異常時モータ減速停止制御機能を有する制御装置
【課題】数値制御部およびモータ制御部の異常を検出する異常検出部を備え、前記数値制御部および前記モータ制御部のいずれにおいて異常が発生しても、前記異常検出部からの信号を受けて、減速停止専用モータ制御部に設けられたモータ減速停止制御部によりモータを減速停止させることが可能な異常時モータ減速停止制御機能を有する制御装置を提供すること。
【解決手段】機械５０を制御する数値制御装置１０は、移動指令を出力する数値制御部１１と、数値制御部１１からの移動指令に基づいてモータ４０を駆動する指令を出力するモータ制御部１２とを備え、アンプ２０は、モータ制御部１２からの指令に基づいてモータ４０を駆動するモータ駆動用のアンプであって、異常検出部１３は数値制御部１１またはモータ制御部１２の異常を検出し、モータ減速停止制御部１５は異常検出部１３からの異常検出信号を受けてモータ４０を減速停止させる異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置。
【解決手段】機械５０を制御する数値制御装置１０は、移動指令を出力する数値制御部１１と、数値制御部１１からの移動指令に基づいてモータ４０を駆動する指令を出力するモータ制御部１２とを備え、アンプ２０は、モータ制御部１２からの指令に基づいてモータ４０を駆動するモータ駆動用のアンプであって、異常検出部１３は数値制御部１１またはモータ制御部１２の異常を検出し、モータ減速停止制御部１５は異常検出部１３からの異常検出信号を受けてモータ４０を減速停止させる異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、数値制御装置に関し、異常時にモータ減速停止制御機能を有する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械を制御する数値制御装置は、該数値制御装置で制御される機械に設けられたモータを制御するモータ制御部と、機械へのＤＩ／ＤＯ信号（入出力信号）を制御するプログラマブル・マシン・コントローラ部（以下、ＰＭＣ（Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）部という。）と、該モータ制御部や該ＰＭＣ部に指令したり、データのやり取りを行う数値制御部とで構成されている。
【０００３】
特許文献１には、モータを制御するモータ制御部とモータ制御部に指令を出す数値制御部を有する数値制御装置において、数値制御部の異常を検出する異常検出部からの信号を受けて、モータ制御部に設けられたモータ減速停止制御部により、モータを減速停止させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２２６６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
背景技術で説明した特許文献１に開示される技術では、数値制御部に異常が発生したとき、モータを短時間で停止させることは可能であるが、モータ制御部自体に異常が発生した場合にはモータを減速停止させることができない。
【０００６】
そこで本発明の目的は、数値制御部およびモータ制御部の異常を検出する異常検出部を備え、前記数値制御部および前記モータ制御部のいずれにおいて異常が発生しても、前記異常検出部からの信号を受けて、モータの減速停止専用に設けられたモータ減速停止制御部によりモータを減速停止させることが可能な異常時モータ減速停止制御機能を有する制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の請求項１に係る発明は、移動指令を出力する数値制御部と、該数値制御部からの移動指令に基づいてモータを駆動する指令を出力するモータ制御部と、該モータ制御部からの指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動用アンプと、前記数値制御部または前記モータ制御部の異常を検出する異常検出部を備えた制御装置において、前記モータを減速停止させるモータ減速停止部を備え、前記モータ減速停止制御部は前記異常検出部からの異常検出信号を受けてモータを減速停止させることを特徴とする異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置である。
請求項２に係る発明は、機械へのＤＩ／ＤＯ信号を制御すると共に前記数値制御部とデータのやり取りを行うプログラマブル・マシン・コントローラ部を備え、前記モータはブレーキ装置を有し、前記プログラマブル・マシン・コントローラ部は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けて少なくとも前記ブレーキ装置に対するＤＯ信号をオフすることにより該ブレーキ装置のブレーキを作動させる手段を有し、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けて、前記モータ減速停止制御部によりモータを減速停止させると共に前記プログラマブル・マシン・コントローラ部により前記ブレーキ装置のブレーキを作動させることを特徴とする請求項１記載の異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置である。
請求項３に係る発明は、機械へのＤＩ／ＤＯ信号を制御すると共に前記数値制御部とデータのやり取りを行うプログラマブル・マシン・コントローラ部を備え、前記モータはブレーキ装置を有し、前記モータ減速停止制御部は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共にフィードバックされてくるモータの実速度が設定速度以下になると、前記プログラマブル・マシン・コントローラ部にＤＯ信号をオフする信号を送出する手段を有し、前記プログラマブル・マシン・コントローラ部は、ＤＯ信号をオフする信号を受けて少なくともブレーキ装置に対するＤＯ信号をオフする手段を有し、前記ブレーキ装置に対するＤＯ信号がオフになることによって該ブレーキ装置のブレーキを作動させることを特徴とする請求項１記載の異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置である。
【０００８】
請求項４に係る発明は、前記モータのブレーキ装置のブレーキを作動させるためのＤＯ信号の制御を行うブレーキ信号制御部を備え、前記モータはブレーキ装置を有し、前記モータ減速停止制御部は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共にフィードバックされてくるモータの実速度が設定速度以下になると、前記ブレーキ信号制御部にＤＯ信号をオフする信号を送出する手段を有し、前記ブレーキ信号制御部は、ＤＯ信号をオフする信号を受けて少なくともブレーキ装置に対するＤＯ信号がオフする手段を有し、前記ブレーキ装置に対するＤＯ信号がオフになることによって該ブレーキ装置のブレーキを作動させるようにしたことを特徴とする請求項１記載の制御装置である。
請求項５に係る発明は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共にモータの実速度が設定速度以下の条件に達するとモータを駆動するモータ駆動用アンプのモータ駆動出力を切断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御装置である。
