開閉体制御装置
【課題】車両が有するスイングドアやバックドア等の開閉体と、車両の周囲に存在する移動体との接触を適切に防止することが可能な開閉体制御装置を提供する。
【解決手段】開閉体制御装置１００は、自車両の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部１２と、自車両の周囲の移動体の位置情報を含む物体情報を通信により取得する物体情報取得部１３と、自車位置情報と物体情報とに基づいて、自車両を基準とする移動体の相対位置を演算する相対位置演算部１４と、演算された相対位置に基づき、自車両のドア２が開扉した際に当該ドア２が移動体と接触するか否かを判定する接触判定部１６と、を備える。
【解決手段】開閉体制御装置１００は、自車両の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部１２と、自車両の周囲の移動体の位置情報を含む物体情報を通信により取得する物体情報取得部１３と、自車位置情報と物体情報とに基づいて、自車両を基準とする移動体の相対位置を演算する相対位置演算部１４と、演算された相対位置に基づき、自車両のドア２が開扉した際に当該ドア２が移動体と接触するか否かを判定する接触判定部１６と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が有する開閉体の開閉を制御する開閉体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲に物体が存在する場合、当該車両が有するスイングドアやバックドア等の開閉体を開扉すると物体に接触する場合がある。このような接触を防止する技術として下記に出典を示す特許文献１に記載のものがある。
【０００３】
特許文献１に記載の車両用ドア開度調整装置は、車両のドア開度を複数位置に調整可能な開度調整手段と、車両の位置を検出する位置検出手段と、当該位置検出手段により検出される車両位置と関連付けて開度調整手段によるドア開度の調整位置を記憶する調整位置記憶手段と、当該調整位置記憶手段に記憶されている調整位置に基づいて、開度調整手段を制御する制御手段と、を備えて構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車両用ドア開度調整装置では、開度の調整は予め記憶されている状況で無ければ、適切に行うことができない。つまり、自車両の周囲に存在する物体が、移動体である場合には適切に接触を防止することができない場合がある。
【０００６】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両が有するスイングドアやバックドア等の開閉体と、車両の周囲に存在する移動体との接触を適切に防止することが可能な開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る開閉体制御装置の特徴構成は、自車両の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、前記自車両の周囲の移動体の位置情報を含む物体情報を前記移動体と通信して取得する物体情報取得部と、前記自車位置情報と前記物体情報とに基づいて、前記自車両を基準とする前記移動体の相対位置を演算する相対位置演算部と、前記演算された相対位置に基づき、前記自車両の開閉体が開扉した際に前記開閉体が前記移動体と接触するか否かを判定する接触判定部と、を備えている点にある。
【０００８】
このような特徴構成とすれば、リアルタイムで自車両の周囲の移動体と通信して自車位置情報及び物体情報を取得するので、その時点での自車両が有するスイングドアやバックドア等の開閉体が移動体に接触するか否かの判定を行うことができる。したがって、自車両が初めて訪れた場所はもちろん、自車位置情報及び物体情報を取得できる環境であれば、自車両の開閉体と、車両の周囲に存在する移動体との接触を適切に防止することが可能となる。
【０００９】
また、前記相対位置に基づき、前記自車両の開閉体が開口可能な開口量を演算する開口量演算部を備えていると好適である。
【００１０】
このような構成とすれば、自車両の周囲に存在する移動体に接触することがない開口量を演算することができる。したがって、移動体に接触させない開口量で、開閉体を開扉することができる。
【００１１】
また、前記演算された開口量に基づき、前記開閉体の開き動作を規制する規制機構を備えていると好適である。
【００１２】
このような構成とすれば、演算された開口量以上に開閉体を開扉しないようにすることができる。したがって、例えば開閉体が自動で開扉する場合でも手動で開扉する場合でも、移動体に接触することを防止できる。
【００１３】
また、前記物体情報は、前記移動体の形状を示す形状情報及び前記移動体が向いている方向を示す方位情報が含まれていると好適である。
【００１４】
このような構成とすれば、移動体の形状や方向に応じて開口量を演算することができるので、より確実に移動体と開閉体との接触を防止できる。
【００１５】
また、前記形状情報は、他の車両が有する開閉体のうち、開口している開閉体の位置を示す情報が含まれる構成とすることも可能である。
【００１６】
このような構成とすれば、開扉状態にある他の車両の開閉体に位置に応じて自車の開閉体の開口を制御することができる。したがって、他の車両の開閉体が開口状態にあっても接触を適切に防止することが可能となる。
【００１７】
また、前記形状情報は、前記他の車両の開閉体の開口量を示す情報が含まれると好適である。
【００１８】
このような構成とすれば、他の車両の開口量に応じて、自車の開閉体の開口量を調節することができる。したがって、他の車両の開閉体が開口状態にあっても接触を適切に防止することが可能となる。
【００１９】
また、所定時間内における前記移動体の相対位置の変化量に基づき、前記移動体の相対移動速度を演算する移動速度演算部を備え、前記接触判定部は、前記相対移動速度も用いて前記開閉体が前記移動体と接触するか否かを判定すると好適である。
【００２０】
このような構成とすれば、自車両から遠ざかる移動体であるのか、或いは近づく移動体であるのか、更には静止している移動体であるのかを特定することができる。したがって、移動体が近づく場合であれば、自車両から離れていても開閉体の開扉を規制することにより接触を未然に防止できる。一方、移動体が遠ざかる場合や移動体が静止している場合であれば、それを考慮して開口量を演算することができるので、場合によっては開口量を大きくすることができる。
【００２１】
また、前記移動体に前記自車両の情報を送信すると好適である。
