ロボット制御装置
【課題】
手動操作座標系を自動的に切り換えても、手動操作座標系が切り換わったことを作業者が本当に認識しない限り、意図しない方向へロボットを手動操作により移動させてしまう可能性がある。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、複数のユーザ座標系を表示装置３０に表示させることにより、表示された複数のユーザ座標系の中からいずれか１のユーザ座標系の選択を促すＣＰＵを備える。ＣＰＵは、自動選択された座標系をティーチペンダントＴＰの表示装置３０に表示するようにする。さらに、手動により選択された座標系と、自動選択された座標系とが一致した場合のみ、手動操作座標系の切り替え制御を行う。自動選択された座標系と作業者が意図している座標系とが相違することがなく、安全性を高めることができる。
手動操作座標系を自動的に切り換えても、手動操作座標系が切り換わったことを作業者が本当に認識しない限り、意図しない方向へロボットを手動操作により移動させてしまう可能性がある。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、複数のユーザ座標系を表示装置３０に表示させることにより、表示された複数のユーザ座標系の中からいずれか１のユーザ座標系の選択を促すＣＰＵを備える。ＣＰＵは、自動選択された座標系をティーチペンダントＴＰの表示装置３０に表示するようにする。さらに、手動により選択された座標系と、自動選択された座標系とが一致した場合のみ、手動操作座標系の切り替え制御を行う。自動選択された座標系と作業者が意図している座標系とが相違することがなく、安全性を高めることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アーク溶接ロボット制御装置では、マニピュレータを手動操作する場合、手動操作時の手動操作座標系をティーチペンダント等の操作装置を用いてその都度選択する必要がある。
【０００３】
例えば、機械座標系及びツール座標系がアーク溶接ロボット制御装置の工場出荷時に予め定義されて、該装置に内蔵された記憶手段に記憶されており、出荷後にユーザによってユーザ座標系として、ユーザ座標系１、ユーザ座標系２、ユーザ座標系３が作成されて、前記記憶手段に記憶されている場合、以下のような方法で手動操作座標系が選択される。
【０００４】
・座標系選択手段として、例えばティーチペンダントのキーが用意されている。
・このキーを押す度に、機械座標系→ツール座標系→ユーザ座標系１→ユーザ座標系２→ユーザ座標系３と切り替わり、機械座標系に戻る。
【０００５】
或いは、
・座標系選択手段として、例えば、専用メニューが用意されている。
・前記メニューを開くと、機械座標系、ツール座標系、ユーザ座標系１、ユーザ座標系２、ユーザ座標系３が一覧で表示され、所望の座標系を選択する。
【０００６】
上記のような手動操作座標系の選択作業を軽減するための技術が特許文献１で提案されている。
特許文献１では、マニピュレータのハンド位置が所定領域にあることを検知すると、前記所定領域と対応付けられた手動操作座標系に自動的に切り換えるようにしている。そして、特許文献１では、手動操作座標系に自動的に切り換えたときに警告を発するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−１１０１９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、手動操作座標系を自動的に切り換えたときに、警告を発するようにしても、前記手動操作座標系が切り換わったことを作業者が本当に認識しない限り、意図しない方向へロボットを手動操作により移動させてしまう可能性がある。
【０００９】
又、ハンドリングロボット制御装置、塗装ロボット制御装置、スポット溶接ロボット制御装置、シーリングロボット制御装置、組立ロボット制御装置、レーザ加工ロボット制御装置等においてもマニピュレータの先端に設けたツールを手動操作して移動させる場合には同様の問題が生ずる。
【００１０】
本発明の目的は、手動操作座標系の選択操作を自動化して簡素化するとともに、自動選択された手動操作座標系と作業者が意図している手動操作座標系とが相違することがないロボット制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、表示手段を有するとともに、マニピュレータを手動操作する可搬式操作手段と、ステーション又は前記ステーションに載置したワークに応じた軸方向を規定する手動操作座標系としてユーザ座標系を複数記憶する座標系記憶手段と、前記ステーションに設置されたワークに対して、前記可搬式操作手段の手動操作により前記マニピュレータの先端に取付けられたツールを移動させる際、前記ツールの位置に基づいて手動操作時の基準となるユーザ座標系を前記座標系記憶手段が記憶している前記ユーザ座標系の中から自動選択する座標系自動選択手段を備えたロボット制御装置において、複数の前記ユーザ座標系を前記表示手段に表示させることにより、表示された複数のユーザ座標系の中からいずれか１のユーザ座標系の選択を促す座標系手動選択手段を備え、前記座標系手動選択手段は、前記手動により選択されたユーザ座標系が、前記座標系自動選択手段により自動選択されたユーザ座標系と一致した場合、該一致した前記ユーザ座標系を、一致していないユーザ座標系とは異なる表示態様により明示するように前記表示手段に表示させることを特徴とするロボット制御装置を要旨としている。
【００１２】
なお、本明細書において、「一致した前記ユーザ座標系を、一致していないユーザ座標系とは異なる表示態様により明示するように前記表示手段に表示させる」とは、「一致したユーザ座標系のみを、表示手段に表示させ、一致していないユーザ座標系を表示しない」ようにする場合と、「一致及び不一致のユーザ座標系をともに表示するが、一致したユーザ座標系については、一致していることを明示し、一致していないユーザ座標系には、不一致であることを明示する表示形態で表示させる」ことを含む。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１において、前記座標系手動選択手段が、複数の前記ユーザ座標系を前記表示手段に表示させる際、前記マニピュレータの動作を禁止する動作禁止手段と、前記手動により選択されたユーザ座標系が、前記座標系自動選択手段により自動選択されたユーザ座標系と一致した場合、該一致した前記ユーザ座標系を、一致していないユーザ座標系とは異なる表示態様により明示するように前記表示手段に表示させるとともに、前記動作禁止手段による前記マニピュレータの動作禁止を解除する動作許容手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