請求項６に係る発明は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共に設定時間後に前記モータ駆動用アンプの動力を切断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御装置である。
請求項７に係る発明は、前記異常検出部が前記プログラマブル・マシン・コントローラ部の異常も検出することを特徴とする請求項２または３のいずれか一つに記載の制御装置である。
請求項８に係る発明は、前記モータ減速停止制御部を前記モータ駆動用アンプに設け、前記異常検出部が、前記モータ制御部の異常、または、前記数値制御部の異常、または、モータ制御部と前記モータ駆動用アンプの接続の異常を検出することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の制御装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、数値制御部およびモータ制御部の異常を検出する異常検出部を備え、前記数値制御部および前記モータ制御部のいずれにおいて異常が発生しても、前記異常検出部からの信号を受けて、モータの減速停止専用に設けられたモータ減速停止制御部によりモータを減速停止させることが可能な異常時モータ減速停止制御機能を有する制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態１を説明する図である。
【図２】本発明の実施形態２を説明する図である。
【図３】本発明の実施形態３を説明する図である。
【図４】本発明の実施形態４を説明する図である。
【図５】本発明の実施形態５を説明する図である。
【図６】本発明の実施形態６を説明する図である。
【図７】本発明の実施形態７を説明する図である。
【図８】本発明の実施形態８を説明する図である。
【図９】本発明の実施形態９を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明の実施形態１を説明する図である。実施形態１では制御装置は数値制御装置１０、アンプ２０を備える。数値制御装置１０は、数値制御部１１、モータ制御部１２を備える。数値制御部１１は、加工プログラムなどの制御プログラムを実行し、機械５０の各軸のモータ４０を駆動制御するモータ制御部１２に移動指令を出力する。モータ制御部１２は、この移動指令とモータ４０等に取り付けられた図示しない位置・速度検出器からフィードバックされるフィードバック信号に基づいて、位置および速度のフィードバック制御を行い、さらには、電流のフィードバック制御を行って、駆動指令をアンプ２０に出力する。アンプ２０はＰＷＭ制御等を行い機械５０に備わった各軸モータ４０を駆動制御する。
【００１２】
実施形態１の数値制御装置１０は更に、数値制御部１１の異常を検出する数値制御部異常検出回路１３ａとモータ制御部１２の異常を検出するモータ制御部異常検出回路１３ｂを有する異常検出回路１３、数値制御部異常検出回路１３ａからの出力信号とモータ制御部異常検出回路１３ｂからの出力信号の論理和を行う論理和回路１４、モータ減速停止制御部１５、スイッチ部１６を備える。
【００１３】
数値制御部１１あるいはモータ制御部１２に発生する異常要因として例えば、ＣＰＵのハングアップ、メモリのパリティエラー、バスのサイクル監視回路が検出するタイムアウトエラーなど様々なものがある。数値制御部１１の異常が数値制御部異常検出回路１３ａによって検出されるかもしくはモータ制御部１２の異常がモータ制御部異常検出回路１３ｂによって検出されると、異常検出部（１３ａまたは１３ｂ）から異常検出信号が論理和回路１４を介してモータ減速停止制御部１５とスイッチ部１６に通知される。
【００１４】
論理和回路１４から出力される異常検出信号をモータ減速停止制御部１５、および、スイッチ部１６が受信すると、モータ減速停止制御部１５が起動され、スイッチ部１６は、モータ制御部１２から出力されるモータ４０の駆動指令からモータ減速停止制御部１５からモータ４０に出力される指令に切り換える。
【００１５】
モータ減速停止制御部１５は、モータ４０等に取り付けられた図示しない位置・速度検出器からフィードバックされるフィードバック信号に基づいて、位置・速度のフィードバック制御を行い、例えば、速度指令「０」の速度のフィードバック制御をなす。モータ４０及び該モータ４０で駆動される機械５０の可動部は速度指令が「０」となっても、直ちに停止することができず、移動する。その結果、速度偏差が増大し、モータ４０にはそれまでの移動方向とは逆方向に移動させるトルクがかかり、モータ４０及び可動部は急速に減速され停止することになる。このようにモータ４０は減速制御されて急速に停止する。フィードバック制御としては、移動指令「０」の位置のフィードバック制御といった他の方法も考えられる。なお、モータ減速停止制御部１５のフィードバック制御は、他の実施形態も同様に行われる。
【００１６】
モータ減速停止制御部１５は、内部的にはＣＰＵのようなデバイスの場合、異常検出信号をＮＭＩ（ノンマスクインタラプト）等の割り込み端子に接続して割り込みで起動するプログラムで行っても、汎用ＤＩ（入力端子）に接続して異常検出信号をポーリングしてもよい。また、単純な制御であれば必ずしもソフトウェアで制御する必要はなく、ハードウェアロジックのみで構成してもよい。
【００１７】
図２は、本発明の実施形態２を説明する図である。実施形態２では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０、Ｉ／Ｏユニット３０を備える。実施形態２では、実施形態１について説明した数値制御装置１０が更にＰＭＣ部１７を備えている。ＰＭＣ部１７は、機械５０に対するＤＩ／ＤＯ信号を、Ｉ／Ｏ制御部（以下、Ｉ／Ｏユニットという。）３０を介して制御する。ＰＭＣ部１７は、Ｉ／Ｏユニット３０を介してＤＩ／ＤＯ信号を送受信し、機械５０に設けられたセンサやアクチュエータ、周辺機器などを、Ｉ／Ｏユニット３０を介してオン／オフ制御している。ＰＭＣ部１７には更に論理和回路１４を介して異常検出信号が入力する。
【００１８】
特に、機械５０の可動軸が重力等の外力の影響を受けて移動するような場合、該可動軸を駆動するモータ４０にブレーキ装置（図示せず）が設けられている。モータ４０のブレーキ装置のオン／オフもこのＰＭＣ部１７からのＤＯ信号によってＩ／Ｏユニット３０を介して制御されるようになっている。ＰＭＣ部１７は異常検出信号を受け取るとブレーキ信号をＩ／Ｏユニット３０を介してモータ４０のブレーキ装置にブレーキ信号を出力するシーケンスプログラムを有するが、このようなシーケンスプログラムを介さずに異常検出信号を受け取ると直接Ｉ／Ｏユニット３０を介してモータ４０のブレーキ装置にブレーキ信号を出力する経路も併せて設けるとより安全である。
【００１９】
実施形態２では、論理和回路１４から出力される異常検出信号をＰＭＣ部１７も受信することで、ＰＭＣ部１７によりモータ４０のブレーキ装置の制御を行う。モータ４０のブレーキ装置は、ＰＭＣ部１７からブレーキ信号をＩ／Ｏユニット３０を介して受け取ると、即時にモータ４０のブレーキ装置のブレーキを作動させる。これによって、重力等の外力の影響を受けて可動軸が落下することを防止できる。
