【課題】ギブ締め付け状態の把握を簡単に行うことができるギブ締め付け状態把握方法及び装置を提供する。
【解決手段】ギブ締め付け状態把握装置８は、テーブル２を一定の移動範囲で往復移動させる測定用位置指令を、位置指令ｐ₀としてフィードバック制御機構７に与えることにより、前記一定の移動範囲でテーブルを往復移動させ、このときにパルスエンコーダ５とテーブル位置検出器６から、第１のテーブル位置検出値ｐ₁と第１のテーブル位置検出値ｐ₂を取得してメモリ４４に保存するデータ取得部４１と、メモリに保存した第１のテーブル位置検出値ｐ₁と第２のテーブル位置検出値ｐ₂とに基づいて、ロストモーション値Ｌを算出するロストモーション値計算処理部４２と、この算出したロストモーション値Ｌと、ロストモーション設定値Ｌ₁，Ｌ₂とを比較することにより、ギブ２１の締め付け状態を判定するギブ締め付け状態判定処理部４３とを有する構成とする。 （もっと読む）

【課題】従来、学習制御器の調整は経験に基づいて試行錯誤で行われており、調整が難しいという問題があった。
【解決手段】本発明のロボットは、位置制御の対象とする部位にセンサを備えたロボット機構部（１）と、ロボット機構部の動作を制御する制御装置（２）とを含み、制御装置（２）は、ロボット機構部の動作を制御する通常制御部（４）と、作業プログラムに指定された教示速度に、速度変化比を乗算した速度指令にてロボット機構部（１）を動作させたときに、センサにより検出された結果から、ロボット機構部の制御対象の軌跡又は位置を目標軌跡又は目標位置に近づけるため、もしくは制御対象の振動を抑制するための学習補正量を算出する学習を行う学習制御部（３）と、を有し、ロボット機構部の制御対象位置が速度変化比に依らず一定の軌跡を移動するように処理を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】ロボットアームの先端のフランジに発光ダイオードを設け、手先をロボット座標のＸ（Ｘｂ）軸上の複数の移動目標位置に移動させる。このとき、発光ダイオードの位置を３次元計測器により計測し、手先が正しく移動目標位置に移動したときの発光ダイオードの位置と実際の移動位置とを基にして軸間オフセット量Ｆを検出する。この軸間オフセット量ＦによってＤＨパラメータを補正する。 （もっと読む）

【課題】送り装置の加速性能を損なうことなく、位置決め精度を高めることができ、従来に増して高精度な位置決めを行うことができる位置決め制御装置、工作機械を提供する。
【解決手段】移動体と、移動体を送り軸方向に案内する案内機構部及び移動体を移動させる駆動機構部を有する送り装置と、送り装置を支持する構造体２と、駆動機構部の作動を制御して、工作機械上の基準位置に対する移動体の移動位置を制御する制御装置２０とを備え、更に、前記構造体の変位に起因した前記基準位置に対する前記送り装置の前記送り軸方向における変位を導出する導出部１１，２８と、導出部１１，２８により測定された変位データを受信して、この変位を打ち消すための修正データを、制御装置２０における制御信号に加算する加算部２７とを備える。 （もっと読む）

【課題】所定動作量（例えば動作速度）以下においても位置決め精度の低下や振動の抑制を図ることを目的とする。
【解決手段】制御対象の動作状態を検出する状態検出器を介して、フィードバック信号を取得するフィードバック信号取得手段と、前記フィードバック信号取得手段で取得したフィードバック信号から誤差成分の周期情報を検出する誤差周期検出手段と、制御指令信号、又は前記フィードバック信号と、前記誤差周期検出手段で検出した周期情報とに基づき、前記誤差成分の周波数を算出する誤差周波数算出手段と、前記誤差周波数算出手段で算出した周波数の信号成分を除去するフィルタを用いて、前記制御対象に出力する制御信号をフィルタリングするフィルタリング手段と、前記制御指令信号の示す動作量又は前記フィードバック信号の示す動作量に基づき、フィルタ形状を算出するフィルタ形状算出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】加減速の影響により送り速度が過渡的に変化するような場合でも軌跡誤差を抑制できる軌跡制御装置を得ること。
【解決手段】軌跡制御装置は、機械の可動部が複数の可動軸により駆動され、前記複数の可動軸を同時制御することにより前記可動部の軌跡を制御する軌跡制御装置であって、与えられた指令経路に対して補間・加減速を行う補間・加減速演算部と、前記補間・加減速された指令経路に応じて、前記複数の可動軸の位置指令を生成する軸分配部と、前記複数の可動軸の位置指令と前記補間・加減速された指令経路とに基づいて、軌跡誤差を補正するための補正ベクトルを演算する補正ベクトル演算部と、前記演算された補正ベクトルを用いて前記複数の可動軸の位置指令を補正する位置指令補正部と、前記複数の可動軸の位置が前記補正された複数の可動軸の位置指令に追従するように、前記複数の可動軸を同時制御するサーボ制御部とを備えている。 （もっと読む）