以上詳述したように、請求項１の発明によれば、手動操作座標系の選択操作を自動化して簡素化するとともに、自動選択された手動操作座標系と作業者が意図している手動操作座標系とが相違することがない効果を奏する。
【００１５】
請求項２の発明によれば、マニピュレータが停止した状態で、ユーザは表示手段に表示された複数のユーザ座標系の１を選択できる。又、請求項２の発明によれば、ユーザが選択したユーザ座標系と、座標系自動選択手段が選択したユーザ座標系が一致したときのみ、停止したマニピュレータの動作を解除できるため、手動操作座標系が切り換わったことを作業者が本当に認識した状態で、マニピュレータを手動操作により移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明を具体化した一実施形態のアーク溶接ロボット制御装置の構成図。
【図２】アーク溶接ロボット制御装置のブロック図。
【図３】ＣＰＵが実行するプログラムのフローチャート。
【図４】ティーチペンダントＴＰの表示装置に表示された選択メニューの説明図。
【図５】（ａ）は他の実施形態のティーチペンダントＴＰの表示装置の説明図、（ｂ）はジョグ送り以前のときの座標系の選択メニューで座標系が表示される場合の説明図、（ｃ）はジョグ送り時の選択メニューでユーザ座標系が表示される場合の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１実施形態）
以下、本発明のロボット制御装置をアーク溶接ロボット制御装置に具体化した一実施形態を図１〜図４に従って説明する。
【００１８】
図１に示すアーク溶接ロボット制御装置（以下、単にロボット制御装置という）ＲＣは、作業台１６上のワークＷに対してアーク溶接を自動で行うように溶接作業を行う６軸（すなわち、６個の関節軸）のマニピュレータ１０を制御する。図１では、例として作業台１６が１台のみの場合を示しているが、通常は、複数の作業台が設置される。又、作業台１６は、単にワークＷを設置するだけのフロアに固定された作業台としてもよいし、ワークＷに対する溶接姿勢を最適に維持するためのポジショナとしてもよい。作業台１６としてポジショナを採用する場合は、ロボット制御装置ＲＣによってポジショナの軸が駆動制御される。
【００１９】
さらに、作業台１６またはポジショナは、一般的に作業ステーションとも総称される。以下では、作業台１６またはポジショナを特に区別することがない限り、総称して作業ステーション（または単にステーション）と呼ぶ。
【００２０】
マニピュレータ１０のベース部材１２は、フロア等に固定されている。ベース部材１２には、前記複数の関節軸を介して連結された複数のアーム２０が設けられている。最も先端側に位置するアーム２０の先端部には、ツールとしての溶接トーチ（以下、単にトーチという）Ｔが設けられている。トーチＴは、溶加材としてのワイヤ１５を内装し、図示しない送給装置によって送り出されたワイヤ１５の先端とワークＷとの間にアークを発生させ、その熱でワイヤ１５を溶着させることによりワークＷに対して溶接を施す。各アーム２０は図示しない各駆動モータの駆動によってトーチＴを並進、回転自在に移動できるように構成されている。前記図示しない駆動モータに直結された図示しないエンコーダから各アームの関節角度が検出される。
【００２１】
ロボット制御装置ＲＣには、可搬式操作手段としてのティーチペンダントＴＰが接続されている。ティーチペンダントＴＰの操作面には液晶ディスプレイ等からなる表示手段としての表示装置３０及び各種キー、或いはボタンが設けられている。ティーチペンダントＴＰは、マニピュレータ１０の動作をオペレータが教示するための装置である。
【００２２】
前記キーには、マニピュレータ１０を動作させるための複数の軸キーを含むキー群４０、メニューキー４１、選択キー４２、実行キー４３等を含む。これらのキー操作、或いはボタン操作により、ティーチペンダントＴＰは入力されたコマンド、データ、或いは、各種情報をロボット制御装置ＲＣに出力可能である。ロボット制御装置ＲＣは入力したコマンドに応じて、マニピュレータ１０を作動させるとともに、データ、或いは、各種情報をロボット制御装置ＲＣが備える記憶部５６（図２参照）に格納可能である。
【００２３】
図１に示すようにキー群４０は、座標系の方向（±Ｘ，±Ｙ，±Ｚ）に応じた複数の軸キーが装備されている。いずれかの軸キーの押下により、その軸キーに対応した方向にマニピュレータ１０が移動する。例えば、ロボット制御装置ＲＣは、設定されている座標系の下でマニピュレータ１０を移動させる場合は、キー群４０内のＸ＋軸キーを押すと、当該設定されている座標系のＸ＋方向にマニピュレータ１０が移動する。
【００２４】
このように、オペレータはキー群４０の軸キーを操作することにより、マニピュレータ１０を所望の位置に動かして、溶接作業を行わせるための作業経路上の教示点を教示する。
【００２５】
図２に示すようにロボット制御装置ＲＣは、ＣＰＵ（中央処理装置）５０、マニピュレータ１０を制御するための制御ソフトウェアを記憶する書換可能なＥＥＰＲＯＭ５２、作業メモリとなるＲＡＭ５４、及び前記作業プログラムや手動操作座標系等の各種座標系の定義パラメータ等を記憶する書換可能な不揮発性メモリからなる記憶部５６を備える。
【００２６】
記憶部５６は、ワールド座標系、機械座標系、ツール座標系等をはじめとする各種の座標系が記憶されている。ワールド座標系は、絶対的な座標系である。機械座標系は、マニピュレータ１０に固定された座標系であって、例えば、ベース部材１２の特定の部位を原点とするベース座標系等が含まれる。ツール座標系はトーチＴの形状やツールに接続されるワイヤの送給方向に座標系の軸が一致するように設定されている。ワールド座標系、機械座標系、及びツール座標系は、ロボット制御装置ＲＣが工場出荷のときに予め記憶部５６に記憶されている。
【００２７】
又、記憶部５６には、前記工場出荷後にユーザが設定した複数のユーザ座標系が記憶されている。
ユーザ座標系は、ユーザが任意に定義した直交座標系であって、例えば、ティーチペンダントＴＰの軸キーを操作して、基準座標系の基で原点、及び前記原点で直交する２軸上の任意の点に、トーチＴを移動させてそれらの点をそれぞれ教示することにより定義されている。なお、基準座標系は、例えば、ベース座標系、或いは、ワールド座標系である。ユーザ座標系の定義は、基準座標系からユーザ座標系への変換行列により定義が可能である。なお、基準座標系の代わりに、ユーザ座標系ではない非ユーザ座標系である他の座標系を使用してもよい。
【００２８】
前記機械座標系、ツール座標系、及びユーザ座標系は、それぞれ識別可能に識別データが付与されて、記憶部５６から読み出し可能である。そして、読み出された座標系が手動操作の座標系として設定されると、軸キーの操作に応じて、該軸キーに対応する座標系の軸方向にトーチＴが移動する。ユーザ座標系は、手動操作座標系に含まれる。
【００２９】
又、記憶部５６は、前記各ユーザ座標系を記憶するとともに、各ユーザ座標系と一体一でそれぞれ関連づけされた後述する複数の作業領域の定義パラメータを記憶する。
