【課題】背景光による測定誤差の少ない少数ロットのシステムを安価に組み立てられる測距装置を提供する。
【解決手段】発光ダイオード１１から出力した検知光を測定対象Ａ１に向かって射出し、検知光の反射光をレンズ１３で収束してリニアセンサ１４の検知面１４ａに収束スポットＳＰを形成させる。演算素子１５は、リニアセンサ１４からシリアルデータで出力される１０２個の受光素子１８のそれぞれの受光量の数値データを用いて収束スポットＳＰの受光量ピークを識別して、測定対象Ａ１までの距離を演算し、演算結果を出力端子ＯＵＴ１〜ＯＵＴ４を通じて４ビットのパラレルデータで出力する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、物体と車両との位置関係を当該車両の運転者が容易に把握することができる、運転支援装置および赤外線投光器を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、赤外線投光器（１２）、赤外線カメラ（１３）、表示部（１４）を備える。赤外線投光器（１２）は、車両の前方に向けて赤外光を照射する。赤外線カメラ（１３）は、少なくとも赤外線領域に感度を有し、車両の前方を撮像する。表示部（１４）は、赤外線カメラ（１３）が撮像した画像を表示する。また、赤外線投光器（１２）は、車両前方に存在する物体に向けて赤外線を照射したとき、車両から当該物体までの距離に応じて間隔が変化する２つの影を当該物体の表面に投影する。 （もっと読む）

【課題】コンパクトで、車両などに搭載して使用することのできる、反射鏡を使用した結像光学系を提供する。
【解決手段】本発明による結像光学系は、３枚の反射鏡（１０３、１０７、１０９）を備え、視野中心の光軸をＺ軸とする、ＸＹＺ直交座標系を定めた場合に、ＸＺ断面において光軸の向きを維持しながら、ＹＺ断面において光軸の向きを変化させ、視野中心の光軸と像面の光軸とが平行となるように構成し、収差を小さくするように、少なくとも一つの反射鏡のＹＺ断面の形状を、それぞれの反射面のローカル座標のＺ軸に関して非対称としたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】赤外線光量の小さい環境や、赤外線の反射率の低い対象物の場合、赤外線ステレオカメラによる測距はテクスチャ情報が少ないため測距精度が低くなる。この場合、可視光量は多く、可視光線の反射率は高い対象物であれば、可視光ステレオカメラを用いることでテクスチャ情報が増加し、精度の高い測距が可能になる。一方、赤外線光量が多く、赤外線の反射率の高い対象物であり、可視光量は少なく、可視光線の反射率は低い対象物であれば上記と逆の状況になる。
【解決手段】赤外線ステレオカメラ（３）と可視光ステレオカメラ（５）とを両方具備し、周辺の光量もしくは相関演算の一致度評価値に応じて上記２つのカメラを切替えることにより、周辺光量の変化による測距精度のばらつきが低減される。 （もっと読む）

【課題】 赤外線などの不可視光を用いても光軸の調整を容易に行うことができるヤードクレーンの距離測定装置および、ヤードクレーン、距離測定装置の光軸調整治具および距離測定装置の光軸調整方法を提供する。
【解決手段】 不可視光を出射する光源部と、出射された不可視光を反射する反射部４１と、出射された不可視光の反射を妨げる遮蔽部４２とを有し、光源部から見た反射部４１と遮蔽部４２との相対位置が変更可能とされたターゲット２２と、反射された不可視光を検出する検出部と、が設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ステレオ画像対の対応の画素をリアルタイムで正確にマッチングする装置を提供する。
【解決手段】補正されたステレオ画像対の画素対をマッチングする装置は、レンジカメラ画像内の画素をステレオカメラシステムの左右の画像中の画素にマッピングし、レンジカメラ画像内の画素の画素値をしきい値と比較するための前景／背景マッピングモジュール１４６と、前景／背景マッピングモジュール１４６に応答して、比較手段の比較結果により、第１の画像内の画素に対応する第２の画像内の画素について、第１のディスパリティ探索又は第２のディスパリティ探索を選択的に行うためのディスパリティ探索モジュール１４８とを含む。 （もっと読む）