【課題】数値制御部およびモータ制御部の異常を検出する異常検出部を備え、前記数値制御部および前記モータ制御部のいずれにおいて異常が発生しても、前記異常検出部からの信号を受けて、減速停止専用モータ制御部に設けられたモータ減速停止制御部によりモータを減速停止させることが可能な異常時モータ減速停止制御機能を有する制御装置を提供すること。
【解決手段】機械５０を制御する数値制御装置１０は、移動指令を出力する数値制御部１１と、数値制御部１１からの移動指令に基づいてモータ４０を駆動する指令を出力するモータ制御部１２とを備え、アンプ２０は、モータ制御部１２からの指令に基づいてモータ４０を駆動するモータ駆動用のアンプであって、異常検出部１３は数値制御部１１またはモータ制御部１２の異常を検出し、モータ減速停止制御部１５は異常検出部１３からの異常検出信号を受けてモータ４０を減速停止させる異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置。 （もっと読む）

【課題】高精度な位置決めが要求される工作機械等において、比較的単純な構造を保ちつつ、迅速かつ高精度な位置決めを実現する直進型及び回転型ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】H無限大制御理論に基づく制御系であって、制御器は数式的に以下の３つの部分に分かれる。１）モータの速度が定常誤差なく追従できるように設計された速度制御器。２）速度制御ループを含めたモータに対して設計されたH∞角度制御器。３）ゲイン可変のフィードフォーワード制御器。制御対象の伝達関数に積分要素が含まれた場合における適切な制御が可能となる。 （もっと読む）

【課題】 指令トルク信号から演算により求めた産業用ロボットのツール先端での出力トルクが許容値を超えたときに駆動部の動力を遮断することで安全を確保する、出力トルクの制限回路を与えることを目的とする。
【解決手段】 モータ駆動電流指令トルク信号と、サーボモータドライバ指令トルク信号と、サーボモータドライバ推測指令トルク信号と、ロボット制御部の内部モデル推測指令トルク信号の、４つの独立した指令トルク信号から選択回路１で選択した１つの指令トルク信号からＸＹＺ方向トルク信号に、ＸＹＺトルク信号合成回路４で合成し、ＸＹＺ方向のトルク値をＸＹＺ方向比較回路で比較し、トルク規定値６を超える場合にサーボ動力遮断信号を発生することを特徴とする出力トルクの制限回路とした。 （もっと読む）

【課題】制振制御に用いられる角速度センサーの数を低減するとともに該角速度センサーに接続される電気配線に要求される耐久性を低くした水平多関節ロボット及び水平多関節ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットは、基台に連結される第１水平アームと、第１水平アームを介して前記基台に連結される第２水平アーム１５と、各アームを回転させる第１及び第２モーター１３，１６と、各モーターの回転角度及び回転速度を算出するための第１及び第２エンコーダー１３Ｅ，１６Ｅとを有している。第１モーター制御部４３は、角速度センサー３０が検出したセンサー角速度ωＡ２から第１及び第２エンコーダー１３Ｅ，１６Ｅに基づく第１及び第２角速度ωＡ１ｍ，ωＡ２ｍを減算し、演算結果である振動角速度ωＡ１ｓに基づく振動速度Ｖ１ｓと第１回転速度Ｖ１ｆｂとの加算した速度計測値が速度指令Ｖｃとなるように第１モーター１３を制御する。 （もっと読む）

【課題】高精度の位置決めを容易に行うこと。
【解決手段】隣接するリンクが関節を介して連結され、関節にモータ１１とモータ１１の駆動力をリンクに伝達する減速機１２とが設けられたロボット２において、モータ１１の回転角度を検出する第１の検出部と、減速機１２の出力軸の回転角度を検出する第２の検出部とを備える。ロボット制御装置３は、第１の検出部による検出結果および第２の検出部による検出結果に基づいて、モータ１１の位置指令を補正し、補正した位置指令Ｐｒｅｆを出力する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手先がワークを把持して加工を行う場合の作業精度を向上させる。
【解決手段】制御装置は、手先の先端点を座標原点とするＸ方向，Ｙ方向，Ｚ方向の各軸について、手先の位置及び姿勢をティーチングする場合に、座標原点から各軸方向の所定距離に手先の姿勢を定める姿勢点を設定すると、ティーチングした姿勢に対応する姿勢点の間について、各軸の姿勢点の移動軌跡がそれぞれ滑らかに繋がるように補間する。 （もっと読む）

【課題】 カメラで位置決め対象を撮影する位置決め制御装置で、高精度な位置決め動作を可能とする。
【解決手段】 位置決め対象を撮像した時刻が特定できる撮像時刻特定信号と検出位置とを出力する画像処理装置３０、および撮像時刻特定信号が取得された時刻の位置決め対象を移動させるモータ５３、５６の回転位置から所定時間前の回転位置を計算し、該計算値と検出位置と目標位置とに基づき、位置決め対象が目標位置になるようにモータ５３、５６を制御する駆動制御装置４０を備え、位置決め対象を静止中に撮像して位置決め対象が目標位置になるように制御した場合の第１の回転位置と、移動中に撮像して位置決め対象が目標位置になるように制御した場合の第２の回転位置とを予め取得し、前記所定時間を第１の回転位置と第２の回転位置とに基づいて決定する。 （もっと読む）

