【課題】 地震による損傷を防止すると共に、緊急地震速報が誤報であった場合にも、作業者よる加工再開の操作を必要とせずに加工が再開できて、加工精度が低下することを抑えることができ、かつワークに加工中断の痕跡を残すことがないようにする。
【解決手段】 本体制御装置４に、速報受信手段６１による緊急地震速報の受信に応答して、工作機械本体１に一連の避難動作を行わせる本体避難制御手段６２を設ける。この手段６２は、現在実行中の実行単位４３の終了後に加工プログラム４１の実行を中断し、工作機械本体１に退避動作を行わせる本体動作中断部６２を有する。また、前記中断の後、定められた経過時間後に、工作機械本体１を退避動作前の状態に戻すと共に、加工プログラム４１の実行を再開させる本体動作再開部６６を有する。 （もっと読む）

【課題】２台のロボットを制御する方法であって、共通作業領域におけるロボット間の干渉を防止する。
【解決手段】作業スペースは、存在する物体を考慮して単純な形状によって構成された、禁止干渉領域、監視干渉領域、ハイブリッド干渉領域に分類される干渉領域を規定することによってモデル化される。各ロボット３，４は、ハイブリッド干渉領域に進入するときに、進入予約の第１出力信号、および進入／存在の警告の第２出力信号を中央電子制御ユニット７に送信するように構成され、ハイブリッド干渉領域のステータスは、ハイブリッド干渉領域に他のロボット３，４が存在するか否かに応じて、ハイブリッド干渉領域をロボット３，４に対して監視または禁止された状態にするロボット３，４への入力信号を、中央電子制御ユニット７から送信することによって、ロボット３，４の動作中に、各ロボット３，４に対して動的に変更される。 （もっと読む）

【課題】低い分解能の位置センサが使用でき、かつ誤検出せずに高速応答可能な速度監視装置を提供する。
【解決手段】速度監視装置は、記憶手段に、許容移動マージンＰＭと、１周期期間で許容される前記可動部の最大移動距離である比較速度量ＶＣと、現在の時刻ｔからＭ周期前までにおける前記可動部の位置データＰ（ｔ−ｎＴ）（ｎは、Ｍ以下の自然数）と、を記憶しておく。速度判定の際は、１からＭまでのすべての整数ｎに対して、｜Ｐ（ｔ）−Ｐ（ｔ−ｎＴ）｜＞ＶＣ＊ｎ＋ＰＭの成否を判定し（ＳＴＥＰ６）、当該不等式が成立した場合には、速度超過と判定する（ＳＴＥＰ２０）。 （もっと読む）

【課題】特定領域への侵入を遅延無く検出する。
【解決手段】侵入検出装置は，侵入検出装置は，侵入を検出する境界に沿って前記境界に近接して配列された複数の光マークからなる光マーク列と，光らせる前記光マークを時刻によって異らせる制御信号であって，任意の時刻において，前記光マーク列の一部に対応する前記制御信号の一部は，前記光マーク列の他の一部に対応する前記制御信号の他の一部の誤り検出符号である前記制御信号を生成する点滅制御部と，前記光マーク列からの光を受光し前記光に応じた信号を出力する光センサーと，前記光センサーが出力する信号を前記光マーク毎に二値化した受光信号を生成し，前記光マーク列の他の一部に対応する前記受光信号の第一部分に基づいて前記誤り検出符号の検査値を生成し，前記光マーク列の一部に対応する前記受光信号の第二部分と前記検査値とを比較した結果に基づいて前記侵入を検出する検出部と，を備える。 （もっと読む）

