【課題】奥行き分解能の高い距離測定装置あるいは距離測定方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る距離測定装置は、画像センサカメラ１と、画像キャプチャボード２と、画像データを保存するメモリ３と、画像データから対象物までの距離情報を算出する画像処理部４と、画像処理部４で算出された距離情報を表示する表示モニタ５とを備える。画像処理部４は、再構成画像を生成する再構成部４ａと、複数の再構成画像の各々を複数の領域に分割し、各領域について、領域に含まれる画素の輝度の大きさを代表する第１の代表値を算出し、第１の代表値に基づいて画素群内の輝度分布の偏りの大きさを表わす第２の代表値を算出する輝度情報算出部４ｂと、第２の代表値に基づいて対象物までの距離を算出する距離情報算出部４ｃとからなる。 （もっと読む）

目的物表面の三次元モデルを計算する装置・方法を開示する。少なくとも一の指向性エネルギ源が目的物を指向的に照射する。相互に相対して固定位置で少なくとも二の空間的に離れたビューポイントを有する撮像アセンブリは目的物がエネルギ源で照射されると個々のビューポイントにおける目的物の一連の画像を記録する。所定形状フィーチャを有する少なくとも一のテンプレートは目的物と同時にビューポイントに対し可視である。ビューポイントにて記録された画像は分析され一連の画像内の個々の画像に対してテンプレートに相対する個々のビューポイントの位置及びポーズを判別する。目的物に対する測光データはビューポイントの計算された位置及びポーズと画像データを用いて生成される。目的物の初期の三次元モデルを含む形状データは光学三角測量を用いてステレオスコープ復元を実行して生成される。形状及び測光データは組み合わされ三次元モデルを構築する。
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【課題】車載用の障害物検出装置において、路車間通信や車車間通信により得られる情報を利用して、障害物との相対的な位置関係を表す情報の検出精度を向上させる。
【解決手段】撮像画像上で先行車両に対応する領域の幅（車幅に対応）Ｌｓと、先行車両から取得した車両情報に含まれる先行車両の車幅Ｌｔと、撮像画像の供給元である前方カメラの焦点距離ｆとから、次式を用いて、自車両と先行車両との距離Ｄを求める。
【数１】
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【課題】簡単な構成により撮像装置と人との間の距離を確実に測定する。
【解決手段】赤目判定部１２２は、照明部１１２の光源から発せられた照明光が照射された人を撮像部１１１により撮像した画像内の人の目における赤目現象の発生の有無を判定する。照明制御部１２３は、照明部１１２の光源の点灯を制御する。距離測定部１２４は、赤目判定部１２２による判定結果、および、撮像部１１１の光軸と照明部１１２の光源との間の距離に基づいて、撮像部１１１と人との間の距離を求める。本発明は、例えば、撮像装置に適用できる。 （もっと読む）

【課題】フォーカス位置をずらせて撮像された複数の被写体画像に基づいて被写体との間の距離を測定する距離測定装置において、装置の構成を簡単にし、しかも、固体撮像素子の制御を簡単にする。
【解決手段】複数のマイクロレンズ５１ａ〜５１ｃを用いて複数の個眼像をフォーカス位置をずらせて撮像する複眼カメラ部を備え、エリアセンサ６（固体撮像素子）と各マイクロレンズ５１ａ〜５１ｃとの間の光学距離を異ならせた。これにより、１つのエリアセンサ６と、焦点距離の同じ複数のマイクロレンズを用いて、いわゆるコントラスト方式等の距離測定装置に必要な、フォーカス位置をずらせて撮像された複数の被写体画像（多重フォーカス画像群）を得ることができるので、装置の構成を簡単にし、しかも、エリアセンサの制御を簡単にすることができる。 （もっと読む）

【課題】 簡単な設定で、単眼カメラの画像から、精度の高いオブジェクトの推定を可能にした、画像処理装置を提供する。
【解決手段】 オブジェクト位置・サイズ推定処理部１５３は、変化領域抽出処理部１５１が抽出した矩形領域（追跡開始（新規）オブジェクト、および追跡オブジェクト）について、オブジェクトモデルテーブル算出部１５４が算出した参照テーブル（実距離Ｙテーブル、実距離Ｘテーブル、実距離Ｚテーブル）を用いて、オブジェクト位置およびサイズの推定と、これに伴う各種のオブジェクト処理を行う。 （もっと読む）

【課題】検出装置および照明装置を有するセンサシステムを提供して、このセンサシステムが殊に多方面に使用できるようにすること。
【解決手段】照明装置（１，３）と検出装置（Ｄ）とを有するセンサシステム（Ｓ）において、この照明装置を構成して、第１波長のレーザビーム（Ｌ１１，Ｌ１２）と、第１波長とは異なる第２波長のレーザビーム（Ｌ２１，Ｌ２２）を放射するようにし、また上記の検出装置を構成して、第１波長および第２波長の電磁ビームが検出されるようにする。 （もっと読む）

