【課題】
部品供給装置に多数の部品を山積み状態でストックしても、容易かつ確実に部品の山積み状態を変えることが可能な山積み部品供給装置を提供する。
【解決手段】
前記収容容器の底面を構成する容器底部と、収容容器の壁面を形成する円筒形状であって、当該円筒形状の軸を回転軸として前記容器底部に対して相対回転可能な収容容器本体と、前記前記収容容器本体に所定の回転動作をさせる容器本体駆動部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 物品の姿勢がランダムであっても、ロボットを用いて取り出し部位を把持して、物品を取り出す。
【解決手段】 複数の取り出し部位を備える物品の位置・姿勢情報に基づいて、前記複数の取り出し部位にそれぞれ設定された把持方向のうち、所定の方向となす角度が最小となる把持方向を選択方向として選択する方向選択部と、前記複数の取り出し部位のうち、前記把持方向として前記選択方向が設定された取り出し部位を把持して前記物品を取り出すようにロボットを制御する制御部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】箱体内にバラ積み状態で収容されたワークを、中断することなく、干渉なく、一つずつピッキングする。
【解決手段】箱体Ｃ内にバラ積み状態で収容された複数の円柱または円筒形状ワークＷをピッキングするロボット１２を有するロボットシステム１０であって、ロボット１２は、第１の電磁吸着面２０ａでワークＷの円周面Ｗｐまたは端面Ｗｅを電磁吸着する主電磁吸着部２０と、先端２４に且つ互いに鈍角に配置された第２及び第３の電磁吸着面２２ａ，２２ｂの両方でワークＷの円周面Ｗｐを電磁吸着するまたは第２または第３の電磁吸着面２２ａ，２２ｂのいずれか一方でワークＷの端面Ｗｅを電磁吸着する副電磁吸着部２２とを有する電磁石ハンド１８を有する。ロボット１２は、バラ積み状態の複数のワークＷそれぞれを、異なる複数の電磁吸着形態でピッキングする。 （もっと読む）

【課題】
バラ積みされたワークの位置と姿勢を確実に変化させ、新たなバラ積み状態を生成するピッキング用ワーク供給装置、および当該ピッキング用ワーク供給装置を用いたワークピッキング装置を提供する。
【解決手段】
ワーク供給装置に、複数のワークをバラ積み可能な上方が開いた容器本体と、前記容器本体の底部から上方内側に進退自在に設けられた突出部と、前記突出部を進退自在に動作させる突出駆動部と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】把持対象となるワークの姿勢に関わらず、ワークの把持姿勢を一定に保つこと。
【解決手段】把持対象であるワークの３次元形状を計測する３次元計測部１０と、多軸ロボット３０の終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンド２０とを備えるようにワークピッキングシステム１を構成する。また、３次元計測部によって計測された３次元形状に基づいてワークの姿勢を算出する算出部４１ｂと、算出部によって算出されたワークの姿勢および終端可動部の回転軸の方向に基づいて把持爪の先端向きを決定する決定部４１ｃと、終端可動部の回転軸の向きおよび決定部によって決定された把持爪の先端向きを保持しつつワークを把持する動作を指示する指示部４１ｄとを備えるようにワークピッキングシステムを構成する。 （もっと読む）

【課題】複雑な機構を利用せずに、ランダムに配置された棒状部材を逐次的に効率よく取出し、取出した棒状部材を所定の場所に搬送することができる搬送装置の提供。
【解決手段】吸引装置１８は、ロボットハンド２２に取付けられたノズル２４を有し、取出し対象の棒状部材１４ａの第１の円柱状部分３０の端部にノズル２４を接近させ、第１の円柱状部分３０をノズル２４内に吸引しながら、ノズル２４を上昇させて棒状部材１４ａを保持するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】３次元データについて、特殊な表示装置等を用いることなく、ワークの傾きや重なりを認識することが可能な立体的表示方法を提供する。
【解決手段】ワーク１の３次元データと、３次元データについて所定の視点から視認した場合における２次元データを作成する視覚化装置２０と、２次元データの表示が可能である表示装置２１と、を準備し、観察者が３次元データを視認する視点と、３次元データを回転させる際の最大回転角である最大角度及び最小回転角である最小角度と、３次元データを回転させる際に中心軸となる回転中心軸とを決定し、回転中心軸を基準として前記３次元データを最小角度と最大角度の間で回転させた場合の複数の回転角度において、視点から３次元データを視認した場合における２次元データを、視覚化装置２０によって複数作成し、表示装置２１に複数の２次元データを表示する。 （もっと読む）