【００２２】
このような構成とすれば、自車両が開閉体の開扉中であることを周囲の移動体に周知させることができる。したがって、移動体に注意を促すことが可能となる。
【００２３】
また、前記移動体は、人が有する携帯端末が含まれると好適である。
【００２４】
このような構成とすれば、自車両の開閉体と通行人との接触を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】開閉体制御装置を備えた車両を示した図である。
【図２】開閉体制御装置の構成を模式的に示したブロック図である。
【図３】開閉体制御装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】開閉体制御装置による開閉体の制御形態の一例を示す図である。
【図５】開閉体制御装置による開閉体の制御形態の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。本発明に係る開閉体制御装置１００は、図１に示されるような車両１が有する開閉体２を開扉する際に、当該車両１の周囲に存在する移動体と接触するか否かを判定する機能を備えている。本実施形態では、開閉体制御装置１００は車両１に備えられ、リモコン３により操作される。また、本実施形態に係る開閉体２とは、車両１が有するドアのうちスイングして開くドアが相当する。具体的には、車両１における運転席側のドア２Ａや助手席側のドア２Ｂ、及びバックドア２Ｃが相当する。したがって、本実施形態では、スライドドア２Ｄは制御対象外としている。以下の説明では、特に区別する必要が無い限り、ドア２Ａ、ドア２Ｂ、及びバックドア２Ｃを総称し、ドア２として説明する。
【００２７】
図２は、開閉体制御装置１００の構成を模式的に示したブロック図である。開閉体制御装置１００は、作動トリガ取得部１１、自車位置情報取得部１２、物体情報取得部１３、相対位置演算部１４、車両情報記憶部１５、接触判定部１６、明示部１７、自車情報送信部１８、移動速度演算部１９、開口量演算部２０、モータ制御部２１の各機能部を備えて構成される。各機能部は、ＣＰＵを中核部材としてドア２を開扉する際、車両１の周囲に存在する移動体と接触するか否かを判定する種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００２８】
作動トリガ取得部１１は、リモコン３から発せられる開扉要求信号を取得する。リモコン３は車両１のユーザにより所持され、開扉要求信号はユーザによるリモコン３の操作に応じて当該リモコン３から出力される。作動トリガ取得部１１はリモコン３から空中伝搬されてくる開扉要求信号を取得する。この開扉要求信号は、車両１のドア２の接触を判定する作動トリガに相当する。作動トリガ取得部１１により取得された開扉要求信号は、作動トリガとして後述するモータ制御部２１に伝達される。
【００２９】
自車位置情報取得部１２は、自車両の位置を示す自車位置情報を取得する。自車両とは車両１である。自車位置情報には、車両１の位置や車両１が向いている方位を示す情報が含まれる。車両１の位置を示す情報は、例えば車両１に備えられるナビゲーションシステムに用いられるＧＰＳアンテナを介して衛星から取得することが可能である。また、車両１の方位を示す情報は、例えば車両１に備えられる磁気センサから取得することが可能である。このような自車位置情報は、後述する相対位置演算部１４に伝達される。
【００３０】
物体情報取得部１３は、自車両の周囲の移動体の位置情報を含む物体情報を通信により取得する。自車両の周囲の移動体とは、車両１の周囲に存在する他の車両に限らず、移動可能な物体が相当する。また、移動体は、移動中にものに限定されず、停止中のものも含まれる。物体情報には、移動体の位置を示す位置情報が含まれる。また、本実施形態では、物体情報は、移動体の形状を示す形状情報及び移動体が向いている方向を示す方位情報も含まれる。形状情報には、例えば移動体が車両である場合には、当該車両のドアが開扉されているか否かを示す情報を含むと好適である。また、例えば移動体が他の車両である場合には、当該他の車両のドアの開口量の情報や開口しているドアの位置を示す情報（運転席ドア、助手席ドアなど、どのドアが開口しているかという情報）も含むと好適である。このような物体情報は、公知の車車間通信や路車間通信等の通信により取得される。物体情報は、後述する相対位置演算部１４に伝達される。
【００３１】
相対位置演算部１４は、自車位置情報と物体情報とに基づいて、自車両を基準とする移動体の相対位置を演算する。自車位置情報は自車位置情報取得部１２から伝達される。物体情報は物体情報取得部１３から伝達される。自車両を基準とする移動体の相対位置とは、車両１と当該車両１の周囲に存在する移動体との離間距離、及び車両１から見た前記移動体が位置する方位で規定される。相対位置演算部１４はこのような相対位置を演算し、相対位置情報として後述する接触判定部１６及び開口量演算部２０に伝達される。
【００３２】
車両情報記憶部１５には、車両１に関する車両情報が記憶される。車両情報には、車両１の大きさを示す情報や、車両１が有するドア２を開閉する際のドア２の軌跡を示す情報が含まれる。このような車両情報は、後述する接触判定部１６及び開口量演算部２０により適宜、読み出される。
【００３３】
接触判定部１６は、演算された相対位置に基づき、自車両のドア２が開扉した際にドア２が移動体と接触するか否かを判定する。相対位置は、相対位置演算部１４により演算され、伝達される。また、車両情報記憶部１５から車両１が有するドア２を開閉する際の軌跡を示す情報を含む車両情報が伝達される。接触判定部１６は、相対位置に対してドア２を開扉した際に、当該相対位置により示される位置に存在する移動体とドア２とが接触するか否かを判定する。この判定は、例えば、車両１の周囲に相対位置に基づき配置された移動体が、ドア２の軌跡の外縁部よりも外側に位置している場合には接触しないと判定し、ドア２の軌跡の外縁部よりも外側に位置していない場合には接触すると判定することで容易に行うことができる。接触判定部１６の判定結果は、後述する明示部１７に伝達される。
【００３４】
明示部１７は、接触判定部１６による判定結果を明示する。接触判定部１６による判定結果とは、ドア２を開扉した際に移動体と接触するか否かの判定結果である。例えば接触する場合には、スピーカ（図示せず）から警告音を発したり、ＬＥＤ（図示せず）を発光させたりすると好適である。また、接触しない場合には、その旨を示す報知をすることも可能である。
【００３５】