トーチＴの作業領域Ｓａについて説明する。
【００３０】
図１に示すように作業領域Ｓａは、ワークＷを載置する各ステーションの載置面から上方の空間領域である。
作業領域Ｓａの定義は、各ステーションにおいて、前記載置面から上方の空間領域を規定するために、載置面に含まれる位置、並びに載置面から上方へ離間した位置において、それぞれ少なくとも３点の座標値を、トーチＴを移動して、基準座標系で教示することにより、設定される。例えば、載置面側で３点、載置面から鉛直上方において３点であれば、三角柱状の空間領域が定義される。又、載置面では４点を教示するとともに、載置面上の前記４点からそれぞれ鉛直方向に上方へ離間した４点を教示することにより、例えば、直方体状、立方体状等の柱形状をなす空間領域が定義できる。５点以上の場合も、多角柱状の空間領域が定義可能である。なお、空間領域の三次元形状は、限定するものではない。
【００３１】
又、ロボット制御装置ＲＣは、マニピュレータ１０の前記モータを制御するサーボドライバ５８を備えている。ロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ５０は、前記作業プログラムに従って図示しない前記エンコーダからの現在位置情報（すなわち、関節角度）等に基づき、サーボドライバ５８を介して、マニピュレータ１０の図示しない駆動モータを駆動制御して、トーチＴを教示点に移動させることが可能である。
【００３２】
前記ＣＰＵ５０は、座標系自動選択手段、座標系手動選択手段、動作禁止手段及び動作許容手段に相当する。前記記憶部５６は、座標系記憶手段に相当する。
（作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御装置ＲＣの作用を、図３及び図４を参照して説明する。
【００３３】
図３は、ティーチペンダントＴＰによりトーチＴをジョグ送りしている際にＣＰＵ５０が制御周期毎に実行するプログラムのフローチャートである。
Ｓ１０では各アーム２０の駆動モータ（図示しない）に直結されたエンコーダ（図示しない）から入力した各アームの関節角度に基づいて、トーチＴの位置を算出（取得）し、その算出結果に基づいて、トーチＴの位置が前記記憶部５６に予め記憶されたいずれかの作業領域にあるか否かを判定する。前記記憶部５６に予め記憶されたいずれの作業領域にもトーチＴが位置しない場合は、ＣＰＵ５０はこのフローチャートを一旦終了し、いずれかの作業領域にトーチＴがある場合にはＳ２０に移行する。
【００３４】
Ｓ２０では、ＣＰＵ５０は、前回の制御周期において、トーチＴが同じ作業領域内に位置していたか否かを判定する。前回と同じ作業領域にトーチＴが位置していた場合には、このフローチャートを一旦終了する。又、Ｓ２０において、前回と同じ作業領域ではない場合にはＳ３０に移行する。
【００３５】
Ｓ３０では、ＣＰＵ５０は、トーチＴが位置している作業領域に関連づけられている手動操作座標系、すなわち、ユーザ座標系を記憶部５６から自動選択する。
Ｓ４０では、ＣＰＵ５０は、マニピュレータ１０の動作を禁止するフラグをセットする。このフラグのセットにより、オペレータのジョグ送りのために軸キーの操作があっても、マニピュレータ１０の動作が禁止される。
【００３６】
Ｓ５０では、ＣＰＵ５０は、図４に示すようにティーチペンダントＴＰの表示装置３０に対してその画面に、記憶部５６に格納されている座標系の選択メニューを表示させる。そして、ＣＰＵ５０は、Ｓ６０で、表示された座標系の選択メニューから座標系が選択されるのを待つ。本実施形態の座標系の選択メニューは、ティーチペンダントＴＰの選択キー４２を操作することにより、画面上の選択メニューにあるいずれかの座標系が選択可能である。
【００３７】
Ｓ６０で、オペレータにより、選択キー４２により座標系選択メニュー上のいずれかの座標系が選択され、実行キー４３が操作されると、選択された座標系を示す選択信号がティーチペンダントＴＰからロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ５０に入力される。
【００３８】
Ｓ７０では、ＣＰＵ５０は、入力した選択信号に基づいて、オペレータ（ユーザ）が選択した座標系と、Ｓ３０で自動選択したユーザ座標系とが一致しているか否かを判定する。ＣＰＵ５０は、オペレータが選択した座標系と、自動選択した座標系とが一致していない場合には、不一致である旨の文を、表示装置３０に表示させて、Ｓ６０に戻る。
【００３９】
Ｓ７０において、ＣＰＵ５０は、オペレータが選択した座標系と、自動選択した座標系とが一致していると判定した場合には、Ｓ８０に移行して、表示装置３０に、選択されなかった座標系を消去して、一致した手動操作座標系の名称のみを残して表示させる。
【００４０】
Ｓ９０では、ＣＰＵ５０は、Ｓ４０でフラグをリセットし、このフローチャートを一旦終了する。
このように、自動選択された座標系とオペレータ自らが選択した座標系が一致している場合に表示装置３０に選択したユーザ座標系が表示される。このため、トーチＴが作業領域Ｓａに入ったときに、ＣＰＵ５０が自動選択したユーザ座標系を作業者が意図していることを確認した状態で当該ユーザ座標系の基で、トーチＴのジョグ送りができる。
【００４１】
さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１） 本実施形態のロボット制御装置ＲＣは、複数のユーザ座標系を表示装置３０（表示手段）に表示させることにより、表示された複数のユーザ座標系の中からいずれか１のユーザ座標系の選択を促すＣＰＵ５０（座標系手動選択手段）を備える。そして、ロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ５０は、手動により選択されたユーザ座標系が、自動選択されたユーザ座標系と一致した場合、該一致したユーザ座標系のみを、ティーチペンダントＴＰの表示装置３０（表示手段）に表示させる。この結果、手動操作座標系の選択操作を自動化して簡素化するとともに、自動選択された手動操作座標系と作業者が意図している手動操作座標系とが相違することがない。
【００４２】
（２） 本実施形態のロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ５０は、複数のユーザ座標系を表示装置３０に表示させる際、マニピュレータ１０の動作を禁止する動作禁止手段として機能する。又、ロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ５０は、手動により選択されたユーザ座標系が、自動選択されたユーザ座標系と一致した場合、一致したユーザ座標系のみを、表示装置３０に表示させるとともに、前記動作禁止手段による前記マニピュレータの動作禁止を解除する動作許容手段として機能する。この結果、マニピュレータ１０が停止した状態で、オペレータは表示装置３０に表示された複数のユーザ座標系の１つを選択できる。