【課題】自動ピッキングを行う際に、ハンド及びピッキング対象部品の破損リスクを低くする自動ピッキング装置を提供する。
【解決手段】部品６０の高さ情報を含む視覚情報を取得する計測装置２０と、部品２０どうしの高さの差が許容値以上になったか判断し、高さの差ｄが許容値以上である場合には、最上部品６０ａを移動させる最上部品移動命令を生成する許容差制御装置２１と、部品６０の位置情報及び姿勢情報を演算する部品位置姿勢情報演算装置２２と、最上部品６０ａ又は部品６０に対するロボット１０を制御するロボット制御信号を生成し、ロボット制御信号によりロボット１０を制御するロボット制御装置３０と、ロボット１０の先端に取り付けられたエンドエフェクタ１６を制御するエンドエフェクタ制御信号を生成し、エンドエフェクタ制御信号によりエンドエフェクタ１６を制御するエンドエフェクタ制御装置４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ピッキング時の干渉によるワークの位置姿勢の変動の影響を低減することを目的とする。
【解決手段】複数のワークを含む領域の画像を撮像する撮像部と、複数のワークを含む領域の距離情報を取得する取得部と、画像と距離情報とに基づいて、複数のワークから複数の把持候補ワークの三次元位置姿勢を計測して三次元位置姿勢情報を生成する計測部と、計測部により計測された前記三次元位置姿勢情報に基づいて、把持候補ワークから把持対象ワークを選択する選択部と、把持対象ワークを把持する把持部と、把持部により把持対象ワークが把持されている間に、把持候補ワークの三次元位置姿勢を所定の時間間隔で計測して三次元位置姿勢情報を更新する更新部と、を備え、選択部は、把持部による把持が終了した場合、更新部により更新された把持候補ワークの前記三次元位置姿勢情報に基づいて、次の把持対象ワークを選択する。 （もっと読む）

【課題】物体の状態の推定処理を高速化させる。
【解決手段】ワーク状態推定部１１０は、カメラ１０３により複数の物体が撮像された画像データに基づいて、複数の物体の状態を推定する。取り出しワーク選定部１１０は、推定された複数の物体の状態を示す第１の状態情報に基づいて、複数の物体から取り出される物体を選定する。制限範囲設定部１１２は、複数の物体のうちの物体以外の他の物体の状態を示す第２の状態情報に基づいて、他の物体の状態の推定処理を制限する範囲を示す制限範囲情報を生成する。ワーク状態推定部１１０は、制限範囲情報に従って、他の物体の状態を推定する。 （もっと読む）

【課題】ワークの状態に関係なく密集した複数のワークの中から任意のワークを簡単に取り出すことができるワーク取り出し方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るワーク取り出し方法によれば、検出されたワークＷの位置及び姿勢に基づき任意のワークＷが第１方向Ｄ１に押し動かされる。こうしてワークＷ上に第１チャック１５ａで把持可能な第１把持領域Ａ１が確保される。その結果、第１チャック１５ａはワークＷの第１把持領域Ａ１を確実に把持することができる。その後、ワークＷの一端が持ち上げられて、第２チャック１５ｂが把持可能な第２把持領域Ａ２が確保される。その結果、第２チャック１５ｂはワークＷの第２把持領域Ａ２を確実に把持することができる。こうしてワーク取り出し装置１は、ワークＷの状態に関係なく密集した複数のワークＷの中から任意のワークＷを簡単に取り出すことができる。 （もっと読む）

【課題】把持機構等の不要部分のない対象物のみの姿勢別画像を簡便な画像処理で得る。
【解決手段】対象物の画像を生成する画像生成装置であって、対象物を把持する把持部と、対象物と把持部との少なくとも１つの画像を撮像する撮像部と、把持部により把持された対象物が、撮像部に対して複数の所定姿勢のうちの１つの所定姿勢となるように把持部を制御する制御部と、撮像部により撮像された１つの所定姿勢にある対象物および対象物が１つの所定姿勢となるように制御された把持部の画像と、１つの所定姿勢とを関連付けて、把持状態画像として取得する第１の画像取得部と、対象物を把持しておらず且つ対象物が１つの所定姿勢となるように制御された姿勢と一致する所定姿勢である把持部の画像を非把持状態画像として取得する第２の画像取得部と、把持状態画像と、非把持状態画像との差分に基づいて、１つの所定姿勢について対象物のみの対象物画像を生成する画像生成部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】計測対象物の走査に要する合計の時間を短くすることが可能な形状計測装置を提供する。
【解決手段】このセンサユニット（形状計測装置）４は、レーザ光を照射するレーザ発生器１５と、レーザ発生器１５から照射されたレーザスリット光をワーク２００の載置されている領域に走査するミラー部１６と、ミラー部１６から照射され、計測対象物により反射されたレーザ光の反射光を検出することにより、ワーク２００の載置されている領域を検出するとともに、ワーク２００の３次元計測を行う高速カメラ１１と、高速カメラ１１によって検出されたワーク２００の載置されている領域に応じてミラー部１６による走査範囲を変更するように制御するセンサコントローラ１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】物体の把持を行う場合に、後工程で必要とされる物体上の把持位置または相対姿勢への変更を考慮して物体を把持する。
【解決手段】１または２以上の対象物体を撮像した画像に基づいて１または２以上の対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測部と、位置姿勢に基づいて１または２以上の把持可能な対象物体を選択する選択部と、選択された１または２以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に従って、最も優先度が高い状態で把持可能な対象物体を把持物体として決定する決定部と、決定された把持物体を最も優先度が高い状態で把持する把持部と、把持されている把持物体の状態を、把持物体を他の物体に対して組み付ける際の状態に変更する変更部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】台車の側壁に隣接するワークが傾いている場合でも、そのワークを把持部で確実に把持することができるワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】ワーク用ハンド部２２０の把持部２２１の中心部が、回動部１１２の回転軸Ｏから第１アーム部２１１の他端部に向けて延在する中心軸線Ｐから所定間隔Ｌをおいて配置されている。把持部２２１の中心線Ｒと第１アーム部２１１の中心軸線Ｐとの間隔Ｌを適宜設定することにより、第１アーム部２１１および第２アーム部２１２と台車Ｄの側壁Ｄ１との間の間隔を大きく設定することができる。図４に示すように、台車Ｄの側壁Ｄ１に隣接するワークＷの姿勢が傾いている場合、第１アーム部２１１および第２アーム部２１２を台車Ｄの側壁Ｄ１に対して傾斜させても、第１アーム部２１１および第２アーム部２１２は台車Ｄの側壁Ｄ１と干渉しない。 （もっと読む）