ここで、接触判定部１６は、移動速度演算部１９を備えて構成することが可能である。移動速度演算部１９は、所定時間内における移動体の相対位置の変化量に基づき、移動体の相対移動速度を演算する。移動速度演算部１９は、相対位置演算部１４から伝達される相対位置の所定時間内における変化量を演算し、これにより移動体の相対移動速度を演算する。この移動速度には、移動方向も含まれる。これにより、接触判定部１６は、相対移動速度も用いてドア２が移動体と接触するか否かを判定することが可能となり、リアルタイムで車両１のドア２と移動体とが接触するか否かを判定することができる。したがって、移動体が近づくものであれば、車両１から離れていてもドア２の開扉を規制することにより接触を未然に防止できる。一方、遠ざかる移動体や移動体が静止している場合であれば、それを考慮して開口量を演算することができるので、場合によっては開口量を大きくすることができる。更には、相対移動速度に基づき、車両１までの到達時間を演算し、当該到達時間を明示部１７により明示する構成とすることも可能である。
【００３６】
また、開口量演算部２０は、相対位置に基づき、自車両のドア２が開口可能な開口量を演算する。相対位置は相対位置演算部１４により演算され、相対位置情報として相対位置演算部１４から伝達される。また、上述のように、車両１のドア２を開閉する際の軌跡を示す情報が車両情報として車両情報記憶部１５から伝達される。開口量演算部２０は、演算された相対位置に含まれる離間距離及び方位と、軌跡を示す情報とにより、現在の車両１の状態を基準とし、車両１の周囲に存在する移動体と接触することがないドア２の開口量を演算する。開口量演算部２０により演算された開口量は、後述するモータ制御部２１に伝達される。
【００３７】
モータ制御部２１は、演算された開口量に基づき、ドア２の開き動作を規制する。本実施形態では、モータ制御部２１は本発明に係る規制機構に相当する。モータ制御部２１は、演算された開口量に基づき、ドア２の開閉を行うモータ２２を制御する。開口量は、開口量演算部２０により演算され伝達される。この開口量は、ドア２を開扉しても車両１の周囲の移動体と接触しない開口量である。モータ制御部２１は、このような開口量だけドア２を開口するようにモータ２２に通電する。これによりドア２が開扉される。また、モータ制御部２１は、モータ２２の通電を行うと、車両１のドア２が開扉中であることを示す自車情報を後述する自車情報送信部１８に伝達する。
【００３８】
自車情報送信部１８は、移動体に自車両の情報を送信する。移動体とは、車両１の周囲に存在する移動する物体である。このような移動体に、少なくとも車両１のドア２が開扉されている状態を示す情報が自車情報送信部１８から送信される。これにより、車両１の周囲にドア２の開扉中であることを示すことで、注意を促すことができる。
【００３９】
次に、開閉体制御装置１００が行う処理を図３に示すフローチャートに基づき説明する。まず、物体情報取得部１３が物体情報の取得を開始する（ステップ＃０１）。次に、自車位置情報取得部１２が自車位置情報の取得を開始する（ステップ＃０２）。相対位置演算部１４が、物体情報及び自車位置情報に基づき相対位置を演算する（ステップ＃０３）。
【００４０】
作動トリガ取得部１１により開扉要求信号が取得されない場合には（ステップ＃０４：Ｎｏ）、ステップ＃０１に戻り処理が継続される。作動トリガ取得部１１により開扉要求信号が取得されると（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、接触判定部１６はドア２が移動体と接触するか否かを判定する。
【００４１】
接触判定部１６によりドア２が移動体と接触すると判定されると（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、明示部１７により明示される（ステップ＃０６）。接触判定部１６によりドア２が移動体と接触しないと判定されると（ステップ＃０５：Ｎｏ）、開口量演算部２０により開口量が演算される（ステップ＃０７）。モータ制御部２１は、演算された開口量に基づきモータ２２に通電する（ステップ＃０８）。また、車両１の周囲に対し、ドア２が開扉していることを示す情報を含む自車情報を自車情報送信部１８から送信する（ステップ＃０９）。
【００４２】
なお、接触判定部１６によりドア２が移動体と接触すると判定された場合でも（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、開口量演算部２０がドア２が移動体と接触しない程度の開口量を演算し（ステップ＃０７）、ドア２を開扉する（ステップ＃０８）構成とすることも可能である。
【００４３】
次に、本開閉体制御装置１００によるドア２の制御形態について図４及び図５を用いて説明する。図４及び図５の左側の列は開閉体制御装置１００を備えない場合のドア２の制御形態について示し、図４及び図５の右側の列は開閉体制御装置１００を備える場合のドア２の制御形態について示している。
【００４４】
図４（ａ）には、車両１の運転席側のドア２Ａが開扉される場合の例が示される。図４（ａ）に示されるように、本開閉体制御装置１００を備えない場合には車両１の運転席側のドア２Ａが他車に接触していたが、開閉体制御装置１００を備える場合には適切なモータ制御により運転席側のドア２Ａが他車に接触するのを防止できる。
【００４５】
また、図４（ｂ）には、車両１の運転席側のドア２Ａが開扉される場合において、他車のドアも開扉されているケースを示している。係る場合も、図４（ｂ）に示されるように、本開閉体制御装置１００を備えない場合には車両１の運転席側のドア２Ａが他車に接触していたが、開閉体制御装置１００を備える場合には適切なモータ制御により運転席側のドア２Ａが他車に接触するのを防止できる。
【００４６】
また、図５には、車両１のバックドア２Ｃが開扉される場合において、車両１の後方に他車が駐車されている場合の例を示している。係る場合、図５に示されるように、本開閉体制御装置１００を備えない場合には車両１の後方の他車に接触していたが、開閉体制御装置１００を備える場合には適切なモータ制御によりバックドア２Ｃが他車に接触するのを防止できる。
【００４７】
このように本発明に係る開閉体制御装置１００によれば、リアルタイムで自車位置情報及び物体情報を通信により取得するので、その時点での車両１が有するドア２が移動体に接触するか否かの判定を行うことができる。したがって、車両１が初めて訪れた場所はもちろん、自車位置情報及び物体情報を取得できる環境であれば、車両１のドア２と、車両１の周囲に存在する移動体との接触を適切に防止することが可能となる。