【００４３】
さらに、オペレータが選択したユーザ座標系と、ＣＰＵ５０が選択したユーザ座標系が一致したときのみ、停止したマニピュレータ１０の動作を解除できるため、手動操作座標系が切り換わったことをオペレータが本当に認識した状態で、マニピュレータ１０を手動操作により移動させることができる。
【００４４】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図３、及び図５を参照して説明する。第２実施形態のロボット制御装置ＲＣのハード構成は、第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と同じ構成については、同一符号を付して、その詳細説明を省略する。
【００４５】
本実施形態では、ジョグ送りする前において、いずれかの座標系を選択する場合は、図５（ａ）に示すように、操作面に設けられた座標設定モードキー４４を操作すると、ＣＰＵ５０は、表示装置３０の画面に、記憶部５６に格納されている座標系の選択メニューの１つを表示させる。そして、切り換えキー４５を操作する毎に、記憶部５６に記憶されている全ての座標系のうちの１つが順に表示されるようにされている。図５（ｂ）には、ベース座標系、ワーク座標系、テーブル座標系、ユーザ座標系１〜ユーザ座標系ｎが順に切り換えられることが示されている。
【００４６】
又、第２実施形態では、ジョグ送りする際には、第１実施形態の図３に示すフローチャートの各ステップを同様に実行するが、Ｓ５０、Ｓ６０及びＳ８０の処理の一部が異なっている。
【００４７】
Ｓ５０では、ＣＰＵ５０は、ティーチペンダントＴＰの表示装置３０に対してその画面に、座標系の選択メニューとして、記憶部５６に記憶されている複数のユーザ座標系の内、１つのユーザ座標系が表示される。
【００４８】
そして、Ｓ６０において、オペレータが、切り換えキー４５を操作する毎に、記憶部５６に記憶されているユーザ座標系の１つが順に表示されるようにされている。図５（ｃ）には、ユーザ座標系１〜ユーザ座標系ｎが順に切り換えられることが示されている。
【００４９】
Ｓ６０において、オペレータにより、表示装置３０の画面にいずれか１つのユーザ座標系が表示されている状態で、実行キー４３が操作されると、表示されているユーザ座標系が選択されたものとして、そのユーザ座標系を示す選択信号がティーチペンダントＴＰからロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ５０に入力される。
【００５０】
Ｓ７０での処理は第１実施形態と同様である。Ｓ７０において、ＣＰＵ５０は、オペレータが選択した座標系と、自動選択した座標系とが一致していると判定した場合には、Ｓ８０では、表示装置３０に一致した手動操作座標系の名称をそのまま表示させる。
【００５１】
本実施形態においても、第１実施形態で説明した（１）、（２）の効果を奏することができる。
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
【００５２】
・ なお、空間領域の定義は、ステーションの載置面の座標値が分かっている場合は、載置面から離間した上方の位置の座標値を数値入力で行うようにしてもよい。又、作業領域Ｓａの定義は、他の公知の方法で行うようにしてもよい。
【００５３】
・ 第１実施形態では、Ｓ８０において、選択されなかった座標系を消去して、一致した手動操作座標系のみを残して表示させるようにした。これに代えて、「一致及び不一致のユーザ座標系をともに表示するが、一致したユーザ座標系については、一致していることを明示し、一致していないユーザ座標系には、不一致であることを明示する表示形態で表示させる」ようにしてもよい。
【００５４】
具体的には、下記のように一致、不一致を区別化して表示する態様がある。
（１） 一致したユーザ座標系の文字は、○印等の符号を付け、不一致のユーザ座標系の文字には×印等の符号を付けて表示して、どの座標系が一致しているのかが分かるように表示すること。
【００５５】
（２） 一致したユーザ座標系の文字又は該文字の背景色は、点滅状態で表示し、不一致のユーザ座標系の文字又は該文字の背景色は点滅させないで表示すること。
（３） 不一致のユーザ座標系の文字には、二重線等で消し線を付けた状態で表示し、一致したユーザ座標系の文字には、消し線なしで表示すること。
【００５６】
（４） 一致したユーザ座標系の文字自体、或いは該文字の背景色には、明るい色で明示し、不一致のユーザ座標系の文字、或いは背景色を暗い色にして一致したユーザ座標系の表記を不一致のユーザ座標系の表示よりも明示すること。
【００５７】
・ 前記実施形態では、アーク溶接ロボット制御装置に具体化したが、他のロボット制御装置、例えば、ハンドリングロボット制御装置、塗装ロボット制御装置、スポット溶接ロボット制御装置、シーリングロボット制御装置、組立ロボット制御装置、レーザ加工ロボット制御装置等のロボット制御装置に具体化してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１０…マニピュレータ、３０…表示装置（表示手段）、
５０…ＣＰＵ（座標系自動選択手段、座標系手動選択手段、動作禁止手段及び動作許容手段）、
５６…記憶部（座標系記憶手段）、
ＲＣ…ロボット制御装置、Ｔ…トーチ（ツール）。
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アーク溶接ロボット制御装置では、マニピュレータを手動操作する場合、手動操作時の手動操作座標系をティーチペンダント等の操作装置を用いてその都度選択する必要がある。
【０００３】
例えば、機械座標系及びツール座標系がアーク溶接ロボット制御装置の工場出荷時に予め定義されて、該装置に内蔵された記憶手段に記憶されており、出荷後にユーザによってユーザ座標系として、ユーザ座標系１、ユーザ座標系２、ユーザ座標系３が作成されて、前記記憶手段に記憶されている場合、以下のような方法で手動操作座標系が選択される。
【０００４】
・座標系選択手段として、例えばティーチペンダントのキーが用意されている。
・このキーを押す度に、機械座標系→ツール座標系→ユーザ座標系１→ユーザ座標系２→ユーザ座標系３と切り替わり、機械座標系に戻る。
【０００５】
或いは、
・座標系選択手段として、例えば、専用メニューが用意されている。
・前記メニューを開くと、機械座標系、ツール座標系、ユーザ座標系１、ユーザ座標系２、ユーザ座標系３が一覧で表示され、所望の座標系を選択する。
【０００６】
上記のような手動操作座標系の選択作業を軽減するための技術が特許文献１で提案されている。
