【課題】車両が将来通過する地点において車両に加わる加速度を表示すると共に表示された加速度が車両に対しどのような影響を及ぼすのかを運転者に直感的に理解させる。
【解決手段】表示パターン生成部は、円弧形状の表示パターンＰを生成する。そして表示パターン生成部は、円の真下向きを基準の向きとして横Ｇが加わる向きと大きさに応じて左右それぞれに０〜９０°の範囲内で表示パターンＰの傾きを変化させる。このような表示パターンＰによれば、表示パターンＰの傾きは振り子が遠心力で振れる動きを想起させる表示であるので、運転者は車両に加わる横Ｇを直感的に理解することができる。 （もっと読む）

【課題】地磁気センサの異常を判定することができる地磁気センサの異常判定装置、地磁気センサが異常である場合でも安価に移動方位を特定することができる移動方位特定装置、コンピュータプログラム及び地磁気センサの異常判定方法を提供する。
【解決手段】地磁気センサ判定部１４は、加速度センサ２２で検出したデータにより装置の移動方向の変化に伴う加速度を算出し、算出した加速度及び距離センサ２１で検出した移動距離に基づいて、装置の移動方位変化Δθａを算出する。また、地磁気センサ判定部１４は、地磁気センサ２３で検出したデータにより装置の移動方位変化Δθｍを算出する。地磁気センサ判定部１４は、算出した移動方位変化Δθｍ及び移動方位変化Δθａの差に応じて、地磁気センサ２３の正常又は異常を判定する。 （もっと読む）

【課題】累積される位置誤差を除去しながら屋内での移動位置を検出する位置検出装置を実現する。
【解決手段】ステップＳ１〜Ｓ６では、位置検出の基点となる開始点位置（もしくは前回検出した位置）から移動した方向および距離をセンサ出力に基づき算出して現在位置を検出する。そして、ステップＳ９では、検出した現在位置が建物の平面構造を表すレイアウトデータで示されるレイアウト図中の構造物と交差するか否かを判断する。交差する場合には、ステップＳ１１に進み、その交差位置を新たな現在位置に更新して累積誤差をリセットする。そして、ステップＳ１０では、更新された新たな現在位置をレイアウトデータで示されるレイアウト図上に重ね合わせて表示するので、累積される位置誤差を除去しながら屋内での移動位置を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】移動体が傾斜のある場所を移動している際にも、加速度センサの出力に含まれるセンサ固有の誤差の補正が可能で精度よく移動体の現在位置を算出することが可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】所定時刻ｔａのＧＰＳ速度Ｖｇ（ｔａ）と時刻ｔａから算出間隔経過後の時刻ｔｂのＧＰＳ速度Ｖｇ（ｔｂ）の差分が許容値より小さいことにより移動体が等速度であると判定し、前回等速度と判定した時刻ｔ１の加速度センサの出力値である加速度Ａｘの平均値Ａｘ１と、今回等速度と判定した時刻ｔ２の加速度Ａｘの平均値Ａｘ２が一致することにより、時刻ｔ１と時刻ｔ２に移動体が移動する斜面の傾斜角θが同一として前記傾斜角θを求め、前記傾斜角θを用いて加速度センサの誤差αを補正値として算出し、加速度センサの出力を前記補正値により補正した値を用いて、移動体の現在位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】歩行者が携帯した場合でも自身の姿勢を特定することができる姿勢特定装置、移動方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び姿勢特定方法を提供する。
【解決手段】座標変換部３１は、装置直交３次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と基準直交３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）との間の座標変換を、ピッチ角α、ロール角β、ヨー角γをパラメータとして行う。角度算出部３２は、座標変換部３１での座標変換に３軸加速度センサ２２及び３軸地磁気センサ２３で検出したデータ（加速度、地磁気）を適用することにより、ピッチ角α、ロール角β、ヨー角γを算出する。姿勢特定部３０は、基準となる基準直交３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）に対するピッチ角α、ロール角β、ヨー角γを求めることにより、自身の姿勢を特定する。 （もっと読む）

【課題】歩行者が携帯した場合でも自身の姿勢を特定することができる姿勢特定装置、移動方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び姿勢特定方法を提供する。
【解決手段】座標変換部３１は、装置直交３次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と基準直交３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）との間の座標変換を、ピッチ角α、ロール角β、ヨー角γをパラメータとして行う。角度算出部３２は、座標変換部３１での座標変換に３軸加速度センサ２２で検出したデータを適用することにより、ピッチ角α、ロール角β、ヨー角γを算出する。姿勢特定部３０は、基準となる基準直交３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）に対するピッチ角α、ロール角β、ヨー角γを求めることにより、自身の姿勢を特定する。 （もっと読む）