【課題】異常判定をより短時間に行う。
【解決手段】被駆動部を駆動する駆動装置を動作させる動作電流の電流値を複数の動作パターンを有する駆動装置の動作に応じて検出する検出部と、検出部によって検出された電流値と、動作パターンごとに関連付けて予め設定された動作電流の許容範囲とに基づいて、駆動装置の動作が異常であるか否かを判定する判定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームに加わる外乱を高精度に検出することが可能なロボット制御装置、外乱判定方法およびロボット制御方法。
【解決手段】実施形態のロボット制御装置は、アームの駆動軸を回転駆動するアクチュエータと、前記駆動軸の回転角度をサンプリング周期ごとに検出する第１検出部と、前記アクチュエータの駆動トルクの推定値と、前記駆動トルクの真値との差分を算出する算出部と、前記アームに加わる外乱を検出する第２検出部とを備え、前記第２検出部は、前記差分を変数とする時系列モデルのパラメータを推定し、前記パラメータを当てはめることで、第１サンプリング周期の当該時系列モデルを更新する更新部と、前記第１サンプリング周期の時系列モデルと前記第１サンプリング周期よりも過去の第２サンプリング周期の時系列モデルとを比較して、前記アームへの外乱の有無を判定する判定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】工作機械の動作中に移動する主軸台のカバーと工具との衝突を確実に、かつオペレータに過度の負担をかけることなく簡単に防止できる工作機械の衝突防止方法を提供する。
【解決手段】主軸方向であるＺ軸方向に移動可能な移動主軸と、当該移動主軸を軸支する移動主軸台と、Ｚ軸方向及びＺ軸に直交するＸ軸方向に移動可能な少なくとも一つの刃物台と、当該刃物台に取り付けられた工具タレットとを備える工作機械の衝突防止方法であって、前記移動主軸台と前記刃物台とのＺ軸方向の相対距離が予め規定しているＺ軸方向の許容値以下であることを検出する第一のステップと、次にその時点で加工位置に割出されている工具のＸ軸方向の刃先位置が、前記移動主軸台のカバーのＸ軸方向の長さに基づいて予め規定しているＸ軸方向の許容値以下であることを検出する第二のステップと、次に前記移動主軸台の移動を停止する第三のステップを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットが複数の動作を実行する場合に、そのうちの特定の動作に制限されずに、各動作における条件の変化を考慮して、各動作において正常動作中に誤作動することなく過負荷を確実に検出し安全に停止させることができるロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】複数の動作を実行するロボット１０の制御方法であって、エンドエフェクタ１２に作用する外力を検出する力センサ１４と、３次元空間内でエンドエフェクタの位置と姿勢を移動可能なロボットアーム１６と、ロボットアームを制御するロボット制御装置２０とを備え、（Ａ）外力の閾値をロボットの動作毎に記憶し、（Ｂ）ロボットアームを制御して各動作を順次実行し、（Ｃ）各動作の実行中に力センサで検出された外力が、前記閾値を超えた場合に、ロボットアームを停止する。 （もっと読む）

【課題】外部の動力に依存することなく、新たな制御回路を追加することもなく、ブレーキが動作する条件で、確実に垂直軸に退避動作をさせることができる位置決め装置を提供すること。
【解決手段】固定部２０に対して可動部２１が鉛直方向に対して上下に移動する構造であり、圧力調整装置４６はエア源（コンプレッサ）４４に接続され、圧縮空気がエア配管６０を介してエア源４４から圧力調整装置４６に供給され、圧力調整装置４６に供給された圧縮空気はエアバランスの配管８０を介してエアバランスに供給され、制御装置４０からの圧力調整を指令する電気信号が圧力調整の信号線８０を経由して圧力調整装置４６に入力し、圧力調整装置４６の動作が制御され、非常停止スイッチ４２は手動で緊急停止させるためのスイッチであり、これが押されると制御装置４０の制御が切れて非常停止状態となる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの故障検出方法を提供する。
【解決手段】ロボット１の故障検出方法は、関節Ｊ１〜Ｊ６と、これら関節に連結されるアーム１３〜１８と、関節Ｊ１〜Ｊ６それぞれの回転角度を検出するエンコーダー４０と、アームのいずれかに取り付けられたジャイロセンサー３０と、を有するロボットの故障検出方法であって、エンコーダー４０またはジャイロセンサー３０の異常を判定する閾値を決定する工程と、エンコーダー４０によって関節角度を取得する工程と、関節角度を近似微分して関節角速度を算出する工程と、関節角速度をジャイロセンサー位置の座標系角速度に変換する工程と、ジャイロセンサーによって角速度を取得する工程と、ジャイロセンサーにより取得した角速度と座標系角速度との角速度差、または角速度比を演算する工程と、角速度差、または角速度比と、閾値とを比較する工程と、を含む。 （もっと読む）