特許文献１では、マニピュレータのハンド位置が所定領域にあることを検知すると、前記所定領域と対応付けられた手動操作座標系に自動的に切り換えるようにしている。そして、特許文献１では、手動操作座標系に自動的に切り換えたときに警告を発するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−１１０１９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、手動操作座標系を自動的に切り換えたときに、警告を発するようにしても、前記手動操作座標系が切り換わったことを作業者が本当に認識しない限り、意図しない方向へロボットを手動操作により移動させてしまう可能性がある。
【０００９】
又、ハンドリングロボット制御装置、塗装ロボット制御装置、スポット溶接ロボット制御装置、シーリングロボット制御装置、組立ロボット制御装置、レーザ加工ロボット制御装置等においてもマニピュレータの先端に設けたツールを手動操作して移動させる場合には同様の問題が生ずる。
【００１０】
本発明の目的は、手動操作座標系の選択操作を自動化して簡素化するとともに、自動選択された手動操作座標系と作業者が意図している手動操作座標系とが相違することがないロボット制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、表示手段を有するとともに、マニピュレータを手動操作する可搬式操作手段と、ステーション又は前記ステーションに載置したワークに応じた軸方向を規定する手動操作座標系としてユーザ座標系を複数記憶する座標系記憶手段と、前記ステーションに設置されたワークに対して、前記可搬式操作手段の手動操作により前記マニピュレータの先端に取付けられたツールを移動させる際、前記ツールの位置に基づいて手動操作時の基準となるユーザ座標系を前記座標系記憶手段が記憶している前記ユーザ座標系の中から自動選択する座標系自動選択手段を備えたロボット制御装置において、複数の前記ユーザ座標系を前記表示手段に表示させることにより、表示された複数のユーザ座標系の中からいずれか１のユーザ座標系の選択を促す座標系手動選択手段を備え、前記座標系手動選択手段は、前記手動により選択されたユーザ座標系が、前記座標系自動選択手段により自動選択されたユーザ座標系と一致した場合、該一致した前記ユーザ座標系を、一致していないユーザ座標系とは異なる表示態様により明示するように前記表示手段に表示させることを特徴とするロボット制御装置を要旨としている。
【００１２】
なお、本明細書において、「一致した前記ユーザ座標系を、一致していないユーザ座標系とは異なる表示態様により明示するように前記表示手段に表示させる」とは、「一致したユーザ座標系のみを、表示手段に表示させ、一致していないユーザ座標系を表示しない」ようにする場合と、「一致及び不一致のユーザ座標系をともに表示するが、一致したユーザ座標系については、一致していることを明示し、一致していないユーザ座標系には、不一致であることを明示する表示形態で表示させる」ことを含む。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１において、前記座標系手動選択手段が、複数の前記ユーザ座標系を前記表示手段に表示させる際、前記マニピュレータの動作を禁止する動作禁止手段と、前記手動により選択されたユーザ座標系が、前記座標系自動選択手段により自動選択されたユーザ座標系と一致した場合、該一致した前記ユーザ座標系を、一致していないユーザ座標系とは異なる表示態様により明示するように前記表示手段に表示させるとともに、前記動作禁止手段による前記マニピュレータの動作禁止を解除する動作許容手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
以上詳述したように、請求項１の発明によれば、手動操作座標系の選択操作を自動化して簡素化するとともに、自動選択された手動操作座標系と作業者が意図している手動操作座標系とが相違することがない効果を奏する。
【００１５】
請求項２の発明によれば、マニピュレータが停止した状態で、ユーザは表示手段に表示された複数のユーザ座標系の１を選択できる。又、請求項２の発明によれば、ユーザが選択したユーザ座標系と、座標系自動選択手段が選択したユーザ座標系が一致したときのみ、停止したマニピュレータの動作を解除できるため、手動操作座標系が切り換わったことを作業者が本当に認識した状態で、マニピュレータを手動操作により移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明を具体化した一実施形態のアーク溶接ロボット制御装置の構成図。
【図２】アーク溶接ロボット制御装置のブロック図。
【図３】ＣＰＵが実行するプログラムのフローチャート。
【図４】ティーチペンダントＴＰの表示装置に表示された選択メニューの説明図。
【図５】（ａ）は他の実施形態のティーチペンダントＴＰの表示装置の説明図、（ｂ）はジョグ送り以前のときの座標系の選択メニューで座標系が表示される場合の説明図、（ｃ）はジョグ送り時の選択メニューでユーザ座標系が表示される場合の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１実施形態）
以下、本発明のロボット制御装置をアーク溶接ロボット制御装置に具体化した一実施形態を図１〜図４に従って説明する。
【００１８】
図１に示すアーク溶接ロボット制御装置（以下、単にロボット制御装置という）ＲＣは、作業台１６上のワークＷに対してアーク溶接を自動で行うように溶接作業を行う６軸（すなわち、６個の関節軸）のマニピュレータ１０を制御する。図１では、例として作業台１６が１台のみの場合を示しているが、通常は、複数の作業台が設置される。又、作業台１６は、単にワークＷを設置するだけのフロアに固定された作業台としてもよいし、ワークＷに対する溶接姿勢を最適に維持するためのポジショナとしてもよい。作業台１６としてポジショナを採用する場合は、ロボット制御装置ＲＣによってポジショナの軸が駆動制御される。
【００１９】
さらに、作業台１６またはポジショナは、一般的に作業ステーションとも総称される。以下では、作業台１６またはポジショナを特に区別することがない限り、総称して作業ステーション（または単にステーション）と呼ぶ。
【００２０】
マニピュレータ１０のベース部材１２は、フロア等に固定されている。ベース部材１２には、前記複数の関節軸を介して連結された複数のアーム２０が設けられている。最も先端側に位置するアーム２０の先端部には、ツールとしての溶接トーチ（以下、単にトーチという）Ｔが設けられている。トーチＴは、溶加材としてのワイヤ１５を内装し、図示しない送給装置によって送り出されたワイヤ１５の先端とワークＷとの間にアークを発生させ、その熱でワイヤ１５を溶着させることによりワークＷに対して溶接を施す。各アーム２０は図示しない各駆動モータの駆動によってトーチＴを並進、回転自在に移動できるように構成されている。前記図示しない駆動モータに直結された図示しないエンコーダから各アームの関節角度が検出される。