【００２０】
図３は、本発明の実施形態３を説明する図である。実施形態３では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０、Ｉ／Ｏユニット３０を備える。実施形態３は、実施形態２と同様にＰＭＣ部１７によりモータ４０のブレーキ装置の制御を行う。モータ減速停止制御部１５はモータ４０に取り付けられている位置・速度検出器からフィードバックされる実速度を監視している。モータ４０の実速度が設定速度以下になると、モータ減速停止制御部１５はＰＭＣ部１７にオフ指令信号を送出し、ＰＭＣ部１７はモータ４０にブレーキ信号を送り出しモータ４０のブレーキ装置を作動させる。モータ４０が回転中にブレーキ装置を作動させるとブレーキが損傷する可能性があるため、実施形態３はそのような状況を回避することができる。
【００２１】
図４は、本発明の実施形態４を説明する図である。実施形態４では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０を備える。実施形態４では、実施形態１について説明した数値制御装置１０が更にブレーキ信号制御部１８を備えている。実施形態４では、モータ減速停止制御部１５はモータ４０に取り付けられている位置・速度検出器からフィードバックされる実速度を監視している。モータ４０の実速度が設定速度以下になると、モータ減速停止制御部１５はブレーキ信号制御部１８にオフ指令信号を送出し、ブレーキ信号制御部１８はモータ４０のブレーキ装置にブレーキ信号を送り出し、モータ４０のブレーキ装置のブレーキを作動させる。
実施形態３と同様に、モータ４０が回転中にブレーキ装置が作動させるとブレーキが損傷する可能性があるため、実施形態４はそのような状況を回避することができる。ブレーキ信号制御部１８は必ずしも数値制御装置１０内にある必要はなく、図９に示されるように、オフ指令信号をアンプ２０に接続してアンプ２０に設けてもよい。
【００２２】
図５は、本発明の実施形態５を説明する図である。実施形態５では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０を備える。実施形態５は、実施形態４においてアンプ２０からモータ４０に出力するモータ駆動用出力を切断する構成を付加したものである。数値制御装置１０において、論理和回路１４から出力される異常検出信号をモータ減速停止制御部１５、および、スイッチ部１６が受信する。そうすると、モータ減速停止制御部１５が起動され、スイッチ部１６は、モータ制御部１２から出力されるモータ４０の駆動指令よりモータ減速停止制御部１５からモータ４０に出力される指令に、アンプ２０の駆動部２２に送り出される指令を切り換える。アンプ２０は駆動部２２を備えている。駆動部２２は数値制御装置１０のモータ減速停止制御部１５の動力切断信号を受信すると、モータ４０への駆動電力の供給を停止する。このようにモータ４０の動力を遮断することでより安全な状態に移行できる。
【００２３】
図６は、本発明の実施形態６を説明する図である。実施形態６では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０を備える。実施形態６は、実施形態４においてアンプ２０からモータ４０に出力するモータ駆動用出力を切断する構成を付加したものである。数値制御装置１０において、論理和回路１４から出力される異常検出信号をモータ減速停止制御部１５、および、スイッチ部１６が受信する。そうすると、モータ減速停止制御部１５が起動され、スイッチ部１６は、モータ制御部１２から出力されるモータ４０の駆動指令よりモータ減速停止制御部１５からモータ４０に出力される指令に、アンプ２０の駆動部２２に送り出される指令を切り換える。
【００２４】
アンプ２０はウェイト部２１および駆動部２２を備えている。ウェイト部２１は、ウェイトタイマが設けられており、数値制御装置１０の論理和回路１４から異常検出信号を受信するとウェイトタイマをスタートさせ、予め設定された時間が経過すると動力切断信号を駆動部２２に送り出す。駆動部２２は動力切断信号を受信すると、モータ４０への駆動電力の供給を停止する。このようにモータ４０の動力を遮断することでより安全な状態に移行できる。動力切断信号がウェイト部２１から駆動部２２に送り出されるタイミングはモータ減速停止制御部１５において監視されるモータ４０の実速度が設定速度以下になる時期になるように予め設定しておく。
【００２５】
図７は、本発明の実施形態７を説明する図である。実施形態７では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０、Ｉ／Ｏユニット３０を備える。実施形態７は、実施形態２においてＰＭＣ部１７の異常検出を行う手段を付加した構成である。特に、機械５０の可動軸が重力等の外力の影響を受けて移動するような場合、該可動軸を駆動するモータ４０にブレーキ装置が設けられている。モータ４０のブレーキ装置のオン／オフもこのＰＭＣ部１７からのＤＯ信号によってＩ／Ｏユニット３０を介して制御されるようになっている。論理和回路１４から出力される異常検出信号をＰＭＣ部１７も受信することで、ＰＭＣ部１７によりモータ４０のブレーキ装置の制御を行うとともに即時にモータ４０のブレーキ装置のブレーキを作動させる。
【００２６】
ＰＭＣ部１７に異常が発生したとき、ＰＭＣ部１７は数値制御部１１、モータ制御部１２、あるいは、ＰＭＣ部１７に異常が発生した場合、モータ４０のブレーキ装置にブレーキ信号を送り出すことができなくなる。そうすると、機械の可動軸が重力などの外力の影響を受けて移動するような場合、このような可動軸を安全にロック状態にできなくなってしまう。実施形態７はＰＭＣ部１７の異常を検出することによってこのような状況にすばやく対応できる。
【００２７】
図８は、本発明の実施形態８を説明する図である。実施形態８では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０を備える。実施形態８は、モータ減速停止制御部２５をアンプ２０に設けた構成である。モータ４０の減速停止は通信断線や数値制御装置１０で異常が検出された場合に行われる。数値制御装置１０からの異常検出信号は通信のデータとして通知してもよいし、通信断線を発生させて通知してもよい。
【００２８】
数値制御装置１０は、数値制御部１１、モータ制御部１２、異常検出回路１３、論理和回路１４、通信部１９を備えている。アンプ２０は、通信部２３、スイッチ部２４、モータ減速停止制御部２５、駆動部２６を備えている。数値制御装置１０とアンプ２０とは、数値制御装置１０に備わった通信部１９とアンプ２０に備わった通信部２３を介して、通信線で接続されている。アンプ２０は、通信部１９と通信部２３を介して数値制御装置１０のアンプ２０から送り出されるモータを駆動する指令を受ける。
【００２９】
通信部２３を介して数値制御装置１０からの異常検出信号をスイッチ部２４およびモータ減速停止制御部２５が受信すると、モータ減速停止制御部２５が起動され、スイッチ部２４は、モータ駆動部２６に出力される指令を、モータ制御部１２より出力されるモータ４０の駆動指令からモータ減速停止制御部２５よりモータ４０に出力される指令に切り換える。なお、数値制御装置１０の異常検出信号は通信のデータとして通知してもよいし、通信断線を発生させて通知してもよい。