【課題】所望の粗面を極めて効率良く加工することができる粗面加工システム及び粗面加工方法を提供すること。
【解決手段】本発明は、主形状加工用のＮＣデータが入力されるＮＣデータ入力部と、ＮＣデータが分配処理されてモータ指令データが生成される分配処理部と、粗面加工用データが生成される粗面加工用データ生成部と、モータ指令データに粗面加工用データが加算されてモータ入力データが生成されるデータ加算部と、モータ入力データによって駆動されてワークと工具とを相対的に移動させるモータと、を備えたことを特徴とする粗面加工システムである。 （もっと読む）

【課題】位置検出データの転送誤りを敏速に検出することにより、初回稼動時から不用意な暴走を確実に防止する駆動制御システムを提供する。
【解決手段】位置検出器に位置データの監視機能をもたせ、位置検出器が保持した最新位置データと、サーボ制御装置から出力させた最新位置データのエコーバック信号とを比較判定して、差異があるときには駆動禁止状態に遷移して、駆動禁止信号をサーボ制御装置に出力する。サーボ制御装置では、駆動禁止信号を入力すると駆動禁止状態に遷移して、フィードバック用位置データを最新位置データから推定位置データに切替え、指令信号を運転指令から所定の停止制御指令信号に切替え、速度、トルクがゼロに下がるまでは駆動を継続しながらモータを停止させる。 （もっと読む）

【課題】学習制御による過剰な補正で生じうる被加工物の円弧切削時の被加工物の切削面の食い込みが生じないようにするサーボモータの駆動制御装置を提供する。
【解決手段】データ生成部５は、被加工物の円弧切削時に被加工物の切削面に食い込みが生じなくなるようにテーブルの円弧動作を行う際のサーボモータ２の送り軸の駆動方向の反転位置に対応して形成された突起部を有する円弧の座標データを生成し、座標データを位置指令としてサーボモータ駆動部３に送り出す。サーボモータ駆動部３は、位置指令とサーボモータ２の実際の位置との位置偏差に基づいて求めた速度指令をサーボモータ２に出力してサーボモータ２を駆動し、テーブルの円弧動作を繰り返し行わせる。学習コントローラ４は、位置指令に基づいて、サーボモータ２の送り軸の駆動方向の反転時の切削面の食い込みを回避した補正データを求める。 （もっと読む）

【課題】ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定して象限突起を補正できる数値制御装置及び摩擦補償方法を提供する。
【解決手段】本発明の数値制御装置はオーバーサイズボール予圧方式だけでなく、ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定する。故に数値制御装置は象限突起を補正できる。象限突起は指令軌跡よりも移動軌跡が外側に出る現象である。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はボール螺子軸が反転して一山目の象限突起を生じる。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はテーブルが反転後所定量移動した時に更に二山目の象限突起を生じる。数値制御装置はダブルナット予圧方式の時に二段階で生じる摩擦力の上昇を二つの近似式を用いて高精度に推定できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットにおける所定の部位があらかじめ定められた位置へ移動したことを示す通知信号の出力を適切に行うこと。
【解決手段】ベクトル算出部が、基準部位置における基準部の移動方向を示す第１のベクトルと、信号出力位置および基準部位置間の相対位置を示す第２のベクトルとを算出するようにロボット制御装置を構成する。また、信号出力判定部が、ベクトル算出部によって算出された第１のベクトルおよび第２のベクトルに基づいて通知信号を出力するか否かを判定するようにロボット制御装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】
手動操作座標系を自動的に切り換えても、手動操作座標系が切り換わったことを作業者が本当に認識しない限り、意図しない方向へロボットを手動操作により移動させてしまう可能性がある。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、複数のユーザ座標系を表示装置３０に表示させることにより、表示された複数のユーザ座標系の中からいずれか１のユーザ座標系の選択を促すＣＰＵを備える。ＣＰＵは、自動選択された座標系をティーチペンダントＴＰの表示装置３０に表示するようにする。さらに、手動により選択された座標系と、自動選択された座標系とが一致した場合のみ、手動操作座標系の切り替え制御を行う。自動選択された座標系と作業者が意図している座標系とが相違することがなく、安全性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】高速かつ高精度でワークを加工できる非真円形穴加工方法を提供すること。
【解決手段】非真円形穴加工方法は、シリンダブロックに既に形成された断面非真円形状のボアと同一形状のボアを、シリンダブロックに形成する。すなわち、既に形成されたボア軸線上に複数の測定点を設定し、これら複数の測定点それぞれでのボアの内径形状を測定して、内径形状データとして取得する内径形状データ取得工程と、内径形状データを周波数解析し、０次からｎ次（ｎは自然数）までの周波数成分の振幅値および位相値を分析内径形状パラメータとして算出する分析内径形状パラメータ算出工程と、前記内径形状パラメータを、加工装置の電子記憶媒体に記憶させる分析内径形状パラメータ記憶工程と、を備える。 （もっと読む）