【００２１】
ロボット制御装置ＲＣには、可搬式操作手段としてのティーチペンダントＴＰが接続されている。ティーチペンダントＴＰの操作面には液晶ディスプレイ等からなる表示手段としての表示装置３０及び各種キー、或いはボタンが設けられている。ティーチペンダントＴＰは、マニピュレータ１０の動作をオペレータが教示するための装置である。
【００２２】
前記キーには、マニピュレータ１０を動作させるための複数の軸キーを含むキー群４０、メニューキー４１、選択キー４２、実行キー４３等を含む。これらのキー操作、或いはボタン操作により、ティーチペンダントＴＰは入力されたコマンド、データ、或いは、各種情報をロボット制御装置ＲＣに出力可能である。ロボット制御装置ＲＣは入力したコマンドに応じて、マニピュレータ１０を作動させるとともに、データ、或いは、各種情報をロボット制御装置ＲＣが備える記憶部５６（図２参照）に格納可能である。
【００２３】
図１に示すようにキー群４０は、座標系の方向（±Ｘ，±Ｙ，±Ｚ）に応じた複数の軸キーが装備されている。いずれかの軸キーの押下により、その軸キーに対応した方向にマニピュレータ１０が移動する。例えば、ロボット制御装置ＲＣは、設定されている座標系の下でマニピュレータ１０を移動させる場合は、キー群４０内のＸ＋軸キーを押すと、当該設定されている座標系のＸ＋方向にマニピュレータ１０が移動する。
【００２４】
このように、オペレータはキー群４０の軸キーを操作することにより、マニピュレータ１０を所望の位置に動かして、溶接作業を行わせるための作業経路上の教示点を教示する。
【００２５】
図２に示すようにロボット制御装置ＲＣは、ＣＰＵ（中央処理装置）５０、マニピュレータ１０を制御するための制御ソフトウェアを記憶する書換可能なＥＥＰＲＯＭ５２、作業メモリとなるＲＡＭ５４、及び前記作業プログラムや手動操作座標系等の各種座標系の定義パラメータ等を記憶する書換可能な不揮発性メモリからなる記憶部５６を備える。
【００２６】
記憶部５６は、ワールド座標系、機械座標系、ツール座標系等をはじめとする各種の座標系が記憶されている。ワールド座標系は、絶対的な座標系である。機械座標系は、マニピュレータ１０に固定された座標系であって、例えば、ベース部材１２の特定の部位を原点とするベース座標系等が含まれる。ツール座標系はトーチＴの形状やツールに接続されるワイヤの送給方向に座標系の軸が一致するように設定されている。ワールド座標系、機械座標系、及びツール座標系は、ロボット制御装置ＲＣが工場出荷のときに予め記憶部５６に記憶されている。
【００２７】
又、記憶部５６には、前記工場出荷後にユーザが設定した複数のユーザ座標系が記憶されている。
ユーザ座標系は、ユーザが任意に定義した直交座標系であって、例えば、ティーチペンダントＴＰの軸キーを操作して、基準座標系の基で原点、及び前記原点で直交する２軸上の任意の点に、トーチＴを移動させてそれらの点をそれぞれ教示することにより定義されている。なお、基準座標系は、例えば、ベース座標系、或いは、ワールド座標系である。ユーザ座標系の定義は、基準座標系からユーザ座標系への変換行列により定義が可能である。なお、基準座標系の代わりに、ユーザ座標系ではない非ユーザ座標系である他の座標系を使用してもよい。
【００２８】
前記機械座標系、ツール座標系、及びユーザ座標系は、それぞれ識別可能に識別データが付与されて、記憶部５６から読み出し可能である。そして、読み出された座標系が手動操作の座標系として設定されると、軸キーの操作に応じて、該軸キーに対応する座標系の軸方向にトーチＴが移動する。ユーザ座標系は、手動操作座標系に含まれる。
【００２９】
又、記憶部５６は、前記各ユーザ座標系を記憶するとともに、各ユーザ座標系と一体一でそれぞれ関連づけされた後述する複数の作業領域の定義パラメータを記憶する。
トーチＴの作業領域Ｓａについて説明する。
【００３０】
図１に示すように作業領域Ｓａは、ワークＷを載置する各ステーションの載置面から上方の空間領域である。
作業領域Ｓａの定義は、各ステーションにおいて、前記載置面から上方の空間領域を規定するために、載置面に含まれる位置、並びに載置面から上方へ離間した位置において、それぞれ少なくとも３点の座標値を、トーチＴを移動して、基準座標系で教示することにより、設定される。例えば、載置面側で３点、載置面から鉛直上方において３点であれば、三角柱状の空間領域が定義される。又、載置面では４点を教示するとともに、載置面上の前記４点からそれぞれ鉛直方向に上方へ離間した４点を教示することにより、例えば、直方体状、立方体状等の柱形状をなす空間領域が定義できる。５点以上の場合も、多角柱状の空間領域が定義可能である。なお、空間領域の三次元形状は、限定するものではない。
【００３１】
又、ロボット制御装置ＲＣは、マニピュレータ１０の前記モータを制御するサーボドライバ５８を備えている。ロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ５０は、前記作業プログラムに従って図示しない前記エンコーダからの現在位置情報（すなわち、関節角度）等に基づき、サーボドライバ５８を介して、マニピュレータ１０の図示しない駆動モータを駆動制御して、トーチＴを教示点に移動させることが可能である。
【００３２】
前記ＣＰＵ５０は、座標系自動選択手段、座標系手動選択手段、動作禁止手段及び動作許容手段に相当する。前記記憶部５６は、座標系記憶手段に相当する。
（作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御装置ＲＣの作用を、図３及び図４を参照して説明する。
【００３３】
図３は、ティーチペンダントＴＰによりトーチＴをジョグ送りしている際にＣＰＵ５０が制御周期毎に実行するプログラムのフローチャートである。
Ｓ１０では各アーム２０の駆動モータ（図示しない）に直結されたエンコーダ（図示しない）から入力した各アームの関節角度に基づいて、トーチＴの位置を算出（取得）し、その算出結果に基づいて、トーチＴの位置が前記記憶部５６に予め記憶されたいずれかの作業領域にあるか否かを判定する。前記記憶部５６に予め記憶されたいずれの作業領域にもトーチＴが位置しない場合は、ＣＰＵ５０はこのフローチャートを一旦終了し、いずれかの作業領域にトーチＴがある場合にはＳ２０に移行する。
【００３４】
Ｓ２０では、ＣＰＵ５０は、前回の制御周期において、トーチＴが同じ作業領域内に位置していたか否かを判定する。前回と同じ作業領域にトーチＴが位置していた場合には、このフローチャートを一旦終了する。又、Ｓ２０において、前回と同じ作業領域ではない場合にはＳ３０に移行する。
【００３５】
Ｓ３０では、ＣＰＵ５０は、トーチＴが位置している作業領域に関連づけられている手動操作座標系、すなわち、ユーザ座標系を記憶部５６から自動選択する。
Ｓ４０では、ＣＰＵ５０は、マニピュレータ１０の動作を禁止するフラグをセットする。このフラグのセットにより、オペレータのジョグ送りのために軸キーの操作があっても、マニピュレータ１０の動作が禁止される。
