【課題】
手動操作座標系を自動的に切り換えても、手動操作座標系が切り換わったことを作業者が本当に認識しない限り、意図しない方向へロボットを手動操作により移動させてしまう可能性がある。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、複数のユーザ座標系を表示装置３０に表示させることにより、表示された複数のユーザ座標系の中からいずれか１のユーザ座標系の選択を促すＣＰＵを備える。ＣＰＵは、自動選択された座標系をティーチペンダントＴＰの表示装置３０に表示するようにする。さらに、手動により選択された座標系と、自動選択された座標系とが一致した場合のみ、手動操作座標系の切り替え制御を行う。自動選択された座標系と作業者が意図している座標系とが相違することがなく、安全性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】 安定した溶接を行うことができるアーク溶接方法を提供すること。
【解決手段】 消耗電極１５のうち溶接トーチに囲まれた部位の、上記溶接トーチから母材Ｗへ向かう速度Ｖ２（ｔ）が正の値である前進送給期間Ｔ_w１と、速度Ｖ２（ｔ）が負の値である後退送給期間Ｔ_w２と、からなる単位期間Ｔ_wを繰り返すアーク溶接方法であって、速度Ｖ２（ｔ）を一周期が単位期間Ｔ_wである周期関数として、消耗電極１５を送給する工程と、各前進送給期間Ｔ_w１において、消耗電極１５を母材Ｗに短絡させる工程と、各後退送給期間Ｔ_w２において、消耗電極１５と母材Ｗとの短絡を開放する工程と、を備える。このような構成によれば、安定した溶接を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】ガスシールドアーク溶接において、溶接開始時に発生するシールドガスの突流を低減するアーク溶接用ガス流量制御器を提供する。
【解決手段】アーク溶接装置のガスバルブ５１の近傍にガス流量制御器６を設ける。ガス流量制御器６は、その軸中心部に貫通穴６１ａを設け、貫通穴６１ａに同軸にロッド部６３ａが挿入されている。貫通穴６１ａの内面とロッド部６３ａの外面との間の微少すき間に環状ガス通路７０を形成し、シールドガスが環状ガス通路７０を通過するときの圧力損失により、溶接開始時における突流を低減する。 （もっと読む）

【課題】 本発明では、閉ループ構成の直流リアクトルＤＣＬを用いた溶接電源装置において、スパッタの少ない溶接電源装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 直流電源回路と、直流電圧を高周波交流電圧にするインバータ回路と、溶接に適した電圧にする主変圧器と、主変圧器の出力を整流する２次整流回路と、整流された出力を平滑する閉ループの直流リアクトルと、出力電流を検出する出力電流検出回路と、出力電流を入力してＰＩＤ制御するＰＩＤ制御回路と、ＰＩＤ制御信号に基づいてインバータ回路を制御する主制御回路とを備え、直流リアクトルのインダクタンス値に対応するインダクタンス係数を生成し、出力電流に基づいてインダクタンス係数を算出するインダクタンス係数回路を設け、ＰＩＤ制御回路にてインダクタンス係数に基づきＰＩＤ制御の比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインを変更してＰＩＤ制御の応答性を速くする。 （もっと読む）

【課題】ＰＬＬを用いることなく、周波数が未知若しくは周波数が時間的に変化する入力信号の周波数を検出する。
【解決手段】信号検出装置１は、係数ａ₁が可変の帯域通過フィルタ２とその係数ａ₁を制御するための第１，第２直交化器３，４、位相差算出器５及び積分器６からなる制御ブロックを含む。第１，第２直交化器３，４及び位相差算出器５で入力データｘ[k]と出力データｙ[k]の位相差ψを示す情報ｅ[k]＝Ｍ・sin(ψ)を算出する。ｅ[k]の符号を反転して積分器６で所定の積分演算を行い、その積分演算値を帯域通過フィルタ２の係数ａ₁に設定する。入力データｘ[k]が入力される毎に、ｅ[k]＞０であれば減少させ、ｅ[k]＜０であれば増大させるように係数ａ₁を変化させて帯域通過フィルタ２の中心周波数を入力信号の周波数に収束させる。これにより帯域通過フィルタ２の出力信号の周波数を入力信号に一致させる。 （もっと読む）

