【課題】 高精度の距離検出を行うことが可能な裏面入射型測距センサ及び測距装置を提供する。
【解決手段】 裏面入射型測距センサ１は、二次元状に配列した複数の画素Ｐ（ｍ，ｎ）からなる撮像領域１Ｂを有する半導体基板１Ａを備えている。各画素Ｐ（ｍ，ｎ）からは、上述の距離情報を有する信号ｄ’（ｍ，ｎ）として２つの電荷量（Ｑ１，Ｑ２）が出力される。各画素Ｐ（ｍ，ｎ）は微小測距センサとして対象物Ｈまでの距離に応じた信号ｄ’（ｍ，ｎ）を出力するので、対象物Ｈからの反射光を、撮像領域１Ｂに結像すれば、対象物Ｈ上の各点までの距離情報の集合体としての対象物の距離画像を得ることができる。投光用の近赤外光の入射に応答して半導体深部で発生したキャリアを、光入射面とは逆側のキャリア発生位置近傍に設けられたポテンシャル井戸に引き込めば、高速で正確な測距が可能となる。 （もっと読む）

【課題】 高精度の距離検出を行うことが可能な裏面入射型測距センサ及び測距装置を提供する。
【解決手段】 裏面入射型測距センサ１は、二次元状に配列した複数の画素Ｐ（ｍ，ｎ）からなる撮像領域１Ｂを有する半導体基板１Ａを備えている。各画素Ｐ（ｍ，ｎ）からは、上述の距離情報を有する信号ｄ’（ｍ，ｎ）として２つの電荷量（Ｑ１，Ｑ２）が出力される。各画素Ｐ（ｍ，ｎ）は微小測距センサとして対象物Ｈまでの距離に応じた信号ｄ’（ｍ，ｎ）を出力するので、対象物Ｈからの反射光を、撮像領域１Ｂに結像すれば、対象物Ｈ上の各点までの距離情報の集合体としての対象物の距離画像を得ることができる。可視光励起キャリア再結合領域１Ｃにおいて不要キャリアが消滅し、フォトゲート電極ＰＧの直下領域にまで至らないため好ましく、また、近赤外光は１０μｍ以上１００μｍ以下の深さの領域で吸収される。 （もっと読む）

【課題】単一のカメラで、ステレオカメラのように、物標までの距離を検出することができる車両の障害物認識装置の提供。
【解決手段】車両前方に向かって交互に光を照射する左光源１及び右光源２と、車幅方向中央に設けられ、車両前方を撮像する単一のカメラ３と、カメラ３によって撮像された車両前方の画像から、左右の光源１及び２でそれぞれ照らされた物標２０の第１の影２１及び第２の影２２を抽出する影抽出部４と、第１の影２１の延びる方向と第２の影２２の延びる方向とが成す角度βに基づいて、車両１００から当該物標２０までの距離を求める距離測定部５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】開口率を大幅に改善し、高精度な距離画像を生成する。
【解決手段】撮像装置を構成するための半導体基板２５内に画素ごとにｐｎ接合フォトダイオード（ＰＤ）１４を設ける。ＰＤ１４のｎ型領域２４の表面に、オーバーフローバリア（ＯＦＢ）１７を設け、ＯＦＢ１８の表層にオーバーフロードレイン（ＯＦＤ）１８を形成する。ＯＦＢ１７及びＯＦＤ１８は、受光期間の開始時にＰＤ１４内の信号電荷（電子）を破棄するための電荷破棄部である。この電荷破棄部と同じく、ＰＤ１４より半導体基板２５の表層側の領域に、電荷転送チャネル２３ａ，２３ｂにより構成される電荷蓄積部を設ける。電荷蓄積部は、１画素につき複数設けられ、照射光の変調周期に同期した複数のタイミングでＰＤ１４から読み出した信号電荷を蓄積するものである。これにより、半導体基板２５の裏面側全体が受光領域となり、開口率がほぼ１００％となる。 （もっと読む）