【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合に、その携帯端末に搭載された加速度センサ及び地磁気センサを用いて、正確な進行方向を決定するまでもなく、歩行者の進行向きの転換を判定することができる携帯端末等を提供する。
【解決手段】携帯端末は、歩行者の進行向きの転換を判定する方向転換判定手段を有する。方向転換判定手段は、加速度データから重力向き軸を決定する重力向き軸決定手段と、地磁気データから移動平均値を算出する移動平均算出手段と、重力向き軸を判定基準ｙ軸に割り当てることによって、水平方向の判定基準ｘ軸及び判定基準ｚ軸を決定し、該判定基準ｘ軸及び判定基準ｚ軸における移動平均値の変化に応じて、９０度単位で右回り又は左回りを判定する方向変化決定手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合に、その携帯端末の加速度センサを用いて歩行者の進行向きを決定する携帯端末等を提供する。
【解決手段】加速度データを、歩数毎、又は歩数に基づく時間単位毎に出力する歩行タイミング決定手段と、加速度データから当該携帯端末の姿勢を決定する姿勢決定手段とを有する。姿勢決定手段は、加速度データから重力方向軸向きを決定する重力方向軸向き決定手段と、複数の加速度データからなる加速度面の法線ベクトルを近似的に算出し、該法線ベクトルから回転軸を決定する回転軸決定手段と、重力方向軸向き及び回転軸に基づいて進行方向軸を特定し、加速度データの合成加速度の大きさに基づいて連続する複数のピーク点を特定し、該ピーク点における進行方向軸方向の加速度に基づいて進行方向軸向きを決定する進行方向軸向き決定手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】運転者の特性に応じて各運転者の操作性を向上させることができるナビゲーション装置及び操作部表示方法を提供すること。
【解決手段】表示部２８に表示された操作部Ａ〜Ｅの接触位置により操作されるナビゲーション装置１００において、走行時の車両操作を検出する車両操作検出手段１１、１２、１３と、車両操作検出手段が検出した車両操作に基づき、運転者操作情報を取得する車両操作取得手段２１と、運転者操作情報に基づき運転者の運転者特性を学習する運転者特性学習手段２３と、運転者特性学習手段２３が学習した学習結果に応じて、操作部Ａ〜Ｅの表示態様を変更する操作部生成手段２４と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】正確な移動距離や移動方向を検出して、正確な現在位置を検出すること。
【解決手段】加速度センサ（ＳＮ３）で検出した加速度のデータに基づいてユーザが歩行しているか否かを検出する歩行検出手段（ＫＣ１３）と、前記加速度データに基づいて、ユーザの歩行の１周期分の加速度の履歴があったか否かを検出する歩行周期検出手段（ＫＣ１８）と、ユーザが歩行を停止しているか否かを判別するための停止判別時間の間、前記歩行検出手段（ＫＣ１３）が歩行を検出しなかったか否かを判別する停止判別手段（ＫＣ１４）と、前記停止判別手段（ＫＣ１４）により歩行を検出しなかったと判別された場合に、速度検出記憶手段（ＫＣ１２）に記憶された前記移動速度を０とする速度リセット手段（ＫＣ１５）と、を有する携帯型ナビゲーション装置。 （もっと読む）

【目的】少ない繰り返し演算回数で高精度の位置、速度等の推定を可能にする「カルマンフィルタ処理における繰り返し演算制御方法及び装置」を提供することである。
【構成】車両の位置、速度及びセンサーの姿勢を含む状態量を推定するカルマンフィルタ処理において、カルマンフィルタ処理部１４は車両の位置、速度及びセンサーの姿勢を含む状態量を演算し、カルマンフィルタ繰り返し演算停止制御部２２は、演算された状態量のうち所定の状態量あるいは該状態量に応じた値について前回と今回との差分を演算し、該差分が前回の差分より大きくなったとき、あるいは、該差分が設定値以下になったとき、カルマンフィルタ処理部１４による状態量の繰り返し演算を停止し、補正状態量出力部21はカルマンフィルタ処理部１４により演算された状態量を補正状態量として出力する （もっと読む）

【課題】処理負担が軽く、かつ、高精度に歩行体の移動方向を算出可能な移動方向算出装置を提供すること。
【解決手段】移動方向算出装置１１０は、検出部１１１によって歩行体１００におけるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸との３軸方向の加速度とを検出する。そして、検出されたＺ軸方向の加速度の加速度曲線のピーク間隔を歩行体１００の歩行間隔として特定する。さらに、方向算出部１１３によって、特定した歩行間隔における各軸方向の加速度曲線を用いて、歩行体１００が前後、左右、右斜め前後、左斜め前後の８方向の各方向に移動しているかの可能性をポイント化したスコアを算出し、出力部１１４によって、算出されたスコアが最も大きい方向を歩行体１００の移動方向として出力する。 （もっと読む）