【００３０】
モータ減速停止制御部２５は、例えば、速度指令「０」の速度のフィードバック制御をなす。モータ４０及び該モータ４０で駆動される機械の可動部は速度指令が「０」となっても、直ちに停止することができず、移動する。その結果、速度偏差が増大し、モータ４０にはそれまでの移動方向とは逆方向に移動させるトルクがかかり、モータ４０及び可動部は急速に減速され停止することになる。このようにモータ４０は減速制御されて急速に停止する。フィードバック制御としては、移動指令「０」の位置のフィードバック制御といった他の方法も考えられる。
【００３１】
モータ減速停止制御部２５は、内部的にはＣＰＵのようなデバイスの場合、異常検出信号をＮＭＩ（ノンマスクインタラプト）等の割り込み端子に接続して割り込みで起動するプログラムで行っても、汎用ＤＩに接続して異常検出信号をポーリングしてもよい。また、単純な制御であれば必ずしもソフトウェアで制御する必要はなく、ハードウェアロジックのみで構成してもよい。
【００３２】
従来は、通信線の断線が発生すると、モータ制御部１２による制御が不可能となり、アンプ２０側で通信断線を検出してアンプ２０の動力を即断する必要があるため、高速に動いている軸を安全に停止することも、動力軸の落下を防止することもできなかった。実施形態８によって、アンプ２０に設けたモータ減速停止制御部２５により減速停止することが可能であるため、高速に動いている軸を安全に停止し、重力軸の落下防止を実現できる。
【００３３】
図９は、本発明の実施形態９を説明する図である。実施形態９では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０を備える。実施形態９は実施形態８にブレーキ信号制御部２７をアンプ２０に設けた構成である。モータ減速停止制御部２５はモータ４０に取り付けられている位置・速度検出器からフィードバックされる実速度を監視している。モータ減速停止制御部２５は異常検出信号を受け取り（あるいは通信断線を検出し）、モータ４０の実速度が設定速度以下になると、モータ減速停止制御部２５はブレーキ信号制御部２７にオフ指令信号を送出し、モータ４０のブレーキ装置のブレーキを作動させる。モータ４０が回転中にブレーキ装置のブレーキを作動させるとブレーキが損傷する可能性があるため、実施形態９はそのような状況を回避することができる。
【符号の説明】
【００３４】
１０ 数値制御装置
１１ 数値制御部
１２ モータ制御部
１３ 異常検出部
１４ 論理和回路
１５ モータ減速停止制御部
１６ スイッチ部
１７ ＰＭＣ部
１８ ブレーキ信号制御部
１９ 通信部
２０ アンプ
２１ ウェイト部
２２ 駆動部
２３ 通信部
２４ スイッチ部
２５ モータ減速停止制御部
２６ 駆動部
２７ ブレーキ信号制御部
３０ Ｉ／Ｏユニット
４０ モータ
５０ 機械
【技術分野】
【０００１】
本発明は、数値制御装置に関し、異常時にモータ減速停止制御機能を有する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械を制御する数値制御装置は、該数値制御装置で制御される機械に設けられたモータを制御するモータ制御部と、機械へのＤＩ／ＤＯ信号（入出力信号）を制御するプログラマブル・マシン・コントローラ部（以下、ＰＭＣ（Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）部という。）と、該モータ制御部や該ＰＭＣ部に指令したり、データのやり取りを行う数値制御部とで構成されている。
【０００３】
特許文献１には、モータを制御するモータ制御部とモータ制御部に指令を出す数値制御部を有する数値制御装置において、数値制御部の異常を検出する異常検出部からの信号を受けて、モータ制御部に設けられたモータ減速停止制御部により、モータを減速停止させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２２６６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
背景技術で説明した特許文献１に開示される技術では、数値制御部に異常が発生したとき、モータを短時間で停止させることは可能であるが、モータ制御部自体に異常が発生した場合にはモータを減速停止させることができない。
【０００６】
そこで本発明の目的は、数値制御部およびモータ制御部の異常を検出する異常検出部を備え、前記数値制御部および前記モータ制御部のいずれにおいて異常が発生しても、前記異常検出部からの信号を受けて、モータの減速停止専用に設けられたモータ減速停止制御部によりモータを減速停止させることが可能な異常時モータ減速停止制御機能を有する制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の請求項１に係る発明は、移動指令を出力する数値制御部と、該数値制御部からの移動指令に基づいてモータを駆動する指令を出力するモータ制御部と、該モータ制御部からの指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動用アンプと、前記数値制御部または前記モータ制御部の異常を検出する異常検出部を備えた制御装置において、前記モータを減速停止させるモータ減速停止部を備え、前記モータ減速停止制御部は前記異常検出部からの異常検出信号を受けてモータを減速停止させることを特徴とする異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置である。
請求項２に係る発明は、機械へのＤＩ／ＤＯ信号を制御すると共に前記数値制御部とデータのやり取りを行うプログラマブル・マシン・コントローラ部を備え、前記モータはブレーキ装置を有し、前記プログラマブル・マシン・コントローラ部は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けて少なくとも前記ブレーキ装置に対するＤＯ信号をオフすることにより該ブレーキ装置のブレーキを作動させる手段を有し、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けて、前記モータ減速停止制御部によりモータを減速停止させると共に前記プログラマブル・マシン・コントローラ部により前記ブレーキ装置のブレーキを作動させることを特徴とする請求項１記載の異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置である。
請求項３に係る発明は、機械へのＤＩ／ＤＯ信号を制御すると共に前記数値制御部とデータのやり取りを行うプログラマブル・マシン・コントローラ部を備え、前記モータはブレーキ装置を有し、前記モータ減速停止制御部は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共にフィードバックされてくるモータの実速度が設定速度以下になると、前記プログラマブル・マシン・コントローラ部にＤＯ信号をオフする信号を送出する手段を有し、前記プログラマブル・マシン・コントローラ部は、ＤＯ信号をオフする信号を受けて少なくともブレーキ装置に対するＤＯ信号をオフする手段を有し、前記ブレーキ装置に対するＤＯ信号がオフになることによって該ブレーキ装置のブレーキを作動させることを特徴とする請求項１記載の異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置である。
