【課題】
教示装置と通信が確立していないときに、障害が発生したロボット制御装置側から教示装置に対して通信確立を要求するため、複数のロボット制御装置の中から作業者が、障害が発生しているロボット制御装置との通信を迅速かつ正確に確立することができるロボット制御装置、教示装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置２０の通信制御部２２は障害が発生したときに、特定のティーチペンダント１０と無線通信が確立していない場合、特定のティーチペンダント１０に関する接続先情報を宛先にした通信確立要求を出力する。第３記憶部２４ｃは返信された特定のティーチペンダント１０に関する送信元の固有の送信元情報を記憶する。通信制御部２２は通信確立要求応答があった後、送信元情報を宛先として、返信したティーチペンダント１０に対して交信を行う。 （もっと読む）

【課題】複数の可搬式操作装置を１台のロボット制御装置に同時接続した場合、教示機能が有効な可搬式操作装置を識別できない。
【解決手段】ロボット制御システム１は、ロボットＲと、教示操作信号を送信する可搬式操作装置ＴＰと、教示操作信号を受信してロボットＲへの教示作業を行う教示機能を有する制御装置ＲＣにより構成される。制御装置ＲＣは、可搬式操作装置ＴＰとの無線通信を確立する際に、可搬式操作装置ＴＰ毎に教示機能を有効化又は無効化する通信確立手段を備える。可搬式操作装置ＴＰは、無線通信の確立状態を示す通信状態表示灯３と、教示機能の有効／無効を示す非常停止スイッチ４とを備える。通信確立の際に、現在の接続数が０の時に前記教示機能を有効化し、１以上の時は無効化したモニタモードを選択する。可搬式操作装置ＴＰの接続形態が表示されるので教示に使用できる装置を容易に判別できる。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットに、３次元の作業に必要十分な構成を与えつつも、その操作について特にスクーリングを必要とせず誰でも視覚的・経験的にティーチング及び操作が可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボット１が、アーム２と、アームを支えることが可能な柱部材３と、柱部材の土台４とを備える産業用ロボットであって、アームは、柱部材に対して、アーム先端部２２からの長さを水平方向に手動で調節可能に取り付けられ、かつ上下（Ｚ軸）に自動でスライド可能であり、柱部材は、土台に対して鉛直線を軸として手動で回転可能に設けられており、かつ自動で水平方向にスライド可能に取り付けられ、ティーチング及び操作機器として、少なくとも１つの十字キー又はレバーと複数のボタンを有するゲームコントローラ６を備えていることからなる。 （もっと読む）

【課題】作業ロボットの導入環境のモデル化負担を低減すること。
【解決手段】操作環境モデル構築システム１００は、被操作体の計測により得られる立体像に対して幾何プリミティブを適応させて被操作体の幾何的特性を示す幾何情報を生成し、幾何情報の生成対象である被操作体の空間位置を示す位置情報を取得し、被操作体に対して作業ロボットにより行われるべき操作内容を示す操作情報を、生成された幾何情報及び取得された位置情報に対して関連付けて記憶する。被操作体に対して操作タグを仮想的に設定することができ、作業ロボットの導入環境のモデル化負担の低減を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 使用者に負担をかけることなく効率的に教示作業を行うことができる動作教示装置の提供
【解決手段】 静電容量スイッチ１１１は、把持部１１０を掌及び第三指〜第五指によって把持した際に、第三指又は第四指が自然に位置する場所に配置されている。よって、使用者は把持部１１０を把持するだけで、ティーチング装置１００を動作教示可能状態とすることができる。つまり、ティーチング装置１００を動作教示可能状態とするにあたり使用者に特別な操作を要求しないので、動作教示にあたり使用者の操作負担を軽減することができる。圧力スイッチ１１３は、静電容量スイッチ１１１の近傍、把持部１１０を掌及び第三指〜第五指によって把持した際に、第三指又は第四指が自然と位置する場所に配置される。これにより、使用者は、通常のイネーブルスイッチと同様に、把持部１１０を強く握る動作をするだけで、動作入力不可能状態とすることができる。 （もっと読む）

【課題】ユーザ座標系がポジショナに搭載又はマニピュレータに把持されたワークの形状に合わせて設定されている場合、ワークの位置姿勢が変わるとユーザ座標系の再設定が必要になる。
【解決手段】ワークＷの形状に応じた軸方向を有するユーザ座標系Ｃｕの設定する際に、特徴点Ｅ１〜Ｅ３の位置教示に加えて、特徴点の位置座標値を記憶する座標系を、少なくともワーク座標系を含む複数の座標系の中から選択する。特に、ユーザ座標系Ｃｕを、ポジショナＰ（またはマニピュレータＭとは別のマニピュレータ）に搭載されたワークＷの形状に応じて設定するときは、特徴点の位置座標値をワーク座標値で記憶する。このことによって、（ｂ）のように、ポジショナＰが回転してワークＷの位置姿勢が変化したとしても、ユーザ座標系Ｃｕが追従する。すなわち、ユーザ座標系を再設定することなく、そのまま利用することができる。 （もっと読む）