【課題】レーザ光を用いる距離測定装置において、波長に依存する課題を解決しつつ、レーザ光を生成する装置を小型化および低コスト化する。
【解決手段】レーザ装置１００は、レーザ共振器１０３の出力側の光軸に非線形結晶１０７を配置する。レーザ共振器１０３から出力されたパルスレーザ光が非線形結晶１０７に入射すると、レーザ共振器１０３から出力されるパルスレーザ光（基本波）の高調波が生成される。そして、基本波と高調波が同時に出力される。同時に出力された２波長のレーザ光は受光側で選択的に使用される。レーザ装置１００は、非線形結晶１０７を追加するだけで、２波長を同時に出力することができるため、装置を小型化および低コスト化することができる。 （もっと読む）

【課題】小型かつ簡素な構成にてビーム走査を容易に制御でき、さらに、レーザ光の走査位置を安全かつ簡易な処理にて検出可能なビーム照射装置およびレーザレーダを提供する。
【解決手段】第１の波長のレーザ光を出射する第１の光源（半導体レーザ１０１）と、第１の光源から出射されたレーザ光を反射する曲面ミラー２００と、弾性体（サスペンションワイヤ２０２）を介して曲面ミラーを変位可能に支持するとともに曲面ミラーを駆動してレーザ光を走査させるミラーアクチュエータ１０６と、第１の光源とは別に配された第２の光源（半導体レーザ１０２）と、第２の光源から出射され曲面ミラーを経由した光を受光するとともに当該光の受光位置に応じた信号を出力する光検出器（ＰＳＤ１０８）を有する。 （もっと読む）

【課題】被写体までの距離の計測の精度が悪くなるのを抑制することが可能なセンサを提供する。
【解決手段】このセンサ１００は、ＬＥＤ２から照射されて被写体により反射された反射光を検出することにより被写体までの距離を計測するための画素４２を備え、画素４２は、画素４２に蓄積される信号電荷を衝突電離させて増加するための高電界領域４２２ａを含む。 （もっと読む）

【課題】検出領域の環境変化に起因した対象物の検出の信頼度の低下を回避でき、検出領域の環境変化に応じて閾値を手動で設定し直す手間がかからない個体検出器を提供する。
【解決手段】個体検出器１は、距離画像センサ２から得られる距離画像Ｐ１と背景距離画像Ｐ２との差分である差分距離画像Ｐ３を生成し、差分距離画像Ｐ３において距離値の絶対値が閾値ｔｈ１，ｔｈ２以上になる領域を対象物として検出する対象検出手段３と、対象検出手段３で用いられる閾値ｔｈ１，ｔｈ２を設定する閾値設定手段５とを備える。閾値設定手段５は、距離画像センサ２からそれぞれ異なるタイミングで距離画像Ｐ１を複数取得し当該複数の距離画像Ｐ１のうち背景物の同一画素について距離値のばらつきの程度を示す標準偏差を指標値として算出する算出部５１と、閾値ｔｈ１，ｔｈ２を指標値に所定のマージンを加えた値に自動で設定する設定部５２とを有する。 （もっと読む）

【課題】構造が簡単なカメラを提供すること。
【解決手段】少なくとも２つの孔を有し、孔の配置は、孔それぞれの中心が水平方向の同一直線上になく、前記孔それぞれの中心が鉛直方向の同一直線上にない配置である遮断板５２８と、孔のそれぞれに対して、長手方向の発光面の一部が孔の対面に配置され、互いが平行に近い状態で設置される少なくとも２つのストロボ発光管５２９、５３０と、所定時間内において、ストロボ発光管のいずれか一方のみが発光する制御を行う光源制御手段５３４と、ストロボ発光管から照射される照射光による撮像データの光強度比とストロボ発光管から照射される照射光の角度との関係を用いて、撮像データの奥行き値を求める距離計算部５３５と、を具備し、ストロボ発光管は、その一端が孔と対面し、他端が遮断板５２８の遮断部分と対向している、カメラである。 （もっと読む）

【課題】変調光の出射から変調光の１周期以上遅延して反射光（遅延反射光）が到達しても正確に距離に測定できるようにして、距離測定の高精度化を図る。
【解決手段】第１測距装置は、強度変調された変調光１２を出射する発光手段１４と、変調光１２により照射された被検出物１６からの反射光１８を受光する受光手段２０と、変調光１２と反射光１８の位相差から被検出物１６までの距離を算出する演算手段２２と、ゲート制御部８０とを有する。ゲート制御部８０は、ゲートパルスを出力して、被検出物１６に対して変調光１２を間欠に照射するように発光制御部２６を制御し、変調光１２の間欠照射に基づいて、被検出物１６からの反射光１８の受光を間欠に制御するように電気光学シャッタあるいは撮像素子２８の電子シャッタを制御する。 （もっと読む）