【課題】
基準面を設定して狙い角等のトーチ姿勢を数値で教示あるいは表示するアーク溶接ロボット制御装置では、溶接線を規定する教示点の位置を修正したときに、基準面を算出するための補助点も修正する必要がある。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、溶接線を規定する各教示点と、基準面を算出するための補助点とを、対にして記憶する記憶部を備える。ロボット制御装置ＲＣは、溶接線上の教示点の位置変更があったとき、位置変更があった教示点と対の関係にある補助点を、前記位置変更があった教示点の修正分を補正して自動算出するＣＰＵを備える。本来の溶接線の教示修正結果に応じて基準面を算出するための補助点も自動修正されるので、教示修正時間を大幅に短縮できる。 （もっと読む）

【課題】 アークスタートにおける不良発生の傾向を適切に把握することが可能なアークスタート良否判定方法を提供すること。
【解決手段】 消耗電極ガスシールドアーク溶接におけるアークスタート良否判定方法であって、複数回の溶接において、それぞれのアークスタートにおける良否判定、および不良であった場合の不良の種類判定の結果に基づき、良好なスタートの回数、不良であった場合の各種類の回数を自動的に累積させる。このような構成により、ある溶接条件を設定すると、たとえばティーチペンダントＴＰの表示によって、その溶接条件においてどのような種類の不良がどのような比率で発生しているかを定量的に把握することが可能である。 （もっと読む）

【課題】制御に用いるべく算出する出力電力の誤差を小さくし、溶接性能の更なる向上に寄与することができる溶接用電源装置を提供する。
【解決手段】溶接トランス２３に補助巻線２３ｃが設置され、制御装置３１は、出力電圧値と相関のある補助巻線２３ｃの両端電圧値の検出を行う。制御装置３１は、補助巻線２３ｃの両端電圧値に基づいて取得した出力電圧値と、電流センサ３３側で取得した出力電流値とで出力電力値を算出し、ＰＷＭ制御のデューティ比に反映させる。つまり、出力電圧値の取得に補助巻線２３ｃを用いることで電源装置１１内の主電力線と制御装置３１とを絶縁できるため、遅れの要因となっていたアイソレーションアンプ等の絶縁素子を介しての出力電圧値の取得を行わなくて済み、処理部３２での出力電流値と出力電圧値との取得の時間差は極めて小さくなる。 （もっと読む）

【課題】消耗電極アーク溶接において、厚板低速溶接を行いアーク直下の溶融池のサイズが大きいときの溶接状態の安定性を良好にする。さらに、薄板高速溶接を行いアーク直下の溶融池のサイズが小さいときの溶接状態の安定性を良好にする。
【解決手段】消耗電極アーク溶接に用いる溶接電源の外部特性の傾きＫｒを溶接条件に応じて制御する消耗電極アーク溶接電源の出力制御方法において、前記溶接条件が単位溶接長さ当たりのワイヤ溶着量Ｆｒであることを特徴とする消耗電極アーク溶接電源の出力制御方法である。本発明では、単位溶接長さ当たりのワイヤ溶着量Ｆｒに応じて外部特性の傾きＫｒを変化させることによって、厚板低速溶接時も薄板高速溶接時も安定した溶接状態を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】
作業プログラムの教示修正時に、教示データ或いは溶接区間に応じて最適な座標系が自動設定されることにより、教示修正における座標系選択に必要な操作を低減することができるアーク溶接ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、マニピュレータ１０を手動操作するためのテーブル座標系Ｃｗ、溶接線座標系を作業プログラムに関連付けて記憶する。ロボット制御装置ＲＣは、作業プログラムの教示修正時にマニピュレータ１０を手動操作するティーチペンダントＴＰ、及び、教示修正時に作業プログラムと関連付けされたテーブル座標系Ｃｗ、溶接線座標系を自動設定する。ロボット制御装置ＲＣは、教示修正時に、ティーチペンダントＴＰによる操作指令があったとき、設定したテーブル座標系Ｃｗ、溶接線座標系でマニピュレータ１０を制御する。 （もっと読む）