【課題】工作機械の熱変形に対し信頼性の高い熱変位補正が可能な工作機械の熱変位補正方法および熱変位補正装置を提供すること。
【解決手段】第１熱変位推定処理は、第２熱変位推定処理よりも処理時間が短く、熱変位推定値にリアルタイム性があるため、工作物の加工開始から継続的に実行される（ステップＳ１〜Ｓ４）。一方、第２熱変位推定処理は、多くの情報を処理する必要があるため第１熱変位推定処理よりも処理時間が長いが、多くの情報を処理する分、熱変位推定値に信頼性があるため、工作物Ｗの加工開始から定期的に実行される（ステップＳ５〜Ｓ７）。これにより、第１熱変位推定処理による熱変位推定値を、第２熱変位推定処理による熱変位推定値で監視することができ、相互補完して熱変位推定値の信頼性を向上させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】専用の制御装置を用いることなく、１つの共有駆動軸を複数の制御装置によって駆動制御することができ、構造が簡単であるとともに、低コストで実現することが可能な、駆動軸共有装置および駆動軸共有方法を提供する。
【解決手段】駆動軸共有装置１０は、共有駆動軸２０と、共有駆動軸２０に連結され、共有駆動軸２０を駆動する第１の駆動装置３１および第２の駆動装置３２とを備えている。第１の駆動装置３１および第２の駆動装置３２は、第１の制御装置４０および第２の制御装置５０によってそれぞれ制御される。第１の制御装置４０は、第２の駆動装置３２によって共有駆動軸２０が駆動されていないとき、第１の駆動装置３１により共有駆動軸２０を排他的に駆動する。第２の制御装置５０は、第１の駆動装置３１によって共有駆動軸２０が駆動されていないとき、第２の駆動装置３２により共有駆動軸２０を排他的に駆動する。 （もっと読む）

【課題】数値制御部およびモータ制御部の異常を検出する異常検出部を備え、前記数値制御部および前記モータ制御部のいずれにおいて異常が発生しても、前記異常検出部からの信号を受けて、減速停止専用モータ制御部に設けられたモータ減速停止制御部によりモータを減速停止させることが可能な異常時モータ減速停止制御機能を有する制御装置を提供すること。
【解決手段】機械５０を制御する数値制御装置１０は、移動指令を出力する数値制御部１１と、数値制御部１１からの移動指令に基づいてモータ４０を駆動する指令を出力するモータ制御部１２とを備え、アンプ２０は、モータ制御部１２からの指令に基づいてモータ４０を駆動するモータ駆動用のアンプであって、異常検出部１３は数値制御部１１またはモータ制御部１２の異常を検出し、モータ減速停止制御部１５は異常検出部１３からの異常検出信号を受けてモータ４０を減速停止させる異常時モータ減速停止制御機能を備えた制御装置。 （もっと読む）

【課題】干渉チェックの見落としによる機器同士の干渉発生をより確実に防ぐことのできる干渉回避制御装置を得ること。
【解決手段】干渉回避制御装置は、補間制御周期での停止予定位置に基づく干渉チェックに見落としが生じうるか否かを判定する第１判定手段１１と、干渉チェックに見落としが生じうると判定された見落とし区間において、１補間制御周期を整数で割った周期で停止指令を出した場合の停止予定位置を算出する第１計算手段１と、停止予定位置に基づいて動作機器と他の機器との機器間距離を算出する第２計算手段２と、３点以上の機器間距離に基づいて近似曲線を算出する第３計算手段３と、近似曲線に基づいて見落とし区間における機器間距離の最小値を算出する第１最小値算出手段４と、動作機器と他の機器とが近接した場合の近接距離と最小値とを比較して干渉の有無を判定する第２判定手段５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】長期間の放置に伴う主軸の焼き付を含めた破損要因をユーザ側で回避する。
【解決手段】マシニングセンタ１は、装置本体への電源供給をＯＮ／ＯＦＦする電源スイッチ５６と、被加工物を加工する工具を備えた主軸９を回転駆動する主軸モータ７４と、電源スイッチ５６をＯＦＦしている期間又は主軸モータ７４が駆動していない期間の少なくとも何れか一方の期間を放置期間としてカウントするカウンタ５５と、放置期間が予め規定した期間を超えているか否かを判定する数値制御装置５０と、数値制御装置５０が規定期間を超えていると判定した場合にその旨をユーザに報知するディスプレイ８２と、を有し、数値制御装置５０は、規定期間を超えていると判定した場合に主軸モータ７４の駆動を制限する。 （もっと読む）