【００４８】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、開口量演算部２０が、相対位置に基づき、自車両のドア２が開口可能な開口量を演算し、モータ制御部２１がドア２の開閉を行うモータ２２を制御するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。開閉体制御装置１００が、モータ２２の開閉を制御しない構成とすることも当然に可能である。係る場合、開口量演算部２０やモータ制御部２１を備えずに開閉体制御装置１００を構成することが可能である。例えば、自車両のドア２が、車両１の周囲に存在する移動体と接触する場合に、接触前に音や表示等により乗員に報知する報知部を備えると好適である。このような構成とすれば、適切に乗員に明示することが可能となるので、車両１の周囲に存在する移動体との接触を適切に防止することが可能となる。
【００４９】
上記実施形態では、物体情報は、移動体の形状を示す形状情報及び移動体が向いている方向を示す方位情報が含まれているとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。物体情報に形状情報や方位情報を含まない構成とすることも当然に可能である。
【００５０】
上記実施形態では、車両１は、車車間通信又は路車間通信により物体情報を取得するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、移動体には、人が有する携帯端末が含まれるように構成することも可能である。このような構成とすれば、人が有する携帯電話等の携帯端末と通信をすることで、当該携帯端末を有する人（移動している人及び立ち止まっている人）を特定することができる。したがって、自車両のドア２と人との接触を防止できる。
【００５１】
また、例えば、車両１の周囲に存在する物体が車両であり、当該車両に人が乗車している場合には、車両及び人の夫々の物体情報を取得し得る。この場合、車両１のドア２に接触するか否かは、人が乗車する車両で判定すれば良いので、人からの物体情報は無視すると好適である。
【００５２】
上記実施形態では、移動速度演算部１９が、所定時間内における移動体の相対位置の変化量に基づき、移動体の相対移動速度を演算するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。移動速度演算部１９を備えずに開閉体制御装置１００を構成することも当然に可能である。
【００５３】
上記実施形態では、自車情報送信部１８が、移動体に自車両の情報を送信するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。自車情報送信部１８を備えずに開閉体制御装置１００を構成することも当然に可能である。
【００５４】
上記実施形態では、本発明に係る規制機構が、モータ制御部２１であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、ドア２は手動で開扉される形態の場合には、規制機構をギヤ機構で構成し、演算された開口量以上にドア２を開扉しないようにすることも可能である。
【００５５】
上記実施形態では、車両１のドア２を開扉するユーザが車両１の外にいる場合の例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。ユーザが車両１に乗車し、その状態でドア２を開扉する場合にも適用することは可能である。このような場合、例えば、接触判定部１６により、ドア２が接触すると判定された際、車両１に設けられるモニタに開扉が規制されるドアを表示すると好適である。
【００５６】
上記実施形態では、物体情報は、公知の車車間通信や路車間通信等の通信により取得されるとして説明した。本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、他の車両の物体情報を、車両１と他の車両とが直接的に車車間通信により取得するのではなく、間接的に取得する、すなわち、車路車間通信により取得することも当然に可能である。
【００５７】
本発明は、車両が有する開閉体の開閉を制御する開閉体制御装置に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００５８】
２：ドア（開閉体）
１２：自車位置情報取得部
１３：物体情報取得部
１４：相対位置演算部
１６：接触判定部
１９：移動速度演算部
２０：開口量演算部
２１：モータ制御部（規制機構）
１００：開閉体制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が有する開閉体の開閉を制御する開閉体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲に物体が存在する場合、当該車両が有するスイングドアやバックドア等の開閉体を開扉すると物体に接触する場合がある。このような接触を防止する技術として下記に出典を示す特許文献１に記載のものがある。
【０００３】
特許文献１に記載の車両用ドア開度調整装置は、車両のドア開度を複数位置に調整可能な開度調整手段と、車両の位置を検出する位置検出手段と、当該位置検出手段により検出される車両位置と関連付けて開度調整手段によるドア開度の調整位置を記憶する調整位置記憶手段と、当該調整位置記憶手段に記憶されている調整位置に基づいて、開度調整手段を制御する制御手段と、を備えて構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車両用ドア開度調整装置では、開度の調整は予め記憶されている状況で無ければ、適切に行うことができない。つまり、自車両の周囲に存在する物体が、移動体である場合には適切に接触を防止することができない場合がある。
【０００６】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両が有するスイングドアやバックドア等の開閉体と、車両の周囲に存在する移動体との接触を適切に防止することが可能な開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る開閉体制御装置の特徴構成は、自車両の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、前記自車両の周囲の移動体の位置情報を含む物体情報を前記移動体と通信して取得する物体情報取得部と、前記自車位置情報と前記物体情報とに基づいて、前記自車両を基準とする前記移動体の相対位置を演算する相対位置演算部と、前記演算された相対位置に基づき、前記自車両の開閉体が開扉した際に前記開閉体が前記移動体と接触するか否かを判定する接触判定部と、を備えている点にある。