【課題】ターゲットとの距離に応じた受信レベルの変化に幅広く対応して、必要なダイナミックレンジを確保するとともに、機械的な可動部による信頼性の低下を回避する。
【解決手段】レーザダイオード２から出力されるパルスレーザ光をターゲットに向けて送信するとともに、ターゲットに反射したパルスレーザ光を、受信光の波長を選択するバンドパスフィルタ４を介して受信し、送受信したパルスレーザ光の回帰時間測定に基づいて、ターゲットとの距離を測定するレーザ測距装置１又はレーザ測距方法において、レーザダイオード２の加温や冷却に基づいて、レーザダイオード２から出力されるパルスレーザ光の波長を変更し、レーザダイオード２から出力されるパルスレーザ光の波長を、バンドパスフィルタ４の透過中心波長に対してシフトさせることにより、ターゲットに反射したパルスレーザ光の受信レベルを制御する。 （もっと読む）

【課題】対象空間の各領域ごとの受光光量を適正化し、物体の遠近や反射率にかかわらず距離を計測することができる距離画像センサを提供する。
【解決手段】対象空間に光を照射する発光源２と、対象空間からの光を受光して受光光量に応じた電荷を生成する複数個の感光部１１を有し対象空間を撮像する光検出素子１とが設けられる。距離計測期間において、発光源２は所定周期の強度変調光を対象空間に照射し、画像生成部３は各感光部１１で生成された電荷を用いて距離画像を生成する。フィルタ要素６は、各感光部１１に対象空間から入射する光の透過率を個別に調節可能であり、距離計測期間には透過率を一定に保つ。画像生成部３は、距離計測期間の前に設定した環境計測期間において発光源２から対象空間に光を照射させ、各感光部１１で得られた電荷量の差が小さくなる方向に各感光部１１に対応する領域の透過率を調節する。 （もっと読む）

【課題】ＴＯＦ方式において測距を行う場合に、正確に測距を行うことができるようにする。
【解決手段】光学的距離算出部５２が、被写体に光を照射し、光の被写体による反射光を撮像系２０により検出し、光が出射されてからその反射光が撮像系２０により検出されるまでの時間に基づいて被写体の光学的な被写体距離を算出する。この光学的な被写体距離を算出するに際し、発光部４１Ａ，４１Ｂから波長が異なる複数の光を被写体に照射する。そして、撮像系２０が複数の光の被写体による反射光を異なる波長毎に受光する。強度取得部５０が、受光した反射光の強度を取得する。 （もっと読む）

【課題】従来の相関を用いた方法で検出しにくいような測定対象でも、距離検出ができる位置測定装置を提供する。
【解決手段】照明装置より、レンズを通して、被測定対象物をスポット光により照明し、そのスポット光の位置を左右のカメラで撮像し、撮像面にスポットの画像を得る（撮像スポットと称する）。撮像スポットは、例えば、撮像された画面中で一番輝度の高い点、又は輝度が所定の閾値を超えた点をスポット光が照射された点とすればよい。左右のカメラで撮像された撮像スポットの撮像面上での位置が分かれば、ステレオ法により、スポット光が照射された点までの距離が計測できる。 （もっと読む）

【課題】立体表示や三次元形状認識に利用される三次元情報が、その三次元情報を取得した撮像系に固有の座標系で表されていることに起因する種々の問題を解決する。
【解決手段】複数の撮像系に共通する共通座標系を定義し、撮像系に固有の座標系の原点Ｏｎを基準位置としたときの共通座標系の原点Ｏｕの変位を表す変位情報を、ファイル生成装置内のメモリに記憶せしめておく。三次元情報を含むファイルを生成するときは、ファイルヘッダＨの所定領域ｈ８に、メモリに記憶されている変位情報を格納しておく。ファイルに記録された三次元情報を利用した処理を行うときには、変位情報を使って固有座標系で表現された三次元情報を共通座標系で表現された三次元情報に変換してから処理を行う。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で広い測距範囲において測距対象物までの距離に比例する出力を正確に得ることができ、広い測距範囲全域で測距精度を均一にできる光学式測距センサを提供する。
【解決手段】発光素子５０２と、発光素子５０２から出射された光を集光して、測距対象物に照射するための投光用集光部５０８と、測距対象物からの反射光を集光する受光用集光部５０９と、発光素子５０２から出射された光の光軸に対して受光面を含む平面が垂直になるように配置され、受光用集光部５０９により集光された反射光を受光する位置検出受光素子５０３と、位置検出受光素子から出力される信号の処理および発光素子５０２を所定のタイミングで駆動するＩＣ５０４とを備える。上記位置検出受光素子５０３の受光部は、発光素子５０２と位置検出受光素子５０３を結ぶ基線に沿って並んだ複数の受光領域に分割され、分割された複数の受光領域の抵抗値が異なる。 （もっと読む）