【０００８】
請求項４に係る発明は、前記モータのブレーキ装置のブレーキを作動させるためのＤＯ信号の制御を行うブレーキ信号制御部を備え、前記モータはブレーキ装置を有し、前記モータ減速停止制御部は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共にフィードバックされてくるモータの実速度が設定速度以下になると、前記ブレーキ信号制御部にＤＯ信号をオフする信号を送出する手段を有し、前記ブレーキ信号制御部は、ＤＯ信号をオフする信号を受けて少なくともブレーキ装置に対するＤＯ信号がオフする手段を有し、前記ブレーキ装置に対するＤＯ信号がオフになることによって該ブレーキ装置のブレーキを作動させるようにしたことを特徴とする請求項１記載の制御装置である。
請求項５に係る発明は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共にモータの実速度が設定速度以下の条件に達するとモータを駆動するモータ駆動用アンプのモータ駆動出力を切断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御装置である。
請求項６に係る発明は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共に設定時間後に前記モータ駆動用アンプの動力を切断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御装置である。
請求項７に係る発明は、前記異常検出部が前記プログラマブル・マシン・コントローラ部の異常も検出することを特徴とする請求項２または３のいずれか一つに記載の制御装置である。
請求項８に係る発明は、前記モータ減速停止制御部を前記モータ駆動用アンプに設け、前記異常検出部が、前記モータ制御部の異常、または、前記数値制御部の異常、または、モータ制御部と前記モータ駆動用アンプの接続の異常を検出することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の制御装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、数値制御部およびモータ制御部の異常を検出する異常検出部を備え、前記数値制御部および前記モータ制御部のいずれにおいて異常が発生しても、前記異常検出部からの信号を受けて、モータの減速停止専用に設けられたモータ減速停止制御部によりモータを減速停止させることが可能な異常時モータ減速停止制御機能を有する制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態１を説明する図である。
【図２】本発明の実施形態２を説明する図である。
【図３】本発明の実施形態３を説明する図である。
【図４】本発明の実施形態４を説明する図である。
【図５】本発明の実施形態５を説明する図である。
【図６】本発明の実施形態６を説明する図である。
【図７】本発明の実施形態７を説明する図である。
【図８】本発明の実施形態８を説明する図である。
【図９】本発明の実施形態９を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明の実施形態１を説明する図である。実施形態１では制御装置は数値制御装置１０、アンプ２０を備える。数値制御装置１０は、数値制御部１１、モータ制御部１２を備える。数値制御部１１は、加工プログラムなどの制御プログラムを実行し、機械５０の各軸のモータ４０を駆動制御するモータ制御部１２に移動指令を出力する。モータ制御部１２は、この移動指令とモータ４０等に取り付けられた図示しない位置・速度検出器からフィードバックされるフィードバック信号に基づいて、位置および速度のフィードバック制御を行い、さらには、電流のフィードバック制御を行って、駆動指令をアンプ２０に出力する。アンプ２０はＰＷＭ制御等を行い機械５０に備わった各軸モータ４０を駆動制御する。
【００１２】
実施形態１の数値制御装置１０は更に、数値制御部１１の異常を検出する数値制御部異常検出回路１３ａとモータ制御部１２の異常を検出するモータ制御部異常検出回路１３ｂを有する異常検出回路１３、数値制御部異常検出回路１３ａからの出力信号とモータ制御部異常検出回路１３ｂからの出力信号の論理和を行う論理和回路１４、モータ減速停止制御部１５、スイッチ部１６を備える。
【００１３】
数値制御部１１あるいはモータ制御部１２に発生する異常要因として例えば、ＣＰＵのハングアップ、メモリのパリティエラー、バスのサイクル監視回路が検出するタイムアウトエラーなど様々なものがある。数値制御部１１の異常が数値制御部異常検出回路１３ａによって検出されるかもしくはモータ制御部１２の異常がモータ制御部異常検出回路１３ｂによって検出されると、異常検出部（１３ａまたは１３ｂ）から異常検出信号が論理和回路１４を介してモータ減速停止制御部１５とスイッチ部１６に通知される。
【００１４】
論理和回路１４から出力される異常検出信号をモータ減速停止制御部１５、および、スイッチ部１６が受信すると、モータ減速停止制御部１５が起動され、スイッチ部１６は、モータ制御部１２から出力されるモータ４０の駆動指令からモータ減速停止制御部１５からモータ４０に出力される指令に切り換える。
【００１５】
モータ減速停止制御部１５は、モータ４０等に取り付けられた図示しない位置・速度検出器からフィードバックされるフィードバック信号に基づいて、位置・速度のフィードバック制御を行い、例えば、速度指令「０」の速度のフィードバック制御をなす。モータ４０及び該モータ４０で駆動される機械５０の可動部は速度指令が「０」となっても、直ちに停止することができず、移動する。その結果、速度偏差が増大し、モータ４０にはそれまでの移動方向とは逆方向に移動させるトルクがかかり、モータ４０及び可動部は急速に減速され停止することになる。このようにモータ４０は減速制御されて急速に停止する。フィードバック制御としては、移動指令「０」の位置のフィードバック制御といった他の方法も考えられる。なお、モータ減速停止制御部１５のフィードバック制御は、他の実施形態も同様に行われる。
【００１６】
モータ減速停止制御部１５は、内部的にはＣＰＵのようなデバイスの場合、異常検出信号をＮＭＩ（ノンマスクインタラプト）等の割り込み端子に接続して割り込みで起動するプログラムで行っても、汎用ＤＩ（入力端子）に接続して異常検出信号をポーリングしてもよい。また、単純な制御であれば必ずしもソフトウェアで制御する必要はなく、ハードウェアロジックのみで構成してもよい。
【００１７】
図２は、本発明の実施形態２を説明する図である。実施形態２では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０、Ｉ／Ｏユニット３０を備える。実施形態２では、実施形態１について説明した数値制御装置１０が更にＰＭＣ部１７を備えている。ＰＭＣ部１７は、機械５０に対するＤＩ／ＤＯ信号を、Ｉ／Ｏ制御部（以下、Ｉ／Ｏユニットという。）３０を介して制御する。ＰＭＣ部１７は、Ｉ／Ｏユニット３０を介してＤＩ／ＤＯ信号を送受信し、機械５０に設けられたセンサやアクチュエータ、周辺機器などを、Ｉ／Ｏユニット３０を介してオン／オフ制御している。ＰＭＣ部１７には更に論理和回路１４を介して異常検出信号が入力する。