【課題】クロマティックポイントセンサに改良された精度とロバスト性を与える。
【解決手段】距離測定はプロファイルデータの決定されたピーク位置指標座標ppicと共に変化する方法で選択された強度プロファイルデータの距離を示す下位セットに基づく。ppicはプロファイルデータピークの位置を指示する。特定のppicを持つプロファイルデータに対して、その距離を示す下位セットが同じ特定のppicによって指示される特定の指標に固有なデータ限定パラメータに基づいて選択される。特定のppicによって指示された指標に固有なデータ限定パラメータの各セットが、そのppicを持つプロファイルデータに対応する距離校正動作に際して使われる距離を示すデータの下位セットを特徴付ける。データの距離を示す下位セットが全体的な強度の変動及び検出器バイアス信号レベルの変動に係わらず校正動作の間に使われる対応する距離を示すデータの下位セットと同様に補償される。 （もっと読む）

【課題】スリット光を用いた三角測量において、被検物によってスリット光が正反射された場合においても、被検物の形状を部分的に欠落することなく測定する。
【解決手段】
この３次元形状測定装置１０は、第１投光部１１、第２投光部１２、撮像部１３、および画像処理部１４を備える。第１投光部１１と第２投光部１２とは、異なる照射角で被検物１を照射するので、一方からのスリット光が正反射したとしても、それと同時に他方からのスリット光が正反射することはない。よって、正反射が生じていない方の投光部の照射光の反射光を撮像した画像を採用し、被検物１の３次元形状を解析する。本発明は、スリット光を用いた三角測量により被検物の３次元形状を測定する測定装置に採用することができる。 （もっと読む）

【課題】 従来に比べて少ない演算量で、車両に搭載された２つの撮像装置の光軸間平行度ずれに起因する誤差を補正して正確な視差を算出し、距離検出精度を向上させることできる距離検出装置を提供する。
【解決手段】 時刻ｔ０及びｔ１において、静止対象物の視差δｄ（ｔ０）δｄ（ｔ１）の検出を行うとともに、時刻ｔ０からｔ１までの車両の走行距離Ｌを算出する。検出視差δｄ（ｔ０）、δｄ（ｔ１）及び走行距離Ｌに基づいて、カメラ１Ｒ、１Ｌの光軸間平行度ずれに起因する誤差を視差オフセット量Ｄ（φ）として求め、視差オフセット量Ｄ（φ）により検出視差δｄを補正する。時刻ｔ０からｔ１までの時間Ｔｍは車速ＶＣＡＲが高いほど短くなるように設定される。 （もっと読む）

【課題】撮像装置に入射する光線軌跡を検出して撮像装置の位置と方位を校正する手段を提供すること。
【解決手段】撮像系校正装置は，２ヶ所以上でのパターン板のパターンを撮像装置により観測して画像入力する画像入力手段と，該パターン板に固定構造化パターンもしくは時系列変化するパターンを表示する為のパターン発生手段と，該画像入力して得た観測画像の少なくとも２点以上の画素に対応する該各パターン板上の対応位置を同定する対応付け手段を有し，かつ，該各画素に対応する該各パターン板の位置を使って該各画素への光路軌跡を算出する光線算出手段と，該光路軌跡を使って該撮像装置の外部パラメータもしくは内部パラメータもしくは両パラメータを校正するパラメータ算出手段を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ステレオマッチングによる距離画像を精度良く生成する。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから第１の距離画像Ｄ１を生成する。撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が第２の距離画像Ｄ２を生成する。画素値変更部４０が、第１の距離画像Ｄ１および第２の距離画像における対応する画素の画素値の差分値を算出し、差分値がしきい値を超える第２の距離画像Ｄ２における画素を誤対応画素として検出し、誤対応画素の画素値を所定の画素値に変更する。 （もっと読む）

