【課題】移動ロボットの前方領域を走行可能領域及び走行不能領域に正しく区分けし得る走行領域判定装置及び方法を提供する。
【解決手段】移動ロボットＲの前方側を走行可能及び走行不能の各領域に分ける処理部３０では、外界計測部１０のレーザレンジファインダ１１で得たプロファイルデータの複数の計測点データ間の境界点位置に、隣接する計測点データ同士が同一領域にあるか否かに応じた状態変数を定義することで、プロファイルデータの任意の領域分割状態を状態空間のうちの一状態として表現し、一状態における領域分割した計測点データ群を最小自乗近似して得た近似線からのばらつき及び類似する領域の連続性を加味した評価関数を用いて、状態空間の中から評価関数を最大とする領域分割状態をＭＣＭＣで求め、分割後の領域内の計測点データから幾何的特徴を評価することで、移動ロボットＲの前方側を走行可能領域及び走行不能領域に区分けする。 （もっと読む）

【課題】配管の熱変位を拘束せず、熱変位が大きくても熱変位を吸収する配管支持装置を提供する。
【解決手段】高温流体を移送する配管２を天井壁などの固定壁３から支持するための配管支持装置１において、配管２と固定壁３との間に、一端部が配管２に固定支持され、他端部が固定壁３に対して配管２の熱変形移動を許容させるように走行自在に構成した配管支持部材４を設けたものである。 （もっと読む）

【課題】ガス生成炉の停止時に、安全且つ安価にパージできるようにしたガス生成炉のパージ方法及び装置を提供する。
【解決手段】原料１０と水蒸気Ｓ'を供給して可燃性の生成ガス１４を生成する流動層ガス化炉２のパージ方法であって、流動層ガス化炉２の停止時に、補助ボイラ１２を起動し、流動層ガス化炉２に対する原料１０の供給を停止すると共に流動層ガス化炉２を密閉してバンキング状態に保持し、流動層ガス化炉２に不燃性の不活性ガス３０ａを封入すると共に流動層ガス化炉２内圧が大気圧より高い設定圧に保持されるように不活性ガス３０ａの供給を調節し、補助ボイラ１２の補助蒸気圧が設定圧となったときに、補助ボイラ１２の補助蒸気Ｓを流動層ガス化炉２に供給して流動層ガス化炉２内を補助蒸気Ｓでパージする。 （もっと読む）

【課題】回転隔壁への土砂の付着を防止する。
【解決手段】筒状のシールドフレーム２の前端に回転カッターフレーム３を設け、前記シールドフレーム２内にこれを前後に仕切る隔壁４を設け、該隔壁４と前記回転カッターフレーム３との間に掘削土砂を取り込んでから後方へ搬出するようにしたシールド掘進機において、前記隔壁４は、前記シールドフレーム２の内周に設けられた環状の固定隔壁１２と、前記回転カッターフレーム３と一緒に回転する回転隔壁１３とを有し、該回転隔壁１３に土砂の付着を抑制するための加振装置１４を設けている。 （もっと読む）

【課題】照射部での漏洩放射線を極力地下に漏洩させることができる地下式電子線照射設備を提供する。
【解決手段】コンクリート壁で遮蔽した細長の照射室の中央部に、垂直置きの電子線照射装置を設置し、被照射物を搬送する照射用コンベアを照射室に沿って設けた電子線照射設備において、電子線照射装置１３が設置される照射室１７の中央の底面１７ａを、グランドレベルより十分低くなるように形成すると共に被照射物Ｓを搬送する照射用コンベア１２ｒの中央部がグランドレベルＧＬより低くなるよう、コンベア１２の中央部両側を傾斜させた。 （もっと読む）

【課題】
養生鋼板の敷設に於いて、簡単に施工でき、低コストで、現状復帰が容易であると共に水平力が作用した場合にも、水平反力が得られ、横滑りを抑制する。
【解決手段】
下面にリブ８を突設し、該リブが敷設場所に埋込まれる様に敷設され、又前記リブの周囲がモルタルにより固められる。
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【課題】 コンベヤプーリの鏡板とシェルの隅肉溶接部を内側から倣い溶接できるようにする。
【解決手段】 下端に溶接トーチ１０を設けた上下方向に延びるロッド部材９を、コンベヤプーリ１の上側の鏡板４ａに設けた手穴６よりコンベヤプーリ１内へ挿入する。次に、手穴６より突出するロッド部材９の上端側を、下方付勢用エアシリンダ１１と前方付勢用エアシリンダ１２により下方と前方へそれぞれ付勢することで、手穴６を支点としてロッド部材９の下端の溶接トーチ１０を、下側の鏡板４ｂの内面とシェル５の後部の内周面との間の隅肉溶接部１６に向けて付勢する。この状態で、トーチ先移動用電動シリンダ１３によりロッド部材９の上部を動かすことで、手穴６を支点として溶接トーチ１０による隅肉溶接部１６の倣い溶接を行わせる。 （もっと読む）

【課題】
配管群が取付けられたままの状態で、内部の配管についても簡単に肉厚測定を可能とする。
【解決手段】
支持部材１３に肉厚測定ヘッド１４を揺動可能に取付け、該肉厚測定ヘッドは、配管に磁力で吸着可能なローラと、該ローラの吸着で探触面が配管に当接する超音波探触子２８を具備する。
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【課題】専用の治具やツールを用意する必要がなく、短時間で高精度の教示作業を完了することができるロボット設置方法及びロボット生産システムを提供する。
【解決手段】ワーク４０を含む領域の撮像を行い得られた画像に基づいてワーク４０の位置を検出し、画像から検出されたワーク４０の位置に応じて搬送ロボット３０をワーク４０に向けて移動し、搬送ロボット３０によりワーク４０を把持しようとしたときに搬送ロボット３０の把持ハンドとワーク４０とが当接した場合に搬送ロボット３０が受ける力に基づく演算を行い把持ハンド３２をワークに倣わせてワーク４０に密着させてワーク４０の位置を検出し、検出されたワーク４０の位置に基づいて搬送ロボット３０を制御する。 （もっと読む）

【課題】ボーラス、コリメータなどの治療具を容易に取り出すことができるとともに、ある患者の治療具を他の患者の治療具と間違えることを防止できる治療具管理装置を提供する。
【解決手段】複数の治療具１を互いに区別して管理するための管理データを記憶する記憶装置９を備える。管理データには、各治療具毎に、該治療具を特定する識別情報と該治療具の保管位置を特定する保管位置情報とが関連付けられている。治療具管理装置１０は、人に操作されることで識別情報を指定可能な操作装置１１と、治療具を搬送する搬送装置５と、操作装置１１により指定された識別情報と管理データとに基づいて、搬送装置５を制御する制御装置１３と、を備える。制御装置１３は、指定された識別情報と関連付けられた保管位置情報が示す保管位置から治療具を所定の治療具取出位置まで搬送させるように、搬送装置５を制御する。 （もっと読む）