【課題】測距センサの投光ビームの周辺光に起因して非測距対象物を誤測距または誤検知することを回避できる三角測距方式の光学式測距センサを提供する。
【解決手段】この光学式測距センサは、受光素子１２の受光面１２ａの検知領域Ｕ１に形成されている光学フィルタ２２が、所定の測距距離を上回る距離だけ離れた非測距対象物１８で投光ビームの周辺光が反射した反射光が受光レンズ１４を経由して受光素子１２の受光面１２ａに入射する入射光の光量を低減させる。これにより、測距センサの投光ビームの周辺光に起因して非測距対象物１８を誤測距または誤検知することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】変調光位相差方式により距離を測定する際の時間の短縮を図る。
【解決手段】一定の周期Ｔで光強度を変調させた変調光Ｌ１が射出されたとき、射出した変調光Ｌ１が被写体に照射されたときの被写体からの反射変調光Ｌ２を変調光の１／２周期分受光することによりすると、第１検出信号αと、第１検出信号αよりも位相がπ／２進んだ第２検出信号βと、第２検出信号βよりも位相がπ／２進んだ第３検出信号γとが取得される。そして、第１検出信号αと第２検出信号βと第３検出信号γとを用いて変調光Ｌ１と反射変調光Ｌ２との位相差がΔφが検出され、位相差Δφから被写体距離ｄを算出する。 （もっと読む）

【課題】撮像装置の温度が変化した際に基線長が変化し正確な測距が難しくなる。この基線長の変化量は、量産した場合、個体の実装状態によって度合がばらつくため、高精度な測距温度補正が困難という課題があった。
【解決手段】複数のレンズを一体化したレンズアレイと、前記レンズアレイの各レンズに１対１に対応する複数の撮像領域と、前記レンズアレイを保持する筐体とを備え、前記レンズアレイは、前記筐体に対し、所定の一点で固定されている。また、前記レンズアレイは、前記筐体に対し、前記所定の一点を中心にして熱膨張による変形可能に保持されている。 （もっと読む）

【課題】 出力飽和を抑制しつつ、正確な測距が可能な測距装置を提供する。
【解決手段】 測距装置は、変調した光を対象物Ｈに照射し、対象物Ｈで反射された光の入射に応答して発生したキャリアを時分割で振り分け、振り分けられたキャリアの電荷量に基づいて、対象物Ｈまでの距離ｄを求める測距装置において、振り分けられたキャリアをそれぞれ蓄積する複数のキャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂと、キャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂに蓄積されたキャリアの電荷量に対応する出力電圧Ｖ_ＯＵＴ１，Ｖ_ＯＵＴ２のいずれかが、閾値Ｖｔｈを超えたかどうかを判定する比較器ＣＯＭＰ１，ＣＯＭＰ２と、出力電圧Ｖ_ＯＵＴ１，Ｖ_ＯＵＴ２のいずれかが、閾値Ｖｔｈを超えた旨を、比較器ＣＯＭＰ１，ＣＯＭＰ２が示す場合には、それぞれのキャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂの入力側端子Ｐ１，Ｐ３を、それぞれのキャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂの蓄積電荷量が減少するよう、一定電位Ｖ_Ａに接続するスイッチＱａ，Ｑｂを備えている。 （もっと読む）

【課題】 正確な測距を行うことが可能な測距センサ及び測距装置を提供する。
【解決手段】 光感応領域１G内でイオン化された不純物によるポテンシャルφ_PGと、第１及び第２半導体領域ＦＤ１、ＦＤ２内でイオン化された不純物によるポテンシャルφ_ＦＤ１，φ_ＦＤ２の差は、光感応領域と第1及び第2半導体領域で導電型が異なるので、これらの導電型が同一の場合よりも、大きくなる。このようにポテンシャルの差がある状態で、光感応領域１Ｇの導電型を半導体基板１Ａ，１Ａ’と同一のＰ型とし、その不純物濃度を低下させると、光感応領域１Ｇにおけるポテンシャルの横方向分布が、一方向のみに傾斜しやすくなる。光感応領域１Ｇ内で発生したキャリアが第1半導体領域ＦＤ１及び第2半導体領域ＦＤ２内に確実に流れ込みやすくなり、光感応領域１Ｇ内におけるキャリアの残留を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】ステレオマッチングによる距離画像を精度良く生成する。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから第１の距離画像Ｄ１を生成する。撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が第２の距離画像Ｄ２を生成する。画素値変更部４０が、第１の距離画像Ｄ１および第２の距離画像における対応する画素の画素値の差分値を算出し、差分値がしきい値を超える第２の距離画像Ｄ２における画素を誤対応画素として検出し、誤対応画素の画素値を所定の画素値に変更する。 （もっと読む）

