【課題】双腕ロボットの稼動中に、人が双腕ロボットの側方から近づいても衝突することがなく、双腕ロボットと人とが混在して安全に作業を行うことを可能とすることにある。
【解決手段】腕３を胴体１の左右両側にそれぞれ配置した双腕ロボットの肩幅空間を制限する装置において、腕３の肩関節１３を、肩ヨー軸１３ａと肩ピッチ軸１３ｂとで構成し、腕３の先端部が双腕ロボットの前方の所定範囲内に位置するように肩ヨー軸１３ａの可動範囲を制限する肩ヨー軸可動範囲制限手段を具えたことを特徴とするものである。 （もっと読む）

【課題】橋梁桁内等の狭くかつ支持床のない空間で使用することができ、さらに容易に持ち運ぶことができるグラインダ保持装置を提供する。
【解決手段】ディスクグラインダ１１を保持する保持器具１２と、固定部１６により被研削物の周囲の構造物４に固定支持されるとともに、保持器具１２を分離可能に搭載するアダプタ１４とを具え、保持器具１２は、ディスクグラインダ１１を研削ディスク１１ａの研削面が上向きとなるように固定保持するホルダ２２と、一端部にハンドル２６を有し他端部をホルダ２２に固定されたアーム２８と、アダプタ１４に対し研削対象表面６に平行な所定方向へ案内されて移動する移動部２４と、ホルダ２２と移動部２４との間に介装され、ホルダ２２を移動部２４に対して上下方向に平行移動させる伸縮機構３０と、ホルダ２２を移動部２４に対して上記所定方向と直交する軸線周りに上下方向に傾動させる傾動機構３４とを有する。 （もっと読む）

【課題】減速比が大きくかつ小型で無負荷ランニングトルクの小さい減速機の実現。
【解決手段】各々楔状をなすとともに厚い側の端面にボール溝を持つ複数のセグメント５をボール溝が所定の中心軸線Ａ周りに螺旋状に連続して歯溝を形成しかつその中心軸線が屈曲可能なように互いに重ねて連結するとともに、それらのセグメントを両端部の軸部材７に連結してなるウオーム１と、ボール溝からなる歯溝２ｃを有するウオームホイール２と、ウオームホイールを回動可能に支持するとともに、ウオームの複数のセグメントで歯溝を形成する部分がウオームホイールに沿って曲がってボールを介してウオームホイールの歯溝に噛合するように、ウオームの両端部の軸部材をそれぞれ回転可能に支持する支持部材３と、ウオーム１の歯溝とウオームホイール２の歯溝とで画成される通路に複数のボール１４を循環させるボール循環通路４とからなるボール循環型ウオーム式減速機。 （もっと読む）

【課題】ロボットの重量をできるだけ増やさずにバランスを取るために脚付根部からバラストまでのモーメントアームを長く取るとともに、末端寄りのフレームを動かしてもバラストが振り回されることがないようにしてロボットの制御を容易なものとすることにある。
【解決手段】水平方向に延在する体を持つ歩行型ロボットである恐竜型ロボットにおいて、前記体の、左右後脚によって直接支持されるフレーム３ｂの前後端部にバランス調整用のバラスト９，１０を搭載したことを特徴とする歩行型ロボット用バランス構造である。 （もっと読む）

【課題】内骨格状のフレームを持つ歩行型内ロボットの関節を駆動するモータやその制御用の制御機器等の発熱体の冷却用の通気経路や吸排気口を常時安定して確保することにある。
【解決手段】ロボットの機能に対応する形状のフレーム３を持つ内部構造物２と、前記内部構造物を覆って当該ロボットの外形を任意の形状にする柔らかい素材の外装１と、を具える歩行型ロボットにおいて、前記フレーム３内に前記内部構造物２のうちの発熱体としてのモータ４や制御機器５の冷却用の通気経路６を設けたことを特徴とする、歩行型ロボット用冷却構造である。 （もっと読む）