【課題】外光の影響を除去し、精度良く測距を行う。
【解決手段】対象物に向けて赤外光を照射する発光素子と、前記対象物からの反射光を受光する受光素子と、前記受光素子で受光した受光データに基づいて前記対象物までの距離を演算する距離演算部とを備え、前記受光素子は、波長λ１の赤外光を中心とする第１のバンドパスフィルタと、波長λ１より大きな波長λ２の赤外光を中心とし前記第１のバンドパスフィルタとは光透過領域が重複しない第２のバンドパスフィルタとが、画素毎に所定の配置で配列されたカラーフィルタを有し、前記発光素子は、波長λ２の赤外光を照射し、前記受光素子に前記第１のバンドパスフィルタから入射した第１の受光量と、前記受光素子に前記第２のバンドパスフィルタから入射した第２の受光量とを比較することにより外光の影響を除去して距離画像を取得する。 （もっと読む）

【課題】 単一の撮像手段により対象物との距離を考慮して該対象物を認識することが可能な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 本発明に係る物体認識装置が適用された近赤外線暗視装置１は、近赤外線を照射する近赤外線投光器１０と、単眼の近赤外線カメラ１２と、車速に応じて近赤外線投光器１０のランプパワーを調節する制御部２１、および近赤外線カメラ１２により撮像された画像から歩行者を認識する認識部２２を有するＥＣＵ２０とを備える。制御部２１は、ＴＴＣ（衝突予測時間）が４秒未満の距離に存在する歩行者の輝度が飽和するように近赤外線投光器１０のランプパワーを調節する。また、認識部２２は、撮像画像中の輝度が飽和している歩行者については、ＴＴＣ４秒未満の距離（所定距離内）に存在していると判定し、該歩行者を注意喚起対象から除外する。 （もっと読む）

【課題】カメラを配置する位置に制約を受けることなく距離を測定すること。
【解決手段】インカメラ２０１は、撮像する。アウトカメラ２０２は、インカメラ２０１が撮像する方向と反対方向を撮像する。距離測定部２０３は、撮像した各撮像対象物までの各々の距離を測定する。距離判定部２０４は、測定した各撮像対象物までの各々の距離を加算して加算値を求めるとともに、加算値に通信端末装置１００の幅の長さを補正値として加算することによって、撮像対象物間の距離を算出する。画面生成部２０７は、インカメラ２０１で撮像した画像とアウトカメラ２０２で撮像した画像とを合成して合成画像を生成するとともに、生成した合成画像と撮像対象物間の距離を示す文字情報とを合成する。画像表示部２０９は、合成画像と文字情報とを合成した画像を表示する。 （もっと読む）

【課題】外光の光成分の影響を受けることなく距離画像を作成する。
【解決手段】 ＬＥＤ１０から検出光を距離の測定対象である被写体に向けて照射する。高速シャッタ２２，３２は、検出光の照射タイミングに同期した期間だけ開いて被写体により反射された検出光を各２３，３３に入射させる。第１イメージセンサ２３は、検出光の波長を含む波長域を透過する第１ＢＰＦ２１を透過した光を受光する。第２イメージセンサ３３は、第１ＢＰＦ２１の透過波長域の近傍の波長域を透過する第２ＢＰＦ３１を透過した光を受光する。第２ＢＰＦ３１は、第１イメージセンサ２３が受光する外光成分と同じ受光量で第２イメージセンサ３３が外光成分を受光するようにしてある。第１イメージセンサ２３の画素値から第２イメージセンサ３３の画素値を減算することで、外光成分を排除し、画素値によって被写体までの距離を表す距離画像を作成する。 （もっと読む）