【課題】対象物体までの距離を測定する際に、距離精度を向上させ、従来より遠い距離の対象物でも正確な距離を測定することができる画像処理装置及び画像処理方法を得ること。
【解決手段】一対の撮像素子で同時刻に同方向を撮像した一対の画像の一方の画像から対象物の画像を含む一方画像対象物領域302を抽出する。そして、一方画像対象物領域302を構成する複数の画像構成部分についてそれぞれ対象物画像構成部分304と背景画像構成部分303のいずれであるかの確度である背景度を算出する。そして、背景度を用いて他方の画像501内から一方画像対象物領域302と類似した画像を有する他方画像対象物領域503を抽出して、一方画像対象物領域302と他方画像対象物領域503との視差を算出する。 （もっと読む）

【課題】ステレオカメラにより取得されるステレオ画像を利用して、階段等の段差部の踏面の先端側エッジの空間的な位置及び方向を含む該段差部を配置位置を精度良く認識することができる装置を提供する。
【解決手段】カメラ３Ｒ，３Ｌのうちの基準画像に、複数条の演算処理領域Ｒ３min(k2)を設定すると共に、複数条の演算処理領域Ｒ３min(k2)のそれぞれにおける実エッジ投影線Ｌ52rの複数の候補位置ｖ(k1)を設定し、各演算処理領域毎に、各候補位置の実エッジ投影線（段差部の先端側エッジの投影線）の位置に対する適合度を表す評価関数の値を射影変換を利用して算出する。実エッジ投影線を推定してなる推定エッジ投影線を、複数条の演算処理領域Ｒ３min(k2)のそれぞれにおける推定エッジ投影線の位置の適合度を合成してなる合成適合度が最も高くなるように決定する。推定エッジ投影線と段差部の踏面の平面パラメータとに基づいて段差部の空間的な配置を認識する。 （もっと読む）

【課題】演算コストがより低い物体検出装置を搭載する移動体を提供すること。
【解決手段】本発明に係るショベル６０に搭載される物体検出装置１００は、２つのカメラのそれぞれが撮像するカメラ画像の視差に基づいて物体を検出する。物体検出装置１００は、被撮像空間を通る仮想直線上の複数の検査点のうちの１つに対応する画素を含む部分画像をカメラ画像から抽出する部分画像抽出部１０と、同一の検査点に対応する各カメラ画像の部分画像同士の類似度に基づいて検査点に関する評価値を決定する評価値決定部１１と、評価値決定部１１が決定する評価値を用いて物体の存否を判定する物体存否判定部１２とを備える。仮想直線は、ショベル６０が動いたときにショベル６０の一部が到達可能な空間領域を通る。 （もっと読む）

【課題】ステレオカメラの設置状態を、簡単にかつ精度良く測定することができるカメラ状態測定装置を提供すること。
【解決手段】カメラ状態測定装置１００は、ステレオカメラの設置状態に関し、ステレオカメラの撮影画像から、特徴点を抽出する特徴点検出部１３０と、特徴点検出部１３０で検出された特徴点のうち、基準面上に位置する２点の指定をユーザから受け付ける計測点指定部１５０と、上記２点についての対カメラ距離ｄ_１、ｄ_２を取得する対カメラ距離測定部１８０と、上記２点にいての対カメラ角θ_１、θ_２を取得する対カメラ角測定部１９０と、上記ｄ_１、ｄ_２、θ_１、θ_２に基づいて、ピッチ角θ_０を算出するピッチ角計算部２００と、上記ｄ_１、ｄ_２、θ_１、θ_２、θ_０に基づいて、カメラ高さｈを算出するカメラ高さ計算部２１０とを有する。 （もっと読む）

