【課題】装置の大型化、高コスト化を招くことなく、目的の被写体を的確に検出することによって、その目的の被写体に関して精度の高い距離画像を生成できるようにすると共に距離画像を短時間で生成できるようにした距離画像生成方法及びその装置を提供する。
【解決手段】
カメラ１０には２つの撮像部ＰＡ、ＰＢが設けられ、撮像部ＰＡと撮像部ＰＢから、可視の波長域の光により結像された画像が取り込まれ、これらの画像によりステレオマッチング法を用いて距離画像Ａが生成される。一方、撮像部ＰＢは、赤外光により結像された画像を取り込むことができ、赤外光照射部１８から被写体に照射されて反射した赤外光による赤外画像が取り込まれ、ＴＯＦ法を用いて距離画像Ｂが生成される。まず、ＴＯＦ法を用いた距離画像Ｂが生成され、その距離画像Ｂにより主要被写体が検出される。そして、検出された主要被写体の画素範囲においてステレオマッチング法を用いた距離画像Ａが生成される。 （もっと読む）

【課題】高炉炉頂に配した一対の赤外線カメラによる装入物層上面の温度パターン情報から、高炉の三次元的な装入物プロフィルを測定する手段を提供する。
【解決手段】高炉内装入物全面からの赤外光を受光する赤外線カメラを用いた二次元温度パターン検出器を一対高炉に配設して、異なる方向からの同一時刻の装入物上面の温度パターン情報を取得し、この両検知器の二次元温度パターンにおいて、等温線上の特徴部分を定め、該特徴部分上の任意の点Ｐを選び、前記両検知器の画像における前記点Ｐの位置の対比から、点Ｐの三次元的位置を算定し、複数の前記特徴部分の位置情報から、炉内の装入物層上面の形状を作図する高炉装入物プロフィルの測定方法及び測定装置。 （もっと読む）

【課題】光を投光して種々の対象物との距離又は傾きを検出可能な前方車両認識装置を提供すること。
【解決手段】投光パターン２０が投光された対称物を撮影し、撮影された投光パターン２０の形状に基づき対象物との距離Ｌ又は傾きθを検出する車両認識装置１において、投光パターンを投光するための複数の点灯パターンを記憶した点灯パターン記憶手段１３ｂと、撮影された投光パターン２０の検出状態に基づき点灯パターンを変更する変更手段１４ａと、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】目標物までの距離や方向を簡易に判別可能な目標物判別システム、目標物判別方法および目標物判別制御プログラムを得る。
【解決手段】目標物には上発光体２２１、左発光体２２４および右発光体２２５が三角形の頂角の３点のように配置されている（Ａ）。ロボットは目標物に対して左右にずれた位置にいると左発光体２２４と右発光体２２５の間隔が縮まる（Ｂ）。どちら側にいるかは更に左右に位置をずらせば分かる（Ｃ、Ｄ）。また、目標物に対する距離は、たとえば三角形の大きさや面積、辺の長さにより求めることができる。 （もっと読む）

【課題】光が照射された被写体から得られる出射光を撮影し、被写体の奥行き距離を簡便に測定することのできる画像撮像装置及び距離測定方法を提供する。
【解決手段】第１の波長を有し、光軸と垂直な面において第１の強度分布を有する第１の照射光と、第１の波長とは異なる第２及び第３の波長を有し、光軸と垂直な面において第１の強度分布とは異なる第２の強度分布を有する第２の照射光とを、同時に被写体に照射する照射部と、被写体から得られる出射光から、第１の波長を有する第１の出射光と、第２の波長を有する第２の出射光と、第３の波長を有する第３の出射光とを光学的に分離する分光部と、それぞれの強度を撮像及び検出する撮像部及び光強度検出部と、第１、第２及び第３の出射光の強度に基づいて被写体までの奥行き距離を算出する奥行き距離算出部とを備えた。これにより、被写体の奥行き距離を簡便に測定することができる。 （もっと読む）

