【課題】 地震による損傷を防止すると共に、緊急地震速報が誤報であった場合にも、作業者よる加工再開の操作を必要とせずに加工が再開できて、加工精度が低下することを抑えることができ、かつワークに加工中断の痕跡を残すことがないようにする。
【解決手段】 本体制御装置４に、速報受信手段６１による緊急地震速報の受信に応答して、工作機械本体１に一連の避難動作を行わせる本体避難制御手段６２を設ける。この手段６２は、現在実行中の実行単位４３の終了後に加工プログラム４１の実行を中断し、工作機械本体１に退避動作を行わせる本体動作中断部６２を有する。また、前記中断の後、定められた経過時間後に、工作機械本体１を退避動作前の状態に戻すと共に、加工プログラム４１の実行を再開させる本体動作再開部６６を有する。 （もっと読む）

【課題】低い分解能の位置センサが使用でき、かつ誤検出せずに高速応答可能な速度監視装置を提供する。
【解決手段】速度監視装置は、記憶手段に、許容移動マージンＰＭと、１周期期間で許容される前記可動部の最大移動距離である比較速度量ＶＣと、現在の時刻ｔからＭ周期前までにおける前記可動部の位置データＰ（ｔ−ｎＴ）（ｎは、Ｍ以下の自然数）と、を記憶しておく。速度判定の際は、１からＭまでのすべての整数ｎに対して、｜Ｐ（ｔ）−Ｐ（ｔ−ｎＴ）｜＞ＶＣ＊ｎ＋ＰＭの成否を判定し（ＳＴＥＰ６）、当該不等式が成立した場合には、速度超過と判定する（ＳＴＥＰ２０）。 （もっと読む）

【課題】操作者の安全性を高めるロボットを実現する。
【解決手段】ロボット２００は、ロボットアーム２２０と、ロボットアーム２２０の動作を制御する制御部２４０と、アーム先端部２２６に配置され、且つ現在時刻のアーム先端部２２６の位置・姿勢から、制御部２４０によって生成されたアーム先端部２２６の軌道に基づき、現在時刻から次時刻におけるアーム先端部２２６の移動方向及び移動速度を表示する動作表示部１００と、を備えている。動作表示部１００は、表示画素１０１の集合であって、表示画素１０１をアーム先端部２２６の移動方向に沿って点灯または点滅させる。このことによって、操作者はアーム先端部２２６の移動方向・移動速度を認識することができる。 （もっと読む）

【課題】特定領域への侵入を遅延無く検出する。
【解決手段】侵入検出装置は，侵入検出装置は，侵入を検出する境界に沿って前記境界に近接して配列された複数の光マークからなる光マーク列と，光らせる前記光マークを時刻によって異らせる制御信号であって，任意の時刻において，前記光マーク列の一部に対応する前記制御信号の一部は，前記光マーク列の他の一部に対応する前記制御信号の他の一部の誤り検出符号である前記制御信号を生成する点滅制御部と，前記光マーク列からの光を受光し前記光に応じた信号を出力する光センサーと，前記光センサーが出力する信号を前記光マーク毎に二値化した受光信号を生成し，前記光マーク列の他の一部に対応する前記受光信号の第一部分に基づいて前記誤り検出符号の検査値を生成し，前記光マーク列の一部に対応する前記受光信号の第二部分と前記検査値とを比較した結果に基づいて前記侵入を検出する検出部と，を備える。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットを制御するロボットシステムにおいて、意図するロボットに対して操作機により作業者が正確に動作指示を与えることを可能とする。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボットＲＢ１，ＲＢ２、ＲＢ３と、各ロボットの動作を制御するコントローラ１０と、ケーブル１１，１２，１３と、手動操作されることでコントローラ１０を通じて各ロボットを動作させるティーチングペンダント２０と、各ロボットに関する情報を表示するディスプレイ２２と、を備える。コントローラ１０は、ケーブル１１，１２，１３を通じて電圧が供給される際の電圧降下量に基づいて、コントローラ１０に対する各ロボットの距離である対制御装置距離を算出し、各ロボットの互いの位置関係と対制御装置距離とに基づいて、各ロボット及びコントローラ１０の配置であるシステム配置を算出し、システム配置をディスプレイ２２に表示させる。 （もっと読む）