【課題】撮影部と表示部とを有する携帯端末で、それらの端末間の距離を計測する測距システムを提供する。
【解決手段】 測距システム（１００）は、所定の時系列で所定の図形を表示する表示部（５１Ｂ）を有する計測対象物（５０Ｂ）と、所定の図形を撮影する撮影部（５３Ａ）と、撮影部（５３Ａ）により撮影された所定の図形と予め記憶された所定の図形の設計値とに基づいて、計測対象物から撮影部までの距離を計測する距離計測部（５７６）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】異なる波長特性を有する複数の撮像手段を用いて、特定の対象物までの距離を精度よく測定することができるようにする。
【解決手段】各々感度を有する波長帯が異なる第１撮像装置１２及び第２撮像装置１４によって、各々異なる視点から所定領域を撮像する。対象物抽出部３２によって、撮像された撮像画像の各々から、人間の肌についての光の波長帯の各々の反射強度に関する予め定められた条件に基づいて、人間の肌領域を抽出する。位置合わせ部３４によって、撮影画像の各々から抽出された人間の肌領域の位置合わせを行って、人間の肌領域における視差量を算出する。距離測定部３６によって、算出された視差量に基づいて、人物までの距離を測定し、分光データ生成部３８によって、人間の肌領域の分光データを生成する。 （もっと読む）

【課題】多重解像度戦略を用いた対応点探索処理において信頼度が局所的に悪化した場合における総合信頼度を改善する。
【解決手段】画像処理装置は、複数の階層にわって複数の解像度で階層的に表現された複数の基準画像と複数の参照画像とを取得する取得部と、注目点を複数の基準画像にそれぞれ設定する設定部と、注目基準画像の注目点に対応した注目参照画像の対応点を探索する対応点探索処理を各階層において逐次行なう探索部と、各階層における対応点探索処理の結果に関する各信頼度を決定する決定部と、各信頼度の全体的な状況を表現した基準値を、互いに隣接した各階層組みのそれぞれの間にわたる各信頼度についての各信頼度変化のうち一部の信頼度変化を他の信頼度変化よりも強調した補正値を用いて補正することにより、各信頼度を総合した総合信頼度を算出する演算部とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されたステレオカメラの温度変化による光軸変動量を精度良く測定する車載カメラの光軸変動量の測定方法を提供する。
【解決手段】第１カメラを回転位置が１８０度異なる通常位置と反転位置とに切り替えて、基準温度における第１カメラ及び第２カメラの撮像画像間でのターゲットの画像部分の視差である第１視差と第２視差を算出する第１，第２視差算出工程と、特定温度における第１カメラ及び第２カメラの撮像画像間での前記ターゲットの画像部分の視差である第３視差と第４視差を算出する第３，第４視差算出工程と、第１視差と第３視差の差分及び第２視差と第４視差の差分に基づいて、特定温度に変化したときの第１カメラ及び第２カメラの光軸変動量を算出する光軸変動量算出工程とを含む。 （もっと読む）

【課題】赤外線カメラによる測距方法を提供する。
【解決手段】赤外線カメラで、目標を含む移動物体の赤外線像を光学的に走査して赤外線熱画像を取得し、赤外線熱画像の全画素についての輝度値の分布を区画するために所定の閾値を設定し、閾値以上の輝度値を１、閾値未満の輝度値を０として、１フレームの赤外線熱画像を２値化し、２値化画像中で、隣接する画素が１であるものの集まりを１群とし、該１群を覆うようなウインドウを設定して、目標の候補を抽出し、設定された各ウインドウ内に含まれる画素について輝度値を積算し、目標候補が放つ熱量相当の輝度を算出し、輝度の積算値がフレーム毎に増加しているウインドウを選択して、目標を抽出し、目標の画素数のフレーム毎の変化と、予め設定する実際の目標サイズである実目標サイズから、相対距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】車両周辺監視装置において、実寸と相関性の高いテンプレートサイズを設定することができ、その結果、良好な画像処理結果を得ることができ、また、不必要に大きいテンプレートサイズを設定することがないため、計算量の増加を防ぐことにある。
【解決手段】制御手段（４）は、各実空間座標位置に予め設定された３次元寸法の仮想ブロックを想定し、この仮想ブロックが画像上に表示されるサイズを記憶する記憶手段（６）と、この記憶手段（６）に記憶された表示サイズから一つの画素の周辺画素を一群のデータとして画像処理を行うためのテンプレートサイズを設定するテンプレートサイズ設定手段（７）と、このテンプレートサイズ設定手段（７）により設定されたテンプレートサイズを用いて撮像手段（３）により撮像された画像を処理する画像処理手段（８）とを備える。 （もっと読む）