【課題】 正確な距離画像の計測が可能な固体撮像素子及び距離画像測定装置を提供する。
【解決手段】 固体撮像素子１は、パルス光が入射する固体撮像素子であって、画素Ｐ（ｍ，ｎ）へのパルス光の入射光量に応じた電圧（節点Ａの電圧）を出力するアンプＢＡと、アンプＢＡの後段に接続された第１キャパシタＣＳ１と、アンプＢＡの後段に接続された第２キャパシタＣＬ１と、第１キャパシタＣＳ１にショートゲート期間の間、アンプＢＡの出力を入力するための第１スイッチＳＳ１と、第２キャパシタＣＬ１にロングゲート期間、アンプＢＡの出力を入力するための第２スイッチＳＬ１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 短い検出時間で正確且つ簡単に対象物までの距離を測定可能な測距装置を提供する。
【解決手段】 転送時において、外光の強度が高いほど、転送電圧の大きさを小さくすると、障壁高さが高くなり、より多くの電荷量のキャリアが、第１及び第２ポテンシャル井戸φ_ＣＤ１、φ_ＣＤ２内に残留する。単位期間は、外光の強度に依存しないで設定される。外光の強度が高いほど、多くのキャリアが残留し、最終的に読み出されるキャリアから除去される。外光が強ければ、単位期間当りの転送回数が増加し、第１及び第２ポテンシャル井戸φ_ＣＤ１、φ_ＣＤ２内に蓄積されるキャリアが飽和する前に、転送が行われる。外光が弱ければ、単位期間当りの転送回数が減少し、余分な転送を行わないことで、単位時間当たりの蓄積電荷量を増加させ、短い検出時間において検出精度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】 出力飽和を抑制しつつ、正確な測距が可能な測距装置を提供する。
【解決手段】 複数のキャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂは、それぞれ半導体領域ＦＤ１、ＦＤ２に振り分けられたキャリアをそれぞれ蓄積している。また、判定手段としての比較器ＣＯＭＰ１，ＣＯＭＰ２及び論理積回路ＡＮＤは、キャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂに蓄積されたキャリアの電荷量に対応する値（出力電圧Ｖ_ＯＵＴ１，Ｖ_ＯＵＴ２）が、全て閾値Ｖｔｈを超えたかどうかを判定している。キャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂに蓄積されたキャリアの電荷量に対応する値（出力電圧Ｖ_ＯＵＴ１，Ｖ_ＯＵＴ２）が、全て閾値Ｖｔｈを超えた旨を、判定手段が示す場合には、減算手段としてのスイッチＳＷ１ａ，ＳＷ２ａ及び電荷引き抜き用キャパシタＣ１ａ，Ｃ２ａは、それぞれのキャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂに蓄積されたキャリアの電荷量から、一定の電荷量を減じている。 （もっと読む）

【課題】 ラインセンサからの受光量の出力時間を短縮化させ、応答性を向上させた光学式変位計を提供することを目的とする。
【解決手段】 同一の半導体基板上に奇数素子２０ａ及び偶数素子２０ｂが交互に配置されたラインセンサ２０と、奇数素子２０ａの受光量が入力され、当該受光量を順に出力する第１シリアル出力部２１ａと、偶数素子２０ｂの受光量が入力され、当該受光量を順に出力する第２シリアル出力部２０ｂとを備え、奇数素子２０ａ及び偶数素子２０ｂのいずれか一方から出力される同時に露光して求められた受光量に基づいて、上記ラインセンサの投受光条件を求めるフィードバック制御を繰り返し、受光量調整のための時間を短縮化させる。 （もっと読む）