【課題】 互いに重なり合わないように置かれた複数の物品が完全には分離されていない場合であっても、３次元情報を再取得することなく多関節ロボットを用いて取り出す。
【解決手段】 互いに重なり合わないように置かれた複数の物品をそれぞれ認識して位置および姿勢を算出する認識処理部と、複数の物品からなる第１物品群の重心の水平位置を第１重心位置として算出し、第１物品群のうち第１重心位置から最も離れた物品を取り出し対象の物品として選択する選択部と、第１物品群のうち取り出し対象の物品を中心とする領域に含まれる物品からなる第２物品群の重心の水平位置を第２重心位置として算出し、第２重心位置から取り出し対象の物品の重心の水平位置に向かう方向を水平移動方向として算出する移動方向算出部と、取り出し対象の物品を水平移動方向に所定移動量だけ移動させてから垂直方向に取り出すように多関節ロボットを制御する制御部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】マニプレータを用いた作業装置及び部品ピッキングシステムを提供する。
【解決手段】作業装置９は、マニプレータ１１と、マニプレータ１１の可動範囲内に配置された作業台１７と、作業台１７に載せられた部品の２次元画像を撮像する撮像装置１００と、２次元画像から部品の位置を最適に検出できる程度に予め設定された分量だけ、作業台１７に部品を供給する部品供給手段１１と、マニプレータ１１及び撮像装置１００の動作を制御する制御システム１５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】メッシュボックス等の容器にバラ積みされた複数のワークから、人による重量物のハンドリング作業なしにワークを１つずつピッキングすることができ、かつ容器内のワーク全体を高い位置精度で計測することができ、距離センサと容器及びワークとの干渉を無くすことができ、これによりピッキング時間を短縮し、ピッキングの成功率と装置の稼働率を高めることができるバラ積みピッキング装置および方法を提供する。
【解決手段】ハンド１４によりハンドに距離センサ１６を取り付け（Ｓ１）、ハンドを移動して、距離センサ１６によりバラ積みされたワーク全体の３次元形状データをハンド１４で計測し（Ｓ２）、かつ計測した３次元形状データからハンド１４で把持可能なワーク１の位置と姿勢を認識し（Ｓ４）、ハンド１４によりハンドから距離センサ１６を取り外し、ハンド１４により把持可能なワーク１を順に把持して搬送先に搬送する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】接触センサ自体が、周囲の物体との干渉要因になり難いようにするとともに、複数の把持爪で対象物を把持する時に、当該対象物もしくはこれの周囲にある物体と当該把持爪との接触を検出できるようにする。
【解決手段】対象物を把持する複数の把持爪３と、把持爪３を動作可能に保持して移動する保持移動体５と、物体との接触を検出する接触センサ７とを備える。接触センサ７は、その一部が把持爪３の内部に配置されるように把持爪３の先端部に組み込まれている。 （もっと読む）

【課題】ばら積みされたワークの取出し作業を効率的に行う。
【解決手段】ばら積みされた複数のワーク５を含むワーク積載領域のカメラ画像に基づいてワーク５を検出するワーク検出部８ａと、ワーク検出部８ａによる検出結果に基づいて、ロボット２により取り出されるワーク５を選定するワーク選定部８ｂと、ロボット２の動作によってワーク５の積載状態が変化したか否かを判定する積載状態判定部８ｃと、ワーク検出部８ａによりワーク５を検出する際のワーク検出領域を設定する領域設定部８ｅとを備える。領域設定部８ｅは、積載状態判定部８ｃによりワーク５の積載状態が変化したと判定されると、その積載状態の変化位置の周辺領域であり、ワーク積載領域の一部にワーク検出領域を設定する。 （もっと読む）