【課題】誤検知を抑制して検知性能を高めた人体検知センサを提供すること。
【解決手段】発光部２５が投射する光に応じて生じた反射光を撮像部２６で受光して被検知対象を検知する人体検知センサ１は、受光エリア内の反射光の重心位置を特定する重心特定手段３２２と、重心位置が検知エリアに属しているか否かを判定する第１の判定手段３２３Ａと、重心画素の画素値に関する閾値処理の結果に応じて重心画素の受光度合いの適否を判定する第２の判定手段３２３Ｂと、第１及び第２の判定手段３２３Ａ・Ｂがいずれも肯定的な判定を行ったときに被検知対象を検知した旨を表す検知信号を出力する検知出力手段３２４と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】把捉対象である記憶媒体の把捉機構に対する相対位置を正確に把握する。
【解決手段】記憶媒体がハンド機構１０に対して近づくまたは遠ざかる方向を当該記憶媒体の奥行き方向として、カメラ部２０により撮影された画像を解析した結果に基づき記憶媒体の画像内の位置に係る特徴物情報を検出し、記憶媒体の奥行き方向における位置を特徴物情報に１対１対応した奥行き位置情報として導出する演算処理機構３０を備えたことを特徴とする把捉物位置認識装置。 （もっと読む）

【課題】 レーザレンジファインダで複数の対象を計測して多様な情報を得る。
【解決手段】 計測装置（１０）は、スキャン面（Ｓｃｎ）が水平面に対して傾斜したＬＲＦ（１４）で複数の対象（Ｔ１，Ｔ２，…）を計測する。計測装置のコンピュータ（１２）は、ステップＳ１で複数の対象に関する３次元形状モデル（Ｍ１，Ｍ２）をデータベース（５０）に登録し、その後、ステップＳ３でＬＲＦ１４を制御してスキャン面の水平面に対する傾斜角（α）を変化させつつ、ステップＳ５〜Ｓ１９（およびＳ２１〜Ｓ３９）で複数の対象それぞれのパーティクルフィルタ（３８ａ，３８ｂ，…）を用いてＬＲＦ１４からの計測データと３次元形状モデルとの比較を行うことにより複数の対象それぞれの３次元形状および姿勢、特に人の体の方向および頭の方向を少なくとも推定する。 （もっと読む）

【課題】従来、目標を検出したときの見下ろし角により目標寸法に誤差が発生していた。
【解決手段】画像センサで得られた目標画像を表示すると共に、その表示画像から測距対象の目標寸法の指定が可能な操作表示器と、複数種類の目標の目標寸法を格納した目標寸法テーブルと、操作表示器で指定された目標の種類に基づいて目標寸法テーブルから目標寸法を検索する目標寸法検索器と、目標寸法検索器で検索された目標寸法を画像センサの首振り角で換算して目標寸法換算値を出力する目標寸法換算器と、目標寸法換算値と、画像センサが出力する画像の総画素数と、目標が占有する縦方向又は横方向の画素数とから、前記画像内の目標が存在する位置における目標面表示範囲を算出する目標面表示範囲算出器と、目標面表示範囲と画像センサからの画角とから目標までの距離を算出する距離算出器を備える。 （もっと読む）