【課題】内骨格型ロボットの外装の位置の保持や外装の自重の分散を良好に行うとともに、内部構造物の設計変更にも容易に対応可能にすることにある。
【解決手段】ロボットの機能に対応する形状のフレームを持つ内部構造物２を柔らかい素材で覆って当該ロボットの外形を任意の形状にする内骨格型ロボット用外装１において、前記内部構造物２と当接する部分の少なくとも一部を形成するパッド１ｄ，１ｅ，１ｆを、当該外装１の外部形状を形成する肉部１ａの素材の発泡ウレタンフォームより反発弾性率が低い素材である低反発弾性フォームで形成することを特徴とする、内骨格型ロボット用外装である。 （もっと読む）

【課題】搭乗型ロボットの優位性と自律制御型歩行ロボットの優位性とを兼ね備えた歩行ロボットを提供する。
【解決手段】自律制御型の歩行ロボット１００ａの下半身胴体部１１１ａに搭乗者１２３を載せるための搭載スペース１１７を設け、そこに椅子１２２を配置する。歩行ロボット１００ａは、自律制御型であるので、搭乗者１２３が細かい操縦操作を行わなくても搭乗者１２３を載せた状態で歩行を行い、搭乗者１２３を運ぶことができる。また、歩行ロボット１００ａが人型ロボットをベースにしたものであると、手を使った荷物の運搬や歩行時に搭乗者１２３を補助的に支えるといったことを行うことができる。 （もっと読む）

【課題】２足歩行型の人型ロボットの姿勢維持に伴う高負荷状態を緩和し、且つ２足歩行型の人型ロボットの優位性も生かすことができる技術を提供することを目的とする。
【解決手段】２足歩行が可能な人型ロボット１００の下半身胴体部１０２の背面に人型ロボット１００と同様な下半身を備えた歩行ロボット用付加装置２００を着脱可能とする。２足歩行が生かせる状況では、歩行ロボット用付加装置２００を取り外して人型ロボットとして稼働させ、４足歩行で構わない状況においては、歩行ロボット用付加装置２００を装着して、４足歩行型の移動ロボットとする。２つの態様を状況に応じて使い分けることで、人型ロボット１００の汎用性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットにおいて、熱伝導部材の組み付けが容易で、かつ充分冷却可能な冷却装置を提供する。
【解決手段】人型歩行ロボットの上腕部３ａ内の複数のＣＰＵ５ａから出る熱をヒートシンク３ｆから外部に放熱する移動ロボット用放熱構造において、ＡＦ点未満の温度からそのＡＦ点以上の温度まで昇温すると変形形状から所定元形状に復元する形状記憶特性を持つ材料からなる二枚の伝熱板８ａと、ヒートシンク３ｆに熱伝導可能に取り付けられ、ＡＦ点未満の温度ではＣＰＵ５ａに所定接触圧より低い接触圧で接触し、ＡＦ点以上の温度になると上記伝熱板８ａの所定元形状へ復元しようとする変形によりそれら伝熱板８ａ自体が附勢されてＣＰＵ５ａに所定接触圧以上の接触圧で密接して伝熱する熱伝導部材８と、を具える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節機構において、省スペースに収めることができるコンプライアンス機構を提供する。
【解決手段】ベース部２０２に第１指部２０３を軸支する構造において、ウォームホイール２０７の内部に第１指部２０３の動きに連動して変形する歪リング２０８を配置する。ウォームホイール２０７がベース部２０２内のサーボモータによって駆動され回転すると、歪リング２０８を介して駆動力が第１指部２０３に伝わり、負荷に応じて歪リング２０８が変形する。そして、さらにウォームホイール２０７が回転すると、案内ガイド用スリット２２０の端部にストッパ用突起２１９が接触して、ウォームホイール２０７から第１指部２０３に直接力が伝わる。案内ガイドスリット内でストッパ用突起２１９が移動できる範囲においては、変形可能な歪リング２０８を介して駆動力が伝わるので、第１指部２０３の動きがコンプライアンスを伴ったものとなる。 （もっと読む）