
【００１６】
さらに、自走式配管検査装置は、検査ポイントが未検査又は検査済みのいずれかであることを少なくとも含む検査履歴データをＲＦＩＤリーダ／ライタによってＲＦＩＤタグに書き込むことにより、検査履歴データから検査済みであることを認識した場合には、対象となる検査ポイントの検査を省略して、未検査の検査ポイントだけを検査すればよいので、配管の検査を効率良く行うことが可能となり、より状況に応じた検査を行うことができる。
【００１７】
本発明の自走式配管検査装置によれば、配管内の検査ポイント付近に備えられたＲＦＩＤタグに対してデータの読み取り及び書き込みを行うＲＦＩＤリーダ／ライタと、配管の外部に設けられた画像分析装置と無線で通信を行う無線通信手段と、ＲＦＩＤタグに書き込まれた撮影条件データをＲＦＩＤタグが読み取ったとき、この撮影条件データに基づいてデジタルカメラを制御して検査ポイントの撮影を行わせる制御手段とを備えたことにより、配管内の汚れや固有の光の反射率に応じた撮影を可能とし、状況に応じた検査を作業者の監視なしで効率良く行うことができる。
【００１８】
また、無線通信手段は、デジタルカメラで撮影した検査ポイントの画像データを画像分析装置に送信するとともに、画像分析装置が画像データを分析して作成した撮影条件データを受信し、ＲＦＩＤリーダ／ライタは、画像分析装置から受信した新しい撮影条件データをＲＦＩＤタグに書き込んで撮影条件データを更新することにより、配管内の汚れや固有の光の反射率などの状況が変わったときでも、常に適正な撮影条件データに基づいて撮影を行うことが可能であり、より状況に応じた検査を行うことができる。
【００１９】
さらに、ＲＦＩＤリーダ／ライタは、検査ポイントが未検査又は検査済みのいずれかであることを少なくとも含む検査履歴データをＲＦＩＤタグに書き込むことにより、検査履歴データから検査済みであることを認識した場合には、対象となる検査ポイントの検査を省略して、未検査の検査ポイントだけを検査すればよいので、配管の検査を効率良く行うことが可能となり、より状況に応じた検査を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の第１実施形態を適用した配管検査システム１について図面を参照しながら説明する。図１に示すように、配管検査システム１は、被検査配管群（配管）２の検査ポイント付近に設けられたＲＦＩＤタグ３と、被検査配管群２内を自走しながら撮影を行う自走式配管検査装置１０と、被検査配管群２外に設けられた画像分析装置２８（図３参照）とから構成される。被検査配管群２は、複数の直管２ａと、エルボ２ｂと、ティーズ２ｃとから構成され、連結部材４により連結されている。
【００２１】
自走式配管検査装置１０は、詳しくは、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、自走車１１と、カメラ部（デジタルカメラ）１２と、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３と、無線ＬＡＮ装置（無線通信手段）１４とから構成される。ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３は、自走車１１の前面に、無線ＬＡＮ装置１４は、自走車１１の上面後方に設けられている。無線ＬＡＮ装置１４は、通信アンテナ１４ａ及び無線ＬＡＮ制御部１４ｂからなる。
【００２２】
自走車１１は、左右側方に設けられた複数の駆動輪１７ａ、１７ｂと、これらの駆動輪１７ａ、１７ｂに巻き掛けられたベルト１８と、駆動源となる駆動モータ１９（図３参照）とを備えており、駆動モータ１９の回転駆動が駆動輪１７ａ、１７ｂに伝達されてベルト１８が周動することによって自走車１１はベルト駆動で走行することができる。なお、自走車１１は、左右の駆動輪１７ａ、１７ｂのいずれか一方側を正転方向に回転させ、他方側の駆動輪１７を逆転方向に回転させて左右のベルト１８を互いに逆方向に周動させることによって、進行方向を変更することができる。
【００２３】