【課題】複眼撮像装置において、狭いスペースに容易に進入させることができ、模様のない一様な表面を有する被写体であっても容易に正確な３次元形状を取得する。
【解決手段】複眼撮像装置１は、人の口腔内に進入可能な小型に形成された撮像装置本体２と、撮像した画像の画像処理装置３とを備える。撮像装置本体２は、複数の光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３が同一平面上に配置されてなる光学レンズアレイ６と、個眼像ｋ１１、ｋ１２・・ｋ３３を撮像する固体撮像素子７と、光学レンズアレイ６上に接着された回折光学素子８と、回折光学素子８へレーザ光９を出射するレーザ光源装置１０とを備える。回折光学素子８は、表面に形成された微小な凹凸により入射されたレーザ光９を反射し、被写体の表面に多数の輝点（パターン像）を格子状に映し出す。画像処理装置３は撮像された各輝点毎に撮像装置本体２と輝点との距離を算出し、被写体の３次元形状を推定する。 （もっと読む）

【課題】簡単なシステム構成により、移動体に取り付けられた距離画像センサを、当該移動体に取り付けられた状態で校正することのできる校正装置及び校正方法を提供する。
【解決手段】第１平面と第１平面とは異なる第２平面とを有して構成される校正指標は、姿勢情報及び移動体との位置情報が特定された状態で距離画像センサ２０の検出範囲内に設置される。平面特定部３は、校正指標が含まれる距離画像データである校正対象データに基づいて、第１平面及び第２平面のそれぞれの平面を特定する。法線ベクトル演算部４は、第１平面及び第２平面のそれぞれの法線ベクトルを演算する。回転量演算部５は、校正指標の姿勢情報と法線ベクトルとに基づいて、三次元基準座標系における距離画像センサ２０の回転量を演算する。 （もっと読む）

【課題】投光した光の情報の検出精度を向上させる。
【解決手段】光を投光する投光装置１と、投光する光の変調周波数を算出する変調周波数算出部３２と、投光手装置１から投光された光を撮像する撮像装置２と、変調周波数算出部３２により算出された変調周波数に基づいて、光の情報の検出に影響を及ぼす周波数を算出する周波数算出部３３と、撮像装置２により撮像された撮像情報から周波数算出部３３により算出された周波数の情報を除去し、撮像情報に含まれる光の情報を検出する同期検波処理部３７とを備える。
有する車載警報装置。 （もっと読む）

【課題】距離算出時間を短縮することが可能な裏面照射型撮像素子を提供
【解決手段】一定周期で強度変調された照射光による対象物８からの反射光をｐ基板２４の裏面側から受光し、反射光に応じてｐ基板２４内の複数の光電変換部で発生して蓄積された電荷をｐ基板２４の表面側から読み出して撮像を行う裏面照射型撮像素子であって、１つの光電変換部に対応して４つ設けられ、対応する光電変換部で発生して蓄積された電荷を一時的に蓄積するための電荷蓄積部１５ａ〜１５ｄと、ｐ基板２４の表面上方に設けられ、１つの光電変換部に対応する電荷蓄積部１５ａ〜１５ｄの各々に、該光電変換部に蓄積される電荷のうち反射光の該各々に対応する位相における光に応じた電荷を蓄積させる制御を行う電極２０と、ｐ基板２４の表面上方に設けられ裏面照射型撮像素子が形成されたチップとは別のチップと電荷蓄積部１５ａ〜１５ｄとを接続するためのチップ間接続用電極２１とを備える。 （もっと読む）

【課題】距離の測定対象となる対象物の大きさに関わらず、対象物までの距離を安定して算出する。
【解決手段】抽出部２０は、基準カメラ１１０から順次入力される入力画像を基準画像、参照カメラ１２０から順次入力される入力画像を参照画像とし、各基準画像から前方車体が撮影されている領域である物体領域を抽出する。面積算出部３０は、抽出部２０により抽出された物体領域の面積を算出する。処理変更部４０は、面積算出部３０により算出された物体領域の面積が小さくなるにつれて、視差分解能を高くする探索処理を選択する。対応点探索部５０は、抽出部２０により抽出された物体領域内に注目点を順次設定し、処理変更部４０により選択された探索処理を用いて、各注目点の対応点を、注目点を設定した基準画像と同一時刻に取得された参照画像から探索する。 （もっと読む）

【課題】赤外線光量の小さい環境や、赤外線の反射率の低い対象物の場合、赤外線ステレオカメラによる測距はテクスチャ情報が少ないため測距精度が低くなる。この場合、可視光量は多く、可視光線の反射率は高い対象物であれば、可視光ステレオカメラを用いることでテクスチャ情報が増加し、精度の高い測距が可能になる。一方、赤外線光量が多く、赤外線の反射率の高い対象物であり、可視光量は少なく、可視光線の反射率は低い対象物であれば上記と逆の状況になる。
【解決手段】赤外線ステレオカメラ（３）と可視光ステレオカメラ（５）とを両方具備し、周辺の光量もしくは相関演算の一致度評価値に応じて上記２つのカメラを切替えることにより、周辺光量の変化による測距精度のばらつきが低減される。 （もっと読む）