【課題】外部の動力に依存することなく、新たな制御回路を追加することもなく、ブレーキが動作する条件で、確実に垂直軸に退避動作をさせることができる位置決め装置を提供すること。
【解決手段】固定部２０に対して可動部２１が鉛直方向に対して上下に移動する構造であり、圧力調整装置４６はエア源（コンプレッサ）４４に接続され、圧縮空気がエア配管６０を介してエア源４４から圧力調整装置４６に供給され、圧力調整装置４６に供給された圧縮空気はエアバランスの配管８０を介してエアバランスに供給され、制御装置４０からの圧力調整を指令する電気信号が圧力調整の信号線８０を経由して圧力調整装置４６に入力し、圧力調整装置４６の動作が制御され、非常停止スイッチ４２は手動で緊急停止させるためのスイッチであり、これが押されると制御装置４０の制御が切れて非常停止状態となる。 （もっと読む）

【課題】干渉を回避しつつ、加工にかかる時間を短縮すること。
【解決手段】ワークをカッタにより加工する加工工程と加工終了後にカッタを加工開始位置まで移動させる工程とを繰り返し、ワークを加工する工作機械に適用される切削加工経路創成装置１０であって、ワークの位置を基準とするワーク座標系において、加工工程におけるカッタの形状を示すカッタ形状データの位置を推定するカッタ位置推定部２１と、推定されたカッタ形状データとワークの形状を示すワーク形状データとに交点がある場合には、交点の情報に基づいて、加工工程終了後のワーク形状データを新たなワーク形状データとして更新するワーク形状更新部２２と、カッタを次の加工開始位置に移動させる場合にワーク形状更新部２２によって更新された新たなワーク形状データとワーク座標系における移動時のカッタ形状データとの干渉可能性を判定する干渉判定部２３とを具備する。 （もっと読む）

【課題】当初の設置場所からの不適切な移設による機械の精度低下、機能低下、寿命低下などを防止すると共に、機械の移設先や移設履歴を知ることもできる工作機械の移設検出装置を提供する。
【解決手段】工作機械又はＮＣ装置のフレームに掛かる荷重の変化を、フレームの歪の変化として検出する歪検出手段と、検出した歪の変化量が、予め定められたしきい値を超えた場合に工作機械の移設が行われた旨の移設判定を行う判定手段と、移設判定を記憶する記憶手段と、ＮＣ装置に工作機械の起動指令が与えられた時に前記記憶手段の内容を読取ることができない場合又は記憶手段が移設判定を記憶している場合に、ＮＣ装置に動作制限信号を出力する制限情報出力手段と、動作制限信号に基づく動作制限を解除するためのリセット信号を出力すると共に記憶手段の記憶内容を初期化するリセット手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】数値制御部およびモータ制御部の異常を検出する異常検出部を備え、前記数値制御部および前記モータ制御部のいずれにおいて異常が発生しても、前記異常検出部からの信号を受けて、減速停止専用モータ制御部に設けられたモータ減速停止制御部によりモータを減速停止させることが可能な異常時モータ減速停止制御機能を有する制御装置を提供すること。
【解決手段】機械５０を制御する数値制御装置１０は、移動指令を出力する数値制御部１１と、数値制御部１１からの移動指令に基づいてモータ４０を駆動する指令を出力するモータ制御部１２とを備え、アンプ２０は、モータ制御部１２からの指令に基づいてモータ４０を駆動するモータ駆動用のアンプであって、異常検出部１３は数値制御部１１またはモータ制御部１２の異常を検出し、モータ減速停止制御部１５は異常検出部１３からの異常検出信号を受けてモータ４０を減速停止させる異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置。 （もっと読む）

【課題】安定限界曲線に基づいて設定された条件で切削加工を行う工作機械において、加工中に発生したびびり振動を、容易にかつ安定して抑える。
【解決手段】この加工制御装置は、記憶部７と、演算部８と、振動検出センサ５と、を備えている。記憶部７は、主軸回転数に対してびびり振動が抑制される限界切込み量を示す安定限界曲線のデータが格納されている。演算部８は、安定限界曲線データに基づいて加工開始時の主軸回転数及び工具切込み量を設定し、振動検出センサ５の検出結果によりびびり振動が発生したか否かを判定し、びびり振動が発生した場合に、安定限界曲線データを参照してびびり振動が抑制されるように主軸回転数を制御する。 （もっと読む）