【課題】複数の遠赤外線撮像装置の出力値を、同一の対象物に対しては略一致するように補正することができる遠赤外線撮像システム及び遠赤外線撮像方法を提供する。
【解決手段】 マトリックス状に配列された撮像素子を有し、車両の周辺の画像を撮像した画像データを前記撮像素子の出力値として取得する複数の遠赤外線撮像装置が相互にデータ通信可能に接続してあり、撮像された画像に基づいて撮像素子ごとに出力値を補正して出力する。一の遠赤外線撮像装置は、画像中の路面を示す領域を設定し、設定された路面を示す領域の出力値の平均値を算出し、他の遠赤外線撮像装置へ送信する。他の遠赤外線撮像装置は、算出された平均値を受信し、画像中の路面を示す領域を設定し、設定された路面を示す領域の出力値の平均値を算出し、両平均値を略一致させるオフセット補正値を算出して、出力値を補正する。 （もっと読む）

【課題】 使い勝手が良く、カメラによる撮影時にも距離計測が可能なカメラ用距離計測装置およびそのカメラ用距離計測装置を備えたカメラシステムを提供すること。
【解決手段】 外部装置を装着するための装着部を備えたカメラに着脱可能なカメラ用距離計測装置であって、視差を有する少なくとも２枚の画像を生成する撮像部と、撮像部により生成した画像に基づいて、対象物までの距離を計測する計測部と、装着部に接続可能な接続部とを備える。なお、計測部による計測結果に基づく情報を表示する表示部をさらに備えても良い。また、カメラとの間の通信を行う通信部をさらに備えても良い。 （もっと読む）

【課題】測距対象物に対する太陽光などの背景光の明るさが変化した場合でも、測距対象物に照射した光（照射光）を精度よく抽出できるようにする。
【解決手段】波長間情報算出部１５で算出した第１の波長（照射波長）と第２の波長（非照射波長）間における輝度値の比に基づいて、波長設定部１６で設定した非照射波長の輝度値に応じた照射波長の照射光に対する輝度値を算出し、算出した照射波長に対する輝度値と照射光を照射したときにおける照射波長の輝度値との差に基づいて、照射装置５から測距対象物としての先行車Ａに照射した照射光ａを抽出する照射光抽出部１８を備えている。 （もっと読む）

【課題】外光中の赤外光成分による影響を小さくして、距離画像の精度を向上させる。
【解決手段】赤外線発光ダイオードによって、第１の波長域を有する赤外光を所定周期で変調して被写体に照射する。被写体により反射された赤外光を赤外光用撮像素子８で撮像する。その際に、ＩＲ１画素１９で第１の波長域の赤外光を所定期間だけ受光し、ＩＲ２画素２０で第１の波長域近傍の第２の波長域の赤外光を所定期間だけ受光する。そして、赤外光用撮像素子８から出力された赤外撮像信号のＩＲ１画素１９の画素値から、このＩＲ１画素１９に隣接する４個のＩＲ２画素２０の画素値の平均値を減算し、得られた画素値により、被写体までの距離を画素値によって表す距離画像を作成する。 （もっと読む）

【課題】高精度に目標との距離を得ることができる測距装置を提供する。
【解決手段】光を受光し、光の強さに応じたレベルの信号を出力する受光手段と、受光手段に対し直接発光する第１の発光手段と、受光手段が目標からの反射光を受光可能なように、目標に対し発光する第２の発光手段と、受光手段が受光したタイミングを、受光手段が出力した信号に基づいて取得すると共に、第１の発光手段及び第２の発光手段の発光の開始及び停止の制御を行う制御手段と、を有し、制御手段は、第１の発光手段を所定時間発光させることにより受光手段が受光した第１のタイミングを取得し、第１の発光手段の発光を停止させた後に第２の発光手段を発光させることによる反射光を受光手段が受光した第２のタイミングを取得し、第１のタイミング、第２のタイミング及び所定時間に基づいて目標との距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】外光中の赤外成分による距離画像の劣化を防止することができる、可視光画像同時取得型の距離画像センサを提供する。
【解決手段】可視光および赤外光の撮像が可能な単板構成の固体撮像装置により、１フレーム走査期間ごとに可視光および赤外光の撮像を行いながら、撮影対象空間へのＩＲパルスの照射を１フレーム走査期間おきに行う。可視光画像を１フレーム走査期間ごとに生成するとともに、ＩＲパルスの照射時の撮像によって得られたＩＲ画素信号（Ｓ１_ＩＲ）からＩＲパルスの非照射時の撮像によって得られたＩＲ画素信号（Ｓ２_ＩＲ）を減算することによって、外光中の赤外成分による影響を排除した距離画像を１フレーム走査期間おきに生成する。 （もっと読む）