【０００８】
このような特徴構成とすれば、リアルタイムで自車両の周囲の移動体と通信して自車位置情報及び物体情報を取得するので、その時点での自車両が有するスイングドアやバックドア等の開閉体が移動体に接触するか否かの判定を行うことができる。したがって、自車両が初めて訪れた場所はもちろん、自車位置情報及び物体情報を取得できる環境であれば、自車両の開閉体と、車両の周囲に存在する移動体との接触を適切に防止することが可能となる。
【０００９】
また、前記相対位置に基づき、前記自車両の開閉体が開口可能な開口量を演算する開口量演算部を備えていると好適である。
【００１０】
このような構成とすれば、自車両の周囲に存在する移動体に接触することがない開口量を演算することができる。したがって、移動体に接触させない開口量で、開閉体を開扉することができる。
【００１１】
また、前記演算された開口量に基づき、前記開閉体の開き動作を規制する規制機構を備えていると好適である。
【００１２】
このような構成とすれば、演算された開口量以上に開閉体を開扉しないようにすることができる。したがって、例えば開閉体が自動で開扉する場合でも手動で開扉する場合でも、移動体に接触することを防止できる。
【００１３】
また、前記物体情報は、前記移動体の形状を示す形状情報及び前記移動体が向いている方向を示す方位情報が含まれていると好適である。
【００１４】
このような構成とすれば、移動体の形状や方向に応じて開口量を演算することができるので、より確実に移動体と開閉体との接触を防止できる。
【００１５】
また、前記形状情報は、他の車両が有する開閉体のうち、開口している開閉体の位置を示す情報が含まれる構成とすることも可能である。
【００１６】
このような構成とすれば、開扉状態にある他の車両の開閉体に位置に応じて自車の開閉体の開口を制御することができる。したがって、他の車両の開閉体が開口状態にあっても接触を適切に防止することが可能となる。
【００１７】
また、前記形状情報は、前記他の車両の開閉体の開口量を示す情報が含まれると好適である。
【００１８】
このような構成とすれば、他の車両の開口量に応じて、自車の開閉体の開口量を調節することができる。したがって、他の車両の開閉体が開口状態にあっても接触を適切に防止することが可能となる。
【００１９】
また、所定時間内における前記移動体の相対位置の変化量に基づき、前記移動体の相対移動速度を演算する移動速度演算部を備え、前記接触判定部は、前記相対移動速度も用いて前記開閉体が前記移動体と接触するか否かを判定すると好適である。
【００２０】
このような構成とすれば、自車両から遠ざかる移動体であるのか、或いは近づく移動体であるのか、更には静止している移動体であるのかを特定することができる。したがって、移動体が近づく場合であれば、自車両から離れていても開閉体の開扉を規制することにより接触を未然に防止できる。一方、移動体が遠ざかる場合や移動体が静止している場合であれば、それを考慮して開口量を演算することができるので、場合によっては開口量を大きくすることができる。
【００２１】
また、前記移動体に前記自車両の情報を送信すると好適である。
【００２２】
このような構成とすれば、自車両が開閉体の開扉中であることを周囲の移動体に周知させることができる。したがって、移動体に注意を促すことが可能となる。
【００２３】
また、前記移動体は、人が有する携帯端末が含まれると好適である。
【００２４】
このような構成とすれば、自車両の開閉体と通行人との接触を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】開閉体制御装置を備えた車両を示した図である。
【図２】開閉体制御装置の構成を模式的に示したブロック図である。
【図３】開閉体制御装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】開閉体制御装置による開閉体の制御形態の一例を示す図である。
【図５】開閉体制御装置による開閉体の制御形態の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。本発明に係る開閉体制御装置１００は、図１に示されるような車両１が有する開閉体２を開扉する際に、当該車両１の周囲に存在する移動体と接触するか否かを判定する機能を備えている。本実施形態では、開閉体制御装置１００は車両１に備えられ、リモコン３により操作される。また、本実施形態に係る開閉体２とは、車両１が有するドアのうちスイングして開くドアが相当する。具体的には、車両１における運転席側のドア２Ａや助手席側のドア２Ｂ、及びバックドア２Ｃが相当する。したがって、本実施形態では、スライドドア２Ｄは制御対象外としている。以下の説明では、特に区別する必要が無い限り、ドア２Ａ、ドア２Ｂ、及びバックドア２Ｃを総称し、ドア２として説明する。
【００２７】
図２は、開閉体制御装置１００の構成を模式的に示したブロック図である。開閉体制御装置１００は、作動トリガ取得部１１、自車位置情報取得部１２、物体情報取得部１３、相対位置演算部１４、車両情報記憶部１５、接触判定部１６、明示部１７、自車情報送信部１８、移動速度演算部１９、開口量演算部２０、モータ制御部２１の各機能部を備えて構成される。各機能部は、ＣＰＵを中核部材としてドア２を開扉する際、車両１の周囲に存在する移動体と接触するか否かを判定する種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００２８】
作動トリガ取得部１１は、リモコン３から発せられる開扉要求信号を取得する。リモコン３は車両１のユーザにより所持され、開扉要求信号はユーザによるリモコン３の操作に応じて当該リモコン３から出力される。作動トリガ取得部１１はリモコン３から空中伝搬されてくる開扉要求信号を取得する。この開扉要求信号は、車両１のドア２の接触を判定する作動トリガに相当する。作動トリガ取得部１１により取得された開扉要求信号は、作動トリガとして後述するモータ制御部２１に伝達される。
【００２９】
自車位置情報取得部１２は、自車両の位置を示す自車位置情報を取得する。自車両とは車両１である。自車位置情報には、車両１の位置や車両１が向いている方位を示す情報が含まれる。車両１の位置を示す情報は、例えば車両１に備えられるナビゲーションシステムに用いられるＧＰＳアンテナを介して衛星から取得することが可能である。また、車両１の方位を示す情報は、例えば車両１に備えられる磁気センサから取得することが可能である。このような自車位置情報は、後述する相対位置演算部１４に伝達される。