【課題】
手動操作座標系を自動的に切り換えても、手動操作座標系が切り換わったことを作業者が本当に認識しない限り、意図しない方向へロボットを手動操作により移動させてしまう可能性がある。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、複数のユーザ座標系を表示装置３０に表示させることにより、表示された複数のユーザ座標系の中からいずれか１のユーザ座標系の選択を促すＣＰＵを備える。ＣＰＵは、自動選択された座標系をティーチペンダントＴＰの表示装置３０に表示するようにする。さらに、手動により選択された座標系と、自動選択された座標系とが一致した場合のみ、手動操作座標系の切り替え制御を行う。自動選択された座標系と作業者が意図している座標系とが相違することがなく、安全性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】予め定められた座標系でジョグ送りする場合は複数のキーの組合せ操作が必要なため操作が煩雑になる。
【解決手段】ツールの移動方向を定める方向指示キー４１Ａを備え、指示された移動方向および手動操作座標系に基づき、ツールをジョグ送りするロボット制御システム１０である。ジョグ送り操作時に、手動操作座標系を構成する座標軸のうち１つを選択する。次に座標軸の回転角度を設定する。そして、手動操作座標系を座標軸中心に回転させ、回転後の手動操作座標系に従ってツールをジョグ送りする。上記回転角度は、ジョグダイヤル４２によって設定しても良い。また、方向指示キー４１のいずれか１つを押下したまま、ジョグダイヤル４２によってリアルタイムに座標系を回転させながらアナログ感覚でジョグ送りすることもできる。軸方向をいつでも変更可能とすることによりジョグ送り操作時の煩雑さを解消する。 （もっと読む）

【課題】最低限の大きさの表示部しか備えられないであっても、作業者の操作性を向上させることのできる表示制御装置、及び表示制御方法を提供する。
【解決手段】ティーチングペンダント１０は、画像を表示する液晶表示器１４を備えている。制御部３０は、ロボット７０の各機能の実行に用いられる各ボタンを液晶表示器１４に表示させる。制御部３０は、ボタンのうち説明表示が要求されているボタンを主ボタンとして、主ボタンに関連する副ボタンを選択し、主ボタン及び副ボタンの説明を、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分に表示させる。 （もっと読む）

【課題】コントローラの配置位置にかかわらず、ティーチングを容易に行うことを可能とするアクチュエータ及びアクチュエータシステムを提供する。
【解決手段】アクチュエータシステムＡは、アクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を制御するためのコントローラ２０と、アクチュエータ１０のプログラムを作成するためのティーチングを行うティーチングペンダント３０と、を有する。そして、アクチュエータ１０は、コントローラ２０と、ティーチングペンダント３０と、を接続する中継ユニット１１を備える。これにより、アクチュエータ１０から離れた位置に、コントローラ２０が配置されている場合においても、作業者は、アクチュエータ１０の動作を目視しやすい位置で、ティーチングを行うことができるようになる。 （もっと読む）

【課題】イネーブルスイッチを備えるロボット教示装置において、ロボットの動作に関する物理量の調整を効率的に行うことのできる技術を提供する。
【解決手段】ロボット教示装置３００は、所定の操作可能範囲内における操作量が大きくなるにつれ、ロボットを停止状態、作動状態、停止状態の順に切り換えるイネーブルスイッチ３１６と、前記操作可能範囲内のロボットが作動状態となる区間におけるイネーブルスイッチ３１６の操作量を検出する検出部と、ロボットが作動状態にある場合に、前記検出された操作量に応じて、ロボットの動作に関する物理量を調整する制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】過大力とタクトタイム増加を防ぎ、力制御に関する知識のない教示者でも直感的な操作で簡単に嵌合などの接触作業を成功率高く教示・再生できるようにする。
【解決手段】教示ペンダントに力制御設定手段と力制御手動操作手段と力制御状態表示手段と作業状態保存手段を備え、力制御設定手段は座標系の各軸方向それぞれに対する操作モード選択手段を備え、テスト運転で動作プログラムを再生している最中に、力制御手動操作手段は操作モードにしたがって位置または力指令を動作プログラムの動作に重畳して増減し動作を修正する。この重畳された修正動作によりロボット作業を適切な力加減により、オペレータの判断で作業を成功に導く。この時のデータをロボットの修正された動作プログラムデータとして再度登録し直す。再登録された動作プログラムはオペレータが適切に誘導したデータであるため成功確率が高いティーチングデータとなる。 （もっと読む）

【課題】連続的に作業指示を行うことができるロボットの遠隔操作システムを提供する。
【解決手段】本発明のロボットの遠隔操作システム１（１０００）は、第１の撮像手段１１０（４１０）と、作業指示手段１２０（４２０）と、ロボット２００と、を備える。作業指示手段は、第１の撮像手段の位置情報、作業対象物が含まれるように撮像された画像情報、作業対象物に対して実行させる作業指示情報をロボットに送信する。ロボットは、作業指示手段から受信した第１の撮像手段の位置情報に基づいて移動し、周辺情報取得手段２５０、２６０でロボットの周辺の情報を取得し、取得した周辺情報と作業指示手段から受信した画像情報との照合結果から作業対象物の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて作業対象物に近づき、作業指示手段から受信した作業指示情報に基づく作業を作業対象物に対して実行する。 （もっと読む）