カメラ部１２は、自走車１１の上面に取り付けられた回転台２１と、撮影レンズ２３（図３参照）を保持し、回転台２１に支持されたレンズ鏡胴部２２と、回転台２１の左右側面に連結軸２４を介して回転自在に接続された照明装置２５とを備えている。回転台２１は、自走車１１の上下方向を中心軸として矢印Ａ方向に沿って回転自在であり、レンズ鏡胴部２２は、回転台２１に対して矢印Ａ方向と直交する矢印Ｂ方向に沿って回転自在となっている。照明装置２５は、例えばフラッシュ２６及びライト２７からなり、ライト２７としては例えばハロゲンランプが用いられる。なお、照明装置２５としては、フラッシュ２６及びライト２７の両方を備えているがこれに限らず、いずれか一方のみでもよい。照明装置２５は、レンズ鏡胴部２２に連動して回転し、その照明方向が撮影レンズ２３の撮影方向と一致するようになっている。
【００２４】
自走式配管検査装置１０の電気的構成を示すブロック図を図３に示す。自走式配管検査装置１０は、ＣＰＵ３０によって各種回路が全体的に制御されている。このＣＰＵ３０は、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３、無線ＬＡＮ装置１４、駆動モータ１９が接続されている。さらにＣＰＵ３０には、データバス３１を介してカメラ側コントローラ（制御手段）３２が接続されている。ＣＰＵ３０は、カメラ側コントローラ３２へ撮影の指令を送信し、カメラ部１２による撮影を制御している。
【００２５】
ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３は、ＲＦＩＤタグ３に対してデータの読み取り及び書き込みが可能である。無線ＬＡＮ制御部１４ｂは、接続された通信アンテナ１４ａを介して外部の画像分析装置２８に画像データを送り、通信アンテナ１４ａを介して外部の画像分析装置２８から分析結果を得ることができる。この画像分析装置２８は、自走式配管検査装置１０から受け取った画像データを分析し、新しい撮影条件データを決定し、自走式配管検査装置１０に送ることができる。
【００２６】
カメラ部１２は、撮影レンズ２３の背後に、撮影レンズ２３を透過した被写体光を撮像する撮像手段であるＣＣＤイメージセンサ４２が配置されている。撮影レンズ２３は、固定レンズ２９、ズームレンズ３５、及びフォーカスレンズ３６からなり、ズームレンズ３５及びフォーカスレンズ３６は、ズームレンズ駆動モータ３７及びフォーカスレンズ駆動モータ３８の駆動によってそれぞれ移動される。また、ＣＣＤイメージセンサ４２の前方には、絞り機構３３が配置されている。絞り機構３３は、絞り駆動モータ３４の駆動によってＦ値（絞り値）が切り換えられる。
【００２７】
ズームレンズ駆動モータ３７、フォーカスレンズ駆動モータ３８、及び絞り駆動モータ３４は、ドライバ３９、４０、４１にそれぞれ接続されており、これらのドライバ３９〜４１を介してカメラ側コントローラ３２によって駆動が制御されている。
【００２８】
ＣＣＤイメージセンサ４２には、ＣＣＤドライバ４３が接続されている。ＣＣＤドライバ４３は、タイミングジェネレータ４４から入力されるクロックパルスに応じて、垂直駆動信号及び水平駆動信号をＣＣＤイメージセンサ４２に入力して、ＣＣＤイメージセンサ４２を駆動する。また、タイミングジェネレータ４４は、カメラ側コントローラ３２に接続されており、カメラ側コントローラ３２は、このタイミングジェネレータ４４を制御して、クロックパルスを発生させることによってＣＣＤイメージセンサ４２の駆動を制御する。
【００２９】
また、ＣＣＤイメージセンサ４２には、相関二重サンプリング回路（ＣＤＳ）４５及びアンプ（ＡＭＰ）４６が接続されている。これらによって、ＣＣＤイメージセンサ４２から出力された撮像信号に対して、ノイズの除去や増幅が施される。
【００３０】
その後、ノイズの除去や増幅が施された撮像信号が、Ａ／Ｄ変換器４７によってアナログ信号からデジタル信号に変換されて、画像入力コントローラ４８に画像データとして出力される。
【００３１】