【課題】正確に床検出を行うことが可能な床面検出システム、移動ロボットや床面検出方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる床面検出システムは、移動ロボット１に設けられている。まず、姿勢角センサ１３の検出した姿勢角データに基づいて複数のセンサ角度候補を設定する。次に、複数のセンサ角度候補のそれぞれについて距離画像センサ１２の検出した距離画像データに基づいて床検出を行う。そして、複数のセンサ角度候補のうち、最も多く床検出された候補を、当該床面に対する距離画像センサの角度として選択する。 （もっと読む）

【課題】車外環境に応じて適切な距離データの算出感度を設定し、車外の監視精度を向上することができる車外監視装置を提供する。
【解決手段】ステレオ画像の基準画像から抽出した画素ブロックの輝度特性と相関を有する画素ブロックを比較画像中から特定することにより各画素ブロック毎の視差を算出するとともに、視差が算出された画素ブロックの中から距離データ算出対象となる画素ブロックを抽出し、抽出した画素ブロックに関する視差を距離データとして算出することによって車外監視を行うステレオ画像認識装置２において、輝度判定閾値設定部２２を設け、各画素ブロックに対して算出された距離データの距離分布に基づいて輝度判定閾値ＤＣＤＸthを可変設定することで、距離データ算出対象となる画素ブロックの抽出感度を制御することにより、車外の監視制度を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】レーザ光の照射位置における戻り光の正確な光量による計測が可能な形状測定装置を有する３次元形状測定器を提供すること。
【解決手段】レーザダイオード２と、第１光学系と、照射位置移動手段と、エンコーダ６ａと、第２光学系と、ＣＣＤラインセンサ部１３と、入射光量測定手段とを有し、検知手段から出力された検知信号により所定時間の間隔を有する複数のタイミング信号が生成され、タイミング信号によってＣＣＤのリセットタイミングが制御されており、一のタイミング信号後に確認用レーザ光をレーザダイオード２から照射し、確認用レーザ光の光量を入射光量測定手段により測定し、入射光量測定手段により測定された確認用レーザ光の光量から測定用レーザ光の発光量が決定される。 （もっと読む）

【課題】対象物の分光画像と距離画像を同時に取得する。
【解決手段】少なくとも３チャンネルの分光感度を有し、撮像対象物の画像データを取得する第１の撮像手段と、少なくとも３チャンネルの分光感度を有し、該３チャンネルの分光感度のうちの１チャンネルが第１の撮像手段が有する分光感度のうちの１チャンネルと同一の分光感度であり、他のチャンネルの分光感度が第１の撮像手段が有する分光感度と異なる分光感度を有し、撮像対象物の画像データを取得する第２の撮像手段と、分光感度が同一のチャンネルである第１の撮像手段による画像データと、第２の撮像手段による画像データとを用いて、距離画像情報を生成する距離画像生成手段と、第１の撮像手段と第２の撮像手段のそれぞれが有する各チャンネルの画像データから分光画像情報を生成する分光画像情報生成手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】鏡面反射の有無を判定し、鏡面反射をした位置までの距離を求める。
【解決手段】投光装置１から被検物に計測光ＰＬ１，ＰＬ２を照射し、被検物によって反射される反射光ＬＢ１，ＬＢ２を複数の画素を持つ撮像装置２によって受光する。計測光ＰＬ１，ＰＬ２の投光角度α３，α１５の情報と、その反射光を受光する画素の情報とから、その反射光が反射点Ｐ３で鏡面反射し、地点Ｐ２で散乱反射した多重反射光であるか否かを判定する。鏡面反射を伴う多重反射光であると判定されたときに、鏡面反射した地点Ｐ３までの距離ｄ４を求める。 （もっと読む）

【課題】ステレオ画像対の対応の画素をリアルタイムで正確にマッチングする装置を提供する。
【解決手段】補正されたステレオ画像対の画素対をマッチングする装置は、レンジカメラ画像内の画素をステレオカメラシステムの左右の画像中の画素にマッピングし、レンジカメラ画像内の画素の画素値をしきい値と比較するための前景／背景マッピングモジュール１４６と、前景／背景マッピングモジュール１４６に応答して、比較手段の比較結果により、第１の画像内の画素に対応する第２の画像内の画素について、第１のディスパリティ探索又は第２のディスパリティ探索を選択的に行うためのディスパリティ探索モジュール１４８とを含む。 （もっと読む）

【課題】物体の形状や物体までの距離を、短時間で更に安価な装置で計測し、製品の形状不良や障害物回避の情報を提供する３次元計測装置。
【解決手段】ライン光源（５）から投光する光線の角度が、段階的に指定可能なライン光線（６）を計測物体（４）に当て、その光跡を受光レンズ（３）を用いてＰＳＤ集合体基板（１）に映す。
ＰＳＤ集合体基板（１）に映し出された光跡によって個々のＰＳＤ（２）からは受光位置に相当する電気信号出す。
ライン光線（６）の角度を変更するごとに、ライン光線の投光角度とＰＳＤ（２）からの電気信号をデータ処理装置（９）で組み合わせ処理を行う。
ライン光線の移動方向はライン光線（６）の方向からライン光線（７）の方向へ段階的に移動する。 （もっと読む）