【課題】操作者が操作部を正常に操作できない状態となったときにそれを迅速に検知し、表示物の意図しない動きを防ぐ。
【解決手段】ディスプレイ４と、操作者Ｂの頭部Ｃに装着される頭部装着部５と、操作者Ｂの操作によりディスプレイ４上に表示された表示物２に対する操作信号が入力される操作部６と、頭部装着部５と操作部６との相対位置を検出する相対位置検出手段８，１２と、該相対位置検出手段８，１２によって検出された相対位置に基づいて、操作部６に入力された操作信号に従って表示物２の動作を制御する第１の制御モードと、操作部６に入力された操作信号に対して制限をかけて表示物２の動作を制御する第２の制御モードとを切り替えて表示物２を制御する制御部７とを備える操作入力装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】有線型の教示装置を引き続き使用しつつ無線通信機能を実現して導入コストを抑制できるとともに、ケーブルの取り回しの煩雑さを解消し、なおかつ作業者に無線化に伴う負担を強いることがないロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット１と、ロボット１の教示や操作に用いる教示装置３と、ロボット１および教示装置３と接続されてロボット１を制御するロボット制御装置２とを備え、教示装置３は、教示装置３とは別体であって、ケーブル４１を通じて教示装置３に接続される無線化装置４を介してロボット制御装置２との間で無線通信を行う。 （もっと読む）

【課題】
操作装置と可動機械制御装置とを非接続状態としても可動機械を稼働させる場合において、接続状態に戻す際に、非常停止機能の安全性を確認するために可動機械を停止する必要があった。
【解決手段】
半導体スイッチ３４，３４Ａは、教示操作装置５０が非接続状態において、オン作動すると、リレーＲＹ１，ＲＹ３を励磁して非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２が外されたことによるロボットＲの停止を無効化する。診断回路４０，４０Ａは、半導体スイッチ３４，３４Ａがオン作動している期間に、メーク接点ＲＹ１ａ，ＲＹ３ａがオフ作動しない範囲で半導体スイッチ３４，３４Ａの診断を行う。教示操作装置５０を接続状態に戻す際に可動機械を停止することなく非常停止機能の安全性を診断することができる。 （もっと読む）

【課題】オペレータがペンダントを操作してロボット本体のマニュアル動作を実行させる際に、オペレータの主観によることなく、一意的にペンダントの向きとロボット座標系とを対応させて移動方向の指示操作を行う。
【解決手段】ロボットコントローラ３は、ペンダント４のカメラ１７によりロボット本体２の撮影画像データを取込むと共に、ロボット本体２の現在の位置姿勢情報から、３Ｄモデルを作成する。３Ｄモデルを、カメラ１７による撮影画像と最も類似性が高くなるまで視点移動により動かし、探し出された最も類似性の高い視点をペンダント視点とする。ロボット座標系と、ペンダント４のタッチパネル１４の軸系とのズレ量を設定する。ペンダント４のタッチパネル１４により指示操作される移動方向を、設定されたズレ量に応じてロボット座標系での移動方向に変換することでロボット本体２（手先）の移動方向に同期させる。 （もっと読む）

【課題】ロボット同期化装置及びその方法を提供する。
【解決手段】本発明の一実施形態によるロボット同期化装置は、仮想ロボットを操作する命令を入力され、入力された操作命令に基づいて、実機ロボットの物理的なモデル及び動作が定義されたデータを基に仮想ロボットの動作をモデリングし、モデリングされた仮想ロボットを出力する。 （もっと読む）

【構成】 裁断機は、裁断ベッドと裁断ヘッドとを備えた裁断機本体と、裁断機に固定のコントローラと、方向指示入力部を備えたハンディコントローラとを備えている。裁断機に対するハンディコントローラの位置、あるいはハンディコントローラの方向を検出し、検出した位置あるいは方向に従って、方向指示入力部の設定を切り替える。
【効果】 裁断機のいずれの側からハンディコントローラを操作する場合でも、手前と奧及び右と左の関係が作業者の感覚と一致する。 （もっと読む）

【課題】操作者の入力操作を受け付けるための入力受付画面を複数の単位画面に分割して表示する場合において、一連の入力操作を行う際に表示画面の切り替え操作を頻繁に行うことを抑制することができるペンダントを提供する。
【解決手段】制御部４１は、機能設定入力部４２が操作を受け付けた際に表示部１２に表示されている単位画面を操作履歴画面として記憶部４５に順次記憶させ、今回記憶した単位画面と前回記憶した単位画面とを順不同に組み合わせたものを特定画面パターンとして記憶部４５に記憶させる。制御部４１は、同じ単位画面の組み合わせの特定画面パターンが２つ以上記憶されている場合に、単位画面の相互間で画面表示の切り替えを可能とするリンクボタンを生成可能とする。 （もっと読む）