本発明は、伝搬時間原理に従って非接触様式で距離を光電式に測定する方法において、センサユニットからの物体の距離が、開始信号と、物体によって反射された光測定パルスから得られるエコー信号との時間差から求められる方法に関する。時間差を求めるために、次の、ａ）開始信号およびエコー信号をデジタルクロックと比較することにより、デジタル未処理値が得られるステップと、ｂ）開始信号とデジタル未処理信号の始まりとの初期時間差、およびエコー信号とデジタル未処理信号の終わりとの最終時間差が、少なくとも２つの細密補間回路を用いて求められるステップと、ｃ）アナログ信号に対応する初期差または最終時間差が、細密補間回路に導入されて、デジタル初期時間差またはデジタル最終時間差に変換されるステップとが実施される。前記方法は、細密補間回路を自動的に較正するために、ステップａ）〜ｃ）に従って複数回の測定が実施され、また特定の値間隔内で初期時間差および最終時間差について値が測定される可能性に対して均一な分布であると考えることによって、細密補間回路の特性線の非直線性および／またはドリフトの補正が計算されることを特徴とする。本発明は、伝搬時間原理に従って非接触様式で距離を光電式に測定するための装置にも関する。
（もっと読む）

【課題】反射光の受光強度を低下させることなく、散乱光の受光を大幅に抑制可能な距離測定装置を提供する。
【解決手段】受光部２０（受光側レンズ２１）を発光部１０（発光側レンズ１１）から離して配置し、受光側レンズ２１（受光面）の周縁の発光部１０側端に、遮光板３０を立設する。水滴による散乱光の受光強度が受光部２０のノイズレベル以下となる距離をｄ、発光部１０による探査光の出射方向と受光面の法線方向とがなす角をθ、特定方向に収束する散乱光の偏角の下限をαとして、発光側レンズ１１の中心から受光側レンズ２１の周縁までの最短距離Ｋは、Ｋ≧ｄ×ｓｉｎ６°を満たし、受光面の直径Ｄ、及び遮光板３０の高さＬ１は、Ｄ／Ｌ１≦ｔａｎ（α−θ）を満たすように設定する。 （もっと読む）

【課題】２つの独立したカメラの光軸を平行に配列したカメラモジュールにより、三角測量法を用いて被写体距離を算出する場合、複雑な補正を必要とし、時間的な安定性や周辺温度に対する安定性に欠けるという問題があった。
【解決手段】レンズアレイ（１１）として一体化された複数のレンズ（１２ａ、１２ｂ）と、これらのレンズにより撮像された被写体像を検出する複数の撮像領域（１７ａ、１７ｂ）が単一の半導体ウエハー上に形成された固体撮像素子（１６）とを有する複眼式カメラモジュールとすることで、簡単な初期補正のみで経時変化や周辺温度変化に対して安定で高精度な被写体距離の測定が可能である。 （もっと読む）

【課題】近距離（数十メートル以下）におけるコーナーキューブを用いた距離測定を行いやすくした合焦式距離測定装置を提供すること。
【解決手段】レーザダイオード７から射出される測定光束は、レーザダイオード７と対物レンズ１との間に拡散板１２を配設することにより、対物レンズ１を介してコーナキューブ１０上にデフォーカス状態で照射される。コーナーキューブは、反射後の反射光束のデフォーカス状態を保持する。コーナキューブ１０から反射出射された反射光束は、対物レンズ１によりアバランシェフォトダイオード８上に集光される。コーナキューブ１０に揺れが生じても、コーナキューブから反射射出される光束が示される範囲内にあれば、反射光束はアバランシェフォトダイオード８で受光される。 （もっと読む）