【課題】ステレオマッチングにより距離画像を生成する際に、立体撮像装置から被写体までの距離が大きくても、距離画像を精度良く生成する。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから距離画像Ｄ１を生成する。基線長変更手段３８が、第１の距離画像に基づいて被写体までの距離である被写体距離を算出し、被写体距離が大きいほど撮像部２Ｂ，２Ｃ間の距離である基線長を大きくするよう変更する。基線長の変更後、撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が距離画像Ｄ２を生成する。 （もっと読む）

【課題】 出力飽和を抑制しつつ、正確な測距が可能な測距装置を提供する。
【解決手段】 測距装置は、変調した光を対象物Ｈに照射し、対象物Ｈで反射された光の入射に応答して発生したキャリアを時分割で振り分け、振り分けられたキャリアの電荷量に基づいて、対象物Ｈまでの距離ｄを求める測距装置において、振り分けられたキャリアをそれぞれ蓄積する複数のキャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂと、キャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂに蓄積されたキャリアの電荷量に対応する出力電圧Ｖ_ＯＵＴ１，Ｖ_ＯＵＴ２のいずれかが、閾値Ｖｔｈを超えたかどうかを判定する比較器ＣＯＭＰ１，ＣＯＭＰ２と、出力電圧Ｖ_ＯＵＴ１，Ｖ_ＯＵＴ２のいずれかが、閾値Ｖｔｈを超えた旨を、比較器ＣＯＭＰ１，ＣＯＭＰ２が示す場合には、それぞれのキャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂの入力側端子Ｐ１，Ｐ３を、それぞれのキャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂの蓄積電荷量が減少するよう、一定電位Ｖ_Ａに接続するスイッチＱａ，Ｑｂを備えている。 （もっと読む）

【課題】 正確な測距を行うことが可能な測距センサ及び測距装置を提供する。
【解決手段】 光感応領域１G内でイオン化された不純物によるポテンシャルφ_PGと、第１及び第２半導体領域ＦＤ１、ＦＤ２内でイオン化された不純物によるポテンシャルφ_ＦＤ１，φ_ＦＤ２の差は、光感応領域と第1及び第2半導体領域で導電型が異なるので、これらの導電型が同一の場合よりも、大きくなる。このようにポテンシャルの差がある状態で、光感応領域１Ｇの導電型を半導体基板１Ａ，１Ａ’と同一のＰ型とし、その不純物濃度を低下させると、光感応領域１Ｇにおけるポテンシャルの横方向分布が、一方向のみに傾斜しやすくなる。光感応領域１Ｇ内で発生したキャリアが第1半導体領域ＦＤ１及び第2半導体領域ＦＤ２内に確実に流れ込みやすくなり、光感応領域１Ｇ内におけるキャリアの残留を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】ＴＯＦ方式により測距を行うための撮像手段と、ステレオマッチングにより測距を行う撮像手段を備えた立体撮像装置において、被写体への測距光の照射を制限できるようにする。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、第１の撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから距離画像Ｄ１を生成する。第２および第３の撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が距離画像Ｄ２を生成する。この際、第１の撮像部２Ａによる撮像前に第２および第３の撮像部２Ｂ，２Ｃにより撮像を行い、顔検出部３９がこれにより取得した画像から顔等の所定被写体を検出する。所定被写体が検出された場合には、第２および第３の撮像部にのみ撮像を行わせ、第２の距離画像生成部３２にのみ距離画像Ｄ２を生成させる。 （もっと読む）

【課題】ステレオマッチングを行う際に、対応点の探索のための演算量を低減して、精度良く対応点を求めるようにする。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから距離画像Ｄ１を生成する。撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が距離画像Ｄ２を生成する。この際、距離画像Ｄ１上において定められた基準点を基準とした所定の距離範囲内にある領域を、基準画像および参照画像の対応点の探索範囲に設定する。 （もっと読む）