【００３６】
Ｓ５０では、ＣＰＵ５０は、図４に示すようにティーチペンダントＴＰの表示装置３０に対してその画面に、記憶部５６に格納されている座標系の選択メニューを表示させる。そして、ＣＰＵ５０は、Ｓ６０で、表示された座標系の選択メニューから座標系が選択されるのを待つ。本実施形態の座標系の選択メニューは、ティーチペンダントＴＰの選択キー４２を操作することにより、画面上の選択メニューにあるいずれかの座標系が選択可能である。
【００３７】
Ｓ６０で、オペレータにより、選択キー４２により座標系選択メニュー上のいずれかの座標系が選択され、実行キー４３が操作されると、選択された座標系を示す選択信号がティーチペンダントＴＰからロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ５０に入力される。
【００３８】
Ｓ７０では、ＣＰＵ５０は、入力した選択信号に基づいて、オペレータ（ユーザ）が選択した座標系と、Ｓ３０で自動選択したユーザ座標系とが一致しているか否かを判定する。ＣＰＵ５０は、オペレータが選択した座標系と、自動選択した座標系とが一致していない場合には、不一致である旨の文を、表示装置３０に表示させて、Ｓ６０に戻る。
【００３９】
Ｓ７０において、ＣＰＵ５０は、オペレータが選択した座標系と、自動選択した座標系とが一致していると判定した場合には、Ｓ８０に移行して、表示装置３０に、選択されなかった座標系を消去して、一致した手動操作座標系の名称のみを残して表示させる。
【００４０】
Ｓ９０では、ＣＰＵ５０は、Ｓ４０でフラグをリセットし、このフローチャートを一旦終了する。
このように、自動選択された座標系とオペレータ自らが選択した座標系が一致している場合に表示装置３０に選択したユーザ座標系が表示される。このため、トーチＴが作業領域Ｓａに入ったときに、ＣＰＵ５０が自動選択したユーザ座標系を作業者が意図していることを確認した状態で当該ユーザ座標系の基で、トーチＴのジョグ送りができる。
【００４１】
さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１） 本実施形態のロボット制御装置ＲＣは、複数のユーザ座標系を表示装置３０（表示手段）に表示させることにより、表示された複数のユーザ座標系の中からいずれか１のユーザ座標系の選択を促すＣＰＵ５０（座標系手動選択手段）を備える。そして、ロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ５０は、手動により選択されたユーザ座標系が、自動選択されたユーザ座標系と一致した場合、該一致したユーザ座標系のみを、ティーチペンダントＴＰの表示装置３０（表示手段）に表示させる。この結果、手動操作座標系の選択操作を自動化して簡素化するとともに、自動選択された手動操作座標系と作業者が意図している手動操作座標系とが相違することがない。
【００４２】
（２） 本実施形態のロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ５０は、複数のユーザ座標系を表示装置３０に表示させる際、マニピュレータ１０の動作を禁止する動作禁止手段として機能する。又、ロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ５０は、手動により選択されたユーザ座標系が、自動選択されたユーザ座標系と一致した場合、一致したユーザ座標系のみを、表示装置３０に表示させるとともに、前記動作禁止手段による前記マニピュレータの動作禁止を解除する動作許容手段として機能する。この結果、マニピュレータ１０が停止した状態で、オペレータは表示装置３０に表示された複数のユーザ座標系の１つを選択できる。
【００４３】
さらに、オペレータが選択したユーザ座標系と、ＣＰＵ５０が選択したユーザ座標系が一致したときのみ、停止したマニピュレータ１０の動作を解除できるため、手動操作座標系が切り換わったことをオペレータが本当に認識した状態で、マニピュレータ１０を手動操作により移動させることができる。
【００４４】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図３、及び図５を参照して説明する。第２実施形態のロボット制御装置ＲＣのハード構成は、第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と同じ構成については、同一符号を付して、その詳細説明を省略する。
【００４５】
本実施形態では、ジョグ送りする前において、いずれかの座標系を選択する場合は、図５（ａ）に示すように、操作面に設けられた座標設定モードキー４４を操作すると、ＣＰＵ５０は、表示装置３０の画面に、記憶部５６に格納されている座標系の選択メニューの１つを表示させる。そして、切り換えキー４５を操作する毎に、記憶部５６に記憶されている全ての座標系のうちの１つが順に表示されるようにされている。図５（ｂ）には、ベース座標系、ワーク座標系、テーブル座標系、ユーザ座標系１〜ユーザ座標系ｎが順に切り換えられることが示されている。
【００４６】
又、第２実施形態では、ジョグ送りする際には、第１実施形態の図３に示すフローチャートの各ステップを同様に実行するが、Ｓ５０、Ｓ６０及びＳ８０の処理の一部が異なっている。
【００４７】
Ｓ５０では、ＣＰＵ５０は、ティーチペンダントＴＰの表示装置３０に対してその画面に、座標系の選択メニューとして、記憶部５６に記憶されている複数のユーザ座標系の内、１つのユーザ座標系が表示される。
【００４８】
そして、Ｓ６０において、オペレータが、切り換えキー４５を操作する毎に、記憶部５６に記憶されているユーザ座標系の１つが順に表示されるようにされている。図５（ｃ）には、ユーザ座標系１〜ユーザ座標系ｎが順に切り換えられることが示されている。
【００４９】
Ｓ６０において、オペレータにより、表示装置３０の画面にいずれか１つのユーザ座標系が表示されている状態で、実行キー４３が操作されると、表示されているユーザ座標系が選択されたものとして、そのユーザ座標系を示す選択信号がティーチペンダントＴＰからロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ５０に入力される。
【００５０】
Ｓ７０での処理は第１実施形態と同様である。Ｓ７０において、ＣＰＵ５０は、オペレータが選択した座標系と、自動選択した座標系とが一致していると判定した場合には、Ｓ８０では、表示装置３０に一致した手動操作座標系の名称をそのまま表示させる。
【００５１】
本実施形態においても、第１実施形態で説明した（１）、（２）の効果を奏することができる。
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
【００５２】