【００３０】
物体情報取得部１３は、自車両の周囲の移動体の位置情報を含む物体情報を通信により取得する。自車両の周囲の移動体とは、車両１の周囲に存在する他の車両に限らず、移動可能な物体が相当する。また、移動体は、移動中にものに限定されず、停止中のものも含まれる。物体情報には、移動体の位置を示す位置情報が含まれる。また、本実施形態では、物体情報は、移動体の形状を示す形状情報及び移動体が向いている方向を示す方位情報も含まれる。形状情報には、例えば移動体が車両である場合には、当該車両のドアが開扉されているか否かを示す情報を含むと好適である。また、例えば移動体が他の車両である場合には、当該他の車両のドアの開口量の情報や開口しているドアの位置を示す情報（運転席ドア、助手席ドアなど、どのドアが開口しているかという情報）も含むと好適である。このような物体情報は、公知の車車間通信や路車間通信等の通信により取得される。物体情報は、後述する相対位置演算部１４に伝達される。
【００３１】
相対位置演算部１４は、自車位置情報と物体情報とに基づいて、自車両を基準とする移動体の相対位置を演算する。自車位置情報は自車位置情報取得部１２から伝達される。物体情報は物体情報取得部１３から伝達される。自車両を基準とする移動体の相対位置とは、車両１と当該車両１の周囲に存在する移動体との離間距離、及び車両１から見た前記移動体が位置する方位で規定される。相対位置演算部１４はこのような相対位置を演算し、相対位置情報として後述する接触判定部１６及び開口量演算部２０に伝達される。
【００３２】
車両情報記憶部１５には、車両１に関する車両情報が記憶される。車両情報には、車両１の大きさを示す情報や、車両１が有するドア２を開閉する際のドア２の軌跡を示す情報が含まれる。このような車両情報は、後述する接触判定部１６及び開口量演算部２０により適宜、読み出される。
【００３３】
接触判定部１６は、演算された相対位置に基づき、自車両のドア２が開扉した際にドア２が移動体と接触するか否かを判定する。相対位置は、相対位置演算部１４により演算され、伝達される。また、車両情報記憶部１５から車両１が有するドア２を開閉する際の軌跡を示す情報を含む車両情報が伝達される。接触判定部１６は、相対位置に対してドア２を開扉した際に、当該相対位置により示される位置に存在する移動体とドア２とが接触するか否かを判定する。この判定は、例えば、車両１の周囲に相対位置に基づき配置された移動体が、ドア２の軌跡の外縁部よりも外側に位置している場合には接触しないと判定し、ドア２の軌跡の外縁部よりも外側に位置していない場合には接触すると判定することで容易に行うことができる。接触判定部１６の判定結果は、後述する明示部１７に伝達される。
【００３４】
明示部１７は、接触判定部１６による判定結果を明示する。接触判定部１６による判定結果とは、ドア２を開扉した際に移動体と接触するか否かの判定結果である。例えば接触する場合には、スピーカ（図示せず）から警告音を発したり、ＬＥＤ（図示せず）を発光させたりすると好適である。また、接触しない場合には、その旨を示す報知をすることも可能である。
【００３５】
ここで、接触判定部１６は、移動速度演算部１９を備えて構成することが可能である。移動速度演算部１９は、所定時間内における移動体の相対位置の変化量に基づき、移動体の相対移動速度を演算する。移動速度演算部１９は、相対位置演算部１４から伝達される相対位置の所定時間内における変化量を演算し、これにより移動体の相対移動速度を演算する。この移動速度には、移動方向も含まれる。これにより、接触判定部１６は、相対移動速度も用いてドア２が移動体と接触するか否かを判定することが可能となり、リアルタイムで車両１のドア２と移動体とが接触するか否かを判定することができる。したがって、移動体が近づくものであれば、車両１から離れていてもドア２の開扉を規制することにより接触を未然に防止できる。一方、遠ざかる移動体や移動体が静止している場合であれば、それを考慮して開口量を演算することができるので、場合によっては開口量を大きくすることができる。更には、相対移動速度に基づき、車両１までの到達時間を演算し、当該到達時間を明示部１７により明示する構成とすることも可能である。
【００３６】
また、開口量演算部２０は、相対位置に基づき、自車両のドア２が開口可能な開口量を演算する。相対位置は相対位置演算部１４により演算され、相対位置情報として相対位置演算部１４から伝達される。また、上述のように、車両１のドア２を開閉する際の軌跡を示す情報が車両情報として車両情報記憶部１５から伝達される。開口量演算部２０は、演算された相対位置に含まれる離間距離及び方位と、軌跡を示す情報とにより、現在の車両１の状態を基準とし、車両１の周囲に存在する移動体と接触することがないドア２の開口量を演算する。開口量演算部２０により演算された開口量は、後述するモータ制御部２１に伝達される。
【００３７】
モータ制御部２１は、演算された開口量に基づき、ドア２の開き動作を規制する。本実施形態では、モータ制御部２１は本発明に係る規制機構に相当する。モータ制御部２１は、演算された開口量に基づき、ドア２の開閉を行うモータ２２を制御する。開口量は、開口量演算部２０により演算され伝達される。この開口量は、ドア２を開扉しても車両１の周囲の移動体と接触しない開口量である。モータ制御部２１は、このような開口量だけドア２を開口するようにモータ２２に通電する。これによりドア２が開扉される。また、モータ制御部２１は、モータ２２の通電を行うと、車両１のドア２が開扉中であることを示す自車情報を後述する自車情報送信部１８に伝達する。
【００３８】
自車情報送信部１８は、移動体に自車両の情報を送信する。移動体とは、車両１の周囲に存在する移動する物体である。このような移動体に、少なくとも車両１のドア２が開扉されている状態を示す情報が自車情報送信部１８から送信される。これにより、車両１の周囲にドア２の開扉中であることを示すことで、注意を促すことができる。
【００３９】
次に、開閉体制御装置１００が行う処理を図３に示すフローチャートに基づき説明する。まず、物体情報取得部１３が物体情報の取得を開始する（ステップ＃０１）。次に、自車位置情報取得部１２が自車位置情報の取得を開始する（ステップ＃０２）。相対位置演算部１４が、物体情報及び自車位置情報に基づき相対位置を演算する（ステップ＃０３）。
【００４０】
作動トリガ取得部１１により開扉要求信号が取得されない場合には（ステップ＃０４：Ｎｏ）、ステップ＃０１に戻り処理が継続される。作動トリガ取得部１１により開扉要求信号が取得されると（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、接触判定部１６はドア２が移動体と接触するか否かを判定する。
