【課題】対象物について多数の基準画像を用意する必要がなく、また、撮像手段が取付けられたマニピュレータを移動させながら撮像する必要がなく、撮像手段と対象物との位置関係を迅速に求めることができるロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】対象物１０１の外形形状及びこの対象物１０１における２個以上の穴の位置を記憶しておき、カメラ６により対象物１０１の画像を一度撮像し、この画像と記憶された対象物１０１の外形形状及び穴位置とのパターンマッチングを行い、画像における穴位置を推定し、穴位置を精密計測することで前記対象物の特徴点とし、この特徴点より対象物１０１とカメラ６との平行移動及び光軸周りの回転を計算し、この計算結果に応じてマニピュレータ１を制御して、目的の位置まで移動させる。 （もっと読む）

【課題】ガス化炉のパージを行う際、燃焼排ガスのＯ₂濃度の影響を受けることなく、常に燃焼排ガスをパージガスとして利用でき、不活性ガスの使用量を最小限に抑えてパージ費用削減を図り得るガス化設備のパージ方法及び装置を提供する。
【解決手段】酸素濃度計２１で検出された燃焼排ガスのＯ₂濃度２１ａが設定値（例えば、３［％］）を超えている場合には、制御器２４から出力される開度制御信号１９ａ，２３ａにより不活性ガス流量調節弁１９の開度と燃焼排ガス流量調節弁２３の開度とをそれぞれ調節すると共に、制御器２４から出力される制御信号２２ａにより通風機２２を駆動し、燃焼排ガスに対し不活性ガスタンク１７内に貯留された不活性ガスを混合してＯ₂濃度２１ａを設定値以下に下げ、パージガスライン１８からパージガスとしてガス化炉２へ供給する。 （もっと読む）

【課題】 根元アームに外部より導入するケーブルの損傷、断線を防止する。
【解決手段】 アームロボットの根元アーム２が根元関節３を介し設置してあるベース１上における根元アーム２の近傍位置に、根元アーム２の高さ寸法よりも高い支柱部材４を設置する。支柱部材４の頂部に、根元アーム２の上面板２ａにおける根元関節３の回転中心の上方に設けた開口部６の上側まで水平方向に延びる角パイプ形状の渡し桁５を取り付ける。渡し桁５の下側壁に設けたケーブル挿通孔６の下側に、根元アーム２の開口部７の内側に挿通配置した円筒部材８を取り付ける。ケーブル９を、ベース上１から支柱部材４に沿わせて配線すると共に、渡し桁５、ケーブル挿通孔６、円筒部材８の内側を通して、根元アーム２の内部における根元関節３の回転中心と対応する部分へ導入させてから、弛みを持たせた状態で根元アーム２の内部所要個所へ配線させる。 （もっと読む）

【課題】ＡＯ−ＱスイッチのＯＮ／ＯＦＦ切り替えの過渡期に、発生するレーザ光のビームプロファイルにアンバランスが生じず、かつ複数のＡＯ−Ｑスイッチを用いも、それぞれのＡＯ−Ｑスイッチの性能低下を防止して、Ｈｏｌｄ−ｏｆｆ性能を向上させることができるレーザ共振器を提供する。
【解決手段】レーザ光１１を発生するレーザ媒体１２と、レーザ媒体を軸方向に挟み、その間にレーザ光が集光される基準点２１を形成する１対の反射ミラー１３，１４と、反射ミラーの一方と基準点との間に配置され、基準点におけるレーザ光のビームプロファイル１１ａを軸線上の転写点２２に転写する１又は複数の像転写光学系１６と、像転写光学系内の、像転写により複製された位置に配置された１又は複数のＡＯ−Ｑスイッチ１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】遠心圧縮機１の圧力比を十分に高めつつ、遠心圧縮機１の長寿命化及び遠心圧縮機１の消費電力の低減化を図ること。
【解決手段】ハブ７の外周面に複数のインペラブレード１１が周方向に沿って設けられ、インペラブレード１１のトレーディングエッジ１１Ｔにおける内端１１Ｔｉの回転半径Ｒｉが外端１１Ｔｏの回転半径Ｒｏよりも短くなるように、各インペラブレード１１のトレーディングエッジ１１Ｔがハブ７の軸心７Ｓに平行な方向に対して傾斜していること。 （もっと読む）

【課題】ノズルピース付近でのスカムの蓄積及び成長を抑制できる双ロール鋳造機を提供する。
【解決手段】ノズルピース１１の冷却ロール１側の壁面を、冷却ロール１間に形成される溶湯溜まり８の気液境界の上方で鉛直面１２をなし、その下方で、冷却ロール１の軸線方向に見て、冷却ロール１の外周面に沿い且つ溶湯溜まり８の自由表面に斜めに交差する傾斜面１３をなすように形作る。
溶湯溜まり８の気液境界付近は、ノズルピース１１の傾斜面１３によって占めるため、溶湯溜まり８中に溶湯５が滞留する余地が無くなる。 （もっと読む）

【課題】熱交換器の機能の低下を抑制しつつ、容易且つ早期に熱交換器における熱媒の漏洩を検出することができるとともに、漏洩位置を特定することができ、点検の作業効率を向上させることができる熱交換器の熱媒漏洩検査装置及び熱媒漏洩検査方法を提供すること。
【解決手段】入口閉止弁(38)を閉じてレベルゲージ(52)を取り付け、熱媒の圧力が安定した後に、入口閉止弁及び出口閉止弁(48)を閉じた状態で、当該レベルゲージにより熱媒量の変動を検出して熱回収用熱交換器(10)の熱媒の漏洩を検査する。 （もっと読む）

【課題】
養生鋼板の敷設に於いて、簡単に施工でき、低コストで、現状復帰が容易であると共に水平力が作用した場合にも、水平反力が得られ、横滑りを抑制する。
【解決手段】
下面にリブ８を突設し、該リブが敷設場所に埋込まれる様に敷設され、又前記リブの周囲がモルタルにより固められる。
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【課題】 コンベヤプーリの鏡板とシェルの隅肉溶接部を内側から倣い溶接できるようにする。
【解決手段】 下端に溶接トーチ１０を設けた上下方向に延びるロッド部材９を、コンベヤプーリ１の上側の鏡板４ａに設けた手穴６よりコンベヤプーリ１内へ挿入する。次に、手穴６より突出するロッド部材９の上端側を、下方付勢用エアシリンダ１１と前方付勢用エアシリンダ１２により下方と前方へそれぞれ付勢することで、手穴６を支点としてロッド部材９の下端の溶接トーチ１０を、下側の鏡板４ｂの内面とシェル５の後部の内周面との間の隅肉溶接部１６に向けて付勢する。この状態で、トーチ先移動用電動シリンダ１３によりロッド部材９の上部を動かすことで、手穴６を支点として溶接トーチ１０による隅肉溶接部１６の倣い溶接を行わせる。 （もっと読む）

【課題】
配管群が取付けられたままの状態で、内部の配管についても簡単に肉厚測定を可能とする。
【解決手段】
支持部材１３に肉厚測定ヘッド１４を揺動可能に取付け、該肉厚測定ヘッドは、配管に磁力で吸着可能なローラと、該ローラの吸着で探触面が配管に当接する超音波探触子２８を具備する。
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