【００１８】
特に、機械５０の可動軸が重力等の外力の影響を受けて移動するような場合、該可動軸を駆動するモータ４０にブレーキ装置（図示せず）が設けられている。モータ４０のブレーキ装置のオン／オフもこのＰＭＣ部１７からのＤＯ信号によってＩ／Ｏユニット３０を介して制御されるようになっている。ＰＭＣ部１７は異常検出信号を受け取るとブレーキ信号をＩ／Ｏユニット３０を介してモータ４０のブレーキ装置にブレーキ信号を出力するシーケンスプログラムを有するが、このようなシーケンスプログラムを介さずに異常検出信号を受け取ると直接Ｉ／Ｏユニット３０を介してモータ４０のブレーキ装置にブレーキ信号を出力する経路も併せて設けるとより安全である。
【００１９】
実施形態２では、論理和回路１４から出力される異常検出信号をＰＭＣ部１７も受信することで、ＰＭＣ部１７によりモータ４０のブレーキ装置の制御を行う。モータ４０のブレーキ装置は、ＰＭＣ部１７からブレーキ信号をＩ／Ｏユニット３０を介して受け取ると、即時にモータ４０のブレーキ装置のブレーキを作動させる。これによって、重力等の外力の影響を受けて可動軸が落下することを防止できる。
【００２０】
図３は、本発明の実施形態３を説明する図である。実施形態３では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０、Ｉ／Ｏユニット３０を備える。実施形態３は、実施形態２と同様にＰＭＣ部１７によりモータ４０のブレーキ装置の制御を行う。モータ減速停止制御部１５はモータ４０に取り付けられている位置・速度検出器からフィードバックされる実速度を監視している。モータ４０の実速度が設定速度以下になると、モータ減速停止制御部１５はＰＭＣ部１７にオフ指令信号を送出し、ＰＭＣ部１７はモータ４０にブレーキ信号を送り出しモータ４０のブレーキ装置を作動させる。モータ４０が回転中にブレーキ装置を作動させるとブレーキが損傷する可能性があるため、実施形態３はそのような状況を回避することができる。
【００２１】
図４は、本発明の実施形態４を説明する図である。実施形態４では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０を備える。実施形態４では、実施形態１について説明した数値制御装置１０が更にブレーキ信号制御部１８を備えている。実施形態４では、モータ減速停止制御部１５はモータ４０に取り付けられている位置・速度検出器からフィードバックされる実速度を監視している。モータ４０の実速度が設定速度以下になると、モータ減速停止制御部１５はブレーキ信号制御部１８にオフ指令信号を送出し、ブレーキ信号制御部１８はモータ４０のブレーキ装置にブレーキ信号を送り出し、モータ４０のブレーキ装置のブレーキを作動させる。
実施形態３と同様に、モータ４０が回転中にブレーキ装置が作動させるとブレーキが損傷する可能性があるため、実施形態４はそのような状況を回避することができる。ブレーキ信号制御部１８は必ずしも数値制御装置１０内にある必要はなく、図９に示されるように、オフ指令信号をアンプ２０に接続してアンプ２０に設けてもよい。
【００２２】
図５は、本発明の実施形態５を説明する図である。実施形態５では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０を備える。実施形態５は、実施形態４においてアンプ２０からモータ４０に出力するモータ駆動用出力を切断する構成を付加したものである。数値制御装置１０において、論理和回路１４から出力される異常検出信号をモータ減速停止制御部１５、および、スイッチ部１６が受信する。そうすると、モータ減速停止制御部１５が起動され、スイッチ部１６は、モータ制御部１２から出力されるモータ４０の駆動指令よりモータ減速停止制御部１５からモータ４０に出力される指令に、アンプ２０の駆動部２２に送り出される指令を切り換える。アンプ２０は駆動部２２を備えている。駆動部２２は数値制御装置１０のモータ減速停止制御部１５の動力切断信号を受信すると、モータ４０への駆動電力の供給を停止する。このようにモータ４０の動力を遮断することでより安全な状態に移行できる。
【００２３】
図６は、本発明の実施形態６を説明する図である。実施形態６では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０を備える。実施形態６は、実施形態４においてアンプ２０からモータ４０に出力するモータ駆動用出力を切断する構成を付加したものである。数値制御装置１０において、論理和回路１４から出力される異常検出信号をモータ減速停止制御部１５、および、スイッチ部１６が受信する。そうすると、モータ減速停止制御部１５が起動され、スイッチ部１６は、モータ制御部１２から出力されるモータ４０の駆動指令よりモータ減速停止制御部１５からモータ４０に出力される指令に、アンプ２０の駆動部２２に送り出される指令を切り換える。
【００２４】
アンプ２０はウェイト部２１および駆動部２２を備えている。ウェイト部２１は、ウェイトタイマが設けられており、数値制御装置１０の論理和回路１４から異常検出信号を受信するとウェイトタイマをスタートさせ、予め設定された時間が経過すると動力切断信号を駆動部２２に送り出す。駆動部２２は動力切断信号を受信すると、モータ４０への駆動電力の供給を停止する。このようにモータ４０の動力を遮断することでより安全な状態に移行できる。動力切断信号がウェイト部２１から駆動部２２に送り出されるタイミングはモータ減速停止制御部１５において監視されるモータ４０の実速度が設定速度以下になる時期になるように予め設定しておく。
【００２５】
図７は、本発明の実施形態７を説明する図である。実施形態７では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０、Ｉ／Ｏユニット３０を備える。実施形態７は、実施形態２においてＰＭＣ部１７の異常検出を行う手段を付加した構成である。特に、機械５０の可動軸が重力等の外力の影響を受けて移動するような場合、該可動軸を駆動するモータ４０にブレーキ装置が設けられている。モータ４０のブレーキ装置のオン／オフもこのＰＭＣ部１７からのＤＯ信号によってＩ／Ｏユニット３０を介して制御されるようになっている。論理和回路１４から出力される異常検出信号をＰＭＣ部１７も受信することで、ＰＭＣ部１７によりモータ４０のブレーキ装置の制御を行うとともに即時にモータ４０のブレーキ装置のブレーキを作動させる。
【００２６】
ＰＭＣ部１７に異常が発生したとき、ＰＭＣ部１７は数値制御部１１、モータ制御部１２、あるいは、ＰＭＣ部１７に異常が発生した場合、モータ４０のブレーキ装置にブレーキ信号を送り出すことができなくなる。そうすると、機械の可動軸が重力などの外力の影響を受けて移動するような場合、このような可動軸を安全にロック状態にできなくなってしまう。実施形態７はＰＭＣ部１７の異常を検出することによってこのような状況にすばやく対応できる。
【００２７】