【課題】軸ごとの電力を正確に算出する数値制御装置を提供する。
【解決手段】コンバータ部１１０の出力電力を取得するコンバータ電力取得手段３００と、モータ１３−１〜１３−Ｎの出力を軸ごとに算出するモータ出力算出手段３１０と、コンバータ出力電力とモータ出力の全軸に関する総和との差を全損失として算出する全損失算出手段３４０と、モータの損失を軸ごとに算出するモータ損失算出手段３２０と、アンプの損失を軸ごとに算出するアンプ損失算出手段３３０と、モータ損失とアンプ損失との和を軸損失として軸ごとに算出する軸損失算出手段３５０と、軸損失の全軸に関する総和に対する、軸毎の軸損失の比率に基づいて、全損失を軸毎に分配した損失を軸ごとに求める損失分配手段３６０と、モータ出力と分配軸損失との和を軸電力として軸ごとに求める軸電力算出手段３７０とを備える。 （もっと読む）

【課題】制振制御に用いられる角速度センサーの数を低減するとともに該角速度センサーに接続される電気配線に要求される耐久性を低くした水平多関節ロボット及び水平多関節ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットは、基台に連結される第１水平アームと、第１水平アームを介して前記基台に連結される第２水平アーム１５と、各アームを回転させる第１及び第２モーター１３，１６と、各モーターの回転角度及び回転速度を算出するための第１及び第２エンコーダー１３Ｅ，１６Ｅとを有している。第１モーター制御部４３は、角速度センサー３０が検出したセンサー角速度ωＡ２から第１及び第２エンコーダー１３Ｅ，１６Ｅに基づく第１及び第２角速度ωＡ１ｍ，ωＡ２ｍを減算し、演算結果である振動角速度ωＡ１ｓに基づく振動速度Ｖ１ｓと第１回転速度Ｖ１ｆｂとの加算した速度計測値が速度指令Ｖｃとなるように第１モーター１３を制御する。 （もっと読む）

【課題】さまざまな指令回転速度において、記録された最適回転速度への置換えを可能とする。
【解決手段】数値制御装置は、加工プログラムから回転軸の指令回転速度を抽出するプログラム解析部１９と、びびり振動を抑制可能な複数個の最適回転速度が記録され
る最適回転速度記録部１６と、抽出された指令回転速度に応じて、前記複数個の最適回転速度の中から一つの最適回転速度を選択して、実際の加工で用いる指令回転速度
とする指令回転速度置換え判定部１７と、を備える。指令回転速度置換え判定部は、抽出された指令回転速度に基づいて、置換え可能な最適回転速度の範囲である置換回
転速度範囲を求め、前記複数個の最適回転速度のうち当該置換回転速度範囲内にある最適回転速度を、実際の加工で用いる指令回転速度として選択する。 （もっと読む）

【課題】フルクローズド位置制御に於いて、送り軸機構部の剛性が低下した場合でも、低周波の振動が発生することなく、安定に動作させる位置制御装置を提供する。
【解決手段】被駆動体の位置検出値Ｐｌとモータの位置検出値Ｐｍの差分を入力とした１次遅れ回路１７の出力と、モータの位置検出値Ｐｍを加算した位置検出値を位置フィードバック値として使用する位置制御装置において、経年変化補正器３０が被駆動体の振動を検出した場合に、前記１次遅れ回路１７の時定数Ｔｐが大きくなるように可変することで低周波振動の発生を抑制する。 （もっと読む）

【課題】加工完了までの所要時間を変更したり、過度の加工条件変更によるびびり振動の増加を招いたりすることなく、発生したびびり振動に対して適切に対処する。
【解決手段】Ｓ２で各パラメータに基づいて上限回転速度を設定して加工を開始し（Ｓ３）、びびり振動の発生を検出してびびり振動の種類を判別し（Ｓ４，Ｓ５）、検出されたびびり振動が強制びびり振動であれば、そのときの回転速度と振動量とを記憶して（Ｓ７）回転速度を上昇側へ変更する（Ｓ８）一方、回転速度を上昇側へ変更しても振動が拡大傾向にある場合（Ｓ１０）、若しくは上昇側へ変更しようとする次の回転速度が上限回転速度を超える場合（Ｓ１３）には、回転速度を上昇側へ変更することなく、記憶された回転速度から振動量が最小となる回転速度を選択する（Ｓ１１）。 （もっと読む）