画像入力コントローラ４８は、データバス３１を介してカメラ側コントローラ３２に接続されており、カメラ側コントローラ３２によって制御される。また、画像入力コントローラ４８には、データバス３１を介してメモリ５０が接続されている。カメラ側コントローラ３２は、画像入力コントローラ４８を制御して、画像データをメモリ５０に記憶させる。
【００３２】
カメラ側コントローラ３２には、データバス３１を介して画像信号処理回路５２が接続されており、メモリ５０に一時的に記憶されている画像データに対して階調変換、ホワイトバランス補正、γ補正等の各種画像処理、及びＹＣ変換処理等を施す。
【００３３】
また、カメラ部１２のデータバス３１には、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３、及び無線ＬＡＮ装置１４が接続されている。本実施形態においては、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３がＲＦＩＤタグ３から撮影条件データを取得したとき、この撮影条件データをカメラ部１２へ送信し、この撮影条件データに基づいて各部の制御、すなわち、撮影レンズ２３やＣＣＤイメージセンサ４２を駆動するドライバ３９〜４１及びＣＣＤドライバ４３の制御、さらに撮像信号を処理する相関二重サンプリング回路（ＣＤＳ）４５、及びアンプ（ＡＭＰ）４６、画像入力コントローラ４８、画像信号処理回路５２の制御を行う。このＲＦＩＤタグ３に記憶された撮影条件データとしては、例えば、絞り、シャッタースピード、ＩＳＯ感度及び露出補正値などの撮影露光に関する値、焦点距離、ズーム倍率、フォーカス精度、あるいはホワイトバランス、シャープネス（輪郭強調度）、γ補正値など画像処理に関するもの、またフラッシュ、ライト発光の有無、発光量に関する値などが記憶されている。
【００３４】
また、カメラ側コントローラ３２には、データバス３１を介して、照明装置２５が接続されている。カメラ側コントローラ３２は、照明装置２５を制御することによって、フラッシュ２６、又はライト２７から照明光を被写体に向けて放射させる。
【００３５】
以下、上記構成の作用について図４及び図５のフローチャートを参照しながら説明する。自走式配管検査装置１０によって被検査配管群２の検査を行うときには、先ず、駆動モータ１９の駆動をオン状態にして自走車１１による自走を開始するとともに、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３を起動し、ＲＦＩＤタグ３からのデータを受信可能な状態にする。なお、初めて検査を行うときは、ＲＦＩＤタグ３には、初期値の撮影条件データが書き込まれており、この初期値の撮影条件データに基づいて自走式配管検査装置１０は検査ポイントの撮影を行う。
【００３６】
最初の検査ポイント付近に自走式配管検査装置１０が到達すると、ＲＦＩＤタグ３から発信される撮影条件データをＲＦＩＤリーダ／ライタ１３が受信し、この撮影条件データがカメラ部１２に送られる。撮影条件データが送られると、カメラ側コントローラ３２はカメラ部１２の各部の制御を切り換える。そして、検査ポイントに到達すると自走車１１を停止させ、撮影条件データに基づいて、露光量、ズーム倍率、フォーカス精度、ホワイトバランスなどの値を切り換えて撮影を行う。また、撮影条件データに照明量に関する値がある場合には、照明装置２５を制御し、フラッシュ２６及びライト２７の発光量を調整する。また、この撮影を行うとき、ＣＰＵ３０は、カメラ駆動部５３を駆動して回転台２１及びレンズ鏡胴部２２を回転させて、所定の撮影方向に合わせて撮影レンズ２３の向きを変更するように制御を行う。検査ポイントでカメラ部１２によって撮影された画像データはメモリ５０に一時的に記憶された後、無線ＬＡＮ装置１４によって、外部の画像分析装置２８に送られる。
【００３７】