【課題】ＴＯＦ方式により測距を行うための撮像手段と、ステレオマッチングにより測距を行う撮像手段を備えた立体撮像装置において、被写体への測距光の照射を制限できるようにする。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、第１の撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから距離画像Ｄ１を生成する。第２および第３の撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が距離画像Ｄ２を生成する。この際、第１の撮像部２Ａによる撮像前に第２および第３の撮像部２Ｂ，２Ｃにより撮像を行い、顔検出部３９がこれにより取得した画像から顔等の所定被写体を検出する。所定被写体が検出された場合には、第２および第３の撮像部にのみ撮像を行わせ、第２の距離画像生成部３２にのみ距離画像Ｄ２を生成させる。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成で距離画像測定が可能な固体撮像装置及び距離画像測定装置を提供する。
【解決手段】 一対の第１ゲート電極ＩＧＲ，ＩＧＬが、光感応領域ＳＡと一対の第１蓄積領域ＡＲ，ＡＬとの間のポテンシャルφ_ＴＸ１，φ_ＴＸ２が交互に傾斜するよう半導体基板１００上に設けられている。一対の第２ゲート電極ＩＧＲ，ＩＧＬは、第１蓄積領域ＡＲ，ＡＬと第２蓄積領域ＦＤＲ，ＦＤＬとの間にそれぞれ介在する第１ポテンシャル障壁φ_ＢＧの高さを制御するよう半導体基板１００上に設けられており、光検出素子によって検出される背景光の出力が高いほどキャリアに対する第１ポテンシャル障壁φ_ＢＧの高さを増加させる。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された測定点間を線分で接続し、得られた線上の点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】前方物体までの距離を精度よく計測可能な装置を提供する。
【解決手段】本装置は、パルス光の反射波をセンサで受光して、前方物体までの距離を算出する。センサは、光電変換素子ＰＤのカソードに、トランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ２０のソース電極が接続された構成にされ、トランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２のドレイン電極に、電荷蓄積部ＦＤ１，ＦＤ２を備える。本装置は、トランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ２０をオンし、光の発射開始後、反射波が到達した頃に、電荷排出用のトランジスタＴｒ２０をオフして、素子ＰＤから蓄積部ＦＤ１，ＦＤ２への電荷転送を開始する。また、発射終了時点でトランジスタＴｒ１１をオフし、所定時間遅れてトランジスタＴｒ１２をオフして、蓄積部ＦＤ１，ＦＤ２の電荷量の情報を取得する。更に、反射波の非入力期間に蓄積部ＦＤ２の電荷量の情報を取得し、これらの情報に基づき前方物体までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された少なくとも２つの測定点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】被検物の反射率および距離に影響されることなく、被検物までの距離情報を正確に計測する。
【解決手段】投光器１Ｒ，１Ｂから照射角に対する照度の変化率が一定の照射光ＬＲと、照射角に応じて照度の変化率が異なる照射光ＬＢとを照射し、被検物の像をカメラ２Ｃによって撮像し、撮像された画像のうち照射光ＬＲによる画像から、照度の変化率が一定の領域を観察領域として抽出し、照射光ＬＢによる画像から、その観察領域毎に、照度の変化率を求め、この変化率から照射光ＬＢの照射角を求め、この照射角の情報を用いて被検物までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】可視光通信システムを利用し、容易に実用化を図ることが可能な位置測定システムを提供することにある。
【解決手段】位置情報を可視光信号で発信する可視光通信ビーコンと、１台のカメラにより撮像した画像情報とを使用して、車両１の現在位置を測定する位置測定システムである。可視光通信ビーコンは、道路照明柱３に設けられた道路照明灯３０及び可視光通信装置３１からなる。車両１は、１台のカメラを搭載し、可視光信号３１０から可視光通信ビーコンの位置情報を復調して、現在位置を算出する車両位置計測装置１０を有する。 （もっと読む）

【課題】隠れ点を考慮して簡易に精度良くマッピング画像を取得できるようにする。
【解決手段】同期制御部２０により距離画像を取得するための撮像部２Ａおよび撮像部２Ｂの駆動を同期させて距離画像および２次元画像を取得する。対応関係算出部３０により、距離画像上における画素と、２次元画像上における画素との対応関係を算出する。この際、隠れ点検出部３１において、撮像部２Ａからは臨むことができるが撮像部２Ｂからは臨むことができない被写体上の隠れ点を距離画像および２次元画像上において検出する。マッピング部３２により、対応関係に基づいて、隠れ点を視認可能に２次元画像を距離画像にマッピングしてマッピング画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】単一の撮像装置を用いる場合であっても、検出率を向上させて検出対象物を検出することができるようにする。
【解決手段】撮像画像について、歩行者周辺の環境が、歩行者の形状を検出しやすい環境であるかを示す指標として、平均輝度を算出し、平均輝度に基づいて、検出判定で用いる信頼度に関するしきい値を決定する（１０４）。そして、撮像画像から、歩行者らしい検出対象候補を検出すると共に（１０６）、検出結果の信頼度を算出して（１０８）、算出された信頼度が、決定されたしきい値以上であれば、撮像画像から歩行者が検出されたと判定する（１１０）。そして、決定されたしきい値に応じて、時系列判定で用いられる判定結果の個数Ｎを決定し（１１４）、連続した撮像されたＮ個の画像の各々に対する判定結果に基づいて、検出対象領域から歩行者が検出されたか否かを判定する（１２０）。 （もっと読む）

【課題】物体の高速検知と物体の物理量の高分解能計測を実現する。
【解決手段】物理量センサは、半導体レーザ１と、光電センサ１０と、光電センサ１０の出力を基に物体１３を検知する物体検知装置１１と、検知モードでは第１の周期の変調光をレーザ１から放射させ、物体１３を検知した後の計測モードでは第１の周期より長い第２の周期の変調光をレーザ１から放射させる変調モード切替装置１２と、フォトダイオード２の出力信号に含まれる、レーザ１から放射されたレーザ光と物体１３からの戻り光との自己結合効果によって生じる干渉の情報から、物体の物理量を計測する計測手段（電流−電圧変換増幅器５、フィルタ回路６、計数装置７、演算装置８）とを有する。 （もっと読む）