【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合であっても、その携帯端末に搭載された加速度センサを用いて、正確な歩行タイミングを検出することによって、歩行者の進行方向をできる限り正確に決定する携帯端末等を提供することを目的とする。
【解決手段】携帯端末に含まれる歩行タイミング決定手段は、３軸の加速度データ（ａ_ｘ，ａ_ｙ，ａ_ｚ）から、腕振り平面を作る２軸の加速度データ（ａ_ｘ'，ａ_ｙ'）に射影する射影手段と、２軸の加速度データ（ａ_ｘ'，ａ_ｙ'）から加速度ベクトル方向θを算出する加速度方向算出手段と、時刻的に隣り合う２つの加速度ベクトル方向の差分を算出する加速度方向差分算出手段と、加速度方向差分の極大点及び極小点となる時点を、腕部最上点として検出する腕部最上点検出手段と、時刻的に隣り合う２つの腕部最上点の中間の時点を、腕部最下点として検出する腕部最下点検出手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】慣性航法用センサの検出結果に含まれる誤差を補正するための新たな手法を提案
し、より正確な現在位置の測位を実現すること。
【解決手段】カーナビゲーション装置１において、カーナビ用ジャイロセンサ６１の検出
結果を積分することで、地球に対する慣性航法用センサ６０の絶対姿勢の推定値である推
定絶対姿勢が算出される。そして、移動体座標系と基準座標系との座標変換行列が推定絶
対姿勢に基づいて算出され、当該座標変換行列を用いて、カーナビ用加速度センサ６３の
検出結果が基準座標系に変換されるとともに、重力加速度の成分が減算されることで、基
準座標系における自動車の移動ベクトルが算出される。そして、この移動ベクトルを用い
て現在位置が測位される。 （もっと読む）

【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合であっても、その携帯端末に搭載された地磁気センサのみを用いて、歩行者の進行方向をできる限り正確に決定する携帯端末、プログラム及び方法を提供する。
【解決手段】携帯端末の進行方向決定手段は、複数の加速度ベクトルから重力方向の重力ベクトルを導出し、且つ、該重力ベクトルに対応する地磁気ベクトルを選択する基準ベクトル導出手段と、記重力ベクトルと地磁気ベクトルからなる方位基準面の法線ベクトルを導出する方位基準面導出手段と、複数の加速度ベクトルから加速度面の法線ベクトルを近似的に算出する加速度面算出手段と、方位基準面と加速度面の両平面の法線ベクトルのなす角を方向角として算出する方向角算出手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い測位情報を適切に選択することを課題とする。
【解決手段】測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出する。また、移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いることで、信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関して算出する。そして、信頼性指数が示す信頼性の度合いについて、いずれが高いかを比較する。比較した結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択する。 （もっと読む）

【課題】多数の地域の最新の環境情報を取得することができると共に、ユーザーに知らせることができるようにする。
【解決手段】運転支援システム１は環境情報配信センター２と車載装置３とを備えて構成されている。前記環境情報配信センター２は、多数の地域での最新の環境情報が記憶されている。車載装置３は、制御回路８、表示装置１１、送受信機１６を備え、制御回路８は環境情報配信センター２から入手した前記環境情報を表示装置１１に表示し、また環境情報に応じてルート探索する。 （もっと読む）

【課題】コンプライアンスステアによるトー角変化を抑制して、自車両の走行車線からの逸脱を防止するために必要な目標ヨーモーメントを適切に得る。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、走行車線に対する車両の逸脱傾向を判定する車線逸脱傾向判定手段（ステップＳ３、ステップＳ４）と、車線逸脱傾向判定手段が逸脱傾向があると判定した場合に、車輪の制動力を制御して、左右輪に制動力差を発生させることで車両にヨーモーメントを付与する制動力制御手段（ステップＳ１３、ステップＳ１４）と、車輪に制動力を発生させる際に生じるコンプライアンスステアによるトー角変化を基に、制動力制御手段が車輪に発生させる制動力を補正するコンプライアンスステア用補正手段（ステップＳ１０）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】慣性航法を行っているときでも、外部センサの検出値の補正が適正であるか否かを判定できるようにして、著しく劣化した測位結果が出力されるのを防止する。
【解決手段】航法装置１００は、ＧＰＳ受信機１１、移動体の前後方向であるＸ軸方向と、移動体の左右方向であるＹ軸方向の少なくとも２軸の加速度を検出する加速度センサ１２と、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に対してそれぞれ直交するＺ軸回りの方位方向の角速度を検出する少なくとも１軸の角速度センサ１３を含み、ＣＰＵ等からなる統合演算部３０のセンサ検出値の適正補正判定部２２は、Ｘ軸方向の加速度検出値を積分した値（速度）と、方位方向の角速度検出値の積とを求め、この値とＹ軸方向の加速度検出値との誤差を求め、この誤差が所定のしきい値を超えるか否かを判定することによって加速度センサおよび角速度センサの補正が適切であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【目的】開発効率化と高精度を達成するために任意のセンサー構成のシステムでも基本システムと同一のソフトウェアで制御を行なえるようにする「車載ナビゲーションシステム及びナビゲーション方法」を提供する。
【構成】車速パルスセンサー、加速度計や角速度計（ジャイロスコープ）およびGPS受信機を含む複数のセンサーを複合した車載ナビゲーションシステムにおいて、いくつかのセンサーの組み合わせで構成される複数のシステムの中から選択した所定のセンサー構成システムと全センサーを備えた基本システムとの差異を補完し、該補完された値及びシステムのセンサー出力信号を用いて自律航法計算し、基本システムの制御アルゴリズムに基づいてカルマンフィルタ処理を行って車両の位置、速度及び姿勢の推定値を得る。 （もっと読む）