【課題】撮影画像から検出することが困難なカメラ光軸の傾きのずれを抑えることで、経時変化が距離測定精度に及ぼす影響を低減できるステレオカメラを提供する。
【解決手段】第１の単眼カメラ１００と第２の単眼カメラ１１０とを一体に並設したステレオカメラであって、第１の単眼カメラ１００および第２の単眼カメラ１１０は、光軸に直交する基準面１００ａ，１１０ａを有し、第１の単眼カメラ１００および第２の単眼カメラ１１０の基準面１００ａ，１１０ａに当接させるとともに、この２つのカメラの光軸が同一直線上になる位置に並設させて連結するカメラステイ１２０と、カメラステイ１２０に取り付けられた第１の単眼カメラ１００と第２の単眼カメラ１１０からの撮影画像を補正する画像補正手段（不図示）と、画像補正手段で補正された補正画像から視差を求め、被写体の距離を算出する距離算出手段と（不図示）、を備える。 （もっと読む）

【課題】 この発明は、移動量の計測にＧＰＳを利用することなくユーザの歩幅を求めて歩幅データを補正することのできる測位装置、その歩幅データ補正方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】 被写体の撮影を行う撮影手段と、加速度を検出する加速度センサと、方位を計測する方位センサと、歩幅データを記憶する歩幅データ記憶手段と、直線状の移動経路上の複数の地点（Ｘ１，Ｘ２）でそれぞれ行われた撮影の情報に基づき複数の地点（Ｘ１，Ｘ２）間の距離を算出する距離算出手段と、この距離とこの移動中に計数された歩数に基づいて歩幅データを補正する歩幅補正手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】複数のマイクロレンズを有していても、補正を容易に行うことが可能で、かつ距離推定や画像再構成における誤差および画質劣化を抑制することのできる固体撮像装置および携帯情報端末を提供する。
【解決手段】本実施形態の固体撮像装置は、被写体を結像面に結像する第１の光学系と、複数画素を含む複数の画素ブロックを有する撮像領域を備えた撮像素子と、前記複数の画素ブロックに対応して設けられた複数のマイクロレンズを有するマイクロレンズアレイを含み、前記結像面に結像される予定の像を、個々のマイクロレンズに対応する画素ブロックに縮小再結像する第２の光学系と、前記撮像素子によって得られた前記被写体の画像信号を用いて、前記各マイクロレンズと前記画素ブロックとの光学位置関係を補正した画像信号処理を行う信号処理部と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】距離を正確かつ安全に測定することができる距離測定装置及びカメラを提供する。
【解決手段】オートフォーカス機能によって取得された画像データの画像処理を行って顔を検出し、顔以外の部分にレーザ光を照射して人Ｍまでの距離を測定する。正確な距離情報が得られたフォーカスエリアＦＡと他のフォーカスエリアＦＡとの差分からすべてのフォーカスエリアＦＡにある物体までの距離を算出し、ファインダ枠５０内の全部の物体までの距離情報を取得する。 （もっと読む）

【課題】測距対象までの測距結果の精度を高めることが可能な補正機能を備えている、車両用画像認識装置を提供すること。
【解決手段】車両周辺の画像を出力する撮像手段（単眼カメラ１１）と、測距対象の前記画像上の縦方向位置を前記画像から実測することによって、前記測距対象までの距離を計測する計測手段（立体物抽出部１５，距離補正部１６）とを備え、前記計測手段は、前記測距対象までの距離を計測する方法とは別の方法で距離が測定された道路標示の前記画像上の縦方向位置によって、前記測距対象までの距離の補正をする、車両用画像認識装置。 （もっと読む）

【課題】測距対象までの距離を単眼カメラによる撮像画像からでも精度良く算出できる、車両用画像認識装置を提供すること。
【解決手段】単眼カメラ１１と、単眼カメラ１１による撮像画像から道路標示の所定部位を抽出する道路標示抽出部１２と、前記所定部位の前記撮像画像上の左右方向の長さを検出する大きさ検出部１３と、前記所定部位の実際の左右方向の長さと大きさ検出部１３により検出された前記撮像画像上の左右方向の長さと単眼カメラ１１の角度分解能とを用いて、前記道路標示までの距離を算出する距離算出部１４とを備える、車両用画像認識装置。 （もっと読む）