・ なお、空間領域の定義は、ステーションの載置面の座標値が分かっている場合は、載置面から離間した上方の位置の座標値を数値入力で行うようにしてもよい。又、作業領域Ｓａの定義は、他の公知の方法で行うようにしてもよい。
【００５３】
・ 第１実施形態では、Ｓ８０において、選択されなかった座標系を消去して、一致した手動操作座標系のみを残して表示させるようにした。これに代えて、「一致及び不一致のユーザ座標系をともに表示するが、一致したユーザ座標系については、一致していることを明示し、一致していないユーザ座標系には、不一致であることを明示する表示形態で表示させる」ようにしてもよい。
【００５４】
具体的には、下記のように一致、不一致を区別化して表示する態様がある。
（１） 一致したユーザ座標系の文字は、○印等の符号を付け、不一致のユーザ座標系の文字には×印等の符号を付けて表示して、どの座標系が一致しているのかが分かるように表示すること。
【００５５】
（２） 一致したユーザ座標系の文字又は該文字の背景色は、点滅状態で表示し、不一致のユーザ座標系の文字又は該文字の背景色は点滅させないで表示すること。
（３） 不一致のユーザ座標系の文字には、二重線等で消し線を付けた状態で表示し、一致したユーザ座標系の文字には、消し線なしで表示すること。
【００５６】
（４） 一致したユーザ座標系の文字自体、或いは該文字の背景色には、明るい色で明示し、不一致のユーザ座標系の文字、或いは背景色を暗い色にして一致したユーザ座標系の表記を不一致のユーザ座標系の表示よりも明示すること。
【００５７】
・ 前記実施形態では、アーク溶接ロボット制御装置に具体化したが、他のロボット制御装置、例えば、ハンドリングロボット制御装置、塗装ロボット制御装置、スポット溶接ロボット制御装置、シーリングロボット制御装置、組立ロボット制御装置、レーザ加工ロボット制御装置等のロボット制御装置に具体化してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１０…マニピュレータ、３０…表示装置（表示手段）、
５０…ＣＰＵ（座標系自動選択手段、座標系手動選択手段、動作禁止手段及び動作許容手段）、
５６…記憶部（座標系記憶手段）、
ＲＣ…ロボット制御装置、Ｔ…トーチ（ツール）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示手段を有するとともに、マニピュレータを手動操作する可搬式操作手段と、ステーション又は前記ステーションに載置したワークに応じた軸方向を規定する手動操作座標系としてユーザ座標系を複数記憶する座標系記憶手段と、前記ステーションに設置されたワークに対して、前記可搬式操作手段の手動操作により前記マニピュレータの先端に取付けられたツールを移動させる際、前記ツールの位置に基づいて手動操作時の基準となるユーザ座標系を前記座標系記憶手段が記憶している前記ユーザ座標系の中から自動選択する座標系自動選択手段を備えたロボット制御装置において、
複数の前記ユーザ座標系を前記表示手段に表示させることにより、表示された複数のユーザ座標系の中からいずれか１のユーザ座標系の選択を促す座標系手動選択手段を備え、前記座標系手動選択手段は、前記手動により選択されたユーザ座標系が、前記座標系自動選択手段により自動選択されたユーザ座標系と一致した場合、該一致した前記ユーザ座標系を、一致していないユーザ座標系とは異なる表示態様により明示するように前記表示手段に表示させることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記座標系手動選択手段が、複数の前記ユーザ座標系を前記表示手段に表示させる際、前記マニピュレータの動作を禁止する動作禁止手段と、
前記手動により選択されたユーザ座標系が、前記座標系自動選択手段により自動選択されたユーザ座標系と一致した場合、該一致した前記ユーザ座標系を、一致していないユーザ座標系とは異なる表示態様により明示するように前記表示手段に表示させるとともに、前記動作禁止手段による前記マニピュレータの動作禁止を解除する動作許容手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項１】
表示手段を有するとともに、マニピュレータを手動操作する可搬式操作手段と、ステーション又は前記ステーションに載置したワークに応じた軸方向を規定する手動操作座標系としてユーザ座標系を複数記憶する座標系記憶手段と、前記ステーションに設置されたワークに対して、前記可搬式操作手段の手動操作により前記マニピュレータの先端に取付けられたツールを移動させる際、前記ツールの位置に基づいて手動操作時の基準となるユーザ座標系を前記座標系記憶手段が記憶している前記ユーザ座標系の中から自動選択する座標系自動選択手段を備えたロボット制御装置において、
複数の前記ユーザ座標系を前記表示手段に表示させることにより、表示された複数のユーザ座標系の中からいずれか１のユーザ座標系の選択を促す座標系手動選択手段を備え、前記座標系手動選択手段は、前記手動により選択されたユーザ座標系が、前記座標系自動選択手段により自動選択されたユーザ座標系と一致した場合、該一致した前記ユーザ座標系を、一致していないユーザ座標系とは異なる表示態様により明示するように前記表示手段に表示させることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記座標系手動選択手段が、複数の前記ユーザ座標系を前記表示手段に表示させる際、前記マニピュレータの動作を禁止する動作禁止手段と、
前記手動により選択されたユーザ座標系が、前記座標系自動選択手段により自動選択されたユーザ座標系と一致した場合、該一致した前記ユーザ座標系を、一致していないユーザ座標系とは異なる表示態様により明示するように前記表示手段に表示させるとともに、前記動作禁止手段による前記マニピュレータの動作禁止を解除する動作許容手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−９１２７３（Ｐ２０１２−９１２７３Ａ）
【公開日】平成２４年５月１７日（２０１２．５．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２４０７１４（Ｐ２０１０−２４０７１４）
【出願日】平成２２年１０月２７日（２０１０．１０．２７）
【出願人】（００００００２６２）株式会社ダイヘン (990)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年５月１７日（２０１２．５．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１０月２７日（２０１０．１０．２７）
【出願人】（００００００２６２）株式会社ダイヘン (990)
【Ｆターム（参考）】
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