図８は、本発明の実施形態８を説明する図である。実施形態８では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０を備える。実施形態８は、モータ減速停止制御部２５をアンプ２０に設けた構成である。モータ４０の減速停止は通信断線や数値制御装置１０で異常が検出された場合に行われる。数値制御装置１０からの異常検出信号は通信のデータとして通知してもよいし、通信断線を発生させて通知してもよい。
【００２８】
数値制御装置１０は、数値制御部１１、モータ制御部１２、異常検出回路１３、論理和回路１４、通信部１９を備えている。アンプ２０は、通信部２３、スイッチ部２４、モータ減速停止制御部２５、駆動部２６を備えている。数値制御装置１０とアンプ２０とは、数値制御装置１０に備わった通信部１９とアンプ２０に備わった通信部２３を介して、通信線で接続されている。アンプ２０は、通信部１９と通信部２３を介して数値制御装置１０のアンプ２０から送り出されるモータを駆動する指令を受ける。
【００２９】
通信部２３を介して数値制御装置１０からの異常検出信号をスイッチ部２４およびモータ減速停止制御部２５が受信すると、モータ減速停止制御部２５が起動され、スイッチ部２４は、モータ駆動部２６に出力される指令を、モータ制御部１２より出力されるモータ４０の駆動指令からモータ減速停止制御部２５よりモータ４０に出力される指令に切り換える。なお、数値制御装置１０の異常検出信号は通信のデータとして通知してもよいし、通信断線を発生させて通知してもよい。
【００３０】
モータ減速停止制御部２５は、例えば、速度指令「０」の速度のフィードバック制御をなす。モータ４０及び該モータ４０で駆動される機械の可動部は速度指令が「０」となっても、直ちに停止することができず、移動する。その結果、速度偏差が増大し、モータ４０にはそれまでの移動方向とは逆方向に移動させるトルクがかかり、モータ４０及び可動部は急速に減速され停止することになる。このようにモータ４０は減速制御されて急速に停止する。フィードバック制御としては、移動指令「０」の位置のフィードバック制御といった他の方法も考えられる。
【００３１】
モータ減速停止制御部２５は、内部的にはＣＰＵのようなデバイスの場合、異常検出信号をＮＭＩ（ノンマスクインタラプト）等の割り込み端子に接続して割り込みで起動するプログラムで行っても、汎用ＤＩに接続して異常検出信号をポーリングしてもよい。また、単純な制御であれば必ずしもソフトウェアで制御する必要はなく、ハードウェアロジックのみで構成してもよい。
【００３２】
従来は、通信線の断線が発生すると、モータ制御部１２による制御が不可能となり、アンプ２０側で通信断線を検出してアンプ２０の動力を即断する必要があるため、高速に動いている軸を安全に停止することも、動力軸の落下を防止することもできなかった。実施形態８によって、アンプ２０に設けたモータ減速停止制御部２５により減速停止することが可能であるため、高速に動いている軸を安全に停止し、重力軸の落下防止を実現できる。
【００３３】
図９は、本発明の実施形態９を説明する図である。実施形態９では制御装置は、数値制御装置１０、アンプ２０を備える。実施形態９は実施形態８にブレーキ信号制御部２７をアンプ２０に設けた構成である。モータ減速停止制御部２５はモータ４０に取り付けられている位置・速度検出器からフィードバックされる実速度を監視している。モータ減速停止制御部２５は異常検出信号を受け取り（あるいは通信断線を検出し）、モータ４０の実速度が設定速度以下になると、モータ減速停止制御部２５はブレーキ信号制御部２７にオフ指令信号を送出し、モータ４０のブレーキ装置のブレーキを作動させる。モータ４０が回転中にブレーキ装置のブレーキを作動させるとブレーキが損傷する可能性があるため、実施形態９はそのような状況を回避することができる。
【符号の説明】
【００３４】
１０ 数値制御装置
１１ 数値制御部
１２ モータ制御部
１３ 異常検出部
１４ 論理和回路
１５ モータ減速停止制御部
１６ スイッチ部
１７ ＰＭＣ部
１８ ブレーキ信号制御部
１９ 通信部
２０ アンプ
２１ ウェイト部
２２ 駆動部
２３ 通信部
２４ スイッチ部
２５ モータ減速停止制御部
２６ 駆動部
２７ ブレーキ信号制御部
３０ Ｉ／Ｏユニット
４０ モータ
５０ 機械
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動指令を出力する数値制御部と、該数値制御部からの移動指令に基づいてモータを駆動する指令を出力するモータ制御部と、該モータ制御部からの指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動用アンプと、前記数値制御部または前記モータ制御部の異常を検出する異常検出部を備えた制御装置において、
前記モータを減速停止させるモータ減速停止部を備え、
前記モータ減速停止制御部は前記異常検出部からの異常検出信号を受けてモータを減速停止させることを特徴とする異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置。
【請求項２】
機械へのＤＩ／ＤＯ信号を制御すると共に前記数値制御部とデータのやり取りを行うプログラマブル・マシン・コントローラ部を備え、
前記モータはブレーキ装置を有し、
前記プログラマブル・マシン・コントローラ部は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けて少なくとも前記ブレーキ装置に対するＤＯ信号をオフすることにより該ブレーキ装置のブレーキを作動させる手段を有し、
前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けて、前記モータ減速停止制御部によりモータを減速停止させると共に前記プログラマブル・マシン・コントローラ部により前記ブレーキ装置のブレーキを作動させることを特徴とする請求項１記載の異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置。
【請求項３】
機械へのＤＩ／ＤＯ信号を制御すると共に前記数値制御部とデータのやり取りを行うプログラマブル・マシン・コントローラ部を備え、
前記モータはブレーキ装置を有し、
前記モータ減速停止制御部は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共にフィードバックされてくるモータの実速度が設定速度以下になると、前記プログラマブル・マシン・コントローラ部にＤＯ信号をオフする信号を送出する手段を有し、
前記プログラマブル・マシン・コントローラ部は、ＤＯ信号をオフする信号を受けて少なくともブレーキ装置に対するＤＯ信号をオフする手段を有し、
前記ブレーキ装置に対するＤＯ信号がオフになることによって該ブレーキ装置のブレーキを作動させることを特徴とする請求項１記載の異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置。
【請求項４】
前記モータのブレーキ装置のブレーキを作動させるためのＤＯ信号の制御を行うブレーキ信号制御部を備え、
前記モータはブレーキ装置を有し、