【課題】広画角を実現しつつ、高精度な測距が可能で、かつ視認性に優れた撮像装置を提供する。
【解決手段】複数の光学系１１ａ、１１ｂと、これらに対応した複数の撮像領域を含む固体撮像素子１２とを備えたカメラモジュール１と、複数の光学系２１ａ、２１ｂと、これらに対応した複数の撮像領域を含む撮像素子２２とを備えたカメラモジュール２と、複数の光学系３１ａ、３１ｂと、これらに対応した複数の撮像領域を含む撮像素子３２とを備えたカメラモジュール３と、撮像素子１２、２２、３２から出力される複数の画像信号を取得する信号取得部と、各画像信号を演算処理する演算処理部とを備え、カメラモジュール１、２、３が分担して被写体を撮像する。 （もっと読む）

【課題】試料測定領域の各点で良好にフォーカスの合ったマッピング測定を行うことのできる赤外顕微鏡を提供すること。
【解決手段】赤外顕微鏡１０は、測定領域からの光を集光する顕微手段１８と、測定領域の画像を取得する可視画像検出手段２４と、試料を載置するステージ２６と、顕微手段１８とステージ２６との距離を変更する駆動手段２８と、駆動手段２８を制御して顕微手段２８とステージ２６との距離を変更し、異なる複数の距離で測定領域の可視画像を取得する合焦データ取得手段３４と、複数の距離で取得した可視画像の情報から、各測定点における合焦距離を演算する合焦距離演算手段３８と、を備える。そして、赤外顕微鏡１０は各測定点の合焦距離に基いてマッピング測定を行う。 （もっと読む）

【課題】２つの撮像装置の撮像画像から対象物を抽出する領域を可変的に設定するようにしつつ、視差に基づく対象物の距離の測定を精度よく行うことを可能とする。
【解決手段】２つの撮像装置２Ｒ，２Ｌの撮像画像のそれぞれに対象物を抽出するための対象物抽出領域を設定する。各撮像画像における基準画像領域の位置データと、基準画像領域における対象物の視差と距離との関係を規定する基準パラメータとがあらかじめ記憶手段に記憶保持されている。設定された対象物抽出領域における対象物の視差と距離との関係を規定するパラメータを、各撮像画像における対象物抽出領域と基準画像領域との位置関係と、基準パラメータとに基づいて決定し、この決定したパラメータを基に、対象物の視差から対象物の距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】１つの撮像素子によって、所定露光時間の露光期間において、特定光源以外の光
の被写体からの反射光と、特定光源の光及び特定光源以外の光の両方の被写体からの反射
光とを含む複数種類のの反射光を撮像することが可能な撮像素子及び撮像装置、並びに前
記撮像結果に基づき被写体と特定光源との距離を推定することが可能な撮像システムを提
供する。
【解決手段】撮像システム１００を、特定光源１６の点灯及び消灯を制御すると共に、特
定光源の点灯及び消灯に同期して被写体を撮像する撮像装置１と、当該撮像装置１からの
投光画像データに基づき、特定光源１６と被写体との間の距離を推定する距離推定処理、
撮像画像の表示処理等を行うホストシステム２とを含んだ構成とした。 （もっと読む）

【課題】小型、薄型、低コストの構成で、対象物までの距離を高精度に測定できるカメラモジュールを提供する。
【解決手段】対象物からの光を透過させる複数のレンズを同一平面上に配置し一体化したレンズモジュールと、複数のレンズを透過した光を受光する複数のの撮像素子と、複数の撮像素子の内、少なくとも２つの撮像素子により検出された画像情報に基づいて、前記対象物までの距離を演算により求める演算回路とを有する。 （もっと読む）