画像分析装置２８では、図５のフローチャートに示すように、自走式配管検査装置１０から送られた画像データを受信し、その画像データに基づいて撮影画像を分析するとともに、その分析結果から、より適正な撮影画像を取得可能とするために新しい撮影条件データを決定する。例えば画像データの明暗の割合から絞りやシャッタなどの露光量、ホワイトバランスの値や、照明量などの撮影条件データを変更し、検査ポイントにおける実際の被写体距離と設定上の距離との間にずれがある場合はそれを補正したり、画像のピンぼけ量が大きければフォーカス精度やズーム倍率などを変更したりする。このようにして決定された新しい撮影条件データは、無線ＬＡＮ装置１４を介して自走式配管検査装置１０へと送信する。
【００３８】
画像分析装置２８から新しい撮影条件データを受信すると、ＣＰＵ３０はＲＦＩＤリーダ／ライタ１３を作動させて、ＲＦＩＤタグ３に最新の撮影条件データを書き込む。このようにして検査を行うごとにＲＦＩＤタグ３では最新の撮影条件データが更新される。同様にして、全ての検査ポイントの撮影、検査ポイント間の自走、及び新しい撮影条件データの書き換えとを繰り返して被検査配管群２の検査が終了する。
【００３９】
このようにして本実施形態では、自走式配管検査装置１０が適正な撮影条件データに基づいて被検査配管群２内の撮影を行って画像データを取得し、さらにその画像データに基づいて分析した新たな撮影条件データを更新して次回の検査で使用することができるので、被検査配管群２内の状況が変わったとき、例えば、汚れや、被検査配管群２内の光の反射率などの状況が変わったときでも、常に適正な撮影条件データに基づいて撮影を行うことが可能であり、状況に応じた検査を行うことができる。
【００４０】
なお、上記第１の実施形態においては、ＲＦＩＤタグ３には、撮影条件データのみを記憶して被検査配管群２の検査を行っているが、本発明はこれに限るものではない。以下で説明する本発明の第２実施形態では、自走式配管検査装置１０が故障した場合に代替の自走式配管検査装置１０を使用することを考慮し、撮影条件データとともに、検査を行ったか否かの検査履歴データをＲＦＩＤタグ３に書き込むようにしている。なお、本実施形態の配管検査システム１の構成としては上記第１実施形態と同様である。
【００４１】
本実施形態の配管検査システム１の作用について、図６のフローチャートを参照して説明する。被検査配管群２の検査を行うときには、上記実施形態と同様に自走を開始するとともに、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３を起動し、ＲＦＩＤタグ３からのデータを受信可能な状態にする。なお、初めて検査を行うときは、ＲＦＩＤタグ３には、初期値の撮影条件データとともに、未検査であることを示す検査履歴データが書き込まれている。そして、検査ポイント付近に自走式配管検査装置１０が到達すると、ＲＦＩＤタグ３から発信される撮影条件データ、及び検査履歴データをＲＦＩＤリーダ／ライタ１３が受信し、この撮影条件データがカメラ部１２へ、検査履歴データがＣＰＵ３０へ送られる。
【００４２】
ＣＰＵ３０は検査履歴データから対象の検査ポイントが検査済みか否かを認識する。そして対象の検査ポイントが検査済みの場合、この検査ポイントは通過して次の検査ポイントへと向かうように進行方向を修正し自走を継続する。一方、対象の検査ポイントが未検査の場合には、対象の検査ポイントまで走行を継続し、カメラ部１２は撮影条件データに基づいて制御を切り換え、検査ポイントにおける撮影を行う。検査ポイントでカメラ部１２によって撮影された画像データは無線ＬＡＮ装置１４によって、外部の画像分析装置２８に送られる。画像分析装置２８では、上記第１実施形態と同様に画像データから新しい撮影条件データが作成され、自走式配管検査装置１０に送られる。
【００４３】
自走式配管検査装置１０では、画像分析装置２８から新しい撮影条件データを受信すると、ＣＰＵ３０が、ＲＦＩＤリーダ／ライタ１３を作動させて、ＲＦＩＤタグ３に最新の撮影条件データとともに、検査済みであることを示す検査履歴データを書き込む。このようにして、撮影条件データとともに検査履歴データをＲＦＩＤタグ３に書き込むことで、適正な撮影条件データに基づく撮影で検査を行うことができるとともに、検査履歴データから検査済みであることを認識した場合には、対象となる検査ポイントの検査を省略して、未検査の検査ポイントだけを検査すればよいので、被検査配管群２の検査を効率良く行うことが可能となり、より状況に応じた検査を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の配管検査システムの外観斜視図である。