【課題】 短い検出時間で正確且つ簡単に対象物までの距離を測定可能な測距装置を提供する。
【解決手段】 転送時において、外光の強度が高いほど、転送電圧の大きさを小さくすると、障壁高さが高くなり、より多くの電荷量のキャリアが、第１及び第２ポテンシャル井戸φ_ＣＤ１、φ_ＣＤ２内に残留する。単位期間は、外光の強度に依存しないで設定される。外光の強度が高いほど、多くのキャリアが残留し、最終的に読み出されるキャリアから除去される。外光が強ければ、単位期間当りの転送回数が増加し、第１及び第２ポテンシャル井戸φ_ＣＤ１、φ_ＣＤ２内に蓄積されるキャリアが飽和する前に、転送が行われる。外光が弱ければ、単位期間当りの転送回数が減少し、余分な転送を行わないことで、単位時間当たりの蓄積電荷量を増加させ、短い検出時間において検出精度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】 出力飽和を抑制しつつ、正確な測距が可能な測距装置を提供する。
【解決手段】 複数のキャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂは、それぞれ半導体領域ＦＤ１、ＦＤ２に振り分けられたキャリアをそれぞれ蓄積している。また、判定手段としての比較器ＣＯＭＰ１，ＣＯＭＰ２及び論理積回路ＡＮＤは、キャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂに蓄積されたキャリアの電荷量に対応する値（出力電圧Ｖ_ＯＵＴ１，Ｖ_ＯＵＴ２）が、全て閾値Ｖｔｈを超えたかどうかを判定している。キャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂに蓄積されたキャリアの電荷量に対応する値（出力電圧Ｖ_ＯＵＴ１，Ｖ_ＯＵＴ２）が、全て閾値Ｖｔｈを超えた旨を、判定手段が示す場合には、減算手段としてのスイッチＳＷ１ａ，ＳＷ２ａ及び電荷引き抜き用キャパシタＣ１ａ，Ｃ２ａは、それぞれのキャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂに蓄積されたキャリアの電荷量から、一定の電荷量を減じている。 （もっと読む）

【課題】計測対象空間内の被検物の距離情報、例えばその被検物が計測装置からある特定の距離だけ離れているかどうかを高速に計測する。
【解決手段】投光器１Ｌ，１Ｒは、計測対象空間内に照射光Ｌ１１〜Ｌ１３およびＬ２１〜Ｌ２３を交差するように、かつそれらの交点からの反射光のパルス間隔が交点までの距離に対応する時間間隔となるようにパルス光を投光する。撮像素子２は、計測対象空間内の被検物からの反射光を検出してその被検物の像を複数回撮像する。同期検波部３３Ａは、複数枚の画像における各画素から出力される時系列画素信号の中から、計測対象である交点までの距離に対応するパルス間隔を持つ時系列画素信号を検出する。 （もっと読む）

【課題】低コントラストの障害物を検出でき、且つノイズとなる不要なエッジ点の検出を防止することができる障害物検出装置を提供する。
【解決手段】遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌが撮像して得た画像に基づいて障害物を検出する障害物検出装置３に、撮像して得た画像を構成する各画素の画素値に基づいて各画素のエッジ強度を算出する手段と、複数の所定画像部分毎にエッジ強度の度数分布を算出する手段と、障害物の輪郭に相当する所定数のエッジ点を検出するための閾値を、前記度数分布に基づいて前記所定画像部分毎に選択する閾値選択手段と、前記所定画像部分を構成する画素の画素値及び該所定画像部分で選択された閾値を比較することにより、該閾値以上の画素値を有するエッジ点を検出するエッジ点検出手段とを備え、前記エッジ点検出手段が検出したエッジ点に基づいて障害物を検出する処理を実行する制御部を備える。 （もっと読む）