【課題】様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる溶接ロボットの一時停止解析装置および一時停止解析プログラムを提供する。
【解決手段】一時停止解析装置３は、ロボットコントローラ２から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を取得する取得手段３１と、ロボット位置情報、ロボット動作情報、溶接条件情報および動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、溶接ロボット１の一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段３２と、解析手段３２が解析した解析結果を出力する出力手段３３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの任意の停止状態から所望の動作を実行させる際に工程を選択できるようにプログラミングを行うロボットプログラミング装置等を提供する。
【解決手段】ロボットを使用した組み立てセルのロボットが行う独立した作業を単位とした作業ブロックを実行順に接続して工程フローを作成し、工程フローからロボットプログラムを生成する装置であり、停止ブロック検出手段で検出された停止ブロックと、表示手段に表示した停止ブロックを考慮した外部入力に従って実行ブロック指定手段から得た停止状態から実行する実行ブロックとの位置情報とハンド状態とセンサ状態をそれぞれ比較し、停止ブロックの停止状態を起点として実行ブロックを実行するための一時実行プログラムおよび一時実行作業指示を生成し、表示手段に一時実行作業指示を表示すると共に、入出力手段から一時実行プログラムを出力する工程再構築手段を備えた。 （もっと読む）

【課題】衝突監視装置を備えた、工作物を機械加工する数値制御工作機械。
【解決手段】衝突監視装置２００は、工作機械の機械部品に搭載される衝突センサ２１０、衝突センサ２１０に検出される計測値が衝突制限値を超えると工作機械の機械部品の衝突を検知する衝突検知手段２２０、および衝突検知手段２２０が衝突を検知すると工作機械の少なくとも１つの加工スピンドルおよび送り軸X，Y，Zを停止する停止信号を出力する信号出力手段２３０を備える。発明に係る工作機械は工作機械における衝突制限値を決定する装置２４０を備える。 （もっと読む）

【課題】指令値やコードを変更したＮＣプログラムを実行する場合に、安全に且つ加工精度を低下させることなく、ワークを加工可能な工作機械の制御装置を提供する。
【解決手段】工作機械の制御装置１は、ＮＣプログラムを記憶するプログラム記憶部１１と、ＮＣプログラムをブロック毎に順次解析して送り機構６に関する動作指令を抽出するプログラム解析部１６と、抽出された動作指令を実行して送り機構６を制御する実行制御部２１と、ＮＣプログラムを変更するプログラム編集部１３と、ＮＣプログラムの変更箇所に関する変更箇所情報を記憶する変更箇所情報記憶部１５とを備える。実行制御部２１は、動作指令を実行するに当たり、当該動作指令に係るブロックが変更箇所に係るブロックの１つ前のブロックであるか否かを確認して、１つ前のブロックであると判断した場合には、当該動作指令の実行前又は実行後に送り機構６の作動を一時停止させる。 （もっと読む）

【課題】 ブレーカの容量を低減させつつ、ロボットの遮断動作の頻度を低減させることができ、しかも異常原因の検証を容易に行うことができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 複数のモータ２ｊの速度をそれぞれ検出する速度検出器１０ｊと、複数のモータ２ｊに流れる電流をそれぞれ検出する電流検出器９ｊと、モータ２ｊの速度ωｊおよびモータ２ｊに流れる電流Ｉｊからロボットの推定消費電力Ｐを算出する演算器８１と、推定消費電力Ｐがブレーカ４の電流許容値を基準として異常であるか否かを判定する判定器８２と、当該判定において推定消費電力Ｐが異常であると判定された場合に、ロボットをブレーカ４のトリップを回避するよう制御するための制御器８３とを備えている。 （もっと読む）