【図２】自走式配管検査装置の外観斜視図である。
【図３】配管検査システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態の自走式配管検査装置の検査処理手順を示すフローチャートである。
【図５】画像分析装置の作用のフローチャートである。
【図６】第２実施形態の自走式配管検査装置の検査処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
１ 配管検査システム
２ 被検査配管群
３ ＲＦＩＤタグ
１０ 自走式配管検査装置
１１ 自走車
１２ カメラ部
１３ ＲＦＩＤリーダ／ライタ
１４ 無線ＬＡＮ装置
２８ 画像分析装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
デジタルカメラを備えた自走式配管検査装置によって自走しながら配管内の状態を撮影し、前記デジタルカメラで撮影した画像を配管の外部に設置した画像分析装置で分析する配管検査システムにおいて、
前記配管の検査ポイント付近には、前記デジタルカメラの撮影制御に関する撮影条件データが書き込み可能なＲＦＩＤタグが設けられており、
前記自走式配管検査装置は、前記ＲＦＩＤタグに対してデータの読み取り及び書き込みが可能なＲＦＩＤリーダ／ライタと、前記画像分析装置とデータの送受信を行う無線通信手段と、前記検査ポイントに対応する前記ＲＦＩＤタグから前記ＲＦＩＤリーダ／ライタが撮影条件データを読み取ったとき、この撮影条件データに基づいて前記デジタルカメラを制御して前記検査ポイントの撮影を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とする配管検査システム。
【請求項２】
前記画像分析装置は、前記デジタルカメラで撮影した画像を分析することによって新しい撮影条件データを作成するとともに、この撮影条件データを前記自走式配管検査装置へ前記無線通信手段を介して送信し、前記自走式配管検査装置は、受信した前記撮影条件データを前記ＲＦＩＤタグに書き込んで撮影条件データを更新することを特徴とする請求項１記載の配管検査システム。
【請求項３】
前記自走式配管検査装置は、前記検査ポイントが未検査又は検査済みのいずれかであることを少なくとも含む検査履歴データを前記ＲＦＩＤリーダ／ライタによって前記ＲＦＩＤタグに書き込むことを特徴とする請求項１又は２記載の配管検査システム。
【請求項４】
デジタルカメラを備え、自走しながら配管内の状態を撮影する自走式配管検査装置において、
配管内の検査ポイント付近に備えられたＲＦＩＤタグに対してデータの読み取り及び書き込みを行うＲＦＩＤリーダ／ライタと、配管の外部に設けられた画像分析装置と無線で通信を行う無線通信手段と、前記ＲＦＩＤタグに書き込まれた撮影条件データを前記ＲＦＩＤタグが読み取ったとき、この撮影条件データに基づいて前記デジタルカメラを制御して前記検査ポイントの撮影を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とする自走式配管検査装置。
【請求項５】
前記無線通信手段は、前記デジタルカメラで撮影した前記検査ポイントの画像データを前記画像分析装置に送信するとともに、前記画像分析装置が前記画像データを分析して作成した撮影条件データを受信し、前記ＲＦＩＤリーダ／ライタは、前記画像分析装置から受信した新しい撮影条件データを前記ＲＦＩＤタグに書き込んで撮影条件データを更新することを特徴とする請求項４記載の自走式配管検査装置。
【請求項６】
前記ＲＦＩＤリーダ／ライタは、前記検査ポイントが未検査又は検査済みのいずれかであることを少なくとも含む検査履歴データを前記ＲＦＩＤタグに書き込むことを特徴とする請求項４又は５記載の自走式配管検査装置。