【００４１】
接触判定部１６によりドア２が移動体と接触すると判定されると（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、明示部１７により明示される（ステップ＃０６）。接触判定部１６によりドア２が移動体と接触しないと判定されると（ステップ＃０５：Ｎｏ）、開口量演算部２０により開口量が演算される（ステップ＃０７）。モータ制御部２１は、演算された開口量に基づきモータ２２に通電する（ステップ＃０８）。また、車両１の周囲に対し、ドア２が開扉していることを示す情報を含む自車情報を自車情報送信部１８から送信する（ステップ＃０９）。
【００４２】
なお、接触判定部１６によりドア２が移動体と接触すると判定された場合でも（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、開口量演算部２０がドア２が移動体と接触しない程度の開口量を演算し（ステップ＃０７）、ドア２を開扉する（ステップ＃０８）構成とすることも可能である。
【００４３】
次に、本開閉体制御装置１００によるドア２の制御形態について図４及び図５を用いて説明する。図４及び図５の左側の列は開閉体制御装置１００を備えない場合のドア２の制御形態について示し、図４及び図５の右側の列は開閉体制御装置１００を備える場合のドア２の制御形態について示している。
【００４４】
図４（ａ）には、車両１の運転席側のドア２Ａが開扉される場合の例が示される。図４（ａ）に示されるように、本開閉体制御装置１００を備えない場合には車両１の運転席側のドア２Ａが他車に接触していたが、開閉体制御装置１００を備える場合には適切なモータ制御により運転席側のドア２Ａが他車に接触するのを防止できる。
【００４５】
また、図４（ｂ）には、車両１の運転席側のドア２Ａが開扉される場合において、他車のドアも開扉されているケースを示している。係る場合も、図４（ｂ）に示されるように、本開閉体制御装置１００を備えない場合には車両１の運転席側のドア２Ａが他車に接触していたが、開閉体制御装置１００を備える場合には適切なモータ制御により運転席側のドア２Ａが他車に接触するのを防止できる。
【００４６】
また、図５には、車両１のバックドア２Ｃが開扉される場合において、車両１の後方に他車が駐車されている場合の例を示している。係る場合、図５に示されるように、本開閉体制御装置１００を備えない場合には車両１の後方の他車に接触していたが、開閉体制御装置１００を備える場合には適切なモータ制御によりバックドア２Ｃが他車に接触するのを防止できる。
【００４７】
このように本発明に係る開閉体制御装置１００によれば、リアルタイムで自車位置情報及び物体情報を通信により取得するので、その時点での車両１が有するドア２が移動体に接触するか否かの判定を行うことができる。したがって、車両１が初めて訪れた場所はもちろん、自車位置情報及び物体情報を取得できる環境であれば、車両１のドア２と、車両１の周囲に存在する移動体との接触を適切に防止することが可能となる。
【００４８】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、開口量演算部２０が、相対位置に基づき、自車両のドア２が開口可能な開口量を演算し、モータ制御部２１がドア２の開閉を行うモータ２２を制御するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。開閉体制御装置１００が、モータ２２の開閉を制御しない構成とすることも当然に可能である。係る場合、開口量演算部２０やモータ制御部２１を備えずに開閉体制御装置１００を構成することが可能である。例えば、自車両のドア２が、車両１の周囲に存在する移動体と接触する場合に、接触前に音や表示等により乗員に報知する報知部を備えると好適である。このような構成とすれば、適切に乗員に明示することが可能となるので、車両１の周囲に存在する移動体との接触を適切に防止することが可能となる。
【００４９】
上記実施形態では、物体情報は、移動体の形状を示す形状情報及び移動体が向いている方向を示す方位情報が含まれているとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。物体情報に形状情報や方位情報を含まない構成とすることも当然に可能である。
【００５０】
上記実施形態では、車両１は、車車間通信又は路車間通信により物体情報を取得するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、移動体には、人が有する携帯端末が含まれるように構成することも可能である。このような構成とすれば、人が有する携帯電話等の携帯端末と通信をすることで、当該携帯端末を有する人（移動している人及び立ち止まっている人）を特定することができる。したがって、自車両のドア２と人との接触を防止できる。
【００５１】
また、例えば、車両１の周囲に存在する物体が車両であり、当該車両に人が乗車している場合には、車両及び人の夫々の物体情報を取得し得る。この場合、車両１のドア２に接触するか否かは、人が乗車する車両で判定すれば良いので、人からの物体情報は無視すると好適である。
【００５２】
上記実施形態では、移動速度演算部１９が、所定時間内における移動体の相対位置の変化量に基づき、移動体の相対移動速度を演算するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。移動速度演算部１９を備えずに開閉体制御装置１００を構成することも当然に可能である。
【００５３】
上記実施形態では、自車情報送信部１８が、移動体に自車両の情報を送信するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。自車情報送信部１８を備えずに開閉体制御装置１００を構成することも当然に可能である。
【００５４】
上記実施形態では、本発明に係る規制機構が、モータ制御部２１であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、ドア２は手動で開扉される形態の場合には、規制機構をギヤ機構で構成し、演算された開口量以上にドア２を開扉しないようにすることも可能である。
【００５５】