【課題】たとえ経験の浅い作業者等であっても、びびり振動を抑制しやすく、ひいては歩留まりの向上等を図ることができる工作機械を提供する。
【解決手段】びびり振動が発生した際に所定のパラメータを変更することで、変更後のパラメータの値に応じた振幅Ｑ及び周期Ｒで主軸２の回転速度を変動させるものにおいて、そのパラメータに係る情報をパラメータ表示制御部１１が表示手段９へ表示する。したがって、作業者は表示手段９における表示を参考にしてパラメータを変更し、主軸２の回転速度の振幅Ｑ及び周期Ｒを変更することができる。そのため、経験の浅い作業者であっても、従来より容易にびびり振動を抑制させることができ、ひいては歩留まりの向上も図ることができる。 （もっと読む）

【課題】
手動操作座標系を自動的に切り換えても、手動操作座標系が切り換わったことを作業者が本当に認識しない限り、意図しない方向へロボットを手動操作により移動させてしまう可能性がある。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、複数のユーザ座標系を表示装置３０に表示させることにより、表示された複数のユーザ座標系の中からいずれか１のユーザ座標系の選択を促すＣＰＵを備える。ＣＰＵは、自動選択された座標系をティーチペンダントＴＰの表示装置３０に表示するようにする。さらに、手動により選択された座標系と、自動選択された座標系とが一致した場合のみ、手動操作座標系の切り替え制御を行う。自動選択された座標系と作業者が意図している座標系とが相違することがなく、安全性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】測定対象物の計測作業をより簡易にでき得る数値制御装置を提供する。
【解決手段】３Ｄモデルを用いて干渉を検知する機能を有する数値制御装置は、その３Ｄモデルの位置情報が正確か否かの情報が属性情報として付与された構造体および移動体の３Ｄモデルに基づいて、これら３Ｄモデルの位置を演算する数値制御装置のシミュレーション部４'と、数値制御指令に基づいて、機械およびシミュレーション部を駆動するＮＣ
装置部２'と、を備える。ＮＣ装置部２'は、前記３Ｄモデルの重なりが検知された場合に、当該重なりが生じた３Ｄモデルの位置情報が正確か否かを判断し、位置情報が正確と判断した場合は前記数値制御指令の実行中止を機械３およびシミュレーション部４'に指示し、前記位置情報が正確でないと判断した場合は警告を出力しつつ前記数値制御指令の実行続行を機械３およびシミュレーション部４'に指示する。 （もっと読む）

【課題】算出した安定回転速度の中から、動特性を変化させたりしない最適な安定回転速度を選択することができ、びびり振動を確実に抑制することができる振動抑制方法及び振動抑制装置を提供する。
【解決手段】主軸３の最高回転速度及び主軸３系の動特性が変わる切替回転速度を記憶しており、算出された複数の安定回転速度のうち、最高回転速度以下であり、且つ、回転速度の変更時に切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度を最適回転速度として選択し、主軸３の回転速度を該最適回転速度へと変更する。したがって、出力し得ない回転速度が選択されたり、主軸３系の動特性が変わってしまい「びびり振動」を抑制できないような回転速度へと変更するような事態を防止することができ、「びびり振動」を従来よりも確実に抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】干渉のない立体交差を考慮しつつも、干渉判定を短時間で行う。
【解決手段】
識別番号を割り当てる識別番号割当部４２１と、干渉情報を格納する干渉情報格納部４１２と、干渉条件情報を格納する干渉条件情報格納部４１３と、３次元空間を２次元平面上に投影し、２次元平面をｎ１×ｎ２のマス目に区切るマス目管理部４２４と、障害物対応マス目を特定し障害物占有情報で初期化するメモリ領域初期化部４２５と、ロボット対応マス目を特定しロボット占有情報を記録する占有情報記録部４２６と、ロボット占有情報と干渉条件情報間の論理積を求め、論理積の全ての桁が「０」なら「干渉無し」と、少なくとも一つの桁が「１」なら「干渉有り」と判断する判断部４２７を備える。ロボット対応マス目のメモリ領域に障害物占有情報が記録されている場合に、障害物占有情報と識別番号間の論理和がロボット占有情報となる。 （もっと読む）