【請求項１】
デジタルカメラを備えた自走式配管検査装置によって自走しながら配管内の状態を撮影し、前記デジタルカメラで撮影した画像を配管の外部に設置した画像分析装置で分析する配管検査システムにおいて、
前記配管の検査ポイント付近には、前記デジタルカメラの撮影制御に関する撮影条件データが書き込み可能なＲＦＩＤタグが設けられており、
前記自走式配管検査装置は、前記ＲＦＩＤタグに対してデータの読み取り及び書き込みが可能なＲＦＩＤリーダ／ライタと、前記画像分析装置とデータの送受信を行う無線通信手段と、前記検査ポイントに対応する前記ＲＦＩＤタグから前記ＲＦＩＤリーダ／ライタが撮影条件データを読み取ったとき、この撮影条件データに基づいて前記デジタルカメラを制御して前記検査ポイントの撮影を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とする配管検査システム。
【請求項２】
前記画像分析装置は、前記デジタルカメラで撮影した画像を分析することによって新しい撮影条件データを作成するとともに、この撮影条件データを前記自走式配管検査装置へ前記無線通信手段を介して送信し、前記自走式配管検査装置は、受信した前記撮影条件データを前記ＲＦＩＤタグに書き込んで撮影条件データを更新することを特徴とする請求項１記載の配管検査システム。
【請求項３】
前記自走式配管検査装置は、前記検査ポイントが未検査又は検査済みのいずれかであることを少なくとも含む検査履歴データを前記ＲＦＩＤリーダ／ライタによって前記ＲＦＩＤタグに書き込むことを特徴とする請求項１又は２記載の配管検査システム。
【請求項４】
デジタルカメラを備え、自走しながら配管内の状態を撮影する自走式配管検査装置において、
配管内の検査ポイント付近に備えられたＲＦＩＤタグに対してデータの読み取り及び書き込みを行うＲＦＩＤリーダ／ライタと、配管の外部に設けられた画像分析装置と無線で通信を行う無線通信手段と、前記ＲＦＩＤタグに書き込まれた撮影条件データを前記ＲＦＩＤタグが読み取ったとき、この撮影条件データに基づいて前記デジタルカメラを制御して前記検査ポイントの撮影を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とする自走式配管検査装置。
【請求項５】
前記無線通信手段は、前記デジタルカメラで撮影した前記検査ポイントの画像データを前記画像分析装置に送信するとともに、前記画像分析装置が前記画像データを分析して作成した撮影条件データを受信し、前記ＲＦＩＤリーダ／ライタは、前記画像分析装置から受信した新しい撮影条件データを前記ＲＦＩＤタグに書き込んで撮影条件データを更新することを特徴とする請求項４記載の自走式配管検査装置。
【請求項６】
前記ＲＦＩＤリーダ／ライタは、前記検査ポイントが未検査又は検査済みのいずれかであることを少なくとも含む検査履歴データを前記ＲＦＩＤタグに書き込むことを特徴とする請求項４又は５記載の自走式配管検査装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−１４７５０６（Ｐ２００７−１４７５０６Ａ）
【公開日】平成１９年６月１４日（２００７．６．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３４４１９４（Ｐ２００５−３４４１９４）
【出願日】平成１７年１１月２９日（２００５．１１．２９）
【出願人】（３０６０３７３１１）富士フイルム株式会社 (25,513)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年６月１４日（２００７．６．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１１月２９日（２００５．１１．２９）
【出願人】（３０６０３７３１１）富士フイルム株式会社 (25,513)
【Ｆターム（参考）】
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