前記モータ減速停止制御部は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共にフィードバックされてくるモータの実速度が設定速度以下になると、前記ブレーキ信号制御部にＤＯ信号をオフする信号を送出する手段を有し、
前記ブレーキ信号制御部は、ＤＯ信号をオフする信号を受けて少なくともブレーキ装置に対するＤＯ信号がオフする手段を有し、
前記ブレーキ装置に対するＤＯ信号がオフになることによって該ブレーキ装置のブレーキを作動させるようにしたことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項５】
前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共にモータの実速度が設定速度以下の条件に達するとモータを駆動するモータ駆動用アンプのモータ駆動出力を切断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項６】
前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共に設定時間後に前記モータ駆動用アンプの動力を切断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項７】
前記異常検出部が前記プログラマブル・マシン・コントローラ部の異常も検出することを特徴とする請求項２または３のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項８】
前記モータ減速停止制御部を前記モータ駆動用アンプに設け、
前記異常検出部が、前記モータ制御部の異常、または、前記数値制御部の異常、または、モータ制御部と前記モータ駆動用アンプの接続の異常を検出することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項１】
移動指令を出力する数値制御部と、該数値制御部からの移動指令に基づいてモータを駆動する指令を出力するモータ制御部と、該モータ制御部からの指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動用アンプと、前記数値制御部または前記モータ制御部の異常を検出する異常検出部を備えた制御装置において、
前記モータを減速停止させるモータ減速停止部を備え、
前記モータ減速停止制御部は前記異常検出部からの異常検出信号を受けてモータを減速停止させることを特徴とする異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置。
【請求項２】
機械へのＤＩ／ＤＯ信号を制御すると共に前記数値制御部とデータのやり取りを行うプログラマブル・マシン・コントローラ部を備え、
前記モータはブレーキ装置を有し、
前記プログラマブル・マシン・コントローラ部は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けて少なくとも前記ブレーキ装置に対するＤＯ信号をオフすることにより該ブレーキ装置のブレーキを作動させる手段を有し、
前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けて、前記モータ減速停止制御部によりモータを減速停止させると共に前記プログラマブル・マシン・コントローラ部により前記ブレーキ装置のブレーキを作動させることを特徴とする請求項１記載の異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置。
【請求項３】
機械へのＤＩ／ＤＯ信号を制御すると共に前記数値制御部とデータのやり取りを行うプログラマブル・マシン・コントローラ部を備え、
前記モータはブレーキ装置を有し、
前記モータ減速停止制御部は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共にフィードバックされてくるモータの実速度が設定速度以下になると、前記プログラマブル・マシン・コントローラ部にＤＯ信号をオフする信号を送出する手段を有し、
前記プログラマブル・マシン・コントローラ部は、ＤＯ信号をオフする信号を受けて少なくともブレーキ装置に対するＤＯ信号をオフする手段を有し、
前記ブレーキ装置に対するＤＯ信号がオフになることによって該ブレーキ装置のブレーキを作動させることを特徴とする請求項１記載の異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置。
【請求項４】
前記モータのブレーキ装置のブレーキを作動させるためのＤＯ信号の制御を行うブレーキ信号制御部を備え、
前記モータはブレーキ装置を有し、
前記モータ減速停止制御部は、前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共にフィードバックされてくるモータの実速度が設定速度以下になると、前記ブレーキ信号制御部にＤＯ信号をオフする信号を送出する手段を有し、
前記ブレーキ信号制御部は、ＤＯ信号をオフする信号を受けて少なくともブレーキ装置に対するＤＯ信号がオフする手段を有し、
前記ブレーキ装置に対するＤＯ信号がオフになることによって該ブレーキ装置のブレーキを作動させるようにしたことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項５】
前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共にモータの実速度が設定速度以下の条件に達するとモータを駆動するモータ駆動用アンプのモータ駆動出力を切断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項６】
前記異常検出部からの前記異常検出信号を受けてモータを減速停止させると共に設定時間後に前記モータ駆動用アンプの動力を切断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項７】
前記異常検出部が前記プログラマブル・マシン・コントローラ部の異常も検出することを特徴とする請求項２または３のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項８】
前記モータ減速停止制御部を前記モータ駆動用アンプに設け、
前記異常検出部が、前記モータ制御部の異常、または、前記数値制御部の異常、または、モータ制御部と前記モータ駆動用アンプの接続の異常を検出することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１２−２２１４２８（Ｐ２０１２−２２１４２８Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８９５１３（Ｐ２０１１−８９５１３）
【出願日】平成２３年４月１３日（２０１１．４．１３）
【出願人】（３９０００８２３５）ファナック株式会社 (1,110)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月１３日（２０１１．４．１３）
【出願人】（３９０００８２３５）ファナック株式会社 (1,110)
【Ｆターム（参考）】
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