【課題】パネル上にロンジとトランスが交差している大型の枠組構造物の交差部を本溶接することができ、本溶接が可能な溶接部位の制約が少なく、人手に頼る手溶接がほとんど不要であり、大型ガントリ構造による従来のマルチロボット溶接装置と比較して装置全体を小型化でき、複雑な制御システムが不要である大型枠組構造物の溶接ロボット装置を提供する。
【解決手段】１対のロンジ２と１又は１対のトランス３で囲まれた升目形状の枠内を溶接対象領域４とし、溶接対象領域４を跨いで大型枠組構造物に固定され溶接対象領域の上部に位置する水平支持架台１２を有するロボット架台１０と、水平支持架台１２の下面に取付けられ升目形状枠内（溶接対象領域４）の全域にわたり溶接ヘッドを３次元的に数値制御して溶接可能な溶接ロボット２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】荷の重量によって倉庫施設内の保管場所を決定し、荷を効率よく搬入搬出して省エネルギーを図るストッカ制御システムを提供する。
【解決手段】荷の重量情報を少なくとも含む荷情報を記憶する荷情報記憶装置２０と、倉庫施設の荷を保管可能な場所についての保管可能場所情報を少なくとも含む保管場所情報を記憶する保管場所情報記憶装置２１と、荷情報及び保管場所情報を取得し、重量情報から荷重量による重みと保管可能場所情報から荷の移動負荷に対する重みとを算出して、荷重量による重みと移動負荷に対する重みを加算する重み付け法により総重みを算出し、総重みによって荷を保管する荷保管場所を決定する保管場所決定部１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 わずかに位置誤差があってもワーク搬送装置のロボットハンドが被設置部材に干渉することなくワークを把持、搬送することができるとともに、ワークに把持部を設けなくても搬送できるワーク設置装置とワーク設置方法を提供することである。
【解決手段】 ３次元的に移動可能な把持機構５に取り付けられ、水平方向に移動可能であり、その間に外周面１ｂを開放可能に把持可能な複数のツメ部材１２と複数のツメ部材１２を互いに連動して水平方向に駆動する開閉アクチュエータ１４とを備える。ツメ部材１２はワーク１の外周面１ｂを把持する把持面１２ｂと水平な底面１ｃを支持する支持面１２ｃとを有する。被設置部材２は、上端部に案内テーパ面２ｂを有しワーク１の外周面１ｂと嵌合する嵌合部２ａと、ワーク１の底面１ｃを支持する底面支持部２ｃと、ワーク１が鉛直に下降してその底面１ｃが底面支持部２ｃに載る位置まで複数のツメ部材１２と干渉しないように設けられた切り欠き溝２ｄとを有する。 （もっと読む）

【課題】液圧シリンダに対し曲げモーメントが作用することを防止でき且つ積層ゴムが剪断座屈を起こしにくくすることができ、免震性能向上を図り得る三次元免震装置を提供する。
【解決手段】一個の積層ゴム１に対し、その軸線Ｏを中心に対称となるよう複数の液圧シリンダ３を配設し、各液圧シリンダ３には、アキュムレータ２に接続される鉛直荷重支持用液室３ｃと、ピストン３ｄにて上下に仕切られる曲げ支持用上液室３ｅ及び曲げ支持用下液室３ｆとを形成し、液圧シリンダ３の曲げ支持用上液室３ｅと、該液圧シリンダ３に対応する別の液圧シリンダ３の曲げ支持用下液室３ｆとを連通路７ａにて接続すると共に、液圧シリンダ３の曲げ支持用下液室３ｆと、該液圧シリンダ３に対応する別の液圧シリンダ３の曲げ支持用上液室３ｅとを連通路７ｂにて接続することにより、各液圧シリンダ３を同位相で動作させるよう構成する。 （もっと読む）

【課題】液体内における気泡の滞留時間を従来よりも長くすることにより、気体の液体への溶け込み量を増大させる。
【解決手段】液体を貯留する攪拌槽１と、攪拌槽１内に気泡を噴出する散気部７と、攪拌槽１内に垂下された駆動軸２と、駆動軸２に多段に設けられた複数の攪拌翼３Ａ、３Ｂとを備え、各段の攪拌翼３Ａ、３Ｂは、互いに異なる方向の力を液体に与える。 （もっと読む）