上記実施形態では、車両１のドア２を開扉するユーザが車両１の外にいる場合の例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。ユーザが車両１に乗車し、その状態でドア２を開扉する場合にも適用することは可能である。このような場合、例えば、接触判定部１６により、ドア２が接触すると判定された際、車両１に設けられるモニタに開扉が規制されるドアを表示すると好適である。
【００５６】
上記実施形態では、物体情報は、公知の車車間通信や路車間通信等の通信により取得されるとして説明した。本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、他の車両の物体情報を、車両１と他の車両とが直接的に車車間通信により取得するのではなく、間接的に取得する、すなわち、車路車間通信により取得することも当然に可能である。
【００５７】
本発明は、車両が有する開閉体の開閉を制御する開閉体制御装置に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００５８】
２：ドア（開閉体）
１２：自車位置情報取得部
１３：物体情報取得部
１４：相対位置演算部
１６：接触判定部
１９：移動速度演算部
２０：開口量演算部
２１：モータ制御部（規制機構）
１００：開閉体制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
前記自車両の周囲の移動体の位置情報を含む物体情報を前記移動体と通信して取得する物体情報取得部と、
前記自車位置情報と前記物体情報とに基づいて、前記自車両を基準とする前記移動体の相対位置を演算する相対位置演算部と、
前記演算された相対位置に基づき、前記自車両の開閉体が開扉した際に前記開閉体が前記移動体と接触するか否かを判定する接触判定部と、
を備える開閉体制御装置。
【請求項２】
前記相対位置に基づき、前記自車両の開閉体が開口可能な開口量を演算する開口量演算部を備えている請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
前記演算された開口量に基づき、前記開閉体の開き動作を規制する規制機構を備えている請求項２に記載の開閉体制御装置。
【請求項４】
前記物体情報は、前記移動体の形状を示す形状情報及び前記移動体が向いている方向を示す方位情報が含まれている請求項１から３のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【請求項５】
前記形状情報は、他の車両が有する開閉体のうち、開口している開閉体の位置を示す情報が含まれる請求項４に記載の開閉体制御装置。
【請求項６】
前記形状情報は、前記他の車両の開閉体の開口量を示す情報が含まれる請求項５に記載の開閉体制御装置。
【請求項７】
所定時間内における前記移動体の相対位置の変化量に基づき、前記移動体の相対移動速度を演算する移動速度演算部を備え、
前記接触判定部は、前記相対移動速度も用いて前記開閉体が前記移動体と接触するか否かを判定する請求項１から６のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【請求項８】
前記移動体に前記自車両の情報を送信する請求項１から７のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【請求項９】
前記移動体は、人が有する携帯端末が含まれる請求項１から８のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【請求項１】
自車両の位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
前記自車両の周囲の移動体の位置情報を含む物体情報を前記移動体と通信して取得する物体情報取得部と、
前記自車位置情報と前記物体情報とに基づいて、前記自車両を基準とする前記移動体の相対位置を演算する相対位置演算部と、
前記演算された相対位置に基づき、前記自車両の開閉体が開扉した際に前記開閉体が前記移動体と接触するか否かを判定する接触判定部と、
を備える開閉体制御装置。
【請求項２】
前記相対位置に基づき、前記自車両の開閉体が開口可能な開口量を演算する開口量演算部を備えている請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
前記演算された開口量に基づき、前記開閉体の開き動作を規制する規制機構を備えている請求項２に記載の開閉体制御装置。
【請求項４】
前記物体情報は、前記移動体の形状を示す形状情報及び前記移動体が向いている方向を示す方位情報が含まれている請求項１から３のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【請求項５】
前記形状情報は、他の車両が有する開閉体のうち、開口している開閉体の位置を示す情報が含まれる請求項４に記載の開閉体制御装置。
【請求項６】
前記形状情報は、前記他の車両の開閉体の開口量を示す情報が含まれる請求項５に記載の開閉体制御装置。
【請求項７】
所定時間内における前記移動体の相対位置の変化量に基づき、前記移動体の相対移動速度を演算する移動速度演算部を備え、
前記接触判定部は、前記相対移動速度も用いて前記開閉体が前記移動体と接触するか否かを判定する請求項１から６のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【請求項８】
前記移動体に前記自車両の情報を送信する請求項１から７のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【請求項９】
前記移動体は、人が有する携帯端末が含まれる請求項１から８のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１３−４４１６８（Ｐ２０１３−４４１６８Ａ）
【公開日】平成２５年３月４日（２０１３．３．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１８２７６７（Ｐ２０１１−１８２７６７）
【出願日】平成２３年８月２４日（２０１１．８．２４）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月４日（２０１３．３．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月２４日（２０１１．８．２４）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
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