【課題】ＦＲＰ製の上部構体を破損させることなく台枠に結合することができる継手構造を提供する。
【解決手段】軌道系交通車両１０が台枠２とその台枠２上に設けられた上部構体３とを有し、その上部構体３が、上記台枠２から上方に延びる芯材４１の内面と外面とを繊維強化複合材料からなるスキン材５で覆って形成されたサンドイッチ構造体６を有し、そのサンドイッチ構造体６を締結部材７により上記台枠２に結合するための継手構造１であって、上記芯材４１と上記台枠２との間に上記芯材４１の下端から上記台枠２の側面まで延びる金属製のフレーム材８を設けると共に、そのフレーム材８の内面と外面とを上記スキン材５で覆ってサンドイッチ構造の結合部９を形成し、その結合部９を上記締結部材７により上記台枠２の側面に固定したものである。 （もっと読む）

【課題】鋳鉄等の硬い材質のワークを加工する場合に、衝撃的な加工反力が発生しても加工精度を維持しかつ工具の破損等を防止することができるワーク加工装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】３次元的に移動可能なロボットハンド４に取り付けられ、これに作用する外力を検出する力センサ１２と、力センサに取り付けられワーク１の外面を倣う倣い部材１５を有する倣い治具１４と、倣い治具に取り付けられワークを加工する加工工具１６と、倣い治具のワーク外面に対する倣い治具押付力Ｆ_ａｌｌを予想される加工反力Ｒの最大値よりも大きい値に力制御する加工制御装置２０とを備える。倣い部材１４でワーク１の外面を倣いながら倣い治具１４をワークの外面に沿って移動し、加工工具１６によりワーク１を加工する。 （もっと読む）

【課題】シールド掘進機の機長を延長することなく、中小口径のシールド掘進機に設置可能なマンロック装置を提供する。
【解決手段】シールド掘進機１のシールドフレーム３の内周に沿って組立が可能で且つ解体が可能な隔壁取付セグメント３４と、隔壁取付セグメント３４に着脱可能に取り付けられ、シールドフレーム３内を前後に区画する圧力隔壁３６と、圧力隔壁３６に装着されるマンロック３７とを備え、マンロック３７は、気圧調節可能な気圧調節室４３と、気圧調節室４３と圧力隔壁３６後方の空間とを連通する開口４４を開閉する第一扉４５と、気圧調節室４３と圧力隔壁３６前方の空間とを連通する開口４６を開閉する第二扉４７とを有する。 （もっと読む）

【課題】上部構体の軽量化及び強度の向上が図れる軌道系交通車両を提供する。
【解決手段】台枠２上に上部構体４を取付けた軌道系交通車両において、上部構体４の少なくとも天井部４ａ及び窓下側板部４ｂが芯材３を繊維強化プラスチックのスキン１１，１２で一体的に挟んでなるサンドイッチ材により形成されていると共に、少なくともドア用の開口部７の周囲に補強フレーム１０が組み込まれている。 （もっと読む）

【課題】軌道に沿って配置された地上子から位置信号を受信できなかった場合でも安全性を確保しつつ走行を継続可能であると共に、システム全体のAvailabilityの低下を防止することの可能な車両を提供する。
【解決手段】軌道に沿って配置された地上子上を通過する際に前記地上子から受信した位置信号を基に絶対位置を認識し、前記絶対位置を起点とする走行距離から現在位置を算出する機能を有する車両であって、測位用情報を含む電波を受信し、前記測位用情報に基づいて現在位置を算出する測位電波受信機と、前記地上子から位置信号を受信できなかった場合、前記測位電波受信機で算出された現在位置を基に前記走行距離から算出された現在位置が許容範囲内か否かを判定し、許容範囲内である場合には制限条件付きで走行を継続するように運転制御を行う車両制御装置とを備える。 （もっと読む）